JP2001013021A - Operation force sensor and back door device - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an operation force sensor that can accurately detect operation force being applied to a trap-type back door. SOLUTION: The device is equipped with an operation belt for closing operation that is mounted onto the inside surface of a back door, a sensing rod 62c that is turnably supported inside the back door and at the same time is interlocked to the operation belt for turning by operation force being applied to the operation belt, a coil spring 62b that turns and biases the sensing rod 62c in the direction opposite to the turning direction by the operation force being applied to the operation belt, a reference position stopper that controls the turning by a biasing force due to the coil spring 62 at a reference position, an angle detector 62d that detects the turning angle from the reference position of the sensing rod 62c, and the turning angle being detected by the angle detector 62d is detected as the operation force.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、跳ね上げ式のバッ
クドア装置において、閉操作を行ったときの操作力を検
出する操作力センサ、およびこの操作力センサを用いて
閉操作をアシストする装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an operating force sensor for detecting an operating force when a closing operation is performed in a flip-up type back door device, and an apparatus for assisting the closing operation using the operating force sensor. About.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来、跳ね上げ式のバックドア装置で
は、ドアを開く際の操作力を軽減するために、ガスステ
ーが設けられるのが一般的である。すなわち、ドアを閉
状態としたときに短縮されるようにドアと車体との間に
ガスステーを設け、ドアを開くときに内部ガス圧でガス
ステーが伸長するときにドアを持ち上げるように作用
し、その分、操作力が軽減されるというものである。2. Description of the Related Art Conventionally, in a flip-up type back door device, a gas stay is generally provided in order to reduce an operation force when the door is opened. That is, a gas stay is provided between the door and the vehicle body so as to be shortened when the door is closed, and acts to lift the door when the gas stay extends due to internal gas pressure when the door is opened. That is, the operating force is reduced.

【０００３】なお、このガスステーのガス圧は、バック
ドアを閉じるときには、バックドアが自重で急速に閉じ
るのを防止することになるが、また、閉操作の妨げにも
なり得るため、閉操作の妨げにならない最適ガス圧に設
定する必要がある。[0003] The gas pressure of the gas stay prevents the back door from closing rapidly by its own weight when closing the back door, but may also hinder the closing operation. It is necessary to set an optimal gas pressure that does not hinder.

【０００４】[0004]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ガスステーのガス圧は、温度に依存しており、温度が上
下することでガス圧も上下し、よって、ドアを閉じると
きに要する操作力もこれに伴って変化することになり、
操作性の点で改善が望まれている。加えて、坂道に停車
した場合には、閉方向に作用するドアの荷重が変化する
ものであり、この場合、荷重変化によりガス圧が相対的
に不足状態となってバックドアを開状態に保持できなか
ったり、逆に、ガス圧が相対的に過剰状態となって必要
な閉操作力が大きくなって操作性の悪化を招く問題が生
じるものであった。However, the gas pressure of the above-mentioned gas stay depends on the temperature, and when the temperature rises and falls, the gas pressure rises and falls, so that the operating force required to close the door also decreases. Will change with it,
Improvement in operability is desired. In addition, when the vehicle stops on a slope, the load on the door acting in the closing direction changes. In this case, the gas pressure becomes relatively insufficient due to the change in load, and the back door is kept open. On the other hand, there has been a problem that the gas pressure becomes relatively excessive and the required closing operation force becomes large, thereby deteriorating the operability.

【０００５】この問題を解決できる従来技術としては、
例えば、実開昭５９-９６２７５号公報に記載のバック
ドア装置が知られている。この従来技術は、バックドア
に対してモータの駆動力を伝達して自動的に開閉できる
ようにした装置であって、人の操作力が不要であるの
で、上述のような必要な操作力が変化するという問題点
は生じない。しかしながら、この従来技術にあっても、
温度変化によりガスステーのガス圧が変化したり、坂道
などによりバックドアにおいて閉方向に作用する荷重が
変化するものであり、このような変化が生じても確実に
作動するように、モータとして駆動力が大きなものが必
要であり、装置が大型となるという問題、ならびに消費
電力が大きくなると言う問題が生じる。Conventional techniques that can solve this problem include:
For example, a back door device described in Japanese Utility Model Laid-Open No. 59-96275 is known. This prior art is a device that automatically opens and closes by transmitting a driving force of a motor to a back door, and does not require a human operating force. The problem of change does not arise. However, even with this prior art,
The gas pressure of the gas stay changes due to temperature changes, and the load acting on the back door in the closing direction changes due to slopes and the like. However, there is a problem that the device becomes large and a problem that the power consumption increases.

【０００６】また、他の従来技術としては、上記公報記
載の技術のように完全に自動開閉を行うのではなく、必
要な操作力の一部をアシストする装置も知られている。
この従来のアシスト装置は、バックドアの閉操作時に、
閉操作方向に一定のアシスト力を付与して、この付与分
だけ操作力を軽減するものである。As another conventional technique, there is also known an apparatus which does not automatically open and close completely as in the technique described in the above-mentioned publication but assists a part of a necessary operating force.
This conventional assist device, when closing the back door,
A certain assist force is applied in the closing operation direction, and the operation force is reduced by the applied amount.

【０００７】しかしながら、上述のアシスト装置にあっ
ては、アシスト力が一定であるために、上述のように、
ガスステーのガス圧が変化したり坂道などでバックドア
の閉方向に作用する荷重が変化するなどした場合には、
アシスト力にプラスする必要のある操作力が変化して違
和感を感じることがあるという不具合が生じるおそれが
ある。However, in the above-described assist device, since the assist force is constant, as described above,
If the gas pressure of the gas stay changes or the load acting on the back door closing direction changes on a slope, etc.,
There is a possibility that an inconvenience may occur because the operation force that needs to be added to the assist force may change and the user may feel uncomfortable.

【０００８】そこで、上述のような問題点を解決するた
めに、すなわち、閉操作力を軽減するモータを有したバ
ックドア装置において、モータの小型化および消費電力
の軽減を図るためにモータの駆動力により閉操作をアシ
ストする構成としながらも、温度によるガスステーのガ
ス圧の変化や、路面傾斜などによりバックドアの閉方向
荷重の変化などが生じても、必要な操作力を一定にし
て、違和感を感じないバックドア装置を提供するため
に、本願発明者は、発明の第１段階として、バックドア
に対する閉操作力を検出し、これに基づいてアシスト力
を制御することを考えた。Therefore, in order to solve the above-mentioned problems, that is, in a back door device having a motor for reducing the closing operation force, the motor is driven to reduce the size and power consumption of the motor. Even with a configuration that assists the closing operation with force, even if the gas pressure of the gas stay changes due to temperature or the load in the closing direction of the back door changes due to road surface inclination, etc., the required operating force is kept constant and uncomfortable feeling In order to provide a back door device that does not feel the feeling, the inventor of the present application considered that as a first step of the invention, a closing operation force on the back door is detected and the assist force is controlled based on the detected closing operation force.

【０００９】しかしながら、このような手段にあって
は、操作者がバックドアに対して加えた操作力を正確に
検出する必要があるが、従来、これに用いるのに好適な
操作力センサが無かった。さらに、このような操作力セ
ンサが無かったため、上述したようなアシスト力を高い
精度で可変制御するバックドア装置も無かった。However, in such means, it is necessary to accurately detect the operating force applied by the operator to the back door. However, conventionally, there is no operating force sensor suitable for this. Was. Furthermore, since there was no such operation force sensor, there was no back door device that variably controls the assist force with high accuracy as described above.

【００１０】そこで、本願発明の第１の目的は、跳ね上
げ式のバックドアに加えられる操作力を高い精度で検出
することのできる操作力センサを提供することにある。
さらに、本願発明の第２の目的は、この操作力センサを
用いて、アシスト力を高い精度で制御して、ドアを閉じ
る操作力を常に一定にすることができるバックドア装置
を適用し、これにより、アシスト式のバックドア装置の
品質向上を図ることにある。Accordingly, a first object of the present invention is to provide an operation force sensor capable of detecting the operation force applied to a flip-up type back door with high accuracy.
Further, a second object of the present invention is to apply a back door device that can control the assist force with high accuracy by using the operation force sensor and can always keep the operation force for closing the door constant. Therefore, the quality of the assist type back door device is improved.

【００１１】[0011]

【課題を解決するための手段】上述の第１の目的を達成
するために、請求項１に記載の操作力センサは、バック
ドアの内側面に取り付けられた閉操作用の操作ベルト
と、前記バックドアの内部に回動可能に支持されている
とともに操作ベルトに連結されて操作ベルトに加えられ
た操作力により回動する回動体と、この回動体を操作ベ
ルトに加えられる操作力により回動する方向とは反対方
向に回動付勢する付勢手段と、この付勢手段による付勢
力による回動を基準位置で規制する基準位置ストッパ
と、前記回動体の基準位置からの回動角度を検出する回
動角度検出手段と、を設け、前記回動角度検出手段が検
出する回動角度を操作力として検出するよう構成した。According to a first aspect of the present invention, there is provided an operation force sensor according to the first aspect, wherein the operation force sensor includes a closing operation belt attached to an inner surface of a back door; A rotating body rotatably supported inside the back door and connected to the operating belt and rotated by an operating force applied to the operating belt; and a rotating body rotated by the operating force applied to the operating belt Biasing means for rotating and biasing in a direction opposite to the direction of rotation, a reference position stopper for regulating rotation by the biasing force of the biasing means at a reference position, and a rotation angle of the rotating body from a reference position. And a turning angle detecting means for detecting the turning angle, the turning angle detected by the turning angle detecting means being detected as an operation force.

【００１２】バックドアを閉じるときには、操作者は、
操作ベルトを握って引き下ろす。この操作ベルトに対す
る閉操作力の入力により、回動体が付勢手段の付勢力に
抗して基準位置から回動し、この回動体の基準位置から
の回動角度が回動角度検出手段により検出され、この検
出された回動角度を閉操作力として検出する。また、回
動体に入力された閉操作力が、回動体を支持するバック
ドアに伝達されてバックドアが閉方向に回動することに
なる。When closing the back door, the operator
Grasp the operation belt and pull it down. When the closing operation force is input to the operation belt, the rotating body rotates from the reference position against the biasing force of the biasing means, and the rotation angle of the rotating body from the reference position is detected by the rotation angle detecting means. Then, the detected rotation angle is detected as the closing operation force. Further, the closing operation force input to the rotating body is transmitted to the back door that supports the rotating body, and the back door rotates in the closing direction.

【００１３】このように、請求項１記載の操作力センサ
にあっては、バックドアの閉操作用の操作ベルトから入
力される閉操作力を検出するように構成しているため、
閉操作力を確実に高い精度で検出できる。また、この検
出にあたり、回動角度を検出するように構成しているた
め、荷重センサなどを用いる場合に比べて安価に製造す
ることができる。加えて、操作ベルトとしては、閉操作
用の既存のベルトを利用することができ、安価に製造可
能であるとともに、アシスト装置の設定がある仕様と無
い仕様とで部品の共通化を図ることができ、これによっ
ても安価に製造することができる。As described above, the operation force sensor according to the first aspect is configured to detect the closing operation force input from the operation belt for closing the back door.
The closing operation force can be reliably detected with high accuracy. Further, in this detection, since the rotation angle is detected, it can be manufactured at a lower cost than when a load sensor or the like is used. In addition, as the operation belt, an existing belt for the closing operation can be used, it can be manufactured at a low cost, and parts can be shared between specifications with and without assist device settings. It can also be manufactured at low cost.

【００１４】なお、請求項２に記載のように、請求項１
記載の操作力センサにおいて、回動体には、回動体の操
作力による回動を所定位置で規制する閉操作ストッパを
設けるのが好ましい。したがって、閉操作時には、閉操
作力が所定値よりも大きい場合は、回動体の回動が閉操
作ストッパにより規制され、この時点で、閉操作力がバ
ックドアに伝達されてバックドアの閉回動が開始される
ものであり、閉操作力の検出よりもバックドアの閉回動
を優先させることができる。As described in claim 2, claim 1
In the operating force sensor described above, it is preferable that the rotating body is provided with a closing operation stopper that restricts rotation of the rotating body by an operating force at a predetermined position. Therefore, at the time of the closing operation, if the closing operation force is larger than the predetermined value, the rotation of the rotating body is regulated by the closing operation stopper, and at this time, the closing operation force is transmitted to the back door and the closing of the back door is performed. The closing operation of the back door can be prioritized over the detection of the closing operation force.

【００１５】また、上述の第２の目的を達成するため請
求項３記載のバックドア装置は、車体後面に上端部に設
けられたヒンジを中心に上下方向に回動して開閉可能に
設けられたバックドアと、このバックドアと車体との間
に設けられてバックドアを開方向に付勢するガスステー
と、前記バックドアに対して少なくとも閉方向に駆動力
を伝達可能に設けられたモータと、このモータの駆動を
制御する制御手段と、この制御手段の入力手段の１つと
して設けられた請求項１または２に記載の操作力センサ
と、を備え、前記制御手段を、バックドアを閉じるとき
には、バックドアの全開位置からバックドアがガスステ
ーの付勢力に抗して自重で閉じる自閉開度の直前までの
所定のアシスト範囲において、前記操作力センサが検出
する操作力が予め設定された設定操作力となるようにモ
ータを駆動させて閉操作をアシストするアシスト制御を
実行するよう構成した。In order to achieve the second object, the back door device according to the third aspect is provided on the rear surface of the vehicle body so as to be opened and closed by turning vertically about a hinge provided at an upper end portion. A back stay, a gas stay provided between the back door and the vehicle body to urge the back door in the opening direction, and a motor provided to be able to transmit a driving force to the back door at least in the closing direction. And control means for controlling the driving of the motor; and the operating force sensor according to claim 1 provided as one of input means for the control means. The control means closes a back door. In some cases, the operating force detected by the operating force sensor is predetermined in a predetermined assist range from the fully opened position of the back door to immediately before the self-closing opening degree in which the back door is closed by its own weight against the urging force of the gas stay. Configured to perform the assist control for assisting the closing operation by driving the motor so that the constant has been set operating force.

【００１６】したがって、バックドアの閉操作を行う
と、ガスステーの付勢力がバックドアの荷重による閉回
動に抗するよう作用するアシスト範囲では、制御手段が
アシスト制御を実行してモータの駆動力が閉方向に作用
し、閉操作力が軽減される。さらに、本発明にあって
は、制御手段がこのアシスト制御を実行する際には、モ
ータの駆動力を、検出操作力が一定となるように制御す
る。よって、温度変化によりガスステーによる付勢力が
変化したり、あるいは坂道駐車により閉方向に作用する
バックドアの荷重が変化したりした場合でも、操作者が
バックドアに加える閉操作力が一定となる。よって、操
作力が変化したりアシスト力が過剰となったりすること
がなく、操作性に優れているとともに高い制御品質が得
られる。Therefore, when the back door is closed, the control means executes the assist control in the assist range in which the biasing force of the gas stay acts against the closing rotation due to the load of the back door, and the driving force of the motor is reduced. Acts in the closing direction, and the closing operation force is reduced. Further, in the present invention, when the control means executes the assist control, the control means controls the driving force of the motor so that the detected operating force is constant. Therefore, even when the urging force by the gas stay changes due to a temperature change, or when the load on the back door acting in the closing direction changes due to parking on a slope, the closing operation force applied to the back door by the operator becomes constant. Therefore, the operation force does not change and the assist force does not become excessive, and excellent controllability and high control quality can be obtained.

【００１７】また、請求項４に記載のように、請求項３
記載のバックドア装置において、前記制御手段は、アシ
スト制御の実行時には、操作力センサによる検出操作力
に対して検出操作力が低ければ駆動力を低く検出操作力
が高ければ駆動力を高くした線形特性の駆動力をバック
ドアに付与するよう構成するのが好ましい。このように
構成すれば、閉操作力が一定になるようにモータの駆動
を制御するのが容易であり、制御性に優れる。Further, as described in claim 4, claim 3
In the back door device according to the aspect, the control means may be configured such that, when the assist control is performed, the driving force is lower if the detected operating force is lower than the detected operating force detected by the operating force sensor, and the driving force is increased if the detected operating force is higher. It is preferable to provide a characteristic driving force to the back door. With this configuration, it is easy to control the driving of the motor so that the closing operation force is constant, and the controllability is excellent.

【００１８】また、請求項５に記載のように、請求項３
または４記載のバックドア装置において、前記制御手段
は、モータをデューティ制御により駆動させるよう構成
するのが好ましい。この場合、モータを高い精度で駆動
させることができ、高い制御品質を得ることができる。Also, as described in claim 5, claim 3
In the back door device described in Item 4, it is preferable that the control means be configured to drive the motor by duty control. In this case, the motor can be driven with high accuracy, and high control quality can be obtained.

【００１９】[0019]

【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施の形態を図
面に基づいて説明する。なお、本実施の形態は、本願請
求項１，２に記載の操作力センサを適用した本願請求項
３〜５記載のバックドア装置の実施の形態である。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. This embodiment is an embodiment of the back door device according to claims 3 to 5 to which the operating force sensor according to claims 1 and 2 of the present application is applied.

【００２０】まず、構成を説明する。図１は実施の形態
のバックドア装置を示す斜視図であって、この図に示す
ように、バックドア１は、上端部の左右２カ所に設けら
れたヒンジ２（図２参照）により車体の後面に上下に回
動可能に支持されている。さらに、前記バックドア１の
左右両端と車体との間には、図３に概略を示すように、
ガスステー８が設けられている。このガスステー８は、
周知のように、バックドア１を閉じたときに短縮され、
バックドア１を開いたときに伸長されるように、両端が
それぞれバックドア１と車体とに回動可能に支持されて
いて、バックドア１を開くときに内部ガス圧によりバッ
クドア１を上方に付勢してバックドア１を開くときの操
作力を軽減するよう構成されている。First, the configuration will be described. FIG. 1 is a perspective view showing a back door apparatus according to an embodiment. As shown in this figure, a back door 1 is provided with hinges 2 (see FIG. 2) provided at two positions on the left and right of the upper end. It is rotatably supported on the rear surface up and down. Further, between the left and right ends of the back door 1 and the vehicle body, as schematically shown in FIG.
A gas stay 8 is provided. This gas stay 8
As is well known, when the back door 1 is closed, it is shortened,
Both ends are rotatably supported by the back door 1 and the vehicle body, respectively, so that the back door 1 is extended when the back door 1 is opened. It is configured to reduce the operating force when the back door 1 is opened by urging.

【００２１】本実施の形態のバックドア装置は、上述の
ようにガスステー８による付勢力がバックドア１を閉じ
る際には逆に抵抗となって必要な操作力が大きくなるた
め、バックドア１を閉じる際にこれを軽減するべくアシ
ストを行うとともに、このアシストの精度・品質を高め
るものであり、以下に、このための構成について詳細に
説明する。In the back door apparatus according to the present embodiment, when the biasing force of the gas stay 8 closes the back door 1 as described above, the back door 1 acts as a resistance to increase the necessary operating force. Assist is provided to reduce this at the time of closing, and the accuracy and quality of this assist are enhanced. The configuration for this will be described in detail below.

【００２２】前記ヒンジ２が設けられている位置近傍の
バックドア１の上端部の左右には、円弧形状のアーム
３，３が突設されている（図２参照）。各アーム３の先
端には、ケーブル４の一端が連結されている。このケー
ブル４の他端は、ボディサイドパネル５の内部に設けら
れたモータ６に引っ張られるものであり、このケーブル
４は、ルーフパネル７とルーフの内側に設けられたヘッ
ドライニング（図示省略）との間の空間、ならびに、ボ
ディサイドパネル５を構成するアウタパネルとインナパ
ネルとの間の空間であるデッドスペースを利用して配索
されて車室内に露出しないよう構成されている。At the left and right of the upper end of the back door 1 near the position where the hinge 2 is provided, arc-shaped arms 3 and 3 are protruded (see FIG. 2). One end of a cable 4 is connected to the tip of each arm 3. The other end of the cable 4 is pulled by a motor 6 provided inside the body side panel 5. The cable 4 includes a roof panel 7 and a head lining (not shown) provided inside the roof. And a dead space, which is a space between the outer panel and the inner panel constituting the body side panel 5, so as not to be exposed in the vehicle interior.

【００２３】次に、前記ケーブル４とモータ６との連結
部分の構成について説明する。図４（ａ）（ｂ）は、こ
の部分の構成を説明する側面図であって、ボディサイド
パネル５に固定されたフレーム９に、モータ６が支持さ
れているとともに、図外の減速機構を介して巻き取り用
のプーリ１０が設けられている。このプーリ１０には、
空振り用ケーブル１１が巻き取りおよび引き出し可能に
巻かれていて、この空振り用ケーブル１１の先端に取り
付けられたイコライザ１２を介して前記２本のケーブル
４，４が連結されている。すなわち、前記空振り用ケー
ブル１１は、図示のように、プーリ１０からの引き出し
位置近傍に設けられた支持ブラケット１３に水平方向の
位置を規制されているとともに、上下に相対移動可能に
支持され、かつ、先端に設けられた大径の頭部１１ａ
が、前記イコライザ１２に対して空振り可能に、つま
り、頭部１１ａに対しイコライザ１２が下方に相対的に
移動できるが、上方へは相対移動できないよう係合され
ている。Next, the structure of the connecting portion between the cable 4 and the motor 6 will be described. FIGS. 4A and 4B are side views for explaining the configuration of this portion. A motor 9 is supported on a frame 9 fixed to a body side panel 5 and a speed reduction mechanism (not shown) is used. A take-up pulley 10 is provided therebetween. This pulley 10 has
An idle swing cable 11 is wound so that it can be wound up and pulled out, and the two cables 4 and 4 are connected via an equalizer 12 attached to the tip of the idle swing cable 11. That is, as shown in the figure, the idle swing cable 11 has its horizontal position regulated by a support bracket 13 provided near the position where it is pulled out from the pulley 10, and is supported so as to be relatively movable up and down, and , Large-diameter head 11a provided at the tip
However, the equalizer 12 is engaged so as to be able to swing with respect to the equalizer 12, that is, the equalizer 12 can move relatively downward with respect to the head 11a, but cannot move upward relative to the head 11a.

【００２４】一方、前記アーム３に連結された２本のケ
ーブル４，４は、その外側を覆うケーシング４ａが、フ
レーム９に固定された支持ブラケット１４に固定され、
ケーブル４の先端がイコライザ１２の左右に連結されて
いる。したがって、図３は、バックドア１とイコライザ
１２の関係を示しているが、同図（ｅ）に示すように前
記バックドア１を全閉とした状態ではイコライザ１２は
支持ブラケット１３の近傍まで押し下げられており、一
方、同図（ａ）に示すようにバックドア１を全開とした
状態では、イコライザ１２は支持ブラケット１４の位置
近傍まで引き上げられるものである。また、バックドア
１を全閉にした状態では、完全に巻き取り状態の空振り
用ケーブル１１の頭部１１ａの位置に対して、イコライ
ザ１２は空振りにより下方に離間した位置に配置される
もので、このように頭部１１ａとイコライザ１２とが離
間する位置は、同図（ｃ）に示すように、バックドア１
をある程度閉じた位置（この位置は、後述するがバック
ドア１がガスステー８の付勢を超えて自重により閉じる
自閉位置の直前の位置である）となるよう構成されてい
る。On the other hand, the two cables 4, 4 connected to the arm 3 have a casing 4a covering the outside thereof fixed to a support bracket 14 fixed to a frame 9,
The distal end of the cable 4 is connected to the left and right of the equalizer 12. Therefore, FIG. 3 shows the relationship between the back door 1 and the equalizer 12, but when the back door 1 is fully closed, the equalizer 12 is pushed down to the vicinity of the support bracket 13 as shown in FIG. On the other hand, when the back door 1 is fully opened as shown in FIG. 3A, the equalizer 12 is pulled up to a position near the support bracket 14. When the back door 1 is fully closed, the equalizer 12 is disposed at a position separated downward by the empty swing with respect to the position of the head 11a of the idle swing cable 11 in a completely wound state. The position at which the head 11a and the equalizer 12 are separated from each other is, as shown in FIG.
Is closed (to be described later, this position is a position immediately before the self-closing position where the back door 1 is closed by its own weight beyond the bias of the gas stay 8).

【００２５】次に、前記モータ６の駆動制御について説
明する。図５はモータ６のコントローラを示している。
このコントローラ６０は、車室内に設けられたメインス
イッチ６１に接続され、このメインスイッチ６１が投入
されたときに駆動可能となって、バックドア１を閉じる
際のアシストを行うものである。前記コントローラ６０
は、入力手段として、操作者のバックドア閉操作力を検
出する操作力センサ６２と、バックドア１が開かれたと
きに開成（ＯＦＦ）されるドアスイッチ６３と、実施の
形態によるアシスト作動が終了したときに閉成される作
動終了スイッチ６４と、ケーブル４の弛みを検出する弛
み検出スイッチ６５が設けられている。Next, the drive control of the motor 6 will be described. FIG. 5 shows a controller of the motor 6.
The controller 60 is connected to a main switch 61 provided in the vehicle interior. The controller 60 is driven when the main switch 61 is turned on, and assists when the back door 1 is closed. The controller 60
As input means, an operation force sensor 62 for detecting an operator's back door closing operation force, a door switch 63 that is opened (OFF) when the back door 1 is opened, and an assist operation according to the embodiment. An operation end switch 64 that is closed when the operation is completed and a slack detection switch 65 that detects slack of the cable 4 are provided.

【００２６】ここで、前記操作力センサ６２について説
明すると、この操作力センサ６２は請求項１または２に
記載の発明に対応しているもので、図１あるいは図３に
示すように、バックドア１の下部の内部に取り付けられ
ている。この操作力センサ６２は、バックドア１を閉じ
る操作を助ける操作ベルト６２ａを利用して構成されて
おり、図６および図７に示すように、略Ｔ字形状を成し
バックドア１の内部に回動可能に支持されているととも
に前記操作ベルト６２ａの基端に連結されて、操作ベル
ト６２ａを引っ張ると回動する回動体としての検知ロッ
ド６２ｃと、この検知ロッド６２ｃの外周に設けられて
検知ロッド６２ｃを操作ベルト６２ａの引っ張り方向と
は逆方向に回動付勢する付勢手段としてのコイルスプリ
ング６２ｂと、この検知ロッド６２ｃから突設された係
合爪６２ｅに係合する回動腕６２ｆと、この回動腕６２
ｆの回動角度、すなわち検知ロッド６２ｃの回動角度に
応じた電圧を出力する角度検出器（回動角度検出手段）
６２ｄと、を備えている。また、検知ロッド６２ｃに
は、図示は省略するが、コイルスプリング６２ｂにより
検知ロッド６２ｃが回動するのを所定の基準位置で規制
する基準ストッパが設けられている一方、検知ロッド６
２ｃが、コイルスプリング６２ｂの付勢方向とは逆方向
に回動したときに、所定の位置で回動を規制する閉操作
ストッパとが設けられて、検知ロッド６２ｃが所定以上
回動しないように構成されている。Here, the operation force sensor 62 will be described. This operation force sensor 62 corresponds to the first or second aspect of the present invention. As shown in FIG. 1 or FIG. 1 is mounted inside the lower part. The operation force sensor 62 is configured using an operation belt 62a that assists the operation of closing the back door 1, and has a substantially T-shape as shown in FIGS. A detection rod 62c, which is rotatably supported and connected to the base end of the operation belt 62a and rotates when the operation belt 62a is pulled, is provided on the outer periphery of the detection rod 62c for detection. A coil spring 62b as urging means for urging the rod 62c to rotate in a direction opposite to the pulling direction of the operation belt 62a, and a rotating arm 62f engaging with an engaging claw 62e protruding from the detection rod 62c. And this rotating arm 62
Angle detector (rotation angle detection means) that outputs a voltage corresponding to the rotation angle of f, that is, the rotation angle of the detection rod 62c.
62d. Although not shown, the detection rod 62c is provided with a reference stopper for restricting the rotation of the detection rod 62c by the coil spring 62b at a predetermined reference position.
When the coil 2c is rotated in the direction opposite to the biasing direction of the coil spring 62b, a closing operation stopper for restricting rotation at a predetermined position is provided so that the detection rod 62c does not rotate more than a predetermined amount. It is configured.

【００２７】したがって、前記角度検出器６２ｄは、検
知ロッド６２ｃの基準位置からの回動角度を検出するよ
う構成されているもので、これにより、操作ベルト６２
ａを引っ張った際には、その引っ張り力に応じた電圧が
角度検出器６２ｄからコントローラ６０に向けて出力さ
れることになる。Therefore, the angle detector 62d is configured to detect the rotation angle of the detection rod 62c from the reference position.
When a is pulled, a voltage corresponding to the pulling force is output from the angle detector 62d to the controller 60.

【００２８】前記作動終了スイッチ６４は、図３あるい
は図４に示すように前記プーリ１０の近傍位置に設けら
れ、空振り用ケーブル１１を図３（ｃ）（ｅ）に示す最
大巻き取り状態まで巻き取ったらＯＮとなるスイッチで
ある。The operation end switch 64 is provided near the pulley 10 as shown in FIG. 3 or 4, and winds the idle swing cable 11 to the maximum winding state shown in FIGS. 3 (c) and 3 (e). This switch is turned ON when it is taken.

【００２９】前記弛み検出スイッチ６５は、図４に示す
ように、イコライザ１２に設けられ、同図（ｂ）に示す
ように頭部１１ａが離間した状態で立ち上がり、同図
（ａ）に示すように頭部１１ａが当接した状態で寝るバ
ネ片６５ａを備え、このバネ片６５ａが同図（ａ）に示
すように寝ているときにＯＮ、（ｂ）に示すように立ち
上がるとＯＦＦとなるよう構成されている。The looseness detection switch 65 is provided on the equalizer 12 as shown in FIG. 4, and rises with the head 11a separated as shown in FIG. 4B, and as shown in FIG. Is provided with a spring piece 65a that sleeps with the head 11a in contact with it, and is turned on when the spring piece 65a is sleeping as shown in FIG. It is configured as follows.

【００３０】前記コントローラ６０は、図５に示すとお
り、電源回路６０ａ，センサ入力回路６０ｂ，スイッチ
入力回路６０ｃ，制御回路６０ｄ，リレー駆動回路６０
ｅ，モータ出力回路６０ｆ，リレースイッチ６０ｇを備
えている。なお、リレー駆動回路６０ｅは、メインスイ
ッチ６１の投入を受けてモータ６を駆動可能とすべくリ
レースイッチ６０ｇを閉成させるものであり、また、モ
ータ出力回路６０ｆは、モータ６を駆動させる際に、パ
ワートランジスタ６６に駆動信号（この信号はデューテ
ィ比信号である）を出力するものである。As shown in FIG. 5, the controller 60 includes a power supply circuit 60a, a sensor input circuit 60b, a switch input circuit 60c, a control circuit 60d, and a relay drive circuit 60.
e, a motor output circuit 60f, and a relay switch 60g. The relay drive circuit 60e closes the relay switch 60g so that the motor 6 can be driven in response to the turning on of the main switch 61. The motor output circuit 60f operates when the motor 6 is driven. , And outputs a drive signal (the signal is a duty ratio signal) to the power transistor 66.

【００３１】次に、コントローラ６０の制御の流れにつ
いて図８のフローチャートにより説明する。ステップ１
０１では、バックドア１が全閉であるか否か、すなわち
ドアスイッチ６３が開成されているか（ＯＦＦか）否か
を判定し、全閉であればステップ１０５に進んで、リレ
ースイッチ６０ｇをＯＦＦにし、全閉でなければステッ
プ１０２に進む。Next, the control flow of the controller 60 will be described with reference to the flowchart of FIG. Step 1
In step 01, it is determined whether or not the back door 1 is fully closed, that is, whether or not the door switch 63 is open (OFF). If it is fully closed, the process proceeds to step 105, where the relay switch 60g is turned off. If not, the process proceeds to step 102.

【００３２】ステップ１０２では、作動終了スイッチ６
４がＯＮとなったか否か判定し、ＯＮすなわちモータ６
が空振り用ケーブル１１を最大巻き取り状態まで巻き取
っていれば、ステップ１０５に進み、ＯＦＦであればス
テップ１０３に進む。In step 102, the operation end switch 6
It is determined whether or not the motor 4 has been turned ON.
If the cable has been wound up to the maximum winding state, the process proceeds to step 105, and if OFF, the process proceeds to step 103.

【００３３】ステップ１０３では、操作力センサ６２か
ら入力があるか否かを判定し、入力がある場合、すなわ
ちバックドア１の閉操作が行われている場合にはステッ
プ１０４に進み、操作力センサ６２からの入力がない場
合にはステップ１１３に進む。In step 103, it is determined whether or not there is an input from the operation force sensor 62. If there is an input, that is, if the closing operation of the back door 1 is performed, the process proceeds to step 104, where the operation force sensor If there is no input from 62, the process proceeds to step 113.

【００３４】ステップ１０４では、リレースイッチ６０
ｇをＯＮとし、モータ６を駆動可能とする処理を行う。
ステップ１０６では、操作力センサ６２の検出操作力が
２ｋｇ以上であるか否かを判定し、２ｋｇ以上であれば
ステップ１０８に進み、２ｋｇ未満であればステップ１
０７に進む。ステップ１０７では、制御出力（駆動信号
の出力）をＯＦＦとする。すなわち、モータ出力回路６
０ｆからパワートランジスタ６６に向けて駆動信号を出
力させない。In step 104, the relay switch 60
g is turned ON, and processing for enabling the motor 6 to be driven is performed.
In step 106, it is determined whether or not the detected operating force of the operating force sensor 62 is 2 kg or more. If the detected operating force is 2 kg or more, the process proceeds to step 108;
Proceed to 07. In step 107, the control output (output of the drive signal) is turned off. That is, the motor output circuit 6
No drive signal is output from 0f to the power transistor 66.

【００３５】ステップ１０８では、弛み検出スイッチ６
５がＯＮであるか否かを判定し、ＯＮである場合にはス
テップ１１０に進み、ＯＦＦである場合にはステップ１
０９に進んで弛み制御を実行する。なお、この弛み制御
については後述する。In step 108, the looseness detection switch 6
It is determined whether or not 5 is ON. If it is ON, the process proceeds to step 110. If it is OFF, step 1 is performed.
In step 09, slack control is executed. The loosening control will be described later.

【００３６】ステップ１１０では、予め設定された所定
時間（例えば、０．３秒程度の短時間）が経過したか否
かを判定し、ＮＯすなわち所定時間が経過していない場
合はステップ１１１に進んで動き始め制御を実行し、Ｙ
ＥＳすなわち所定時間が経過した後は通常デューティ制
御を実行する。In step 110, it is determined whether or not a predetermined time (for example, about 0.3 seconds) has elapsed. If NO, that is, if the predetermined time has not elapsed, the process proceeds to step 111. Start the movement with and execute the control.
After the lapse of ES, that is, a predetermined time, normal duty control is performed.

【００３７】ここで、これら動き始め制御、通常デュー
ティ制御、および前記弛み制御について説明する。図９
は各制御を実行する場合の出力特性図であり、図におい
て実線（イ）で示すのが通常デューティ制御の場合の出
力特性である。この通常デューティ制御では、操作力セ
ンサ６２の検出操作力が２ｋｇを超えると、検出操作力
に比例して駆動信号のデューティ比を、０％〜１００％
に高めるような線形特性により制御するものであり、こ
の特性は、バックドア１を閉じる場合の操作力が常時２
ｋｇとなるような設定となっている。Here, the movement start control, the normal duty control, and the slack control will be described. FIG.
Is an output characteristic diagram when each control is executed. In the figure, a solid line (A) shows an output characteristic in the case of the normal duty control. In this normal duty control, when the operation force detected by the operation force sensor 62 exceeds 2 kg, the duty ratio of the drive signal is increased from 0% to 100% in proportion to the detected operation force.
Is controlled by a linear characteristic which increases the operating force when the back door 1 is closed.
kg.

【００３８】図９において点線（ロ）で示すのが、動き
始め制御の場合の出力特性である。この動き始め制御で
は、図示のように検出操作力が低い側では変化率が小さ
く、操作力が高くなるにつれて変化率が大きくなる２次
曲線特性により制御するものであり、この制御は、検出
操作力が２ｋｇを超え、かつ、弛み検出スイッチ６５が
ＯＮとなった瞬間から所定の短時間だけ実行される。In FIG. 9, the dotted line (b) shows the output characteristics in the case of the movement start control. In this movement start control, as shown in the figure, the rate of change is small on the side where the detected operating force is low, and the control is performed based on a quadratic curve characteristic in which the rate of change is increased as the operating force is increased. It is executed for a predetermined short time from the moment when the force exceeds 2 kg and the looseness detection switch 65 is turned on.

【００３９】図９において１点鎖線（ハ）で示すのが、
弛み制御の場合の出力特性である。この弛み制御では、
図示のように、例えばデューティ比３０％程度の低い一
定比率で微駆動出力を行う。In FIG. 9, the one-dot chain line (C) indicates
This is an output characteristic in the case of slack control. In this slack control,
As shown in the figure, the fine drive output is performed at a low constant ratio of, for example, about 30%.

【００４０】次に、実施の形態の作用を説明する。 ａ）基本作動 バックドア１を全開状態から全閉状態に閉じる場合、基
本的には、図３に示すようにバックドア１の内側から垂
れ下がった操作ベルト６２ａを握って引き下ろす。この
時点では、同図ａに示すように、空振り用ケーブル１１
の頭部１１ａはイコライザ１２に当接しており、弛みは
生じていない。Next, the operation of the embodiment will be described. a) Basic Operation When closing the back door 1 from the fully open state to the fully closed state, basically, as shown in FIG. 3, the operation belt 62a hanging from the inside of the back door 1 is grasped and pulled down. At this point, as shown in FIG.
Is in contact with the equalizer 12, and no slack has occurred.

【００４１】そこで、閉操作を行って、操作ベルト６２
ａに対する操作力が２ｋｇを超えた場合には、図８のフ
ローチャートにおいてステップ１０１→１０２→１０３
→１０４→１０６→１０８の流れとなり、この時点で
は、上述のように空振り用ケーブル１１において弛みは
ないため、ステップ１０８→１１０と流れ、最初に所定
時間が経過するまでの間、ステップ１１１の動き始め制
御が実行される。この動き始め制御の実行により、ま
ず、モータ６は、図９の（ロ）に示す特性の駆動制御信
号により駆動される。これにより、モータ６の出力は、
空振り用ケーブル１１，イコライザ１２，ケーブル４な
どの駆動伝達系に対して駆動力が徐々に緩やかに入力さ
れることになり、すなわち、バックドア１に対するアシ
スト力が駆動開始直後の短時間に限っては、通常デュー
ティ制御の駆動特性で駆動させた場合に比べて緩やかに
成される。したがって、操作者は、バックドア１に対す
るアシスト力の入力に違和感を感じることがないととも
に、駆動伝達系に対する衝撃入力が抑えられて、駆動伝
達系の破損や経時劣化を抑えることができる。Then, the closing operation is performed to operate the operation belt 62.
If the operation force for a exceeds 2 kg, steps 101 → 102 → 103 in the flowchart of FIG.
→ 104 → 106 → 108. At this point, since there is no slack in the idle swing cable 11 as described above, the flow proceeds from Step 108 to 110, and the movement of Step 111 until the predetermined time elapses for the first time. First, the control is executed. By executing the movement start control, first, the motor 6 is driven by the drive control signal having the characteristic shown in FIG. Thereby, the output of the motor 6 becomes
The drive force is gradually and gradually input to the drive transmission systems such as the idle swing cable 11, the equalizer 12, and the cable 4, that is, the assist force on the back door 1 is limited to a short time immediately after the start of the drive. Is performed more gently than when driven by the drive characteristic of the normal duty control. Therefore, the operator does not feel uncomfortable with the input of the assist force to the back door 1 and also suppresses the impact input to the drive transmission system, thereby preventing the drive transmission system from being damaged or deteriorated with time.

【００４２】上述の駆動開始直後の所定の短時間が経過
すると、図８のフローチャートにおいて、ステップ１１
０→１１２の流れとなって、通常デューティ制御が実行
される。この通常デューティ制御は、検出操作力に比例
したアシスト力を与える制御であり、この制御により、
図１０に示すように、バックドア１に対して入力する操
作力が、常時２ｋｇとなるようにアシスト力が入力され
る。すなわち、図１０において、実線が上記アシスト力
を入力したときの操作力を示しており、この図に示すよ
うにバックドア１が全開位置から自重で閉じる位置（自
閉位置）の直前までのアシスト範囲を回動する間、操作
力が一定となっている。ちなみに、同図において、点線
が上記アシスト制御を全く行わない場合を示しており、
この場合、アシスト範囲では、ガスステー８をガス圧に
抗して短縮させる必要があるために、大きな操作力が必
要である。また、同図において１点鎖線はアシスト力を
示している。After a lapse of a predetermined short time immediately after the start of the above-described driving, in the flowchart of FIG.
In the flow of 0 → 112, normal duty control is executed. The normal duty control is a control for applying an assist force in proportion to the detected operation force.
As shown in FIG. 10, the assist force is input such that the operation force input to the back door 1 is always 2 kg. That is, in FIG. 10, the solid line indicates the operating force when the above assist force is input. As shown in FIG. 10, the assist from the fully open position to the position immediately before the back door 1 closes by its own weight (self-close position). The operating force is constant while rotating the range. Incidentally, in the same figure, the dotted line shows the case where the above assist control is not performed at all,
In this case, a large operating force is required in the assist range because the gas stay 8 needs to be shortened against the gas pressure. Also, in the same figure, the dashed line indicates the assist force.

【００４３】その後、バックドア１が、図３において
（ｃ）（ｄ）に対応する位置にまで閉じられるだけモー
タ６が駆動すると、作動終了スイッチ６４がＯＮとな
り、図８のフローチャートにおいてステップ１０１→１
０２→１０５の流れとなって、リレースイッチ６０ｇが
ＯＦＦに切り換えられてモータ６の駆動が停止する。し
たがって、操作者が、バックドア１をこの位置よりも閉
じていくと、図３において（ｅ）に示すように、バック
ドア１の閉動作に伴うケーブル４の移動によりイコライ
ザ１２が空振り用ケーブル１１に対して空振り状態とな
って下方に相対移動する。Thereafter, when the motor 6 is driven to close the back door 1 to the position corresponding to (c) and (d) in FIG. 3, the operation end switch 64 is turned on, and the step 101 in the flowchart of FIG. 1
In the flow from 02 to 105, the relay switch 60g is turned off and the driving of the motor 6 is stopped. Accordingly, when the operator closes the back door 1 from this position, as shown in FIG. 3 (e), the movement of the cable 4 accompanying the closing operation of the back door 1 causes the equalizer 12 to move the empty swing cable 11 And moves relatively downward.

【００４４】したがって、バックドア１が、図３におい
て（ｃ）に対応する作動終了位置から同図（ｅ）の全閉
位置まで閉じる間は、アシスト力は与えられないが、こ
の範囲では、バックドア１の荷重がガスステー８のガス
圧を上回る開度であるから、アシスト力が０となっても
操作力は２ｋｇよりも小さい。さらに、バックドア１が
自閉位置に達したら操作力を加えなくても自重で閉じる
ことになる。Therefore, while the back door 1 is closed from the operation end position corresponding to (c) in FIG. 3 to the fully closed position in FIG. 3 (e), no assist force is applied. Since the opening of the door 1 exceeds the gas pressure of the gas stay 8, the operating force is smaller than 2 kg even if the assist force becomes zero. Further, when the back door 1 reaches the self-closing position, the back door 1 is closed by its own weight without applying an operating force.

【００４５】ｂ）変則閉時 上記の基本作動に記載したのとは異なる変則的な閉操作
を行った場合の作動について説明する。まず、バックド
ア１を閉じる際に、最初は操作ベルト６２ａを持たずに
閉操作を行って、途中から操作ベルト６２ａを引っ張っ
た場合について説明する。この場合、閉操作開始の時点
では、操作力センサ６２の出力がないため、図８のフロ
ーチャートにおいて、ステップ１０１→１０２→１０３
→１１３の流れとなって、モータ６が駆動することはな
い。よって、バックドア１が閉じるのに伴って、ケーブ
ル４がイコライザ１２を押し下げる。すなわち、図４の
（ａ）の状態から（ｂ）に示すような空振り状態とな
り、これに伴って、弛み検出スイッチ６５がＯＦＦとな
る。B) At the time of irregular closing An operation when an irregular closing operation different from that described in the above basic operation is performed will be described. First, a case will be described in which, when closing the back door 1, the closing operation is performed first without holding the operation belt 62a, and the operation belt 62a is pulled halfway. In this case, at the time of the start of the closing operation, there is no output of the operation force sensor 62, and therefore, in the flowchart of FIG.
→ The flow of 113 does not drive the motor 6. Therefore, the cable 4 pushes down the equalizer 12 as the back door 1 closes. That is, the state shown in FIG. 4A is changed to the idle state as shown in FIG. 4B, and the slack detection switch 65 is turned off accordingly.

【００４６】このように途中まで閉じた状態から、操作
ベルト６２ａを引っ張ると、操作力センサ６２が操作力
を検出し、ステップ１０３→１０４の流れに基づいてリ
レースイッチ６０ｇが閉成されてモータ６が駆動可能な
状態となり、さらに、この操作力が２ｋｇを超えている
場合は、ステップ１０６→１０８→１０９の流れとなっ
て、弛み制御が実行され、これにより、モータ６が一定
のデューティ比で微駆動される。このモータ６の微駆動
の結果、図４（ｂ）のように、空振り状態のイコライザ
１２を追っかけるように空振り用ケーブル１１が引っ張
られ、この空振り用ケーブル１１の頭部１１ａがイコラ
イザ１２に追い付いて弛み検出スイッチ６５がＯＮに切
り換わった時点で、ステップ１０８→１１０の流れとな
って、上述の基本作動と同様に短時間の動き始め制御を
実行した後、通常デューティ制御が実行されてアシスト
力が与えられる。When the operation belt 62a is pulled from the partially closed state as described above, the operation force sensor 62 detects the operation force, and the relay switch 60g is closed based on the flow of steps 103 → 104, and the motor 6 is closed. Is in a drivable state, and when the operation force exceeds 2 kg, the flow goes to Steps 106 → 108 → 109, and the slackness control is executed, whereby the motor 6 is driven at a constant duty ratio. Finely driven. As a result of the fine drive of the motor 6, as shown in FIG. 4 (b), the cable 11 for pulling is pulled so as to follow the equalizer 12 in the idle state, and the head 11a of this cable 11 catches up with the equalizer 12. When the slack detection switch 65 is turned on, the flow goes from step 108 to step 110, and a short-time movement start control is executed similarly to the above-described basic operation. Is given.

【００４７】次に、上記とは逆に、操作ベルト６２ａを
引っ張ってバックドア１を途中まで閉じ、その後、操作
ベルト６２ａから手を離した場合について説明する。こ
の場合、上述した基本作動にしたがって、動き始め制御
と通常デューティ制御が順に実行される。そして、この
通常デューティ制御の実行途中で、操作ベルト６２ａを
引っ張るのを止めると、この時点で、ステップ１０３→
１１３の流れとなって、モータ６の駆動が停止され、ア
シスト力の入力はなくなる。したがって、その後は、自
力でバックドア１を開けたり、閉じたりすることにな
る。Next, a case where the back door 1 is closed halfway by pulling the operation belt 62a and then releasing the hand from the operation belt 62a will be described. In this case, the movement start control and the normal duty control are sequentially executed according to the basic operation described above. When the pulling of the operation belt 62a is stopped during the execution of the normal duty control, at this point, the step 103 →
In the flow of 113, the driving of the motor 6 is stopped, and the input of the assist force disappears. Therefore, after that, the back door 1 is opened and closed by itself.

【００４８】ｃ）バックドア開時 バックドア１を全閉状態から開いたときには、その操作
自体は、従来と同様であるが、この場合、バックドア１
の開度が大きくなるのに伴ってケーブル４が引っ張ら
れ、図３（ｅ）の状態からイコライザ１２が空振り用ケ
ーブル１１に対して空走しながら相対的に上方に移動
し、その後、同図（ｃ）に示すようにイコライザ１２が
頭部１１ａに当接したら、同図（ａ）の状態となるまで
空振り用ケーブル１１を引っ張り上げる。C) When the back door is opened When the back door 1 is opened from the fully closed state, the operation itself is the same as that of the related art.
The cable 4 is pulled with an increase in the opening degree, and the equalizer 12 moves relatively upward while idling with respect to the idle swing cable 11 from the state of FIG. When the equalizer 12 comes into contact with the head 11a as shown in (c), the idle swing cable 11 is pulled up until the state shown in FIG.

【００４９】以上説明したように、本実施の形態のバッ
クドア装置にあっては、操作力センサ６２を設け、入力
される操作力に応じて、操作力が大きくなればアシスト
力を大きくし、操作力が小さければアシスト力も小さく
して、必要な操作力が一定になるようにアシストする構
成としたため、例えば、温度変化によりガスステー８の
ガス圧が変化したり、あるいは車両を坂道に停車させて
バックドア１の閉方向に作用する荷重が変化したりして
必要な操作力が変化しても、それに対応してアシスト力
の方が変化して操作力は一定に保たれる。したがって、
常に一定の操作が行われ、操作性に優れるという効果が
得られる。加えて、閉操作をアシストするだけであるの
でモータ６の駆動力を抑えることができ、構成をコンパ
クトにして優れた車載性を得ることができるとともに、
消費電力の削減を図ることができる。As described above, in the back door device of the present embodiment, the operating force sensor 62 is provided, and if the operating force increases according to the input operating force, the assisting force is increased. If the operating force is small, the assist force is also reduced so that the assist is performed so that the required operating force becomes constant. For example, the gas pressure of the gas stay 8 changes due to a temperature change, or the vehicle is stopped on a slope. Even if the required operating force changes due to a change in the load acting in the closing direction of the back door 1, the assist force changes correspondingly, and the operating force is kept constant. Therefore,
An effect that constant operation is always performed and excellent in operability can be obtained. In addition, since only the closing operation is assisted, the driving force of the motor 6 can be suppressed, the configuration can be made compact, and excellent vehicle mountability can be obtained.
Power consumption can be reduced.

【００５０】また、本実施の形態のバックドア装置で
は、アシスト初期には、モータ６の駆動を抑える動き始
め制御を実行するよう構成したため、駆動開始時におけ
る駆動伝達系に対する入力を抑えて、駆動伝達系の破損
や経時劣化を抑えることができるとともに、閉操作開始
時に急に大きなアシスト力が発生して、操作者が違和感
を感じることがないもので、制御品質の向上を図ること
ができる。Further, in the back door apparatus of the present embodiment, since the movement start control for suppressing the driving of the motor 6 is executed in the initial stage of the assist, the input to the drive transmission system at the start of the driving is suppressed, and the driving is performed. The transmission system can be prevented from being damaged or deteriorated with time, and a large assist force is suddenly generated at the start of the closing operation, so that the operator does not feel uncomfortable, and the control quality can be improved.

【００５１】また、本実施の形態のバックドア装置で
は、モータ６の駆動を伝達する空振り用ケーブル１１と
イコライザ１２との間に空振りを許容する構造を設ける
とともに、両者の間にテンションがかかっていない状態
を検出する弛み検出スイッチ６５を設け、両者が空振り
状態であるときには所定の低めのデューティ比でモータ
６を微駆動させるワイヤ弛み制御を実行するよう構成し
たため、操作ベルト６２ａを用いない閉操作を行ってい
る途中で操作ベルト６２ａによる閉操作を行った場合で
も、空振り用ケーブル１１がイコライザ１２に追いつく
ことができるとともに、この時に過大な力が入力される
ことがなく、駆動伝達系の破損ならびに操作違和感が生
じるのを防止することができる。また、この場合も、弛
みがなくなった時点で、動き始め制御を実行するため、
これによっても、駆動伝達系の破損ならびに操作違和感
が生じるのを防止できる。Further, in the back door apparatus of the present embodiment, a structure is provided between the idle swing cable 11 for transmitting the drive of the motor 6 and the equalizer 12, and a tension is applied between the two. A looseness detection switch 65 for detecting the absence state is provided, and when both are idle, the wire loosening control for finely driving the motor 6 at a predetermined lower duty ratio is performed, so that the closing operation without using the operation belt 62a is performed. When the closing operation by the operation belt 62a is performed during the operation, the idle swing cable 11 can catch up with the equalizer 12, and at this time, no excessive force is input, and the drive transmission system is damaged. In addition, it is possible to prevent a sense of operation discomfort. Also, in this case, when the slack has disappeared, the movement start control is executed.
This also prevents the drive transmission system from being damaged and the operation from being uncomfortable.

【００５２】また、本実施の形態のバックドア装置で
は、ケーブル４の配索ならびにモータ６の設置を、ルー
フパネル７と図外のヘッドライニングとの間のデッドス
ペースならびにボディサイドパネル５のアウタパネルと
インナパネルとの間のデッドスペースを利用して行って
いるため、新たにケーシングなどを設定することのない
安価な手段を用いて、これらの構成が車室内に露出しな
いようにして外観品質の向上および作動信頼性の向上を
図ることができる。Further, in the back door device of the present embodiment, the routing of the cable 4 and the installation of the motor 6 are performed in accordance with the dead space between the roof panel 7 and a head lining (not shown) and the outer panel of the body side panel 5. Because the dead space between the inner panel and the inner panel is used, these components are not exposed to the vehicle interior by using inexpensive means that does not require a new casing, etc., to improve the appearance quality. In addition, the operation reliability can be improved.

【００５３】さらに、本実施の形態の操作力センサ６２
にあっては、元々設けられている操作ベルト６２ａを利
用する構成としており、操作力を、安価な構成により高
い精度で検出することができる。加えて、操作力を検出
するにあたって、検知ロッド６２ｃを回動可能に設け、
この検知ロッド６２ｃを操作ベルト６２ａに連結すると
ともに、角度検出器６２ｄにより検知ロッド６２ｃの回
動角度を検出するように構成したため、ひずみセンサな
どにより入力荷重を検出するものに比べて安価に構成す
ることができるとともに、ヒンジセンタやドアハンドル
などで荷重を検出するものに比べて高い精度で操作力を
検出することができる。Further, the operation force sensor 62 of the present embodiment
In this configuration, the operation belt 62a originally provided is used, and the operation force can be detected with high accuracy by an inexpensive configuration. In addition, when detecting the operation force, the detection rod 62c is provided rotatably,
The detection rod 62c is connected to the operation belt 62a, and the angle detector 62d is configured to detect the rotation angle of the detection rod 62c. Therefore, the detection rod 62c is configured at a lower cost than the one that detects the input load using a strain sensor or the like. In addition to this, the operating force can be detected with higher accuracy as compared with a method of detecting a load with a hinge center, a door handle, or the like.

【００５４】以上、本発明の実施の形態を図面により詳
述してきたが、具体的な構成はこの実施の形態に限られ
るものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲におけ
る設計の変更などがあっても本発明に含まれる。例え
ば、実施の形態では、モータ６の駆動力をバックドア１
に伝達する手段としてケーブルを用いる構成としたが、
モータ６をヒンジ２の近傍に設け、歯車により駆動力を
伝達する構成を用いてもよい。Although the embodiment of the present invention has been described in detail with reference to the drawings, the specific configuration is not limited to this embodiment, and a design change or the like may be made without departing from the gist of the present invention. Even if present, it is included in the present invention. For example, in the embodiment, the driving force of the motor 6 is
Although the cable was used as a means for transmitting to the
A configuration in which the motor 6 is provided near the hinge 2 and the driving force is transmitted by a gear may be used.

【００５５】[0055]

【発明の効果】本願請求項１または２に記載の操作力セ
ンサにあっては、バックドアの閉操作用の操作ベルトか
ら入力される閉操作力を検出するように構成しているた
め、閉操作力を確実に高い精度で検出できる。また、こ
の検出にあたり、回動角度を検出するように構成してい
るため、荷重センサなどを用いる場合に比べて安価に製
造することができる。加えて、操作ベルトとしては、閉
操作用の既存のベルトを利用することができ、安価に製
造可能であるとともに、アシスト装置の設定がある仕様
と無い仕様とで部品の共通化を図ることができ、これに
よっても安価に製造することができる。加えて、請求項
２に記載の操作力センサにあっては、所定以上の閉操作
力が加えられた時には閉操作力の検出よりもバックドア
の閉回動を優先させることができ、使い勝手に優れる。The operation force sensor according to the first or second aspect of the present invention is configured to detect the closing operation force input from the operation belt for closing the back door, so that the closing force is detected. The operating force can be reliably detected with high accuracy. Further, in this detection, since the rotation angle is detected, it can be manufactured at a lower cost than when a load sensor or the like is used. In addition, as the operation belt, an existing belt for the closing operation can be used, it can be manufactured at a low cost, and parts can be shared between specifications with and without assist device settings. It can also be manufactured at low cost. In addition, in the operation force sensor according to the second aspect, when the closing operation force of a predetermined level or more is applied, the closing rotation of the back door can be prioritized over the detection of the closing operation force, and the usability is improved. Excellent.

【００５６】本願請求項３ないし５記載のバックドア装
置にあっては、小型で消費電力の少ない閉操作をアシス
トするバックドア装置において、操作力が変化したりア
シスト力が過剰となったりすることがなく、操作性に優
れているとともに高い制御品質が得られる。また、請求
項４に記載のバックドア装置にあっては、閉操作力が一
定になるようにモータの駆動を制御するのが容易であ
り、制御性に優れる。また、請求項５に記載のバックド
ア装置にあっては、モータを高い精度で駆動させること
ができ、高い制御品質を得ることができる。In the back door device according to the third to fifth aspects of the present invention, in a back door device that assists a closing operation with a small size and low power consumption, the operating force changes or the assisting force becomes excessive. And excellent controllability with high operability. Further, in the back door device according to the fourth aspect, it is easy to control the driving of the motor so that the closing operation force is constant, and the controllability is excellent. In the back door device according to the fifth aspect, the motor can be driven with high accuracy, and high control quality can be obtained.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明の実施の形態のバックドア装置を示す斜
視図である。FIG. 1 is a perspective view showing a back door device according to an embodiment of the present invention.

【図２】実施の形態のバックドア装置の要部を示す断面
図である。FIG. 2 is a cross-sectional view illustrating a main part of the back door device according to the embodiment.

【図３】実施の形態のバックドア装置の作動説明図であ
る。FIG. 3 is an operation explanatory view of the back door device of the embodiment.

【図４】本発明の実施の形態のバックドア装置の要部を
示す側面図である。FIG. 4 is a side view showing a main part of the back door device according to the embodiment of the present invention.

【図５】実施の形態のバックドア装置の制御手段を示す
回路図である。FIG. 5 is a circuit diagram showing control means of the back door device of the embodiment.

【図６】実施の形態の操作力センサの正面図である。FIG. 6 is a front view of the operation force sensor according to the embodiment.

【図７】本発明の実施の形態の操作力センサの斜視図で
ある。FIG. 7 is a perspective view of the operation force sensor according to the embodiment of the present invention.

【図８】実施の形態のバックドア装置の制御流れを示す
フローチャートである。FIG. 8 is a flowchart showing a control flow of the back door device of the embodiment.

【図９】実施の形態のバックドア装置のモータの駆動特
性を示す特性図である。FIG. 9 is a characteristic diagram showing drive characteristics of a motor of the back door device according to the embodiment.

【図１０】実施の形態の操作力線図である。FIG. 10 is an operation force diagram according to the embodiment.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ バックドア ２ ヒンジ ３ アーム ４ ケーブル ４ａ ケーシング ５ ボディサイドパネル ６ モータ ７ ルーフパネル ８ ガスステー ９ フレーム １０ プーリ １１ 空振り用ケーブル １１ａ 頭部 １２ イコライザ １３ 支持ブラケット １４ 支持ブラケット ６０ コントローラ（制御手段） ６０ａ 電源回路 ６０ｂ センサ入力回路 ６０ｃ スイッチ入力回路 ６０ｄ 制御回路 ６０ｅ リレー駆動回路 ６０ｆ モータ出力回路 ６０ｇ リレースイッチ ６１ メインスイッチ ６２ 操作力センサ ６２ａ 操作ベルト ６２ｂ コイルスプリング（付勢手段） ６２ｃ 検知ロッド（回動体） ６２ｄ 角度検出器（回動角度検出手段） ６３ ドアスイッチ ６４ 作動終了スイッチ ６５ 弛み検出スイッチ ６５ａ バネ片 ６６ パワートランジスタ Reference Signs List 1 back door 2 hinge 3 arm 4 cable 4a casing 5 body side panel 6 motor 7 roof panel 8 gas stay 9 frame 10 pulley 11 idle swing cable 11a head 12 equalizer 13 support bracket 14 support bracket 60 controller (control means) 60a power supply circuit 60b Sensor input circuit 60c Switch input circuit 60d Control circuit 60e Relay drive circuit 60f Motor output circuit 60g Relay switch 61 Main switch 62 Operating force sensor 62a Operation belt 62b Coil spring (biasing means) 62c Detection rod (rotating body) 62d Angle detection Container (rotation angle detection means) 63 Door switch 64 Operation end switch 65 Looseness detection switch 65a Spring piece 66 Power transistor

Claims (5)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 バックドアの内側面に取り付けられた閉
操作用の操作ベルトと、 前記バックドアの内部に回動可能に支持されているとと
もに操作ベルトに連結されて操作ベルトに加えられた操
作力により回動する回動体と、 この回動体を操作ベルトに加えられる操作力により回動
する方向とは反対方向に回動付勢する付勢手段と、 この付勢手段による付勢力による回動を基準位置で規制
する基準位置ストッパと、 前記回動体の基準位置からの回動角度を検出する回動角
度検出手段と、を備え、前記回動角度検出手段が検出す
る回動角度を操作力として検出するよう構成されている
ことを特徴とする操作力センサ。1. An operation belt for closing operation attached to an inner surface of a back door, and an operation belt rotatably supported inside the back door and connected to the operation belt and applied to the operation belt. A rotating body that is rotated by a force, an urging means that urges the rotating body to rotate in a direction opposite to a direction in which the rotating body is rotated by an operation force applied to the operation belt, and a rotation that is caused by the urging force of the urging means A reference position stopper that regulates the rotation position at a reference position; and a rotation angle detection unit that detects a rotation angle of the rotation body from a reference position, and controls a rotation angle detected by the rotation angle detection unit. An operation force sensor characterized in that the operation force sensor is configured to detect the operation force. 【請求項２】 前記回動体に、回動体の操作力による回
動を所定位置で規制する閉操作ストッパが設けられてい
ることを特徴する請求項１記載の操作力センサ。2. The operating force sensor according to claim 1, wherein the rotating body is provided with a closing operation stopper that regulates rotation of the rotating body by an operating force at a predetermined position. 【請求項３】 車体後面に上端部に設けられたヒンジを
中心に上下方向に回動して開閉可能に設けられたバック
ドアと、 このバックドアと車体との間に設けられてバックドアを
開方向に付勢するガスステーと、 前記バックドアに対して少なくとも閉方向に駆動力を伝
達可能に設けられたモータと、 このモータの駆動を制御する制御手段と、 この制御手段の入力手段の１つとして設けられた請求項
１または２に記載の操作力センサと、を備え、 前記制御手段は、バックドアを閉じるときには、バック
ドアの全開位置からバックドアがガスステーの付勢力に
抗して自重で閉じる自閉開度の直前までの所定のアシス
ト範囲において、前記操作力センサが検出する操作力が
予め設定された設定操作力となるようにモータを駆動さ
せて閉操作をアシストするアシスト制御を実行するよう
構成されていることを特徴とするバックドア装置。3. A back door which is provided on a rear surface of a vehicle body and which can be opened and closed by pivoting vertically about a hinge provided at an upper end thereof, and a back door provided between the back door and the vehicle body. A gas stay biasing in an opening direction, a motor provided to transmit a driving force to the back door at least in a closing direction, control means for controlling the driving of the motor, and one of input means of the control means The operation force sensor according to claim 1 or 2, wherein the control means is configured such that when the back door is closed, the back door has its own weight against the urging force of the gas stay from the fully opened position of the back door. The motor is driven so that the operating force detected by the operating force sensor becomes a preset operating force in a predetermined assist range immediately before the self-closing opening degree is closed by the ASIC. Backdoor apparatus characterized by being configured to assist control to be executed. 【請求項４】 前記制御手段は、アシスト制御の実行時
には、操作力センサによる検出操作力に対して検出操作
力が低ければ駆動力を低く検出操作力が高ければ駆動力
を高くした線形特性の駆動力をバックドアに付与するよ
う構成されていることを特徴とする請求項３記載のバッ
クドア装置。4. The control device according to claim 1, wherein at the time of performing the assist control, the driving force is lower if the detected operating force is lower than the detected operating force detected by the operating force sensor, and the driving force is increased if the detected operating force is higher. The back door device according to claim 3, wherein the driving force is applied to the back door. 【請求項５】 前記制御手段は、モータをデューティ制
御により駆動させることを特徴とする請求項３または４
記載のバックドア装置。5. The control device according to claim 3, wherein the control unit drives the motor by duty control.
The backdoor device as described.