JP2001025001A - Abnormal object monitor - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To shorten inspection time before starting work without increasing communication capacity by transmitting an abnormality judging signal when existence of an abnormal object is detected by comparing a signal from a monitoring terminal with a stored normal signal. SOLUTION: A picked up image from a CCD main body 15 is digitally converted, extended in an image memory 14 by an intelligent camera 1 as the monitoring terminal. An image at a normal state in a monitoring and image pickup area is stored in an image memory 12 by an image processing part 13 of a waveform processor 100. The picked up image in the monitoring area fetched from the image memory 14 is compared with an image at a normal state stored in the image memory 12, when the abnormal object at a still state or a moving state exists in the monitoring area, it is detected and the abnormality judging signal is outputted by the image processing part 13. Only when the abnormal object is detected, a video signal at the time, required information such as position information of the monitoring terminal is transmitted to a control center 3 via a network 4 by the camera 1.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、ネットワークを用
いた異常物体監視装置に係り、特に、所定監視区域内に
異常物体（静止異常物体、移動異常物体のいずれも含
む）が存在した場合にこれを検知し、ネットワークを通
じてその異常情報をコントロールセンタ等の他所で把握
できる異常物体監視装置に係り、より具体的には地下鉄
の始業前点検において、作業者の退出、工具類の置き忘
れ、不審者の進入等を短時間で把握することの出来る地
下鉄始業前点検時における異常物体監視装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an abnormal object monitoring apparatus using a network, and more particularly to a method for detecting an abnormal object (including a stationary abnormal object and a moving abnormal object) in a predetermined monitoring area. Related to an abnormal object monitoring device that can detect abnormal information at other places such as a control center through a network. More specifically, in a pre-operation inspection of the subway, workers leave, tools are left behind, suspicious The present invention relates to an abnormal object monitoring device at the time of an inspection before starting a subway, which can grasp entry and the like in a short time.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来より地下鉄路線においては、終電後
翌日の始発電車が走るまでの間に保守点検作業を行な
い、その後、始業前点検において、電車の走る走行区域
（建築限界）内に、保守作業を行なった作業者が完全に
退出したか否か、又線路上等に工具類の置き忘れがない
かどうか、不審者の進入があるかどうかを点検した後、
始発電車を走らせるようにしている。2. Description of the Related Art Conventionally, on a subway line, maintenance and inspection work is performed until the first generator vehicle runs the next day after the last train, and then, during pre-operation inspection, maintenance is performed within a traveling area (building limit) where a train runs. After checking whether the worker who performed the work has completely exited, whether there is any misplaced tools on the track, etc., and whether a suspicious person has entered,
The first generator is running.

【０００３】そしてかかる始業前点検、即ち、地下鉄の
ような路線の長い広域空間内の移動物体や静止物体を含
む異常物体の検知を有効に行なうシステムが従来は存在
しない。例えば前記地下鉄路線内に、ネットワーク等を
介してＣＣＤカメラ等で撮影した画像をコントロールセ
ンタ側に送信しているようなシステムは存在する。しか
しながら、多数の監視カメラよりの画像情報をネットワ
ーク上に流すことは通信容量が大幅に増大するのみなら
ず、コントロールセンタ側の監視者は常時多数のカメラ
の撮像データを監視しなければならず、監視カメラの数
が多くなればなるほど監視者の負担が増大する。[0003] There is no system which effectively performs such a pre-operation inspection, that is, detection of an abnormal object including a moving object and a stationary object in a wide area with a long route such as a subway. For example, there is a system in which an image captured by a CCD camera or the like is transmitted to a control center via a network or the like on the subway line. However, flowing image information from a large number of surveillance cameras over a network not only significantly increases the communication capacity, but also requires a monitoring person at the control center to constantly monitor image data from a large number of cameras. As the number of surveillance cameras increases, the burden on the observer increases.

【０００４】かかる欠点を解消するために、監視カメラ
に広角機能とズーム機能を持たせるとともに、該カメラ
撮像域内に移動物体があった場合にその位置及び特徴情
報を抽出可能な画像処理装置を組み込み、広角カメラに
より広域を撮影して得られた映像より、前記画像処理装
置にて前記移動物体の有無を判断して、移動物体があっ
た場合にその移動対象を自動的に追尾しながら、前記広
角カメラをズーム拡大して、ネットワークを介して監視
画像を監視装置側に送信する技術が提案されている。
(特開平９−１３０７８３号)In order to solve such a drawback, a surveillance camera is provided with a wide-angle function and a zoom function, and an image processing device capable of extracting position and characteristic information when a moving object is present in the camera imaging area is incorporated. From the image obtained by shooting a wide area with a wide-angle camera, the image processing device determines the presence or absence of the moving object, and when there is a moving object, automatically tracking the moving object, A technique has been proposed in which a wide-angle camera is zoomed in and a monitoring image is transmitted to a monitoring device via a network.
(Japanese Patent Laid-Open No. Hei 9-130783)

【０００５】[0005]

【発明が解決しようとする課題】しかしながらかかる技
術においても、ズーム拡大したといってもカメラで撮像
した画像をネットワークで送信しなければならず、通信
容量の低減に必ずしもつながらない。又、移動追尾して
も画像自体を監視するために、監視カメラの数が多くな
ればなるほど監視者の負担が増大するという基本的な欠
点は変わらない。However, even in such a technique, an image captured by a camera must be transmitted over a network even if the zoom is enlarged, which does not necessarily lead to a reduction in communication capacity. In addition, since the image itself is monitored even after the movement is tracked, the basic disadvantage that the load on the monitor increases as the number of monitoring cameras increases.

【０００６】又、前記従来技術においてはカメラ撮像域
内に移動物体があった場合にその位置及び特徴情報を抽
出できるが、置き忘れ工具等の静止状態にある異常物体
においては、これを検知できない。又、地下鉄の始業前
点検の本質的な目的は、車両が走行する空間、即ち、建
築限界線内に障害となる物体が存在しないと確かめるこ
とであり、前記従来技術を含め、この確認を自動化若し
くは補助するための手段は提供されていない。Further, in the above-mentioned prior art, when there is a moving object in the camera imaging area, its position and characteristic information can be extracted. However, this cannot be detected for a stationary abnormal object such as a misplaced tool. Also, the essential purpose of the pre-opening inspection of the subway is to make sure that there are no obstacles in the space where the vehicle travels, that is, within the building limit line, and this check including the above-mentioned conventional technology is automated. Or, no means to assist were provided.

【０００７】本発明は、かかる従来技術の課題に鑑み、
通信容量の低減と監視者の負担軽減を図りつつ、移動物
体のみならず、置き忘れ工具等の静止状態にある異常物
体においては、これを容易に検知出来、建築限界線内に
存在する障害物の判定を自動化することも可能な異常物
体監視装置を提供することにある。The present invention has been made in view of the problems of the prior art,
While reducing the communication capacity and the burden on the supervisor, not only moving objects but also abnormal objects that are stationary, such as misplaced tools, can be easily detected, and obstacles existing within the construction limit line can be detected. An object of the present invention is to provide an abnormal object monitoring device capable of automating the determination.

【０００８】[0008]

【課題を解決するための手段】本発明はかかる課題を解
決するため、内部に信号処理装置を備え、所定監視区域
の信号を観測する複数の監視端末と、該監視端末よりの
情報を、ネットワークを介してコントロールセンタ等の
他所で把握する異常物体監視装置において、前記信号処
理装置内に、正常状態信号を記憶する手段と、該正常信
号と監視端末より取り込んだ所定監視区域の信号とを比
較し、該監視区域内に静止状態若しくは移動状態にある
異常物体が存在した場合にこれを検知し異常判断信号を
出力する異常判断手段を具えるとともに、ネットワーク
を通じて少なくともその異常判断信号を、前記他所に送
信するようにしたことを特徴とする。SUMMARY OF THE INVENTION In order to solve the above-mentioned problems, the present invention has a plurality of monitoring terminals provided with a signal processing device therein for observing signals in a predetermined monitoring area, and transmits information from the monitoring terminals to a network. In an abnormal object monitoring device grasped at another place such as a control center via a control unit, a means for storing a normal state signal in the signal processing device is compared with the normal signal and a signal of a predetermined monitoring area captured from a monitoring terminal. And an abnormality judging means for detecting an abnormal object in a stationary state or a moving state in the monitored area and outputting an abnormality judgment signal, and transmitting at least the abnormality judgment signal through the network to the other place. Is transmitted.

【０００９】かかる発明によれば、常態において、ネッ
トワーク側に送信されるのは画像そのものではなく、異
常判断信号であるために、多数の監視端末を配置した場
合でもネットワーク上の通信容量の大幅低減を図ること
が出来る。又、コントロ−ルセンタ側で受信するのは常
態においては画像そのものではなく、異常判断信号であ
るために、多数の監視端末を配置した場合でも監視者の
負担が大幅に軽減する。尚、異常判断信号を受信後は、
ネットワークを介して切換信号を送信して画像を受信す
るようにしても良い。又、本発明は常に正常信号と比較
対照しながら異常判断するために、置き忘れ工具等の静
止状態にある異常物体においては、これを容易に検知出
来る。[0009] According to the invention, normally, the image transmitted to the network is not the image itself, but the abnormality determination signal. Therefore, even when a large number of monitoring terminals are arranged, the communication capacity on the network is greatly reduced. Can be achieved. Also, since the control center receives not the image itself but the abnormality determination signal in the normal state, the load on the monitor is greatly reduced even when a large number of monitoring terminals are arranged. After receiving the abnormality judgment signal,
An image may be received by transmitting a switching signal via a network. Further, since the present invention always judges an abnormality while comparing and comparing with a normal signal, an abnormal object in a stationary state such as a misplaced tool can be easily detected.

【００１０】請求項２記載の発明は、前記他所若しくは
監視端末側に時刻同期手段を具え、該時刻同期手段より
の同期信号に基づいて、同期した時刻毎で各監視端末が
異常判断を行ない、少なくともその異常判断信号をネッ
トワークを通じて前記他所に送信するようにしたことを
特徴とする。この場合、前記同期は、各監視端末同士で
同期を取るものであるが、ストロボ照明等を用いる場合
は、該照明手段と端末間で同期を取ることも必要であ
る。According to a second aspect of the present invention, the monitoring terminal includes a time synchronizing means in the other place or the monitoring terminal side, and based on a synchronizing signal from the time synchronizing means, each monitoring terminal makes an abnormality judgment at each synchronized time. At least the abnormality determination signal is transmitted to the other place through a network. In this case, the synchronization is performed between the monitoring terminals. However, when strobe lighting or the like is used, it is necessary to synchronize between the lighting unit and the terminals.

【００１１】かかる発明によれば、異なった場所に配置
されている監視端末同士、若しくは監視端末と照明手段
との間で時刻が同期していることを利用して、三角測量
の原理、又は伝播時間を応用した様々な三次元計測手法
が適用可能となる。また、コントロールセンタ側で取得
される異常判断信号は常に同期しているために、タイミ
ングずれがなく、一つの異常物体を時間を追って順次移
動方向、移動スピード等の移動状況を計測することも可
能である。According to the invention, the principle of triangulation or propagation is utilized by utilizing the fact that the time is synchronized between the monitoring terminals located at different places or between the monitoring terminal and the lighting means. Various three-dimensional measurement methods using time can be applied. In addition, since the abnormality judgment signal acquired by the control center is always synchronized, there is no timing shift, and it is possible to measure the moving situation such as moving direction and moving speed of one abnormal object sequentially over time. It is.

【００１２】尚、前記監視端末は、画像処理装置を組み
込んだＣＣＤカメラ等のイメージセンサのみに限定され
ることなく、波形処理装置を組み込んだ超音波や渦流電
波受信装置等を用いた場合も含まれる。The monitoring terminal is not limited to an image sensor such as a CCD camera incorporating an image processing device, but includes a case using an ultrasonic or eddy current radio wave receiving device incorporating a waveform processing device. It is.

【００１３】請求項３記載の発明は、前記監視端末が画
像処理装置を組み込んだＣＣＤカメラ等のイメージセン
サの場合に適用されるもので、前記画像処理装置内に、
正常画像を記憶する手段と、該正常画像とイメージセン
サより取り込んだ所定監視区域の取得画像との差分を取
り、該差分画像の値が一部での所定の閾値を超えた際
に、異常物体が存在したと判断し、少なくともその異常
判断信号をネットワークを通じて前記他所に送信するよ
うにしたことを特徴とする。The invention according to claim 3 is applied to a case where the monitoring terminal is an image sensor such as a CCD camera incorporating an image processing device.
Means for storing a normal image, and a difference between the normal image and an acquired image of a predetermined monitoring area captured by an image sensor, and when a value of the difference image exceeds a predetermined threshold value for a part, an abnormal object is detected. Is determined to exist, and at least the abnormality determination signal is transmitted to the other location through a network.

【００１４】かかる発明によれば、図１に示すように、
単に差分画像のみを取り出せばよいために、画像処理が
簡単であるとともに、正常画像と取得画像との差分を取
る構造のために、表面変化を容易に捕らえることが出来
る。According to the invention, as shown in FIG.
Since it is sufficient to simply take out only the difference image, the image processing is simple, and the surface change can be easily captured due to the structure for taking the difference between the normal image and the acquired image.

【００１５】請求項４記載の発明は、前記監視端末が画
像処理装置を組み込んだＣＣＤカメラ等のイメージセン
サである前記異常物体監視装置において、前記画像処理
装置内に、複数の正常画像を圧縮して記憶する手段と、
イメージセンサより取り込んだ所定監視区域の取得画像
を圧縮して記憶された正常画像と対応付け、対応する正
常画像が無い場合に異常物体が存在したと判断し、少な
くともその異常判断信号をネットワークを通じて前記他
所に送信するようにしたことを特徴とする。According to a fourth aspect of the present invention, in the abnormal object monitoring device, wherein the monitoring terminal is an image sensor such as a CCD camera incorporating an image processing device, a plurality of normal images are compressed in the image processing device. Means for storing
The acquired image of the predetermined monitoring area captured from the image sensor is compressed and associated with the stored normal image, and when there is no corresponding normal image, it is determined that an abnormal object is present, and at least the abnormality determination signal is transmitted through a network. It is characterized in that it is transmitted to another place.

【００１６】かかる発明によれば、例えば照明条件の時
間的変化に応じた複数の正常時画像を複数の監視端末で
同じように付番して記憶しておく場合、正常時・異常時
を問わず対応した画像の番号をコントロールセンタへ送
信し、他の監視端末から送信された画像の番号と照合す
ることにより、複数の監視端末が同様の照明条件を判定
していることを条件として、監視端末が正常に動作して
いることを常時確認可能とすることができる。According to this invention, for example, when a plurality of normal images corresponding to the temporal change of the lighting condition are similarly numbered and stored in a plurality of monitoring terminals, whether the images are normal or abnormal is determined. By transmitting the number of the corresponding image to the control center and comparing it with the number of the image transmitted from another monitoring terminal, the monitoring is performed on condition that a plurality of monitoring terminals determine the same lighting conditions. It is possible to always confirm that the terminal is operating normally.

【００１７】請求項５記載の発明は、前記監視端末が画
像処理装置を組み込んだ第１のイメージセンサと視野を
共通する第二のイメージセンサとを具えた異常物体監視
装置において、前記画像処理装置内に、前記二つのセン
サで同時刻に撮像した２つの画像に基づいてステレオ手
法で三次元画像を復元する手段と、正常三次元画像を記
憶する手段と、該正常三次元画像と復元三次元画像との
間で、その差異が大きい部分において、異常物体が存在
したと判断し、少なくともその異常判断信号をネットワ
ークを通じて前記他所に送信するようにしたことを特徴
とする。According to a fifth aspect of the present invention, in the abnormal object monitoring device, the monitoring terminal includes a first image sensor incorporating an image processing device and a second image sensor having a common field of view. Means for restoring a three-dimensional image by a stereo method based on the two images taken at the same time by the two sensors, means for storing a normal three-dimensional image, and the normal three-dimensional image and the restored three-dimensional image. It is characterized in that it is determined that an abnormal object is present in a portion where the difference between the image and the image is large, and at least the abnormality determination signal is transmitted to the other place through a network.

【００１８】かかる発明によれば、ステレオ手法で立体
的な形状の変化に基づいて異常判断を行なうことが出
来、一層精度良い異常判断が可能である。According to this invention, the abnormality can be determined based on the change in the three-dimensional shape by the stereo method, and the abnormality can be determined with higher accuracy.

【００１９】請求項６記載の発明は、前記監視端末が画
像処理装置を組み込んだイメージセンサと、時刻同期手
段に基づいて前記イメージセンサとの撮像時期と同期し
て所定のドットパターンを前記カメラの撮像監視域に投
影しながら照明を行なう照明手段とをそれぞれ異なる位
置に配置してなる請求項２記載の異常物体監視装置であ
って、前記画像処理装置内に、前記正常画像時における
パターン画像を記憶する手段と、該正常パターンとイメ
ージセンサより取り込んだ所定監視区域の取得パターン
画像とを比較して、その差異が大きい部分において異常
物体が存在したと判断し、少なくともその異常判断信号
をネットワークを通じて前記他所に送信するようにした
ことを特徴とする。According to a sixth aspect of the present invention, the surveillance terminal uses an image sensor incorporating an image processing device and a predetermined dot pattern of the camera in synchronism with the imaging timing of the image sensor based on time synchronizing means. 3. The abnormal object monitoring apparatus according to claim 2, wherein illumination means for performing illumination while projecting the image on the imaging monitoring area are arranged at different positions, wherein the pattern image at the time of the normal image is stored in the image processing apparatus. The storing means is compared with the normal pattern and the acquired pattern image of the predetermined monitoring area captured from the image sensor, and it is determined that an abnormal object exists in a portion where the difference is large, and at least the abnormality determination signal is transmitted through a network. The information is transmitted to the other place.

【００２０】かかる発明によればパターンの一致・不一
致という簡単な画像処理で立体的な形状の変化に基づい
て異常判断を行なうことが出来るのみならず、ステレオ
法による請求項５記載の発明に比較して、広い範囲の領
域を一度に判断可能である。According to this invention, not only the abnormality can be determined based on the change of the three-dimensional shape by the simple image processing of pattern matching / mismatch, but also the invention can be compared with the invention according to claim 5 by the stereo method. Thus, it is possible to determine a wide area at a time.

【００２１】請求項７記載の発明は、請求項６記載の異
常物体監視装置において、前記照明手段がストロボ等の
オンオフ可能な照明手段であり、一方イメージセンサ側
では、前記オンオフ両者の画像を取得してその差分画像
によりパターン画像を作ることを特徴とする。According to a seventh aspect of the present invention, in the abnormal object monitoring apparatus according to the sixth aspect, the illuminating means is an illuminating means such as a strobe which can be turned on and off, while the image sensor acquires both the on and off images. Then, a pattern image is created from the difference image.

【００２２】かかる発明によれば、ノイズがなくコント
ラストの高いパターン画像を作ることが出来る。この場
合、前記パターンは、請求項８に記載のように、格子状
の黒白ドットパターンででもよく、又請求項９に記載の
ように、縞状パターンでもよい。According to the invention, it is possible to produce a pattern image having a high contrast without noise. In this case, the pattern may be a grid-like black and white dot pattern as described in claim 8 or a striped pattern as described in claim 9.

【００２３】そして縞状パターンの場合は請求項１０に
記載したように、前記照明手段で、異なる縞状パターン
を複数回所定監視域に投影し、一方イメージセンサ側で
は、前記複数の画像を取得して三次元形状を復元し、予
め記憶された正常三次元画像と復元三次元画像との間
で、変化のある部分において、異常物体が存在したと判
断し、少なくともその異常判断信号をネットワークを通
じて前記他所に送信するようにしたことを特徴とする。In the case of a striped pattern, the illuminating means projects a different striped pattern onto the predetermined monitoring area a plurality of times, while the image sensor acquires the plurality of images. To restore the three-dimensional shape, between the previously stored normal three-dimensional image and the restored three-dimensional image, in a portion where there is a change, it is determined that there is an abnormal object, at least the abnormality determination signal through the network The information is transmitted to the other place.

【００２４】請求項１１記載の発明は、請求項１記載の
異常物体監視装置の光源手段としてレーザを用いたもの
で、前記監視端末が画像処理装置を組み込んだイメージ
センサと、所定のレーザ光を前記カメラの撮像監視域に
投影しながら照明を行なう照明手段とをそれぞれ異なる
位置に配置してなることを特徴とする。この場合、請求
項１２記載のように、レーザスリット光を用いてもよ
く、又請求項１３記載のスポットレーザを用いても良
い。According to an eleventh aspect of the present invention, a laser is used as a light source means of the abnormal object monitoring device according to the first aspect, wherein the monitoring terminal transmits a predetermined laser beam to an image sensor incorporating an image processing device. An illumination unit for performing illumination while projecting the image onto the imaging monitoring area of the camera is arranged at different positions. In this case, a laser slit light may be used as described in claim 12, or a spot laser described in claim 13 may be used.

【００２５】即ち、請求項１２において、前記レーザ光
が監視域を順次光切断するレーザスリット光であり、前
記画像処理装置内に、該スリット光の光切断法により取
得した三次元画像を復元する手段と、前記正常画像時に
おける三次元画像を記憶する手段とを具え、該２つの三
次元画像とを比較して、その差異が大きい部分において
異常物体が存在したと判断し、少なくともその異常判断
信号をネットワークを通じて前記他所に送信するように
したことを特徴とする。That is, in the twelfth aspect, the laser light is a laser slit light for sequentially cutting a monitoring area, and a three-dimensional image obtained by a light cutting method of the slit light is restored in the image processing apparatus. Means for storing a three-dimensional image at the time of the normal image, comparing the two three-dimensional images, determining that an abnormal object is present in a portion where the difference is large, and at least determining the abnormality. The signal is transmitted to the other place through a network.

【００２６】かかる発明によれば、光切断法のために、
立体画像の取得が容易であり、且つ光切断法により得ら
れる画像は線形の二次元画像であるために、メモリ容量
が小さくて済む。According to the invention, for the light-section method,
Since it is easy to obtain a stereoscopic image and the image obtained by the light section method is a linear two-dimensional image, the memory capacity is small.

【００２７】請求項１３記載の発明は、前記レーザ光が
監視域を順次スポットするレーザポイント光であり、前
記スポットレーザが予め定められたポイントを照射しな
がら、これに同期してイメージセンサによりそのスポッ
ト光を取得するとともに、前記画像処理装置内に、該ス
ポット光により取得した三次元座標位置を計算する手段
と、前記正常時における三次元座標位置を記憶する手段
とを具え、該２つの三次元座標位置とを比較して、その
差異が大きい部分において異常物体が存在したと判断
し、少なくともその異常判断信号をネットワークを通じ
て前記他所に送信するようにしたことを特徴とする。According to a thirteenth aspect of the present invention, the laser light is a laser point light for sequentially spotting a monitoring area, and the spot laser irradiates a predetermined point and synchronizes with the predetermined point by an image sensor. A means for calculating a three-dimensional coordinate position obtained by the spot light while acquiring the spot light, and a means for storing the three-dimensional coordinate position in the normal state; It is characterized in that it is compared with the original coordinate position, it is determined that an abnormal object exists in a portion where the difference is large, and at least the abnormality determination signal is transmitted to the other place through a network.

【００２８】かかる発明によれば、レーザスポット光に
より三次元座標をポイントとして捕らえるために、立体
画像の取得が容易であるにも拘わらず、メモリ容量が大
幅に小さくて済む。According to this invention, since the three-dimensional coordinates are captured as points by the laser spot light, the memory capacity can be significantly reduced despite the ease of obtaining a three-dimensional image.

【００２９】請求項１４記載の発明はＣＣＤカメラ等の
イメージセンサではなく、超音波を用いたもので、前記
監視区域内に超音波を発振する超音波発振手段と、前記
超音波波形処理装置を組み込んだ複数の超音波受信装置
とを具えた請求項１記載の異常物体監視装置において、
前記超音波波形処理装置内に、正常背景波形を記憶する
手段と、該正常波形と超音波受信手段より取り込んだ所
定監視区域の取得波形とを比較する比較手段を設け、該
取得波形と正常波形との差異に基づいて、異常物体が存
在したと判断し、少なくともその異常判断信号をネット
ワークを通じて前記他所に送信するようにしたことを特
徴とする。The invention according to claim 14 uses an ultrasonic wave instead of an image sensor such as a CCD camera. The ultrasonic wave oscillating means for oscillating an ultrasonic wave in the monitoring area, and the ultrasonic waveform processing device are provided. The abnormal object monitoring device according to claim 1, comprising a plurality of ultrasonic receiving devices incorporated therein.
In the ultrasonic waveform processing apparatus, means for storing a normal background waveform, and comparing means for comparing the normal waveform with an acquired waveform of a predetermined monitoring area acquired from the ultrasonic receiving means are provided, and the acquired waveform and the normal waveform are provided. Is determined based on the difference from the above, and at least an abnormality determination signal is transmitted to the other place through a network.

【００３０】かかる発明によれば、超音波を利用して広
い範囲を測定できるとともに、照明等が不要であり、又
波形処理も簡単であるために、低コストで出来る。According to this invention, a wide range can be measured using ultrasonic waves, illumination and the like are not required, and waveform processing is simple, so that the cost can be reduced.

【００３１】請求項１５記載の発明は、前記監視区域内
に磁場を発生する磁場発生手段と、前記磁場波形処理装
置を組込み、この磁場により導電体に発生した渦電流を
検知する複数の磁場受信手段とを具えた請求項１記載の
異常物体監視装置において、前記磁場波形処理装置内
に、正常背景波形を記憶する手段と、該正常波形と磁場
受信手段より取り込んだ所定監視区域の取得波形とを比
較する比較手段を設け、該取得波形と正常波形との差異
に基づいて、異常物体が存在したと判断し、少なくとも
その異常判断信号をネットワークを通じて前記他所に送
信するようにしたことを特徴とする。According to a fifteenth aspect of the present invention, a plurality of magnetic field receiving means for incorporating a magnetic field generating means for generating a magnetic field in the monitoring area and the magnetic field waveform processing device for detecting an eddy current generated in a conductor by the magnetic field. 2. The abnormal object monitoring apparatus according to claim 1, further comprising: means for storing a normal background waveform in the magnetic field waveform processing device; and acquiring the normal waveform and an acquired waveform of a predetermined monitoring area taken from the magnetic field receiving means. Comparing means, based on the difference between the acquired waveform and the normal waveform, it is determined that an abnormal object is present, and at least the abnormality determination signal is transmitted to the other place through a network, characterized in that I do.

【００３２】かかる発明は、導電性の物体、例えば金属
しか検知できないが、工具等の置き忘れに有効であり、
また、比較的小さな対象でも発見することができる。さ
らにまた、特に低コストで異常判断できるという点で有
効である。This invention can detect only a conductive object, for example, a metal, but is effective for misplacement of a tool or the like.
Also, relatively small objects can be found. Furthermore, it is particularly effective in that abnormality can be determined at low cost.

【００３３】請求項１６記載の発明は、前記磁場発生手
段が監視区域内を移動しながら、各監視区域内に配置し
た複数の磁場受信手段と対面可能に構成したことを特徴
とする。また、請求項１７記載の発明は、前記磁場受信
手段が監視区域内を移動しながら、各監視区域内に配置
した複数の磁場発生手段と対面可能に構成したことを特
徴とする。[0033] The invention according to claim 16 is characterized in that the magnetic field generating means is configured to be able to face a plurality of magnetic field receiving means arranged in each monitoring area while moving in the monitoring area. The invention according to claim 17 is characterized in that the magnetic field receiving means is configured to be able to face a plurality of magnetic field generating means arranged in each monitoring area while moving in the monitoring area.

【００３４】かかる発明によれば、地下鉄のように走行
路上を、請求項１６記載の発明の場合は磁場発生手段
が、逆に請求項１７記載の発明の場合は磁場受信手段が
移動すればよいために、長い経路の異常判断に有効であ
る。According to this invention, the magnetic field generating means in the case of the sixteenth aspect of the present invention and the magnetic field receiving means in the case of the seventeenth aspect of the present invention need to move on the traveling path like a subway. Therefore, it is effective for abnormality determination of a long route.

【００３５】[0035]

【発明の実施の形態】以下、本発明を図に示した実施例
を用いて詳細に説明する。但し、この実施例に記載され
る構成部品の寸法、形状、その相対配置などは特に特定
的な記載がない限り、この発明の範囲をそれのみに限定
する趣旨ではなく単なる説明例に過ぎない。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described below in detail with reference to an embodiment shown in the drawings. However, unless otherwise specified, dimensions, shapes, relative arrangements, and the like of the components described in this embodiment are not intended to limit the scope of the invention, but are merely illustrative examples.

【００３６】図２は本発明の実施形態にかかる地下鉄の
始業前点検を行なうための基本構成図で、 内部に波形
処理装置１００を備え、所定監視区域の波形を受像する
監視端末の一例として、ストロボその他の照明手段２
と、インテリジェントカメラ１（ＣＣＤカメラ）の組み
合わせからなるもの、後記する超音波センサや渦流セン
サを用いたその他のセンサからなる監視端末１Ａ、１Ｂ
等を、及び照明手段を用いずにインテリジェントカメラ
１のみからなる監視端末がネットワーク４上にインター
フェース１１を介して種々接続され、これらの監視端末
は、地下鉄線路の所望箇所夫々に前記監視端末を一種若
しくは複数種混在して配置する。FIG. 2 is a basic configuration diagram for performing a pre-operation inspection of a subway according to an embodiment of the present invention. As an example of a monitoring terminal that includes a waveform processing device 100 therein and receives a waveform of a predetermined monitoring area, Strobe and other lighting means 2
And a monitoring terminal 1A, 1B composed of a combination of an intelligent camera 1 (CCD camera) and other sensors using an ultrasonic sensor or an eddy current sensor described later.
And the like, and a monitoring terminal consisting of only the intelligent camera 1 without using lighting means is variously connected on the network 4 via the interface 11, and these monitoring terminals are one kind of the monitoring terminal at each desired portion of the subway line. Alternatively, a plurality of types are mixed and arranged.

【００３７】そして夫々の監視端末１は、異常時のみ異
常判断信号とともに、その他の必要な情報（映像信号、
監視端末の位置情報等）を、ネットワーク４を介してコ
ントロールセンタ３に信号を送信する。又、夫々の監視
端末１はコントロールセンタ３側よりの信号に基づい
て、若しくは自身の保有するマイクロプロセッサに基づ
いて自律制御可能に構成されている。Each of the monitoring terminals 1 supplies other necessary information (video signal, video signal,
A signal is sent to the control center 3 via the network 4. Each monitoring terminal 1 is configured to be capable of autonomous control based on a signal from the control center 3 side or based on its own microprocessor.

【００３８】かかる監視端末１の内部構成を、例えば図
２に示すインテリジェントカメラ１により簡単に説明す
るに、ＣＣＤカメラ本体１５より取得した撮像画像はデ
ジタル変換した後、イメージメモリ１４に展開される。
波形処理装置１００は画像処理部１３、画像（正常画
像）メモリ１２及びイメージ（取得画像）メモリ１４で
構成され、画像処理部１３では、その監視撮像域におけ
る正常状態画像が記憶されている画像メモリ１２と、該
正常状態画像と前記イメージメモリ１４より取り込んだ
所定監視区域の撮像画像とを比較し、該監視区域内に静
止状態若しくは移動状態にある異常物体が存在した場合
にこれを検知し異常判断信号を出力するように構成され
ている。The internal configuration of the monitoring terminal 1 will be briefly described with, for example, the intelligent camera 1 shown in FIG. 2. For example, a captured image obtained from the CCD camera main body 15 is converted into a digital image and then developed in the image memory 14.
The waveform processing apparatus 100 includes an image processing unit 13, an image (normal image) memory 12, and an image (acquired image) memory 14. The image processing unit 13 stores an image memory in which a normal state image in the monitoring imaging area is stored. 12 is compared with the normal state image and the captured image of the predetermined monitoring area captured from the image memory 14, and when an abnormal object in a stationary state or a moving state exists in the monitoring area, the abnormal state is detected and detected. It is configured to output a judgment signal.

【００３９】又、前記回路内には時刻同期制御部１７を
具え、該時刻同期制御部１７よりの同期信号に基づい
て、各監視端末１の撮像時期及び照明手段２の照明時期
を同期させる。１６はパンチルト制御部で、ＣＣＤカメ
ラ本体１５を任意の監視域に指向移動させる。１８はこ
れらを制御するマイクロプロセッサで、前記画像処理部
１３で行なった異常判断信号及びこれに付随する映像信
号や位置信号をネットワーク４を通じて前記コントロー
ルセンタ３側に送信する。Further, a time synchronization control section 17 is provided in the circuit, and based on a synchronization signal from the time synchronization control section 17, the timing of imaging of each monitoring terminal 1 and the timing of illumination of the illumination means 2 are synchronized. Reference numeral 16 denotes a pan / tilt control unit which directs the CCD camera body 15 to an arbitrary monitoring area. Reference numeral 18 denotes a microprocessor for controlling these, and transmits the abnormality determination signal performed by the image processing unit 13 and the accompanying video signal and position signal to the control center 3 via the network 4.

【００４０】照明手段２は、例えば図２、図３に示すよ
うに、ストロボからなるフラッシュライト２１と、同期
時刻制御部２３に基づいて発光制御される発光制御部２
２と、前記発光時期をネットワーク４を介してカメラ１
側とコントロールセンタ３側に送信して同期させるイン
ターフェース２４とからなる。コントロールセンタ３で
はネットワーク４及びインターフェース３１を介して受
信した異常判断信号を、制御コントローラ３２を介して
アラーム、ライト等の警報３３を鳴動若しくは点灯させ
る。又、８はモニタ等の表示器で、地下鉄内の異常信号
位置やその部分の画像を表示する。尚、前記時刻同期制
御部１７，２３はコントロールセンタ３側に設け、ネッ
トワーク４とは別の専用クロック線により各端末の同期
化を図ってもよい。As shown in FIGS. 2 and 3, for example, the illuminating means 2 includes a flash light 21 composed of a strobe and a light emission control unit 2 whose light emission is controlled based on a synchronization time control unit 23.
2 and the light emission timing of the camera 1 via the network 4
And an interface 24 for transmitting and synchronizing to the control center 3 side. The control center 3 sounds or lights an alarm 33 such as an alarm and a light via the controller 32 with the abnormality determination signal received via the network 4 and the interface 31. Reference numeral 8 denotes a display such as a monitor, which displays an abnormal signal position in a subway and an image of a portion thereof. Note that the time synchronization control units 17 and 23 may be provided on the control center 3 side to synchronize each terminal with a dedicated clock line different from the network 4.

【００４１】図３は、前記監視端末が画像処理装置を組
み込んだインテリジェントカメラ１であって正常画像と
取得画像の差分により異常判断を行なう異常物体監視装
置の第１の実施形態である。本実施形態において、スト
ロボ照明手段２と、インテリジェントカメラ１が一対と
して構成されている点は、図２と同様である。該装置に
おいてＣＣＤカメラ本体１５は、レンズ１５Ａと撮像素
子１５Ｂからなり、その取得画像は、デジタル変換後、
取得画像メモリ１４に展開される。１３１は差分回路
で、正常画像メモリ１２より取り込んだ正常画像信号
と、ＣＣＤカメラ本体１５より取得画像メモリ１４に取
り込んだ所定監視区域の取得画像との差分を取り、該差
分画像を判断部１３２に送る。FIG. 3 shows a first embodiment of an abnormal object monitoring device in which the monitoring terminal is an intelligent camera 1 incorporating an image processing device and performs an abnormality determination based on a difference between a normal image and an acquired image. In this embodiment, the point that the strobe lighting means 2 and the intelligent camera 1 are configured as a pair is the same as FIG. In this device, the CCD camera body 15 is composed of a lens 15A and an image sensor 15B.
The image is expanded in the acquired image memory 14. A difference circuit 131 calculates a difference between a normal image signal fetched from the normal image memory 12 and an obtained image of a predetermined monitoring area fetched from the CCD camera body 15 into the obtained image memory 14, and sends the difference image to the determination unit 132. send.

【００４２】判断部１３２では前記差分画像と基準レベ
ル（所定の閾値）を比較し、前記差分画像が基準レベル
を超えた部分について異常物体が存在したと判断し、時
刻同期部１７に同期させた時刻毎にその異常／正常判断
信号とともに、異常のあった部位の位置情報と該異常部
位の画像を抽出してネットワーク４を通じて前記コント
ロールセンタ３側に送信する。The determination unit 132 compares the difference image with a reference level (predetermined threshold value), determines that an abnormal object exists in a portion where the difference image exceeds the reference level, and synchronizes with the time synchronization unit 17. At each time, the position information of the abnormal part and the image of the abnormal part are extracted together with the abnormal / normal judgment signal and transmitted to the control center 3 side through the network 4.

【００４３】かかる装置によれば、単に差分画像のみを
取り出せばよいために、画像処理が簡単であるととも
に、正常画像と取得画像との差分を取る構造のために、
表面変化を容易に捕らえることが出来るが、一方では画
像を直接差分するために、三次元的な変化として判定で
きないと言う欠点を有する。According to such an apparatus, the image processing is simple because only the difference image needs to be taken out, and the structure for obtaining the difference between the normal image and the acquired image has the following disadvantages.
The surface change can be easily detected, but has a drawback that it cannot be determined as a three-dimensional change because the image is directly differenced.

【００４４】図４は、前記監視端末が画像処理装置を組
み込んだインテリジェントカメラ１であって正常画像と
取得画像とを固有空間法により異常判断を行なう異常物
体監視装置の第２の実施形態である。固有空間法は、複
数の二次元画像を後の対応付け（マッチング）に適した
形で圧縮し、記憶する手法であり、多次元の特徴量を低
次元化することができ、計算量も低下する。FIG. 4 shows a second embodiment of an abnormal object monitoring apparatus which is an intelligent camera 1 in which the monitoring terminal incorporates an image processing apparatus and which determines an abnormality between a normal image and an acquired image by an eigenspace method. . The eigenspace method is a method of compressing and storing a plurality of two-dimensional images in a form suitable for later matching (matching), and can reduce a multidimensional feature amount and a calculation amount. I do.

【００４５】以下に固有空間法の原理を説明する。ま
ず、正常時の画像として、時刻又は照明条件を変えて撮
影した複数の画像を取得する。この画像を夫々Ｘ_iと
し、各画像の画素数をｎとする。これらを集めて、正常
時画像行列； Ｘ＝「Ｘ₁，Ｘ₂，…，Ｘ_k」 を作る。これより得られる共分散行列； Ｑ＝ＸＸ^t の固有ベクトルをｅ_i，固有値をλ_iとする。このｎ個の
固有値λ_i（１≦ｉ≦ｎ）から、大きい順にｍ個（ｍ＜
ｎ）の固有値を選び、それらの固有値に対応するｍ個の
固有ベクトルｅ_i（１≦ｉ≦ｍ）を並べて行列Ｅを作
る。この行列を用いて先のｎ次元の画像ベクトルＸ_iを
ｍ次元空間の点ｇ_iとして投影する。 ｇ_i＝Ｅ^tＸ_i これにより、もともとｎ次元ベクトル空間内で表現され
た画像列Ｘ_iがｍ次元空間のベクトルｇ_iとして表現され
る。通常ｎは数十万であるが、ｍは１０程度にするた
め、情報量の多大な圧縮が達成される。The principle of the eigenspace method will be described below. Ma
Change the time or lighting conditions as a normal image.
Acquire multiple shadowed images. X_iWhen
Then, the number of pixels of each image is set to n. Collect these, and normal
Time image matrix; X = “X₁, X_Two, ..., X_k" make. Covariance matrix obtained from this; Q = XX^t  The eigenvector of_i, Eigenvalue λ_iAnd These n
Eigenvalue λ_iFrom (1 ≦ i ≦ n), m (m <
n), and select m eigenvalues corresponding to those eigenvalues.
Eigenvector e_i(1 ≦ i ≦ m) to form a matrix E
You. Using this matrix, the previous n-dimensional image vector X_iTo
point g in m-dimensional space_iProjected as g_i= E^tX_i  As a result, originally expressed in n-dimensional vector space
Image sequence X_iIs the vector g in the m-dimensional space_iExpressed as
You. Normally, n is several hundred thousand, but m is set to about 10.
As a result, a great deal of information compression is achieved.

【００４６】図４において、圧縮された正常時画像１２
０は、前記ｇ_iを正常時画像の枚数ｋだけ集めたもので
ある。一方、ＣＣＤカメラ本体１５より取り込まれ、取
得画像メモリ１４に展開された所定監視区域の取得画像
をＹとすると、Ｙはマッチング部１３３において、 ｆ＝Ｅ^tＹ との計算によりｍ次元空間内のベクトルｆに投影され
る。マッチング部１３３では、このベクトルｆとｋ個の
正常時画像のベクトルｇ_iとの距離をそれぞれ求め、も
っとも近い距離にあるベクトルｇ_iがマッチングされた
ものとする。判断部１３２では、ｆと対応付けられたｇ
_iとの距離を調べ、その距離が閾値以上である場合に、
異常物体が存在するとして判断する。In FIG. 4, the compressed normal image 12
0 is a value obtained by collecting g _i by the number k of normal images. On the other hand, assuming that the acquired image of the predetermined monitoring area taken in from the CCD camera body 15 and developed in the acquired image memory 14 is Y, Y is calculated in the matching unit 133 by calculating f = E ^t Y in the m-dimensional space. Projected to vector f. The matching unit 133 calculates the distance between the vector f and the vectors g _i of the k normal images, and assumes that the closest vector g _i has been matched. In the determination unit 132, g associated with f
Check the distance to _i, and if that distance is greater than or equal to the threshold,
It is determined that an abnormal object exists.

【００４７】そして、判断部１３２で、異常物体が存在
したと判断した場合は、時刻同期部１７に同期させた時
刻毎にその異常／正常判断信号とともに、異常判断のあ
った位置情報とマッチングされた画像の番号を、インタ
ーフェース１１及びネットワーク４を通じて前記コント
ロールセンタ３側に送信する。When the judging section 132 judges that an abnormal object is present, it is matched with the abnormal / normal judgment signal and the position information where the abnormality is judged at each time synchronized with the time synchronizing section 17. The number of the image is transmitted to the control center 3 via the interface 11 and the network 4.

【００４８】かかる発明によれば、前記実施例と同様な
効果とともに時刻同期部１７に同期させた時刻毎にその
異常／正常判断信号とともに、異常判断のあった位置情
報とマッチングされた画像の番号が、ネットワーク４を
通じて送信されるために、各監視端末で同じ時刻・照明
条件で取得および記憶させた正常時画像に同じ番号を付
番しておくことにより、コントロールセンタ３または各
々の監視端末でこの番号を照合することにより正常な動
作を確認することができる。According to this invention, the same effect as that of the above embodiment is provided, and at each time synchronized with the time synchronizing unit 17, the abnormality / normality determination signal and the number of the image matched with the position information at which the abnormality is determined are provided. Is transmitted through the network 4, the same number is assigned to the normal image acquired and stored in each monitoring terminal under the same time and lighting conditions, so that the control center 3 or each monitoring terminal By comparing this number, a normal operation can be confirmed.

【００４９】しかしながら、前記いずれの従来技術も二
次元画像の処理であるために、奥行き方向の形状変化や
立体画像の把握が困難である。このような場合、後記実
施例の手段を取ることにより、立体画像もある程度の広
域画像の取得が可能である。However, since each of the above prior arts is a process of a two-dimensional image, it is difficult to grasp a shape change in a depth direction and a three-dimensional image. In such a case, it is possible to obtain a wide-area image of a stereoscopic image to some extent by taking the means of the embodiment described later.

【００５０】図５は、ステレオ法に基づいて立体画像を
取得して異常判断を行なう他の実施形態で、画像処理装
置を組み込んだインテリジェントＣＣＤカメラ１と、視
野を共通し位置をずらして配置した第二のＣＣＤカメラ
１０とを具えた異常物体監視装置である。この場合、第
二のＣＣＤカメラ１０は、インテリジェントＣＣＤカメ
ラ１側に視野を共通する画像を取得するものであるから
画像処理装置を必ずしも組み込む必要はない。そして前
記インテリジェントＣＣＤカメラ１の画像処理装置内に
は、前記二つのカメラで同時刻に撮像した２つの同一視
野の画像（画像メモリ１４及び伝送画像メモリ１４０に
記憶される）に基づいてステレオ手法で三次元画像を復
元するステレオ処理部１３４と、正常三次元画像を記憶
する画像メモリ１２と、該画像メモリ１２とステレオ処
理部１３４より、正常三次元画像と復元三次元画像とを
読み込み、該２つの画像の差分等を取って、その差異が
大きい部分において、異常物体が存在したと判断する判
断部１３２を具えている。FIG. 5 shows another embodiment in which a three-dimensional image is acquired based on the stereo method and an abnormality is determined. The intelligent CCD camera 1 in which an image processing device is incorporated and the visual field are shared and the positions are shifted. This is an abnormal object monitoring device including a second CCD camera 10. In this case, since the second CCD camera 10 acquires an image having a common field of view on the intelligent CCD camera 1 side, it is not always necessary to incorporate an image processing device. In the image processing device of the intelligent CCD camera 1, a stereo method is used based on two images of the same field of view (stored in the image memory 14 and the transmission image memory 140) captured by the two cameras at the same time. A stereo processing unit 134 for restoring a three-dimensional image, an image memory 12 for storing a normal three-dimensional image, and a normal three-dimensional image and a restored three-dimensional image are read from the image memory 12 and the stereo processing unit 134, A determination unit 132 is provided for determining a difference between two images and determining that an abnormal object exists in a portion where the difference is large.

【００５１】そして判断部１３２で、異常物体が存在し
たと判断した場合は、時刻同期部１７に同期させた時刻
毎にその異常判断信号とともに、異常のあった部位の位
置情報と該異常部位の画像を抽出して、インターフェー
ス１１及びネットワーク４を通じて前記コントロールセ
ンタ３側に送信する点は図２と同様である。When the judging section 132 judges that an abnormal object is present, at each time synchronized with the time synchronizing section 17, the position information of the abnormal part and the position information of the abnormal part are added together with the abnormality judgment signal. The point that an image is extracted and transmitted to the control center 3 side through the interface 11 and the network 4 is the same as in FIG.

【００５２】かかる装置によれば、ステレオ手法で立体
的な形状の変化に基づいて異常判断を行なうことが出
来、一層精度良い異常判断が可能である。また、三次元
の形状が定量的に把握できるため、単に正常時の形状と
比較して異常の判定を行なうだけでなく、この形状と建
築限界線から決まる形状との比較を行ない、取得した形
状が建築限界線の内側に突出している場合に別な警報を
発生させることができる。According to such an apparatus, it is possible to make an abnormality judgment based on a change in a three-dimensional shape by a stereo method, and it is possible to make an abnormality judgment with higher accuracy. In addition, since the three-dimensional shape can be grasped quantitatively, not only is it possible to judge abnormalities by simply comparing the shape with the normal shape, but also by comparing this shape with the shape determined from the building limit line, Another alarm can be generated if the bulge protrudes inside the construction line.

【００５３】図６〜図８は格子状の黒白ドットパターン
で立体形状を判断する他の実施形態で、ドットパターン
プロジェクタ２Ａと、インテリジェントＣＣＤカメラ１
よりなる。ドットパターンプロジェクタ２Ａは、図８に
示すように、ドットパターンを形成するフィルタ２５を
前面に設け、その背面側に時刻同期部２３に同期させて
発光器２１を駆動させるドライバ２６を具え、前記時刻
同期部２３はインターフェース２４を介してネットワー
ク４と接続されている。FIGS. 6 to 8 show another embodiment in which a three-dimensional shape is determined by a grid-like black and white dot pattern. The dot pattern projector 2A and the intelligent CCD camera 1 are shown in FIGS.
Consisting of As shown in FIG. 8, the dot pattern projector 2A is provided with a filter 25 for forming a dot pattern on the front surface, and a driver 26 for driving the light emitting device 21 in synchronization with the time synchronizing unit 23 on the back surface thereof. The synchronization unit 23 is connected to the network 4 via the interface 24.

【００５４】インテリジェントカメラ１は図７に示すよ
うに、ＣＣＤカメラ本体１５より、時刻同期部１７，２
３に基づいて照明（発光器）２１をオンオフして形成さ
れる照明オン時のパターン取得画像１４Ａと、照明オフ
時の非パターン画像１４Ｂを夫々のイメージメモリ１４
に展開し、差分器１３１Ａによりその差分を取る。前記
オンオフ両者の画像を取得してその差分画像によりドッ
トパターン画像を作ることは、陰影等の画像ノイズを除
去することが出来、これによりコントラストの高いドッ
トパターン画像を得ることが出来る。As shown in FIG. 7, the intelligent camera 1 is provided with time synchronizing units 17 and 2 by the CCD camera body 15.
The pattern acquisition image 14A at the time of illumination on and the non-pattern image 14B at the time of illumination off which are formed by turning on and off the illumination (light emitting device) 21 based on the image memory 14 are stored in the respective image memories 14.
And the difference is obtained by a differentiator 131A. Obtaining the on-off image and forming a dot pattern image from the difference image can remove image noise such as shading, thereby obtaining a dot pattern image with high contrast.

【００５５】次に、前記正常画像時におけるドットパタ
ーン画像が記憶されている画像（正常パターン）メモリ
１２より、正常ドットパターンを読み出して、前記差分
ドットパターン画像とを差分器１３１により差分をと
る。Next, the normal dot pattern is read out from the image (normal pattern) memory 12 in which the dot pattern image at the time of the normal image is stored, and the difference between the normal dot pattern image and the difference dot pattern image is calculated by a differentiator 131.

【００５６】この結果、図６に示すように、正常時は平
面的なドットパターンである場合に、異常物体が存在す
る場合は、そのドットパターンに歪みが出る。従って、
対象の形状が正常時と同じである場合には差分器１３１
の出力は画像全体で０になるが、異常物体が存在する場
合には、差分器１３１の出力の一部に差分の値が検出さ
れるので、この値が一定レベルより大きい場合は、時刻
同期部１７に同期させた時刻毎にその異常判断信号とと
もに、異常のあった部位の位置情報と該異常部位の歪み
量を抽出してネットワーク４を通じて前記コントロール
センタ３側に送信する。As a result, as shown in FIG. 6, when a normal dot pattern is present, when an abnormal object is present, the dot pattern is distorted. Therefore,
If the shape of the target is the same as the normal state, the differentiator 131
Is zero in the entire image, but if an abnormal object is present, a difference value is detected in a part of the output of the differentiator 131. If this value is larger than a certain level, the time synchronization At each time synchronized with the unit 17, the position information of the abnormal part and the distortion amount of the abnormal part are extracted together with the abnormality determination signal and transmitted to the control center 3 side through the network 4.

【００５７】かかる装置によればドットパターンの一致
・不一致という簡単な画像処理で立体的な形状の変化に
基づいて異常判断を行なうことが出来るために、単純で
空間の変化が安定して検出でき、ステレオ法を用いる実
施例に比較して、広い範囲の領域を一度に判断可能であ
る。According to such an apparatus, an abnormality can be determined based on a change in a three-dimensional shape by a simple image processing of matching / mismatching dot patterns, so that a simple and stable change in space can be detected. Compared with the embodiment using the stereo method, it is possible to determine a wide range of area at a time.

【００５８】又、前記実施形態はプロジェクタ２Ａの照
明２１をオンオフしてパターン有り無しの２つの画像を
夫々のイメージメモリ１４Ａ，１４Ｂに取得後、その差
分を取るという構造のために、陰影等のノイズが排除さ
れ、コントラストの高いドットパターンを得ることが出
来る。In the above embodiment, the illumination 21 of the projector 2A is turned on and off, two images with and without a pattern are acquired in the respective image memories 14A and 14B, and then the difference is obtained. Noise is eliminated, and a dot pattern with high contrast can be obtained.

【００５９】図９乃至図１２はグレイコードによる縞状
パターン立体パターンを形成して異常判断を行なう実施
形態を示し、三次元の空間をその変化だけでなく、定量
的に計測できるため、建築限界内の障害物の判定を行な
うことができるという利点がある。FIG. 9 to FIG. 12 show an embodiment in which a three-dimensional pattern is formed by forming a striped pattern based on a gray code and an abnormality is determined. In addition to a change in a three-dimensional space, quantitative measurement can be performed. There is an advantage that it is possible to determine an obstacle in the vehicle.

【００６０】即ち、グレイコードによる縞状パターンの
場合は、図９に示すように、３パターンで８分割のパタ
ーン画像を得ることが出来る。なお、簡単のため、以下
の説明及び図においては３パターンで空間を８区画に分
割して照明する例を用いるが、一般にｎパターンの投影
で空間を２^ｎに分割して照明でき、実際にはパターン数
を８程度とする。即ち、例えば０〜４(白)４〜８(黒)の
ように２分割した第１のパターン４０Ａと、０〜２(白)
２〜６(黒) ６〜８(白)のように３分割した第２のパタ
ーン４０Ｂ、０〜１(白)１〜３(黒) ３〜５(白) ５〜７
(黒)７〜８(白)のように５分割した第３のパターン４０
Ｃを組み合わせることにより、容易に８分割パターンを
得ることが出来、これを図１２に示すように、前記３種
の縞状パターン４０Ａ、４０Ｂ、４０Ｃを生成するプロ
ジェクタ２Ｂの照射方向と、インテリジェントＣＣＤカ
メラ１の受像方向が所定角度を持つように位置をずらし
て配置することにより、３パターンの黒白パターンを得
ることが出来る。そして、その３つのパターンを演算す
ることにより、３次元の形状の定量的復元が可能であ
る。That is, in the case of a striped pattern based on a gray code, as shown in FIG. 9, an eight-part pattern image can be obtained by three patterns. For the sake of simplicity, the following in the description and Fig uses a example to illuminate by dividing the space into 8 sections by three patterns, generally it can be illuminated by dividing the space into 2 ⁿ projection of n patterns, actually Makes the number of patterns about eight. That is, a first pattern 40A divided into two, such as 0 to 4 (white) and 4 to 8 (black), and 0 to 2 (white)
2nd pattern 40B divided into 3 like 2-6 (black) 6-8 (white), 0-1 (white) 1-3 (black) 3-5 (white) 5-7
(Black) Third pattern 40 divided into 5 like 7 to 8 (white)
By combining C, an eight-divided pattern can be easily obtained. As shown in FIG. 12, the irradiation direction of the projector 2B for generating the three types of striped patterns 40A, 40B, and 40C and the intelligent CCD By displacing the positions so that the image receiving direction of the camera 1 has a predetermined angle, three black and white patterns can be obtained. By calculating these three patterns, a three-dimensional shape can be quantitatively restored.

【００６１】かかる画像取得法は空間コード化法とよば
れるもので、特に建築限界内の画像を取得するのに有利
である。Such an image acquisition method is called a spatial coding method, and is particularly advantageous for acquiring an image within a building limit.

【００６２】そして本実施形態のグレイコードプロジェ
クタ２Ｂは、図１０に示すように、光源２１Ｂを集光す
る集光レンズ２２Ｂと投影レンズ２４Ｂとの間にパター
ン形成マスク２３Ｂ(液晶シャッタ)が介装されており、
該マスク２３Ｂにより前記３種の縞状パターンが形成さ
れる。縞状パターンの形成は図８と同様に時刻同期部に
同期させてマスク２３Ｂを駆動させる不図示のドライバ
を具え、インターフェースを介してネットワーク４と接
続されている。In the gray code projector 2B of this embodiment, as shown in FIG. 10, a pattern forming mask 23B (liquid crystal shutter) is interposed between a condenser lens 22B for condensing a light source 21B and a projection lens 24B. Has been
The three types of striped patterns are formed by the mask 23B. The formation of the striped pattern includes a driver (not shown) that drives the mask 23B in synchronization with the time synchronization unit as in FIG. 8, and is connected to the network 4 via an interface.

【００６３】即ち図１１に示すように、インテリジェン
トカメラ１は、ＣＣＤカメラ本体１５より、時刻同期部
１７に基づいて前記マスク２３Ｂの三種のパターン形成
毎に撮像して取得される三種の画像を夫々のイメージメ
モリ１４Ａ，１４Ｂ，１４Ｃに展開し、その三種の画像
より三次元形状復元部１３４で三次元の空間形状画像を
取得する。That is, as shown in FIG. 11, the intelligent camera 1 uses the CCD camera body 15 to capture and acquire three types of images for each of the three types of pattern formation of the mask 23B based on the time synchronization unit 17. Are developed in the image memories 14A, 14B, and 14C, and the three-dimensional shape restoration unit 134 acquires a three-dimensional spatial shape image from the three types of images.

【００６４】次に、前記正常画像時における三次元の空
間形状画像が記憶されている画像メモリ１２より、正常
三次元の空間形状画像を読み出して、前記三次元の空間
形状画像との形状の差異を判断部１３２で判断して、差
異の量が一定レベルより大きい場合は、時刻同期部１７
に同期させた時刻毎にその異常判断信号とともに、異常
のあった部位の位置情報と該異常部位の歪み量を抽出し
てネットワーク４を通じて前記コントロールセンタ３側
に送信する。Next, the normal three-dimensional spatial shape image is read out from the image memory 12 in which the three-dimensional spatial shape image at the time of the normal image is stored, and the difference in shape from the three-dimensional spatial shape image is read. Is determined by the determination unit 132, and if the amount of difference is larger than a certain level, the time synchronization unit 17
At each time synchronized with the above, the position information of the abnormal part and the distortion amount of the abnormal part are extracted together with the abnormality determination signal and transmitted to the control center 3 side through the network 4.

【００６５】かかる装置によれば、前記プロジェクタ２
Ｂで、グレイコードによる異なる縞状パターンを複数回
所定監視域に投影し、一方ＣＣＤカメラ１側では、前記
複数の画像を取得して三次元形状を復元し、予め記憶さ
れた正常三次元画像と復元三次元画像との間で、変化の
ある部分において、異常物体が存在したと判断し、少な
くとも異常判断信号をネットワーク４を通じて前記コン
トロールセンタ３に送信するようにしたために、ステレ
オ法を用いる実施例に比較して、カメラ視野の重なりが
不要で、単純で空間の形状変化が安定して検出できる。According to such an apparatus, the projector 2
In B, different stripe patterns of the gray code are projected a plurality of times onto the predetermined monitoring area, while the CCD camera 1 acquires the plurality of images to restore the three-dimensional shape, and stores the normal three-dimensional image stored in advance. Between the restored three-dimensional image and the three-dimensional image, it is determined that an abnormal object is present in a portion where there is a change, and at least an abnormal determination signal is transmitted to the control center 3 through the network 4 using the stereo method. Compared to the example, overlapping of the camera fields of view is unnecessary, and a simple and stable change in the shape of the space can be detected.

【００６６】前記画像はいずれもＣＣＤカメラで三次元
的な画像として処理するものであるが光源手段としてレ
ーザを用いる事により、二次元若しくは一次元的処理が
可能であり、メモリ必要量が一層単純化する。Each of the above images is processed as a three-dimensional image by a CCD camera, but by using a laser as a light source means, two-dimensional or one-dimensional processing is possible, and the required memory is simpler. Become

【００６７】図１３及び図１４は、スリットレーザを用
いて光切断法にて三次元復元を行なうもので、インテリ
ジェントＣＣＤカメラ１と回転軸に基づいて撮像監視域
を横断する如く回動可能なスリットレーザ光源２０ａを
組込んだレーザスリットプロジェクタ２Ｃをそれぞれ異
なる位置に配置する。尚、光切断法にて三次元復元を行
なうことは周知であるので、その詳細な説明は省略す
る。FIG. 13 and FIG. 14 show three-dimensional reconstruction by a light cutting method using a slit laser. The slit is rotatable so as to cross the imaging monitoring area based on the intelligent CCD camera 1 and the rotation axis. The laser slit projector 2C incorporating the laser light source 20a is arranged at different positions. It is well known that three-dimensional reconstruction is performed by the light section method, and a detailed description thereof will be omitted.

【００６８】即ち、図１３及び図１４において、前記ス
リットレーザ光を発振する光源２０ａは回転手段２０ｃ
と同期する時刻同期部２３に基づいて、地下鉄内の建築
限界に対応する監視域を順次光切断しながら、前記時刻
同期部２３に同期した撮像間隔でインテリジェントＣＣ
Ｄカメラ１によりその時間間隔毎のレーザスリット光画
像を取得して、その都度イメージメモリ１４に二次元画
像を展開する。前記イメージメモリ１４に展開した二次
元画像は、すぐさま三次元形状復元部１３４によりレー
ザのスリット面の奥行きが復元される。この後、時間間
隔に沿って次々とイメージメモリ１４に画像を取得し、
三次元形状復元部１３４で奥行きを復元していく。That is, in FIG. 13 and FIG. 14, the light source 20a for oscillating the slit laser light is
Based on the time synchronization unit 23 which synchronizes with the building, the monitoring area corresponding to the building limit in the subway is sequentially optically cut, and the intelligent CC is used at the imaging interval synchronized with the time synchronization unit 23.
A laser slit light image at each time interval is acquired by the D camera 1 and a two-dimensional image is developed in the image memory 14 each time. The depth of the laser slit surface of the two-dimensional image developed in the image memory 14 is immediately restored by the three-dimensional shape restoration unit 134. Thereafter, images are sequentially acquired in the image memory 14 along the time interval,
The three-dimensional shape restoration unit 134 restores the depth.

【００６９】この手順により次々と復元されたレーザの
スリット面の奥行きは、三次元形状復元部１３４ですべ
ての画像取得が終わった後に一つの三次元形状として統
合する。この後、正常時形状が記憶されている画像メモ
リ１２より、前記正常時における三次元画像を判断部１
３２に読み出し、該２つの三次元画像を判断部１３２で
比較して、異常物体が存在した場合には、時刻同期部１
７に同期させた時刻毎にその異常判断信号とともに、異
常のあった部位の位置情報と該異常部位のレーザスリッ
トからなる三次元画像を抽出してネットワーク４を通じ
て前記コントロールセンタ３側に送信する。The depth of the slit plane of the laser successively restored by this procedure is integrated as one three-dimensional shape after all the images have been acquired by the three-dimensional shape restoring unit 134. Thereafter, the three-dimensional image in the normal state is determined from the image memory 12 in which the normal state shape is stored.
32, the two three-dimensional images are compared by a determination unit 132, and if an abnormal object exists, the time synchronization unit 1
At each time synchronized with 7, a three-dimensional image consisting of the position information of the abnormal part and the laser slit of the abnormal part is extracted together with the abnormality determination signal and transmitted to the control center 3 side through the network 4.

【００７０】かかる装置によれば、光切断法のために、
立体画像の取得が容易であり、且つ光切断法により得ら
れる画像は、その都度二次元的な奥行き情報に変換され
るために、空間コード化法による実施例に比較してメモ
リ容量が小さくて済む。又、監視区域もスリット光源２
０ａの回転角によって任意に設定でき、地下鉄の保守路
線内である建築限界領域に対応した探査が可能である。According to such an apparatus, for the light-section method,
Since it is easy to obtain a stereoscopic image and the image obtained by the light section method is converted into two-dimensional depth information each time, the memory capacity is smaller than that of the embodiment using the spatial coding method. I'm done. Also, the monitoring area is slit light source 2
It can be set arbitrarily according to the rotation angle of 0a, and an exploration corresponding to the architectural limit area in the maintenance line of the subway is possible.

【００７１】図１５及び図１６は、前記レーザ光を、監
視域を順次スポットするレーザポイント光を用いた他の
実施例である。本実施形態はレーザスポットプロジェク
タ２ＤとインテリジェントＣＣＤカメラ１とよりなり、
レーザスポット光を発振する光源２０ｂは回転部２１Ｄ
と同期する時刻同期部２３に基づいて、地下鉄内の建築
限界に対応する監視域を順次Ｘ−Ｙ軸方向に順次光プロ
ットしながら、前記時刻同期部２３に同期した撮像間隔
でインテリジェントＣＣＤカメラ１によりその時間間隔
毎のレーザスポット光画像を取得して三次元座標計算部
１４０にそのスポット位置を展開する。FIGS. 15 and 16 show another embodiment in which the laser light is used as laser point light for sequentially spotting a monitoring area. This embodiment comprises a laser spot projector 2D and an intelligent CCD camera 1,
The light source 20b that oscillates laser spot light is a rotating part
The intelligent CCD camera 1 is sequentially plotted in the X-Y direction along the monitoring area corresponding to the building limit in the subway based on the time synchronization unit 23 synchronized with the time synchronization unit 23 at the imaging interval synchronized with the time synchronization unit 23. To obtain a laser spot light image at each time interval, and develop the spot position in the three-dimensional coordinate calculation unit 140.

【００７２】三次元座標計算部１４０では、角度メモリ
１４１よりレーザスポットプロジェクタ２Ｄがスポット
した角度データを取り込みながら、三次元座標位置を計
算する。そして前記計算部１４０で取得した三次元座標
位置と、正常時の座標位置が記憶されている画像メモリ
１２０より、前記正常時における三次元座標位置を判断
部１３２に読み出し、該２つの三次元座標位置を該判断
部１３２で比較して、異常物体が存在した場合には、時
刻同期部１７に同期させた時刻毎にその異常判断信号と
ともに、異常のあった部位の座標位置を抽出してネット
ワーク４を通じて前記コントロールセンタ３側に送信す
る。The three-dimensional coordinate calculator 140 calculates the three-dimensional coordinate position while fetching the angle data spotted by the laser spot projector 2D from the angle memory 141. Then, the three-dimensional coordinate position in the normal state is read out from the image memory 120 in which the three-dimensional coordinate position acquired by the calculation unit 140 and the coordinate position in the normal state are stored in the determination unit 132, and the two three-dimensional coordinates are read. The positions are compared by the determination unit 132, and if an abnormal object is present, the coordinate position of the abnormal part is extracted along with the abnormality determination signal at each time synchronized with the time synchronization unit 17 to obtain a network. 4 to the control center 3 side.

【００７３】かかる発明によれば、レーザスポットによ
り得られる画像は単なる三次元座標プロットであるため
に、広域探査をしてもメモリ容量が大幅に小さくてす
む。又監視区域も光源の回転角によって三次元的に任意
に設定でき、地下鉄の保守路線内である建築限界領域に
対応した探査が可能である。According to the invention, since the image obtained by the laser spot is a simple three-dimensional coordinate plot, the memory capacity can be significantly reduced even when performing a wide area search. Also, the monitoring area can be arbitrarily set three-dimensionally according to the rotation angle of the light source, so that an exploration corresponding to the architectural limit area within the maintenance line of the subway is possible.

【００７４】図１７に示す実施形態はＣＣＤカメラでな
く、超音波を用いたもので、本実施形態においては超音
波は減衰量が少なく広域に伝搬するために、超音波発信
装置２Ｅは一つにして、複数に分割した各監視区域内
に、前記超音波波形処理装置を組み込んだ複数の超音波
受信装置１Ｅとを具えた構造を取る。前記超音波受信装
置１Ｅは受信センサ１５Ｃと、超音波波形処理装置内
に、正常背景波形を記憶する波形記憶メモリ１２Ｅと、
該正常波形と超音波受信センサ１５Ｃより取り込んだ所
定監視区域の取得波形との一致／不一致を検査する検査
手段１３Ｅを設け、該取得波形と正常波形との差異に基
づいて、異常物体が存在したと検査手段１３Ｅで判断し
た場合は、その異常判断信号を、ネットワーク４を通じ
て制御装置５０側に送信するようにしている。The embodiment shown in FIG. 17 uses an ultrasonic wave instead of a CCD camera. In this embodiment, since the ultrasonic wave has a small attenuation and propagates over a wide area, one ultrasonic transmission device 2E is provided. Then, a structure including a plurality of ultrasonic receiving devices 1E incorporating the ultrasonic waveform processing device is provided in each of the plurality of divided monitoring areas. The ultrasonic receiving apparatus 1E includes a receiving sensor 15C, a waveform storage memory 12E for storing a normal background waveform in the ultrasonic waveform processing apparatus,
Inspection means 13E is provided for inspecting the coincidence / mismatch between the normal waveform and the acquired waveform of the predetermined monitoring area acquired from the ultrasonic receiving sensor 15C, and an abnormal object exists based on the difference between the acquired waveform and the normal waveform. Is determined by the inspection means 13E, the abnormality determination signal is transmitted to the control device 50 via the network 4.

【００７５】かかる装置によれば、超音波を利用して広
い範囲を測定できるとともに、照明等が不要であり、又
波形処理も簡単であるために、低コストで出来る。According to such an apparatus, a wide range can be measured by using ultrasonic waves, illumination and the like are not required, and the waveform processing is simple, so that the cost can be reduced.

【００７６】図１８に示す装置は、前記監視区域内に磁
場を発生する磁場発生コイル２０Ｆを具えた磁場発信器
２Ｆと、前記渦電流波形処理装置を組み込んだ複数の磁
場受信装置１Ｆとを具えた異常物体監視装置である。そ
してこの場合において、磁場発信器２Ｆは、各監視区域
内に配置した複数の磁場受信装置１Ｆと対面させる必要
があるために、図１８(１)に示すように、発信器２Ｆが
地下鉄線路上を移動しながら、各監視区域内に配置した
複数の磁場受信装置１Ｆと対面するようにしてもよく、
又(２)に示すように各監視区域内に配置した複数の発信
器２Ｆと磁場受信装置１Ｆとを対面するように固定配置
しても良い。The device shown in FIG. 18 includes a magnetic field transmitter 2F having a magnetic field generating coil 20F for generating a magnetic field in the monitoring area, and a plurality of magnetic field receiving devices 1F incorporating the eddy current waveform processing device. This is an abnormal object monitoring device. In this case, since the magnetic field transmitter 2F needs to face a plurality of magnetic field receivers 1F arranged in each monitoring area, as shown in FIG. While moving, may face a plurality of magnetic field receiving devices 1F arranged in each monitoring area,
Further, as shown in (2), a plurality of transmitters 2F arranged in each monitoring area and the magnetic field receiver 1F may be fixedly arranged so as to face each other.

【００７７】さらにまた、上記とは逆に、図１９（１）
に示すように、磁場受信コイル１５Ｆを具えた受信装置
１Ｆが地下鉄線路上を移動しながら、各監視区域内に配
置した複数の磁場発信器２Ｆと対面するようにしてもよ
く、また、図１９（２）に示すように、各監視区域内に
配置した複数の受信装置１Ｆと発信器２Ｆとを対面する
ように固定配置しても良い。Further, contrary to the above, FIG.
As shown in FIG. 19, the receiving device 1F including the magnetic field receiving coil 15F may face a plurality of magnetic field transmitters 2F arranged in each monitoring area while moving on the subway line. As shown in (2), a plurality of receivers 1F and transmitters 2F arranged in each monitoring area may be fixedly arranged so as to face each other.

【００７８】そして前記受信器１Ｆは図１８（３）に示
すように、前記磁場を受信コイル１５Ｆにより受信し、
受信メモリ１４Ｆによりその受信波形を記憶するととも
に、比較回路１３２Ｆで正常背景波形を記憶メモリ１２
０Ｆより読み出すとともに、該正常波形と受信メモリ１
４Ｆより取り込んだ所定監視区域の取得波形とを比較
し、該取得波形と正常波形との差異に基づいて、異常物
体が存在したと判断し、異常判断信号をネットワーク４
を通じて制御装置５０に送信するようにしている。The receiver 1F receives the magnetic field by a receiving coil 15F, as shown in FIG.
The reception memory 14F stores the received waveform, and the comparison circuit 132F stores the normal background waveform in the storage memory 12F.
0F, the normal waveform and the reception memory 1
4F, the acquired waveform of the predetermined monitoring area is compared, and based on the difference between the acquired waveform and the normal waveform, it is determined that an abnormal object is present.
Is transmitted to the control device 50 through the.

【００７９】かかる装置は、導電性の物体、例えば金属
しか検知できないが、逆に工具等の置き忘れに有効であ
り、比較的小さな対象でも発見することができる。さら
にまた、特に低コストで異常判断できるという点で有効
である。Although such a device can detect only a conductive object, for example, a metal, it is effective for misplacement of a tool or the like, and can detect a relatively small object. Furthermore, it is particularly effective in that abnormality can be determined at low cost.

【００８０】尚、前記監視端末１とネットワーク４との
接続は必ずしも有線ですることなく、例えば図２０に示
すように、ネットワーク４上に所定間隔毎に中継器６を
設け、監視端末１が線路若しくは移動路（天井レール、
側面レール）上を移動するようにしても良い。尚、移動
型の監視端末１は、移動台７を介して監視端末１を移動
させながら異常を判断して、異常判断信号については中
継器６を介してコントロールセンタ３に送信するが、異
常箇所や画像データは端末内に保存してコントロールセ
ンタ３に帰還時にそのデータ解析をするようにしてもよ
く、又異常物体を発見した場合に、移動型の監視端末１
をコントロールセンタ３に直ちに帰還させてそのデータ
解析をするようにしてもよい。The connection between the monitoring terminal 1 and the network 4 is not necessarily wired, but, for example, as shown in FIG. 20, repeaters 6 are provided at predetermined intervals on the network 4 so that the monitoring terminal 1 Or travel route (ceiling rail,
It may move on the side rail). The mobile monitoring terminal 1 determines an abnormality while moving the monitoring terminal 1 via the mobile platform 7, and transmits an abnormality determination signal to the control center 3 via the repeater 6. And the image data may be stored in the terminal and analyzed when returning to the control center 3. When an abnormal object is found, the mobile monitoring terminal 1 may be used.
May be immediately returned to the control center 3 to analyze the data.

【００８１】又、前記移動型の監視端末１はインテリジ
ェントカメラ１を回転機７ａに搭載して前記カメラ１を
回転させながら建築限界線内を探査するようにしてもよ
く、又(２)に示すように、前記移動台７上に直動ステー
ジ８を設け、該直動ステージ８上をインテリジェントカ
メラ１が往復移動しながら多数の画像を取得して、一往
復で視差が最大でも数画素以内となるように、各画像間
ストロークΔＢを設定して前記往復ストロークと撮像間
隔を設定することにより、マルチベースアルゴリズムで
高精度の立体画像の取得が可能となる。The mobile surveillance terminal 1 may mount the intelligent camera 1 on a rotating machine 7a and search the construction limit line while rotating the camera 1 as shown in (2). As described above, the translation stage 8 is provided on the moving table 7, and the intelligent camera 1 acquires a large number of images while reciprocating on the translation stage 8, so that the parallax can be within a few pixels at most in one reciprocation. Thus, by setting the stroke ΔB between the images and setting the reciprocating stroke and the imaging interval, it is possible to obtain a high-precision stereoscopic image by a multi-base algorithm.

【００８２】[0082]

【発明の効果】以上記載のごとく本発明によれば、通信
容量の低減と監視者の負担軽減を図りつつ、移動物のみ
ならず、置き忘れ工具等の静止状態にある異常物体にお
いても、これを容易に検知出来、地下鉄の始業前点検に
おいて、作業者の退出、工具類の置き忘れ、不審者の進
入等を短時間で把握することの出来る地下鉄始業前点検
時における異常物体監視装置として有効である。As described above, according to the present invention, while reducing the communication capacity and the burden on the observer, the present invention can be applied not only to a moving object but also to an abnormal object in a stationary state such as a misplaced tool. It can be easily detected, and is effective as an abnormal object monitoring device during subway pre-operation inspection, which can quickly grasp workers leaving, misplaced tools, entry of suspicious persons, etc. in subway pre-operation inspection. .

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】 各実施形態の効果と特徴を示す表図である。FIG. 1 is a table showing the effects and features of each embodiment.

【図２】 本発明の実施形態にかかる地下鉄の始業前点
検を行なうための異常物体監視装置の基本構成図であ
る。FIG. 2 is a basic configuration diagram of an abnormal object monitoring device for performing a pre-operation inspection of a subway according to an embodiment of the present invention.

【図３】 図２に示す監視端末が、画像処理装置を組み
込んだＣＣＤカメラであって正常画像と取得画像の差分
により異常判断を行なう異常物体監視装置の第１の実施
形態を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing a first embodiment of an abnormal object monitoring device in which the monitoring terminal shown in FIG. 2 is a CCD camera incorporating an image processing device and performs an abnormality determination based on a difference between a normal image and an acquired image. is there.

【図４】 図２に示す監視端末が、画像処理装置を組み
込んだＣＣＤカメラであって正常画像と取得画像とを固
有空間法により異常判断を行なう異常物体監視装置の他
の実施形態を示すブロック図である。FIG. 4 is a block diagram showing another embodiment of an abnormal object monitoring device in which the monitoring terminal shown in FIG. 2 is a CCD camera incorporating an image processing device and determines an abnormality between a normal image and an acquired image by an eigenspace method. FIG.

【図５】 ステレオ法に基づいて立体画像を取得して異
常判断を行なう他の実施形態で、画像処理装置を組み込
んだインテリジェントＣＣＤカメラと、第二のＣＣＤカ
メラとを具えた異常物体監視装置を示すブロック図であ
る。FIG. 5 is a diagram showing another embodiment in which a three-dimensional image is acquired based on a stereo method and an abnormality is determined, and an abnormal object monitoring device including an intelligent CCD camera incorporating an image processing device and a second CCD camera is provided. FIG.

【図６】 ドットパターンにより形成された正常画像と
異常画像を示す。FIG. 6 shows a normal image and an abnormal image formed by a dot pattern.

【図７】 ドットパターンにより立体画像パターンを形
成して異常判断を行なう実施形態で監視端末とドットパ
ターンプロジェクタを示すブロック図である。FIG. 7 is a block diagram illustrating a monitoring terminal and a dot pattern projector in an embodiment in which a three-dimensional image pattern is formed based on a dot pattern to determine an abnormality.

【図８】 図７のドットパターンプロジェクタの内部構
成を示すブロック図である。8 is a block diagram illustrating an internal configuration of the dot pattern projector of FIG.

【図９】 図９乃至図１２は、グレイコードによる縞状
パターンにより立体画像パターンを形成して異常判断を
行なう実施形態を示し、図９はその縞状パターンの一例
を示す。9 to 12 show an embodiment in which a three-dimensional image pattern is formed by using a gray code striped pattern to determine an abnormality, and FIG. 9 shows an example of the striped pattern.

【図１０】 図１２に示す照明プロジェクタの内部構成
図を示すブロック図である。FIG. 10 is a block diagram showing an internal configuration diagram of the illumination projector shown in FIG.

【図１１】 図１２に示す監視端末を示すブロック図で
ある。11 is a block diagram showing the monitoring terminal shown in FIG.

【図１２】 グレイコードによる縞状パターンにより立
体画像パターンを形成して異常判断を行なう実施形態の
概念図である。FIG. 12 is a conceptual diagram of an embodiment in which a three-dimensional image pattern is formed by a striped pattern using a gray code to determine an abnormality.

【図１３】 図１に示す照明手段がレーザスリット光で
あり、該スリット光を用いて光切断法で異常物体監視装
置の他の実施形態を示す概念図である。FIG. 13 is a conceptual diagram showing another embodiment of the abnormal object monitoring apparatus using laser slit light as the illumination means shown in FIG. 1 and using the slit light by a light cutting method.

【図１４】 図１３に示すレーザスリット光の照明手段
と該スリット光を光切断により撮像するインテリジェン
トＣＣＤカメラとを具えた異常物体監視装置を示すブロ
ック図である。14 is a block diagram showing an abnormal object monitoring device including the laser slit light illuminating unit shown in FIG. 13 and an intelligent CCD camera that captures an image of the slit light by light cutting.

【図１５】 図１に示す照明手段がレーザポイント光で
あり、該ポイント光で異常物体監視装置の他の実施形態
を示す概念図である。FIG. 15 is a conceptual diagram showing another embodiment of the abnormal object monitoring device using laser point light as the illuminating means shown in FIG. 1;

【図１６】 図１５に示すレーザポイント光の照明手段
と該ポイント光を撮像するインテリジェントＣＣＤカメ
ラとを具えた異常物体監視装置を示すブロック図であ
る。16 is a block diagram showing an abnormal object monitoring device including the laser point light illuminating means shown in FIG. 15 and an intelligent CCD camera for imaging the point light.

【図１７】 図１に示す監視端末が超音波発信器であ
り、超音波波形で異常物体監視装置の他の実施形態を示
すブロック図である。FIG. 17 is a block diagram showing another embodiment of the abnormal object monitoring device in which the monitoring terminal shown in FIG. 1 is an ultrasonic transmitter and has an ultrasonic waveform.

【図１８】 監視区域内に磁場を発生する磁場発生コイ
ルを具えた磁場発信器と、前記磁場波形処理装置を組み
込んだ複数の磁場受信装置とを具えた異常物体監視装置
を示すブロック図である。FIG. 18 is a block diagram showing an abnormal object monitoring device including a magnetic field transmitter including a magnetic field generating coil for generating a magnetic field in a monitoring area, and a plurality of magnetic field receiving devices incorporating the magnetic field waveform processing device. .

【図１９】 図１８に示す磁場発信器と磁場受信装置の
配置を逆にした概念図である。FIG. 19 is a conceptual diagram in which the arrangement of the magnetic field transmitter and the magnetic field receiver shown in FIG. 18 is reversed.

【図２０】 前記異常物体監視装置を地下鉄始業前点検
時における異常物体監視装置として適用した場合の１例
を示すブロック図である。FIG. 20 is a block diagram showing an example in which the abnormal object monitoring device is applied as an abnormal object monitoring device during an inspection before starting a subway.

【符号の説明】 １ インテリジェントカメラ等の監視端末 ２ ストロボその他の照明手段 ３ コントロールセンタ ４ ネットワーク ８ モニタ等の表示器 １２ 画像メモリ １３ 画像処理部 １４ イメージメモリ １５ ＣＣＤカメラ本体 １７、２３ 時刻同期制御部 １１、２４ インターフェース[Description of Signs] 1 Monitoring terminal such as intelligent camera 2 Strobe and other lighting means 3 Control center 4 Network 8 Display such as monitor 12 Image memory 13 Image processing unit 14 Image memory 15 CCD camera body 17, 23 Time synchronization control unit 11, 24 interface

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６１Ｋ 9/08 Ｂ６１Ｋ 9/08 (72)発明者 見持 圭一 兵庫県高砂市荒井町新浜２丁目１番１号 三菱重工業株式会社高砂研究所内 (72)発明者 日浦 亮太 兵庫県高砂市荒井町新浜２丁目１番１号 三菱重工業株式会社高砂研究所内 Ｆターム(参考） 5C022 AA01 AB15 AC00 5C054 CA04 CA06 CA07 CA08 CB04 CC03 CH03 DA09 EA03 EA07 EG01 EG06 FC01 FC05 FD01 FD02 FE14 FF06 GB01 GB12 HA18 HA26 5C087 AA02 AA03 AA04 AA60 BB03 BB61 DD02 DD03 DD08 DD20 EE05 EE06 EE14 EE18 FF01 FF02 FF04 FF30 GG02 GG08 GG19 GG21 GG43 ──────────────────────────────────────────────────の Continued on the front page (51) Int.Cl. ⁷ Identification symbol FI Theme coat ゛ (Reference) B61K 9/08 B61K 9/08 (72) Inventor Keiichi Michimo 2-1-1, Araimachi Shinama, Takasago-shi, Hyogo Prefecture. No. Within Takasago Research Laboratory, Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. (72) Ryouta Hiura 2-1-1, Shinhama, Arai-machi, Takasago City, Hyogo Prefecture F-term within the Takasago Research Laboratory, Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. 5C022 AA01 AB15 AC00 5C054 CA04 CA06 CA07 CA08 CB04 CC03 CH03 DA09 EA03 EA07 EG01 EG06 FC01 FC05 FD01 FD02 FE14 FF06 GB01 GB12 HA18 HA26 5C087 AA02 AA03 AA04 AA60 BB03 BB61 DD02 DD03 DD08 DD20 EE05 EE06 EE14 EE18 FF01 FF02 GG04 GG30 GG04 GG04 GG08

Claims (17)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 内部に信号処理装置を備え、所定監視区
域の信号を観測するの監視端末と、該監視端末よりの情
報を、ネットワークを介してコントロールセンタ等の他
所で把握する異常物体監視装置において、 前記信号処理装置内に、正常状態信号を記憶する手段
と、該正常信号と監視端末より取り込んだ所定監視区域
の信号とを比較し、該監視区域内に静止状態若しくは移
動状態にある異常物体が存在した場合にこれを検知し異
常判断信号を出力する異常判断手段を具えるとともに、
ネットワークを通じて少なくともその異常判断信号を、
前記他所に送信するようにしたことを特徴とする異常物
体監視装置。1. A monitoring terminal for monitoring a signal in a predetermined monitoring area, and a monitoring terminal for monitoring information from the monitoring terminal at another location such as a control center via a network. In the signal processing device, means for storing a normal state signal, and comparing the normal signal with a signal of a predetermined monitoring area captured from a monitoring terminal, and detecting an abnormality in a stationary state or a moving state in the monitoring area. In addition to having abnormality determination means for detecting an object and outputting an abnormality determination signal when an object is present,
At least the abnormality judgment signal through the network,
An abnormal object monitoring device, wherein the abnormal object monitoring device is transmitted to the another place. 【請求項２】 前記他所若しくは監視端末側に時刻同期
手段を具え、該時刻同期手段よりの同期信号に基づい
て、同期した時刻毎で各監視端末が異常判断を行ない、
少なくともその異常判断信号をネットワークを通じて前
記他所に送信するようにしたことを特徴とする請求項１
記載の異常物体監視装置。2. The apparatus according to claim 1, further comprising a time synchronizing unit provided at the other place or the monitoring terminal, wherein each monitoring terminal performs an abnormality determination at each synchronized time based on a synchronizing signal from the time synchronizing unit.
2. The apparatus according to claim 1, wherein at least the abnormality determination signal is transmitted to the other place through a network.
An abnormal object monitoring device as described in the above. 【請求項３】 前記監視端末が画像処理装置を組み込ん
だイメージセンサである請求項１記載の異常物体監視装
置において、 前記画像処理装置内に、正常画像を記憶する手段と、該
正常画像とイメージセンサより取り込んだ所定監視区域
の取得画像との差分を取り、該差分画像の値が一部での
所定の閾値を超えた際に、異常物体が存在したと判断
し、少なくともその異常判断信号をネットワークを通じ
て前記他所に送信するようにしたことを特徴とする請求
項１記載の異常物体監視装置。3. The abnormal object monitoring device according to claim 1, wherein the monitoring terminal is an image sensor having an image processing device incorporated therein, and a means for storing a normal image in the image processing device; The difference from the acquired image of the predetermined monitoring area taken from the sensor is taken, and when the value of the difference image exceeds a predetermined threshold value in part, it is determined that an abnormal object is present, and at least the abnormality determination signal is generated. 2. The abnormal object monitoring device according to claim 1, wherein the abnormal object is transmitted to the other place through a network. 【請求項４】 前記監視端末が画像処理装置を組み込ん
だイメージセンサである請求項１記載の異常物体監視装
置において、 前記画像処理装置内に、複数の正常画像を圧縮して記憶
する手段と、イメージセンサより取り込んだ所定監視区
域の取得画像を圧縮して記憶された正常画像と対応付
け、対応する正常画像が無い場合に異常物体が存在した
と判断し、少なくともその異常判断信号をネットワーク
を通じて前記他所に送信するようにしたことを特徴とす
る請求項１記載の異常物体監視装置。4. The abnormal object monitoring device according to claim 1, wherein the monitoring terminal is an image sensor having an image processing device incorporated therein, wherein a means for compressing and storing a plurality of normal images in the image processing device; The acquired image of the predetermined monitoring area captured from the image sensor is compressed and associated with the stored normal image, and when there is no corresponding normal image, it is determined that an abnormal object is present, and at least the abnormality determination signal is transmitted through a network. The abnormal object monitoring device according to claim 1, wherein the abnormal object monitoring device is transmitted to another place. 【請求項５】 前記監視端末が画像処理装置を組み込ん
だ第１のイメージセンサと視野を共通する第二のイメー
ジセンサとを具えた請求項２記載の異常物体監視装置に
おいて、 前記画像処理装置内に、前記二つのセンサで同時刻に撮
像した２つの画像に基づいてステレオ手法で三次元画像
を復元する手段と、正常三次元画像を記憶する手段と、
該正常三次元画像と復元三次元画像との間で、その差異
が大きい部分において、異常物体が存在したと判断し、
少なくともその異常判断信号をネットワークを通じて前
記他所に送信するようにしたことを特徴とする請求項２
記載の異常物体監視装置。5. The abnormal object monitoring device according to claim 2, wherein the monitoring terminal includes a first image sensor incorporating an image processing device and a second image sensor having a common field of view. Means for restoring a three-dimensional image by a stereo method based on two images captured at the same time by the two sensors, and means for storing a normal three-dimensional image,
Between the normal three-dimensional image and the restored three-dimensional image, in a portion where the difference is large, it is determined that an abnormal object was present,
3. The apparatus according to claim 2, wherein at least the abnormality determination signal is transmitted to the other place through a network.
An abnormal object monitoring device as described in the above. 【請求項６】 前記監視端末が画像処理装置を組み込ん
だイメージセンサと、時刻同期手段に基づいて前記イメ
ージセンサとの撮像時期と同期して所定のドットパター
ンを前記カメラの撮像監視域に投影しながら照明を行な
う照明手段とをそれぞれ異なる位置に配置してなる請求
項２記載の異常物体監視装置であって、 前記画像処理装置内に、前記正常画像時におけるパター
ン画像を記憶する手段と、該正常パターンとイメージセ
ンサより取り込んだ所定監視区域の取得パターン画像と
を比較して、その差異が大きい部分において異常物体が
存在したと判断し、少なくともその異常判断信号をネッ
トワークを通じて前記他所に送信するようにしたことを
特徴とする請求項２記載の異常物体監視装置。6. The monitoring terminal projects a predetermined dot pattern onto an image capturing monitoring area of the camera in synchronization with an image sensor incorporating an image processing device and time of image capturing with the image sensor based on time synchronization means. The abnormal object monitoring device according to claim 2, wherein illumination means for performing illumination while being arranged at different positions, wherein the image processing device stores a pattern image at the time of the normal image. The normal pattern is compared with the acquired pattern image of the predetermined monitoring area captured from the image sensor, and it is determined that an abnormal object is present in a portion where the difference is large, and at least the abnormality determination signal is transmitted to the another place through a network. 3. The abnormal object monitoring device according to claim 2, wherein: 【請求項７】 前記照明手段がストロボ等のオンオフ可
能な照明手段であり、一方イメージセンサ側では、前記
オンオフ両者の画像を取得してその差分画像によりパタ
ーン画像を作ることを特徴とする請求項６記載の異常物
体監視装置。7. The lighting device according to claim 1, wherein the lighting device is a lighting device that can be turned on and off, such as a strobe, and the image sensor obtains both the on and off images and creates a pattern image based on a difference image thereof. 6. The abnormal object monitoring device according to 6. 【請求項８】 前記パターンが格子状の黒白ドットパタ
ーンである請求項６記載の異常物体監視装置。8. The abnormal object monitoring device according to claim 6, wherein the pattern is a grid-like black and white dot pattern. 【請求項９】 前記パターンが縞状パターンである請求
項６記載の異常物体監視装置。9. The abnormal object monitoring device according to claim 6, wherein the pattern is a striped pattern. 【請求項１０】 前記照明手段で、異なる縞状パターン
を複数回所定監視域に投影し、一方イメージセンサ側で
は、前記複数の画像を取得して三次元形状を復元し、予
め記憶された正常三次元画像と復元三次元画像との間
で、変化のある部分において、異常物体が存在したと判
断し、少なくともその異常判断信号をネットワークを通
じて前記他所に送信するようにしたことを特徴とする請
求項９記載の異常物体監視装置。10. The illuminating means projects a plurality of different stripe-shaped patterns onto a predetermined monitoring area a plurality of times, while the image sensor acquires the plurality of images to restore a three-dimensional shape, and restores a previously stored normal pattern. A three-dimensional image and a restored three-dimensional image, in a part where there is a change, it is determined that an abnormal object is present, and at least the abnormality determination signal is transmitted to the another place through a network. Item 9. The abnormal object monitoring device according to item 9. 【請求項１１】 監視端末が画像処理装置を組み込んだ
イメージセンサと、所定のレーザ光を前記カメラの撮像
監視域に投影しながら照明を行なう照明手段とをそれぞ
れ異なる位置に配置してなることを特徴とする請求項１
記載の異常物体監視装置。11. A monitoring terminal in which an image sensor incorporating an image processing device and illumination means for performing illumination while projecting a predetermined laser beam onto an imaging monitoring area of the camera are arranged at different positions. Claim 1.
An abnormal object monitoring device as described in the above. 【請求項１２】 前記レーザ光が監視域を順次光切断す
るレーザスリット光であり、前記画像処理装置内に、該
スリット光の光切断法により取得した三次元画像を復元
する手段と、前記正常画像時における三次元画像を記憶
する手段とを具え、該２つの三次元画像とを比較して、
その差異が大きい部分において異常物体が存在したと判
断し、少なくともその異常判断信号をネットワークを通
じて前記他所に送信するようにしたことを特徴とする請
求項１１記載の異常物体監視装置。12. The laser processing apparatus according to claim 1, wherein the laser light is a laser slit light for sequentially cutting a monitoring area, and a means for restoring a three-dimensional image obtained by a light cutting method of the slit light in the image processing apparatus; Means for storing a three-dimensional image at the time of image, comparing the two three-dimensional images,
12. The abnormal object monitoring device according to claim 11, wherein it is determined that an abnormal object is present in a portion where the difference is large, and at least the abnormality determination signal is transmitted to the other place through a network. 【請求項１３】 前記レーザ光が監視域を順次スポット
するレーザポイント光であり、前記スポットレーザが予
め定められたポイントを照射しながら、これに同期して
イメージセンサによりそのスポット光を取得するととも
に、前記画像処理装置内に、該スポット光により取得し
た三次元座標位置を計算する手段と、前記正常時におけ
る三次元座標位置を記憶する手段とを具え、該２つの三
次元座標位置とを比較して、その差異が大きい部分にお
いて異常物体が存在したと判断し、少なくともその異常
判断信号をネットワークを通じて前記他所に送信するよ
うにしたことを特徴とする請求項１１記載の異常物体監
視装置。13. The laser light is a laser point light for sequentially spotting a monitoring area, and while the spot laser irradiates a predetermined point, the spot light is acquired by an image sensor in synchronization with the irradiation. Means for calculating a three-dimensional coordinate position acquired by the spot light, and means for storing the three-dimensional coordinate position in the normal state, in the image processing apparatus, and comparing the two three-dimensional coordinate positions with each other. 12. The abnormal object monitoring device according to claim 11, wherein it is determined that an abnormal object is present in a portion where the difference is large, and at least the abnormality determination signal is transmitted to the other place through a network. 【請求項１４】 前記監視区域内に超音波を発振する超
音波発振手段と、前記超音波波形処理装置を組み込んだ
複数の超音波受信装置とを具えた請求項１記載の異常物
体監視装置において、 前記超音波波形処理装置内に、正常背景波形を記憶する
手段と、該正常波形と超音波受信手段より取り込んだ所
定監視区域の取得波形とを比較する比較手段を設け、該
取得波形と正常波形との差異に基づいて、異常物体が存
在したと判断し、少なくともその異常判断信号をネット
ワークを通じて前記他所に送信するようにしたことを特
徴とする請求項１記載の異常物体監視装置。14. The abnormal object monitoring device according to claim 1, further comprising: an ultrasonic oscillation unit that oscillates an ultrasonic wave in the monitoring area; and a plurality of ultrasonic receiving devices incorporating the ultrasonic waveform processing device. A means for storing a normal background waveform, and a comparing means for comparing the normal waveform with an acquired waveform of a predetermined monitoring area acquired from the ultrasonic receiving means, wherein the acquired waveform is determined to be normal. 2. The abnormal object monitoring device according to claim 1, wherein it is determined that an abnormal object is present based on a difference from the waveform, and at least an abnormality determination signal is transmitted to the other place through a network. 【請求項１５】 前記監視区域内に磁場を発生する磁場
発生手段と、前記磁場波形処理装置を組込み、この磁場
により導電体に発生した渦電流を検知する複数の磁場受
信手段とを具えた請求項１記載の異常物体監視装置にお
いて、 前記磁場波形処理装置内に、正常背景波形を記憶する手
段と、該正常波形と磁場受信手段より取り込んだ所定監
視区域の取得波形とを比較する比較手段を設け、該取得
波形と正常波形との差異に基づいて、異常物体が存在し
たと判断し、少なくともその異常判断信号をネットワー
クを通じて前記他所に送信するようにしたことを特徴と
する請求項１記載の異常物体監視装置。15. A magnetic field generating means for generating a magnetic field in the monitoring area, and a plurality of magnetic field receiving means incorporating the magnetic field waveform processing device and detecting an eddy current generated in a conductor by the magnetic field. Item 1. The abnormal object monitoring device according to Item 1, further comprising: a means for storing a normal background waveform in the magnetic field waveform processing apparatus; and a comparing means for comparing the normal waveform with an acquired waveform of a predetermined monitoring area taken from the magnetic field receiving means. 2. The apparatus according to claim 1, wherein the control unit determines that an abnormal object is present based on a difference between the acquired waveform and the normal waveform, and transmits at least the abnormality determination signal to the another location through a network. Abnormal object monitoring device. 【請求項１６】 前記磁場発生手段が監視区域内を移動
しながら、各監視区域内に配置した複数の磁場受信手段
と対面可能に構成したことを特徴とする請求項１５記載
の異常物体監視装置。16. The abnormal object monitoring apparatus according to claim 15, wherein said magnetic field generating means is configured to be able to face a plurality of magnetic field receiving means arranged in each monitoring area while moving in the monitoring area. . 【請求項１７】 前記磁場受信手段が監視区域内を移動
しながら、各監視区域内に配置した複数の磁場発生手段
と対面可能に構成したことを特徴とする請求項１５記載
の異常物体監視装置。17. An abnormal object monitoring apparatus according to claim 15, wherein said magnetic field receiving means is configured to be able to face a plurality of magnetic field generating means arranged in each monitoring area while moving in the monitoring area. .