JP2001058703A - 作業車の動作制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 作業動作に関連する仕様変更の要求に対し、
容易かつ迅速に対処できる作業車の動作制御装置等を提
供する。 【解決手段】 スイッチ４、６、８、１０から引出され
たケーブル６０ａ、６０ｂ、６０ｃ、６０ｄは、プログ
ラマブルコントローラを構成するコントロール基板３８
の各ポートに、１対１に接続されている。いずれかのス
イッチが押されると、塵芥の積み込み動作を継続させる
ためのリレー１４がＯＦＦになり、積み込み動作が停止
するようプログラムされている。いずれかのスイッチが
押された場合にランプ１６を点灯させるような仕様の追
加が要求された場合、ランプ１６とケーブル６０ｅを追
加し、コントロール基板３８のプログラムを書き換える
だけでよい。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、制御装置に関
し、特に、作業車の行なう作業動作を制御するための動
作制御装置等に関する。

【０００２】

【従来技術】作業車のひとつとして、塵芥の収集作業を
行なう塵芥車が知られている。図１５に、従来の塵芥車
の一例を模式的に現わした図面を示す。

【０００３】塵芥車２は、塵芥の積み込み動作や積み込
んだ塵芥の排出動作などを行なうが、このような動作に
関連したスイッチが、キャブ（キャビン）２ａ内、塵芥
収容箱２ｂおよびテールゲート２ｃの各所に設けられて
いる。図１５には、説明の便宜のため、塵芥の積み込み
動作を停止させるためのスイッチ４、６、８、１０のみ
を示す。

【０００４】図１６Ａは、スイッチ４、６、８、１０を
含む回路を示す図面である。スイッチ４、６、８、１０
は、いずれもＢ接点（通常ＯＮであり、操作時にＯＦＦ
になる接点）のみを備えたスイッチである。１２はバッ
テリー、１４は塵芥の積み込み動作を継続させるための
リレーである。図１７Ａは、該回路の実体的な接続コー
ドの構成を示す配線図である。

【０００５】このように接続することで、いずれのスイ
ッチ４、６、８、１０が押された場合でもリレー１４を
ＯＦＦにして、塵芥の積み込み動作を停止させる回路が
容易に実現される。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
塵芥車２には次のような問題があった。塵芥車は、地域
ごとに異なる安全上の取決めや顧客の要望などにより、
種々の装備が追加されたり、除去されたりすることが多
い。

【０００７】たとえば、いずれかのスイッチ４、６、
８、１０が押された場合にキャブ２ａ内でランプ１６
（図１８参照）を点灯させるような仕様の追加が要求さ
れたとする。このような仕様変更の要求に対応する手順
について説明する。

【０００８】この場合、まず、図１６Ａに示す回路図
を、図１６Ｂのように変更する。図１６Ｂにおいて、ス
イッチ１８、２０、２２、２４は、Ａ接点（通常ＯＦＦ
であり、操作時にＯＮになる接点）およびＢ接点を備え
たスイッチである。つぎに、実体的な接続コードの構成
を示す配線図を、図１７Ａから、図１７Ｂのように変更
する。

【０００９】その後、図１８に示すように、塵芥車２の
キャブ２ａ内に、ランプ１６を取付けるとともに、スイ
ッチ４、６、８、１０（図１５参照）を、スイッチ１
８、２０、２２、２４に付け替える。さらに、図１７Ｂ
に示す配線図にしたがって、塵芥車２の接続コードを変
更する。

【００１０】このように、従来の塵芥車２においては、
仕様の変更に際し、設計変更や実装変更に多大な労力が
必要であり、かつ、仕様変更の要請を受けてから変更品
の納入までに相当の期間が必要であった。

【００１１】この発明は、このような問題点を解消し、
作業動作に関連する仕様変更の要求に対し、容易かつ迅
速に対処できる作業車の動作制御装置等を提供すること
を目的とする。

【００１２】

【課題を解決するための手段、発明の作用および効果】
請求項１の作業車の動作制御装置は、作業車の行なう作
業動作を制御するための装置であって、プログラマブル
コントローラを備えたことを特徴とする。

【００１３】したがって、仕様変更の要求があった際、
部品や配線の変更をあまり行なうことなく、プログラム
を変更することで対処することができる。この場合、プ
ログラマブルコントローラに通信ケーブル等をつなぐこ
とで、現場で簡単にプログラムの変更を行なうことがで
きる。また、プログラミング言語としてラダー図言語を
用いることで、プログラムの理解や変更が容易になる。
さらに、作業車の行なう異種の動作、たとえば、塵芥の
積み込み動作、塵芥の排出動作、追加のオプション動作
等を一つのコントローラで集中制御することができる。
また、入出力基板を追加することで、多数の入出力に容
易に対応することができる。さらに、全ての入出力機
器、たとえば、スイッチ、センサ、リレーなどを、１対
１にコントローラの入出力端子に接続することで、配線
の接続箇所を少なくすることができる。配線の接続箇所
を少なくすることで、動作の信頼性を高めることができ
る。また、全ての入出力機器を１対１にコントローラの
入出力端子に接続することで、電気回路の簡素化を図る
ことができる。すなわち、作業動作に関連する仕様変更
の要求に対し、容易かつ迅速に対処することができる。

【００１４】請求項２の作業車の動作制御装置において
は、プログラマブルコントローラは、作業動作を規定す
る制御パラメータを設定するための可変アナログ量設定
手段を備えたことを特徴とする。

【００１５】したがって、無段階に制御パラメータを変
更することができる。また、プログラムを変更すること
なく制御パラメータを変更することができる。このた
め、作業動作に関連する仕様変更の要求に対し、さら
に、容易かつ迅速に対処することができる。

【００１６】請求項３の作業車の動作制御装置において
は、可変アナログ量設定手段として可変抵抗器を用い、
プログラマブルコントローラは、さらにアナログ／デジ
タル変換器を備え、可変抵抗器により設定された抵抗値
を、当該アナログ／デジタル変換器を介してデジタル量
として認識し、当該デジタル量を用いて制御パラメータ
を決定することを特徴とする。したがって、安価で入手
容易な可変抵抗器を用いることで、容易に、可変アナロ
グ量設定手段を実現することができる。

【００１７】請求項４の作業車の動作制御装置において
は、可変アナログ量設定手段を用いて、作業動作を規定
するタイマー値を設定するよう構成したことを特徴とす
る。したがって、顧客から変更の要望が多いタイマー値
を、プログラムを変更することなく、現場で容易に変更
することができる。

【００１８】請求項５の作業車の動作制御装置において
は、作業動作を規定するタイマー値は、作業動作を開始
させるためのスイッチが操作されてから当該作業動作を
開始するまでの遅延時間を規定するタイマー値であるこ
とを特徴とする。したがって、顧客から変更の要望が多
い遅延時間を規定するタイマー値を、プログラムを変更
することなく、現場で容易に変更することができる。

【００１９】請求項６の作業車の動作制御装置において
は、可変アナログ量設定手段を用いて、作業動作の動力
源となるエンジンの上限回転数を設定するよう構成した
ことを特徴とする。したがって、顧客から変更の要望が
多いエンジンの上限回転数を、プログラムを変更するこ
となく、現場で容易に変更することができる。

【００２０】請求項７の作業車の動作制御装置において
は、作業車は、塵芥の収集作業を行なう塵芥車であるこ
とを特徴とする。したがって、地域ごとに異なる安全上
の取決めや顧客の要望などにより、種々の装備が追加さ
れたり除去されたりすることが多い塵芥車において、作
業動作に関連する仕様変更を、容易かつ迅速に行なうこ
とができる。

【００２１】請求項８の作業車は、請求項１ないし７の
いずれかの作業車の動作制御装置を備えたことを特徴と
する。したがって、作業動作に関連する仕様変更の要求
に対し、容易かつ迅速に対処することができる作業車を
実現することができる。

【００２２】

【発明の実施の形態】図１は、この発明の一実施形態に
よる作業車の動作制御装置を備えた塵芥車３２を模式的
に現わした図面である。

【００２３】塵芥車３２は、作業動作である、塵芥の積
み込み動作や積み込んだ塵芥の排出動作など、を行なう
作業車である。このような動作に関連したスイッチが、
キャブ３２ａ内、塵芥収容箱３２ｂおよびテールゲート
３２ｃの各所に設けられている。図１には、説明の便宜
のため、塵芥の積み込み動作を行なう積み込み機構３４
を停止させるためのスイッチ４、６、８、１０のみを示
す。

【００２４】車体下部（塵芥収容箱３２ｂの下部）に
は、動作制御装置であるプログラマブルコントローラを
構成するコントロール基板３８が、防水ケース３６に収
められた状態で配置されている。図７は、コントロール
基板３８の構成を示すブロック図である。

【００２５】図７に示すように、コントロール基板３８
は、制御プログラムを格納するプログラムメモリ４２、
プログラムメモリ４２に格納された制御プログラムにし
たがって所定の処理を行なうＣＰＵ（中央処理ユニッ
ト）４０、コントロール基板相互のデータ通信のための
通信インターフェース４４、出力インターフェース４
６、出力ポート４８、入力インターフェース５０、入力
ポート５２、タイマー５４を備えている。

【００２６】また、コントロール基板３８には、後述す
る可変抵抗器である設定用ボリューム５８、および、設
定用ボリューム５８から与えられたアナログ量（抵抗
値）をデジタル量に変換するＡ／Ｄコンバータ５６（ア
ナログ／デジタル変換器）を備えている。なお、この実
施形態においては、１枚のコントロール基板３８で、プ
ログラマブルコントローラを構成している。

【００２７】図２に、コントロール基板３８の外観構成
を模式的に表わした斜視図を示す。コントロール基板３
８には、出力ポート４８および入力ポート５２（図７参
照）を構成する各ポートに対応させてインジケータラン
プ（図示せず）が設けられている。コントロール基板３
８の一端にはプリント基板用ワンタッチ端子台３８ａが
接続されている。

【００２８】スイッチ４、６、８、１０（図１参照）等
の入出力機器から引出されたケーブル６０ａ、６０ｂ、
６０ｃ、６０ｄ、・・・（これらをまとめて、ケーブル
６０と呼ぶ）は、図２に示すように、端子台３８ａを介
して、コントロール基板３８の出力ポート４８および入
力ポート５２を構成する各ポートに、１対１に接続され
る。

【００２９】また、ケーブル６０は、ダクト６２等を利
用して車体に固定されている。このようにして、コント
ロール基板３８とケーブル６０との接続部分が振動等に
より外れるのを防止している。

【００３０】図３Ａは、スイッチ４、６、８、１０を含
む回路を示す図面である。スイッチ４、６、８、１０
は、いずれもＢ接点（通常ＯＮであり、操作時にＯＦＦ
になる接点）のみを備えたスイッチである。１２はバッ
テリー、１４は塵芥の積み込み動作を継続させるための
リレーである。図４Ａは、該回路の実体的な接続コード
の構成を示す配線図である。

【００３１】図５Ａは、プログラムメモリ４２（図７参
照）に格納された制御プログラムのうち、いずれのスイ
ッチ４、６、８、１０が押された（ＯＦＦになった）場
合でもリレー１４をＯＦＦにするプログラムを表わすラ
ダー図である。スイッチ４、６、８、１０がＯＮである
ことを示す要素ｅ１〜ｅ４およびリレー１４を示す要素
ｅ５を直列に接続することで、当該プログラムを表現す
ることができる。

【００３２】つぎに、いずれかのスイッチ４、６、８、
１０が押された場合にキャブ３２ａ内でランプ１６（図
６参照）を点灯させるような仕様の追加が要求された場
合の、対応手順について説明する。

【００３３】この場合、まず、図３Ａに示す回路図を、
図３Ｂのように変更する。すなわち、図３Ａに示す回路
図に、ランプ１６およびケーブル６０ｅを追加するだけ
でよく、従来（図１６Ａから図１６Ｂに変更）のように
複雑な変更手続は不要である。

【００３４】つぎに、実体的な接続コードの構成を示す
配線図を、図４Ａから、図４Ｂのように変更する。すな
わち、図４Ａに示す配線図に、ランプ１６およびケーブ
ル６０ｅを追加するだけでよく、従来（図１７Ａから図
１７Ｂに変更）のように複雑な変更手続は不要である。

【００３５】つぎに、プログラムメモリ４２（図７参
照）に格納された制御プログラムのうち、図５Ａのラダ
ー図で表わされるプログラムを、図５Ｂのラダー図で表
わされるプログラムに変更する。具体的には、スイッチ
４、６、８、１０がＯＦＦであることを示す要素ｅ６〜
ｅ９を並列に接続したものと、ランプ１６を示す要素ｅ
１０とを直列に接続したものを、図５Ａのラダー図に追
加する。このようにラダー図を変更することで、いずれ
かのスイッチ４、６、８、１０が押された場合にキャブ
３２ａ内でランプ１６を点灯させるようなプログラムを
追加することができる。

【００３６】なお、図７に示すプログラムメモリ４２
は、不揮発性の書き換え可能なメモリ（例えばフラッシ
ュメモリ等）により構成されている。たとえば、ノート
ブック型のパーソナルコンピュータ等をコントロール基
板３８に接続することで、現場で容易に制御プログラム
を書き換えることができる。

【００３７】つぎに、図７に示す設定用ボリューム５８
の機能について説明する。塵芥の積み込み作業を行なう
には、図１に示す積み込み機構３４の作動を開始するた
めのスタートスイッチ（図示せず）を押さなければなら
ない。この場合、誤ってスタートスイッチに触れただけ
では積み込み機構３４を作動させないために、所定時間
（通常０．３秒程度）スタートスイッチを押し続けては
じめて積み込み機構３４の作動が開始するようにしてい
る。当該所定時間をスイッチ認識時間設定値（タイマー
値）と呼ぶ。スイッチ認識時間設定値が、制御パラメー
タに該当する。

【００３８】この実施形態においては、設定用ボリュー
ム５８を用いて、製造現場やユーザーサイドで、スイッ
チ認識時間設定値をある程度変更できるようにしてい
る。設定用ボリューム５８により調整されたスイッチ認
識時間設定値を用いて積み込み機構３４を作動させる制
御の手順を示すフローチャートを、図８に示す。

【００３９】図７および図８に基づいて、積み込み機構
３４を作動させる制御の手順を説明する。ＣＰＵ４０
は、まず、スタートスイッチが押し続けられている時間
をカウントするためのタイマー５４をクリアする（ステ
ップＳ１）。

【００４０】ＣＰＵ４０は、つぎに、スタートスイッチ
が押されたか否かを監視する（ステップＳ２）。スター
トスイッチが押されなければステップＳ１に戻り、スタ
ートスイッチが押されればタイマー５４をインクリメン
トする（ステップＳ３）。

【００４１】つぎに、ＣＰＵ４０は、タイマー５４の値
と、上述のスイッチ認識時間設定値とを比較する（ステ
ップＳ４）。スイッチ認識時間設定値は、プログラムメ
モリ４２内に設定されたスイッチ認識時間設定基準値
と、設定用ボリューム５８を用いて設定されたスイッチ
認識時間設定調整値との和（または差）として得られ
る。

【００４２】すなわち、ＣＰＵ４０は、設定用ボリュー
ム５８により設定されたアナログ量を、Ａ／Ｄコンバー
タ５６を介してデジタル量として取込み、これをスイッ
チ認識時間設定調整値とする。取込んだスイッチ認識時
間設定調整値と、プログラムメモリ４２に記憶されてい
るスイッチ認識時間設定基準値との和（または差）を計
算して、スイッチ認識時間設定値とするのである。

【００４３】ＣＰＵ４０は、タイマー５４の値が、上述
のようにして得られたスイッチ認識時間設定値に未だ達
していない場合には、ステップＳ２に戻り、タイマー５
４の値がスイッチ認識時間設定値に達するまで、ステッ
プＳ２〜ステップＳ４の動作を繰り返す。なお、途中で
スタートスイッチが放された場合には、誤押下と判断し
て、ステップＳ１に戻る。

【００４４】タイマー５４の値がスイッチ認識時間設定
値に達すると、ＣＰＵ４０は、積み込み機構３４を作動
させるよう制御する（ステップＳ５）。このようにし
て、積み込み機構３４の作動を開始させている。

【００４５】このように、この実施形態においては、コ
ントロール基板３８に、スイッチ認識時間設定値を調整
するための設定用ボリューム５８を搭載している。した
がって、無段階にスイッチ認識時間設定値を変更するこ
とができる。また、プログラムを変更することなくスイ
ッチ認識時間設定値を変更することができる。このた
め、製造現場やユーザーサイドで、スイッチ認識時間設
定値を、木目細かく、かつ、容易に調整することができ
る。

【００４６】上述の実施形態においては、図７に示す設
定用ボリューム５８を、スイッチ認識時間設定値を調整
するために用いた場合を例に説明したが、設定用ボリュ
ーム５８の用途はこれに限定されるものではない。設定
用ボリューム５８の用途の他の例を、以下に示す。

【００４７】図９は、塵芥車３２の塵芥収容箱３２ｂ内
部に収容された塵芥を排出した後、テールゲート３２ｃ
を下げる動作を説明するための図面である。

【００４８】図９に示すように、塵芥収容箱３２ｂ内部
に収容された塵芥は、テールゲート３２ｃを上げ（図
中、Ｒ２方向に回転させ）た後、塵芥排出機構６４の排
出板６６を後方（図中、Ｘ２方向）に移動させることに
より、塵芥収容箱３２ｂ外部に排出される。この際、塵
芥を完全に排出するために、排出板６６の下端６６ａ
は、塵芥収容箱３２ｂの後端（Ｘ２方向端）よりもさら
に後方（Ｘ２方向）に露出するようになっている。

【００４９】塵芥を排出した後、テールゲート３２ｃを
下げるためのテールゲート下げスイッチ（図示せず）を
押すと、まず、排出板６６を前方（図中、Ｘ１方向）に
戻す排出板戻し動作を開始し、所定時間（通常１秒程
度）遅れて、作業動作であるテールゲート下げ動作を開
始するようにしている。このようにして、テールゲート
３２ｃを下げる際に、排出板６６の下端６６ａとテール
ゲート３２ｃとが衝突することを防止している。当該所
定時間を排出板逃がし時間設定値（タイマー値）と呼
ぶ。排出板逃がし時間設定値が、制御パラメータに該当
する。

【００５０】この実施形態においては、設定用ボリュー
ム５８を用いて、製造現場やユーザーサイドで、排出板
逃がし時間設定値をある程度変更できるようにしてい
る。設定用ボリューム５８により調整された排出板逃が
し時間設定値を用いてテールゲート下げ動作を制御する
手順を示すフローチャートを、図１０に示す。

【００５１】図７、図９および図１０に基づいて、テー
ルゲート下げ動作を制御する手順を説明する。ＣＰＵ４
０は、まず、テールゲート下げスイッチがＯＮになった
ことを検出すると（ステップＳ１１）、排出板６６が退
避し始めてからの時間をカウントするためのタイマー５
４をクリアする（ステップＳ１２）。すなわち、この実
施形態においては、タイマー５４は、排出板６６が退避
し始めてからの時間をカウントするために用いられる。

【００５２】ＣＰＵ４０は、つぎに、排出板６６を前方
（Ｘ１方向）に戻す排出板戻し機構（図示せず）の動作
を開始させ（ステップＳ１３）、タイマー５４をインク
リメントする（ステップＳ１４）。

【００５３】つぎに、ＣＰＵ４０は、タイマー５４の値
と、上述の排出板逃がし時間設定値とを比較する（ステ
ップＳ１５）。排出板逃がし時間設定値は、プログラム
メモリ４２内に設定された排出板逃がし時間設定基準値
と、設定用ボリューム５８を用いて設定された排出板逃
がし時間設定調整値との和（または差）として得られ
る。

【００５４】すなわち、ＣＰＵ４０は、設定用ボリュー
ム５８により設定されたアナログ量を、Ａ／Ｄコンバー
タ５６を介してデジタル量として取込み、これを排出板
逃がし時間設定調整値とする。取込んだ排出板逃がし時
間設定調整値と、プログラムメモリ４２に記憶されてい
る排出板逃がし時間設定基準値との和（または差）を計
算して、排出板逃がし時間設定値とするのである。

【００５５】ＣＰＵ４０は、タイマー５４の値が、上述
のようにして得られた排出板逃がし時間設定値に未だ達
していない場合には、ステップＳ１３に戻り、タイマー
５４の値が排出板逃がし時間設定値に達するまで、ステ
ップＳ１３〜ステップＳ１５の動作を繰り返す。

【００５６】タイマー５４の値が排出板逃がし時間設定
値に達すると、ＣＰＵ４０は、テールゲート３２ｃを下
げる（図中、Ｒ１方向に回転させる）テールゲート下げ
機構の作動を開始するよう制御する（ステップＳ１
６）。

【００５７】このように、この実施形態においては、コ
ントロール基板３８に、排出板逃がし時間設定値を調整
するための設定用ボリューム５８を搭載している。した
がって、無段階に排出板逃がし時間設定値を変更するこ
とができる。また、プログラムを変更することなく排出
板逃がし時間設定値を変更することができる。このた
め、製造現場やユーザーサイドで、排出板逃がし時間設
定値を、木目細かく、かつ、容易に調整することができ
る。

【００５８】排出板６６が退避し始めてから、テールゲ
ート３２ｃと衝突しない位置まで退避し終えるまでの時
間は、個体差があり、かつ、経年変化もあるため、この
ように製造現場やユーザーサイドで簡単に調整できるよ
う構成することで、大きなメリットが得られる。

【００５９】設定用ボリューム５８の用途のさらに他の
例を、以下に示す。塵芥車３２においては、上述の塵芥
積み込み動作等を、エンジン（図示せず）の回転力を駆
動源とする油圧ポンプ（図示せず）を用いて行なってい
る。したがって、エンジンの回転数を上げることで吐出
量を上げ、上記動作をある程度速く行なわせることが可
能である。しかしながら、上記動作があまり高速で行な
われると危険であるため、上記動作中にエンジンの回転
数が所定回転数以上になると、強制的に当該動作を非常
停止させるようになっている。

【００６０】当該所定回転数を非常停止回転数設定値
（上限回転数）と呼ぶ。非常停止回転数設定値が、制御
パラメータに該当する。

【００６１】この実施形態においては、設定用ボリュー
ム５８を用いて、製造現場やユーザーサイドで、非常停
止回転数設定値をある程度変更できるようにしている。
設定用ボリューム５８により調整された非常停止回転数
設定値を用いて非常停止動作を制御する手順を示すフロ
ーチャートを、図１１に示す。

【００６２】図７および図１１に基づいて、非常停止動
作を制御する手順を説明する。ＣＰＵ４０は、エンジン
の回転数と、上述の非常停止回転数設定値とを比較する
（ステップＳ２１）。非常停止回転数設定値は、プログ
ラムメモリ４２内に設定された非常停止回転数設定基準
値と、設定用ボリューム５８を用いて設定された非常停
止回転数設定調整値との和（または差）として得られ
る。

【００６３】すなわち、ＣＰＵ４０は、設定用ボリュー
ム５８により設定されたアナログ量を、Ａ／Ｄコンバー
タ５６を介してデジタル量として取込み、これを非常停
止回転数設定調整値とする。取込んだ非常停止回転数設
定調整値と、プログラムメモリ４２に記憶されている非
常停止回転数設定基準値との和（または差）を計算し
て、非常停止回転数設定値とするのである。

【００６４】ＣＰＵ４０は、エンジンの回転数が、上述
のようにして得られた非常停止回転数設定値未満である
場合は何もしないが、非常停止回転数設定値以上になる
と、非常停止命令を発行し（ステップＳ２２）、現在行
なわれている塵芥積み込み動作等を強制的に非常停止さ
せる。

【００６５】このように、この実施形態においては、コ
ントロール基板３８に、非常停止回転数設定値を調整す
るための設定用ボリューム５８を搭載している。したが
って、無段階に非常停止回転数設定値を変更することが
できる。また、プログラムを変更することなく非常停止
回転数設定値を変更することができる。このため、製造
現場やユーザーサイドで、非常停止回転数設定値を、木
目細かく、かつ、容易に調整することができる。

【００６６】なお、上述の各実施形態においては、コン
トロール基板３８に、１つの制御パラメータを調整する
ための専用の設定用ボリューム５８を１つ搭載した場合
を例に説明したが、この発明はこのような例に限定され
るものではない。

【００６７】たとえば、コントロール基板３８に、１つ
の制御パラメータを調整するための専用の設定用ボリュ
ーム５８を、２以上搭載するようにしてもよい。この場
合、必要であれば、制御パラメータごとにタイマー５４
を設けるようにすることができる。

【００６８】また、コントロール基板３８に、２以上の
制御パラメータを調整するための汎用の設定用ボリュー
ム５８を搭載するようにしてもよい。この場合、たとえ
ば、パラメータ設定モードを設けるようプログラムし、
パラメータ設定モードにおいて、汎用の設定用ボリュー
ム５８を用いて各パラメータを順次設定してゆくように
することができる。

【００６９】なお、上述の各実施形態においては、プロ
グラマブルコントローラを１つのコントロール基板３８
で構成する場合を例に説明したが、たとえば、仕様変更
等により入出力の数が増加するような場合は、コントロ
ール基板を追加することで容易に対応することができ
る。

【００７０】図１２に、コントロール基板６８を追加し
た場合、すなわち、２つのコントロール基板３８、６８
を用いてプログラマブルコントローラを構成した場合の
ブロック図を示す。図１２に示すコントロール基板３８
は、図７に示すコントロール基板３８と同様の構成であ
るが、説明の便宜上、タイマー５４、Ａ／Ｄコンバータ
５６、設定用ボリューム５８の記載を省略している。

【００７１】図１２に示すコントロール基板３８には、
当該コントロール基板が主コントロール基板か、副コン
トロール基板かを区別するための主／副選択スイッチ８
４（図７では、記載を省略した）が搭載されている。コ
ントロール基板６８も、図１２に示すコントロール基板
３８と同様の構成である。

【００７２】図１２に示すように、コントロール基板３
８の主／副選択スイッチ８４は、主側に設定されてお
り、コントロール基板６８の主／副選択スイッチ８６
は、副側に設定されている。また、コントロール基板３
８とコントロール基板６８とは、それぞれの通信インタ
ーフェース４４および通信インターフェース７４を介し
てデータ通信を行なうよう構成されている。

【００７３】図１３に、コントロール基板３８のプログ
ラムメモリ４２に記憶されているプログラムの構成を示
す。プログラムメモリ４２には、制御したいシーケンス
処理の内容を記述したユーザープログラムＰ１、ユーザ
ープログラムＰ１の内容を参照してコントロール基板３
８を制御する主プログラムＰ２、通信インターフェース
４４を介して送られてくる内容にしたがってコントロー
ル基板３８を制御する副プログラムＰ３、主／副選択ス
イッチ８４をチェックして主プログラムＰ２または副プ
ログラムＰ３のいずれかを起動する共通プログラムＰ４
が記憶されている。

【００７４】コントロール基板６８のプログラムメモリ
７２に記憶されているプログラムの構成も、コントロー
ル基板３８のプログラムメモリ４２の場合とほぼ同様で
ある。ただし、プログラムメモリ７２には、ユーザープ
ログラムＰ１を記憶させておく必要はない。

【００７５】２つのコントロール基板３８、６８を用い
てプログラマブルコントローラを構成した場合の制御プ
ログラムの動作を表わしたフローチャートを描いた図１
４、ならびに上述の図１２を参照しつつ、当該制御プロ
グラムの流れを説明する。

【００７６】電源が投入されると、それぞれのＣＰＵ４
０、７０は、それぞれ、プログラムメモリ４２、７２に
書込まれている共通プログラムＰ４にしたがって、主／
副選択スイッチ８４、８６をチェックし、主プログラム
Ｐ２および副プログラムＰ３のいずれを起動すべきかを
判断し、判断結果に基づいて、いずれかのプログラムを
起動する（ステップＳ３１）。

【００７７】この実施形態の場合、主／副選択スイッチ
８４は主側に設定され、主／副選択スイッチ８６は副側
に設定されているので、ＣＰＵ４０は主プログラムＰ２
を起動し、ＣＰＵ７０は副プログラムＰ３を起動するこ
とになる。

【００７８】このようにして、コントロール基板３８で
は主プログラムＰ２が作動し（ステップＳ３２）、ＣＰ
Ｕ４０は、ユーザープログラムＰ１の内容を参照してコ
ントロール基板３８を制御する。一方、コントロール基
板６８では副プログラムＰ３が作動し（ステップＳ３
３）、ＣＰＵ７０は、通信インターフェース７４を介し
て送られてくる内容にしたがってコントロール基板６８
を制御する。

【００７９】このように、コントロール基板６８（入出
力基板）を追加することで、多数の入出力が必要となる
オプショナル仕様の追加があるような場合であっても、
容易に対応することができる。

【００８０】なお、上述の実施形態においては、制御パ
ラメータがタイマー値またはエンジンの上限回転数であ
る場合を例に説明したが、制御パラメータがタイマー値
またはエンジンの上限回転数以外である場合、たとえ
ば、制御パラメータが作動油の油圧や油温である場合等
にも、この発明を適用することができる。

【００８１】また、上述の実施形態においては、可変ア
ナログ量設定手段として、可変抵抗器を用いた場合を例
に説明したが、可変アナログ量設定手段はこれに限定さ
れるものではない。可変アナログ量設定手段として、た
とえば、可変容量コンデンサなどを用いることもでき
る。

【００８２】また、上述の実施形態においては、制御パ
ラメータを設定する際、制御パラメータを、基準となる
設定基準値と増減の対象となる設定調整値とに分け、可
変アナログ量設定手段により設定調整値のみを調整し得
るよう構成したが、この発明は、これに限定されるもの
ではない。可変アナログ量設定手段により、制御パラメ
ータの全域にわたり変更可能であるよう構成することも
できる。

【００８３】また、上述の実施形態においては、可変ア
ナログ量設定手段を用いて制御パラメータを設定し得る
よう構成したが、この発明はこれに限定されるものでは
ない。

【００８４】さらに、上述の実施形態においては、作業
車として塵芥車を例に説明したが、この発明はこれに限
定されるものではない。この発明は、このほかに、たと
えば、コンクリートポンプ車や、消防車など、作業車一
般に適用されるものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施形態による作業車の動作制御
装置を備えた塵芥車３２を模式的に現わした図面であ
る。

【図２】塵芥車３２におけるコントロール基板３８の外
観構成を模式的に表わした斜視図である。

【図３】図３Ａは、塵芥車３２の仕様変更前の回路を示
す図面である。図３Ｂは、塵芥車３２の仕様変更後の回
路を示す図面である。

【図４】図４Ａは、塵芥車３２の仕様変更前の実体的な
配線図である。図４Ｂは、塵芥車３２の仕様変更後の実
体的な配線図である。

【図５】図５Ａは、塵芥車３２の仕様変更前の制御プロ
グラムを表わすラダー図である。図５Ｂは、塵芥車３２
の仕様変更後の制御プログラムを表わすラダー図であ
る。

【図６】仕様変更後の塵芥車３２を模式的に現わした図
面である。

【図７】塵芥車３２のコントロール基板３８の構成を示
すブロック図である。

【図８】塵芥車３２の積み込み機構３４を作動させる制
御の手順を示すフローチャートである。

【図９】塵芥車３２のテールゲート３２ｃを下げる動作
を説明するための図面である。

【図１０】塵芥車３２のテールゲート下げ動作を制御す
る手順を示すフローチャートである。

【図１１】非常停止回転数設定値を用いて非常停止動作
を制御する手順を示すフローチャートである。

【図１２】２つのコントロール基板３８、６８を用いて
プログラマブルコントローラを構成した場合のブロック
図である。

【図１３】コントロール基板３８のプログラムメモリ４
２に記憶されているプログラムの構成を示す図面であ
る。

【図１４】２つのコントロール基板３８、６８を用いて
プログラマブルコントローラを構成した場合の制御プロ
グラムの動作を表わしたフローチャートである。

【図１５】従来の塵芥車の一例を模式的に現わした図面
である。

【図１６】図１６Ａは、従来の塵芥車２における仕様変
更前の回路を示す図面である。図１６Ｂは、塵芥車２に
おける仕様変更後の回路を示す図面である。

【図１７】図１７Ａは、塵芥車２における仕様変更前の
実体的な配線図である。図１７Ｂは、塵芥車２における
仕様変更後の実体的な配線図である。

【図１８】仕様変更後の塵芥車２を模式的に現わした図
面である。

【符号の説明】

４、６、８、１０・・・・・・・・・・・・・・スイッ
チ １４・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・リレー １６・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ランプ ３８・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・コント
ロール基板 ６０ａ、６０ｂ、６０ｃ、６０ｄ、６０ｅ・・・ケーブ
ル

フロントページの続き (72)発明者 松本 典浩 兵庫県西宮市甲子園口６丁目１番45号 極 東開発工業株式会社内 Ｆターム(参考） 3E024 AA01 GA02 HB01 HB06 HB10 HC02 HD04 HE02 5H220 AA08 BB07 DD04 EE12 JJ02 JJ04 JJ06 JJ42

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】作業車の行なう作業動作を制御するための
   装置であって、プログラマブルコントローラを備えたこ
   とを特徴とする、作業車の動作制御装置。
2. 【請求項２】請求項１の作業車の動作制御装置におい
   て、 前記プログラマブルコントローラは、前記作業動作を規
   定する制御パラメータを設定するための可変アナログ量
   設定手段を備えたこと、 を特徴とするもの。
3. 【請求項３】請求項２の作業車の動作制御装置におい
   て、 前記可変アナログ量設定手段として可変抵抗器を用い、 前記プログラマブルコントローラは、さらにアナログ／
   デジタル変換器を備え、前記可変抵抗器により設定され
   た抵抗値を、当該アナログ／デジタル変換器を介してデ
   ジタル量として認識し、当該デジタル量を用いて前記制
   御パラメータを決定すること、 を特徴とするもの。
4. 【請求項４】請求項２ないし３のいずれかの作業車の動
   作制御装置において、 前記可変アナログ量設定手段を用いて、前記作業動作を
   規定するタイマー値を設定するよう構成したこと、 を特徴とするもの。
5. 【請求項５】請求項４の作業車の動作制御装置におい
   て、 前記作業動作を規定するタイマー値は、前記作業動作を
   開始させるためのスイッチが操作されてから当該作業動
   作を開始するまでの遅延時間を規定するタイマー値であ
   ること、 を特徴とするもの。
6. 【請求項６】請求項２ないし３のいずれかの作業車の動
   作制御装置において、 前記可変アナログ量設定手段を用いて、前記作業動作の
   動力源となるエンジンの上限回転数を設定するよう構成
   したこと、 を特徴とするもの。
7. 【請求項７】請求項１ないし６のいずれかの作業車の動
   作制御装置において、 前記作業車は、塵芥の収集作業を行なう塵芥車であるこ
   と、 を特徴とするもの。
8. 【請求項８】請求項１ないし７のいずれかの作業車の動
   作制御装置を備えたことを特徴とする作業車。