JP2001010467A - Brake control device for vehicle - Google Patents
Brake control device for vehicleInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、ドライバによる急
ブレーキ操作を判断して自動ブレーキ等の処理を行なう
ようにした車両用ブレーキ制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a brake control apparatus for a vehicle which determines a sudden braking operation by a driver and performs processing such as automatic braking.
【０００２】[0002]
【従来の技術】ドライバの急ブレーキ操作を判断して、
ブレーキ圧を増圧制御するようにしたものが、たとえば
特開平８−２９５２２４号公報および特開平１０−１９
４０９８号公報等により既に知られている。2. Description of the Related Art Judging a driver's sudden braking operation,
Japanese Patent Application Laid-Open Nos. Hei 8-295224 and Hei 10-19-19 disclose a method of increasing the brake pressure.
It is already known from Japanese Patent No. 4098 and the like.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】上記従来のものでは、
ドライバが急ブレーキ操作を行なったと判断するのに応
じてブレーキ圧を所定量だけ増圧するようにしている。
しかるに、ドライバが急ブレーキ操作で得ようとするブ
レーキ力は、車両の走行状態等で異なるものであり、急
ブレーキ操作に基づいてブレーキ圧を所定量だけ増圧す
るのでは、急ブレーキ操作時にドライバが違和感を感じ
ることがある。SUMMARY OF THE INVENTION In the above prior art,
The brake pressure is increased by a predetermined amount in response to determining that the driver has performed a sudden braking operation.
However, the braking force that the driver intends to obtain by the sudden braking operation differs depending on the running state of the vehicle and the like. If the brake pressure is increased by a predetermined amount based on the sudden braking operation, the driver will You may feel uncomfortable.
【０００４】本発明は、かかる事情に鑑みてなされたも
のであり、ドライバの急ブレーキ操作の判断に応じて速
やかなブレーキ力を増大せしめるとともに、そのブレー
キ力をドライバに違和感を与えないように制御し得るよ
うにした車両用ブレーキ制御装置を提供することを目的
とする。The present invention has been made in view of the above circumstances, and increases the braking force promptly according to the driver's determination of sudden braking operation, and controls the braking force so as not to give the driver an uncomfortable feeling. It is an object of the present invention to provide a vehicular brake control device capable of performing such operations.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、ドライバが操作するブレーキペダルと、
該ブレーキペダルの操作に応じてブレーキ作動する複数
の車輪ブレーキと、前記車輪ブレーキの少なくとも一部
を自動的にブレーキ作動せしめることが可能なアクチュ
エータとを備える車両用ブレーキ制御装置において、ド
ライバの急ブレーキ操作を判断する判断手段と、前記ブ
レーキペダルの操作荷重を検出するブレーキ操作荷重セ
ンサと、前記判断手段が急ブレーキ操作であると判断す
るのに応じて前記アクチュエータを一旦作動せしめた後
に前記ブレーキ操作荷重センサの検出値に基づいて前記
アクチュエータの作動量を調節するようにして前記アク
チュエータの作動を制御する作動制御手段とを含むこと
を特徴とする。To achieve the above object, the present invention provides a brake pedal operated by a driver,
A brake control device for a vehicle, comprising: a plurality of wheel brakes that perform a brake operation in response to operation of the brake pedal; and an actuator capable of automatically operating at least a part of the wheel brakes. Determining means for determining an operation; a brake operation load sensor for detecting an operation load of the brake pedal; and a brake operation after once activating the actuator in response to the determination means determining a sudden brake operation. Operation control means for controlling the operation of the actuator by adjusting the operation amount of the actuator based on the detection value of the load sensor.
【０００６】このような構成によれば、ドライバの急ブ
レーキ操作を判断するのに応じてアクチュエータを一旦
作動せしめることにより、ブレーキ力を速やかに増大さ
せることができ、しかもブレーキ力の増大後にはアクチ
ュエータの作動がブレーキ操作荷重に応じて調節される
ので、ドライバが違和感を感じることはない。[0006] According to such a configuration, the brake force can be rapidly increased by activating the actuator once in response to the determination of the driver's sudden braking operation. Is adjusted according to the brake operation load, so that the driver does not feel uncomfortable.
【０００７】[0007]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の一実施例に基づいて説明する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The embodiments of the present invention will be described below based on one embodiment of the present invention shown in the accompanying drawings.
【０００８】図１〜図８は本発明の一実施例を示すもの
であり、図１はブレーキ制御装置が搭載された車両の全
体構成図、図２はブレーキ装置の構成を示す図、図３は
コントローラの構成を示すブロック図、図４は踵センサ
の配置を説明するための図、図５はアクセル操作量、第
１微分手段の出力および第２微分手段の出力を対比して
示す線図、図６はコントローラによる制御手順の一部を
示すフローチャート、図７はコントローラによる制御手
順の一部を示すフローチャート、図８はコントローラに
よる制御手順の残部を示すフローチャートである。FIGS. 1 to 8 show an embodiment of the present invention. FIG. 1 is a diagram showing the overall structure of a vehicle equipped with a brake control device, FIG. 2 is a diagram showing the structure of a brake device, and FIG. Is a block diagram showing the configuration of the controller, FIG. 4 is a diagram for explaining the arrangement of the heel sensor, and FIG. 5 is a diagram showing the accelerator operation amount, the output of the first differentiating means and the output of the second differentiating means in comparison. 6, FIG. 6 is a flowchart showing a part of the control procedure by the controller, FIG. 7 is a flowchart showing a part of the control procedure by the controller, and FIG. 8 is a flowchart showing the rest of the control procedure by the controller.
【０００９】この車両Ｖは、たとえば前輪駆動車両であ
り、エンジンＥの駆動力はトランスミッションＴを介し
て駆動輪かつ操舵輪たる左、右の前輪ＷFL，ＷFRに伝達
され、左、右の前輪ＷFL，ＷFRには車輪ブレーキＢFL，
ＢFRが装着される。また従動輪たる左、右の後輪ＷRL，
ＷRRには車輪ブレーキＢRL，ＢRRが装着される。The vehicle V is, for example, a front-wheel drive vehicle. The driving force of the engine E is transmitted to the left and right front wheels W FL and W FR , which are driving wheels and steering wheels, via a transmission T. Wheel brake B FL , front wheel W FL , W FR
B FR is installed. The left and right rear wheels W RL ,
Wheel brakes B RL and B RR are mounted on W RR .
【００１０】ドライバの足により操作されるブレーキペ
ダル１は、アクチュエータとしての電子制御負圧ブース
タ２を介してマスタシリンダ３に接続されており、電子
制御負圧ブースタ２は、調節可能な増幅度でブレーキペ
ダル１の踏力を増幅してマスタシリンダ３に伝達するこ
とが可能であるとともに、ブレーキペダル１の非操作時
に該ブレーキペダル１の操作によらずに作動してマスタ
シリンダ３を駆動することができる。A brake pedal 1 operated by a driver's foot is connected to a master cylinder 3 via an electronically controlled negative pressure booster 2 as an actuator. The electronically controlled negative pressure booster 2 has an adjustable amplification degree. It is possible to amplify the pedaling force of the brake pedal 1 and transmit it to the master cylinder 3, and to operate the master cylinder 3 by operating without operating the brake pedal 1 when the brake pedal 1 is not operated. it can.
【００１１】マスタシリンダ３はタンデム型のものであ
り、このマスタシリンダ３から出力される液圧はブレー
キ液圧調節手段４で調節され、各車輪ブレーキＢFL，Ｂ
FR，ＢRL，ＢRRにはブレーキ液圧調節手段４で調節され
たブレーキ液圧が作用することになる。The master cylinder 3 is of a tandem type, and the hydraulic pressure output from the master cylinder 3 is adjusted by brake hydraulic pressure adjusting means 4, and the respective wheel brakes B FL , B FL
The brake fluid pressure adjusted by the brake fluid pressure adjusting means 4 acts on FR , B RL , and B RR .
【００１２】図２において、ブレーキ液圧調節手段４
は、各車輪ブレーキＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRに個別に対
応した液圧制御弁５FL，５FR，５RL，５RRを備えるもの
であり、マスタシリンダ３が備える一対の出力ポート
８，９の一方の出力ポート８は、液圧制御弁５FLを介し
て左前輪ＷFLの車輪ブレーキＢFLに接続されるととも
に、液圧制御弁５RRを介して右後輪ＷRRの車輪ブレーキ
ＢRRに接続され、他方の出力ポート９は、液圧制御弁５
FRを介して右前輪ＷFRの車輪ブレーキＢFRに接続される
とともに液圧制御弁５RLを介して左後輪ＷRLの車輪ブレ
ーキＢRLに接続される。In FIG. 2, brake fluid pressure adjusting means 4
Is provided with hydraulic pressure control valves 5 FL , 5 FR , 5 RL , 5 RR individually corresponding to the respective wheel brakes B FL , B FR , B RL , B RR. one output port 8 ports 8 and 9, hydraulic pressure control valve is connected to the wheel brake B FL for the left front wheel W FL through 5 FL, the hydraulic pressure control valve 5 via the RR right rear wheel W RR It is connected to the wheel brake B RR, the other output port 9, the hydraulic pressure control valve 5
It is connected to the wheel brake B RL of the left rear wheels W RL via the hydraulic pressure control valve 5 RL is connected to the wheel brake B FR of the right front wheel W FR via the FR.
【００１３】而して各液圧制御弁５FL，５FR，５RL，５
RRは、マスタシリンダ３の出力液圧を車輪ブレーキ
ＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRに作用せしめる状態、車輪ブレ
ーキＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRのブレーキ液圧を解放する
状態、ならびに車輪ブレーキＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRの
ブレーキ液圧を保持する状態を切換可能であり、各液圧
制御弁５FL，５FR，５RL，５RRにより各車輪ブレーキＢ
FL，ＢFR，ＢRL，ＢRRのブレーキ液圧が個別に制御され
ることになる。Thus, each hydraulic pressure control valve 5 FL , 5 FR , 5 RL , 5
RR is a state to release the wheel brakes B FL output hydraulic pressure of the master cylinder 3, B FR, B RL, state exerting a B RR, the wheel brakes B FL, B FR, B RL , the brake fluid pressure of the B RR , And the state of holding the brake fluid pressure of the wheel brakes B FL , B FR , B RL , B RR can be switched, and each of the wheel brakes B can be controlled by each hydraulic pressure control valve 5 FL , 5 FR , 5 RL , 5 RR.
The brake fluid pressures of FL , B FR , B RL , and B RR are individually controlled.
【００１４】ブレーキ液圧調節手段４における各液圧制
御弁５FL，５FR，５RL，５RRの切換作動ならびに電子制
御負圧ブースタ２の作動は、コントローラＣにより制御
される。このコントローラＣは、前走車等の物体と自車
との相対距離および相対速度等に基づいて衝突回避のた
めの自動ブレーキ制御や、ブレーキ操作時に各車輪
Ｗ FL，ＷFR，ＷFL，ＷFRの少なくとも１つがロック状態
に陥りそうになったときのアンチロックブレーキ制御を
実行することが可能であるが、そのような衝突回避のた
めの自動ブレーキ制御およびアンチロックブレーキ制御
に関連する説明を省略して、ドライバによる急ブレーキ
操作に応じたブレーキ制御に関連する部分だけについて
以下に説明する。Each hydraulic pressure control in the brake hydraulic pressure adjusting means 4
Oben 5FL, 5FR, 5RL, 5RRSwitching operation and electronic control
The operation of the negative pressure booster 2 is controlled by the controller C.
Is done. This controller C is composed of an object such as
Collision avoidance based on relative distance and relative speed
Automatic brake control for each wheel
W FL, WFR, WFL, WFRAt least one is locked
Anti-lock brake control when you are about to fall into
It is possible to perform
Brake control and anti-lock brake control for
Omit the explanation related to
Only parts related to brake control according to operation
This will be described below.
【００１５】図３を併せて参照して、急ブレーキ操作時
のブレーキ制御を実行するために、コントローラＣに
は、ブレーキペダル１の操作荷重を検出するブレーキ操
作荷重センサＳ１、アクセルペダル６の操作量を検出す
るアクセル操作量センサＳ２、踵センサＳ３、車体速度
を検出する車体速度検出手段Ｓ４、車体のヨーレートを
検出するヨーレート検出手段Ｓ５、ドライバによる操舵
角を検出する操舵角検出手段Ｓ６、車両の旋回時にドラ
イバの操作に応じて作動する方向指示器の作動を検出す
る方向指示器検出手段Ｓ７が接続されており、コントロ
ーラＣは、それらＳ１〜Ｓ７の検出値に基づいて電子制
御負圧ブースタ２の作動を制御する。Referring also to FIG. 3, the controller C includes a brake operation load sensor S1 for detecting an operation load on the brake pedal 1 and an operation of the accelerator pedal 6 in order to execute the brake control at the time of sudden braking operation. Accelerator operation amount sensor S2 for detecting the amount, heel sensor S3, vehicle speed detecting means S4 for detecting the vehicle speed, yaw rate detecting means S5 for detecting the yaw rate of the vehicle, steering angle detecting means S6 for detecting the steering angle by the driver, vehicle Direction indicator detecting means S7 for detecting the operation of the direction indicator that operates in response to the driver's operation when the vehicle turns is controlled, and the controller C makes an electronic control negative pressure booster based on the detected values of S1 to S7. 2 is controlled.
【００１６】ところで、上記踵センサＳ３は、図４で示
すように、アクセルペダル６およびブレーキペダル１を
踏込むためのドライバの足７の踵７ａが車体フロア８か
ら離反しているか否かを検出するものであり、アクセル
ペダル６およびブレーキペダル１の踏込み操作を行なう
べく前記足７が作動する範囲で踵７ａが車体フロア８か
ら離反していることを検出可能として車体フロア８に配
設される。The heel sensor S3 detects whether the heel 7a of the driver's foot 7 for depressing the accelerator pedal 6 and the brake pedal 1 is separated from the vehicle body floor 8 as shown in FIG. The heel 7a is disposed on the vehicle body floor 8 so as to be able to detect that the heel 7a is separated from the vehicle body floor 8 within a range in which the foot 7 operates in order to depress the accelerator pedal 6 and the brake pedal 1.
【００１７】図３に特に注目して、コントローラＣは、
第１微分手段１０と、第２微分手段１１と、荷重変化量
算出手段１２と、第１判断手段１３と、第２判断手段１
４と、作動制御手段１５と、計時手段１６と、変更手段
１７とを備える。With particular attention to FIG. 3, the controller C
First differentiating means 10, second differentiating means 11, load change amount calculating means 12, first judging means 13, second judging means 1
4, an operation control unit 15, a timing unit 16, and a change unit 17.
【００１８】第１微分手段１０は、アクセル操作量セン
サＳ２で検出されるアクセルペダル６の操作量を微分す
るものであり、第２微分手段１１は、第１微分手段１１
の出力をさらに微分するものである。而してアクセル操
作量センサＳ２で検出されるアクセル操作量が、図５
（ａ）で示すように戻り側すなわち減少側に変化したと
きに、第１微分手段１０の出力は、図５（ｂ）で示すよ
うに変化し、さらに第２微分手段１１の出力は、図５
（ｃ）で示すように、アクセル操作量の戻り側への変化
が開始する時点で突出することになる。The first differentiating means 10 is for differentiating the operation amount of the accelerator pedal 6 detected by the accelerator operation amount sensor S2.
Is further differentiated. The accelerator operation amount detected by the accelerator operation amount sensor S2 is shown in FIG.
When the output changes to the return side, that is, the decrease side, as shown in (a), the output of the first differentiator 10 changes as shown in FIG. 5B, and the output of the second differentiator 11 becomes 5
As shown in (c), when the change of the accelerator operation amount to the return side starts, it protrudes.
【００１９】荷重変化量算出手段１２は、ドライバがブ
レーキペダル１を踏込むのに応じたブレーキ操作荷重セ
ンサＳ１の検出値の増大側への変化量を算出するもので
ある。The load change amount calculating means 12 calculates a change amount of the detection value of the brake operation load sensor S1 to the increasing side in response to the driver depressing the brake pedal 1.
【００２０】第１判断手段１３は、踵センサＳ３の検出
値と、第２微分手段１１の出力とに基づいてドライバが
急ブレーキ操作を行なう可能性を判断し、第２判断手段
１４は、ブレーキ操作荷重センサＳ１の検出値と、荷重
変化量算出手段１２の算出値とに基づいてドライバが実
際に急ブレーキ操作を行なっているか否かを判断する。The first judging means 13 judges the possibility of the driver performing a sudden braking operation based on the detected value of the heel sensor S3 and the output of the second differentiating means 11, and the second judging means 14 It is determined whether or not the driver is actually performing a sudden braking operation based on the detection value of the operation load sensor S1 and the value calculated by the load change amount calculation means 12.
【００２１】作動制御手段１５は、第１判断手段１３お
よび第２判断手段１４の判断結果、ならびにブレーキ操
作荷重センサＳ１の検出値に基づいて電子制御負圧ブー
スタ２の作動を制御する。また変更手段１７は、車体速
度検出手段Ｓ４、ヨーレート検出手段Ｓ５、操舵角検出
手段Ｓ６および方向指示器検出手段Ｓ７の検出値に基づ
いて車両の走行状態を判断するとともにその判断結果に
応じて、第１および第２判断手段１３，１４の判断基準
ならびに作動制御手段１５による電子制御負圧ブースタ
２の作動制御量を変更する。The operation control means 15 controls the operation of the electronic control negative pressure booster 2 based on the judgment results of the first judgment means 13 and the second judgment means 14 and the detection value of the brake operation load sensor S1. Further, the changing unit 17 determines the running state of the vehicle based on the detection values of the vehicle speed detecting unit S4, the yaw rate detecting unit S5, the steering angle detecting unit S6, and the direction indicator detecting unit S7, and according to the determination result, The criterion of the first and second determination means 13 and 14 and the operation control amount of the electronic control negative pressure booster 2 by the operation control means 15 are changed.
【００２２】さらに計時手段１６は、アクセル操作量セ
ンサＳ２の検出値に基づいてドライバがアクセルペダル
６の戻し操作を開始した時点を判断するとともにその戻
し操作開始時点からブレーキ操作荷重センサＳ１によっ
てブレーキ操作が開始されたと判断し得るまでの時間す
なわち踏替え時間を計時し、その計時時間が設定範囲か
ら外れたときには、第１判断手段１３の判断結果にかか
わらず電子制御負圧ブースタ２の作動制御を停止するた
めの信号を作動制御手段１５に入力する。Further, the time counting means 16 determines the time when the driver starts the returning operation of the accelerator pedal 6 based on the detection value of the accelerator operation amount sensor S2, and starts the braking operation by the brake operation load sensor S1 from the starting time of the returning operation. Time, ie, the step change time, until it can be determined that the start of the operation is started, and when the measured time is out of the set range, the operation control of the electronically controlled negative pressure booster 2 is performed regardless of the result of the determination by the first determination means 13. A signal for stopping is input to the operation control means 15.
【００２３】このような構成のコントローラＣによる制
御は、マイクロコンピュータのソフトウエアによって達
成されるものであり、コントローラＣは、図６〜図８で
示す手順に従って電子制御負圧ブースタ２の作動を制御
する。The control by the controller C having such a configuration is achieved by software of a microcomputer, and the controller C controls the operation of the electronic control negative pressure booster 2 in accordance with the procedures shown in FIGS. I do.
【００２４】先ず図６において、ＳＴＥＰ１では初期化
処理を実行し、ＳＴＥＰ２ではアクセル操作加速度の変
化量Ｇ′を、第１および第２微分手段１０，１１の微分
処理によって算出する。First, in FIG. 6, an initialization process is executed in STEP 1, and a change amount G ′ of the accelerator operation acceleration is calculated in STEP 2 by the differentiation process of the first and second differentiating means 10 and 11.
【００２５】ＳＴＥＰ３〜５は、変更手段１７の処理を
実行するステップであり、ＳＴＥＰ３では、車体速度検
出手段Ｓ４、ヨーレート検出手段Ｓ５、操舵角検出手段
Ｓ６および方向指示器検出手段Ｓ７の検出値に基づいて
車両の走行状態を判定し、その判定結果に基づいて、Ｓ
ＴＥＰ４では判定基準値Ｇ１′，Ｇ２′，Ｇ３′，Ｆ
１′Ｆ２′，Ｆ１，Ｆ２を算出し、さらにＳＴＥＰ５で
は、上記判定結果に基づいて作動制御手段１５における
比例制御のゲインを算出する。Steps 3 to 5 are steps for executing the processing of the changing means 17. In STEP 3, the detected values of the vehicle speed detecting means S4, the yaw rate detecting means S5, the steering angle detecting means S6 and the direction indicator detecting means S7 are added. The traveling state of the vehicle is determined on the basis of the
In TEP4, the judgment reference values G1 ', G2', G3 ', F
1′F2 ′, F1 and F2 are calculated, and in STEP5, the gain of the proportional control in the operation control means 15 is calculated based on the above determination result.
【００２６】ここで、ＳＴＥＰ３の走行状態の判定処理
を行なうにあたっては、車体速度検出手段Ｓ４の検出値
に基づいて車体速度の高低を判定し、ヨーレート検出手
段Ｓ５、操舵角検出手段Ｓ６および方向指示器検出手段
Ｓ７の検出値の少なくとも１つ、もしくはそれらの検出
手段Ｓ５〜Ｓ７の検出値を総合的に勘案して車両の横方
向運動状態を判定する。またＳＴＥＰ４では、判定基準
値Ｇ１′，Ｇ２′，Ｇ３′，Ｆ１′Ｆ２′，Ｆ１，Ｆ２
を低車体速度の状態ならびに車両が横方向に運動してい
る状態で低くなるように算出し、ＳＴＥＰ５では、比例
制御のゲインを低車体速度の状態ならびに車両が横方向
に運動している状態で高くなるように算出する。しかも
前記各判定基準値Ｇ１′，Ｇ２′，Ｇ３′，Ｆ１′Ｆ
２′，Ｆ１，Ｆ２は、Ｇ１′＜Ｇ２′＜Ｇ３′、Ｆ１′
＜Ｆ２′、Ｆ１＜Ｆ２となる関係を有するものである。Here, in performing the running state determination processing in STEP 3, the vehicle speed is determined based on the detection value of the vehicle speed detection means S4, and the yaw rate detection means S5, the steering angle detection means S6 and the direction instruction The lateral movement state of the vehicle is determined in consideration of at least one of the detection values of the detector detection means S7 or the detection values of the detection means S5 to S7. In STEP4, the reference values G1 ', G2', G3 ', F1'F2', F1, F2
Is calculated to be lower in the low vehicle speed state and in the state in which the vehicle is moving in the lateral direction. In STEP 5, the gain of the proportional control is calculated in the low vehicle speed state and in the state in which the vehicle is moving in the lateral direction. Calculate to be higher. In addition, each of the judgment reference values G1 ', G2', G3 ', F1'F
2 ′, F1, F2 are G1 ′ <G2 ′ <G3 ′, F1 ′
<F2 ′, F1 <F2.
【００２７】ＳＴＥＰ６と、図８で示すＳＴＥＰ７と
は、第１判断手段１３の処理を実行するステップであ
り、ＳＴＥＰ６においてアクセル操作加速度の変化量
Ｇ′が判定基準値Ｇ１′よりも低いか否かを判定する。
このＳＴＥＰ６は、アクセルペダル６の戻しが緩やかで
あるか否かを判定するものであり、Ｇ′＜Ｇ１′である
と判定したときには、ドライバが急ブレーキ操作を行な
う可能性が低いとしてＳＴＥＰ７に進み、作動制御手段
１５による電子制御負圧ブースタ２の作動制御を停止す
る。これにより電子制御負圧ブースタ２は、一定の増幅
度でブレーキペダル１の踏力を増幅してマスタシリンダ
３に伝達する働きをするようになる。STEP 6 and STEP 7 shown in FIG. 8 are steps for executing the processing of the first judging means 13. In STEP 6, it is determined whether or not the change amount G ′ of the accelerator operation acceleration is lower than the judgment reference value G 1 ′. Is determined.
This STEP 6 is for determining whether or not the return of the accelerator pedal 6 is gradual. When it is determined that G ′ <G1 ′, it is determined that the possibility that the driver will perform a sudden braking operation is low, and the process proceeds to STEP 7. Then, the operation control of the electronic control negative pressure booster 2 by the operation control means 15 is stopped. Thus, the electronic control negative pressure booster 2 functions to amplify the depressing force of the brake pedal 1 with a constant amplification degree and transmit it to the master cylinder 3.
【００２８】ＳＴＥＰ６において、Ｇ′≧Ｇ１′である
と判定したときには、ドライバが急ブレーキ操作を行な
う可能性が生じたものとして、ＳＴＥＰ６からＳＴＥＰ
８に進んで、踏替え時間の計測を開始する。すなわちＳ
ＴＥＰ８は、計時手段１６の処理を実行するものであ
り、ドライバがアクセルペダル６の戻し操作を開始した
と判断して戻し操作開始時点からの時間計測を開始する
ことになる。If it is determined in step 6 that G'≥G1 ', it is determined that there is a possibility that the driver will perform an abrupt braking operation.
Proceeding to 8, the measurement of the change time is started. That is, S
The TEP 8 executes the processing of the time counting means 16, and determines that the driver has started the returning operation of the accelerator pedal 6, and starts time measurement from the starting point of the returning operation.
【００２９】ＳＴＥＰ９では、ＳＴＥＰ６の処理により
ドライバが急ブレーキ操作を行なう可能性が生じたと判
定したことに基づいて、各車輪ブレーキＢFL，ＢFR，Ｂ
RL，ＢRRの作動開始に先立って各車輪ブレーキＢFL，Ｂ
FR，ＢRL，ＢRRの遊びを除去する程度に電子制御負圧ブ
ースタ２を作動せしめるように電子制御負圧ブースタ２
の作動を制御する。In STEP 9, the wheel brakes B FL , B FR , and B FR are determined based on the determination in step 6 that the driver has the possibility of performing a sudden braking operation.
Prior to the start of operation of RL and B RR , each wheel brake B FL and B FL
The electronically controlled negative pressure booster 2 is operated so as to operate the electronically controlled negative pressure booster 2 to such an extent that the play of FR , BRL and BRR is eliminated.
Controls the operation of.
【００３０】図７において、ＳＴＥＰ１０〜１２は、第
１判断手段１３の処理を実行するものであり、アクセル
操作加速度の変化量Ｇ′が前記判定基準値Ｇ１′よりも
大きな判定基準値Ｇ２′以上であって、該判定基準値Ｇ
２′よりもさらに大きな判定基準値Ｇ３′以下の範囲に
あるか否かをＳＴＥＰ１０，１１で判定し、Ｇ′＞Ｇ
３′であったときには、ドライバによるアクセルペダル
６の踏外しが生じたとしてＳＴＥＰ７に進み、またＧ
２′≦Ｇ′≦Ｇ３′であったときには、ＳＴＥＰ１１か
らＳＴＥＰ１２に進み、さらにＧ１′≦Ｇ′＜Ｇ２′で
あると判定したときには、ＳＴＥＰ１２，１３を迂回し
てＳＴＥＰ１４に進むことになる。In FIG. 7, STEPs 10 to 12 execute the processing of the first judging means 13, and the change amount G 'of the accelerator operation acceleration is equal to or larger than the judgment reference value G2' which is larger than the judgment reference value G1 '. And the determination reference value G
It is determined in STEPs 10 and 11 whether or not the value is within a range equal to or less than a determination reference value G3 'larger than 2', and G '> G
If it is 3 ', it is determined that the driver has depressed the accelerator pedal 6, and the process proceeds to STEP7.
When 2 ′ ≦ G ′ ≦ G3 ′, the process proceeds from STEP11 to STEP12, and when it is determined that G1 ′ ≦ G ′ <G2 ′, the process bypasses STEP12 and 13 and proceeds to STEP14.
【００３１】ＳＴＥＰ１２では、ドライバの踵７ａが車
体フロア８から離反したか否かを踵センサＳ３の検出値
により判定し、離反しているときにはＳＴＥＰ１３に進
むが、離反していないと判定したときにはＳＴＥＰ１３
を迂回してＳＴＥＰ１４に進む。In STEP 12, it is determined whether or not the driver's heel 7a has separated from the vehicle body floor 8 based on the detection value of the heel sensor S3. If the driver has separated, the process proceeds to STEP 13, but if it is determined that the driver has not separated, STEP 13
Goes to STEP14.
【００３２】ＳＴＥＰ１３は、作動制御手段１５の処理
を実行するステップであり、電子制御負圧ブースタ２を
最大限作動せしめる。すなわちブレーキペダル１がドラ
イバによって踏込まれていない状態で電子制御負圧ブー
スタ２が作動することにより各車輪ブレーキＢFL，
ＢFR，ＢRL，ＢRRが自動的にブレーキ作動することにな
る。この際、各車輪ブレーキＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRの
遊びは既に除去されているので、各車輪ブレーキＢFL，
ＢFR，ＢRL，ＢRRは直ちにブレーキ作動することにな
る。Step 13 is a step of executing the processing of the operation control means 15, and operates the electronic control negative pressure booster 2 to the maximum. That is, when the electronic control negative pressure booster 2 is operated while the brake pedal 1 is not depressed by the driver, each wheel brake B FL ,
B FR , B RL , and B RR automatically operate the brakes. At this time, since the play of each wheel brake B FL , B FR , B RL , B RR has already been removed, each wheel brake B FL , B FL , B RL
B FR , B RL , and B RR will be braked immediately.
【００３３】このようなＳＴＥＰ１０〜１３の処理を纏
めると、第１判断手段１３は、アクセル操作加速度の変
化量Ｇ′が判定基準Ｇ２′以上となるとともに、ドライ
バの踵７ａが車体フロア８から離れているときに、ドラ
イバが急ブレーキ操作を行なう可能性が大きくなったと
判断し、それに応じて電子制御負圧ブースタ２の作動が
各車輪ブレーキＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRを自動的にブレ
ーキ作動せしめるように制御されることになる。しかも
アクセル操作加速度の変化量Ｇ′が、判定基準値Ｇ３′
を超えるときには、ドライバがアクセルペダル６を踏外
したものと判断されることになり、この場合には、電子
制御負圧ブースタ２の作動制御は実行されないことにな
る。またアクセル操作加速度の変化量Ｇ′がＧ１′≦
Ｇ′＜Ｇ２の範囲にあるときには、ドライバが急ブレー
キ操作を行なう可能性があると判断はするものの、各車
輪ブレーキＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRの遊びを除去する程
度で各車輪ブレーキＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRを自動的に
ブレーキ作動せしめることはなく、ブレーキペダル１が
実際に踏まれるのに備えるだけである。Summarizing the processing of STEPs 10 to 13, the first determining means 13 determines that the change amount G 'of the accelerator operation acceleration is equal to or greater than the determination criterion G2' and that the heel 7a of the driver moves away from the vehicle body floor 8 When the driver determines that the possibility of the driver performing the sudden braking operation has increased, the operation of the electronic control negative pressure booster 2 automatically sets the wheel brakes B FL , B FR , B RL , and B RR accordingly . It is controlled so that the brake is operated. Moreover, the change amount G 'of the accelerator operation acceleration is equal to the determination reference value G3'.
Is exceeded, it is determined that the driver has depressed the accelerator pedal 6, and in this case, the operation control of the electronic control negative pressure booster 2 is not executed. Also, the change amount G 'of the accelerator operation acceleration is G1'≤
G '<when in range of G2, although the driver and determines to which may perform sudden braking, the wheels to the extent of removing play the wheel brakes B FL, B FR, B RL , B RR The brakes B FL , B FR , B RL , and B RR are not automatically operated, but only in preparation for the brake pedal 1 to be actually depressed.
【００３４】ＳＴＥＰ１４〜１６は、計時手段１６の処
理を実行するものであり、ブレーキペダル１が実際に踏
まれたか否かをブレーキ操作荷重センサＳ１の検出値に
基づいて判定し、ドライバがアクセルペダル６からブレ
ーキペダル１に足を踏替えるまでの時間Ｔを計測し、そ
の時間Ｔが設定下限時間ＴＬ以上であって設定上限時間
ＴＨ以下の範囲にあるかどうかを判断し、時間Ｔが前記
設定範囲から外れていると判定したときには、ＳＴＥＰ
１６からＳＴＥＰ７に進む。すなわち電子制御負圧ブー
スタ２の作動制御を停止するための信号が計時手段１６
から作動制御手段１５に入力される。また前記時間Ｔが
設定範囲内にあると判定したときにはＳＴＥＰ１６から
ＳＴＥＰ１７に進むことになる。Steps 14 to 16 execute the processing of the time counting means 16 and determine whether or not the brake pedal 1 is actually depressed based on the detection value of the brake operation load sensor S1. 6 to measure the time T until the foot is changed to the brake pedal 1, and determines whether the time T is equal to or longer than the set lower limit time TL and equal to or shorter than the set upper limit time TH. If it is determined that it is out of the range,
The process proceeds from 16 to STEP7. That is, a signal for stopping the operation control of the electronically controlled negative pressure booster 2 is transmitted to the clocking means 16.
Is input to the operation control means 15. When it is determined that the time T is within the set range, the process proceeds from STEP16 to STEP17.
【００３５】ＳＴＥＰ１７ではブレーキ操作荷重センサ
Ｓ１によるブレーキ操作荷重Ｆの検出を実行し、ＳＴＥ
Ｐ１８では、荷重変化量算出手段１２による荷重変化量
Ｆ′の算出を実行し、図８のＳＴＥＰ１９に進むことに
なる。In STEP 17, the brake operation load sensor S1 detects the brake operation load F, and the STE
In P18, the calculation of the load change amount F 'is performed by the load change amount calculation means 12, and the process proceeds to STEP19 in FIG.
【００３６】図８において、ＳＴＥＰ１９，２０は、第
２判断手段１４の処理を実行するものであり、荷重変化
量Ｆ′が判定基準値Ｆ１′以下（Ｆ′≦Ｆ１′）である
ときには、ドライバが急ブレーキ操作を実行しなかった
として、ＳＴＥＰ１９からＳＴＥＰ７に進み、また荷重
変化量Ｆ′がＦ１′＜Ｆ′＜Ｆ２′の範囲にあるとＳＴ
ＥＰ２０で判定したときには、ドライバによる急ブレー
キ操作の程度が比較的小さいものであると判定してＳＴ
ＥＰ２０からＳＴＥＰ２１に進み、さらに荷重変化量
Ｆ′がＦ２′≦Ｆ′であるとＳＴＥＰ２０で判定したと
きには、ドライバによる急ブレーキ操作の程度が比較低
大きいものであると判定してＳＴＥＰ２０からＳＴＥＰ
２５に進むことになる。In FIG. 8, STEPs 19 and 20 execute the processing of the second judging means 14, and when the load change amount F 'is equal to or less than the judgment reference value F1'(F'≤F1'), the driver determines. Does not execute the sudden braking operation, proceeds from STEP 19 to STEP 7, and if the load change amount F 'is in the range of F1'<F'<F2', ST
When it is determined in EP20, it is determined that the degree of the sudden braking operation by the driver is relatively small, and ST
The process proceeds from EP20 to STEP21, and when it is determined in STEP20 that the load change amount F ′ is F2 ′ ≦ F ′, it is determined that the degree of the sudden braking operation by the driver is relatively low, and the control proceeds from STEP20 to STEP21.
It will go to 25.
【００３７】ＳＴＥＰ２１では、作動制御手段１５によ
って電子制御負圧ブースタ２の作動をブレーキ操作荷重
Ｆに基づいて比例制御し、さらにＳＴＥＰ２２でのブレ
ーキ操作荷重Ｆの検出後にＳＴＥＰ２３で電子制御負圧
ブースタ２の作動をブレーキ操作荷重Ｆに基づいて比例
制御し、ＳＴＥＰ２２，２３の処理をブレーキ操作荷重
Ｆが設定基準値Ｆ１未満となるまで繰返し、Ｆ＜Ｆ１と
なったときにＳＴＥＰ２４からＳＴＥＰ７に進んで電子
制御負圧ブースタ２の作動制御を停止する。In STEP 21, the operation of the electronic control negative pressure booster 2 is proportionally controlled by the operation control means 15 based on the brake operation load F. After the brake operation load F is detected in STEP 22, the electronic control negative pressure booster 2 is controlled in STEP 23. Is proportionally controlled on the basis of the brake operation load F, and the processing of STEPS 22 and 23 is repeated until the brake operation load F becomes less than the set reference value F1, and when F <F1, the process proceeds from STEP 24 to STEP 7 and proceeds to STEP 7. The operation control of the control negative pressure booster 2 is stopped.
【００３８】またＳＴＥＰ２５では、作動制御手段１５
によって電子制御負圧ブースタ２の作動をブレーキ操作
荷重Ｆに基づいて比例制御し、さらにＳＴＥＰ２６での
ブレーキ操作荷重Ｆの検出後にＳＴＥＰ２７で電子制御
負圧ブースタ２の作動をブレーキ操作荷重Ｆに基づいて
比例制御し、ＳＴＥＰ２６，２７の処理をブレーキ操作
荷重Ｆが設定基準値Ｆ２未満となるまで繰返し、Ｆ＜Ｆ
２となったときにＳＴＥＰ２８からＳＴＥＰ２２に進
み、ドライバによる急ブレーキ操作の程度が比較的小さ
いときの処理に移ることになる。In STEP 25, the operation control means 15
Accordingly, the operation of the electronic control negative pressure booster 2 is proportionally controlled based on the brake operation load F, and further, after the brake operation load F is detected in STEP 26, the operation of the electronic control negative pressure booster 2 is controlled based on the brake operation load F in STEP 27. The proportional control is performed, and the processing in STEPS 26 and 27 is repeated until the brake operation load F becomes smaller than the set reference value F2, and F <F
When the number becomes 2, the process proceeds from STEP 28 to STEP 22, and the process shifts to a process when the degree of the sudden braking operation by the driver is relatively small.
【００３９】次にこの実施例の作用について説明する
と、アクセル操作量センサＳ２の検出値が第１微分手段
１０で微分され、第１微分手段１０の出力をさらに微分
する第２微分手段１１の出力Ｇ′が、設定基準値Ｇ２′
以上であることを判断条件の１つとして、第１判断手段
１３は、ドライバが急ブレーキ操作を行なう可能性が大
であると判断している。したがって車両の走行中にドラ
イバが前方の障害物の認識等により急ブレーキ操作を行
なうべく、アクセルペダル６を速やかに戻したときに
は、アクセルペダル６の踏込み量の大小にかかわらず、
ドライバが急ブレーキ操作を行なう可能性が大きいこと
を速やかに判断することができ、ブレーキペダル１の操
作による急ブレーキ操作をドライバが行なう前に急ブレ
ーキ操作に対応した処理を行なうことができる。すなわ
ち、図５で示すように、アクセルペダル６の戻し始めの
時点で第２微分手段１１の出力Ｇ′が大きくなるので、
アクセルペダル６の踏込み量にかかわらず、急ブレーキ
操作を行なう可能性が大となったことを速やかに判断す
ることが可能となり、その判断に基づいて各車輪ブレー
キＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRを自動的にブレーキ作動せし
めて、急ブレーキ操作に対処することができる。Next, the operation of this embodiment will be described. The detection value of the accelerator operation amount sensor S2 is differentiated by the first differentiating means 10, and the output of the second differentiating means 11 for further differentiating the output of the first differentiating means 10 is described. G ′ is the set reference value G2 ′
As one of the conditions for judging that the above is the case, the first judging means 13 judges that there is a high possibility that the driver performs the sudden braking operation. Therefore, when the driver quickly returns the accelerator pedal 6 to perform a sudden braking operation by recognizing an obstacle ahead of the vehicle while the vehicle is traveling, regardless of the amount of depression of the accelerator pedal 6,
It is possible to quickly determine that the possibility of the driver performing the sudden braking operation is large, and to perform a process corresponding to the sudden braking operation before the driver performs the sudden braking operation by operating the brake pedal 1. That is, as shown in FIG. 5, the output G 'of the second differentiating means 11 increases at the time when the accelerator pedal 6 starts to return, so that
Irrespective of the amount of depression of the accelerator pedal 6, it is possible to quickly determine that the possibility of performing a sudden braking operation has increased, and based on the determination, the respective wheel brakes B FL , B FR , B RL , The BRR can be automatically operated to cope with sudden braking.
【００４０】しかも第１判断手段１３は、ドライバの足
７の踵７ａが車体フロア８から離反していることを踵セ
ンサＳ３で検出していることを条件として、急ブレーキ
操作を行なう可能性が大であると判断するようにしてい
るので、急ブレーキ操作の可能性の判断を誤ることがな
い。Furthermore, the first determining means 13 may perform a sudden braking operation on condition that the heel sensor S3 detects that the heel 7a of the driver's foot 7 is separated from the vehicle body floor 8. Since it is determined that it is large, the possibility of sudden braking operation is not mistakenly determined.
【００４１】また第１判断手段１３は、第２微分手段１
１の出力Ｇ′が設定基準値Ｇ３′を超えるときには、ド
ライバがアクセルペダル６から足７を踏み外した状態と
して急ブレーキ操作の可能性が大きくなったとは判断し
ないので、ドライバが足を踏み外した状態を除外し、ド
ライバが急ブレーキ操作を行なう可能性が大きくなった
ことを正確に判断することが可能となる。The first judging means 13 comprises a second differentiating means 1
When the output G 'exceeds the set reference value G3', it is not determined that the possibility of the sudden braking operation has increased because the driver has depressed the foot 7 from the accelerator pedal 6, so that the driver has depressed the foot. Is excluded, and it is possible to accurately determine that the possibility that the driver performs the sudden braking operation is increased.
【００４２】このように第１判断手段１３が急ブレーキ
操作の可能性が大であると判断するのに応じて、車輪ブ
レーキＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRが自動的にブレーキ作動
せしめられるが、計時手段１６で計測したアクセルペダ
ル６からブレーキペダル１への踏替え時間Ｔが設定範囲
から外れたときには、車輪ブレーキＢFL，ＢFR，ＢRL，
ＢRRの自動的なブレーキ作動が停止される。すなわちド
ライバが急ブレーキ操作を途中で止めることにより前記
踏替え時間Ｔが長くなったときや、ブレーキ操作荷重セ
ンサＳ１の故障等により前記踏替え時間Ｔが短くなった
ときには、電子制御負圧ブースタ２が不必要に作動して
しまうことはない。As described above, in response to the first judging means 13 judging that the possibility of the sudden braking operation is large, the wheel brakes B FL , B FR , B RL , and B RR are automatically operated. However, when the switching time T from the accelerator pedal 6 to the brake pedal 1 measured by the timer 16 is out of the set range, the wheel brakes B FL , B FR , B RL ,
Automatic braking of the B RR is stopped. That is, when the driver changes the stepping time T by stopping the sudden braking operation halfway, or when the stepping time T is shortened due to a failure of the brake operation load sensor S1, the electronic control negative pressure booster 2 is activated. Does not work unnecessarily.
【００４３】ドライバによる急ブレーキ操作の可能性が
あることを第１判断手段１３で判断した後に、ドライバ
がブレーキペダル１を踏込んでブレーキ操作を行なった
ときには、第２判断手段１４が、ブレーキペダル１の操
作荷重Ｆの増大側への変化量Ｆ′が設定基準値Ｆ１′以
上となるのに応じて、急ブレーキ操作であると判断する
ので、ブレーキペダル１から車輪ブレーキＢFL，ＢFR，
ＢRL，ＢRRに至るブレーキ系の動的剛性がどのようなも
のであっても、ドライバが急ブレーキ操作を行なったこ
とをドライバの意思により近付けて速やかに判断するこ
とができる。When the driver performs the brake operation by depressing the brake pedal 1 after the first determining means 13 determines that there is a possibility of a sudden braking operation by the driver, the second determining means 14 sets the brake pedal 1 since the amount of change to the increasing side of the operation load F F 'is set a reference value F1' in response to the above, it is determined that the sudden braking, the wheel brakes B FL from the brake pedal 1, B FR,
Regardless of the dynamic rigidity of the brake system that reaches B RL and B RR , it is possible to quickly determine that the driver has performed a sudden braking operation by approaching the driver's intention.
【００４４】しかも第２判断手段１４は、荷重変化量
Ｆ′がＦ１′＜Ｆ′＜Ｆ２′の範囲にあるときには、ド
ライバによる急ブレーキ操作の程度が比較的小さいもの
であると判定し、またＦ２′≦Ｆ′であるときには、ド
ライバによる急ブレーキ操作の程度が比較低大きいもの
であると判定するようにしており、作動制御手段１５
は、急ブレーキ操作の程度に応じて電子制御負圧ブース
タ２の作動を制御するようにしている。すなわち作動制
御手段１５は、急ブレーキ操作の程度が比較的大きいと
きには、ブレーキ操作荷重Ｆが判定基準値Ｆ２以下とな
るまでは、各車輪ブレーキＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRを最
大限ブレーキ作動せしめるように電子制御負圧ブースタ
２の作動を制御し、また急ブレーキ操作の程度が比較的
小さいときや、急ブレーキ操作の程度が比較的大きいこ
とに基づいてブレーキ操作荷重Ｆが判定基準値Ｆ２以下
となるまで各車輪ブレーキＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRを最
大限ブレーキ作動せしめた後には、ブレーキ操作荷重Ｆ
が判定基準値Ｆ２以下となるまでは、電子制御負圧ブー
スタ２の作動をブレーキ操作荷重Ｆに基づいて比例制御
するようにしている。Further, when the load change amount F 'is in the range of F1'<F'<F2', the second judgment means 14 judges that the degree of the sudden braking operation by the driver is relatively small, and When F2 ′ ≦ F ′, the degree of sudden braking operation by the driver is determined to be relatively low, and the operation control means 15
Controls the operation of the electronically controlled negative pressure booster 2 in accordance with the degree of sudden braking operation. That is, when the degree of sudden braking operation is relatively large, the operation control unit 15 sets the wheel brakes B FL , B FR , B RL , and B RR to the maximum until the brake operation load F becomes equal to or less than the determination reference value F2. The operation of the electronically controlled negative pressure booster 2 is controlled so that the brake is operated, and the brake operation load F is determined based on a relatively small degree of sudden braking or a relatively large degree of sudden braking. After the wheel brakes B FL , B FR , B RL , and B RR are operated to the maximum extent until the value becomes equal to or less than the value F2, the brake operation load F
Until the value becomes equal to or less than the determination reference value F2, the operation of the electronic control negative pressure booster 2 is proportionally controlled based on the brake operation load F.
【００４５】このような作動制御手段１５の処理によれ
ば、第１判断手段１３が急ブレーキ操作の可能性が大で
あると判断するのに応じて各車輪ブレーキＢFL，ＢFR，
ＢRL，ＢRRを自動的にブレーキ作動せしめた後のドライ
バの急ブレーキ操作に応じて、電子制御負圧ブースタ２
の比例制御もしくは最大限の作動制御の後で、ブレーキ
操作荷重センサＳ１の検出値に基づいて電子制御負圧ブ
ースタ２の作動量が調節されることになり、また第１判
断手段１３が急ブレーキ操作の可能性が大ではないと判
断したときでも第２判断手段１４が急ブレーキ操作であ
ると判断したときに、電子制御負圧ブースタ２の比例制
御もしくは最大限の作動制御の後でブレーキ操作荷重セ
ンサＳ１の検出値に基づいて電子制御負圧ブースタ２の
作動量が調節されることになる。According to the processing of the operation control means 15, each wheel brake B FL , B FR , B FR , B FR , B FR , B F
In response to the driver's sudden braking operation after the brakes B RL and B RR are automatically activated, the electronically controlled negative pressure booster 2
After the proportional control or the maximum operation control, the operation amount of the electronic control negative pressure booster 2 is adjusted based on the detection value of the brake operation load sensor S1. Even when it is determined that the possibility of the operation is not large, when the second determining means 14 determines that the braking operation is abrupt, the brake operation is performed after the proportional control or the maximum operation control of the electronic control negative pressure booster 2. The operation amount of the electronic control negative pressure booster 2 is adjusted based on the detection value of the load sensor S1.
【００４６】したがってドライバの急ブレーキ操作を判
断するのに応じて電子制御負圧ブースタ２が一旦作動せ
しめられることにより、ブレーキ力を速やかに増大させ
ることができ、しかもブレーキ力の増大後には電子制御
負圧ブースタ２の作動がブレーキ操作荷重Ｆに応じて調
節されるので、ドライバが違和感を感じることはない。Therefore, the electronic control negative pressure booster 2 is actuated once in response to the determination of the driver's sudden braking operation, so that the braking force can be rapidly increased. Since the operation of the negative pressure booster 2 is adjusted according to the brake operation load F, the driver does not feel uncomfortable.
【００４７】また変更手段１７は、車体速度検出手段Ｓ
４で検出される車体速度に基づいて第１判断手段１３の
判断基準Ｇ１′，Ｇ２′，Ｇ３′、第２判断手段１４の
判断基準Ｆ１′，Ｆ２′，Ｆ１，Ｆ２ならびに作動制御
手段１５による電子制御負圧ブースタ２の比例制御にお
けるゲインすなわち電子制御負圧ブースタの作動量を変
更するので、車両の高速走行時および渋滞時等の車体速
度の変化に応じたブレーキ制御効果を最大限に発揮する
ことが可能となる。すなわち判定基準値Ｇ１′，Ｇ
２′，Ｇ３′，Ｆ１′，Ｆ２′，Ｆ１，Ｆ２を低車体速
度の状態で低くなるようにするとともに、比例制御のゲ
インを低車体速度の状態で高くなるようにするので、渋
滞時には急ブレーキ操作に応じてより速やかにブレーキ
力を増大することができる。The changing means 17 includes a vehicle speed detecting means S
Based on the vehicle speed detected in step 4, the judgment criteria G1 ', G2', G3 'of the first judgment means 13, the judgment criteria F1', F2 ', F1, F2 of the second judgment means 14 and the operation control means 15 Since the gain in the proportional control of the electronic control negative pressure booster 2, that is, the operation amount of the electronic control negative pressure booster is changed, the brake control effect according to the change in the vehicle speed during high-speed running of the vehicle and during traffic congestion is maximized. It is possible to do. That is, the judgment reference values G1 ', G
2 ', G3', F1 ', F2', F1 and F2 are set to be low at a low vehicle speed, and the gain of the proportional control is set to be high at a low vehicle speed. The braking force can be increased more quickly according to the braking operation.
【００４８】さらに変更手段１７は、車両の横方向の運
動状態を検出するヨーレート検出手段Ｓ５、操舵角検出
手段Ｓ６および方向指示器検出手段Ｓ７の検出値に基づ
いて第１判断手段１３の判断基準Ｇ１′，Ｇ２′，Ｇ
３′、第２判断手段１４の判断基準Ｆ１′，Ｆ２′，Ｆ
１，Ｆ２ならびに作動制御手段１５による電子制御負圧
ブースタ２の比例制御におけるゲインを変更するので、
車両の直進時および旋回時等の横方向運動状態の変化に
応じたブレーキ制御効果を最大限に発揮することが可能
となる。すなわち判定基準値Ｇ１′，Ｇ２′，Ｇ３′，
Ｆ１′，Ｆ２′，Ｆ１，Ｆ２を車両が横方向に運動して
いる状態で低くなるようにするとともに、比例制御のゲ
インを車両が横方向に運動している状態で高くなるよう
にするので、車両の旋回時には急ブレーキ操作に応じて
より速やかにブレーキ力を増大することができる。Further, the changing means 17 determines the criterion of the first judging means 13 based on the detected values of the yaw rate detecting means S5, the steering angle detecting means S6 and the direction indicator detecting means S7 for detecting the lateral movement state of the vehicle. G1 ', G2', G
3 ', judgment criteria F1', F2 ', F of the second judgment means 14
1, F2 and the gain in the proportional control of the electronic control negative pressure booster 2 by the operation control means 15 are changed.
It is possible to maximize the brake control effect according to the change in the lateral movement state when the vehicle goes straight or turns. That is, the reference values G1 ', G2', G3 ',
Since F1 ', F2', F1 and F2 are made lower when the vehicle is moving in the lateral direction, and the gain of the proportional control is made higher when the vehicle is moving in the lateral direction. When the vehicle turns, the braking force can be increased more quickly in response to the sudden braking operation.
【００４９】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行なうことが可能である。Although the embodiments of the present invention have been described in detail, the present invention is not limited to the above embodiments, and various design changes can be made without departing from the present invention described in the appended claims. It is possible to do.
【００５０】[0050]
【発明の効果】以上のように本発明によれば、ドライバ
の急ブレーキ操作を判断するのに応じてアクチュエータ
を一旦作動せしめることによりブレーキ力を速やかに増
大させることができ、しかもブレーキ力の増大後にはア
クチュエータの作動がブレーキ操作荷重に応じて調節さ
れることにより、ドライバが違和感を感じることはな
い。As described above, according to the present invention, the braking force can be rapidly increased by activating the actuator once in response to the judgment of the driver's sudden braking operation, and the braking force can be increased. Later, the operation of the actuator is adjusted according to the brake operation load, so that the driver does not feel uncomfortable.
【図１】ブレーキ制御装置が搭載された車両の全体構成
図である。FIG. 1 is an overall configuration diagram of a vehicle equipped with a brake control device.
【図２】ブレーキ装置の構成を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing a configuration of a brake device.
【図３】コントローラの構成を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram illustrating a configuration of a controller.
【図４】踵センサの配置を説明するための図である。FIG. 4 is a diagram for explaining an arrangement of a heel sensor.
【図５】アクセル操作量、第１微分手段の出力および第
２微分手段の出力を対比して示す線図である。FIG. 5 is a diagram showing an accelerator operation amount, an output of a first differentiator, and an output of a second differentiator in comparison;
【図６】コントローラによる制御手順の一部を示すフロ
ーチャートである。FIG. 6 is a flowchart showing a part of a control procedure by a controller.
【図７】コントローラによる制御手順の一部を示すフロ
ーチャートである。FIG. 7 is a flowchart showing a part of a control procedure by a controller.
【図８】コントローラによる制御手順の残部を示すフロ
ーチャートである。FIG. 8 is a flowchart showing the rest of the control procedure by the controller.
１・・・ブレーキペダル ２・・・アクチュエータとしての電子制御負圧ブースタ １３，１４・・・判断手段 １５・・・作動制御手段 ＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRR・・・車輪ブレーキ Ｓ１・・・ブレーキ操作荷重センサDESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Brake pedal 2 ... Electronic control negative pressure booster as an actuator 13, 14 ... Judgment means 15 ... Operation control means BFL , BFR , BRL , BRR ... Wheel brake S1 ... Brake operation load sensors
Claims (1)
（１）と、該ブレーキペダル（１）の操作に応じてブレ
ーキ作動する複数の車輪ブレーキ（ＢFL，ＢFR，ＢRL，
ＢRR）と、前記車輪ブレーキ（ＢFL，ＢFR，ＢRL，
ＢRR）の少なくとも一部を自動的にブレーキ作動せしめ
ることが可能なアクチュエータ（２）とを備える車両用
ブレーキ制御装置において、ドライバの急ブレーキ操作
を判断する判断手段（１３，１４）と、前記ブレーキペ
ダル（１）の操作荷重を検出するブレーキ操作荷重セン
サ（Ｓ１）と、前記判断手段（１３，１４）が急ブレー
キ操作であると判断するのに応じて前記アクチュエータ
（２）を一旦作動せしめた後に前記ブレーキ操作荷重セ
ンサ（Ｓ１）の検出値に基づいて前記アクチュエータ
（２）の作動量を調節するようにして前記アクチュエー
タ（２）の作動を制御する作動制御手段（１５）とを含
むことを特徴とする車両用ブレーキ制御装置。1. A brake pedal (1) operated by a driver and a plurality of wheel brakes (B FL , B FR , B RL ) operated by a brake in response to the operation of the brake pedal (1).
B RR ) and the wheel brakes (B FL , B FR , B RL ,
(B RR ) a brake control device for a vehicle, comprising: an actuator (2) capable of automatically operating at least a part of the brake (B RR ) ; The brake operation load sensor (S1) for detecting the operation load of the brake pedal (1) and the actuator (2) are operated once in response to the judgment means (13, 14) judging that the brake operation is sudden. Operation control means (15) for controlling the operation of the actuator (2) such that the operation amount of the actuator (2) is adjusted based on the detection value of the brake operation load sensor (S1). A vehicle brake control device characterized by the above-mentioned.
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| JP11179803A JP2001010467A (en) | 1999-06-25 | 1999-06-25 | Brake control device for vehicle |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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1999
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