JP2001010323A - Suspension control device - Google Patents

Suspension control device

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JP2001010323A
JP2001010323A JP11179731A JP17973199A JP2001010323A JP 2001010323 A JP2001010323 A JP 2001010323A JP 11179731 A JP11179731 A JP 11179731A JP 17973199 A JP17973199 A JP 17973199A JP 2001010323 A JP2001010323 A JP 2001010323A
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JP
Japan
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current
dither
value
command current
vehicle behavior
Prior art date
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Pending
Application number
JP11179731A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Osayuki Ichimaru
修之 一丸
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Tokico Ltd
Original Assignee
Tokico Ltd
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Filing date
Publication date
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a suspension control device to improve responsiveness to regulation of a damping force. SOLUTION: When a vehicle behavior value exceeds a control starting threshold (;), a command current S forms a variation command current S1 higher than a fundamental command current S0. Meanwhile, when the vehicle behavior value is increased to a value (for example, a point b1) higher than a dither starting threshold (i), an energization current T where a dither current (d) is overlapped with the fundamental command current S0 is obtained. A solenoid is charged with the energizing current T, dither vibration is applied on a moving body by the dither current contained in the energizing current T to reduce a friction force. Since the dither vibration is applied on the moving body before the variation command current S1 is generated, when the vehicle behavior value attains a control starting threshold (j), the moving body is smoothly displaced, and responsiveness to regulation of a damping force is improved.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、自動車等に用いら
れるサスペンション制御装置に関する。The present invention relates to a suspension control device used for an automobile or the like.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来のサスペンション制御装置の一例と
して、本願発明者が提案した特開平１０−１２９２２９
号公報に示すものがある。このサスペンション制御装置
は、ソレノイドへの通電電流に応じて変位する可動体
（スプール）を有しこの可動体の変位に応じて油液の通
過量を調整する比例ソレノイドバルブと、車体と車軸と
の間に介装されて前記通電電流、ひいては可動体の変位
に応じた大きさの減衰力を発生する減衰力可変型のショ
ックアブソーバと、車体の上下方向の加速度を検出する
加速度センサとを備えている。そして、この装置は、比
例ソレノイドバルブの可動体の位置を変化させるに際し
変化初期段階〔図２０指令電流の変化初期段階Ｐf 〕ま
たは変化終了段階〔図２０指令電流の変化整定（終了）
段階Ｐr 〕の一定時間に、加速度センサの検出値から求
められる指令電流に比較的高い周波数の電流（ディザ電
流）を重畳することにより、ディザ電流に応じたディザ
振動を可動体に付加し、可動体を所定位置を中心にして
微振動（ディザ）させ、可動体の変位を容易に行って減
衰力調整の応答性を向上させるようにしている。2. Description of the Related Art As an example of a conventional suspension control device, Japanese Patent Laid-Open No. 10-129229 proposed by the present inventor has been proposed.
There is one shown in Japanese Patent Publication No. This suspension control device includes a proportional solenoid valve having a movable body (spool) which is displaced in accordance with a current supplied to a solenoid, and which adjusts an amount of passage of an oil liquid in accordance with the displacement of the movable body. A shock absorber of a variable damping force type that is interposed therebetween and generates a damping force of a magnitude corresponding to the displacement of the movable body, and furthermore, an acceleration sensor that detects vertical acceleration of the vehicle body I have. When the position of the movable body of the proportional solenoid valve is changed, this device changes at an initial stage [initial change stage P f of the command current in FIG. 20] or a change end stage [change of the command current (end) in FIG.
By superimposing a relatively high-frequency current (dither current) on the command current obtained from the detection value of the acceleration sensor for a certain period of time in the stage P r ], dither vibration corresponding to the dither current is added to the movable body, The movable body is finely vibrated (dithered) around a predetermined position, and the movable body is easily displaced to improve the responsiveness of the damping force adjustment.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】ところで、可動体へデ
ィザ振動を付加することにより摩擦力が低減するが、減
衰力調整の応答性をより向上させるためには、ソレノイ
ドへの通電電流（指令電流）の変化（減衰力の調整）の
前に可動体にディザ振動を付加することが望ましい。し
かしながら、上記従来技術では、所望の減衰力を得るた
めに可動体を指令電流により変位させる際（指令電流値
を変化させるとき）に可動体に対してディザ振動を付加
するようにしているため、上記要望に十分には応えられ
ておらず、その分、減衰力調整の応答性が低く、ひいて
は乗り心地が劣ったものになっていた。By applying dither vibration to the movable body, the frictional force is reduced. However, in order to further improve the responsiveness of the damping force adjustment, the current supplied to the solenoid (command current) is increased. It is desirable to apply dither vibration to the movable body before the change (i.e., adjustment of the damping force). However, in the above-described related art, when the movable body is displaced by the command current to obtain a desired damping force (when the command current value is changed), dither vibration is added to the movable body. The above demand was not sufficiently satisfied, and accordingly, the response of the damping force adjustment was low, and the riding comfort was poor.

【０００４】本発明は、上記事情に鑑みてなされたもの
で、減衰力調整の応答性の向上が図れるサスペンション
制御装置を提供することを目的とする。[0004] The present invention has been made in view of the above circumstances, and has as its object to provide a suspension control device capable of improving the response of damping force adjustment.

【０００５】[0005]

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
供給される電流により駆動されて変位する可動体を有す
るアクチュエータと、車両の車体と車軸との間に伸縮自
在に介装されて前記可動体の変位に応じて減衰特性が変
化する減衰特性可変型のショックアブソーバと、ディザ
電流を発生するディザ電流発生手段と、前記車両の挙動
を検出する車両挙動検出手段と、該車両挙動検出手段の
検出値があらかじめ設定した減衰特性制御の制御開始し
きい値以下のときには一定値で、該制御開始しきい値を
超えた値のときは前記一定値と異なる値に変更される目
標指令電流を得る目標指令電流算出手段と、該目標指令
電流算出手段により得られる前記目標指令電流に前記デ
ィザ電流発生手段が発生するディザ電流を重畳して指令
値を得るディザ電流重畳手段と、該ディザ電流重畳手段
が得た指令値に応じた大きさの電流を前記アクチュエー
タに供給可能な制御手段と、を備え、前記車両挙動検出
手段の検出値が前記制御開始しきい値に比して小さいデ
ィザ開始しきい値以上のときに前記ディザ電流発生手段
が発生するディザ電流の内容を変更することを特徴とす
る。請求項２記載の発明は、請求項１記載の構成におい
て、前記ディザ電流の内容の変更を一定時間行うことを
特徴とする。請求項３記載の発明は、請求項１記載の構
成において、前記ディザ電流の内容の変更を前記目標指
令電流値の変化があるまで行うことを特徴とする。請求
項４記載の発明は、請求項１記載の構成において、前記
目標指令電流が一定値であるときは前記ディザ電流の内
容の変更を一定時間行うことを特徴とする。請求項５記
載の発明は、請求項１ないし４のいずれかに記載の構成
において、前記ディザ電流の変更される内容はこのディ
ザ電流の振幅を大きくするように変更することであるこ
とを特徴とする。請求項６記載の発明は、請求項１ない
し４のいずれかに記載の構成において前記ディザ電流の
変更される内容はこのディザ電流の周波数を低くするよ
うに変更することであることを特徴とするAccording to the first aspect of the present invention,
An actuator having a movable body that is displaced by being driven by a supplied current; and a damping characteristic variable type that is interposed between a vehicle body and an axle such that the damping characteristic changes according to the displacement of the movable body. Shock absorber, dither current generating means for generating a dither current, vehicle behavior detecting means for detecting the behavior of the vehicle, and a control start threshold value of the damping characteristic control in which a detection value of the vehicle behavior detecting means is set in advance. A target command current calculating means for obtaining a target command current that is changed to a value different from the constant value when the value is a constant value when the control start threshold value is exceeded, and A dither current superimposing means for obtaining a command value by superimposing a dither current generated by the dither current generating means on the target command current to be obtained; and responding to the command value obtained by the dither current superimposing means. Control means capable of supplying a current of the same magnitude to the actuator, wherein the dithering is performed when a detection value of the vehicle behavior detecting means is equal to or larger than a dither start threshold value smaller than the control start threshold value. It is characterized in that the content of the dither current generated by the current generating means is changed. According to a second aspect of the present invention, in the configuration of the first aspect, the content of the dither current is changed for a predetermined time. According to a third aspect of the present invention, in the configuration of the first aspect, the content of the dither current is changed until the target command current value changes. According to a fourth aspect of the present invention, in the configuration of the first aspect, when the target command current has a constant value, the content of the dither current is changed for a fixed time. According to a fifth aspect of the present invention, in the configuration according to any one of the first to fourth aspects, the content of the dither current is changed so as to increase the amplitude of the dither current. I do. According to a sixth aspect of the present invention, in the configuration according to any one of the first to fourth aspects, the content of the dither current is changed so as to lower the frequency of the dither current.

【０００６】[0006]

【発明の実施の形態】以下、本発明の第１実施の形態の
サスペンション制御装置を図１ないし図４に基づいて説
明する。図１において、サスペンション制御装置は、バ
ッテリ（電源）１に一端側が接続されたソレノイド２及
びソレノイド２を流れる電流（通電電流）〔供給される
電流〕に応じて変位する可動体（スプール）３を有しこ
の可動体３の変位に応じて油液（流体）４の通過量を調
整する比例ソレノイドバルブ（アクチュエータ）５と、
車体（図示省略）と車軸（図示省略）との間に介装され
て前記通電電流、ひいては可動体３の変位に応じて減衰
特性が変化する減衰特性可変型（減衰力可変型）のショ
ックアブソーバ６と、車体の上下方向の加速度を検出す
る加速度センサ（車両挙動検出手段）７と、ソレノイド
２の他端側に接続されたコントローラ（制御手段）８と
から大略構成されている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A suspension control device according to a first embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. In FIG. 1, the suspension control device includes a solenoid 2 having one end connected to a battery (power supply) 1 and a movable body (spool) 3 that is displaced in accordance with a current flowing through the solenoid 2 (conduction current) [supplied current]. A proportional solenoid valve (actuator) 5 for adjusting the amount of passage of an oil liquid (fluid) 4 according to the displacement of the movable body 3;
A shock absorber of a variable damping characteristic type (variable damping force type) interposed between a vehicle body (not shown) and an axle (not shown) to change a damping characteristic according to the energizing current and, in turn, a displacement of the movable body 3. 6, an acceleration sensor (vehicle behavior detecting means) 7 for detecting the vertical acceleration of the vehicle body, and a controller (control means) 8 connected to the other end of the solenoid 2.

【０００７】本実施の形態では、車両挙動検出手段とし
て加速度センサ７を例にするが、これに代えて、ヨーレ
イトセンサ、車高センサ等のように実際の車体の挙動変
化を直接的に検出するタイプの検出手段や、スロットル
センサ、ブレーキ圧センサ、ステアリングセンサ等のよ
うに信号変化に対し車両挙動が時間遅れをもって生じる
タイプの検出手段を用いるようにしてもよいし、車速情
報あるいはナビゲーション情報を車両挙動検出手段とし
て用いてもよいし、車両進行方向前方部の路面状態を検
出する検出手段を用いるようにしてもよい。In the present embodiment, the acceleration sensor 7 is taken as an example of the vehicle behavior detecting means. Instead, however, an actual change in the behavior of the vehicle body is directly detected, such as a yaw rate sensor or a vehicle height sensor. A type of detecting means, such as a throttle sensor, a brake pressure sensor, a steering sensor, or the like, in which a vehicle behavior occurs with a time delay in response to a signal change, may be used, or vehicle speed information or navigation information may be used in the vehicle. It may be used as a behavior detecting means, or a detecting means for detecting a road surface condition at a front part in a vehicle traveling direction may be used.

【０００８】コントローラ８は、ソレノイド２の他端部
と、接地部９との間にこの順で介装されるトランジスタ
１０、電流検出用のシャント抵抗１１とを有し、トラン
ジスタ１０をオンオフさせてソレノイド２に電流（通電
電流）を供給するようにしている。この場合、通電電流
Ｔは、図４に示すように、指令電流Ｓに対応する成分TS
と、この指令電流Ｓに重畳されるディザ電流ｄに対応す
る成分Tdとから構成し、指令電流Ｓに対応する成分TSひ
いては指令電流Ｓに対応させて可動体３を位置し、ショ
ックアブソーバ６に所望の減衰力を発生させると共に、
該位置においてディザ電流ｄに応じて可動体３を微振動
（ディザ）させ、可動体３ひいてはショックアブソーバ
６の減衰力変更の応答性を向上するようにしている。The controller 8 has a transistor 10 and a shunt resistor 11 for current detection interposed in this order between the other end of the solenoid 2 and the ground 9, and turns on and off the transistor 10. A current (conduction current) is supplied to the solenoid 2. In this case, as shown in FIG. 4, the energizing current T is a component TS corresponding to the command current S.
And the component Td corresponding to the dither current d superimposed on the command current S. The movable body 3 is positioned in correspondence with the component TS corresponding to the command current S, and thus the command current S. While generating the desired damping force,
At this position, the movable body 3 is finely vibrated (dithered) according to the dither current d, so that the responsiveness of the movable body 3 and thus the damping force of the shock absorber 6 is improved.

【０００９】コントローラ８は、更に、加速度センサ７
の検出信号に応じて所望の減衰力を得るための指令電流
Ｓ及びディザ電流ｄの振幅を示すディザ電流振幅指令
（ディザ振幅指令）を出力するＣＰＵ（ディザ発生手
段）１２と、ＣＰＵ１２から出力されたディザ振幅指令
に応じたディザ振幅を持つ信号（ディザ電流ｄ）を作製
するディザ調整回路（ディザ振幅調整手段）１３と、デ
ィザ調整回路１３からのディザ電流ｄ及び指令電流Ｓを
加算する加算回路（ディザ電流重畳手段）１４と、加算
回路１４の出力値に対してシャント抵抗１１の端子電圧
値（検出値）をフィードバックしてトランジスタ１０の
制御信号を求める電流フィードバック回路１５とを備
え、このトランジスタ１０の制御信号でトランジスタ１
０を制御することにより、指令電流Ｓにディザ電流ｄが
重畳された通電電流Ｔをソレノイド２に供給するように
している。また、電流フィードバック回路１５を設ける
ことにより、ソレノイド２（比例ソレノイドバルブ５）
の温度、バッテリ１の電圧変化等によってソレノイド２
に流す電流が変わらないようにしている。The controller 8 further includes an acceleration sensor 7
CPU (dither generating means) 12 for outputting a dither current amplitude command (dither amplitude command) indicating the amplitude of the command current S and the dither current d for obtaining a desired damping force in accordance with the detection signal of A dither adjusting circuit (dither amplitude adjusting means) 13 for producing a signal (dither current d) having a dither amplitude corresponding to the dither amplitude command, and an adding circuit for adding the dither current d and the command current S from the dither adjusting circuit 13 (Dither current superimposing means) 14; and a current feedback circuit 15 for feeding back the terminal voltage value (detection value) of the shunt resistor 11 to the output value of the addition circuit 14 to obtain a control signal for the transistor 10. Transistor 1 with 10 control signals
By controlling 0, the energizing current T in which the dither current d is superimposed on the command current S is supplied to the solenoid 2. Further, by providing the current feedback circuit 15, the solenoid 2 (the proportional solenoid valve 5)
Of the solenoid 2 depending on the temperature of the
To keep the current flowing through

【００１０】コントローラ８は、加速度センサ７からの
信号に基づいて、図２に示す演算処理を行い、ショック
アブソーバ６に指示する目標減衰力を算出する。コント
ローラ８は、車両のエンジンがかかり電源から電力を供
給されて制御ソフトウェアの実行を開始し（スター
ト）、イニシャライズを行い（ステップS1）、制御周期
が経過したか否かの判定をYES と判定するまで行う（ス
テップS2）。ステップS2でYES と判定すると、前制御周
期で算出された信号に基づいてソレノイド２（アクチュ
エータ）を駆動する（ステップS3）。ステップS3に続い
て、ソレノイド２以外の部材（ＬＥＤ等）に出力する
（ステップS4）。The controller 8 performs a calculation process shown in FIG. 2 based on a signal from the acceleration sensor 7 to calculate a target damping force instructed to the shock absorber 6. The controller 8 is started by the engine of the vehicle and supplied with power from the power supply to start execution of the control software (start), performs initialization (step S1), and determines whether or not the control cycle has elapsed (YES). (Step S2). If YES is determined in step S2, the solenoid 2 (actuator) is driven based on the signal calculated in the previous control cycle (step S3). Subsequent to step S3, an output is made to a member (such as an LED) other than the solenoid 2 (step S4).

【００１１】次のステップS5で加速度センサ７が検出し
た車両挙動値（車両挙動センサ値）が入力され、この入
力データ（車両挙動値）に基づいて制御量〔車体の制振
に必要な減衰力及びこの減衰力を発生させるために必要
な指令電流Ｓ（目標指令電流）及びディザ電流ｄ〕を得
る。この場合、ＣＰＵ１２は、図４に示すように、車両
挙動値（車両挙動センサ値）があらかじめ設定した制御
開始しきい値ｊ以下のときは指令電流Ｓの値を一定値
で、制御開始しきい値ｊを超えた値のときは、指令電流
Ｓの値を前記一定値と異なる値（前記一定値に比して大
きい値）に変更して出力するようにしている。以下、便
宜上、指令電流Ｓのうち一定値の指令電流Ｓを基本指令
電流Ｓ0 、前記一定値と異なる値の指令電流Ｓを変更指
令電流Ｓ1という。本実施の形態では、本発明のディザ
電流の変更される内容をこのディザ電流ｄの振幅として
いる。続くステップS6で、ディザ電流振幅調整処理（サ
ブルーチン）を行い、ディザ電流ｄの付加タイミング及
びその振幅について決定する。ステップS6に続くステッ
プS7で前記ステップS6のディザ電流振幅調整サブルーチ
ンの処理内容に基づいて、ソレノイド２への通電電流Ｔ
（本発明の指令値に応じた電流を構成する。）に対応す
る指令値（ディザ電流重畳手段が得た指令値）を得るた
めの制御演算を行い（ステップS7）、ステップS2に戻
る。In the next step S5, a vehicle behavior value (vehicle behavior sensor value) detected by the acceleration sensor 7 is input, and a control amount [damping force required for damping the vehicle body] is obtained based on the input data (vehicle behavior value). And a command current S (target command current) and a dither current d] necessary to generate this damping force. In this case, as shown in FIG. 4, when the vehicle behavior value (vehicle behavior sensor value) is equal to or less than the preset control start threshold value j, the CPU 12 sets the value of the command current S to a constant value and sets the control start threshold. When the value exceeds the value j, the value of the command current S is changed to a value different from the fixed value (a value larger than the fixed value) and output. Hereinafter, for convenience, the command current S having a constant value among the command currents S is referred to as a basic command current S 0 , and the command current S having a value different from the constant value is referred to as a change command current S 1 . In the present embodiment, the changed content of the dither current of the present invention is the amplitude of the dither current d. In the following step S6, a dither current amplitude adjustment process (subroutine) is performed to determine the addition timing of the dither current d and its amplitude. In step S7 following step S6, the current T to be supplied to the solenoid 2 is determined based on the contents of the dither current amplitude adjustment subroutine in step S6.
A control operation for obtaining a command value (a command value obtained by the dither current superimposing means) corresponding to (a current corresponding to the command value of the present invention) is performed (step S7), and the process returns to step S2.

【００１２】ステップS6のディザ電流振幅調整サブルー
チンを図３に基づいて説明する。まず、前記車両挙動値
（加速度センサ７の検出値）が制御開始しきい値ｊに比
して小さいディザ開始しきい値ｉ以上であるか否かを判
定する（ステップS11 ）。ステップS11 でYES と判定す
ると、ディザ電流ｄの振幅を大きくして（ステップS12
）、このサブルーチンを終了し前記図２のメインルー
チンに戻る。また、ステップS11 でNOと判定すると、デ
ィザ電流ｄの振幅を小さくして（ステップS13 ）、この
サブルーチンを終了し、前記図２のメインルーチンに戻
る。この場合、ステップS13 ではディザ電流ｄの振幅を
「０」（小さい値）としており、ディザ電流ｄの振幅を
小さくする際（ステップS13 ）、指令電流Ｓにディザ電
流ｄが付加されず（ディザオフされ）、また、ディザ電
流ｄの振幅を大きくする際（ステップS12 ）、指令電流
Ｓに所定の大きさのディザ電流ｄが付加される（ディザ
オンされる）ことになる。The dither current amplitude adjustment subroutine of step S6 will be described with reference to FIG. First, it is determined whether or not the vehicle behavior value (the value detected by the acceleration sensor 7) is equal to or larger than a dither start threshold value i which is smaller than a control start threshold value j (step S11). If YES is determined in the step S11, the amplitude of the dither current d is increased (step S12).
), This subroutine ends, and the routine returns to the main routine of FIG. If NO is determined in step S11, the amplitude of the dither current d is reduced (step S13), this subroutine is terminated, and the process returns to the main routine of FIG. In this case, in step S13, the amplitude of the dither current d is set to "0" (small value). When the amplitude of the dither current d is reduced (step S13), the dither current d is not added to the command current S (the dither is turned off). Also, when the amplitude of the dither current d is increased (step S12), a predetermined magnitude of the dither current d is added to the command current S (dither-on).

【００１３】上述したように構成された第１実施の形態
では、車体が例えば図４の上欄に示すような上下動（車
両挙動値）をした場合、次のように作用して、減衰力の
発生及び可動体３へのディザ振動の付加を行うようにす
る。すなわち、図４の上欄に示す車両挙動値に応じて図
４左側部分に示すように、基本指令電流Ｓ0 を発生し、
さらにこの基本指令電流Ｓ0 に応じた大きさの通電電流
Ｔをソレノイド２に通電して可動体３を変位させ、可動
体３の変位に応じた所定の大きさの減衰力（初期状態の
減衰力）を発生する。そして、車両挙動値がディザ開始
しきい値ｉ以上になる（点b1）と、基本指令電流Ｓ0 に
ディザ電流ｄを重畳した通電電流Ｔを得、この通電電流
Ｔをソレノイド２に通電し、通電電流Ｔに含まれるディ
ザ電流ｄにより可動体３にディザ振動を付加し、摩擦力
を低減させる。In the first embodiment configured as described above, when the vehicle body moves up and down (vehicle behavior value) as shown in the upper section of FIG. 4, for example, the damping force acts as follows. And the addition of dither vibration to the movable body 3 is performed. That is, as shown in the left part of FIG. 4, a basic command current S 0 is generated according to the vehicle behavior value shown in the upper section of FIG.
Further, an energizing current T having a magnitude corresponding to the basic command current S 0 is supplied to the solenoid 2 to displace the movable body 3, and a damping force having a predetermined magnitude corresponding to the displacement of the movable body 3 (damping in the initial state) Force). Then, when the vehicle behavior value becomes equal to or greater than the dither start threshold value i (point b1), an energizing current T obtained by superimposing the dither current d on the basic command current S 0 is obtained, and the energizing current T is applied to the solenoid 2; Dither vibration is added to the movable body 3 by the dither current d included in the energizing current T, and the frictional force is reduced.

【００１４】さらに、車両挙動値が大きくなり、制御開
始しきい値ｊ以上になる（時点a1）と、指令電流Ｓ（基
本指令電流Ｓ0 ）を大きくして図４の指令電流Ｓの欄に
示すよう変更指令電流Ｓ1 を発生する。変更指令電流Ｓ
1 を発生したことに対応して、変更指令電流Ｓ1 にディ
ザ電流ｄを重畳した通電電流Ｔを得、この通電電流Ｔを
ソレノイド２に通電して可動体３を変更指令電流Ｓ1 に
応じて変位させて変更指令電流Ｓ1 に応じた大きさの減
衰力（前記初期状態の減衰力と異なる大きさの減衰力）
を発生させると共に、ディザ電流ｄにより可動体３にデ
ィザ振動を付加し、摩擦力を低減させる。Further, when the vehicle behavior value increases and becomes equal to or greater than the control start threshold value j (time point a1), the command current S (basic command current S 0 ) is increased and the command current S in FIG. generating a change command current S 1 as shown. Change command current S
In response to the occurrence of 1 , a current T obtained by superimposing the dither current d on the change command current S 1 is obtained, and the current T is supplied to the solenoid 2 to move the movable body 3 according to the change command current S 1 . magnitude of the damping force according to the change command current S 1 is displaced Te (damping force of the damping force with different sizes of the initial state)
Is generated and dither vibration is added to the movable body 3 by the dither current d to reduce the frictional force.

【００１５】また、車両挙動値が制御開始しきい値ｊ未
満になる（時点a2）と変更指令電流Ｓ1 に変わって基本
指令電流Ｓ0 を発生し、通電電流Ｔは基本指令電流Ｓ0
にディザ電流ｄが重畳されたものとなる。車両挙動値が
更に小さくなりディザ開始しきい値ｉ未満になる（時点
b2）と、指令電流Ｓへのディザ電流ｄの重畳は解除され
る。車両挙動値が再び大きくなりディザ開始しきい値ｉ
以上になる（時点b3）と、基本指令電流Ｓ0 にディザ電
流ｄが重畳され可動体３にディザ振動が付加される。以
下、同様に、車両挙動値がディザ開始しきい値ｉ未満
（時点b4）になると指令電流Ｓへのディザ電流ｄの重畳
は解除され、車両挙動値がディザ開始しきい値ｉ〜制御
開始しきい値ｊの範囲に入っている間（時点b5〜時点b
6）は、基本指令電流Ｓ0 にディザ電流ｄが重畳され可
動体３にディザ振動が付加される。Further, the basic command current S 0 generated changes vehicle behavior value is less than the control start threshold value j (the point a2) to change the command current S 1, applied current T is the basic command current S 0
Is superimposed on the dither current d. The vehicle behavior value becomes smaller and becomes smaller than the dither start threshold value i (time point
b2), the superposition of the dither current d on the command current S is released. The vehicle behavior value increases again and the dither start threshold value i
To become more (point b3), the dither current d is a dither is added to the movable body 3 is superimposed to the basic command current S 0. Similarly, when the vehicle behavior value falls below the dither start threshold value i (time point b4), the superposition of the dither current d on the command current S is released, and the vehicle behavior value decreases from the dither start threshold value i to the control start. While in the range of the threshold value j (time point b5 to time point b
6), the dither current d is superimposed on the basic command current S 0 , and dither vibration is added to the movable body 3.

【００１６】上述したように、変更指令電流Ｓ1 を発生
する（車両挙動値が制御開始しきい値ｊ以上になる）前
（図４時点a1で示す部分の左側）、すなわちソレノイド
２への通電電流Ｔ（指令電流Ｓ）の変化の前に、可動体
３にディザ振動を付加し、摩擦力が低減するので、変更
指令電流Ｓ1 を発生した（車両挙動値が制御開始しきい
値ｊ以上になった）場合に、可動体３はスムーズに変位
する。このため、減衰力調整をより応答性よく果たすこ
とができる。すなわち、従来技術では、指令電流を変更
する（変更指令電流を発生する）のと同時に指令電流に
ディザ電流を重畳するので、可動体の変位ひいては減衰
力調整の応答性が劣ったものになっていたが、これに比
して本実施の形態では、上述したように所望の減衰力発
生を行う上であらかじめ可動体３を変位させるので、可
動体３ひいては減衰力調整の応答性を向上することがで
きる。As described above, before the change command current S 1 is generated (the vehicle behavior value becomes equal to or more than the control start threshold value j) (the left side of the portion indicated by the point a 1 in FIG. 4), that is, the solenoid 2 is energized. before the change in the current T (command current S), by adding dither to the movable body 3, the friction force is reduced, and generating a change command current S 1 (vehicle behavior value control start threshold value j or ), The movable body 3 is smoothly displaced. Therefore, the adjustment of the damping force can be achieved with higher responsiveness. That is, in the related art, the dither current is superimposed on the command current at the same time that the command current is changed (the changed command current is generated), so that the response of the displacement of the movable body and, consequently, the damping force adjustment is poor. On the other hand, in the present embodiment, the movable body 3 is displaced in advance in generating the desired damping force as described above, so that the responsiveness of the movable body 3 and thus the damping force adjustment can be improved. Can be.

【００１７】次に、本発明の第２実施の形態のサスペン
ション制御装置を図５及び図６に基づき、図１ないし図
４を参照して説明する。この第２実施の形態では、図５
に示すようにステップS11 （車両挙動値が制御開始しき
い値ｊに比して小さいディザ開始しきい値ｉ以上である
か否かの判定）でYES と判定すると、ディザタイマの値
を「１」インクリメントする（ステップS21 ）。ステッ
プS21 に続いて、ディザタイマの値がディザオフタイマ
設定値（一定時間）未満であるか否かを判定する（ステ
ップS22 ）。ディザタイマの値がディザオフタイマ設定
値未満であるとYES と判定し、ディザ電流ｄの振幅を大
きくして（ステップS12 ）このサブルーチンを終了しメ
インルーチン（図２参照）に戻る。Next, a suspension control device according to a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 4 based on FIGS. In the second embodiment, FIG.
As shown in step (11), if YES is determined in step S11 (whether or not the vehicle behavior value is equal to or greater than the dither start threshold value i smaller than the control start threshold value j), the value of the dither timer is set to "1". Increment (step S21). Subsequent to step S21, it is determined whether or not the value of the dither timer is less than the dither-off timer set value (constant time) (step S22). If the value of the dither timer is less than the set value of the dither off timer, it is determined as YES, the amplitude of the dither current d is increased (step S12), and this subroutine is terminated to return to the main routine (see FIG. 2).

【００１８】また、ステップS22 でNOと判定すると、デ
ィザ電流ｄの振幅を小さくして（ステップS23 ）このサ
ブルーチンを終了しメインルーチンに戻る。ディザオフ
タイマ設定値未満であるか否かを判定する（ステップS2
2 ）。On the other hand, if NO is determined in the step S22, the amplitude of the dither current d is reduced (step S23), and this subroutine is terminated and the process returns to the main routine. Determine whether the dither-off timer is less than the set value (step S2
2).

【００１９】前記ディザオフタイマ設定値は次のように
して得るようにしている。すなわち車両挙動値が制御開
始しきい値ｊと同等値になる時点（例えばb1）で車両挙
動値の変化率を求め、車両挙動値が制御開始しきい値ｊ
と同等になるのに要する時間を前記変化率から予測し、
この予測値をディザオフタイマ設定値としている。前記
ディザオフタイマ設定値をこのようにして設定すること
により、図６に示すように車両挙動値が制御開始しきい
値ｊと同等になる時点a1と変更指令電流Ｓ 1 の発生時点
〔所望の減衰力発生（減衰力の変化）時点〕との一致が
図れると共に、後述するように所望の減衰力発生（減衰
力の変化）前にディザ振動を可動体３に付加させておく
ことが可能になる。The dither-off timer set value is as follows:
And try to get it. That is, the vehicle behavior value is controlled
At the point in time when the value becomes equal to the initial threshold value j (for example, b1), the vehicle
The change rate of the dynamic value is obtained, and the vehicle behavior value is set to the control start threshold value j.
Predict the time required to become equivalent to the rate of change,
This predicted value is used as the dither-off timer set value. Said
Setting the dither-off timer setting value in this way
As a result, as shown in FIG.
The time point a1 when the value becomes equal to the value j and the change command current S 1 Time of occurrence
When the desired damping force is generated (change in damping force)
As well as the desired damping force generation (damping
Apply dither vibration to the movable body 3 before changing the force)
It becomes possible.

【００２０】車両挙動値が制御開始しきい値ｊと同等値
になる時点としては時点b1の他、時点b3、時点b5などが
あり、これらの時点で変化率が異なることによりディザ
オフタイマ設定値も異なる値になるが、説明の便宜上、
時点b1での変化率に基づくディザオフタイマ設定値を用
いて説明及び図示する。本実施の形態では、車両挙動値
の変化率を車両挙動値が制御開始しきい値ｊと同等値に
なった時点（例えばb1）で求めるようにしているが、こ
れに代えて、前記時点（例えばb1）より前の時点または
後の時点で求めるようにしてもよい。図５中、S24 は、
ディザタイマをクリアするステップを示し、S25 はタイ
マ許可フラグを１にするステップを示す。The time at which the vehicle behavior value becomes equivalent to the control start threshold value j includes the time point b1, the time point b3, the time point b5, and the like. Is also different, but for convenience of explanation,
Description and illustration will be given using a dither-off timer set value based on the rate of change at time point b1. In the present embodiment, the change rate of the vehicle behavior value is obtained at the time (for example, b1) at which the vehicle behavior value becomes equal to the control start threshold value j. For example, it may be determined at a time before or after b1). In FIG. 5, S24 is
The step of clearing the dither timer is shown, and the step S25 is the step of setting the timer permission flag to 1.

【００２１】この第２実施の形態では、図６の上欄に示
す車両挙動値がディザ開始しきい値ｉ以上になる（点b
1）と、ディザタイマによる計時を行う（ステップS21
）と共にその値（タイマ値）がディザオフタイマ設定
値未満であると、基本指令電流Ｓ 0 にディザ電流ｄを重
畳した通電電流Ｔを得（ステップS12 ）、この通電電流
Ｔをソレノイド２に通電し、通電電流Ｔに含まれるディ
ザ電流ｄにより可動体３にディザ振動を付加し、摩擦力
を低減させる。In the second embodiment, the upper part of FIG.
Vehicle behavior value becomes greater than or equal to the dither start threshold value i (point b
1), and time is measured by the dither timer (step S21)
 ) And its value (timer value) is set to the dither-off timer
If it is less than the basic command current S 0 The dither current d
The folded energizing current T is obtained (step S12), and the energizing current T
T is supplied to the solenoid 2 so that the diode included in the supplied current T
A dither vibration is applied to the movable body 3 by the current d, and a frictional force is applied.
To reduce.

【００２２】車両挙動値がディザ開始しきい値ｉ以上の
状態が継続し、ディザタイマの値（タイマ値）がディザ
オフタイマ設定値に達する（ステップS22 でNOと判定す
る）と、ディザオフされ（ステップS23 ）指令電流Ｓへ
のディザ電流ｄの重畳が解除される。この場合、ディザ
オフタイマ設定値を上述したように設定したことによ
り、ディザタイマの値（タイマ値）がディザオフタイマ
設定値に達する時点と車両挙動値が制御開始しきい値ｊ
と同等になる時点a1、ひいては変更指令信号の発生時点
とが一致する。このため、変更指令電流Ｓ1 を発生する
（車両挙動値が制御開始しきい値ｊ以上になる）前（図
６時点a1で示す部分の左側）、すなわちソレノイド２へ
の通電電流Ｔ（指令電流Ｓ）の変化の前に、可動体３に
ディザ振動が付加されて摩擦力が低減するので、変更指
令電流Ｓ1 を発生した（車両挙動値が制御開始しきい値
ｊ以上になった）場合に、可動体３はスムーズに変位す
ることになり、減衰力調整をより応答性よく果たすこと
ができる。When the vehicle behavior value continues to be equal to or greater than the dither start threshold value i and the value of the dither timer (timer value) reaches the dither-off timer set value (NO in step S22), dithering is performed (step S22). S23) The superposition of the dither current d on the command current S is released. In this case, by setting the dither-off timer set value as described above, the time when the value of the dither timer (timer value) reaches the dither-off timer set value and the vehicle behavior value become the control start threshold value j
And the time point a1 at which the change command signal is generated coincides. Therefore, to generate a modified command current S 1 (vehicle behavior value is equal to or higher than control start threshold j) before (left portion shown in FIG. 6 point a1), i.e. energizing current T (command current to the solenoid 2 before the change in the S), the frictional force is added dither to the movable body 3 is reduced, and generating a change command current S 1 (vehicle behavior value is equal to or higher than control start threshold j) if In addition, the movable body 3 is smoothly displaced, and the adjustment of the damping force can be performed with higher responsiveness.

【００２３】また、車両が図６の上欄に示すように挙動
し車両挙動値が制御開始しきい値ｊ以下になる〔時点a
2〕と、指令電流Ｓは変更指令電流Ｓ1 から基本指令電
流Ｓ0に変わり、その後、車両挙動値が再びディザ開始
しきい値ｉ以上になる〔時点b3〕と、ディザタイマによ
る計時を行う（ステップS21 ）と共にその値（タイマ
値）がディザオフタイマ設定値未満であると、基本指令
電流Ｓ0 にディザ電流ｄを重畳した通電電流Ｔを得（ス
テップS12 ）、この通電電流Ｔをソレノイド２に通電
し、通電電流Ｔに含まれるディザ電流ｄにより可動体３
にディザ振動を付加し、摩擦力を低減させる。The vehicle behaves as shown in the upper section of FIG. 6 and the vehicle behavior value falls below the control start threshold value j [time a
2], the command current S is changed to the basic command current S 0 from the modified command current S 1, then the vehicle behavior value is equal to or larger than the dither start threshold value i again with [point b3], performs time measurement by Dizataima ( step S21) together with the value (timer value) is less than the dither off timer setting value, the basic command current S 0 to obtain an electric current T overlapped with the dither current d (step S12), the solenoid 2 the energizing current T To the movable body 3 by the dither current d included in the current T.
To reduce frictional force.

【００２４】そして、ディザタイマの値（タイマ値）が
ディザオフタイマ設定値に達する（ステップS22 でNOと
判定する）と、ディザオフされ（ステップS23 ）指令電
流Ｓ（基本指令電流Ｓ0 ）へのディザ電流ｄの重畳が解
除される。この場合、時点（b4）前にディザ電流ｄの重
畳が解除される。また、同様にして時点b5からディザオ
フタイマ設定値で定まる時間にわたって基本指令電流Ｓ
0 にディザ電流ｄが重畳される。本実施の形態では、デ
ィザ電流ｄの発生時間がディザオフタイマ設定値で定ま
る時間に限られているので、前記第１実施の形態に比し
て可動体３へのディザ振動付加時間を短くすることがで
きる。When the value of the dither timer (timer value) reaches the dither-off timer set value (NO in step S22), the dither is turned off (step S23) and the dither to the command current S (basic command current S 0 ) is performed. The superposition of the current d is released. In this case, the superposition of the dither current d is canceled before the time point (b4). Similarly, from the time point b5 to the basic command current S for a time determined by the dither-off timer set value.
The dither current d is superimposed on 0 . In the present embodiment, the time during which the dither current d is generated is limited to the time determined by the set value of the dither-off timer. Therefore, the dither vibration addition time to the movable body 3 is shortened as compared with the first embodiment. be able to.

【００２５】また、前記第１実施の形態では指令電流Ｓ
の変化時（変更指令電流Ｓ1 の発生時）、すなわち減衰
力が変化するときにも可動体３にディザ振動を付加して
いたが、これに比して、本実施の形態によれば、変更指
令電流Ｓ1 を発生する前にのみ可動体３にディザ振動を
付加するので、ディザ振動により減衰力の変化を招くこ
とがなく、ひいては音及び振動の発生を抑制できる。In the first embodiment, the command current S
When the change (when a change occurs command current S 1), that is, was also added to dither to the movable body 3 when the damping force is changed, as compared with this, according to this embodiment, since the addition of dither only to the movable body 3 before generating a change command current S 1, without causing a change in the damping force by a dither, it can suppress the occurrence of thus sound and vibration.

【００２６】次に、本発明の第３実施の形態のサスペン
ション制御装置を図７及び図８に基づき、図１ないし図
６を参照して説明する。この第３実施の形態では、図７
に示すようにステップS11 で車両挙動値が制御開始しき
い値ｊに比して小さいディザ開始しきい値ｉ以上である
か否かの判定）でYES と判定すると、車両挙動値が制御
開始しきい値ｊ未満であるか否かを判定する（ステップ
S31 ）。ステップS31 でYES と判定すると、ディザ電流
ｄの振幅を大きく（ディザオン）して（ステップS12
）、サブルーチンを終了し前記図２のメインルーチン
に戻る。また、ステップS31 でNOと判定すると、ディザ
電流ｄの振幅を小さく（ディザオフ）して（ステップS3
2 ）、サブルーチンを終了し前記図２のメインルーチン
に戻る。また、ステップS11 でNOと判定すると、ディザ
電流ｄの振幅を小さく（ディザオフ）して（ステップS1
3 ）、サブルーチンを終了し前記図２のメインルーチン
に戻る。Next, a suspension control device according to a third embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 6 based on FIGS. In the third embodiment, FIG.
As shown in (11), in step S11, it is determined whether or not the vehicle behavior value is equal to or larger than the dither start threshold value i which is smaller than the control start threshold value j. It is determined whether it is less than the threshold value j (step
S31). If YES is determined in the step S31, the amplitude of the dither current d is increased (dither-on) (step S12).
), End the subroutine and return to the main routine of FIG. If NO is determined in step S31, the amplitude of the dither current d is reduced (dither-off) (step S3).
2) End the subroutine and return to the main routine of FIG. If NO is determined in step S11, the amplitude of the dither current d is reduced (dither-off) (step S1).
3), end the subroutine and return to the main routine of FIG.

【００２７】この第３実施の形態では、例えば図８の上
欄に示す車両挙動値がディザ開始しきい値ｉ以上になる
（時点b1）と、ディザ電流ｄの振幅を大きく（ディザオ
ン）し（ステップS12 ）、このディザオンを、車両挙動
値が制御開始しきい値ｊに達する時点a1まで継続して行
い、時点b1〜時点a1の範囲で摩擦力を低減する。そし
て、車両挙動値が制御開始しきい値ｊに達する〔時点a
1〕と、指令電流Ｓ（基本指令電流Ｓ0 ）を大きくして
図８指令電流Ｓの欄に示すよう変更指令電流Ｓ1 を発生
する一方、ディザ電流ｄの振幅を小さく（ディザオフ）
する（ステップS32）。In the third embodiment, for example, when the vehicle behavior value shown in the upper section of FIG. 8 becomes equal to or larger than the dither start threshold value i (time point b1), the amplitude of the dither current d is increased (dither-on) ( Step S12) This dithering is continuously performed until the time point a1 at which the vehicle behavior value reaches the control start threshold value j, and the frictional force is reduced in the range from the time point b1 to the time point a1. Then, the vehicle behavior value reaches the control start threshold value j [time a
1], the command current S (basic command current S 0) while generating a change command current S 1 to the larger to in column 8 command current S, reduce the amplitude of the dither current d (Dizaofu)
(Step S32).

【００２８】上述したように変更指令電流Ｓ1 を発生し
たことに対応して、変更指令電流Ｓ 1 にディザ電流ｄを
重畳した通電電流Ｔを得、この通電電流Ｔをソレノイド
２に通電して可動体３を変更指令電流Ｓ1 に応じて変位
させて変更指令電流Ｓ1 に応じた大きさの減衰力（前記
初期状態の減衰力と異なる大きさの減衰力）を発生させ
る。As described above, the change command current S1 Occurs
Corresponding to the change command current S 1 The dither current d
A superimposed current T is obtained, and this current T is applied to the solenoid.
2 to change the movable body 3 by changing the command current S1 According to the displacement
Change command current S1 The damping force of the size according to
A damping force of a magnitude different from the initial damping force)
You.

【００２９】また、車両挙動値が制御開始しきい値ｊ未
満になる（時点a2）と変更指令電流Ｓ1 に代わって基本
指令電流Ｓ0 を発生すると共に、ディザ電流ｄの振幅を
大きく（ディザオン）し（ステップS12 ）、指令電流Ｓ
（基本指令電流Ｓ0 ）にディザ電流ｄを重畳させる。車
両挙動値が更に小さくなりディザ開始しきい値ｉ未満に
なる（時点b2）と、指令電流Ｓ（基本指令電流Ｓ0 ）へ
のディザ電流ｄの重畳は解除される。そして、前記時点
a2〜時点b1の範囲で指令電流Ｓ（基本指令電流Ｓ0 ）に
ディザ電流ｄが重畳されることになる。以下、同様にし
て、時点b3〜時点b4の範囲、時点b5〜時点b6の範囲で指
令電流Ｓ（基本指令電流Ｓ0 ）にディザ電流ｄが重畳さ
れる。Further, the vehicle behavior value is less than the control start threshold value j instead of the (time a2) a change command current S 1 as well as generating a basic command current S 0, increasing the amplitude of the dither current d (Dizaon (Step S12), the command current S
The dither current d is superimposed on the (basic command current S 0 ). When the vehicle behavior value further decreases and falls below the dither start threshold value i (time point b2), the superposition of the dither current d on the command current S (basic command current S 0 ) is released. And at the time
The dither current d is superimposed on the command current S (basic command current S 0 ) in the range from a2 to time point b1. Hereinafter, similarly, the dither current d is superimposed on the command current S (basic command current S 0 ) in the range from the time point b3 to the time point b4 and in the range from the time point b5 to the time point b6.

【００３０】上述したように、変更指令電流Ｓ1 を発生
する（車両挙動値が制御開始しきい値ｊ以上になる）前
（図８時点a1で示す部分の左側）、すなわちソレノイド
２への通電電流Ｔ（指令電流Ｓ）の変化の前に、可動体
３にディザ振動が付加されて摩擦力が低減するので、変
更指令電流Ｓ1 を発生した（車両挙動値が制御開始しき
い値ｊ以上になった）場合に、可動体３はスムーズに変
位することになり、減衰力調整をより応答性よく果たす
ことができる。[0030] As described above, to generate a modified command current S 1 (vehicle behavior value is equal to or higher than control start threshold j) before (left portion shown in FIG. 8 point a1), i.e. energizing the solenoid 2 before the change in the current T (command current S), the frictional force is added dither to the movable body 3 is reduced, and generating a change command current S 1 (vehicle behavior value control start threshold value j or In this case, the movable body 3 is smoothly displaced, and the adjustment of the damping force can be performed with higher responsiveness.

【００３１】また、本実施の形態によれば、第２実施の
形態と同様に変更指令電流Ｓ1 を発生する前にのみ可動
体３にディザ振動を付加するので、ディザ振動により大
きな減衰力の変化を招くことがなく、ひいては音及び振
動の発生を抑制できる。According to the present embodiment, dither vibration is applied to the movable body 3 only before the generation of the change command current S 1 , similarly to the second embodiment. This does not cause a change, and thus can suppress generation of sound and vibration.

【００３２】次に、本発明の第４実施の形態のサスペン
ション制御装置を図９及び図１０に基づいて説明する。
この第４実施の形態は、図９に示すように、図７（第３
実施の形態）のステップS12 に代えて図５のステップS2
1 、S22 、S23 、S12 のステップを用いたことが前記第
３実施の形態に比して主に異なっている。なお、図９
中、S24aはディザタイマのクリアを行うステップであ
る。Next, a suspension control device according to a fourth embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
In the fourth embodiment, as shown in FIG.
Step S2 of FIG. 5 instead of step S12 of the embodiment)
The difference from the third embodiment lies mainly in the use of steps S1, S22, S23 and S12. Note that FIG.
In the middle, S24a is a step of clearing the dither timer.

【００３３】この第４実施の形態では、車両挙動値がデ
ィザ開始しきい値ｉ以上であると判定（ステップS11 で
YES と判定）し、かつ車両挙動値が制御開始しきい値ｊ
未満であると判定（ステップS31 でYES と判定）する
と、ディザタイマによる計時を行い（ステップS21 ）、
ディザタイマの計測値がディザオフタイマ設定値未満で
あるとディザオン（ステップS12 ）する一方、ディザタ
イマの計測値がディザオフタイマ設定値に達するとディ
ザオフ（ステップS23 ）する。一方、指令電流Ｓは、図
１０に示すように、車両挙動値が制御開始しきい値ｊ未
満で基本指令電流Ｓ0 であり、車両挙動値が制御開始し
きい値ｊ以上の時に変更指令電流Ｓ1 にされる。そし
て、上述したように基本指令電流Ｓ0 及び変更指令電流
Ｓ1 を発生するようにしたこと及びディザタイマの計測
値がディザオフタイマ設定値に達するとディザオフ（ス
テップS23 ）することにより、指令電流Ｓが基本指令電
流Ｓ0 である（車両挙動値が制御開始しきい値ｊ未満で
ある）ときに、ディザタイマの計測値がディザオフタイ
マ設定値に達するとディザオフ（ステップS23 ）する、
すなわち目標指令電流が一定値（基本指令電流Ｓ0 ）で
あるときはディザ電流ｄの内容の変更（ディザオン）を
一定時間行うものになっている。In the fourth embodiment, it is determined that the vehicle behavior value is equal to or larger than the dither start threshold value i (step S11).
YES), and the vehicle behavior value is equal to the control start threshold value j.
If it is determined that the difference is less than (determined to be YES in step S31), the dither timer is used (step S21).
When the measured value of the dither timer is less than the dither-off timer set value, dither-on is performed (step S12), and when the measured value of the dither timer reaches the dither-off timer set value, dither-off is performed (step S23). On the other hand, as shown in FIG. 10, the command current S is the basic command current S 0 when the vehicle behavior value is less than the control start threshold value j, and is the change command current when the vehicle behavior value is equal to or more than the control start threshold value j. It is in S 1. Then, by the measured value of that and Dizataima which is adapted to generate a basic command current S 0 and modified command current S 1 as described above has reached the dither off timer set value Dizaofu (step S23), the command current S Is the basic command current S 0 (the vehicle behavior value is less than the control start threshold value j), and when the measured value of the dither timer reaches the dither-off timer set value, dithering is performed (step S23).
That is, when the target command current is a constant value (basic command current S 0 ), the contents of the dither current d are changed (dither-on) for a certain period of time.

【００３４】この第４実施の形態では、例えば図１０に
示すように、時点b1〜時点a1の範囲、時点a2〜時点b2の
範囲、時点b3〜時点b4の範囲、時点b5〜時点b6の範囲で
ディザタイマによる計時が行われる。また、時点b1〜時
点a1の範囲、時点a2〜時点b2の範囲、時点b3〜時点b4の
範囲、及び時点b5〜時点b6の範囲のうち時点b5からディ
ザオフタイマ設定値までの時間範囲で、指令電流Ｓ（基
本指令電流Ｓ0 ）にディザ電流ｄが重畳される。In the fourth embodiment, for example, as shown in FIG. 10, the range from time point b1 to time point a1, the range from time point a2 to time point b2, the range from time point b3 to time point b4, and the range from time point b5 to time point b6 , The time is measured by the dither timer. Further, in the time range from the time point b5 to the dither-off timer set value in the range of the time point b1 to the time point a1, the range of the time point a2 to the time point b2, the range of the time point b3 to the time point b4, and the range of the time point b5 to the time point b6, The dither current d is superimposed on the command current S (basic command current S 0 ).

【００３５】この第４実施の形態は、前記第３実施の形
態と同様に、変更指令電流Ｓ1 を発生する（車両挙動値
が制御開始しきい値ｊ以上になる）前（図１０時点a1で
示す部分の左側）に、すなわちソレノイド２への通電電
流Ｔ（指令電流Ｓ）の変化の前に、可動体３にディザ振
動が付加されて摩擦力が低減するので、変更指令電流Ｓ
1 を発生した（車両挙動値が制御開始しきい値ｊ以上に
なった）場合に、可動体３はスムーズに変位することに
なり、減衰力調整をより応答性よく果たすことができ
る。The form of this fourth embodiment, similar to the third embodiment, generating a change command current S 1 (vehicle behavior value is equal to or higher than control start threshold j) before (FIG. 10 point a1 , That is, before the change in the current T (command current S) to the solenoid 2, the dither vibration is added to the movable body 3 and the frictional force is reduced.
When 1 is generated (the vehicle behavior value becomes equal to or more than the control start threshold value j), the movable body 3 is smoothly displaced, and the damping force adjustment can be performed with higher responsiveness.

【００３６】また、前記第３実施の形態と同様に、変更
指令電流Ｓ1 を発生する前にのみ可動体３にディザ振動
を付加するので、ディザ振動により大きな減衰力の変化
を招くことがなく、ひいては音及び振動の発生を抑制で
きる。Further, as in the third embodiment, since the addition of dither to the movable body 3 only before generating the modified command current S 1, without causing a large change in the damping force by a dither Thus, generation of sound and vibration can be suppressed.

【００３７】上記第１〜第４実施の形態では、ディザオ
フは、ディザ電流ｄの振幅を０にして行う場合を例にし
たが、振幅を０に代えて所定の値（ディザオン時のディ
ザ電流ｄの振幅に比して小さい値）にして行うようにし
てもよい。前記第１〜第４実施の形態では、ディザ電流
ｄの変更される内容をこのディザ電流ｄの振幅とした場
合を例にしたが、これに代えて図１１〜図１９に示すよ
うにディザ電流ｄの変更される内容をこのディザ電流ｄ
の周波数として構成してもよい。図１１〜図１９のうち
図１１〜図１３に示すもの（以下、第５実施の形態とい
う）は前記第１実施の形態（図１〜図４）に対応し、図
１４及び図１５に示すもの（以下、第６実施の形態とい
う）は前記第２実施の形態（図５及び図６）に対応し、
図１６及び図１７に示すもの（以下、第７実施の形態と
いう）は前記第３実施の形態（図７及び図８）に対応
し、図１６及び図１７に示すもの（以下、第８実施の形
態という）は前記第４実施の形態（図９及び図１０）に
対応している。In the first to fourth embodiments, dither-off is performed by setting the amplitude of the dither current d to 0. However, the dither-off is performed at a predetermined value instead of 0 (dither current d at the time of dither-on). (A value smaller than the amplitude of the signal). In the first to fourth embodiments, the case where the content of the dither current d to be changed is the amplitude of the dither current d has been described, but instead the dither current d may be changed as shown in FIGS. d is changed by the dither current d
May be configured. 11 to 19 (hereinafter, referred to as a fifth embodiment) of FIGS. 11 to 19 correspond to the first embodiment (FIGS. 1 to 4), and are shown in FIGS. 14 and 15. The second embodiment (hereinafter, referred to as a sixth embodiment) corresponds to the second embodiment (FIGS. 5 and 6),
16 and 17 (hereinafter, referred to as a seventh embodiment) correspond to the third embodiment (FIGS. 7 and 8), and those shown in FIGS. 16 and 17 (hereinafter, an eighth embodiment). Corresponds to the fourth embodiment (FIGS. 9 and 10).

【００３８】第５〜第８実施の形態では、第１〜第４実
施の形態の図２のディザ電流振幅調整サブルーチン（ス
テップS6）に代えて、図１１に示すようにディザ電流周
波数調整サブルーチン（ステップS6A ）を有している。
なお、ディザ電流ｄの周波数が低い場合には、ディザ電
流ｄの振幅が大きいときと同様に、ディザ振動が大きく
なる（ディザ効果が上がる）。これにより、第５〜第８
実施の形態の「ディザ電流ｄの周波数を低くする」こと
は、ディザ振動の発生（ディザ効果）に関して第１〜第
４実施の形態の「ディザ電流ｄの振幅を大きくする」こ
とに対応し、第５〜第８実施の形態の「ディザ電流ｄの
周波数を高くする」ことは第１〜第４実施の形態の「デ
ィザ電流ｄの振幅を小さくする」ことに対応したものに
なっている。In the fifth to eighth embodiments, instead of the dither current amplitude adjustment subroutine (step S6) of FIG. 2 of the first to fourth embodiments, as shown in FIG. Step S6A).
When the frequency of the dither current d is low, the dither oscillation increases (the dither effect increases), as in the case where the amplitude of the dither current d is large. Thereby, the fifth to eighth
“Reducing the frequency of the dither current d” in the embodiment corresponds to “increase the amplitude of the dither current d” in the first to fourth embodiments with respect to generation of dither vibration (dither effect), "Increasing the frequency of the dither current d" in the fifth to eighth embodiments corresponds to "reducing the amplitude of the dither current d" in the first to fourth embodiments.

【００３９】第５実施の形態では、第１実施の形態（図
３）のステップS12 〔ディザ電流ｄの振幅を大きくする
（変更指令電流Ｓ1 にする）ディザオン処理〕及びステ
ップS13 〔ディザ電流ｄの振幅を小さくする（基本指令
電流Ｓ0 にする）ディザオフ処理〕に代えて、図１２に
示すように、ステップS12A〔ディザ電流ｄの周波数を低
くする（変更指令電流Ｓ1 にする）処理〕及びステップ
S13A〔ディザ電流ｄの周波数を高くする（基本指令電流
Ｓ0 にする）処理〕を設けている。[0039] In the fifth embodiment, the first embodiment [(to change the command current S 1) to increase the amplitude of the dither current d Dizaon Processing] Step S12 (FIG. 3) and S13 [dither current d to reduce the amplitude (for the basic command current S 0) in place of the Dizaofu processing], as shown in FIG. 12, (to change the command current S 1) to decrease the frequency of the step S12A [dither current d processing] And steps
S13A and [to increase the frequency of the dither current d (to the base command current S 0) Treatment] are provided.

【００４０】第５実施の形態では、第１実施の形態と同
様に、変更指令電流Ｓ1 を発生する（車両挙動値が制御
開始しきい値ｊ以上になる）前（図１３時点a1で示す部
分の左側）に、すなわちソレノイド２への通電電流Ｔ
（指令電流Ｓ）の変化の前に、可動体３に低周波のディ
ザ振動が付加されて摩擦力が低減する（低周波により可
動体３が追従しやすくなりディザ効果が上がる）ので、
変更指令電流Ｓ1 を発生した（車両挙動値が制御開始し
きい値ｊ以上になった）場合に、可動体３はスムーズに
変位することになり、減衰力調整をより応答性よく果た
すことができる。[0040] In the fifth embodiment, like the first embodiment, shown in modified command current generates S 1 (vehicle behavior value is equal to or higher than control start threshold j) before (FIG. 13 point a1 On the left side of the portion), that is, the current T flowing to the solenoid 2
Before the change of the (command current S), low-frequency dither vibration is applied to the movable body 3 to reduce the frictional force (the movable body 3 is easily followed by the low frequency, and the dither effect is increased).
When the change command current S 1 generated (vehicle behavior value is equal to or higher than control start threshold value j), the movable member 3 will be displaced smoothly, be accomplished better responsiveness damping force adjustment it can.

【００４１】第６実施の形態は、第２実施の形態（図
５）のステップS12 〔ディザ電流ｄの振幅を大きくする
（変更指令電流Ｓ1 にする）ディザオン処理〕及びステ
ップS13 及びS23 〔ディザ電流ｄの振幅を小さくする
（基本指令電流Ｓ0 にする）ディザオフ処理〕に代え
て、図１４に示すように、ステップS12A〔ディザ電流ｄ
の周波数を低くする（変更指令電流Ｓ1 にする）処理〕
及びステップS13A及びS23A〔ディザ電流ｄの周波数を高
くする（基本指令電流Ｓ0 にする）処理〕を設けてい
る。The sixth embodiment, the second embodiment [(to change the command current S 1) to increase the amplitude of the dither current d Dizaon Processing] Step S12 (FIG. 5) and steps S13 and S23 [dither Instead of reducing the amplitude of the current d (to make the basic command current S 0 ) (dither-off processing), as shown in FIG.
To lower the frequency of the (to change the command current S 1) Process]
And [to increase the frequency of the dither current d (to the base command current S 0) Processing] Step S13A and S23A are provided.

【００４２】第６実施の形態では、第５実施の形態と同
様に、変更指令電流Ｓ1 を発生する（車両挙動値が制御
開始しきい値ｊ以上になる）前（図１５時点a1で示す部
分の左側）に、すなわちソレノイド２への通電電流Ｔ
（指令電流Ｓ）の変化の前に、可動体３に低周波のディ
ザ振動が付加されて摩擦力が低減する（ディザ効果が上
がる）ので、変更指令電流Ｓ1 を発生した（車両挙動値
が制御開始しきい値ｊ以上になった）場合に、可動体３
はスムーズに変位することになり、減衰力調整をより応
答性よく果たすことができる。また、低周波数のディザ
振動を変更指令電流Ｓ1 を発生する前にのみ可動体３に
付加しているので、低周波のディザ振動により大きな減
衰力の変化を招くことがなく、ひいては音及び振動の発
生を抑制できる。[0042] In the sixth embodiment, as in the fifth embodiment, shown in modified command current generates S 1 (vehicle behavior value is equal to or higher than control start threshold j) before (FIG. 15 point a1 On the left side of the portion), that is, the current T flowing to the solenoid 2
Before the change in the (command current S), since the dither vibration of low frequency is added to the movable body 3 frictional force is reduced (dither effect is enhanced), and generating a change command current S 1 (vehicle behavior value When the control start threshold value j or more is reached), the movable body 3
Is smoothly displaced, and the adjustment of the damping force can be achieved with higher responsiveness. Further, since in addition to the movable body 3 only before generating the modified command current S 1 dither vibrations of low frequencies, without incurring large changes in the damping force by the dither vibration of low frequency, thus sound and vibration Can be suppressed.

【００４３】第７実施の形態は、第３実施の形態（図
７）のステップS12 〔ディザ電流ｄの振幅を大きくする
（変更指令電流Ｓ1 にする）ディザオン処理〕及びステ
ップS13 及びS32 〔ディザ電流ｄの振幅を小さくする
（基本指令電流Ｓ0 にする）ディザオフ処理〕に代え
て、図１６に示すように、ステップS12A〔ディザ電流ｄ
の周波数を低くする（変更指令電流Ｓ1 にする）処理〕
及びステップS13A及びS32A〔ディザ電流ｄの周波数を高
くする（基本指令電流Ｓ0 にする）処理〕を設けてい
る。The form of the seventh embodiment, the third embodiment [(to change the command current S 1) to increase the amplitude of the dither current d Dizaon Processing] Step S12 (FIG. 7) and steps S13 and S32 [dither instead of reducing the amplitude of the current d (to the base command current S 0) Dizaofu processing], as shown in FIG. 16, step S12A [dither current d
To lower the frequency of the (to change the command current S 1) Process]
And [to increase the frequency of the dither current d (to the base command current S 0) Processing] Step S13A and S32A are provided.

【００４４】第７実施の形態では、第５、６実施の形態
と同様に、変更指令電流Ｓ1 を発生する（車両挙動値が
制御開始しきい値ｊ以上になる）前（図１７時点a1で示
す部分の左側）に、すなわちソレノイド２への通電電流
Ｔ（指令電流Ｓ）の変化の前に、可動体３に低周波のデ
ィザ振動が付加されて摩擦力が低減する（ディザ効果が
上がる）ので、変更指令電流Ｓ1 を発生した（車両挙動
値が制御開始しきい値ｊ以上になった）場合に、可動体
３はスムーズに変位することになり、減衰力調整をより
応答性よく果たすことができる。また、低周波数のディ
ザ振動を変更指令電流Ｓ1 を発生する前にのみ可動体３
に付加しているので、低周波のディザ振動により大きな
減衰力の変化を招くことがなく、ひいては音及び振動の
発生を抑制できる。[0044] In the seventh embodiment, like the fifth and sixth embodiments, to generate a modified command current S 1 (vehicle behavior value is equal to or higher than control start threshold j) before (Fig. 17 point a1 , That is, before the change in the energizing current T (command current S) to the solenoid 2, low-frequency dither vibration is added to the movable body 3 to reduce the frictional force (the dither effect increases). ) because, when the change command current S 1 generated (vehicle behavior value is equal to or higher than control start threshold value j), the movable member 3 will be displaced smoothly, better responsiveness damping force adjustment Can be fulfilled. Further, the movable body 3 only before generating the modified command current S 1 dither vibration in a low frequency
, The damping force does not significantly change due to the low-frequency dither vibration, and the generation of sound and vibration can be suppressed.

【００４５】第８実施の形態は、第４実施の形態（図
９）のステップS12 〔ディザ電流ｄの振幅を大きくする
（変更指令電流Ｓ1 にする）ディザオン処理〕及びステ
ップS13 、S23 及びS32 〔ディザ電流ｄの振幅を小さく
する（基本指令電流Ｓ0 にする）ディザオフ処理〕に代
えて、図１６に示すように、ステップS12A〔ディザ電流
ｄの周波数を低くする（変更指令電流Ｓ1 にする）処
理〕及びステップS13A、S23A及びS32A〔ディザ電流ｄの
周波数を高くする（基本指令電流Ｓ0 にする）処理〕を
設けている。The eighth embodiment, the fourth embodiment [(to change the command current S 1) to increase the amplitude of the dither current d Dizaon Processing] Step S12 (FIG. 9) and the step S13, S23 and S32 instead of [to reduce the amplitude of the dither current d (to the base command current S 0) Dizaofu processing], as shown in FIG. 16, the frequency of the step S12A [dither current d is low (to change the command current S 1 to) processing] and step S13A, are provided to increase the frequency of the S23A and S32A [dither current d (to the base command current S 0) process].

【００４６】第８実施の形態では、第５、６、７実施の
形態と同様に、変更指令電流Ｓ1 を発生する（車両挙動
値が制御開始しきい値ｊ以上になる）前（図１９時点a1
で示す部分の左側）に、すなわちソレノイド２への通電
電流Ｔ（指令電流Ｓ）の変化の前に、可動体３に低周波
のディザ振動が付加されて摩擦力が低減する（ディザ効
果が上がる）ので、変更指令電流Ｓ1 を発生した（車両
挙動値が制御開始しきい値ｊ以上になった）場合に、可
動体３はスムーズに変位することになり、減衰力調整を
より応答性よく果たすことができる。また、低周波数の
ディザ振動を変更指令電流Ｓ1 を発生する前にのみ可動
体３に付加しているので、低周波のディザ振動により大
きな減衰力の変化を招くことがなく、ひいては音及び振
動の発生を抑制できる。[0046] In the eighth embodiment, like the fifth, sixth, seventh embodiment, to generate a modified command current S 1 (vehicle behavior value is equal to or higher than control start threshold j) before (FIG. 19 Time point a1
, That is, before the change in the energizing current T (command current S) to the solenoid 2, low-frequency dither vibration is added to the movable body 3 to reduce the frictional force (the dither effect increases). ) because, when the change command current S 1 generated (vehicle behavior value is equal to or higher than control start threshold value j), the movable member 3 will be displaced smoothly, better responsiveness damping force adjustment Can be fulfilled. Further, since in addition to the movable body 3 only before generating the modified command current S 1 dither vibrations of low frequencies, without incurring large changes in the damping force by the dither vibration of low frequency, thus sound and vibration Can be suppressed.

【００４７】[0047]

【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、車両挙動
検出手段の検出値が制御開始しきい値に比して小さいデ
ィザ開始しきい値以上のときにディザ電流発生手段が発
生するディザ電流の内容を変更しており、車両挙動検出
手段の検出値が制御開始しきい値に達する前に、すなわ
ちアクチュエータへ電流を供給して減衰特性を変化させ
る前に、可動体の摩擦力が低減するようにディザ振動を
付加させることが可能になり、これにより、車両挙動検
出手段の検出値が制御開始しきい値に達した際、可動体
がスムーズに変位し、減衰特性の変化の応答性を向上で
きる。請求項２記載の発明によれば、車両挙動検出手段
の検出値がディザ開始しきい値になる時点から当該検出
値が制御開始しきい値になるまでの時間を、ディザ電流
の内容の変更を行う一定時間として定めることが可能に
なり、このように設定することにより、アクチュエータ
へ電流を供給して減衰特性を変化させる前に、可動体に
ディザ振動が付加されて、車両挙動検出手段の検出値が
制御開始しきい値に達した際、可動体がスムーズに変位
し、減衰特性の変化の応答性を向上できると共に、減衰
特性の変化時にディザ振動を解除するので、ディザ振動
による減衰力の変化を招くことがなく、ひいては音及び
振動の発生を抑制できる。請求項３記載の発明によれ
ば、ディザ電流の内容の変更を指令電流値の変化がある
まで行うので、アクチュエータへ電流を供給して減衰力
を調整する（変化させる）前に、可動体にディザ振動が
付加されて、車両挙動検出手段の検出値が制御開始しき
い値に達した際、可動体がスムーズに変位し、減衰力調
整の応答性を向上できると共に、減衰特性の変化時にデ
ィザ振動を解除するので、ディザ振動による減衰力の変
化を招くことがなく、ひいては音及び振動の発生を抑制
できる。According to the first aspect of the present invention, the dither current generation means generates a dither when the detection value of the vehicle behavior detection means is equal to or larger than a dither start threshold value smaller than the control start threshold value. The frictional force of the movable body is reduced before the detection value of the vehicle behavior detection means reaches the control start threshold value, that is, before the current is supplied to the actuator to change the damping characteristic. This makes it possible to add dither vibration so that when the detection value of the vehicle behavior detection means reaches the control start threshold, the movable body is smoothly displaced, and the responsiveness of the change in the damping characteristic is improved. Can be improved. According to the second aspect of the invention, the time from when the detection value of the vehicle behavior detection means reaches the dither start threshold to when the detection value reaches the control start threshold is determined by changing the content of the dither current. It is possible to determine the fixed time to be performed, and by setting in this way, dither vibration is added to the movable body before the current is supplied to the actuator to change the damping characteristic, and the detection by the vehicle behavior detecting means is performed. When the value reaches the control start threshold, the movable body is smoothly displaced, and the response of the change in the damping characteristic can be improved, and the dither vibration is released when the damping characteristic changes. This does not cause a change, and thus can suppress generation of sound and vibration. According to the third aspect of the present invention, the content of the dither current is changed until there is a change in the command current value. Therefore, before the current is supplied to the actuator and the damping force is adjusted (changed), the movable body must be changed. When the dither vibration is added and the detection value of the vehicle behavior detection means reaches the control start threshold, the movable body is smoothly displaced, the response of the damping force adjustment can be improved, and the dithering when the damping characteristic changes. Since the vibration is released, a change in the damping force due to the dither vibration does not occur, and the generation of sound and vibration can be suppressed.

【００４８】請求項４記載の発明によれば、目標指令電
流が一定値である状態が長時間継続してもディザ電流に
よる可動体へのディザ振動の付加を一定時間に抑えるこ
とができる。請求項５記載の発明によれば、ディザ電流
の振幅を大きい値に変更することにより、所望の減衰力
を得るように可動体を変位させる前に、あらかじめ大き
くディザ振動させておくことが可能となり、減衰力調整
の応答性の向上が図れる。請求項６記載の発明によれ
ば、ディザ電流の周波数を低い値に変更することにより
可動体の追従性を向上でき、所望の減衰力を得るように
可動体を変位させる前に、あらかじめ大きくディザ振動
させておくことが可能となり、減衰力調整の応答性の向
上が図れる。According to the fourth aspect of the present invention, even if the state where the target command current is a constant value continues for a long time, the addition of dither vibration to the movable body due to the dither current can be suppressed to a fixed time. According to the fifth aspect of the present invention, by changing the amplitude of the dither current to a large value, it is possible to perform large dither vibration in advance before displacing the movable body to obtain a desired damping force. In addition, the response of the damping force adjustment can be improved. According to the sixth aspect of the invention, by changing the frequency of the dither current to a low value, the followability of the movable body can be improved, and the dither is greatly increased before the movable body is displaced so as to obtain a desired damping force. Vibration can be maintained, and the response of the damping force adjustment can be improved.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明の第１実施の形態のサスペンション制御
装置を模式的に示す図である。FIG. 1 is a diagram schematically showing a suspension control device according to a first embodiment of the present invention.

【図２】図１のコントローラの演算処理内容を示すフロ
ーチャートである。FIG. 2 is a flowchart showing the contents of arithmetic processing by the controller shown in FIG. 1;

【図３】図２のディザ電流振幅調整サブルーチンを示す
フローチャートである。FIG. 3 is a flowchart showing a dither current amplitude adjustment subroutine of FIG. 2;

【図４】図１のサスペンション制御装置の作用を示すた
めの電流波形図である。FIG. 4 is a current waveform diagram showing an operation of the suspension control device of FIG. 1;

【図５】本発明の第２実施の形態のディザ電流振幅調整
サブルーチンを示すフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart illustrating a dither current amplitude adjustment subroutine according to a second embodiment of the present invention.

【図６】第２実施の形態の作用を示すための電流波形図
である。FIG. 6 is a current waveform diagram for illustrating the operation of the second embodiment.

【図７】本発明の第３実施の形態のディザ電流振幅調整
サブルーチンを示すフローチャートである。FIG. 7 is a flowchart illustrating a dither current amplitude adjustment subroutine according to a third embodiment of the present invention.

【図８】第３実施の形態の作用を示すための電流波形図
である。FIG. 8 is a current waveform diagram for illustrating the operation of the third embodiment.

【図９】本発明の第４実施の形態のディザ電流振幅調整
サブルーチンを示すフローチャートである。FIG. 9 is a flowchart illustrating a dither current amplitude adjustment subroutine according to a fourth embodiment of the present invention.

【図１０】第４実施の形態の作用を示すための電流波形
図である。FIG. 10 is a current waveform diagram showing the operation of the fourth embodiment.

【図１１】本発明の第５実施の形態のコントローラの演
算処理内容を示すフローチャートである。FIG. 11 is a flowchart showing the content of arithmetic processing of a controller according to a fifth embodiment of the present invention.

【図１２】図１１のディザ電流周波数調整サブルーチン
を示すフローチャートである。FIG. 12 is a flowchart showing a dither current frequency adjustment subroutine of FIG. 11;

【図１３】第５実施の形態の作用を示すための電流波形
図である。FIG. 13 is a current waveform diagram for illustrating the operation of the fifth embodiment.

【図１４】本発明の第６実施の形態のディザ電流振幅調
整サブルーチンを示すフローチャートである。FIG. 14 is a flowchart illustrating a dither current amplitude adjustment subroutine according to a sixth embodiment of the present invention.

【図１５】第６実施の形態の作用を示すための電流波形
図である。FIG. 15 is a current waveform diagram showing the operation of the sixth embodiment.

【図１６】本発明の第７実施の形態のディザ電流振幅調
整サブルーチンを示すフローチャートである。FIG. 16 is a flowchart illustrating a dither current amplitude adjustment subroutine according to a seventh embodiment of the present invention.

【図１７】第７実施の形態の作用を示すための電流波形
図である。FIG. 17 is a current waveform diagram showing the operation of the seventh embodiment.

【図１８】本発明の第８実施の形態のディザ電流振幅調
整サブルーチンを示すフローチャートである。FIG. 18 is a flowchart illustrating a dither current amplitude adjustment subroutine according to an eighth embodiment of the present invention.

【図１９】第８実施の形態の作用を示すための電流波形
図である。FIG. 19 is a current waveform diagram showing the operation of the eighth embodiment.

【図２０】従来技術の一例の作用を示すための電流波形
図である。FIG. 20 is a current waveform diagram for illustrating the operation of an example of the related art.

【符号の説明】 ２ ソレノイド ３ 可動体 ５ 比例ソレノイドバルブ ６ ショックアブソーバ ８ コントローラ １２ ＣＰＵ １３ ディザ電流調整回路[Description of Signs] 2 Solenoid 3 Movable body 5 Proportional solenoid valve 6 Shock absorber 8 Controller 12 CPU 13 Dither current adjustment circuit

Claims (6)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 供給される電流により駆動されて変位す
る可動体を有するアクチュエータと、 車両の車体と車軸との間に伸縮自在に介装されて前記可
動体の変位に応じて減衰特性が変化する減衰特性可変型
のショックアブソーバと、 ディザ電流を発生するディザ電流発生手段と、 前記車両の挙動を検出する車両挙動検出手段と、 該車両挙動検出手段の検出値があらかじめ設定した減衰
特性制御の制御開始しきい値以下のときには一定値で、
該制御開始しきい値を超えた値のときは前記一定値と異
なる値に変更される目標指令電流を得る目標指令電流算
出手段と、 該目標指令電流算出手段により得られる前記目標指令電
流に前記ディザ電流発生手段が発生するディザ電流を重
畳して指令値を得るディザ電流重畳手段と、 該ディザ電流重畳手段が得た指令値に応じた大きさの電
流を前記アクチュエータに供給可能な制御手段と、を備
え、 前記車両挙動検出手段の検出値が前記制御開始しきい値
に比して小さいディザ開始しきい値以上のときに前記デ
ィザ電流発生手段が発生するディザ電流の内容を変更す
ることを特徴とするサスペンション制御装置。1. An actuator having a movable body that is displaced by being driven by a supplied current, and is interposed between a vehicle body and an axle so as to be expandable and contractable, and a damping characteristic changes according to the displacement of the movable body. A damping characteristic variable shock absorber, a dither current generating means for generating a dither current, a vehicle behavior detecting means for detecting the behavior of the vehicle, and a detection value of the vehicle behavior detecting means. It is a constant value when it is below the control start threshold,
A target command current calculating means for obtaining a target command current which is changed to a value different from the constant value when the value exceeds the control start threshold value; and A dither current superimposing means for superimposing a dither current generated by the dither current generating means to obtain a command value; a control means capable of supplying a current having a magnitude corresponding to the command value obtained by the dither current superimposing means to the actuator; Changing the content of the dither current generated by the dither current generation means when the detection value of the vehicle behavior detection means is equal to or larger than a dither start threshold value smaller than the control start threshold value. Suspension control device characterized. 【請求項２】 前記ディザ電流の内容の変更を一定時間
行うことを特徴とする請求項１記載のサスペンション制
御装置。2. The suspension control device according to claim 1, wherein the content of the dither current is changed for a predetermined time. 【請求項３】 前記ディザ電流の内容の変更を前記目標
指令電流値の変化があるまで行うことを特徴とする請求
項１記載のサスペンション制御装置。3. The suspension control device according to claim 1, wherein the content of the dither current is changed until the target command current value changes. 【請求項４】 前記目標指令電流が一定値であるときは
前記ディザ電流の内容の変更を一定時間行うことを特徴
とする請求項１記載のサスペンション制御装置。4. The suspension control device according to claim 1, wherein when the target command current is a constant value, the content of the dither current is changed for a fixed time. 【請求項５】 前記ディザ電流の変更される内容はこの
ディザ電流の振幅を大きくするように変更することであ
ることを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載
のサスペンション制御装置。5. The suspension control device according to claim 1, wherein the content of the dither current is changed so as to increase the amplitude of the dither current. 【請求項６】 前記ディザ電流の変更される内容はこの
ディザ電流の周波数を低くするように変更することであ
ることを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載
のサスペンション制御装置。6. The suspension control apparatus according to claim 1, wherein the content of the dither current is changed so as to lower the frequency of the dither current.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2014069677A (en) * 2012-09-28 2014-04-21 Hitachi Automotive Systems Ltd Suspension controller

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