JP2001043483A - 交通流計測システム - Google Patents
交通流計測システムInfo
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- JP2001043483A JP2001043483A JP11215747A JP21574799A JP2001043483A JP 2001043483 A JP2001043483 A JP 2001043483A JP 11215747 A JP11215747 A JP 11215747A JP 21574799 A JP21574799 A JP 21574799A JP 2001043483 A JP2001043483 A JP 2001043483A
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- Japan
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- measurement
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- speed
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 画像を用いて交通流パラメータである台数及
び速度を計測するシステムにおいて、フレーム間での車
両の対応付けなどの処理を行うことなく、平易な手法に
より走行車両の台数及び速度を計測することができる交
通流計測システムを提供する。 【解決手段】 所定の監視区域が撮影されるように設置
された撮像装置101と、撮像された動画像を処理し、
交通流パラメータを計測する交通流計測装置102と、
撮像された動画像及び計測された交通流パラメータを表
示する情報表示装置103とを備え、前記交通流計測装
置102においては、従来の様なフレーム間での車両の
対応付けを行う必要がなく、背景差分、ヒストグラムと
いった基本的な画像処理技法により、交通流計測を行
う。
び速度を計測するシステムにおいて、フレーム間での車
両の対応付けなどの処理を行うことなく、平易な手法に
より走行車両の台数及び速度を計測することができる交
通流計測システムを提供する。 【解決手段】 所定の監視区域が撮影されるように設置
された撮像装置101と、撮像された動画像を処理し、
交通流パラメータを計測する交通流計測装置102と、
撮像された動画像及び計測された交通流パラメータを表
示する情報表示装置103とを備え、前記交通流計測装
置102においては、従来の様なフレーム間での車両の
対応付けを行う必要がなく、背景差分、ヒストグラムと
いった基本的な画像処理技法により、交通流計測を行
う。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、画像を用いて交通
流パラメータである台数及び速度を計測する交通流計測
システムに関するものである。
流パラメータである台数及び速度を計測する交通流計測
システムに関するものである。
【0002】
【従来の技術】従来、このような分野の技術としては、
特開平4−84300号公報に開示されるようなものが
あった。
特開平4−84300号公報に開示されるようなものが
あった。
【0003】上記文献の交通流計測方法は、時間差をお
いて交通流の第1と第2の画像を取り込み、両画像の設
定ウィンドウ内の差分を求め、この差分を2値化しウィ
ンドウ内の画素数をカウントする。また、前記第1と第
2の画像について空間微分処理を行い、前記画素数が所
定値以上の場合に前記空間微分処理を行った両画像にマ
スク処理を行い、移動車両のエッジ成分のみを抽出す
る。その抽出された両画像のエッジ成分に対し、水平投
影を抽出し、両画像の特徴点より車両の移動距離を求
め、この移動距離と前記時間差から車速を算出するとい
うものであった。
いて交通流の第1と第2の画像を取り込み、両画像の設
定ウィンドウ内の差分を求め、この差分を2値化しウィ
ンドウ内の画素数をカウントする。また、前記第1と第
2の画像について空間微分処理を行い、前記画素数が所
定値以上の場合に前記空間微分処理を行った両画像にマ
スク処理を行い、移動車両のエッジ成分のみを抽出す
る。その抽出された両画像のエッジ成分に対し、水平投
影を抽出し、両画像の特徴点より車両の移動距離を求
め、この移動距離と前記時間差から車速を算出するとい
うものであった。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
交通流計測システムでは、ある時間差をおいて取り込ま
れた2枚の画像のエッジ成分の対応付けにより移動距離
を求めており、一般に車両には水平方向のエッジ成分が
多く含まれるため、対応付けを誤るケースが多々発生す
る。従って、対応付けを誤った場合は正確な速度を計測
することができない。
交通流計測システムでは、ある時間差をおいて取り込ま
れた2枚の画像のエッジ成分の対応付けにより移動距離
を求めており、一般に車両には水平方向のエッジ成分が
多く含まれるため、対応付けを誤るケースが多々発生す
る。従って、対応付けを誤った場合は正確な速度を計測
することができない。
【0005】また、ある時間差をおいて取り込まれた2
枚の画像でのみ計測を行うため、A/D変換時の量子化
誤差などが要因となって発生する計測された速度への計
測誤差の影響が大きく、正確な速度の計測が困難であ
る。これは、時間差を小さく設定すればするほど顕著に
なり、かといって計測誤差の影響を軽減するために時間
差を大きく設定すれば、対応付けが困難となる。
枚の画像でのみ計測を行うため、A/D変換時の量子化
誤差などが要因となって発生する計測された速度への計
測誤差の影響が大きく、正確な速度の計測が困難であ
る。これは、時間差を小さく設定すればするほど顕著に
なり、かといって計測誤差の影響を軽減するために時間
差を大きく設定すれば、対応付けが困難となる。
【0006】したがって、従来の交通流計測システムで
は安定して正確な速度を計測することが困難であった。
は安定して正確な速度を計測することが困難であった。
【0007】本発明は、上記状況に鑑みて、画像を用い
て交通流パラメータである台数及び速度を計測するシス
テムにおいて、フレーム間での車両の対応付けなどの処
理を行うことなく、平易な手法により走行車両の台数及
び速度を計測することができる交通流計測システムを提
供することを目的とする。
て交通流パラメータである台数及び速度を計測するシス
テムにおいて、フレーム間での車両の対応付けなどの処
理を行うことなく、平易な手法により走行車両の台数及
び速度を計測することができる交通流計測システムを提
供することを目的とする。
【0008】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するために、 〔1〕交通流計測システムにおいて、所定の監視区域の
画像を撮影する撮像装置と、前記撮像画像を処理し、台
数及び速度から成る交通流パラメータを計測する交通流
計測装置と、前記撮像画像及び前記交通流パラメータを
表示する情報表示装置とを備え、前記交通流計測装置
は、背景画像を記憶する背景画像記憶部と、前記撮像画
像を記憶するフレームバッファと、前記交通流パラメー
タを計測する計測エリアを記憶する計測領域情報記憶部
と、前記計測エリア内の前記撮像画像と前記背景画像と
の差分を求め、所定の値で2値化して変化領域を検出す
る変化検出部と、前記計測エリア内において検出された
前記変化領域がこの計測エリア内に設置された車両感知
エリア内に存在する位置に基づいて車両の台数計測開始
時刻と台数計測終了時刻を決定し、この台数計測開始時
刻とこの台数計測終了時刻の差が所定の値よりも大きい
ときに車両の台数を計測する台数計測部と、前記台数計
測終了時刻を速度計測開始時刻とし、前記計測エリアを
車両が通過した時刻を速度計測終了時刻とし、この計測
エリアの車両進行方向の距離とこの速計測開始時刻及び
この速度計測終了時刻から車両の速度を計測する速度計
測部とを有することを特徴とする。
成するために、 〔1〕交通流計測システムにおいて、所定の監視区域の
画像を撮影する撮像装置と、前記撮像画像を処理し、台
数及び速度から成る交通流パラメータを計測する交通流
計測装置と、前記撮像画像及び前記交通流パラメータを
表示する情報表示装置とを備え、前記交通流計測装置
は、背景画像を記憶する背景画像記憶部と、前記撮像画
像を記憶するフレームバッファと、前記交通流パラメー
タを計測する計測エリアを記憶する計測領域情報記憶部
と、前記計測エリア内の前記撮像画像と前記背景画像と
の差分を求め、所定の値で2値化して変化領域を検出す
る変化検出部と、前記計測エリア内において検出された
前記変化領域がこの計測エリア内に設置された車両感知
エリア内に存在する位置に基づいて車両の台数計測開始
時刻と台数計測終了時刻を決定し、この台数計測開始時
刻とこの台数計測終了時刻の差が所定の値よりも大きい
ときに車両の台数を計測する台数計測部と、前記台数計
測終了時刻を速度計測開始時刻とし、前記計測エリアを
車両が通過した時刻を速度計測終了時刻とし、この計測
エリアの車両進行方向の距離とこの速計測開始時刻及び
この速度計測終了時刻から車両の速度を計測する速度計
測部とを有することを特徴とする。
【0009】〔2〕上記〔1〕記載の交通流計測システ
ムにおいて、前記台数計測部は、前記計測エリア内にお
いて検出された前記変化領域の各水平ラインにおける総
画素数を水平ヒストグラムとして抽出し、この水平ヒス
トグラムが前記車両感知エリアの上端から所定のライン
数連続して存在しない場合、かつ、台数計測が行われて
いない場合を前記台数計測開始時刻として記憶し、台数
計測中であることを示す台数計測中フラグをセットし、
この水平ヒストグラムがこの車両感知エリアの下端から
所定のライン数連続して存在しない場合、かつ、台数計
測中である場合を前記台数計測終了時刻として記憶し、
台数車両計測が可能であることを示す台数計測可能フラ
グをセットし、この台数計測開始時刻とこの台数計測終
了時刻の差が所定の値よりも大きいときに車両の台数を
計測することを特徴とする。
ムにおいて、前記台数計測部は、前記計測エリア内にお
いて検出された前記変化領域の各水平ラインにおける総
画素数を水平ヒストグラムとして抽出し、この水平ヒス
トグラムが前記車両感知エリアの上端から所定のライン
数連続して存在しない場合、かつ、台数計測が行われて
いない場合を前記台数計測開始時刻として記憶し、台数
計測中であることを示す台数計測中フラグをセットし、
この水平ヒストグラムがこの車両感知エリアの下端から
所定のライン数連続して存在しない場合、かつ、台数計
測中である場合を前記台数計測終了時刻として記憶し、
台数車両計測が可能であることを示す台数計測可能フラ
グをセットし、この台数計測開始時刻とこの台数計測終
了時刻の差が所定の値よりも大きいときに車両の台数を
計測することを特徴とする。
【0010】〔3〕前記交通流計測装置は、背景画像を
記憶する背景画像記憶部と、前記撮像画像を記憶するフ
レームバッファと、前記交通流パラメータを計測する計
測エリアを記憶する計測領域情報記憶部と、前記計測エ
リア内の前記撮像画像に対してエッジ検出処理を行い検
出されたエッジの強度が所定の値より大きい場合はエッ
ジ成分を抽出するエッジ検出部と、前記計測エリア内に
おいて検出された前記エッジ成分がこの計測エリア内に
設置された車両感知エリア内に存在する位置に基づいて
車両の台数計測開始時刻と台数計測終了時刻を決定し、
この台数計測開始時刻とこの台数計測終了時刻の差が所
定の値よりも大きいときに車両の台数を計測する台数計
測部と、前記台数計測終了時刻を速度計測開始時刻と
し、前記計測エリアを車両が通過した時刻を速度計測終
了時刻とし、この計測エリアの車両進行方向の距離とこ
の速度計測開始時刻及びこの速度計測終了時刻から車両
の速度を計測する速度計測部とを有することを特徴とす
る。
記憶する背景画像記憶部と、前記撮像画像を記憶するフ
レームバッファと、前記交通流パラメータを計測する計
測エリアを記憶する計測領域情報記憶部と、前記計測エ
リア内の前記撮像画像に対してエッジ検出処理を行い検
出されたエッジの強度が所定の値より大きい場合はエッ
ジ成分を抽出するエッジ検出部と、前記計測エリア内に
おいて検出された前記エッジ成分がこの計測エリア内に
設置された車両感知エリア内に存在する位置に基づいて
車両の台数計測開始時刻と台数計測終了時刻を決定し、
この台数計測開始時刻とこの台数計測終了時刻の差が所
定の値よりも大きいときに車両の台数を計測する台数計
測部と、前記台数計測終了時刻を速度計測開始時刻と
し、前記計測エリアを車両が通過した時刻を速度計測終
了時刻とし、この計測エリアの車両進行方向の距離とこ
の速度計測開始時刻及びこの速度計測終了時刻から車両
の速度を計測する速度計測部とを有することを特徴とす
る。
【0011】〔4〕上記〔3〕記載の交通流計測システ
ムにおいて、前記台数計測部は、前記計測エリア内にお
いて検出された前記エッジ成分の各水平ラインにおける
総画素数を水平ヒストグラムとして抽出し、この水平ヒ
ストグラムが前記車両感知エリアの上端から所定のライ
ン数連続して存在しない場合、かつ、台数計測が行われ
ていない場合を前記台数計測開始時刻として記憶し、台
数計測中であることを示す台数計測中フラグをセット
し、この水平ヒストグラムが前記車両感知エリアの下端
から所定のライン数連続して存在しない場合、かつ、台
数計測中である場合を前記台数計測終了時刻として記憶
し、台数車両計測が可能であることを示す台数計測可能
フラグをセットし、この台数計測開始時刻とこの台数計
測終了時刻の差が所定の値よりも大きいときに車両の台
数を計測することを特徴とする。
ムにおいて、前記台数計測部は、前記計測エリア内にお
いて検出された前記エッジ成分の各水平ラインにおける
総画素数を水平ヒストグラムとして抽出し、この水平ヒ
ストグラムが前記車両感知エリアの上端から所定のライ
ン数連続して存在しない場合、かつ、台数計測が行われ
ていない場合を前記台数計測開始時刻として記憶し、台
数計測中であることを示す台数計測中フラグをセット
し、この水平ヒストグラムが前記車両感知エリアの下端
から所定のライン数連続して存在しない場合、かつ、台
数計測中である場合を前記台数計測終了時刻として記憶
し、台数車両計測が可能であることを示す台数計測可能
フラグをセットし、この台数計測開始時刻とこの台数計
測終了時刻の差が所定の値よりも大きいときに車両の台
数を計測することを特徴とする。
【0012】〔5〕上記〔1〕〜〔4〕のいずれか1項
に記載の交通流計測システムにおいて、前記計測領域情
報記憶部は、計測エリアとして台数計測エリアと速度計
測エリアを有し、前記台数計測部において車両の台数を
計測した場合にのみ前記速度計測部が車両の速度を計測
することを特徴とする。
に記載の交通流計測システムにおいて、前記計測領域情
報記憶部は、計測エリアとして台数計測エリアと速度計
測エリアを有し、前記台数計測部において車両の台数を
計測した場合にのみ前記速度計測部が車両の速度を計測
することを特徴とする。
【0013】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照しながら詳細に説明する。
て図面を参照しながら詳細に説明する。
【0014】図1は本発明の第1実施例を示す交通流計
測システムのブロック図である。
測システムのブロック図である。
【0015】この実施例の交通流計測システムは、背景
及び物体からなる映像を撮影するように設置されたIT
Vカメラ等の撮像装置101において動画像が交通流計
測装置102に入力される。情報表示装置103はTV
モニタ等の表示装置であり、交通流計測装置102にお
いて計測された台数・速度の情報が入力された画像とと
もに表示される。
及び物体からなる映像を撮影するように設置されたIT
Vカメラ等の撮像装置101において動画像が交通流計
測装置102に入力される。情報表示装置103はTV
モニタ等の表示装置であり、交通流計測装置102にお
いて計測された台数・速度の情報が入力された画像とと
もに表示される。
【0016】交通流計測装置102は、背景画像記憶部
10、フレームバッファ11、計測領域情報記憶部1
2、変化検出部13及び交通流パラメータ計測部14か
ら構成され、交通流パラメータ計測部14はさらに台数
計測部と速度計測部から成る。
10、フレームバッファ11、計測領域情報記憶部1
2、変化検出部13及び交通流パラメータ計測部14か
ら構成され、交通流パラメータ計測部14はさらに台数
計測部と速度計測部から成る。
【0017】以下、この第1実施例の交通流計測システ
ムの動作を詳細に説明する。
ムの動作を詳細に説明する。
【0018】撮像装置101は、図2(a)に示すよう
に、道路及び路上を走行する車両等の背景及び物体から
なる画像を撮影する。交通流計測装置102は、前記撮
像装置101で撮影された動画像を入力し、道路上を走
行する車両の台数及び速度を計測し、情報表示装置10
3へ出力する。
に、道路及び路上を走行する車両等の背景及び物体から
なる画像を撮影する。交通流計測装置102は、前記撮
像装置101で撮影された動画像を入力し、道路上を走
行する車両の台数及び速度を計測し、情報表示装置10
3へ出力する。
【0019】交通流計測装置102では、まず処理を開
始する前に予め図2(b)に示すような車両の走行して
いない背景のみからなる画像を撮影し、背景画像記憶部
10へ格納しておく。また、道路の形状に応じて図2
(b)に示す計測領域12a〜12dを設定し、計測領
域情報を計測領域情報記憶部12に格納しておく。
始する前に予め図2(b)に示すような車両の走行して
いない背景のみからなる画像を撮影し、背景画像記憶部
10へ格納しておく。また、道路の形状に応じて図2
(b)に示す計測領域12a〜12dを設定し、計測領
域情報を計測領域情報記憶部12に格納しておく。
【0020】なお、図2(b)に示す12aと12bは
計測エリア、12cと12dは車両感知エリアを示して
おり、計測エリア12aと12bの幅は車線の幅、奥行
き方向の長さは車両1台の長さより若干短くなるように
画面上で設定しておく。また車両感知エリア12cと1
2dは計測エリア12aと12bの下端から5分の1程
度となるように設定しておく。
計測エリア、12cと12dは車両感知エリアを示して
おり、計測エリア12aと12bの幅は車線の幅、奥行
き方向の長さは車両1台の長さより若干短くなるように
画面上で設定しておく。また車両感知エリア12cと1
2dは計測エリア12aと12bの下端から5分の1程
度となるように設定しておく。
【0021】処理が開始されると、まず、撮像画像がフ
レームバッファ11へ記憶され、変化検出部13で先に
設定された計測領域内におけるフレームバッファ11に
記憶された撮像画像と、背景画像記憶部10の背景画像
との差分を求め、この差分を適当な値で2値化し、図2
(c)に示すような変化領域を検出する。
レームバッファ11へ記憶され、変化検出部13で先に
設定された計測領域内におけるフレームバッファ11に
記憶された撮像画像と、背景画像記憶部10の背景画像
との差分を求め、この差分を適当な値で2値化し、図2
(c)に示すような変化領域を検出する。
【0022】次に、交通流パラメータ計測部14の台数
計測部と速度計測部において、走行車両の台数と速度を
計測する。
計測部と速度計測部において、走行車両の台数と速度を
計測する。
【0023】図3は台数計測の処理経過を示す図であ
り、図3の左側が計測領域情報記憶部12に格納されて
いる計測エリア(太破線)及び車両感知エリア(太い実
線)を表しており、黒い塊は前記変化検出部13で検出
された計測領域内の変化領域を示している。また、図3
の右側は計測エリア内の変化領域の水平ヒストグラムを
表しており、縦軸が座標を、横軸が各水平ラインにおけ
る変化領域の総画素数を表している。
り、図3の左側が計測領域情報記憶部12に格納されて
いる計測エリア(太破線)及び車両感知エリア(太い実
線)を表しており、黒い塊は前記変化検出部13で検出
された計測領域内の変化領域を示している。また、図3
の右側は計測エリア内の変化領域の水平ヒストグラムを
表しており、縦軸が座標を、横軸が各水平ラインにおけ
る変化領域の総画素数を表している。
【0024】以下、図3及び図4を用いて台数計測部の
動作の説明を行う。
動作の説明を行う。
【0025】まず、初期状態として台数計測フラグ及び
台数を0にセットする。ここで、台数計測フラグは値0
のときは台数の計測が可能な状態を表し、値1のとき現
在台数計測中であることを示している。次に、計測エリ
ア内において変化検出部13で検出された変化領域の水
平ヒストグラムを作成し、以下の条件を満たす場合〔図
3(a)〕は台数計測を開始する。
台数を0にセットする。ここで、台数計測フラグは値0
のときは台数の計測が可能な状態を表し、値1のとき現
在台数計測中であることを示している。次に、計測エリ
ア内において変化検出部13で検出された変化領域の水
平ヒストグラムを作成し、以下の条件を満たす場合〔図
3(a)〕は台数計測を開始する。
【0026】車両感知エリアに対応する水平ヒストグ
ラム〔図3(a)のys−c〜yeの範囲hの部分〕に
おいて、変化領域が存在する。
ラム〔図3(a)のys−c〜yeの範囲hの部分〕に
おいて、変化領域が存在する。
【0027】変化領域が存在する場合は、車両感知エ
リアの上端ys−cから所定のライン数以上連続して変
化領域の存在しないラインLtが存在する。
リアの上端ys−cから所定のライン数以上連続して変
化領域の存在しないラインLtが存在する。
【0028】台数計測が開始されていない(台数計測
フラグが0である)。
フラグが0である)。
【0029】以上の条件が成立した場合は、台数計測開
始フラグを1にセットし、現在の時刻tを計測開始時刻
として記憶する。
始フラグを1にセットし、現在の時刻tを計測開始時刻
として記憶する。
【0030】また、以下の条件を満たす場合〔図3
(c)〕は、台数計測を終了する。
(c)〕は、台数計測を終了する。
【0031】車両感知エリアに対応する水平ヒストグ
ラム〔図3(a)のys−c〜yeの範囲hの部分)に
おいて、変化領域が存在する。
ラム〔図3(a)のys−c〜yeの範囲hの部分)に
おいて、変化領域が存在する。
【0032】変化領域が存在する場合は、車両感知エ
リアの下端yeから所定のライン数以上連続して変化領
域の存在しないラインLbが存在する〔図3(c)〕。
リアの下端yeから所定のライン数以上連続して変化領
域の存在しないラインLbが存在する〔図3(c)〕。
【0033】台数計測フラグが1である。
【0034】以上の条件が成立した場合は、台数計測が
終了したとして台数計測フラグを0にリセットする。ま
た、同時に終了時刻t+nを記憶する。最後に台数計測
が開始されてから終了するまでにかかった時間nと所定
の最短通過時間PASS−MINとを比較し、 PASS−MIN<n であれば、間違いなく車両が通過したと判定し台数を1
インクリメントする。ここで、PASS−MINは予め
数台の車両について台数計測開始から終了までの所要時
間を計測しておき、そのうち最小であった時間を設定し
ておくか、カメラパラメータ(設置高さ、焦点距離等)
が確定している場合は、検出すべき車両の長さ及び速度
のモデルを規定し、算出した値を設定しておいてもよ
い。
終了したとして台数計測フラグを0にリセットする。ま
た、同時に終了時刻t+nを記憶する。最後に台数計測
が開始されてから終了するまでにかかった時間nと所定
の最短通過時間PASS−MINとを比較し、 PASS−MIN<n であれば、間違いなく車両が通過したと判定し台数を1
インクリメントする。ここで、PASS−MINは予め
数台の車両について台数計測開始から終了までの所要時
間を計測しておき、そのうち最小であった時間を設定し
ておくか、カメラパラメータ(設置高さ、焦点距離等)
が確定している場合は、検出すべき車両の長さ及び速度
のモデルを規定し、算出した値を設定しておいてもよ
い。
【0035】速度の計測は、前記台数計測処理において
車両台数がカウントアップされた時点、図4(a)〔図
3(c)と同時刻の画像〕から開始される。また、速度
計測は車両のテールの下端が計測エリア外に移動〔図4
(b)〕した時点で終了し、速度は前記速度計測開始時
点から終了時点までの所要時間と計測エリアの奥行き方
向の長さから算出される。
車両台数がカウントアップされた時点、図4(a)〔図
3(c)と同時刻の画像〕から開始される。また、速度
計測は車両のテールの下端が計測エリア外に移動〔図4
(b)〕した時点で終了し、速度は前記速度計測開始時
点から終了時点までの所要時間と計測エリアの奥行き方
向の長さから算出される。
【0036】以下、図5を用いて速度計測部の動作の説
明を行う。
明を行う。
【0037】図5は本発明の第1実施例の速度計測処理
の手順を説明する図である。
の手順を説明する図である。
【0038】まず、前記台数計測において台数がカウン
トアップされた時点の時刻t+nが速度計測開始時刻と
して、テール位置ye cが速度計測開始位置として記
憶される〔図5(a)〕。次に、計測エリア内の変化領
域の水平ヒストグラムを参照し、計測エリアの上端ys
から連続して変化領域の存在しないライン(ライン数
L)が所定のライン数以上存在する場合〔図5(c)〕
は車両が計測エリアを通過したとして当該時刻t+vを
速度計測終了時刻として記憶する。最後に、記憶されて
いる速度計測開始時刻t+n、速度計測終了時刻t+v
及び計測エリアの上端ysの実際の道路上でのカメラ設
置地点からの距離YSと式(1)を用いて得られる速度
計測開始位置ye cの道路上でのカメラ設置地点から
の距離distより式(2)に従って速度(spee
d)が算出される。なお、図5(b)は速度計測中を示
している。 dist=h/tan[θ+tan-1〔{(N−ye c)×tanφ}/N) 〕] …(1) ここで、 θ:カメラの俯角 N:画像の縦方向の画素数の1/2(通常のカメラであ
れば240) h:カメラの設置高さ φ:レンズの垂直画角の1/2(焦点距離と撮像面の高
さから算出できる)。
トアップされた時点の時刻t+nが速度計測開始時刻と
して、テール位置ye cが速度計測開始位置として記
憶される〔図5(a)〕。次に、計測エリア内の変化領
域の水平ヒストグラムを参照し、計測エリアの上端ys
から連続して変化領域の存在しないライン(ライン数
L)が所定のライン数以上存在する場合〔図5(c)〕
は車両が計測エリアを通過したとして当該時刻t+vを
速度計測終了時刻として記憶する。最後に、記憶されて
いる速度計測開始時刻t+n、速度計測終了時刻t+v
及び計測エリアの上端ysの実際の道路上でのカメラ設
置地点からの距離YSと式(1)を用いて得られる速度
計測開始位置ye cの道路上でのカメラ設置地点から
の距離distより式(2)に従って速度(spee
d)が算出される。なお、図5(b)は速度計測中を示
している。 dist=h/tan[θ+tan-1〔{(N−ye c)×tanφ}/N) 〕] …(1) ここで、 θ:カメラの俯角 N:画像の縦方向の画素数の1/2(通常のカメラであ
れば240) h:カメラの設置高さ φ:レンズの垂直画角の1/2(焦点距離と撮像面の高
さから算出できる)。
【0039】ye c:画像の下端を基準(0)とした
ときの画像上でのy座標値 speed=(YS−dist)/[(t+v)−(t+n)] …(2) ただし、カメラの設置条件などが正確に分からない場合
は、以下のように単純な比例式で代用してもほぼ同等の
結果が得られる。
ときの画像上でのy座標値 speed=(YS−dist)/[(t+v)−(t+n)] …(2) ただし、カメラの設置条件などが正確に分からない場合
は、以下のように単純な比例式で代用してもほぼ同等の
結果が得られる。
【0040】dist=YS−(YS−YE)×(ys
−ye c)/(ys−ye) speed=(YS−dist)/[(t+v)−(t
+n)] 情報表示装置103では、入力画像を表示するとともに
交通流計測装置102で得られた交通流パラメータ(台
数、速度)を表示する。
−ye c)/(ys−ye) speed=(YS−dist)/[(t+v)−(t
+n)] 情報表示装置103では、入力画像を表示するとともに
交通流計測装置102で得られた交通流パラメータ(台
数、速度)を表示する。
【0041】図6は情報表示装置103における1表示
例である。図6では、撮像画像に計測領域情報記憶部1
2に格納されている車両感知エリア、計測エリアがオー
バーレイ表示されており、各車線の下に車線別の車両通
過台数、速度が表示されている。
例である。図6では、撮像画像に計測領域情報記憶部1
2に格納されている車両感知エリア、計測エリアがオー
バーレイ表示されており、各車線の下に車線別の車両通
過台数、速度が表示されている。
【0042】このように第1実施例の交通流計測システ
ムによれば、車両の台数、及び速度の計測において、従
来の様なフレーム間での車両の対応付けを行う必要がな
く、背景差分、ヒストグラムといった基本的な画像処理
技法のみを用いていることから、システムの構成が簡単
であり、しかも安価に実現することができる。
ムによれば、車両の台数、及び速度の計測において、従
来の様なフレーム間での車両の対応付けを行う必要がな
く、背景差分、ヒストグラムといった基本的な画像処理
技法のみを用いていることから、システムの構成が簡単
であり、しかも安価に実現することができる。
【0043】次に、本発明の第2実施例について説明す
る。
る。
【0044】図7は本発明の第2実施例を示す交通流計
測システムのブロック図である。
測システムのブロック図である。
【0045】この実施例の交通流計測システムは、背景
及び物体からなる映像を撮影するように設置されたIT
Vカメラ等の撮像装置201において動画像が交通流計
測装置202に入力される。情報表示装置203はTV
モニタ等の表示装置であり、交通流計測装置202にお
いて計測された台数・速度の情報が入力された画像とと
もに表示される。
及び物体からなる映像を撮影するように設置されたIT
Vカメラ等の撮像装置201において動画像が交通流計
測装置202に入力される。情報表示装置203はTV
モニタ等の表示装置であり、交通流計測装置202にお
いて計測された台数・速度の情報が入力された画像とと
もに表示される。
【0046】交通流計測装置202は、フレームバッフ
ァ20、計測領域情報記憶部21、エッジ検出部22、
及び交通流パラメータ計測部23から構成され、交通流
パラメータ計測部はさらに台数計測部と速度計測部から
成る。
ァ20、計測領域情報記憶部21、エッジ検出部22、
及び交通流パラメータ計測部23から構成され、交通流
パラメータ計測部はさらに台数計測部と速度計測部から
成る。
【0047】以下、この実施例の交通流計測システムの
動作を図面を参照しながら説明する。
動作を図面を参照しながら説明する。
【0048】撮像装置201及び情報表示装置203の
動作は第1実施例と同様である。
動作は第1実施例と同様である。
【0049】なお、交通流計測装置202での、計測領
域情報記憶部21の設定方法及びその内容は第1実施例
と同様である。
域情報記憶部21の設定方法及びその内容は第1実施例
と同様である。
【0050】第2実施例では、処理が開始されると、ま
ず、撮像画像がフレームバッファ20へ記憶され、エッ
ジ検出部22で先に設定された計測領域内におけるフレ
ームバッファ20の撮像画像に対してエッジ検出処理を
行い、エッジの強度が所定の値よりも大きいものをエッ
ジ成分として検出する。
ず、撮像画像がフレームバッファ20へ記憶され、エッ
ジ検出部22で先に設定された計測領域内におけるフレ
ームバッファ20の撮像画像に対してエッジ検出処理を
行い、エッジの強度が所定の値よりも大きいものをエッ
ジ成分として検出する。
【0051】図8はエッジ検出部によるエッジ成分の検
出結果を示す図であり、図8(a)が撮像画像、図8
(b)がエッジ成分検出結果を示す図である。
出結果を示す図であり、図8(a)が撮像画像、図8
(b)がエッジ成分検出結果を示す図である。
【0052】エッジ検出処理にはラプラシアンあるいは
Sobelオペレーターのように、一般に画像処理で用
いられているエッジ検出オペレーターを使用し、またエ
ッジ成分検出のための閾値は、予め車両の走行していな
い道路の画像に対して、エッジ検出処理を行い、道路に
現れるエッジの強度のうち最大の強度にプラスアルファ
した値を設定しておく。
Sobelオペレーターのように、一般に画像処理で用
いられているエッジ検出オペレーターを使用し、またエ
ッジ成分検出のための閾値は、予め車両の走行していな
い道路の画像に対して、エッジ検出処理を行い、道路に
現れるエッジの強度のうち最大の強度にプラスアルファ
した値を設定しておく。
【0053】交通流パラメータ計測部23の台数計測部
と速度計測部において、走行車両の台数と速度を計測す
る。
と速度計測部において、走行車両の台数と速度を計測す
る。
【0054】図9は台数計測の処理経過を示す図であ
り、図9の左側が前記計測領域情報記憶部21に格納さ
れている計測エリア(太破線)及び車両感知エリア(太
実線)を表しており、細実線は前記エッジ検出部22で
検出された計測領域内のエッジ成分を示している。ま
た、図9の右側は計測エリア内のエッジ成分の水平ヒス
トグラムを表しており、縦軸が座標を、横軸が各水平ラ
インにおけるエッジ成分の総画素数を表している。
り、図9の左側が前記計測領域情報記憶部21に格納さ
れている計測エリア(太破線)及び車両感知エリア(太
実線)を表しており、細実線は前記エッジ検出部22で
検出された計測領域内のエッジ成分を示している。ま
た、図9の右側は計測エリア内のエッジ成分の水平ヒス
トグラムを表しており、縦軸が座標を、横軸が各水平ラ
インにおけるエッジ成分の総画素数を表している。
【0055】以下、図9を用いて台数計測部の動作の説
明を行う。
明を行う。
【0056】まず、初期状態として台数計測フラグ及び
台数を0にセットする。次に、計測エリア内においてエ
ッジ検出部22で検出された変化領域の水平ヒストグラ
ムを作成し、以下の条件を満たす場合〔図9(a)〕は
台数計測を開始する。
台数を0にセットする。次に、計測エリア内においてエ
ッジ検出部22で検出された変化領域の水平ヒストグラ
ムを作成し、以下の条件を満たす場合〔図9(a)〕は
台数計測を開始する。
【0057】車両感知エリアに対応する水平ヒストグ
ラム〔図9(a)のys−c〜yeの範囲hの部分にお
いて、変化領域が存在する。
ラム〔図9(a)のys−c〜yeの範囲hの部分にお
いて、変化領域が存在する。
【0058】変化領域が存在する場合は、車両感知エ
リアの上端ys−cから所定のライン数以上連続して変
化領域の存在しないラインLtが存在する。
リアの上端ys−cから所定のライン数以上連続して変
化領域の存在しないラインLtが存在する。
【0059】台数計測が開始されていない(台数計測
フラグが0である)。
フラグが0である)。
【0060】以上の条件が成立した場合は、台数計測開
始フラグを1にセットし、現在の時刻tを計測開始時刻
として記憶する。また、以下の条件を満たす場合〔図9
(c)〕は、台数計測を終了する。
始フラグを1にセットし、現在の時刻tを計測開始時刻
として記憶する。また、以下の条件を満たす場合〔図9
(c)〕は、台数計測を終了する。
【0061】車両感知エリアに対応する水平ヒストグ
ラム〔図9(a)のys−c〜yeの範囲hの部分)に
おいて、変化領域が存在する。
ラム〔図9(a)のys−c〜yeの範囲hの部分)に
おいて、変化領域が存在する。
【0062】変化領域が存在する場合は、車両感知エ
リアの下端yeから所定のライン数以上連続して変化領
域の存在しないラインLbが存在する。
リアの下端yeから所定のライン数以上連続して変化領
域の存在しないラインLbが存在する。
【0063】台数計測フラグが1である。
【0064】以上の条件が成立した場合は、台数計測が
終了したとして台数計測フラグを0にリセットする。ま
た、同時に終了時刻t+nを記憶する。最後に、台数計
測が開始されてから終了するまでに要した時間nと所定
の最短通過時間PASS−MINとを比較し、 PASS−MIN<n であれば、間違いなく車両が通過したと判定し台数を1
インクリメントする。ここで、PASS−MINは予め
数台の車両について台数計測開始から終了までの所要時
間を計測しておき、そのうち最小であった時間を設定し
ておくか、カメラパラメータ(設置高さ、焦点距離等)
が確定している場合は、検出すべき車両の長さ及び速度
といったモデルを規定し、算出した値を設定しておいて
もよい。
終了したとして台数計測フラグを0にリセットする。ま
た、同時に終了時刻t+nを記憶する。最後に、台数計
測が開始されてから終了するまでに要した時間nと所定
の最短通過時間PASS−MINとを比較し、 PASS−MIN<n であれば、間違いなく車両が通過したと判定し台数を1
インクリメントする。ここで、PASS−MINは予め
数台の車両について台数計測開始から終了までの所要時
間を計測しておき、そのうち最小であった時間を設定し
ておくか、カメラパラメータ(設置高さ、焦点距離等)
が確定している場合は、検出すべき車両の長さ及び速度
といったモデルを規定し、算出した値を設定しておいて
もよい。
【0065】速度の計測は、前記台数計測処理において
車両台数がカウントアップされた時点、すなわち計測エ
リア内に車両のテールの下端が現れた時点〔図4
(a)〕から開始される。また、速度計測は車両のテー
ルの下端が計測エリア外に移動〔図4(b)〕した時点
で終了し、速度は前記速度計測開始時点から終了時点ま
での所要時間と計測エリアの奥行き方向の長さから算出
される。
車両台数がカウントアップされた時点、すなわち計測エ
リア内に車両のテールの下端が現れた時点〔図4
(a)〕から開始される。また、速度計測は車両のテー
ルの下端が計測エリア外に移動〔図4(b)〕した時点
で終了し、速度は前記速度計測開始時点から終了時点ま
での所要時間と計測エリアの奥行き方向の長さから算出
される。
【0066】速度計測部の動作を以下に示す。
【0067】まず、前記台数計測において、台数がカウ
ントアップされた時点の時刻t+nが速度計測開始時刻
として、テール位置ye cが速度計測開始位置として
記憶される〔図10(a)〕。ここで、図9(c)と図
10(a)は同時刻の画像である。次に、計測エリア内
の変化領域の水平ヒストグラムを参照し、計測エリアの
上端ysから連続して変化領域の存在しないライン(ラ
イン数L)が所定のライン数以上存在する場合(図10
(c))は、車両が計測エリアを通過したとして当該時
刻t+vを速度計測終了時刻として記憶する。
ントアップされた時点の時刻t+nが速度計測開始時刻
として、テール位置ye cが速度計測開始位置として
記憶される〔図10(a)〕。ここで、図9(c)と図
10(a)は同時刻の画像である。次に、計測エリア内
の変化領域の水平ヒストグラムを参照し、計測エリアの
上端ysから連続して変化領域の存在しないライン(ラ
イン数L)が所定のライン数以上存在する場合(図10
(c))は、車両が計測エリアを通過したとして当該時
刻t+vを速度計測終了時刻として記憶する。
【0068】最後に、記憶されている速度計測開始時刻
t+n、速度計測終了時刻t+v及び計測エリアの上端
ysの実際の道路上でのカメラ設置地点からの距離YS
と前記式(1)を用いて得られる速度計測開始位置ye
cの道路上でのカメラ設置点からの距離distより
前記式(2)に従って速度(speed)が算出され
る。なお、図10(b)は速度計測中を示している。
t+n、速度計測終了時刻t+v及び計測エリアの上端
ysの実際の道路上でのカメラ設置地点からの距離YS
と前記式(1)を用いて得られる速度計測開始位置ye
cの道路上でのカメラ設置点からの距離distより
前記式(2)に従って速度(speed)が算出され
る。なお、図10(b)は速度計測中を示している。
【0069】ただし、カメラの設置条件などが正確に分
からない場合は、以下のように単純な比例式で代用して
もほぼ同等の結果が得られる。
からない場合は、以下のように単純な比例式で代用して
もほぼ同等の結果が得られる。
【0070】dist=YS−(YS−YE)×(ys
−ye c)/(ys−ye) speed=(YS−dist)/[(t+v)−(t
+n)] このように、第2実施例による交通流計測システムによ
れば、従来のようなフレーム間での車両の対応付けを行
う必要がなく、エッジ検出、ヒストグラムといった基本
的な画像処理技法のみを用いており、また、画像メモリ
は入力画像を記憶するためのメモリのみでよいため、シ
ステムの構成が簡単であり、しかも安価に実現すること
ができる。
−ye c)/(ys−ye) speed=(YS−dist)/[(t+v)−(t
+n)] このように、第2実施例による交通流計測システムによ
れば、従来のようなフレーム間での車両の対応付けを行
う必要がなく、エッジ検出、ヒストグラムといった基本
的な画像処理技法のみを用いており、また、画像メモリ
は入力画像を記憶するためのメモリのみでよいため、シ
ステムの構成が簡単であり、しかも安価に実現すること
ができる。
【0071】なお、速度の計測は、車両台数がカウント
アップされた時点から開始する。
アップされた時点から開始する。
【0072】また、図3(c)と図4(a)と図5
(a)は等しい。
(a)は等しい。
【0073】速度計測について付言すると、速度計測は
台数計測の終了条件を満たすと同時に開始される。車の
テールが計測領域内に入ったかどうかは、上記でも述べ
ているように車両感知エリアの下端yeから所定のライ
ン以上変化領域が存在しないラインがないと判定できな
い。
台数計測の終了条件を満たすと同時に開始される。車の
テールが計測領域内に入ったかどうかは、上記でも述べ
ているように車両感知エリアの下端yeから所定のライ
ン以上変化領域が存在しないラインがないと判定できな
い。
【0074】速度を算出する式について付言すると、速
度計測の開始時点と終了時点及び計測領域内の長さy
s,yeを用いている。開始時点が車両台数がカウント
アップされた時点であるため、Lbだけ空白があるの
で、その分速度の計測誤差が発生する。
度計測の開始時点と終了時点及び計測領域内の長さy
s,yeを用いている。開始時点が車両台数がカウント
アップされた時点であるため、Lbだけ空白があるの
で、その分速度の計測誤差が発生する。
【0075】なお、本発明は上記実施例に限定されるも
のではなく、本発明の趣旨に基づいて種々の変形が可能
であり、これらを本発明の範囲から排除するものではな
い。
のではなく、本発明の趣旨に基づいて種々の変形が可能
であり、これらを本発明の範囲から排除するものではな
い。
【0076】
【発明の効果】以上、詳細に説明したように、本発明に
よれば、以下のような効果を奏することができる。
よれば、以下のような効果を奏することができる。
【0077】(A)画像を用いて交通流パラメータであ
る台数及び速度を計測するシステムにおいて、フレーム
間での車両の対応付けなどの処理をすることなく、平易
な手法により走行車両の台数及び速度を計測することが
できる。
る台数及び速度を計測するシステムにおいて、フレーム
間での車両の対応付けなどの処理をすることなく、平易
な手法により走行車両の台数及び速度を計測することが
できる。
【0078】(B)従来の様なフレーム間での車両の対
応付けを行う必要がなく、背景差分、ヒストグラムとい
った基本的な画像処理技法のみを用いていることから、
システムの構成が簡単であり、しかも安価に実現するこ
とができる。
応付けを行う必要がなく、背景差分、ヒストグラムとい
った基本的な画像処理技法のみを用いていることから、
システムの構成が簡単であり、しかも安価に実現するこ
とができる。
【0079】(C)従来のようなフレーム間での車両の
対応付けを行う必要がなく、エッジ検出、ヒストグラム
といった基本的な画像処理技法のみを用いており、ま
た、画像メモリは入力画像を記憶するためのメモリのみ
でよいため、システムの構成が簡単であり、しかも安価
に実現することができる。
対応付けを行う必要がなく、エッジ検出、ヒストグラム
といった基本的な画像処理技法のみを用いており、ま
た、画像メモリは入力画像を記憶するためのメモリのみ
でよいため、システムの構成が簡単であり、しかも安価
に実現することができる。
【図1】本発明の第1実施例を示す交通流計測システム
のブロック図である。
のブロック図である。
【図2】本発明の第1実施例の撮像画像、背景画像、計
測領域情報記憶部及び変化領域検出部により検出される
変化領域を説明する図である。
測領域情報記憶部及び変化領域検出部により検出される
変化領域を説明する図である。
【図3】本発明の第1実施例の台数計測部の動作を説明
する図である。
する図である。
【図4】本発明の第1実施例の速度計測の処理開始、終
了時点を説明する図である。
了時点を説明する図である。
【図5】本発明の第1実施例の速度計測部の動作を説明
する図である。
する図である。
【図6】本発明の第1実施例の情報表示装置の1表示例
である。
である。
【図7】本発明の第2実施例を示す交通流計測システム
のブロック図である。
のブロック図である。
【図8】本発明の第2実施例の撮像画像、及びエッジ検
出部により検出されるエッジ成分を説明する図である。
出部により検出されるエッジ成分を説明する図である。
【図9】本発明の第2実施例の台数計測部の動作を説明
する図である。
する図である。
【図10】本発明の第2実施例の速度計測部の動作を説
明する図である。
明する図である。
10 背景画像記憶部 11,20 フレームバッファ 12 計測領域情報記憶部 12a,12b 計測エリア(計測領域) 12c,12d 車両感知エリア(計測領域) 13 変化検出部 14,23 交通流パラメータ計測部 21 計測領域情報記憶部 22 エッジ検出部 101,201 撮像装置 102,202 交通流計測装置 103,203 情報表示装置
フロントページの続き Fターム(参考) 5B057 AA16 BA02 CA12 CA16 DA13 DB02 DC32 5H180 AA01 BB15 CC04 CC24 DD02 DD03 5L096 AA13 BA04 CA02 FA35 FA52 GA08 GA17 HA03 9A001 HH30 JJ77 KK37
Claims (5)
- 【請求項1】(a)所定の監視区域の画像を撮影する撮
像装置と、(b)前記撮像画像を処理し、台数及び速度
から成る交通流パラメータを計測する交通流計測装置
と、(c)前記撮像画像及び前記交通流パラメータを表
示する情報表示装置とを備え、前記交通流計測装置は、 背景画像を記憶する背景画像記憶部と、 前記撮像画像を記憶するフレームバッファと、 前記交通流パラメータを計測する計測エリアを記憶する
計測領域情報記憶部と、 前記計測エリア内の前記撮像画像と前記背景画像との差
分を求め、所定の値で2値化して変化領域を検出する変
化検出部と、 前記計測エリア内において検出された前記変化領域が該
計測エリア内に設置された車両感知エリア内に存在する
位置に基づいて車両の台数計測開始時刻と台数計測終了
時刻を決定し、該台数計測開始時刻と該台数計測終了時
刻の差が所定の値よりも大きいときに車両の台数を計測
する台数計測部と、 前記台数計測終了時刻を速度計測開始時刻とし、前記計
測エリアを車両が通過した時刻を速度計測終了時刻と
し、該計測エリアの車両進行方向の距離と該速度計測開
始時刻及び該速度計測終了時刻から車両の速度を計測す
る速度計測部とを有することを特徴とする交通流計測シ
ステム。 - 【請求項2】 請求項1記載の交通流計測システムにお
いて、 前記台数計測部は、前記計測エリア内において検出され
た前記変化領域の各水平ラインにおける総画素数を水平
ヒストグラムとして抽出し、該水平ヒストグラムが前記
車両感知エリアの上端から所定のライン数連続して存在
しない場合、かつ、台数計測が行われていない場合を前
記台数計測開始時刻として記憶し、 台数計測中であることを示す台数計測中フラグをセット
し、 該水平ヒストグラムが該車両感知エリアの下端から所定
のライン数連続して存在しない場合、かつ、台数計測中
である場合を前記台数計測終了時刻として記憶し、 台数車両計測が可能であることを示す台数計測可能フラ
グをセットし、 該台数計測開始時刻と該台数計測終了時刻の差が所定の
値よりも大きいときに車両の台数を計測することを特徴
とする交通流計測システム。 - 【請求項3】前記交通流計測装置は、 背景画像を記憶する背景画像記憶部と、 前記撮像画像を記憶するフレームバッファと、 前記交通流パラメータを計測する計測エリアを記憶する
計測領域情報記憶部と、 前記計測エリア内の前記撮像画像に対してエッジ検出処
理を行い検出されたエッジの強度が所定の値より大きい
場合はエッジ成分を抽出するエッジ検出部と、 前記計測エリア内において検出された前記エッジ成分が
該計測エリア内に設置された車両感知エリア内に存在す
る位置に基づいて車両の台数計測開始時刻と台数計測終
了時刻を決定し、該台数計測開始時刻と該台数計測終了
時刻の差が所定の値よりも大きいときに車両の台数を計
測する台数計測部と、 前記台数計測終了時刻を速度計測開始時刻とし、前記計
測エリアを車両が通過した時刻を速度計測終了時刻と
し、該計測エリアの車両進行方向の距離と該速度計測開
始時刻及び該速度計測終了時刻から車両の速度を計測す
る速度計測部とを有することを特徴とする交通流計測シ
ステム。 - 【請求項4】 請求項3記載の交通流計測システムにお
いて、 前記台数計測部は、前記計測エリア内において検出され
た前記エッジ成分の各水平ラインにおける総画素数を水
平ヒストグラムとして抽出し、該水平ヒストグラムが前
記車両感知エリアの上端から所定のライン数連続して存
在しない場合、かつ、台数計測が行われていない場合を
前記台数計測開始時刻として記憶し、 台数計測中であることを示す台数計測中フラグをセット
し、 該水平ヒストグラムが前記車両感知エリアの下端から所
定のライン数連続して存在しない場合、かつ、台数計測
中である場合を前記台数計測終了時刻として記憶し、 台数車両計測が可能であることを示す台数計測可能フラ
グをセットし、 該台数計測開始時刻と該台数計測終了時刻の差が所定の
値よりも大きいときに車両の台数を計測することを特徴
とする交通流計測システム。 - 【請求項5】 請求項1〜4のいずれか1項に記載の交
通流計測システムにおいて、 前記計測領域情報記憶部は、計測エリアとして台数計測
エリアと速度計測エリアを有し、 前記台数計測部において車両の台数を計測した場合にの
み前記速度計測部が車両の速度を計測することを特徴と
する交通流計測システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11215747A JP2001043483A (ja) | 1999-07-29 | 1999-07-29 | 交通流計測システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11215747A JP2001043483A (ja) | 1999-07-29 | 1999-07-29 | 交通流計測システム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2001043483A true JP2001043483A (ja) | 2001-02-16 |
Family
ID=16677553
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP11215747A Withdrawn JP2001043483A (ja) | 1999-07-29 | 1999-07-29 | 交通流計測システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2001043483A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003217082A (ja) * | 2002-01-21 | 2003-07-31 | Nippon Signal Co Ltd:The | 画像式速度検知システム及び画像式速度検知方法 |
WO2004051595A1 (ja) * | 2002-12-02 | 2004-06-17 | Siguma Elc Co., Ltd. | 移動物体の解析方法 |
WO2014041848A1 (ja) * | 2012-09-14 | 2014-03-20 | 沖電気工業株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム |
-
1999
- 1999-07-29 JP JP11215747A patent/JP2001043483A/ja not_active Withdrawn
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003217082A (ja) * | 2002-01-21 | 2003-07-31 | Nippon Signal Co Ltd:The | 画像式速度検知システム及び画像式速度検知方法 |
WO2004051595A1 (ja) * | 2002-12-02 | 2004-06-17 | Siguma Elc Co., Ltd. | 移動物体の解析方法 |
WO2014041848A1 (ja) * | 2012-09-14 | 2014-03-20 | 沖電気工業株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム |
US9946950B2 (en) | 2012-09-14 | 2018-04-17 | Oki Electric Industry Co., Ltd. | Data processing apparatus, data processing method, and program |
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