JP2000339026A - Traveling control device - Google Patents
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、無人搬送車などの
走行車両を他の搬送車や障害物を避けて目的地まで到達
させる自律走行制御を行なう走行制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a cruise control device for performing autonomous cruise control for causing a traveling vehicle such as an unmanned carrier to reach a destination while avoiding other vehicles and obstacles.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、無人搬送車などの走行車両を他の
搬送車や障害物を避けて目的地まで到達させるための運
行管理システムは、無人搬送車が走行する経路や物流条
件にあわせ、専門家が各自の経験に基づき走行ロジック
を決定していた。また、搬送が走る走行経路はあらかじ
め決められており、目的地や走路条件に合わせて使い分
けていた。2. Description of the Related Art Conventionally, an operation management system for causing a traveling vehicle such as an automatic guided vehicle to reach a destination while avoiding other transported vehicles and obstacles has been developed according to a route along which the automatic guided vehicle travels and distribution conditions. Experts decided the driving logic based on their own experiences. In addition, the traveling route on which the transportation travels is determined in advance, and is properly used according to the destination and the traveling route conditions.
【０００３】図６は従来の走行制御を説明するための図
である。従来では、図６（１）に示すように搬送車Ａが
停止している地点から目的地までの経路が、あらかじめ
経路１、２として設定されている。また、標準経路とし
ては経路１を使用するようになっている。FIG. 6 is a diagram for explaining conventional traveling control. Conventionally, as shown in FIG. 6A, the routes from the point where the transport vehicle A is stopped to the destination are set in advance as routes 1 and 2. The route 1 is used as the standard route.
【０００４】搬送車Ａは目的地に走行するにあたり、走
行経路としてまずは標準経路である経路１を選択し経路
上に走行不可の道が無いこと確認する。この時、走行不
可の道が無い場合は経路１を使って走行を開始する。し
かし、図６（２）中に×印で示すように、走行不可の道
がある場合には経路を切り替え、経路２を走行経路とし
て選択する。そして、再度確認を行い経路上の全ての道
が走行可能であることを確認した後に、図６（３）に示
すように経路２を用いて走行を開始する。[0004] When traveling to the destination, the transport vehicle A first selects a standard route, Route 1, and confirms that there is no road that cannot travel on the route. At this time, if there is no road on which traveling is impossible, traveling is started using route 1. However, as shown by the crosses in FIG. 6 (2), when there is a road on which traveling is impossible, the route is switched and route 2 is selected as the traveling route. Then, after confirming again and confirming that all the roads on the route are operable, the traveling is started using the route 2 as shown in FIG. 6 (3).
【０００５】また、走行途中に反対側から他の搬送車が
来たり、一時的に走行不可となった道がある場合は、搬
送車Ａは停止して走行可能となるまで待つ。なお、対向
車対策として、対向車について考慮する必要をなくすた
めに全ての道を一方通行としたり、搬送車同士のすれ違
いが可能であるように退避場を設けてすれ違いに支障が
ないように構成される場合もある。If another transport vehicle comes from the opposite side during the travel or there is a road on which travel is temporarily disabled, the transport vehicle A stops and waits until it can travel. In addition, as a countermeasure against oncoming vehicles, all roads should be one-way to eliminate the need to consider oncoming vehicles, or an evacuation area is provided so that vehicles can pass each other, so that there is no obstacle to passing It may be done.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】上述した従来の走行制
御は、搬送用経路が単純でありかつ比較的小規模な搬送
システムに対しては適用が有効である。しかしながら近
年、各企業において工場の大規模化、効率化が進めら
れ、工場内の物流条件が複雑化、すなわち搬送車の台数
増加や搬送経路の増加などが発生している。このため、
無人搬送車の管埋システムに対するニーズも複雑化し、
従来の方法では、対応しきれなくなってきた。The above-mentioned conventional traveling control is effective to be applied to a relatively small-sized transport system having a simple transport route. However, in recent years, factories have been increasing the scale and efficiency of factories, and the distribution conditions in factories have become more complicated, that is, the number of transport vehicles and the number of transport routes have increased. For this reason,
The need for unmanned guided vehicle pipe filling systems has also become more complex,
Conventional methods have become inadequate.
【０００７】本発明は前記のような事情を考慮してなさ
れたもので、複数台の搬送車による複雑な走行制御を可
能にする走行制御装置を提供することを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-described circumstances, and has as its object to provide a travel control device which enables complicated travel control by a plurality of transport vehicles.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】本発明は、走行車両の自
律走行制御を行なう走行制御装置において、前記自律走
行制御を行なうための行動選択ロジックに「作用条件」
−「行動」−「抑制条件」として表される複数の抗体を
組み込んだ免疫機構を用い、車両の走行に伴って変化す
る状況を抗原として取り込んで前記抗体の抑制条件とし
て用いることを特徴とする。According to the present invention, there is provided a travel control device for performing autonomous travel control of a traveling vehicle, wherein an action selection logic for performing the autonomous travel control includes "action condition".
-Using an immune mechanism incorporating a plurality of antibodies expressed as "action"-"suppression conditions", taking in a situation that changes with the running of the vehicle as an antigen, and using it as a condition for suppressing the antibodies. .
【０００９】また、前記抗体に付される優先度と、前記
抑制条件に付される影響度とに基づいて、走行制御に用
いる「行動」を持つ抗体を選択することを特徴とする。[0009] Further, the present invention is characterized in that an antibody having "action" used for running control is selected based on the priority given to the antibody and the degree of influence given to the suppression condition.
【００１０】[0010]
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態について説明する。図１は、本実施形態におけ
る走行制御装置の免疫機構を用いた走行制御方法の手順
を示すフローチャートである。本実施形態における走行
制御装置は、例えばコンピュータ（ＣＰＵ、メモリ等を
含むハードウェアと走行制御用プログラムなどを含む）
の機能により実現され、工場内などで自律走行する複数
の無人搬送車のそれぞれに搭載される。複数の走行制御
装置は、それぞれ免疫機構を用いて走行制御を行ない、
他の無人搬送車に搭載された走行制御装置と相互に干渉
し合いながら走行経路を決定する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a flowchart illustrating a procedure of a travel control method using an immune mechanism of the travel control device according to the present embodiment. The travel control device in the present embodiment is, for example, a computer (including hardware including a CPU, a memory, and the like, a travel control program, and the like).
And is installed in each of a plurality of automatic guided vehicles that autonomously travel in a factory or the like. The plurality of travel control devices each perform travel control using the immune mechanism,
A traveling route is determined while mutually interfering with a traveling control device mounted on another automatic guided vehicle.
【００１１】なお、免疫機構とは、個体を存続させるた
めの重要な機構である生態の免疫システムを基に考され
た機構である。この免疫機構は、進入してきた複数の抗
原に対して、最終的に最も適切な抗体を複数の抗体候補
の中から選するための一種の調停機構として働いてい
る。なお、免疫機構については、「免疫ネットワークの
時代」西山憲一、日本放送出版協会、「免疫システムに
基づくロボット制御と創発」石黒、内川、日本ロボット
学会誌、Vol.１５、などにおいて開示されている。The immunity mechanism is a mechanism conceived based on an ecological immune system, which is an important mechanism for maintaining an individual. This immunity mechanism works as a kind of arbitration mechanism for finally selecting the most appropriate antibody from among a plurality of antibody candidates for a plurality of antigens that have entered. The immune system is disclosed in "The Age of Immune Network" Kenichi Nishiyama, Japan Broadcasting Publishing Association, "Robot Control and Emergence Based on Immune System", Ishiguro, Uchikawa, Journal of the Robotics Society of Japan, Vol.15, etc. .
【００１２】図２は、無人搬送車の走行制御に用いる免
疫機構の抗体についての記述法を示す図である。図２に
示すように、無人搬送車の走行制御に用いる免疫機構の
抗体は、作用条件（Ａ）−行動（Ｂ）−抑制条件（Ｃ）
の形で記述する。走行制御に用いる抗体においては、作
用条件（Ａ）及び抑制条件（Ｃ）には、他の搬送車の位
置や目的地の方向が記述され、行動（Ｂ）には搬送車が
とるべき行ため（直進、後退、左折、右折、停止など）
が記述される。なお、抑制条件（Ｃ）には、複数の記述
が可能である。FIG. 2 is a diagram showing a description method of an antibody of an immune mechanism used for controlling the traveling of the automatic guided vehicle. As shown in FIG. 2, the antibodies of the immunity mechanism used for controlling the traveling of the automatic guided vehicle have an action condition (A) -action (B) -suppression condition (C).
Describe in the form of In the antibody used for travel control, the action condition (A) and the suppression condition (C) describe the position of another carrier and the direction of the destination, and the behavior (B) is the line that the carrier should take. (Straight, retreat, left turn, right turn, stop, etc.)
Is described. Note that a plurality of descriptions can be made for the suppression condition (C).
【００１３】走行制御装置は、現在の状況を抗原として
取込み、無人搬送車が走行することに伴って時々刻々と
変化する状況に応じて発生した抗原を抗体に作用させる
ことにより、その抗体の行動（Ｂ）に記述された内容に
基づいて走行制御を行なう。[0013] The travel control device takes in the current situation as an antigen, and acts on the antibody with the antigen generated according to the situation that changes every moment as the automatic guided vehicle travels, whereby the behavior of the antibody is controlled. The travel control is performed based on the content described in (B).
【００１４】図３は、抗原ｉが発生し、抗原ｉを作用条
件とする抗体が作用する状況を表している。図３におい
て抗原ｉはＣｉ（Ｃｏｎｄｉｔｉｏｎ ｉ）として表現
される。この抗原は作用条件として抗原ｉと同じＣｉを
持つ抗体を刺激する。ここではこれを抗体ｉとして表し
ている。FIG. 3 shows a situation in which an antigen i is generated and an antibody having the antigen i as an operating condition acts. In FIG. 3, the antigen i is represented as Ci (Condition i). This antigen stimulates an antibody having the same Ci as the antigen i as an action condition. Here, this is represented as antibody i.
【００１５】一方で、抗体ｉは自身を抑制する条件Ｃ
ｋ，Ｃｌを持つ。免疫判定時この抑制条件と同じＣｋ，
Ｃｌを持つ抗原が発生している場合、これらの抗原によ
って抗体ｉは抑制される。すなわち、走行制御装置同士
が干渉し合うような環境で発生する外的要因（目的地ま
での経路の状況、他の無人搬送車との位置関係など）が
抗原となり、抑制条件として働く。On the other hand, the antibody i has a condition C for suppressing itself.
It has k and Cl. At the time of immunity judgment, the same Ck as this suppression condition,
When antigens having Cl are generated, these antigens suppress the antibody i. That is, external factors (such as the state of the route to the destination and the positional relationship with other automatic guided vehicles) generated in an environment in which the traveling control devices interfere with each other serve as antigens and serve as suppression conditions.
【００１６】この様に抗体ｉに対し現在発生している抗
原による作用／抑制機構が働いた結果を搬送車の走行制
御に適用する。ここで抗体ｉが選ばれた場合、搬送車を
抗体ｉが持つ行動Ａｉ（Ａｃｔｉｏｎ ｉ）が示す動作
をするように制御する。The result of the action / inhibition mechanism of the currently generated antigen acting on the antibody i is applied to the traveling control of the transport vehicle. Here, when the antibody i is selected, control is performed so that the vehicle performs the operation indicated by the action Ai (Action i) of the antibody i.
【００１７】実際に免疫機構を適用する際には、これら
の作用／抑制機構を濃度として算出する下記の式（１）
を使用する。When the immunity mechanism is actually applied, the following formula (1) is used to calculate these action / suppression mechanisms as concentrations.
Use
【００１８】[0018]
【数１】 (Equation 1)
【００１９】前述した式（１）を用いることによって以
下の特徴が得られる。The following characteristics can be obtained by using the above-mentioned equation (1).
【００２０】（ａ）抗体自体に優先度を持たせαとして
組み込むことにより、衝突回避手段としての衝突回避用
抗体、デッドロック回避手段としての移動用抗体を効率
良く働かせることが出来る。(A) By giving priority to the antibody itself and incorporating it as α, the antibody for collision avoidance as collision avoidance means and the antibody for movement as deadlock avoidance means can work efficiently.
【００２１】（ｂ）抑制条件としての抗原の影響度をβ
として表し全体に掛け合わせることにより、抗体を選択
不可とするための絶対条件を組み込む事が出来る。(B) The degree of influence of the antigen as a suppression condition is β
By multiplying by the whole, an absolute condition for making the antibody unselectable can be incorporated.
【００２２】この式（１）を用い、最終的に計算された
濃度の最も大きい抗体の持つ行動が搬送車の行動として
選択される。式（１）の具体的な作用効果については後
述する。Using the equation (1), the behavior of the antibody having the highest concentration finally calculated is selected as the behavior of the carrier. The specific operation and effect of equation (1) will be described later.
【００２３】次に、走行制御装置の動作について、図１
に示すフローチャートを参照しながら説明する。このフ
ローチャートに示す走行制御は、例えば走行制御プログ
ラムを実行することにより実現される。Next, the operation of the travel control device will be described with reference to FIG.
This will be described with reference to the flowchart shown in FIG. The traveling control shown in this flowchart is realized by, for example, executing a traveling control program.
【００２４】ここでは、図４に示すような経路上で、２
台の無人搬送車が相互に干渉し合って、搬送車Ａは、st
ation１を目的地とし、搬送車Ｂは、station２を目的地
として、それぞれの走行制御装置によって走行制御され
るものとする。また、搬送車Ａと搬送車Ｂとが、図５
（ｃ）に示すような状況にある時を例にして説明する。Here, 2 on the route as shown in FIG.
Unmanned guided vehicles interfere with each other, and guided vehicle A
It is assumed that the travel of the transport vehicle B is controlled by the respective travel control devices with the destination being ation1 and the destination being station2. Also, the transport vehicle A and the transport vehicle B are different from each other in FIG.
Description will be made by taking as an example a situation where the situation is as shown in FIG.
【００２５】この例で使用している抗原と抗体について
下記に示す。 ＜抗原１〜３＞ 抗原１：前進することにより目的地に到着可能。これを
「目的地前」として表す。 抗原２：左折することにより目的地に到着可能。これを
「目的地左」として表す。 抗原３：前方に対向車有り。これを「前○対」として表
す。The antigens and antibodies used in this example are shown below. <Antigen 1 to 3> Antigen 1: It is possible to arrive at the destination by moving forward. This is represented as "in front of the destination". Antigen 2: You can reach your destination by turning left. This is represented as “destination left”. Antigen 3: Oncoming vehicle ahead. This is represented as “previous pair”.
【００２６】＜抗体１〜３＞ 抗体１の働き：作用条件として「目的地前」を持つ。こ
の条件が働いた時に行う行動として「前進」を持つ。ま
た、抑制条件として「前○対」を持つ。 抗体２の働き：作用条件として「目的地左」を持つ。こ
の条件が働いた時に行う行動として「左折」を待つ。ま
た、抑制条件として「左折方向に対向車有り」を持つ。
これを「左○対」として表す。 抗体３の働き：作用条件として「前○対」を持つ。この
条件が働いた時に行う行動として「停止」を持つ。ま
た、抑制条件として「目的地左」「目的地右」（右折す
ることにより目的地に到着可能）を持つ。<Antibody 1 to 3> Function of Antibody 1: The action condition has "destination front". The action to be taken when this condition is activated is “forward”. Also, “previous pair” is included as a suppression condition. Function of antibody 2: has "destination left" as an action condition. Wait for "turn left" as the action to take when this condition works. In addition, the control condition includes “an oncoming vehicle is present in the left turn direction”.
This is represented as “left pair”. Function of Antibody 3: Has "previous ○ pair" as an action condition. The action to be taken when this condition works is “stop”. In addition, it has “destination left” and “destination right” (can reach the destination by turning right) as suppression conditions.
【００２７】図５の状況において、搬送車Ａに対しては
抗原１〜３が発生する。搬送車Ａの走行制御装置は、こ
の状況において発生する抗原１〜３を判別し（ステップ
Ａ１）、その抗原１〜３が作用する抗体を読み込む（ス
テップＡ２）。抗体１〜３の作用条件（Ａ）には、それ
ぞれ「目的地前」「目的地左」「前○対」を持つので、
抗原１〜３が作用する抗体として抗体１〜３が読み込ま
れる。In the situation shown in FIG. 5, antigens 1 to 3 are generated for the vehicle A. The travel control device of the transport vehicle A determines the antigens 1 to 3 generated in this situation (step A1), and reads the antibody on which the antigens 1 to 3 act (step A2). Since the action conditions (A) of Antibodies 1 to 3 have “in front of destination”, “left of destination”, and “vs.
Antibodies 1 to 3 are read as antibodies on which antigens 1 to 3 act.
【００２８】走行制御装置は、読み込んだ抗体の記述を
用いて、前述した式（１）を演算し（ステップＡ３）、
その演算結果をもとにして搬送車Ａの走行制御に用いる
べき「行動」（Ｂ）が記述された抗体を求める。走行制
御装置は、この取得した抗体の「行動」の記述を取得す
る（ステップＡ４）。なお、式（１）の作用効果につい
ては後述する。Using the read description of the antibody, the travel control device calculates the above equation (1) (step A3),
On the basis of the calculation result, an antibody in which “action” (B) to be used for traveling control of the transport vehicle A is obtained. The travel control device acquires the description of the “action” of the acquired antibody (step A4). The operation and effect of the equation (1) will be described later.
【００２９】つまり、図５（ｃ）に示す状況では、図５
（ａ）の免疫ネットワークに示すように、抗体１は抑制
条件として「前○対」を持つため、抗原３により抑制さ
れる。抗体３は抑制条件として「目的地左」を持つた
め、抗原２により抑制される。一方で、抗体２の抑制条
件は「左〇対」であり、これに対応する抗原は発生して
いない。その結果、走行制御装置は、抗体２の持つ行動
を選択することになり、この行動の記述に従って搬送車
Ａの走行を制御、すなわち「左折」させる（ステップＡ
５）。That is, in the situation shown in FIG.
As shown in the immune network of (a), since the antibody 1 has “previous pair” as the suppression condition, it is suppressed by the antigen 3. Antibody 3 has “destination left” as a suppression condition and is therefore suppressed by antigen 2. On the other hand, the condition for suppressing antibody 2 is “left pair”, and no antigen corresponding to this condition has been generated. As a result, the travel control device selects the action of the antibody 2, and controls the travel of the transport vehicle A according to the description of the action, that is, causes the transport vehicle A to “turn left” (step A).
5).
【００３０】一方、搬送車Ｂに対しては抗原１，３が発
生する。搬送車Ｂの走行制御装置は、この状況において
は発生する抗原１，３を判別し（ステップＡ１）、その
抗原１，３が作用する抗体を読み込む（ステップＡ
２）。この場合、抗原１，３が作用する抗体として抗体
１、３が読み込まれる。On the other hand, antigens 1 and 3 are generated for the transport vehicle B. The traveling control device of the transport vehicle B determines the antigens 1 and 3 generated in this situation (step A1), and reads the antibody on which the antigens 1 and 3 act (step A).
2). In this case, the antibodies 1 and 3 are read as the antibodies on which the antigens 1 and 3 act.
【００３１】走行制御装置は、読み込んだ抗体の記述を
用いて、前述した式（１）を演算し（ステップＡ３）、
その演算結果をもとにして搬送車Ｂの走行制御に用いる
べき「行動」（Ｂ）が記述された抗体を求める。走行制
御装置は、この取得した抗体の「行動」の記述を取得す
る（ステップＡ４）。Using the read description of the antibody, the travel control device calculates the above-described equation (1) (step A3),
On the basis of the calculation result, an antibody in which "action" (B) to be used for traveling control of the transport vehicle B is obtained. The travel control device acquires the description of the “action” of the acquired antibody (step A4).
【００３２】つまり、図５（ｃ）に示す状況では、図５
（ｂ）の免疫ネットワークに示すように、抗体３は抑制
条件として「目的地左」「目的地右」を持つが、これに
対応する抗原は発生していない。その結果、走行制御装
置は、抗体３の持つ行動を選択することになり、この行
動の記述に従って搬送車Ｂの走行を制御、すなわち「停
止」させる（ステップＡ５）。That is, in the situation shown in FIG.
As shown in the immune network of (b), the antibody 3 has “destination left” and “destination right” as suppression conditions, but no antigen corresponding thereto has been generated. As a result, the travel control device selects the action of the antibody 3, and controls the travel of the carrier B, that is, "stops" the travel according to the description of the action (step A5).
【００３３】以上より、図５（ｃ）に示す状況において
は、一連の免疫機構が働いた結果、搬送車Ａは左折し、
搬送車Ｂは停止することになる。また、搬送車Ｂは、搬
送車Ａが左折した後に再度免疫機構が働き、今度は前に
進む行動が選択され、目的地に到着することが出来る。As described above, in the situation shown in FIG. 5 (c), as a result of a series of immunization mechanisms, the transport vehicle A turns left,
The transport vehicle B stops. In addition, the carrier B activates the immunity mechanism again after the carrier A makes a left turn, and the action of moving forward is selected this time, so that the carrier B can reach the destination.
【００３４】このようにして、免疫機構により２台の搬
送車が互いに衝突することなく経路、行動を選択し、目
的地に到達することが出来る。In this manner, the immunity mechanism allows the two carriers to select a route and action without colliding with each other and reach the destination.
【００３５】本発明において免疫機構を働かせる濃度計
算式に式（１）を使用することにより特に得られる作用
効果について以下に述べる。In the present invention, the effects obtained particularly by using the expression (1) as the concentration calculation formula for activating the immune mechanism will be described below.
【００３６】第１に、搬送車Ａの持つ抗体１、抗体３に
限定して言及する。抗体１は作用条件として目的地方向
を持つ目的地到達用の抗体である。抗体３は作用条件と
して前方の状態（搬送車有無）を持つ衝突回避の抗体で
ある。First, only the antibodies 1 and 3 of the vehicle A will be described. Antibody 1 is an antibody for reaching a destination having a destination direction as an operation condition. The antibody 3 is a collision avoidance antibody having a forward state (presence or absence of a transport vehicle) as an operation condition.
【００３７】この抗体は前方に搬送車がいる場合は停止
するよう安全サイドで設計されている。しかし、行動の
選択としては右折もしくは左折としても問題はない。搬
送車は「他の搬送車との衝突を回避しつつ目的地に向か
うこと」を目的として動作する。よって、衝突回避のた
めに停止するよりは衝突の危険がなくかつ目的地に近づ
くための行動を優先すべきである。つまり、抑制条件が
働いていない状況においては、抗体３より抗体１を優先
すべきである。本発明では、この抗体の持つ優先度をα
として表すことが出来る。This antibody is designed on the safety side so that it stops when there is a transport vehicle ahead. However, there is no problem if you choose to turn right or left. The carrier operates for the purpose of “going to the destination while avoiding collision with another carrier”. Therefore, priority should be given to actions to avoid the collision and approach the destination, rather than stopping to avoid the collision. That is, in situations where the suppression conditions are not working, antibody 1 should be given priority over antibody 3. In the present invention, the priority of this antibody is α
Can be expressed as
【００３８】しかし、図５の例では抗体１に対する抑制
条件となる抗原３が発生している。この場合に有効なの
が次に述べる第２の効果である。However, in the example shown in FIG. 5, antigen 3 which is a condition for suppressing antibody 1 has been generated. The second effect described below is effective in this case.
【００３９】第２に、図５の状況においては、搬送車Ａ
の前方には搬送車Ｂがいる。そのため、行動として「前
進」を持つ抗体１は絶対に選ばれるべきではない。この
合に抗体１の抑制条件「前○対」が持つ影響度βを０に
設定する。このことにより抗体１の濃度を０に下げ抗体
１が選ばれることを禁止することが出来る。つまり、β
により抗体選択の際の絶対禁止条件を設定することが出
来る。Second, in the situation of FIG.
Is in front of the vehicle. Therefore, the antibody 1 having “advance” as an action should never be selected. In this case, the degree of influence β of the antibody 1 suppression condition “previous pair” is set to 0. As a result, the concentration of the antibody 1 can be reduced to 0 and the selection of the antibody 1 can be prohibited. That is, β
Can set absolute prohibition conditions at the time of antibody selection.
【００４０】このようにして、本発明の走行制御装置に
よれば、抗体の抑制条件として抗原を用いることによっ
て、免疫機構を利用して走行制御を行なう走行制御装置
同士が相互に干渉し合う環境下において、時々刻々と変
化する状況を抗原として取り込んで、時々に最も適した
抗体を選択することができる。すなわち、その状況下で
最適な行動が記述された抗体を取得して、搬送車の走行
制御を行なうことができる。As described above, according to the travel control device of the present invention, by using an antigen as a condition for suppressing antibodies, an environment in which the travel control devices that perform travel control using an immune mechanism mutually interfere with each other. Below, the situation that changes every moment is taken in as an antigen, and the most suitable antibody can be selected from time to time. That is, it is possible to acquire the antibody describing the optimal behavior under the situation and control the traveling of the carrier.
【００４１】また、前述した式（１）を用いることによ
り、抗体自体に優先度（α）が組込まれているので、衝
突回避用抗体、移動用抗体を効率良く機能させ、また抑
制条件としての抗原の影響度（β）を全体に掛け合わせ
ることにより、抗体を選択不可（すなわちβ＝０）とす
る絶対条件を組込むことができる。Since the priority (α) is incorporated in the antibody itself by using the above-described formula (1), the collision avoiding antibody and the moving antibody can function efficiently, and the suppression conditions can be used. By multiplying the degree of influence (β) of the antigen on the whole, it is possible to incorporate an absolute condition that the antibody cannot be selected (that is, β = 0).
【００４２】なお、前述した説明では、説明を簡単にす
るために２台の搬送車がある場合を例にしているが、本
発明は搬送車の台数に影響を受けないことは勿論であ
る。また、無人搬送車の走行制御を例にしているが、無
人搬送車以外の車両に対しても、自律走行を制御する場
合には本発明を適用することが可能である。In the above description, for the sake of simplicity, the case where there are two transport vehicles is taken as an example. However, it goes without saying that the present invention is not affected by the number of transport vehicles. In addition, although the traveling control of the automatic guided vehicle is taken as an example, the present invention can be applied to the case where the autonomous traveling is controlled for vehicles other than the automatic guided vehicle.
【００４３】[0043]
【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、自
律走行制御を行なうための行動選択ロジックに複数の抗
体を組み込んだ免疫機構を用い、車両の走行に伴って変
化する状況を抗原として取り込んで抗体の抑制条件とし
て用い、また抗体に付される優先度と、抑制条件に付さ
れる影響度とに基づいて、走行制御に用いる「行動」を
持つ抗体を選択することにより、複数台の搬送車による
複雑な走行制御が可能となる。As described above in detail, according to the present invention, an immunity mechanism in which a plurality of antibodies are incorporated in an action selection logic for performing autonomous driving control is used, and a situation that changes as the vehicle runs is used as an antigen. By selecting the antibody having "action" to be used for running control based on the priority given to the antibody and the degree of influence given to the suppression condition, Complex traveling control by one carrier becomes possible.
【図１】本実施形態における走行制御装置の免疫機構を
用いた走行制御方法の手順を示すフローチャート。FIG. 1 is a flowchart illustrating a procedure of a traveling control method using an immune mechanism of a traveling control device according to an embodiment.
【図２】無人搬送車の走行制御に用いる免疫機構の抗体
についての記述法を示す図。FIG. 2 is a diagram showing a description method of an antibody of an immune mechanism used for controlling the traveling of the automatic guided vehicle.
【図３】抗原ｉが発生し、抗原ｉを作用条件とする抗体
が作用する状況を表す図。FIG. 3 is a diagram showing a situation in which an antigen i is generated and an antibody having the antigen i as an action condition acts.
【図４】搬送車Ａ，Ｂの走行経路のモデルを示す図。FIG. 4 is a diagram showing a model of a traveling route of carriers A and B.
【図５】図４に示すモデル中のある状況と、その時の搬
送車Ａ，Ｂの走行制御装置における免疫ネットワークの
一例を示す図。FIG. 5 is a diagram showing a certain situation in the model shown in FIG. 4 and an example of an immune network in the traveling control device of the transport vehicles A and B at that time.
【図６】従来の走行制御を説明するための図。FIG. 6 is a diagram for explaining conventional traveling control.
（Ａ）…作用条件 （Ｂ）…行動 （Ｃ）…抑制条件 (A) ... action condition (B) ... action (C) ... suppression condition
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 篠崎 朗子 神奈川県相模原市田名3000番地 三菱重工 業株式会社相模原製作所内 Ｆターム(参考） 5H301 AA01 AA09 BB05 CC06 DD07 EE03 EE12 KK02 KK03 KK08 KK16 LL01 LL03 LL06 LL12 ────────────────────────────────────────────────── ─── Continuing from the front page (72) Inventor Akira Shinozaki 3000 Tana, Sagamihara-shi, Kanagawa F-term in Sagamihara Works of Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. (Reference) 5H301 AA01 AA09 BB05 CC06 DD07 EE03 EE12 KK02 KK03 KK08 KK16 LL01 LL03 LL06 LL06 LL12
Claims (2)
御装置において、 前記自律走行制御を行なうための行動選択ロジックに
「作用条件」−「行動」−「抑制条件」として表される
複数の抗体を組み込んだ免疫機構を用い、 車両の走行に伴って変化する状況を抗原として取り込ん
で前記抗体の抑制条件として用いることを特徴とする走
行制御装置。1. A traveling control device for performing autonomous traveling control of a traveling vehicle, wherein a plurality of antibodies represented as “action condition” − “action” − “suppression condition” in an action selection logic for performing the autonomous traveling control. A driving control device, characterized in that a circumstance that changes with the running of a vehicle is captured as an antigen and used as a condition for suppressing the antibody, using an immune mechanism incorporating the same.
条件に付される影響度とに基づいて、走行制御に用いる
「行動」を持つ抗体を選択することを特徴とする請求項
１記載の走行制御装置。2. An antibody having “action” used for running control is selected based on a priority given to the antibody and an influence given to the suppression condition. The traveling control device according to the above.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11152799A JP2000339026A (en) | 1999-05-31 | 1999-05-31 | Traveling control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11152799A JP2000339026A (en) | 1999-05-31 | 1999-05-31 | Traveling control device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000339026A true JP2000339026A (en) | 2000-12-08 |
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ID=15548417
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11152799A Withdrawn JP2000339026A (en) | 1999-05-31 | 1999-05-31 | Traveling control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000339026A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2021039210A1 (en) * | 2019-08-26 | 2021-03-04 | ||
| WO2023132080A1 (en) * | 2022-01-07 | 2023-07-13 | 本田技研工業株式会社 | Work vehicle, control device, control method, and system |
-
1999
- 1999-05-31 JP JP11152799A patent/JP2000339026A/en not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2021039210A1 (en) * | 2019-08-26 | 2021-03-04 | ||
| JP7318713B2 (en) | 2019-08-26 | 2023-08-01 | 日本電気株式会社 | Conveying system, control device, conveying method and program |
| WO2023132080A1 (en) * | 2022-01-07 | 2023-07-13 | 本田技研工業株式会社 | Work vehicle, control device, control method, and system |
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