JP2001051057A - Obstacle detection system for vehicle - Google Patents
Obstacle detection system for vehicleInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、超音波や電磁波等
の検知波を利用して障害物検知を行う車両用障害物検知
システムに関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an obstacle detection system for a vehicle which detects an obstacle by using a detection wave such as an ultrasonic wave or an electromagnetic wave.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より、超音波や電磁波等の検知波を
送受波することによって車両の周囲の障害物を検知する
車両用障害物検知システムが提案されている。この種の
車両用障害物検知システムとして、パルス状の超音波
（以下、超音波パルスという）を間欠的に送波し、超音
波パルスの送波から超音波パルスの障害物での反射波を
受波するまでの時間差により障害物までの距離を演算
し、演算結果に応じた報知を行うものがある。2. Description of the Related Art Conventionally, an obstacle detection system for a vehicle has been proposed which detects an obstacle around a vehicle by transmitting and receiving a detection wave such as an ultrasonic wave or an electromagnetic wave. As this type of obstacle detection system for a vehicle, pulse-like ultrasonic waves (hereinafter referred to as “ultrasonic pulses”) are intermittently transmitted, and reflected ultrasonic waves are reflected from obstacles. There is a type in which a distance to an obstacle is calculated based on a time difference until a signal is received, and a notification is performed according to a calculation result.
【０００３】例えば、図９に示す構成の車両用障害物検
知システムでは、演算制御部１”は、所定周波数で所定
時間間隔のパルス状の高周波信号よりなる送信信号を間
欠的に出力することにより、超音波振動子４から検知波
たる超音波パルス信号を間欠的に送波させる。ここに、
演算制御部１”から出力される送信信号は送信信号増幅
部２により増幅されて残響吸収回路３を通り超音波振動
子４に印加され、超音波振動子４は送信信号により駆動
され超音波を送出する。For example, in the vehicle obstacle detection system having the configuration shown in FIG. 9, the arithmetic and control unit 1 "intermittently outputs a transmission signal composed of a pulsed high-frequency signal at a predetermined frequency and at a predetermined time interval. Then, an ultrasonic pulse signal as a detection wave is intermittently transmitted from the ultrasonic transducer 4. Here,
The transmission signal output from the arithmetic control unit 1 "is amplified by the transmission signal amplifying unit 2, passes through the reverberation absorbing circuit 3, and is applied to the ultrasonic vibrator 4, and the ultrasonic vibrator 4 is driven by the transmission signal to generate ultrasonic waves. Send out.
【０００４】超音波振動子４から送波され物体で反射さ
れた超音波パルスの反射波は、超音波振動子４により受
波されて電気信号に変換され、超音波振動子４から受信
信号が出力される。受信信号は受信信号増幅部５で増幅
され波形整形回路６を通り演算制御部１”に入力され
る。ここに、波形整形回路６は、受信信号増幅部５の出
力電圧の包絡線を抽出しこの電圧とあらかじめ設定され
た基準電圧とを比較して、受信信号増幅部５の出力電圧
が基準電圧を越える期間をＨレベルとする２値信号を出
力信号として演算制御部１”へ出力する。演算制御部
１”は、上記送信信号と波形整形回路６の出力信号との
関係によって車両と障害物との相対位置関係を判断し判
断手段に基づいてスピーカよりなる報知部７から出力さ
れる警告音を制御する。演算制御部１”は、規定回数
（例えば３回）連続して障害物からの反射波に基づく信
号が入力されると、障害物が存在すると判断して報知部
７から警告音を報知させる。The reflected wave of the ultrasonic pulse transmitted from the ultrasonic oscillator 4 and reflected by the object is received by the ultrasonic oscillator 4 and converted into an electric signal. Is output. The received signal is amplified by the received signal amplifying unit 5, passes through the waveform shaping circuit 6, and is input to the arithmetic control unit 1 ″. Here, the waveform shaping circuit 6 extracts the envelope of the output voltage of the received signal amplifying unit 5. This voltage is compared with a preset reference voltage, and a binary signal in which a period during which the output voltage of the received signal amplifier 5 exceeds the reference voltage is set to the H level is output to the arithmetic and control unit 1 ″ as an output signal. The arithmetic control unit 1 ″ determines the relative positional relationship between the vehicle and the obstacle based on the relationship between the transmission signal and the output signal of the waveform shaping circuit 6, and outputs a warning output from the notification unit 7 including a speaker based on the determination unit. When a signal based on a reflected wave from an obstacle is input continuously for a specified number of times (for example, three times), the arithmetic control unit 1 ″ determines that an obstacle is present, and issues a warning from the notification unit 7. Notify the sound.
【０００５】上述の演算制御部１”の動作をまとめると
図１０のようになる。つまり、電源が投入されるとシス
テムのリセットが行われ、その後、リセットが解除され
ると（Ｓ１）、演算制御部１”は上記送信信号を出力す
る送信処理を行い（Ｓ２）、波形整形回路６の出力信号
を受信する受信処理を行う（Ｓ３）。その後、上記送信
信号と波形整形回路６の出力信号との関係によって障害
物までの距離を演算し（Ｓ４）、障害物までの距離に応
じた警告音を報知部７から報知させる報知処理を行い
（Ｓ５）、送信処理（Ｓ２）に戻る。FIG. 10 summarizes the operation of the arithmetic control unit 1 ". That is, when the power is turned on, the system is reset, and when the reset is released (S1), the arithmetic operation is performed. The control unit 1 "performs a transmission process of outputting the transmission signal (S2), and performs a reception process of receiving the output signal of the waveform shaping circuit 6 (S3). Thereafter, the distance to the obstacle is calculated based on the relationship between the transmission signal and the output signal of the waveform shaping circuit 6 (S4), and a notification process for notifying the warning sound corresponding to the distance to the obstacle from the notification unit 7 is performed. (S5), and returns to the transmission processing (S2).
【０００６】上述の構成において、演算制御部１”から
出力される上記送信信号Ｔは図１１（ａ）に示すような
波形となり、波形整形回路６の出力信号（つまり、演算
制御部１”への入力信号）は例えば同図（ｂ）に示すよ
うになり、報知部７の出力信号は同図（ｃ）に示すよう
になる。同図（ｂ）において、Ｚは超音波振動子４を駆
動している送信信号Ｔの回り込みによる信号と超音波振
動子４から超音波パルスが送波された後の残響信号とに
基づく入射信号であり、Ｒは障害物からの反射波を受波
したときに得られる反射信号である。したがって、演算
制御部１”は送信信号Ｔと反射信号Ｒとの時間差に基づ
いて超音波振動子４から障害物までの距離を求めること
ができる。また、演算制御部１”は、同図（ｃ）に示す
ように、報知部７へパルス状の駆動信号を間欠的または
連続的に出力することにより、報知部７から警告音（例
えば、「ピッピッピッ…」）を出力させる。ここに、演
算制御部１”は、報知部７を駆動している駆動時間Ｈ１
と報知部７を停止している停止時間Ｈ２とを適宜変更す
ることにより、車両の運転者に障害物までの遠近感を与
えている。例えば障害物が検知され且つ障害物までの距
離があらかじめ設定された第１の基準距離よりも大きい
場合は、駆動時間Ｈ１を５０ｍｓ、停止時間Ｈ２を１５
０ｍｓとし、障害物までの距離が第１の基準距離以下で
且つ第２の基準距離（第１の基準距離＞第２の基準距
離）よりも大きい場合は、駆動時間Ｈ１を５０ｍｓ、停
止時間Ｈ２を５０ｍｓとし、障害物までの距離が第２の
基準距離以下の場合は、駆動信号を連続的に出力するよ
うになっている。In the above configuration, the transmission signal T output from the arithmetic control unit 1 "has a waveform as shown in FIG. 11A, and the output signal of the waveform shaping circuit 6 (that is, to the arithmetic control unit 1"). (B), for example, and the output signal of the notification unit 7 becomes as shown in (c) of FIG. In FIG. 2B, Z is an incident signal based on a signal caused by the wraparound of the transmission signal T driving the ultrasonic vibrator 4 and a reverberation signal after the ultrasonic pulse is transmitted from the ultrasonic vibrator 4. And R is a reflected signal obtained when a reflected wave from an obstacle is received. Therefore, the arithmetic and control unit 1 "can obtain the distance from the ultrasonic transducer 4 to the obstacle based on the time difference between the transmission signal T and the reflection signal R. As shown in c), by outputting a pulse-shaped drive signal to the notification unit 7 intermittently or continuously, the notification unit 7 outputs a warning sound (for example, “beep-beep ...”). Here, the arithmetic and control unit 1 ″ has a drive time H1 during which the notification unit 7 is being driven.
By appropriately changing the stop time H2 during which the notification unit 7 is stopped, the driver of the vehicle is given a sense of perspective to the obstacle. For example, when an obstacle is detected and the distance to the obstacle is larger than a first reference distance set in advance, the driving time H1 is set to 50 ms and the stop time H2 is set to 15
0 ms, and when the distance to the obstacle is equal to or less than the first reference distance and larger than the second reference distance (first reference distance> second reference distance), the driving time H1 is set to 50 ms, and the stop time H2 is set. Is set to 50 ms, and when the distance to the obstacle is equal to or less than the second reference distance, the drive signal is continuously output.
【０００７】ところで、上述の図９に示した構成の車両
用障害物検知システムでは、報知部７としてスピーカを
用いているが、スピーカの代わりにブザーを用いたもの
もある。また、報知部７として発光ダイオードやランプ
などを用いて光による報知を行うように構成されたもの
も提案されている。By the way, in the vehicle obstacle detection system having the structure shown in FIG. 9, a speaker is used as the notification unit 7, but there is also a system using a buzzer instead of the speaker. Further, a configuration has been proposed in which the notification unit 7 is configured to perform notification by light using a light emitting diode, a lamp, or the like.
【０００８】また、車両に複数の障害物検知センサを搭
載して各障害物検知センサの出力を集中監視し、各障害
物検知センサの出力に基づいて障害物の存在する方向を
音声メッセージにより報知する車両用障害物検知システ
ムが提案されている（例えば、特開平８−１６６４４８
号公報参照）。このような音声メッセージとしては、例
えば、「右前です」、「左前です」、「右後ろです」、
「左後ろです」などの障害物の方向を表す内容のメッセ
ージがある。なお、特開平８−１６６４４８号公報に
は、障害物の方向を示す音声メッセージによる報知を行
う他に、車両と障害物との位置関係などを画像表示装置
に表示させることが開示させている。Further, a plurality of obstacle detection sensors are mounted on the vehicle to centrally monitor the output of each obstacle detection sensor, and the direction in which the obstacle is present is notified by a voice message based on the output of each obstacle detection sensor. There has been proposed an obstacle detection system for a vehicle (see, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No.
Reference). Such voice messages include, for example, "front right", "front left", "back right",
There is a message that indicates the direction of the obstacle, such as "It is behind left". Japanese Patent Application Laid-Open No. 8-166448 discloses that, in addition to notifying by a voice message indicating the direction of an obstacle, displaying the positional relationship between the vehicle and the obstacle on an image display device.
【０００９】[0009]
【発明が解決しようとする課題】上述の図９に示した構
成の車両用障害物検知システムでは、警告音によって運
転者に障害物までの距離感を認識させることが容易とな
るものの、障害物の存在する方向を運転者に認識させる
ことができないという不具合があった。In the vehicle obstacle detection system having the structure shown in FIG. 9, the warning sound makes it easy for the driver to recognize the sense of distance to the obstacle. There is a problem that the driver cannot recognize the direction in which the vehicle exists.
【００１０】これに対して、上述のように障害物の存在
する方向を音声メッセージにより報知する車両用障害物
検知システムでは、障害物の存在する方向を音声メッセ
ージによって運転者に認識させることができるものの、
障害物を検知した障害物検知センサの数が増加していっ
た時、その都度障害物の方向を音声メッセージにより報
知するので、例えば、「右前です、…、左前です、…右
後ろです、…」というようにいくつもの方向が報知され
ることになって、わずらわしく感じられたり、どの方向
に障害物があるのかわからなくなってしまうという不具
合があった。また、障害物を検知した障害物検知センサ
の数が減少していった時にも、その都度障害物の方向を
音声メッセージにより報知するので、わずらわしく感じ
られたり、どの方向に障害物があるのかわからなくなっ
てしまうという不具合があった。On the other hand, in the vehicle obstacle detection system for notifying the direction in which an obstacle exists by a voice message as described above, the driver can recognize the direction in which the obstacle exists by a voice message. Although,
Whenever the number of obstacle detection sensors that detect an obstacle increases, the direction of the obstacle is notified by a voice message each time. For example, "front right, ..., front left, ... right rear, ... ", And the user is informed of various directions, and there is a problem in that the user may feel troublesome and may not be able to know in which direction the obstacle is located. In addition, when the number of obstacle detection sensors that detect obstacles decreases, the direction of the obstacle is notified by a voice message each time, so it can be felt annoying and it is difficult to know in which direction the obstacle is. There was a problem that it disappeared.
【００１１】また、車両と障害物との位置関係を画像表
示装置に表示させることにより、運転者は車両と障害物
との位置関係を視認することが可能になるが、運転中に
画像表示装置を見なければならないという不具合があっ
た。Further, by displaying the positional relationship between the vehicle and the obstacle on the image display device, the driver can visually recognize the positional relationship between the vehicle and the obstacle. There was a problem that you had to watch.
【００１２】本発明は上記事由に鑑みて為されたもので
あり、その目的は、車両の運転者に煩わしさを与えるこ
となしに車両と障害物との位置関係を認識させることが
できる車両用障害物検知システムを提供することにあ
る。The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a vehicle for a vehicle capable of recognizing a positional relationship between a vehicle and an obstacle without giving a driver of the vehicle troublesomeness. An object of the present invention is to provide an obstacle detection system.
【００１３】[0013]
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、上記
目的を達成するために、車両に搭載され検知波を送波す
る送波手段と、検知波の障害物での反射波を受波する受
波手段と、送波手段より送波した検知波と受波手段によ
り受波した反射波との関係によって車両と障害物との相
対位置関係を判断する判断手段と、上記車両の運転者に
対する警告音を出力する報知手段と、判断手段による判
断結果に基づいて報知手段から出力される警告音を制御
する制御手段とを備え、制御手段は、判断手段により障
害物が検知されると障害物の接近を知らしめる第１の警
告音を報知手段から出力させ、さらに判断手段により障
害物が一定期間検知され続けているときに、障害物の存
在する方向を表す内容の音声メッセージよりなる第２の
警告音を報知手段から出力させることを特徴とするもの
であり、障害物が接近して判断手段により障害物が検知
されると、まず第１の警告音が出力され、判断手段によ
り障害物が一定期間検知され続けているときに、障害物
の方向を表す内容の音声メッセージよりなる第２の警告
音が出力されるので、例えばノイズなどによる誤検知の
場合や自転車が車両の近傍を通った場合などは第１の警
告音が出力されるだけであり、車両の運転者に煩わしさ
を与えることなしに車両と障害物との位置関係を認識さ
せることが可能になる。According to a first aspect of the present invention, there is provided a transmitting means mounted on a vehicle for transmitting a detection wave, and receiving a detection wave reflected by an obstacle. Receiving means for oscillating, determining means for determining a relative positional relationship between a vehicle and an obstacle based on a relationship between a detection wave transmitted from the transmitting means and a reflected wave received by the receiving means, and operation of the vehicle Notification means for outputting a warning sound to a person, and control means for controlling a warning sound output from the notification means based on the determination result by the determination means, wherein the control means is configured to detect when an obstacle is detected by the determination means. A first warning sound notifying the approach of the obstacle is output from the notifying means, and further comprises a voice message indicating the direction in which the obstacle is present when the determining means detects the obstacle for a certain period of time. Means for informing the second warning sound When an obstacle approaches and an obstacle is detected by the determining means, a first warning sound is output first, and the obstacle is continuously detected by the determining means for a certain period of time. Is output, a second warning sound including a voice message indicating the direction of the obstacle is output. For example, in the case of false detection due to noise or the like or when a bicycle passes near the vehicle, the first warning sound is output. Is output only, and it becomes possible to make the driver of the vehicle recognize the positional relationship between the vehicle and the obstacle without bothering the driver.
【００１４】請求項２の発明は、請求項１の発明におい
て、制御手段は、報知手段から第２の警告音を出力させ
ている間には判断手段による判断結果を無視するので、
異なる音声メッセージが短時間の間に連続して出力され
ることを防ぐことができ、運転者に煩わしさを与えるこ
ともなく、障害物の存在する方向を運転者に正確に伝え
ることができる可能性を高めることができ、安全運転に
貢献できる。According to a second aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, the control means ignores the determination result by the determination means while outputting the second warning sound from the notification means.
It is possible to prevent different voice messages from being output continuously in a short period of time, and it is possible to accurately inform the driver of the direction in which an obstacle is present without giving the driver trouble. Performance and contribute to safe driving.
【００１５】請求項３の発明は、請求項１の発明におい
て、報知手段は、第２の警告音を発生させ且つ第２の警
告音を発生している間に動作中であることを示す信号を
出力する合成音声発生回路を備え、制御手段は、合成音
声発生回路から上記信号を受信している間に判断手段に
よる判断結果が変化したとき、当該変化直後の判断結果
に基づく第２の警告音の出力を禁止させるので、異なる
音声メッセージが短時間の間に連続して出力されること
を防ぐことができ、運転者に煩わしさを与えることもな
く、障害物の存在する方向を運転者に正確に伝えること
ができる可能性を高めることができ、安全運転に貢献で
きる。なお、合成音声発生回路として例えば音声ＬＳＩ
を用いて上記信号として音声ＬＳＩのＢＵＳＹ信号を利
用することで回路構成を簡単にすることが可能になる。According to a third aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, the notifying means generates a second warning sound and a signal indicating that the operation is being performed while the second warning sound is being generated. And a control unit that outputs a second warning based on the determination result immediately after the change when the determination result by the determination unit changes while the signal is received from the synthetic voice generation circuit. Since the output of the sound is prohibited, different voice messages can be prevented from being output continuously in a short time, and the driver does not have to bother with the driver and can determine the direction in which the obstacle exists. The possibility of accurate transmission to the driver can be increased, contributing to safe driving. Note that, for example, a speech LSI
By using the BUSY signal of the audio LSI as the above-mentioned signal, the circuit configuration can be simplified.
【００１６】請求項４の発明は、車両に搭載されそれぞ
れ検知波の送受波により検知エリア内の障害物を検知す
る複数の障害物検知センサと、上記車両の運転者に対す
る音声メッセージを出力する報知手段と、上記各障害物
検知センサの検知結果に基づいて報知手段から出力され
る障害物の存在範囲を表す内容の音声メッセージを制御
する制御手段とを備え、制御手段は、いずれかの障害物
検知センサにより障害物が検知されると、障害物の存在
範囲を表す音声メッセージを報知手段から出力させ、さ
らに障害物が検知され続けている間に、障害物を検知し
た障害物検知センサの数が増加すると、上記存在範囲よ
りも広い存在範囲を表す内容の音声メッセージを報知手
段から出力させることを特徴とするものであり、障害物
を検知した障害物検知センサの数が増加した場合でも、
運転者に煩わしさを与えることなく注意を促す範囲を大
きくすることができ、安全運転に貢献できる。According to a fourth aspect of the present invention, there are provided a plurality of obstacle detection sensors mounted on a vehicle for detecting obstacles in a detection area by transmitting and receiving detection waves, and a notification for outputting a voice message to a driver of the vehicle. Means, and a control means for controlling a voice message having a content indicating the existence range of the obstacle outputted from the notifying means based on the detection result of each of the obstacle detection sensors. When an obstacle is detected by the detection sensor, a voice message indicating the existence range of the obstacle is output from the notification means, and the number of obstacle detection sensors that have detected the obstacle while the obstacle is continuously detected. When the number of obstacles increases, an audio message having a content indicating a presence range wider than the presence range is output from the notification means. Even when the number of known sensor is increased,
The range that calls attention without increasing the driver's trouble can be increased, which can contribute to safe driving.
【００１７】請求項５の発明は、請求項４の発明におい
て、制御手段は、いずれかの障害物検知センサにより障
害物が検知されると、障害物の存在範囲を表す音声メッ
セージを報知手段から出力させ、さらに障害物が検知さ
れ続けている間には障害物を検知している障害物検知セ
ンサの数が減少しても障害物検知センサの出力を無視す
るので、障害物を検知している障害物検知センサの数が
減少した時に障害物の存在範囲を表す内容の新たな音声
メッセージが出力されことがないから、運転者に煩わし
さを与えることなく、安全運転に貢献できる。According to a fifth aspect of the present invention, in the fourth aspect of the present invention, the control means, when an obstacle is detected by any one of the obstacle detection sensors, sends a voice message indicating the existence range of the obstacle from the notification means. Output, and while the obstacle is still being detected, the output of the obstacle detection sensor is ignored even if the number of obstacle detection sensors detecting the obstacle decreases. When the number of obstacle detection sensors is reduced, a new voice message indicating the range of the obstacle is not output, so that it is possible to contribute to safe driving without bothering the driver.
【００１８】請求項６の発明は、請求項４の発明におい
て、報知手段は、上記車両への障害物の接近を知らしめ
る警告音を出力する手段を備えるので、障害物の接近を
知らしめる警告音によって障害物の接近を運転者に認識
させることができ、より安全運転に貢献できる。According to a sixth aspect of the present invention, in the fourth aspect of the invention, the notifying means includes means for outputting a warning sound for notifying the approach of the obstacle to the vehicle, so that the alert notifying the approach of the obstacle is provided. The driver can recognize the approach of the obstacle by the sound, which can contribute to safer driving.
【００１９】請求項７の発明は、請求項４の発明におい
て、上記車両の運転者に障害物の存在する存在範囲の内
容を表示して知らしめる表示手段を備え、制御手段は、
上記各障害物検知センサの検知結果に基づいて表示手段
の表示を変化させるので、障害物の存在する存在範囲を
視覚によって認識することも可能となる。According to a seventh aspect of the present invention, in the fourth aspect of the present invention, there is provided a display means for displaying and informing the driver of the vehicle of the content of the existence range of the obstacle.
Since the display of the display means is changed based on the detection result of each of the obstacle detection sensors, it is possible to visually recognize the existence range of the obstacle.
【００２０】請求項８の発明は、請求項４の発明におい
て、上記障害物検知センサは、少なくとも上記車両の前
方の障害物を検知できるように配置されているので、少
なくとも車両の前方の障害物に対する注意を促すことが
できる。According to an eighth aspect of the present invention, in the fourth aspect of the present invention, the obstacle detection sensor is arranged so as to be able to detect at least an obstacle in front of the vehicle. Can be called attention.
【００２１】請求項９の発明は、請求項４の発明におい
て、上記障害物検知センサは、少なくとも上記車両の後
方の障害物を検知できるように配置されているので、少
なくとも車両の後方の障害物に対する注意を促すことが
できる。According to a ninth aspect of the present invention, in the fourth aspect of the present invention, the obstacle detection sensor is arranged so as to be able to detect at least an obstacle behind the vehicle. Can be called attention.
【００２２】[0022]
【発明の実施の形態】（実施形態１）本実施形態の車両
用障害物検知システムは、図１に示す基本構成を有して
おり、演算制御部１は、所定周波数で所定時間間隔のパ
ルス状の高周波信号よりなる送信信号を間欠的に出力す
ることにより、超音波振動子４から検知波たる超音波パ
ルス信号を間欠的に送波させる。ここに、演算制御部１
から出力される送信信号は送信信号増幅部２により増幅
されて残響吸収回路３を通り超音波振動子４に印加さ
れ、超音波振動子４は送信信号により駆動され超音波を
送出する。本実施形態では、演算制御部１がマイクロコ
ンピュータを主構成とするものであり、上記送信信号を
出力する送信手段（図示せず）を備えており、該送信手
段、超音送信信号増幅部２、残響吸収回路３、超音波振
動子４により送波手段を構成している。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS (Embodiment 1) An obstacle detection system for a vehicle according to the present embodiment has a basic configuration shown in FIG. By intermittently outputting a transmission signal composed of a high-frequency signal having a rectangular shape, an ultrasonic pulse signal as a detection wave is intermittently transmitted from the ultrasonic transducer 4. Here, the arithmetic control unit 1
The transmission signal output from the transmitter is amplified by the transmission signal amplifying unit 2 and applied to the ultrasonic vibrator 4 through the reverberation absorbing circuit 3, and the ultrasonic vibrator 4 is driven by the transmission signal to transmit ultrasonic waves. In the present embodiment, the arithmetic and control unit 1 mainly has a microcomputer, and includes a transmission unit (not shown) that outputs the transmission signal. The transmission unit and the supersonic transmission signal amplification unit 2 , The reverberation absorbing circuit 3 and the ultrasonic vibrator 4 constitute a wave transmitting means.
【００２３】超音波振動子４から送波され物体で反射さ
れた超音波パルスの反射波は、超音波振動子４により受
波されて電気信号に変換され、超音波振動子４から受信
信号が出力される。受信信号は受信信号増幅部５で増幅
され波形整形回路６を通り演算制御部１に入力される。
ここに、波形整形回路６は、受信信号増幅部５の出力電
圧の包絡線を抽出しこの電圧とあらかじめ設定された基
準電圧とを比較して、受信信号増幅部５の出力電圧が基
準電圧を越える期間をＨレベルとする２値信号を出力信
号として演算制御部１へ出力する。演算制御部１は、上
記送信信号と波形整形回路６の出力信号との関係によっ
て車両と障害物との相対位置関係を判断する判断手段
（図示せず）と、判断手段による判断手段に基づいてス
ピーカよりなる報知部７から出力される警告音を制御す
る制御手段（図示せず）とを備えている。判断手段は、
規定回数（例えば３回）連続して障害物からの反射波に
基づく信号が入力されると、障害物が存在すると判断し
て検知出力を発生する。本実施形態では、超音波振動子
４、受信信号増幅部５、波形整形回路６により受波手段
を構成している。The reflected wave of the ultrasonic pulse transmitted from the ultrasonic transducer 4 and reflected by the object is received by the ultrasonic transducer 4 and converted into an electric signal. Is output. The received signal is amplified by the received signal amplifying unit 5 and is input to the arithmetic and control unit 1 through the waveform shaping circuit 6.
Here, the waveform shaping circuit 6 extracts the envelope of the output voltage of the received signal amplifying unit 5, compares this voltage with a preset reference voltage, and determines whether the output voltage of the received signal amplifying unit 5 is equal to the reference voltage. A binary signal in which the period exceeding the H level is output to the arithmetic and control unit 1 as an output signal. The arithmetic and control unit 1 is based on a judging means (not shown) for judging the relative positional relationship between the vehicle and the obstacle based on the relation between the transmission signal and the output signal of the waveform shaping circuit 6, and the judging means by the judging means A control unit (not shown) for controlling a warning sound output from the notification unit 7 including a speaker is provided. The judgment means is
When a signal based on a reflected wave from an obstacle is input continuously for a predetermined number of times (for example, three times), it is determined that an obstacle exists, and a detection output is generated. In the present embodiment, the ultrasonic transducer 4, the received signal amplifier 5, and the waveform shaping circuit 6 constitute a wave receiving unit.
【００２４】ところで、上述の制御手段は、上記判断手
段により障害物が検知されると障害物の接近を知らしめ
る第１の警告音（例えば、「ピッピッピッ…」）を報知
部７から出力させ、さらに判断手段により障害物が一定
期間検知され続けているときに、障害物の存在する方向
を表す内容の音声メッセージよりなる第２の警告音（例
えば、「右前です」）を報知部７から出力させる。When the obstacle is detected by the determination means, the control means causes the notification unit 7 to output a first warning sound (for example, "beep-beep ...") to notify the approach of the obstacle. Further, when an obstacle is continuously detected by the determination means for a certain period, a second warning sound (for example, “right front”) composed of a voice message indicating the direction in which the obstacle exists is output from the notification unit 7. Let it.
【００２５】しかして、障害物が接近して判断手段によ
り障害物が検知されると、まず第１の警告音が出力さ
れ、判断手段により障害物が一定期間検知され続けてい
るときに、障害物の方向を表す内容の音声メッセージよ
りなる第２の警告音が出力されるので、例えばノイズな
どによる誤検知の場合や自転車が車両の近傍を通った場
合などは第１の警告音が出力されるだけであり、車両の
運転者に煩わしさを与えることなしに車両と障害物との
位置関係を認識させることが可能になる。When an obstacle approaches and an obstacle is detected by the judging means, a first warning sound is first output. Since the second warning sound including the voice message having the content indicating the direction of the object is output, the first warning sound is output, for example, in the case of an erroneous detection due to noise or when a bicycle passes near the vehicle. It is possible to make the driver of the vehicle recognize the positional relationship between the vehicle and the obstacle without bothering the driver.
【００２６】ここに、制御手段は、第１の警告音を報知
部７から出力させる場合には、発振回路８を動作させ発
振回路８の出力信号により報知部７を駆動させ、第２の
警告音を報知部７から出力させる場合には、音声ＬＳＩ
よりなる合成音声発生回路９を動作させ合成音声発生回
路９の出力信号により報知部７を駆動させる。なお、発
振回路８の出力信号と合成音声発生回路９の出力信号と
はミキシング部１０（コンデンサによるＡＣ結合部）で
ミキシングされ報知部７へ入力される。Here, when the first alarm sound is output from the notification unit 7, the control means operates the oscillation circuit 8 to drive the notification unit 7 by the output signal of the oscillation circuit 8, and outputs the second alarm sound. When the sound is output from the notification unit 7, the audio LSI
The synthesized speech generation circuit 9 is operated to drive the notification unit 7 by the output signal of the synthesized speech generation circuit 9. The output signal of the oscillating circuit 8 and the output signal of the synthesized voice generating circuit 9 are mixed by a mixing unit 10 (AC coupling unit using a capacitor) and input to the notification unit 7.
【００２７】また、制御手段には、合成音声発生回路９
が第２の警告音を発生させている動作中であることを示
すＢＵＳＹ信号の反転信号が入力されるようになってお
り、合成音声発生回路９からの上記反転信号がＬレベル
の間（つまり、合成音声発生回路９からＢＵＳＹ信号を
受信している間）には判断手段による判断結果を無視す
るようになっている。しかして、異なる音声メッセージ
が短時間の間に連続して出力されることを防ぐことがで
き、運転者に煩わしさを与えることもなく、障害物の存
在する方向を運転者に正確に伝えることができる可能性
を高めることができ、安全運転に貢献できる。The control means includes a synthesized speech generation circuit 9.
Is input with an inverted signal of the BUSY signal indicating that the second warning sound is being generated, and while the inverted signal from the synthetic voice generating circuit 9 is at the L level (that is, (While the BUSY signal is being received from the synthesized speech generating circuit 9), the judgment result by the judging means is ignored. Thus, it is possible to prevent different voice messages from being output continuously in a short period of time, and to accurately inform the driver of the direction in which an obstacle exists without giving the driver trouble. Can increase the likelihood of safety driving.
【００２８】なお、本実施形態では、報知部７、発振回
路８、合成音声発生回路９、ミキシング部１０により報
知手段を構成している。In the present embodiment, the notifying unit, the oscillating circuit 8, the synthesized voice generating circuit 9, and the mixing unit 10 constitute a notifying unit.
【００２９】上述の演算制御部１の動作をまとめると図
２のようになる。つまり、電源が投入されるとシステム
のリセットが行われ、その後、リセットが解除されると
（Ｓ１１）、演算制御部１は上記送信信号を出力する送
信処理を行い（Ｓ１２）、波形整形回路６の出力信号を
受信する受信処理を行う（Ｓ１３）。その後、上記判断
手段により送信信号と波形整形回路６の出力信号との関
係によって障害物までの距離を演算し（Ｓ１４）、障害
物が検知されたか否かを判断し（Ｓ１５）、障害物が検
知されていない場合には次の送信処理（Ｓ１２）を行う
まで待機する（Ｓ１６）。一方、Ｓ１５において、障害
物が検知された場合には、制御手段により第１の警告音
が出力中か否かを確かめる（Ｓ１７）。そして、第１の
警告音が出力中でない場合には、発振回路８を動作させ
て報知部７から上記第１の警告音を出力させる（Ｓ１
８）。また、Ｓ１７において第１の警告音が出力中の場
合、判断手段による検知出力が待ち時間（上記一定期
間）以上継続すると（Ｓ１９）、制御手段は第２の警告
音が出力中か否かを確認し（Ｓ２０）、第２の警告音が
出力中でなかった場合には、第２の警告音を報知部７か
ら出力させる（Ｓ２１）。また、Ｓ２０において、第２
の警告音が出力中であった場合には、次の送信処理（Ｓ
１２）を行うまで待機する（Ｓ２２）。FIG. 2 summarizes the operation of the arithmetic and control unit 1 described above. That is, when the power is turned on, the system is reset. After the reset is released (S11), the arithmetic and control unit 1 performs a transmission process of outputting the transmission signal (S12), and the waveform shaping circuit 6 (S13). Then, the distance to the obstacle is calculated from the relationship between the transmission signal and the output signal of the waveform shaping circuit 6 by the determining means (S14), and it is determined whether or not the obstacle is detected (S15). If not detected, the process waits until the next transmission process (S12) is performed (S16). On the other hand, if an obstacle is detected in S15, the control unit checks whether the first warning sound is being output (S17). If the first warning sound is not being output, the oscillating circuit 8 is operated to output the first warning sound from the notification unit 7 (S1).
8). In addition, when the first warning sound is being output in S17, if the detection output by the determining means continues for the waiting time (the predetermined period) (S19), the control means determines whether or not the second warning sound is being output. It is confirmed (S20), and if the second warning sound is not being output, the second warning sound is output from the notification unit 7 (S21). In S20, the second
If the warning sound is being output, the next transmission processing (S
It waits until 12) is performed (S22).
【００３０】ところで、図１に示す構成では上述の送波
手段、受波手段、判断手段により検知エリア内の障害物
を検知する障害物検知センサを構成している。本実施形
態の車両用障害物検知システムでは、４つの障害物検知
センサを備え、４つの障害物検知センサで１つの演算制
御部１を共用している。各障害物検知センサそれぞれの
センサ本体（少なくとも超音波振動子４を含む）２０
は、図３に示すように、車両３０の４隅近傍に配置して
ある。なお、図３中に一点鎖線で示すＥＦＲは車両３０
の右前（図３における左上）の隅近傍に配置されたセン
サ本体２０の検知エリアを、ＥＦＬは車両３０の左前
（図３における左下）の隅近傍に配置されたセンサ本体
２０の検知エリアを、ＥＲＲは車両３０の右後ろ（図３
における右上）の隅近傍に配置されたセンサ本体２０の
検知エリアを、ＥＲＬは車両３０の左後ろ（図３におけ
る右下）の隅近傍に配置されたセンタ本体２０の検知エ
リアを、それぞれ示している。By the way, the configuration shown in FIG. 1 constitutes an obstacle detecting sensor for detecting an obstacle in the detection area by the above-mentioned transmitting means, receiving means, and judging means. The vehicle obstacle detection system of the present embodiment includes four obstacle detection sensors, and the four obstacle detection sensors share one arithmetic control unit 1. The sensor body (including at least the ultrasonic transducer 4) of each obstacle detection sensor 20
Are arranged near the four corners of the vehicle 30, as shown in FIG. Incidentally, E FR vehicle 30 shown by dashed lines in FIG. 3
EFL indicates the detection area of the sensor body 20 arranged near the right front corner (upper left in FIG. 3), and EFL indicates the detection area of the sensor body 20 arranged near the left front corner (lower left in FIG. 3) of the vehicle 30. , ERR are located at the right rear of the vehicle 30 (FIG. 3).
ERL indicates the detection area of the sensor body 20 disposed near the corner of the vehicle 30, and ERL indicates the detection area of the center body 20 disposed near the rear left corner (lower right in FIG. 3) of the vehicle 30. ing.
【００３１】上述のように本実施形態の車両用障害物検
知システムでは４つの障害物検知センサを備えているの
で、演算制御部１の制御手段は、４つの障害物検知セン
サの検知結果に基づいて報知部７から出力される第２の
警告音（障害物の存在範囲を表す内容の音声メッセー
ジ）を後述の３つのモードＡ，Ｂ，Ｃのいずれかで制御
するようになっている。すなわち、図４に示すように、
４つの障害物検知センサのいずれにおいても障害物が検
知されていない状態で（Ｓ３１）、障害物が検知された
場合（Ｓ３２）、４つの障害物検知センサのうちのいず
れか１つの障害物検知センサのみが検知状態にあるとき
は、モードＡで音声メッセージを制御する（Ｓ３４）。
モードＡでは、当該障害物検知センサの検知エリアの中
心軸の方向を表す内容の音声メッセージを出力させる
（例えば、車両３０の右前の隅近傍にセンサ本体２０が
配置された障害物検知センサのみが検知状態にあるとき
は、「右前です」という音声メッセージを出力させ
る）。また、隣り合う２つの障害物検知センサが検知状
態にあるときは、モードＢで音声メッセージを制御する
（Ｓ３５）。モードＢでは、当該２つの障害物検知セン
サに共通の方向を表した音声メッセージを出力させる
（例えば、車両３０の右前の隅近傍にセンサ本体２０が
配置された障害物検知センサおよび車両３０の左前の隅
近傍にセンサ本体２０が配置された障害物検知センサそ
れぞれが検知状態にあるときは、「前方です」という音
声メッセージを出力させる）。また、３つ以上の障害物
検知センサが検知状態にあるとき、または、対角に位置
する２つの障害物検知センサが検知状態にあるときは、
モードＣで音声メッセージをで制御する（Ｓ３６）。モ
ードＣでは、当該検知状態にある障害物検知センサによ
り検知される広い範囲に障害物が存在することを示す音
声メッセージを出力させる（モードＣの場合には、例え
ば「周辺です」という音声メッセージを出力させる）。
上述のモードＡ，Ｂ，Ｃのいずれかで音声メッセージを
出力させた後、いずれの障害物検知センサでも障害物が
検知されなくなると（Ｓ３７）、Ｓ３１に戻る。As described above, the vehicle obstacle detection system according to the present embodiment includes four obstacle detection sensors, so that the control means of the arithmetic and control unit 1 performs the operation based on the detection results of the four obstacle detection sensors. The second warning sound (voice message indicating the range of the obstacle) output from the notification unit 7 is controlled in one of three modes A, B, and C described later. That is, as shown in FIG.
When no obstacle is detected in any of the four obstacle detection sensors (S31) and an obstacle is detected (S32), any one of the four obstacle detection sensors is detected. When only the sensor is in the detection state, the voice message is controlled in mode A (S34).
In the mode A, a voice message having a content indicating the direction of the center axis of the detection area of the obstacle detection sensor is output (for example, only the obstacle detection sensor in which the sensor body 20 is disposed near the right front corner of the vehicle 30 is output). If it is in the detection state, it will output a voice message saying "It's right front." When two adjacent obstacle detection sensors are in the detection state, the voice message is controlled in mode B (S35). In the mode B, the two obstacle detection sensors output a voice message indicating a common direction (for example, an obstacle detection sensor in which the sensor body 20 is arranged near the right front corner of the vehicle 30 and a left front of the vehicle 30). When each of the obstacle detection sensors in which the sensor main body 20 is disposed near the corner of is in a detection state, a voice message "Front ahead" is output). Also, when three or more obstacle detection sensors are in the detection state, or when two diagonally located obstacle detection sensors are in the detection state,
The voice message is controlled in the mode C (S36). In the mode C, a voice message indicating that an obstacle exists in a wide range detected by the obstacle detection sensor in the detection state is output (in the case of the mode C, for example, a voice message “around” is output. Output).
After the voice message is output in any of the modes A, B, and C, if no obstacle is detected by any of the obstacle detection sensors (S37), the process returns to S31.
【００３２】上述の構成による動作の一例を図５に示
す。図示例では、演算制御部１から出力される送信信号
Ｔは図５（ａ）に示すような波形となり、波形整形回路
６の出力信号（つまり、演算制御部１への入力信号）は
例えば同図（ｂ）に示すようになる。同図（ｂ）におい
て、Ｚは超音波振動子４を駆動している送信信号Ｔの回
り込みによる信号と超音波振動子４から超音波パルスが
送波された後の残響信号とに基づく入射信号であり、Ｒ
は障害物からの反射波を受波したときに得られる反射信
号である。したがって、演算制御部１は送信信号Ｔと反
射信号Ｒとの時間差に基づいて超音波振動子４から障害
物までの距離を求めることができる。FIG. 5 shows an example of the operation according to the above configuration. In the illustrated example, the transmission signal T output from the arithmetic control unit 1 has a waveform as shown in FIG. 5A, and the output signal of the waveform shaping circuit 6 (that is, the input signal to the arithmetic control unit 1) is, for example, the same. The result is as shown in FIG. In FIG. 2B, Z is an incident signal based on a signal caused by the wraparound of the transmission signal T driving the ultrasonic vibrator 4 and a reverberation signal after the ultrasonic pulse is transmitted from the ultrasonic vibrator 4. And R
Is a reflected signal obtained when a reflected wave from an obstacle is received. Therefore, the arithmetic and control unit 1 can obtain the distance from the ultrasonic transducer 4 to the obstacle based on the time difference between the transmission signal T and the reflection signal R.
【００３３】また、図５（ｃ）は車両３０の右前の隅近
傍にセンサ本体２０を配置した障害物検知センサ（以
下、右前センサと称す）の検知・非検知の状態変化を示
し、同図（ｄ）は車両３０の左前の隅近傍にセンサ本体
２０を配置した障害物検知センサ（以下、左前センサと
称す）の検知・非検知の状態変化を示し、同図（ｅ）は
報知部７から出力される第１の警告音を示し、同図
（ｆ）は合成音声発生回路９のＢＵＳＹ信号の反転信号
を示し、同図（ｇ）は報知部７から出力される第２の警
告音を示す。ただし、図５に示した例では、車両３０の
右後ろの隅近傍にセンサ本体２０を配置した障害物検知
センサおよび車両３０の左後ろの隅近傍にセンサ本体２
０を配置した障害物検知センサそれぞれでの障害物の検
知はないものとする。FIG. 5C shows a change in the detection / non-detection state of an obstacle detection sensor (hereinafter referred to as a right front sensor) in which the sensor main body 20 is disposed near the front right corner of the vehicle 30. (D) shows a change in the detection / non-detection state of an obstacle detection sensor (hereinafter, referred to as a front left sensor) in which the sensor main body 20 is disposed near the front left corner of the vehicle 30, and FIG. (F) shows the inverted signal of the BUSY signal of the synthesized voice generating circuit 9 and (g) shows the second warning sound output from the notification unit 7. Is shown. However, in the example shown in FIG. 5, the obstacle detection sensor in which the sensor main body 20 is arranged near the right rear corner of the vehicle 30 and the sensor main body 2 near the left rear corner of the vehicle 30
It is assumed that no obstacle is detected by each of the obstacle detection sensors in which 0 is arranged.
【００３４】図５（ｃ）に示すように右前センサが非検
知状態から検知状態になり、図５（ｂ）に示すように３
回（上記規定回数）連続して反射信号Ｒが演算制御部１
に入力されると、報知部７から障害物の接近を知らしめ
る第１の警告音（例えば、ピッピッピッ…）が図５
（ｅ）に示すように出力され、さらに検知状態が、待ち
時間（上記規定期間）継続すれば、図５（ｇ）に示すよ
うに「右前です」という音声メッセージが出力される。
右前センサが検知状態を継続しているときに左前センサ
にて障害物が検知されると、演算制御部１は合成音声発
生回路９のＢＵＳＹ信号の反転信号がＬレベルになって
いるか否かを判定し（つまり、先の第２の警告音（「右
前です」）の出力が終了しているか否か判定し）、Ｌレ
ベルと判定した後に、図５（ｇ）に示すように「前方で
す」という音声メッセージを出力させる。その後に右前
センサのみが非検知状態になっても、演算制御部１は、
「左前です」などの新たな音声メッセージを出力させな
い（つまり、障害物検知センサの出力を無視する）。As shown in FIG. 5C, the right front sensor changes from the non-detection state to the detection state, and as shown in FIG.
Times (the specified number of times), the reflected signal R is continuously calculated by the arithmetic control unit 1.
, A first warning sound (for example, beep, beep,...) Notifying the approach of the obstacle from the notifying unit 7 is given in FIG.
As shown in FIG. 5E, if the detection state continues for the waiting time (the above-mentioned specified period), a voice message "Right ahead" is output as shown in FIG.
When an obstacle is detected by the front left sensor while the front right sensor is continuing the detection state, the arithmetic and control unit 1 determines whether or not the inverted signal of the BUSY signal of the synthesized voice generation circuit 9 is at the L level. Judgment (that is, judgment is made as to whether or not the output of the previous second alarm sound ("right front") has been completed), and after judging the L level, as shown in FIG. Is output. After that, even if only the right front sensor goes into the non-detection state, the arithmetic and control unit 1
Do not output a new voice message such as "Left front" (that is, ignore the output of the obstacle detection sensor).
【００３５】（実施形態２）本実施形態の車両用障害物
検知システムの基本構成は実施形態１と略同じであっ
て、図６に示すように、車両の運転者に障害物の存在す
る存在範囲の内容を表示して知らしめる表示手段１１を
備えている点に特徴がある。ここにおいて、表示手段１
１は、図７に示すように車両３０の４隅それぞれにおけ
る障害物までの距離に応じて分けられたゾーンＺＯ１，
ＺＯ２，ＺＯ３のいずれかの発光ダイオードを演算制御
部１からの信号によって点滅または点灯させる。すなわ
ち、演算制御部１’は、障害物が検知され且つ障害物ま
での距離があらかじめ設定された第１の基準距離よりも
大きい場合に表示手段１１に障害物を検知した障害物検
知センサに対応する第１のゾーンＺＯ１を点滅または点
灯させ、障害物までの距離が第１の基準距離以下で第２
の基準距離（第２の基準距離＜第１の基準距離）よりも
大きくなると表示手段１１に障害物を検知した障害物検
知センサに対応する第２のゾーンＺＯ２を点滅または点
灯させ、障害物までの距離が第１の基準距離よりも小さ
な第２の基準距離以下になると、表示手段１１に障害物
を検知した障害物検知センサに対応する第３のゾーンＺ
Ｏ３を点滅または点灯させる機能を有している。なお、
実施形態１と同様の構成要素には同一の符号を付して説
明を省略する。(Embodiment 2) The basic configuration of an obstacle detection system for a vehicle according to the present embodiment is substantially the same as that of the first embodiment, and as shown in FIG. It is characterized in that a display means 11 for displaying and informing the contents of the range is provided. Here, the display means 1
1 are zones ZO 1 , divided according to the distance to the obstacle at each of the four corners of the vehicle 30 as shown in FIG.
One of the light emitting diodes ZO 2 and ZO 3 is turned on or off by a signal from the arithmetic and control unit 1. That is, when the obstacle is detected and the distance to the obstacle is larger than the first reference distance set in advance, the arithmetic control unit 1 ′ corresponds to the obstacle detection sensor that detects the obstacle on the display unit 11. The first zone ZO 1 is blinked or lit, and if the distance to the obstacle is less than or equal to the first reference distance,
Reference distance flashing or turns on the second zone ZO 2 corresponding to the (second reference distance <first reference distance) obstacle detection sensor that detects greater than a display unit 11 on the obstacle, the obstacle When the distance to the third zone Z is equal to or less than a second reference distance smaller than the first reference distance, the third zone Z corresponding to the obstacle detection sensor that has detected the obstacle is displayed on the display unit 11.
O 3 and has a flashing or function of lighting the. In addition,
The same components as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and description thereof is omitted.
【００３６】本実施形態の車両用障害物検知センサで
は、例えば、右前センサにて障害物が検知されると、演
算制御部１’は、音声合成出力回路９にて「右前です」
という音声メッセージを発生させ報知部７から報知させ
るとともに、右前センサにて検知された障害物の車両ま
での距離に応じてゾーンＺＯ１，ＺＯ２，ＺＯ３のいず
れかの発光ダイオードを点滅または点灯させる。ここに
おいて、演算制御部１’は実施形態１の演算制御部１と
同様の送波手段、受波手段、判断手段を備えており、制
御手段の動作が相違するだけである。In the vehicle obstacle detection sensor according to the present embodiment, for example, when an obstacle is detected by the front right sensor, the arithmetic control unit 1 ′ causes the speech synthesis output circuit 9 to “turn right”.
Is generated by the notifying unit 7 and a light emitting diode of one of the zones ZO 1 , ZO 2 , ZO 3 is turned on or off according to the distance to the vehicle of the obstacle detected by the front right sensor. Let it. Here, the arithmetic control unit 1 'includes the same wave transmitting means, wave receiving means, and determination means as the arithmetic control unit 1 of the first embodiment, and only the operation of the control means is different.
【００３７】しかして、本実施形態では、障害物の存在
する存在範囲を音声メッセージだけでなく、視覚によっ
て認識することが可能となるので、音声メッセージを聞
き逃した場合でも表示手段１１によって障害物の存在す
る方向や距離感を認識することができる。In the present embodiment, the presence range of the obstacle can be recognized not only by the voice message but also by the visual sense. It is possible to recognize the sense of direction and distance in which is present.
【００３８】ところで、実施形態１と同様に、上記車両
３０への障害物の接近を知らしめる警告音を出力できる
ように発振回路８などを設けて制御手段により制御すれ
ば、障害物の接近を知らしめる警告音によって障害物の
接近を運転者に認識させることができ、より安全運転に
貢献できる。By the way, as in the first embodiment, if an oscillating circuit 8 or the like is provided so as to output a warning sound for notifying the approach of the obstacle to the vehicle 30 and is controlled by the control means, the approach of the obstacle can be improved. The driver can recognize the approach of the obstacle by the warning sound that informs the driver, which can contribute to safer driving.
【００３９】なお、上記各実施形態では、４つの障害物
検知センサそれぞれのセンサ本体２０を車両の４隅近傍
に設けたが、障害物検知センサの数は４つに限定される
ものではなく、図８（ａ）に示すように車両３０の前方
に２つの障害物検知センサ２０を配置したり、同図
（ｂ）に示すように車両３０の後方に２つの障害物検知
センサ２０を配置したり、同図（ｃ）に示すように車両
の全周に設けてもよい。ここに、図８中のＥは各障害物
検知センサそれぞれの検知エリアを示す。In each of the above embodiments, the sensor bodies 20 of the four obstacle detection sensors are provided near the four corners of the vehicle. However, the number of the obstacle detection sensors is not limited to four. As shown in FIG. 8A, two obstacle detection sensors 20 are arranged in front of the vehicle 30. As shown in FIG. 8B, two obstacle detection sensors 20 are arranged behind the vehicle 30. Alternatively, it may be provided on the entire circumference of the vehicle as shown in FIG. Here, E in FIG. 8 indicates a detection area of each obstacle detection sensor.
【００４０】[0040]
【発明の効果】請求項１の発明は、車両に搭載され検知
波を送波する送波手段と、検知波の障害物での反射波を
受波する受波手段と、送波手段より送波した検知波と受
波手段により受波した反射波との関係によって車両と障
害物との相対位置関係を判断する判断手段と、上記車両
の運転者に対する警告音を出力する報知手段と、判断手
段による判断結果に基づいて報知手段から出力される警
告音を制御する制御手段とを備え、制御手段は、判断手
段により障害物が検知されると障害物の接近を知らしめ
る第１の警告音を報知手段から出力させ、さらに判断手
段により障害物が一定期間検知され続けているときに、
障害物の存在する方向を表す内容の音声メッセージより
なる第２の警告音を報知手段から出力させるものであ
り、障害物が接近して判断手段により障害物が検知され
ると、まず第１の警告音が出力され、判断手段により障
害物が一定期間検知され続けているときに、障害物の方
向を表す内容の音声メッセージよりなる第２の警告音が
出力されるので、例えばノイズなどによる誤検知の場合
や自転車が車両の近傍を通った場合などは第１の警告音
が出力されるだけであり、車両の運転者に煩わしさを与
えることなしに車両と障害物との位置関係を認識させる
ことが可能になるという効果がある。According to the first aspect of the present invention, there is provided a wave transmitting means mounted on a vehicle for transmitting a detection wave, a wave receiving means for receiving a detection wave reflected by an obstacle, and a wave transmitting means. Determining means for determining a relative positional relationship between the vehicle and the obstacle based on a relationship between the waved detection wave and a reflected wave received by the wave receiving means; an informing means for outputting a warning sound to a driver of the vehicle; Control means for controlling a warning sound output from the notifying means based on a result of the judgment by the means, wherein the control means comprises a first warning sound for notifying the approach of the obstacle when the obstacle is detected by the judgment means. Is output from the notifying means, and when the obstacle is continuously detected for a certain period by the determining means,
A second warning sound including a voice message having a content indicating the direction in which the obstacle exists is output from the notification means. When the obstacle approaches and the obstacle is detected by the determination means, first, the first warning sound is output. When a warning sound is output and the obstacle is continuously detected by the determination means for a certain period of time, a second warning sound including a voice message indicating the direction of the obstacle is output. In the case of detection or when the bicycle passes near the vehicle, only the first warning sound is output, and the positional relationship between the vehicle and the obstacle can be recognized without bothering the driver of the vehicle. There is an effect that it becomes possible to make it.
【００４１】請求項２の発明は、請求項１の発明におい
て、制御手段は、報知手段から第２の警告音を出力させ
ている間には判断手段による判断結果を無視するので、
異なる音声メッセージが短時間の間に連続して出力され
ることを防ぐことができ、運転者に煩わしさを与えるこ
ともなく、障害物の存在する方向を運転者に正確に伝え
ることができる可能性を高めることができ、安全運転に
貢献できるという効果がある。According to a second aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, the control means ignores the judgment result by the judgment means while outputting the second warning sound from the notifying means.
It is possible to prevent different voice messages from being output continuously in a short period of time, and it is possible to accurately inform the driver of the direction in which an obstacle is present without giving the driver trouble. This has the effect of improving the driving performance and contributing to safe driving.
【００４２】請求項３の発明は、請求項１の発明におい
て、報知手段は、第２の警告音を発生させ且つ第２の警
告音を発生している間に動作中であることを示す信号を
出力する合成音声発生回路を備え、制御手段は、合成音
声発生回路から上記信号を受信している間に判断手段に
よる判断結果が変化したとき、当該変化直後の判断結果
に基づく第２の警告音の出力を禁止させるので、異なる
音声メッセージが短時間の間に連続して出力されること
を防ぐことができ、運転者に煩わしさを与えることもな
く、障害物の存在する方向を運転者に正確に伝えること
ができる可能性を高めることができ、安全運転に貢献で
きるという効果がある。なお、合成音声発生回路として
例えば音声ＬＳＩを用いて上記信号として音声ＬＳＩの
ＢＵＳＹ信号を利用することで回路構成を簡単にするこ
とが可能になる。According to a third aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, the notification means generates a second warning sound and a signal indicating that the operation is being performed while the second warning sound is being generated. And a control unit that outputs a second warning based on the determination result immediately after the change when the determination result by the determination unit changes while the signal is received from the synthetic voice generation circuit. Since the output of the sound is prohibited, different voice messages can be prevented from being output continuously in a short time, and the driver does not have to bother with the driver and can determine the direction in which the obstacle exists. It is possible to increase the possibility of accurately transmitting the information to the vehicle, and to contribute to safe driving. The circuit configuration can be simplified by using, for example, a voice LSI as the synthesized voice generating circuit and using the BUSY signal of the voice LSI as the signal.
【００４３】請求項４の発明は、車両に搭載されそれぞ
れ検知波の送受波により検知エリア内の障害物を検知す
る複数の障害物検知センサと、上記車両の運転者に対す
る音声メッセージを出力する報知手段と、上記各障害物
検知センサの検知結果に基づいて報知手段から出力され
る障害物の存在範囲を表す内容の音声メッセージを制御
する制御手段とを備え、制御手段は、いずれかの障害物
検知センサにより障害物が検知されると、障害物の存在
範囲を表す音声メッセージを報知手段から出力させ、さ
らに障害物が検知され続けている間に、障害物を検知し
た障害物検知センサの数が増加すると、上記存在範囲よ
りも広い存在範囲を表す内容の音声メッセージを報知手
段から出力させることを特徴とするものであり、障害物
を検知した障害物検知センサの数が増加した場合でも、
運転者に煩わしさを与えることなく注意を促す範囲を大
きくすることができ、安全運転に貢献できるという効果
がある。According to a fourth aspect of the present invention, there are provided a plurality of obstacle detection sensors mounted on a vehicle for detecting obstacles in a detection area by transmitting and receiving detection waves, and a notification for outputting a voice message to a driver of the vehicle. Means, and a control means for controlling a voice message having a content indicating the existence range of the obstacle outputted from the notifying means based on the detection result of each of the obstacle detection sensors. When an obstacle is detected by the detection sensor, a voice message indicating the existence range of the obstacle is output from the notification means, and the number of obstacle detection sensors that have detected the obstacle while the obstacle is continuously detected. When the number of obstacles increases, an audio message having a content indicating a presence range wider than the presence range is output from the notification means. Even when the number of known sensor is increased,
The range in which the driver can be alerted without giving the driver annoyance can be increased, which contributes to safe driving.
【００４４】請求項５の発明は、請求項４の発明におい
て、制御手段は、いずれかの障害物検知センサにより障
害物が検知されると、障害物の存在範囲を表す音声メッ
セージを報知手段から出力させ、さらに障害物が検知さ
れ続けている間には障害物を検知している障害物検知セ
ンサの数が減少しても障害物検知センサの出力を無視す
るので、障害物を検知している障害物検知センサの数が
減少した時に障害物の存在範囲を表す内容の新たな音声
メッセージが出力されことがないから、運転者に煩わし
さを与えることなく、安全運転に貢献できるという効果
がある。According to a fifth aspect of the present invention, in the fourth aspect of the present invention, when an obstacle is detected by any one of the obstacle detection sensors, the control means sends a voice message indicating the existence range of the obstacle from the notification means. Output, and while the obstacle is still being detected, the output of the obstacle detection sensor is ignored even if the number of obstacle detection sensors detecting the obstacle decreases. When the number of obstacle detection sensors is reduced, a new voice message indicating the range of the obstacle is not output, which contributes to safe driving without bothering the driver. is there.
【００４５】請求項６の発明は、請求項４の発明におい
て、報知手段は、上記車両への障害物の接近を知らしめ
る警告音を出力する手段を備えるので、障害物の接近を
知らしめる警告音によって障害物の接近を運転者に認識
させることができ、より安全運転に貢献できるという効
果がある。According to a sixth aspect of the present invention, in the fourth aspect of the present invention, the notifying means includes a means for outputting a warning sound for notifying the approach of the obstacle to the vehicle, so that the alert notifying the approach of the obstacle is provided. The driver can recognize the approach of the obstacle by the sound, which has the effect of contributing to safer driving.
【００４６】請求項７の発明は、請求項４の発明におい
て、上記車両の運転者に障害物の存在する存在範囲の内
容を表示して知らしめる表示手段を備え、制御手段は、
上記各障害物検知センサの検知結果に基づいて表示手段
の表示を変化させるので、障害物の存在する存在範囲を
視覚によって認識することも可能となるという効果があ
る。According to a seventh aspect of the present invention, in the fourth aspect of the present invention, there is provided a display means for displaying and informing the driver of the vehicle of the content of the existence range of the obstacle, and the control means comprises:
Since the display of the display means is changed based on the detection result of each of the obstacle detection sensors, there is an effect that the existence range where the obstacle exists can be visually recognized.
【００４７】請求項８の発明は、請求項４の発明におい
て、上記障害物検知センサは、少なくとも上記車両の前
方の障害物を検知できるように配置されているので、少
なくとも車両の前方の障害物に対する注意を促すことが
できるという効果がある。According to an eighth aspect of the present invention, in the fourth aspect of the present invention, the obstacle detection sensor is arranged so as to be able to detect at least an obstacle in front of the vehicle. There is an effect that attention can be prompted.
【００４８】請求項９の発明は、請求項４の発明におい
て、上記障害物検知センサは、少なくとも上記車両の後
方の障害物を検知できるように配置されているので、少
なくとも車両の後方の障害物に対する注意を促すことが
できるという効果がある。According to a ninth aspect of the present invention, in the fourth aspect of the present invention, the obstacle detecting sensor is arranged so as to be able to detect at least an obstacle behind the vehicle. There is an effect that attention can be prompted.
【図１】実施形態１を示すシステム構成図である。FIG. 1 is a system configuration diagram showing a first embodiment.
【図２】同上の動作を説明するためのフォローチャート
である。FIG. 2 is a follow chart for explaining the above operation.
【図３】同上の障害物検知センサの配置の説明図であ
る。FIG. 3 is an explanatory diagram of an arrangement of an obstacle detection sensor according to the embodiment.
【図４】同上の動作説明図である。FIG. 4 is an operation explanatory diagram of the above.
【図５】同上の動作説明図である。FIG. 5 is an operation explanatory view of the above.
【図６】実施形態２を示すシステム構成図である。FIG. 6 is a system configuration diagram showing a second embodiment.
【図７】同上の表示手段の説明図である。FIG. 7 is an explanatory diagram of a display means according to the embodiment.
【図８】障害物検知センサの配置例図である。FIG. 8 is a diagram illustrating an example of arrangement of obstacle detection sensors.
【図９】従来例を示すシステム構成図である。FIG. 9 is a system configuration diagram showing a conventional example.
【図１０】同上の動作を説明するためのフォローチャー
トである。FIG. 10 is a follow chart for explaining the above operation.
【図１１】同上の動作説明図である。FIG. 11 is an operation explanatory diagram of the above.
１ 演算制御部 ２ 送信信号増幅部 ３ 残響吸収回路 ４ 超音波振動子 ５ 受信信号増幅部 ６ 波形整形回路 ７ 報知部 ８ 発振回路 ９ 合成音声発生回路 １０ ミキシング部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Operation control part 2 Transmission signal amplification part 3 Reverberation absorption circuit 4 Ultrasonic transducer 5 Received signal amplification part 6 Waveform shaping circuit 7 Notification part 8 Oscillation circuit 9 Synthetic voice generation circuit 10 Mixing part
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 神谷 昌史 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 大上 健一 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 Ｆターム(参考） 5J070 AC01 AF03 BF09 BF12 5J083 AA02 AB13 AD01 AF05 BA01 CA01 EB10 EB11 EB13 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (72) Inventor Masafumi Kamiya 1 Toyota Town, Toyota City, Aichi Prefecture Toyota Motor Corporation (72) Inventor Kenichi Ogami 1 Toyota Town, Toyota City, Aichi Prefecture Toyota Motor Corporation F term (reference) 5J070 AC01 AF03 BF09 BF12 5J083 AA02 AB13 AD01 AF05 BA01 CA01 EB10 EB11 EB13
Claims (9)
段と、検知波の障害物での反射波を受波する受波手段
と、送波手段より送波した検知波と受波手段により受波
した反射波との関係によって車両と障害物との相対位置
関係を判断する判断手段と、上記車両の運転者に対する
警告音を出力する報知手段と、判断手段による判断結果
に基づいて報知手段から出力される警告音を制御する制
御手段とを備え、制御手段は、判断手段により障害物が
検知されると障害物の接近を知らしめる第１の警告音を
報知手段から出力させ、さらに判断手段により障害物が
一定期間検知され続けているときに、障害物の存在する
方向を表す内容の音声メッセージよりなる第２の警告音
を報知手段から出力させることを特徴とする車両用障害
物検知システム。1. A transmitting means mounted on a vehicle for transmitting a detection wave, a receiving means for receiving a reflected wave of the detection wave at an obstacle, and a detecting wave and a receiving wave transmitted from the transmitting means. Determining means for determining the relative positional relationship between the vehicle and the obstacle based on the relationship with the reflected wave received by the means; notification means for outputting a warning sound to the driver of the vehicle; and Control means for controlling a warning sound output from the notification means, wherein the control means causes the notification means to output a first warning sound for notifying the approach of the obstacle when the obstacle is detected by the determination means, Further, when the obstacle is continuously detected by the determination means for a certain period, a second warning sound including a voice message indicating the direction in which the obstacle exists is output from the notification means. Object detection system.
を出力させている間には判断手段による判断結果を無視
することを特徴とする請求項１記載の車両用障害物検知
システム。2. The vehicle obstacle detection system according to claim 1, wherein the control unit ignores the judgment result by the judgment unit while outputting the second warning sound from the notification unit.
つ第２の警告音を発生している間に動作中であることを
示す信号を出力する合成音声発生回路を備え、制御手段
は、合成音声発生回路から上記信号を受信している間に
判断手段による判断結果が変化したとき、当該変化直後
の判断結果に基づく第２の警告音の出力を禁止させるこ
とを特徴とする請求項１記載の車両用障害物検知システ
ム。3. The notifying means includes a synthetic sound generating circuit for generating a second warning sound and outputting a signal indicating that the apparatus is operating while the second warning sound is being generated. Wherein when the determination result by the determination means changes while the signal is received from the synthesized voice generation circuit, the output of the second warning sound based on the determination result immediately after the change is prohibited. Item 4. The vehicle obstacle detection system according to Item 1.
により検知エリア内の障害物を検知する複数の障害物検
知センサと、上記車両の運転者に対する音声メッセージ
を出力する報知手段と、上記各障害物検知センサの検知
結果に基づいて報知手段から出力される障害物の存在範
囲を表す内容の音声メッセージを制御する制御手段とを
備え、制御手段は、いずれかの障害物検知センサにより
障害物が検知されると、障害物の存在範囲を表す音声メ
ッセージを報知手段から出力させ、さらに障害物が検知
され続けている間に、障害物を検知した障害物検知セン
サの数が増加すると、上記存在範囲よりも広い存在範囲
を表す内容の音声メッセージを報知手段から出力させる
ことを特徴とする車両用障害物検知システム。4. A plurality of obstacle detection sensors mounted on a vehicle for detecting obstacles in a detection area by transmission and reception of detection waves, a notifying means for outputting a voice message to a driver of the vehicle, Control means for controlling a voice message having a content indicating the existence range of the obstacle output from the notifying means based on the detection result of the obstacle detection sensor. Is detected, a voice message indicating the existence range of the obstacle is output from the notifying means, and while the obstacle is continuously detected, if the number of obstacle detection sensors that detect the obstacle increases, An obstacle detection system for a vehicle, wherein an audio message having a content representing an existence range wider than the existence range is output from the notification means.
サにより障害物が検知されると、障害物の存在範囲を表
す音声メッセージを報知手段から出力させ、さらに障害
物が検知され続けている間には障害物を検知している障
害物検知センサの数が減少しても障害物検知センサの出
力を無視することを特徴とする請求項４記載の車両用障
害物検知システム。5. The control means, when an obstacle is detected by any one of the obstacle detection sensors, causes the notification means to output a voice message indicating the existence range of the obstacle, and further detects the obstacle. 5. The vehicle obstacle detection system according to claim 4, wherein the output of the obstacle detection sensor is ignored even if the number of the obstacle detection sensors detecting the obstacle is reduced.
を知らしめる警告音を出力する手段を備えることを特徴
とする請求項４記載の車両用障害物検知システム。6. The vehicle obstacle detecting system according to claim 4, wherein the notifying unit includes a unit that outputs a warning sound for notifying the approach of the obstacle to the vehicle.
在範囲の内容を表示して知らしめる表示手段を備え、制
御手段は、上記各障害物検知センサの検知結果に基づい
て表示手段の表示を変化させることを特徴とする請求項
４記載の車両用障害物検知システム。7. A display means for displaying and informing a driver of the vehicle of the contents of an area in which an obstacle is present, wherein the control means controls the display means based on a detection result of each of the obstacle detection sensors. The obstacle detection system for a vehicle according to claim 4, wherein the display is changed.
記車両の前方の障害物を検知できるように配置されてな
ることを特徴とする請求項４記載の車両用障害物検知シ
ステム。8. The vehicle obstacle detection system according to claim 4, wherein the obstacle detection sensor is arranged so as to detect at least an obstacle in front of the vehicle.
記車両の後方の障害物を検知できるように配置されてな
ることを特徴とする請求項４記載の車両用障害物検知シ
ステム。9. The vehicle obstacle detection system according to claim 4, wherein the obstacle detection sensor is arranged to detect at least an obstacle behind the vehicle.
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|---|---|---|---|
| JP22347399A JP3550322B2 (en) | 1999-08-06 | 1999-08-06 | Obstacle detection system for vehicles |
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