JP2000337815A - 少なくとも一つの対象物体点における立体座標の測定のため方法およびシステム - Google Patents
少なくとも一つの対象物体点における立体座標の測定のため方法およびシステムInfo
- Publication number
- JP2000337815A JP2000337815A JP2000138744A JP2000138744A JP2000337815A JP 2000337815 A JP2000337815 A JP 2000337815A JP 2000138744 A JP2000138744 A JP 2000138744A JP 2000138744 A JP2000138744 A JP 2000138744A JP 2000337815 A JP2000337815 A JP 2000337815A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- point
- image
- coordinates
- video
- collimation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C15/00—Surveying instruments or accessories not provided for in groups G01C1/00 - G01C13/00
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
スタジア測量器を用いて少なくとも一つの物体点P1の
立体座標を測定するための方法およびシステム 【解決手段】参照点として用いる二つの基点の座標か
ら、距離測定装置、CCDマトリックス付属ビデオカメ
ラ、視準装置および角度測定装置を擁し、垂直な鉛直軸
StAの周りを旋回する撮影地点に配置のビデオスタジ
ア測量器を用いて、反射器、レーザー斑あるいはその他
の方法でマーキングし、測定した地形内の基点から任意
の物体点の座標を導き出す
Description
タジア測量による、少なくとも一つの対象物体点におけ
る立体座標の測定のための、特に測地法および建物、物
体測定で適用される方法およびシステムに関するもので
ある。
準システムが備えられている。それにより、画像評価電
子機器の存在下では、反射器によってマーキングされた
視準点迄の距離、水平角および垂直角からなるスタジア
測量法に記載の測定データの補充用に、第一段階として
視準画像の保存が可能になろう。そうすることで、測定
点の周辺全体がデジタル画像の中に保持できる。これが
ビデオスタジア測量器の最も簡単な形態と言えよう。そ
のための前提は、物体フィールドまたは物体がビデオス
タジア測量器の光学軸に、ほぼ垂直で水平位置にあるこ
とおよび視準画像の中ではすべての物体が同時にシャー
プに現れることである。視準線も同様にほぼ水平でなけ
ればならない。
いてはDE 36 28 350に紹介されている。それ
によると、スタジア測量器に配置されたビデオカメラに
より点番号ラベルのついた反射器を撮影して、追加情報
および点番号によりスタジア測量器の測定データを補足
している。つまり、これは追加情報の収集であるが、も
っぱら測定地点の記録情報の質的改善に用いられる。当
システムでは撮影像に記載の地点測定は不可能である。
なシステムがDE 198 00 336に記載されてい
る。それはカメラに用いられる距離測定用センサーユニ
ットである。このシステムは物体に対するカメラの標定
データを収集し、デジタル化する。それによりカメラの
測定値は完全に標定されたものとなる。WO 97/3
6147も位置が既知である選択三点を持つ対象物体と
しての光景に対するビデオカメラの標定に関するもので
ある。カメラの位置設定には撮影画像から得られたデー
タが利用される。
にするものである。当システムは視準点指示器のほか、
反射鏡なしでの距離測定用設置式走査線測距儀付きトラ
ンシットを有している。それにより物体表面までの距離
が測定される。縁の視準は望遠鏡で行い、物体の位置は
角度で定める。そうすれば、距離と角度から物体の幅が
算出できる。これはビデオスタジア測量器ではない。ト
ランシットおよび距離計の測定データから物体について
の測定値をコンピューターで計算する。測定対象の物体
に対する画像撮影およびその画像からの物体測定データ
の算出は行わない。
89 04 911 T2)では三点に対して類似システ
ムを適用するもので、立体面に対するそれらの関係を距
離および角度の測定によって求めている。複数面を測定
することによって、測定面の数に応じて切断線および頂
点が求められる。この場合も測定対象空間の画像撮影お
よびそれからのデータ取り出しは行わない。カメラの距
離測定およびピント調整システムでは測地法の高度な精
度要求には十分に対応できない。
き測量器TM ALS」によると、デジタルビデオカメ
ラの利用により、空間標定、位置設定された土地形態対
象物のビデオ画像から地形画像がデジタル合成され、次
に通常のスタジア測量器で測定された極心データ(距離
および角度)を利用して測定がなされる。このデジタル
地形画像には平面輪郭および高さに関する情報が含まれ
ている。後者については地域地図や広域地図の製作では
通常となっている幾何学計算を通して等高線の形態で求
められ描出される。このデータを利用して尺度計算を行
い、地形を導き出すことができる。説明によると反射器
なしの距離測定器なので、開放地形は巡回せずに高い位
置から測定することができる。この点はビデオスタジア
測定法の有利な応用特性である。但し、残念ながら精度
は非常に低水準である。
通りである : − ビデオ画像での測定が実施できない − ビデオ画像測定データと距離、水平角、垂直角など
スタジア測量器および/またはトランシットデータとの
関連性がない − これら直接的な測定データから別なデータは全く導
き出せない − このようにビデオスタジア測量法が実施されていな
い コンピューター処理の目的は、保存した視準画像からそ
の他の物体点測定のためのデータを得て利用することに
ある。この目的には反射器でマーキングした基点(ベー
スポイント)をいくつかビデオ画像中に記録し、続いて
それらに対する中心からの距離、角度を測定しておく。
それは、後に行う測定データおよび測定画像の机上評価
の際にマーキングされた基点間にある測定点を後からビ
デオ画像測定データにより追加測定できるようにするた
めである。
ピントが合う。視準距離が短く、対象物体が深部に延び
ている場合、マーキングされた物体点をピントの合った
周辺領域で認めるためには、基点画像から始めてコント
ラスト最大のものに移し換える。そうすることで目的の
物体点に対して精確なマーキングが可能になる。この理
由からデジタル像は測定像の画質を持っていなければな
らない。この可能性により、地形撮影の場合にそのポジ
ションが基点からの計算によって導き出されるその他の
物体点を、机上作業過程でビデオ画像から求めるに際し
ては、同時に基点をも形成している少数の重要ポイント
に絞ることができる。これらの物体点は撮影中でも後か
らでも、マウスクリックによりビデオ画像中でマーキン
グできる。この可能性により戸外撮影の時間を節約し、
後から実写および追加フィールド比較しなくても局所撮
影の補充ができることになる。
明の課題は撮影した視準画像から物体点ポジションを効
果的に決定するための測定データを入手し、測地コスト
の削減が可能なビデオ画像スタジア測量法およびそのた
めのシステムを構築することにある。
題は請求項1に記載の方法によって解消される。請求項
2〜7には方法の別な態様および操作過程の詳細が記述
されている。方法を実施するためのシステムについては
請求項8に述べてあり、続いての従属請求項に詳細な実
施内容およびシステムについての仔細事項が記述されて
いる。
キングは撮影した視準画像内で行うのが実際上有利であ
る。物体点の測量を軽減化し、戸外作業を減らすために
は、設置された画像スクリーン上に転送される視準画像
においても、あるいは撮影、保存した画像を手掛かりに
後に屋内作業をする場合にも視準点の測定対象物体点P
iを選択するのが有利である。
部、CCDマトリックス付きビデオカメラ、視準装置お
よび角度測定装置を持つ、撮影位置に設置され垂直な鉛
直軸StAの周りを旋回できるビデオスタジア測量器を
利用して測定される参照点としての少なくとも二つの基
点の座標測定から行う少なくとも一つの物体点P1に対
する立体座標測定法の場合では、下記過程を組み入れて
おくのが有利である :
得るビデオカメラ付きの、撮影位置に設置された、鉛直
軸の周りを水平角だけ回転し得るビデオスタジア測量器
により、物体空間に存在する二つの基点の視準およびビ
デオスタジア測量器の距離測定システムによる少なくと
も二基点までの傾斜距離の測定 − 少なくとも二つの基点を含むそれぞれ二つのビデオ
画像の製作および保存。その場合それぞれ視準された基
点の画像がビデオカメラ対物レンズのそれぞれの主点に
来るようにカメラを照準する。
在し、撮影中にまたは撮影されたビデオ画像にマーキン
グされた少なくとも一つの対象物体点のx,yおよびz
座標をビデオカメラCCDマトリックス上に結像した、
物体空間にある選択物体点の視準画像で測定された視準
画像座標を基に、基点までの傾斜距離、計測水平角、基
点までの高低角、機器定数およびビデオカメラの対物レ
ンズ焦点距離から測定する。但し、これらのx,yおよ
びz座標はビデオスタジア測量器の傾倒軸と鉛直軸の交
点に座標原点を持つX,Y,Z軸から成る座標系の座標で
あり、鉛直軸はX−Y面に垂直で、Z軸方向は固定され
ている。
好ましい : a. 第一基点方向のX−Y平面に対して第一水平角お
よび第一高低角のもとで、ビデオカメラ軸の調整により
第一基点に視準して、それぞれ第一高低角、第一水平角
を測定する。その場合高低角と水平角の頂点はビデオス
タジア測量器の傾倒軸にあるものとする。第一視準画像
の撮影、保存およびこの第一基点までの傾斜距離をビデ
オスタジア測量器のビデオカメラ軸に対して同軸に配置
された距離測定システムにより測定する。その場合ビデ
オカメラは第一基点の画像がビデオカメラ対物レンズの
主点にあって、しかも第二基点の画像が含まれるように
視準する。
びビデオスタジア測量器の鉛直軸によって形成される第
二水平角の分だけ旋回させる。但しこの角の頂点は鉛直
軸上にあるものとする。
第二水平角および第二高低角のもとで、ビデオカメラ軸
の調整により第二基点に視準してそれぞれ第二高低角、
第二水平角を測定する。その場合この角の頂点はビデオ
スタジア測量器の傾倒軸にあるものとする。第二測定画
像の撮影、保存およびこの第二基点までの傾斜距離をビ
デオスタジア測量器の距離測定器により測定する。その
場合ビデオカメラは第二基点の画像がビデオカメラ対物
レンズの主点にあって、しかも第一基点の画像が含まれ
るように視準する。
空間に存在する任意の物体点の座標を第一および第二基
点の座標を基に下記手段により決定する : da. 撮影中に現れるビデオ画像における検索物体点
のマーキングまたは撮影されたビデオ画像における検索
物体点のマウスクリックによるマーキング db. 撮影されたまたは撮影中のビデオ画像における
物体点視準画像の座標測定 dc. CCDマトリックス面に存在する物体点におけ
る視準画像の座標を下記データにより物体空間に存在す
るアナログ座標へ変換 : − 機器定数で修正した両基点までの測定傾斜距離 − 測定された視準画像の座標 − ビデオカメラ対物レンズの焦点距離 dd. 下記データを用いての基準点(コントロールポ
イント)パラメーターの計算 : − 対象物体空間で転換された視準画像の座標 − 両基点までの実測傾斜距離 − 基点を順次視準する場合にビデオスタジア測量器が
鉛直軸の周りを旋回しなければならない実測水平角 − 基点に対する前記実測高低角 − 水平角、前記傾斜距離および両高低角から導き出さ
れる距離 de. これらの基準点パラメーターを鉛直軸と傾倒軸
との交点に原点を持つ座標系X,Y,Zの座標へ変換およ
びこれら基準点の当座標系における座標の決定
線g1とg2との交点座標を基準点座標から求めること
により、ビデオスタジア測量器の傾倒軸と鉛直軸との交
点を前記座標系の座標原点とする座標での物体点のx,
yおよびz座標の計算。この交点の座標は測定対象であ
る物体点の座標でもある。スタジア測量器第一撮影点で
始まった、物体点から成るトラバース線を持つビデオ画
像トラバースを第二スタジア撮影点から先へ進めるため
に、スタジア測量器の第二撮影点から進められる物体点
トラバース線をスタジア測量器の第一撮影点から求め
る。
加物体点が他の焦点平面位置にある場合、例えば視準距
離が短いと直ぐにそのようになって観察者が該平面に焦
点を合わせ直して求める物体点を明瞭にマーキングしな
ければならないが、そのような場合では、特に、画像評
価装置により任意の物体点平面に属する、所望物体点の
視準画像座標を求めて、その後自動フォーカシング装置
によって物体点の視準画像面に焦点を合わせるのが有利
である。従って、物体点認識のための画像評価および特
定ポジションを持った物体点としての特殊化は既知の視
準画像面を最大のコントラストを持った画像面に転換す
ることによって行う。
測定システムは、測定地点に自動照準および送信器付き
の電子スタジア測量器を、視準点には反射器、受信器付
き視準桿および保存媒体付き図式測量記録帳を有してい
る。電子スタジア測量器またはビデオスタジア測量器は
垂直軸の周りを旋回でき、傾倒軸の周りを傾倒できる距
離計およびCCDマトリックス付きビデオカメラを有し
ている。
角、高低角の測定用に視準装置および測角装置が備えら
れている。この場合に距離測定システムによって計測さ
れた距離に依存して制御できる、またはビデオ画像の鮮
鋭度に応じてマニュアルで調整可能なビデオカメラ
テムが備わっていると、また物体点を認識するための、
および特定ポジションを持つ物体点として特殊化するた
めの画像加工システムが備えられていると、ビデオカメ
ラの光学軸に対して距離測定システムの光路が、少なく
とも一部分については同軸に配置されていることが有利
に働く。
ォーカシングの目的には光学軸方向に移動、制御できる
鏡胴内に配置するのが好ましい。鏡胴の移動はアルゴリ
ズムに基づきコンピューター制御されている伝動装置に
よって実現できる。以上のほか、距離測定システムによ
って求めたそれぞれの視準基点までの距離に対応したC
CDマトリックスの移動幅はコンピューターで計算する
のが有利である。
面にフォーカシングすることによって、求める物体点P
1の視準画像座標が測定されるように、画像評価装置で
オートフォーカス装置を制御しておくと有利である。但
し、対応の画像B'1およびB'2が視準画像面M'1お
よびM'2に存在する基点B1およびB2に視準されて
いなければならない。
ける移動の場合でも、画像変換によって基点の視準画像
平面間に位置する物体点平面に最大限誘導することが可
能である。視準点でも撮影点と同様にすべての操作が行
えるように、視準点に置かれた視準桿は信号受信器、デ
ータ受信器および視準画像スクリーン付きコンピュータ
ーを有している。
ける視準画像内での先進的な測定点マーキング手段、測
定経過の制御手段およびスタジア測量器とそのカメラの
測定データから選択物体点を測定する方法が含まれてい
る。物体点の三座標すべてのポジションを二測定点から
決定するのは、本発明によれば次の手段を取るだけで可
能である。つまり、スタジア測量器データとビデオ画像
データから追加データとしての基準点を導き出すのであ
るが、その場合その交点が当該座標を持つ選択物体点を
表すように交差線を形成するだけでよい。スタジア測量
参照点はレーザポインタによってもマーキングでき、距
離は反射器なしで測定できる。水平角および垂直角は視
準により周知の方法で得られる。マーキングされた参照
点および基点はレーザー光によりビデオ画像内で際立っ
て見える。所与の角度により画像配置も決定される。
らに詳しく説明する。図1は、対物レンズ2および接眼
レンズ3を持つスタジア測量器の視感望遠鏡1を簡略化
した図である。例えば土地測量では望遠鏡1から離れた
位置に座標x,yおよびzが既知である基点B1および
B2がある。P1およびP2で表される物体点の座標は
本発明の方法に基づき基点B1およびB2を利用して測
定する。望遠鏡1は軸StAの周りを旋回できるので、
基点B1およびB2に順次視準することができる。この
基点および物体点は周知の方法により望遠鏡1の接眼レ
ンズ面4に結像する。
に映る視野5が描かれており、同時に基点の画像B'1,
B'2および物体点の画像P'1,P'2が示されている。
X,YおよびZは座標軸を表している。
6を表したもので、レンズ画像面8にはCCD素子から
成るCCDマトリックス9が配置されていて、そこに基
点および物体点を持った地形が結像する。観察者はCC
Dマトリックス9に結像した、基点と物体点の画像面
B'1,B'2とP'1,P'2をビデオカメラ6の画像スク
リーン10上で確認することができる。
10において結像した基点B1,B 2および物体点P1,
P22の画像B'1,B'2,P'1,P'2の位置を示した
ものである。ここでもX,YおよびZは座標軸を表して
いる。関係を簡略化して理解し易いようにするため、図
2の場合と同様に基点および物体点をX−Y平面で表し
ている。ビデオカメラ6は、基点B1およびB2のほう
へ順次向けられるように軸StAの周りを旋回できるよ
うになっている。観察者は基点B1を視十字線の中心に
視準することにより、基点B2の位置は分かっていて、
例えば物体点Piのポジションを算出決定するためにカ
ーソルでマーキングすることができる。
テムを示したもので、測定位置には、台架12に三脚1
3の付いた電子測量器またはビデオスタジア測量器が配
置される。その場合スタジア測量器11の軸(鉛直軸)
は地表点15を通る鉛直視準軸14のほうに向けられて
いる。ビデオスタジア測量器11は丸形水準器16の表
示に基づき台架12のネジで水平化させるが、粗照準器
17付きビデオカメラ6を有している。同時に望遠鏡に
固定されたボタン18を用いて、視準点を照準するため
同時にビデオカメラ6を水平軸の周りで傾倒させたり、
スタジア測量器11全体を軸StAに沿ってその周りを
回転させたりできる。
19付き送信器および視準装置が備えられている。図5
から明らかなように、スタジア測量器11の上部にはデ
ィスプレー画面20があって、そこで視準点を見ること
ができる。さらに、ディスプレー画面20上には十字線
があって、それで画像の中心がマーキングされる。観察
者はスタジア測量器11に装備された水平方向用および
垂直方向用の精密調整装置で正確な視準が行える。
が配置されていて、そこには垂直照準用の丸形水準器2
3および傾倒可能な反射器を乗せる反射器支持体24が
備え付けられている。視準桿にはさらに、バッテリー2
6、ビデオディスプレー27、独自の画像スクリーンを
持つ操作ユニット28およびアンテナ30付き無線装置
29が付いている。
準するには、観察者は視準桿21を地表点22の中心に
設定して丸形水準器23の方へ手で垂直に照準し、その
後視準桿21を回転させて反射器25を、それが測定位
置のビデオスタジア測量器11に照準するまで傾倒させ
る。それによって視準軸ZAのスタジア測量器11も視
準桿21の反射器25に照準させることができる。無線
区間では命令を受けて測定位置と視準点間で画像、デー
タ転送が行われる。
必要な基点が予め設定されていれば、観察者は視準桿を
利用して図には描かれていないカーソルによりビデオデ
ィスプレー画面27に現れる視準像に前記物体点をマー
キングして算出決定することができる。図5(a)は、
各ユニットの配置された視準桿21の正面図である。
を表した概略図である。三脚12は、操作斜面台32、
ビデオカメラ6のカメラ本体33およびディスプレー2
0を支えている。カメラ本体33には、接眼レンズ3
4、さらにその外側に突出瞳35および高さ調整装置3
6の付属する粗照準器17が備わっている。カメラ本体
33は、前部接触点Kに対物レンズ7を、画像面には、
カメラ6の鏡胴6.1に配置された支持導板9.1にそ
の中心が固定されているCCDマトリックス9を擁する
ビデオカメラ6を支えている。この鏡胴6.1は、フォ
ーカシング目的のために僅かな接合遊び部分を持たせて
シリンダー形ケーシング6.2中に配置されている。当
鏡胴は雌ねじ37.1が雄ねじ棒37.2に同心固定され
ている伝動体37、モーター39の駆動体38を通じて
コンピューターアルゴリズムに基づいて制御されてい
る。
するのが好ましいが、図6では描かれてない。雄ねじ棒
37.2は軸受け37.3に固定され、駆動体38と結合
している。コンピューターは公知のプログラムにより、
ビデオスタジア測量器11の距離計41から求めた、該
地形に設定されたそれぞれの視準基点Bまでの距離に基
づいてCCDマトリックス9の移動幅を算出する。
心にある主点Hとで形成されるビデオカメラ6の軸KA
と距離計41の軸とは同心円上にある。距離計41の軸
はそれの光線束の中心にあるが、当光線束は周知の通り
二つの半光束線、即ち送光器光束線と受光器光束線とか
ら成っている。この軸は対物レンズ収容部42に配置さ
れている対物レンズ7の接触点Kから選択ミラー43に
通じている。受光器光束線は、対物レンズを通過し、選
択ミラー43で反射して、転向プリズム44,45およ
び中間像平面46を経由して距離計41に導かれる。
られてくる、対物レンズ7を通して見ることのできる送
光器光束線は、対物レンズ7の中心を通るように配置さ
れているプリズム44の内側反射面を通じて空間に投影
される。それは特に実物体のマーキングや、あるいは例
えば測定対象の物体点となり得る地形内配置反射器への
光線放射のためにカメラ軸KAの中心を通る光束として
用いられる。そのようにマーキングされた物体点PはC
CDマトリックス9上の測定点として強調される。
デオカメラ6のKA軸周囲傾倒用およびスタジア測量器
11全体のStA軸周囲手動回転用の操作素子49が取
り付けられている。この操作素子49によりビデオカメ
ラ6の粗フォーカシングおよびディスプレー画面20上
の画像フォーカシングも同様に行える。いずれのスタジ
ア測量器とも同じように、この場合でもビデオカメラ6
の傾倒軸KAとカメラの光学軸でもある鉛直軸StAと
は一点で交わっている。機構部のほか、いずれの電子式
スタジア測量器にもビデオスタジア測量器にも備わって
いる角度測定装置、傾斜度センサー、視準調整素子、給
電装置、機器制御装置およびデータ保存器のような機構
的および電子的機能ユニットは図には描かれていない。
これらの装置は現技術レベルのものである。
なくとも二つの基点B1の座標x,yおよびzから、距
離計41として構成された距離測定装置、CCDマトリ
ックス9付属ビデオカメラ6、視準装置および角度測定
装置を擁し、垂直な鉛直軸StAの周りを旋回する撮影
地点に配置のビデオスタジア測量器11を用いて少なく
とも一つの物体点P1の立体座標を測定する方法におい
てビデオカメラ6が水平な傾倒軸KAの周囲を傾倒でき
るものとした場合、反射器、レーザー斑あるいはその他
の方法でマーキングし、測定した地形内の基点B1から
任意の物体点P 1の座標x,yおよびzが導き出され
る。補充として、マーキングされた基点B 1および物体
点P1を含む視準画像を撮影し、保存する。
およびスタジア測量された基点B1の視準画像内に含ま
れるポジションデータ(座標)から求める。その場合ス
タジア測量された基点P1の撮影視準画像内でのマーキ
ングは例えばマウスクリックまたはその他適当な方法で
行う。測定対象の物体点P1の選択は視準点でも、つま
り予め用意した画像スクリーンまたはビデオディスプレ
ー画面27(図5)に転送された画像において、あるい
は後に屋内作業でも行うことができる。
B2を用いて物体点Pの座標xおよびyを求める測定図
式が描かれている。その場合これらの点はすべてX−Y
水平面にあるとしている。対物レンズOが順次位置調整
される(図7ではO1およびO2)ビデオスタジア測量
器11は撮影位置に設定される。それは図7ではビデオ
スタジア測量器の鉛直軸とX−Y面とが交わる部分でS
tAと表示されているところであり、それは同時にX,
Y座標軸を持つ座標系の原点OPでもある。第一設定位
置では測定軸がビデオカメラの軸O1B'1と同軸にな
る、図には描かれていないビデオスタジア測量器によ
り、その画像B'1がビデオカメラCCDマトリックス
の面M 1上の主点H'1にある視準目標の一つである基
点B1までの水平距離e11を測定する。
点B2を視準するのであるが、その場合CCDカメラを
動かして軸StAの周りを旋回させ、カメラ軸O1B'
2を基点B2に照準してシャープな像が得られるように
視準画像面をフォーカシングする。CCDマトリックス
のM'2面には基点B2の画像B'2が現れる。同時にビ
デオスタジア測量器の水平目盛盤により水平角ψがおよ
びビデオスタジア測量器の距離計により基点B2までの
水平距離e22が計測される。両基点B1およびB2に
対し、このようにして得た視準画像M'1およびM'2を
保存する。
ことであるが、物体点P、あるいはそれが複数の場合で
あれば物体点P1もこの視準画像M'1およびM'2上に
結像するよう注意しなければならない。両基点B1およ
びB2によるX−Y平面における物体点P1の座標測定
は以下のように行う(図7) :
体点Pを画像スクリーン上にマーキングして、その後即
座にCCDマトリックス9の面M'1,M'2における画
像点P'11,P'12の座標p'11,p'12を測定する
ことができる。画像中にマーキングされ、識別される物
体点Pはその構造上前記画像でも画像識別アルゴリズム
によってマーキングおよび測定されるからである。ある
いは後に画像スクリーン上で画像操作し、重複ビデオ画
像へのマウスクリックにより求める物体点Pをマーキン
グしてコンピューターにより座標計算する。
づき行う。後出の公式で用いたファクターは図7に記入
されている。測定水平距離e11およびe12、測定水
平角ψ、定数△e1=△e2=△eおよびCCDマトリ
ックス9のM'1,M'2面における画像点P'11,P'
12の座標p'11,p'12より物体空間における中央
縦距p11,p12、p21およびp22が相似法則に
基づき算出される。但し、定数△Eは対物レンズの主点
O=O1=O2から鉛直軸StAまでの距離であり、O
1およびO2は異なった位置にあるビデオカメラ対物レ
ンズを表している。計算では水平距離e11、e1 2お
よび水平角ψについて求めた測定値から補助空間距離e
12=e11・cosψおよびe21=e22・cos
ψを導き出す。後出の図8に対する説明とも関連するこ
とだが、大きさe11およびe22についてはここでは
空間に存在する点に視準するので、区別のため「傾斜距
離」という名称を用いている。
補助距離e12およびe21、測定水平角ψおよび算出
中央縦距p11,p12,p21およびp22から第一基
点に関連するビデオスタジア測量器11の座標系におけ
る四基準点S11,S12,S 21,S22の直角座標を
測定する。基準点S11およびS12は直線g1を、基
準点S21およびS22は直線g2を規定する。これら
直線g1およびg2の算出は周知の数学的公式によって
行う。この両直線g1およびg2の交点が求める物体点
Pであり、その座標は鉛直軸StAの点OPを原点とす
るビデオスタジア計量器11の座標系における座標xお
よびyである。
よび基準点S11,S12,S21,S 22の座標は次式
に従って算出される。式中のfは対物レンズの焦点距離
である: 中央縦距 : p11=p'11/f(e11−△e) p12=p'11/f(e22cosψ−△e) p22=p'12/f(e22−△e) p21=p'12/f(e11cosψ−△e)
点B1,B2間の距離をできる限り大きく取るのが効果
的である。物体点P,P1は基準点B1,B2に近づき過
ぎてもそれらの後方になってもならない。しかし基準点
B1およびB2の前後方中間域には問題なく物体点の位
置設定が可能である。
場合における幾何学的関係および短い視準距離の場合で
のX−Y平面上にある少なくとも一つの物体点Pの座標
x,yの決定方法について説明する。ここでは約100
mまでの視準距離を想定している。基点B1,B2およ
び少なくとも一つの物体点Pが短い目標距離または視準
距離でビデオスタジア測量器の鉛直軸から別々の距離に
ある場合、個々の点に対してそれぞれの距離でフォーカ
シングしなければならない。そのことは基点B1,B2
にも座標測定の対象である物体点にも当てはまることで
ある。
離e11,e22および水平面における角度αB1,α
B2を求める。物体点P(図8)の測定では、まず基点
に視準し、シャープにピント合わせ、即ちフォーカシン
グする。この視準過程で視準面MP1においてフォーカ
シングの的をPに切換え、平面M'P1の画像に於いて
座標p'1が測定できるように物体点Pの画像P'をマー
キングする。続いて第二の基点B2に視準して画像面で
シャープにピント合わせする。その後フォーカシングの
的をPから視準面MP2に切換える。物体点Pはまだこ
の平面でマーキングされており、上の段落で述べた操作
過程と同じ画面距離bP2=bP1を有している。この
距離は自動フォーカシング装置によりフォーカシングと
同時に測定される。
測定される。次にこれらの画像座標p'1,p'2および
画面距離bP1より中央縦距p11,p12,p21,p
22を前出の図7の説明で挙げた関係に基づき計算す
る。その場合関係式の中で焦点距離fは画面距離bP2
=bP1に入れ替える。それは、画面距離が視準距離の
大きい場合のように焦点距離内にはもはやなく、いずれ
もbP1の位置にあるからである。S11,S12,S
21およびS22はここでも基準点であり、交点座標が
物体点Pの座標となる直線g1およびg2を決定づけ
る。従って、物体点Pの座標決定には視準距離の大きな
(光学的に見れば無限大)物体点の座標決定の場合と同
様にアルゴリズムを適用する。
た個々の構成群、構成素子に付けられた参照符号に留意
して、スタジア測量器の位置(鉛直軸StA)に対する
参照点として用いられる少なくとも二つの基点B1,B
2によって物体点Pの立体座標X,Y,Zを測定するため
の特許請求項4および5に記載された方法を詳しく解説
する。まず最初に物体点平面M1,M2内の基点B1,B
2の座標を、水平傾倒軸KAの周りを傾倒し得る距離計
41収容部、CCDマトリックス9付きビデオカメラ
6、視準装置および角度測定装置(図にはない)を持
ち、撮影位置OPに配置されていて、垂直な鉛直軸St
Aの周りを旋回できるビデオスタジア測量器11(図
6)により測定する。
を順番通りに行う :第一段階では水平傾倒軸KAの周
りを高低角ζ1およびζ2だけ傾倒するビデオカメラ6
の付属する撮影点OPに配置された、鉛直軸StAの周
りを水平角ψだけ回転するビデオスタジア計量器11
(図6)を対象物体空間にある二つの基点B1,B2に
順次視準し、ビデオスタジア計量器11の距離計41に
より少なくとも二つの基点B1,B2までの傾斜距離e
11,e22を測定して、それぞれ少なくとも二つの基
点B1,B2を含む二つのビデオ画像を製作し、それら
を保存する。その場合、カメラは視準した基点B1,B
2の画像B'1,B'2が光学軸上CCDマトリックス9
のそれぞれの主点H'1,H'2に来るように照準する。
両基点B1,B2の視準ではビデオカメラ対物レンズの
設定位置はそれぞれO1,O2として表示されている。
た、物体空間にある選択物体点P(P i)の視準画像
M'1,M'2中で測定した視準画像座標q'11,
q'12,h'11,h'12のほか、計測した傾斜距離e
11,e22、基点B1,B2間の水平面における水平角
ψ、水平面から基点B1,B2までの高低角ζB1,ζB
2、機器定数△eおよびビデオカメラ6対物レンズの焦
点距離f等のデータから、撮影中ビデオ画像を通してキ
ャッチされた、またはCCDマトリックス9上にキャッ
チされた空間に存在する、少なくとも一つの対象物体点
Pi(P)あるいは撮影されたビデオ画像において選択
し、マーキングした少なくとも一つの物体点Pi(P)
のx,y、およびz座標の測定を行う。その場合、この
座標x,yおよびzは軸X,Y,Zを持つ座標系の座標で
あり、ビデオスタジア測量器11の傾倒軸KAと鉛直軸
StAとの交点に原点OPを持っている。その鉛直軸S
tAはX−Y平面に垂直でZ軸方向は固定している。但
し、iは当該物体点に関する指数で、i=1、
2、....nの自然数である。
明する :まず最初に図7との関係で説明した方法によ
り基点B1に視準し、第一視準画像M'1を撮影、保存
してこの第一基点B1までの傾斜距離e11をビデオカ
メラ6の軸と同軸に配置された距離計41により測定す
る。その場合ビデオカメラ6は、基点B1の像B'21
が光学軸(視準軸ZA1)上ビデオカメラの主点に来る
ように、しかも第二基点B2の画像B'2が中に入るよ
うに照準する。傾斜距離e11とは座標原点OPと基点
B1間の距離である。同様にビデオカメラ軸ZA1の調
整によりX−Y面に関して第一基点B1に対する高低角
ζB1を測定する。その場合この角の頂点は傾倒軸KA
の点OPの位置にある。
とで形成された水平角ψ分だけビデオスタジア測量器1
1を旋回させ、その角度を測定する。その場合この角の
頂点は鉛直軸StA上で座標原点の位置にある。続い
て、第二基点B2に視準し、第二視準画像M'2を撮
影、保存してこの第二基点B2までの傾斜距離e22を
ビデオスタジア測量器11の距離計41で測定する。そ
の場合ビデオカメラ6は、基点B2の画像B'2が光学
軸上でビデオカメラの主点H'2に来るように、しかも
第一基点B1の画像B'12が視準画像M'2の中に入る
ように照準する。傾斜距離e22とは座標原点OPと基
点B2間の距離である。ビデオカメラ軸ZA2を調整し
ながら、X−Y面に関して第二基点B2に対する高低角
ζB2を測定する。その場合この角の頂点は傾倒軸KA
の点OPの位置にある。
後、撮影された視準画像内に結像した任意空間の物体像
P1の座標を両基点B1,B2の座標を基に測定する。
ここでは図8に基づいて説明するため物体点Pを選択す
る。求める物体点PのマーキングPは撮影中に現れるビ
デオ画像で、または撮影、保存された視準画像における
マウスクリックで行える。
M'2を基に視準画像M'1,M'2それぞれにおいて物体
点Pの視準画像座標q'11,q'12,h'11,h'12
の測定を行う。ビデオカメラのCCDマトリックス9面
にある物体点Pの視準画像座標q'11,q'12,h'
11,h'12を測定傾斜距離e11,e22により物体
空間にある類似座標q11,q12,h11,h12へ換
算し、機器定数△e、測定視準画像座標q'11,q'
12,h'11,h'12およびビデオカメラ対物レンズの
焦点距離fにより修正する。この場合、二つの基点
B1,B2があれば指数1および2を使用する。
12、測定傾斜距離e11,e22、ビデオスタジア測
量器の角度測定システムにより計測した水平角ψ、同様
にビデオスタジア測量器の角度測定システムにより計測
した高低角ζB1,ζB2のほか、水平角ψ、傾斜距離
e11,e22および高低角ζB1,ζB2から導き出し
た距離e12,e21(図8)により物体空間に存在す
る基準点S11,S12,S 21,S22のパラメーター
q11,q12,h12,h21,q21,h22,q2 2お
よびこれらから基準点の座標を下記関係式に基づき算出
する :
B1−q11cosαB1+h11sinζB1sin
αB1 yS11=e11cosζB1sinαB1+q11s
inαB1−h11sinζB1cosαB1 zS11=e11sinζB1+h11cosζB1 xS12=e22cosζB1cosψcosαB1−
q12cosαB1+h12sinζB1sinαB1 yS12=e22cosζB2cosψsinαB1+
q12sinαB1−h12sinζB1cosαB1 zS12=e22cosζB2cosψsinζB1+
h12cosζB1 xS21=e11cosζB1cosψcosαB2+
q22cosαB1−h22sinζB2sinαB2 yS21=e11cosζB1cosψsinαB2+
q22sinαB2+h22sinζB2cosαB2 zS21=e11cosζB1cosψsinζB1−
h22cosζB2 xS22=e22cosζB2cosαB2+q22c
osαB2−h22sinζB2sinαB2 yS22=e22cosζB2sinζB2+q22s
inαB2+h22sinζB2cosαB2 zS22=e22cosζB1−h22cosζB2
軸と水平面に投射された傾斜距離e 11,e22に囲ま
れた水平面上の角度である。式中ψはψ=αB2−α
B1で、ビデオスタジア測量器の角度測定システムによ
って測定する。これらの座標は鉛直軸StAと傾倒軸K
Aとの交点に座標原点OPを持つ座標系の四基準点S
11,S12,S21,S22の座標である。周知の数学
的法則に従い基準点S11,S22の座標から直線g1
の式が、基準点S12,S21の座標から直線g2の式
が求められる。これら両直線g1,g2の交点が求める
物体点Pの座標である。
またはマーキングされたその他物体点も同じようにして
求めることができる。図10は、基点Bi(i=1〜
6)の撮影測線を持つ視準画像Ai(i=1〜6)から
合成したビデオトラバースを表しており、ビデオスタジ
ア測量器のカメラにより別な二つの測量位置StP1,
StP2から測定したものである。これら座標位置の分
かっているスタジオ測量器撮影位置にそれぞれ一台のビ
デオスタジオ測量器を配置するか、または一台のビデオ
スタジオ測量器を順次撮影位置にセットする。
タジア測量器から始め、ビデオカメラにより視準画像を
少なくとも二つの基点で撮影し、コンピューターに記憶
させる。この場合、少なくとも二つの基点のうちのそれ
ぞれ一つが(例えば図10では点B2またはB3)隣り
合う二つの視準画像上にあるとする。図10から分かる
ように、B1,B2は視準画像A1およびA2上に、B
2は視準画像A1,A2,A3上に、B3は視準画像
A2,A3,A4上に、B4は視準画像A3,A4,A 6上
に、B5は視準画像A4,A5,A6上に、B6は視準画
像A5,A6上にある。尚、視準画像A4,A5,A6は
スタジア測量器の撮影位置StP2から撮ったものであ
る。
4は撮影位置StP1から撮った視準画像A3上だけで
なく、撮影位置StP2から撮った視準画像A4上にも
あるので、基点Bi(i=1〜6)から成るトラバース
の継続展開が保証される。視準画像(図には描かれてい
ない)のトラバースを継続するためには、さらに撮影位
置StP3からStPnに到るまでそれぞれ少なくとも
二つの基点を持つ視準画像を構成する。但し、その場合
隣り合う二つの視準画像上には必ず少なくとも一つは共
通の基点が存在するものとする。このようにして撮影位
置StP1から始めたビデオ画像トラバースを第二の撮
影位置StP2から続行する。
さ、当該撮影位置StPiから各基点Biまでの距離e
i、基点Biに対する水平角ψiおよび鉛直角ζiをビ
デオスタジア測量器に備え付けられた距離計および角度
計によって求める。これらの測定パラメーター、さらに
は視準画像から導き出した数値から、図8との関係で説
明したのと同じようにして物体点Piの座標を求めるこ
とができる。
の簡略図
Dカメラに対する位置の簡略図
のシステム
−Y面における物体点のx座標、y座標の測定図
い視準距離の場合の物体点座標の測定
の立体座標x,yおよびzの測定図式
Claims (13)
- 【請求項1】 基点B1,B2を地表にマーキングし
て、目標方向に視準し、距離測定システムおよび角度測
定装置によりそれらの座標を測定すること − 補足としてマーキングされた基点B1,B2および
物体点Piを含む視準画像M'1、M'2をビデオカメラ
によりそれぞれ撮影して保存すること − 次に、物体点Piの座標を視準画像M'1、M'2の
座標およびマーキングされ、スタジア測量された基点B
1、B2から求めることを特徴とする、 距離測定システムのほかに水平軸の周りを傾倒できるC
CDマトリックス付ビデオカメラ、それに視準装置およ
び角度計測装置を持ち、垂直軸StAの周りを旋回でき
るという、撮影位置に配置されたビデオスタジア測量器
を用いて、同一平面にない参照点としての少なくとも二
つの基点の座標から少なくとも一つの物体点Piの立体
座標を測定する方法 - 【請求項2】 スタジア測量により求めた基点を、撮影
された視準画像にマーキングすることを特徴とする請求
項1に記載の方法 - 【請求項3】 測定対象の物体点Piの選択を画像スク
リーンに転送される視準画像に基づき視準点で行うか、
あるいは測量、保存した視準画像を基に屋内作業として
行うことを特徴とする請求項1あるいは2に記載の方法 - 【請求項4】 水平傾倒軸KAの周りを傾倒し得る距離
計収容部、CCDマトリックス付きビデオカメラ、視準
装置および角度測定装置を持ち、撮影位置に配置されて
いて、垂直な鉛直軸StAの周りを旋回できるビデオス
タジア測量器により測定される参照点としての少なくと
も二つの基点の座標から少なくとも一つの物体点Piの
空間座標を次の操作過程、つまり − 水平傾倒軸KAの周りを高低角ζだけ傾倒するビデ
オカメラの付属する、撮影点に配置された、鉛直軸St
Aの周りを水平角ψだけ回転するビデオスタジア測量器
を対象物体空間にある少なくとも二つの基点B1,B2
に視準し、ビデオスタジア測量器の距離計により少なく
とも二つの基点B1,B2までの傾斜距離e11,e22
を測定し、 − 視準した基点B1,B2の画像B'1,B'2が対物レ
ンズのそれぞれの主点H'1,H'2に来るようにビデオ
カメラを照準して、それぞれ少なくとも二つの基点
B1,B2を含む二つの視準画像を製作し、それらを保
存し、 − CCDマトリックス上に結像した、物体空間にある
選択物体点Piの視準画像中で測定した視準画像座標
q'11,q'12,h'11,h'12のほか、傾斜距離e
11,e22、測定した水平角ψ、高低角ζB1,ζ
B2、機器定数Δeおよびビデオカメラ対物レンズの焦
点距離f等のデータから、撮影中視準画像を通してキャ
ッチされた空間に存在する、または撮影された視準画像
にマーキングされた少なくとも一つの対象物体点Piの
座標、つまり軸X、Y、Zを持ち、ビデオスタジア測量
器の傾倒軸と鉛直軸StAとの交点に原点を持ち、その
鉛直軸StAがX−Y平面に垂直でZ軸方向が固定して
いる座標系のx,y、およびz座標を求める、という操
作過程を経て決定する方法 - 【請求項5】 下記の操作過程、即ち a. 第一基点B1方向のX−Y平面に対して第一水平
角=ψ1および第一高低角=ζ1のもと、高低角ζ1と
水平角ψ1の頂点がビデオスタジア測量器の傾倒軸KA
にある状態で、ビデオカメラ軸の調整により第一基点B
1に視準して第一高低角ζ1、第一水平角ψ1を測定す
る第一基点B1の画像B'1がビデオカメラ対物レンズ
の主点H'1にあって、その上第二基点B2の画像B'2
が含まれるようにビデオカメラを視準して第一視準画像
を撮影、保存、この第一基点B1までの傾斜距離e11
をビデオスタジア測量器のビデオカメラ軸に対して同軸
に配置された距離測定システムにより測定し、 b. ビデオスタジア測量器を、両基点B1,B2およ
びビデオスタジア測量器の鉛直軸StAによって形成さ
れる、頂点が鉛直軸StA上にある水平角ψ分だけ旋回
させ、 c. 第二基点B2方向のX−Y平面に対して第二水平
角=ψ2および第二高低角=ζ2のもと、第二高低角ζ
2の頂点がビデオスタジア測量器の傾倒軸KAにある状
態で、ビデオカメラ軸の調整により第二基点B2に視準
して第二高低角ζ2、第二水平角ψ2を測定する第二基
点B2の画像B'2がビデオカメラ対物レンズの主点H'
2にあって、その上第二基点B1の画像B'1が含まれ
るようにビデオカメラを視準して第二視準画像を撮影、
保存し、この第二基点B2までの傾斜距離e22をビデ
オスタジア測量器の距離測定システムにより測定し、 d. 撮影された視準画像に含まれ、空間に存在する任
意の物体点Piの座標を両基点B1およびB2の座標を
基に下記手段により決定し、 da. 撮影中に現れるビデオ画像に於ける検索物体点
Piのマーキング、または撮影されたビデオ画像におけ
る検索物体点Piのマウスクリックによるマーキング、 db. 撮影された視準画像における物体点視準座標
q'11,q'12,h' 11,h'12の測定 dc. CCDマトリックス面に存在する物体点Piに
おける視準画像の座標q'11,q'12,h'11,h'
12を下記データにより物体空間に存在するアナログ座
標q11,q12およびh11,h12へ変換 : − 機器定数△eで修正した測定傾斜距離e11および
e22 − 測定された画像の座標q'11,q'12およびh'
11,h'12 − ビデオカメラ対物レンズの焦点距離f 但しi=物体点の数の関数 dd. 下記データを用いて、直線g1およびg2によ
って定義付けされる基準点S11,S12,S21,S
22のパラメーターq11,q12,h11,h1 2,q
21,h21,q22,h22の計算 : − 対象物体空間で転換された画像の座標q11,q
12,h11,h12 − 実測傾斜距離e11およびe22 − 実測水平角ψ − 実測高低角ζB1およびζB2 − 水平角ψ、傾斜距離e11,e22および高低角ζ
B1,ζB2から導き出される距離e11,e22 de. これらの基準点パラメーターを鉛直軸StAと
傾倒軸KAとの交点に原点を持つ座標系X,Y,Zの座標
への変換 e. 基準点S11,S12およびS21,S22によっ
て定まる直線g1とg 2との交点座標を基準点座標S
11,S12,S21,S22から求めることによりビデ
オスタジア測量器の傾倒軸KAと鉛直軸StAとの交点
に前記座標系の座標原点を持つ物体点のx,yおよびz
座標を計算する方法。 - 【請求項6】 スタジア測量器の第一撮影位置を出発点
として物体点Piから成るトラバースを基点に基づいて
求めること、あるいはスタジア測量器の第二撮影位置か
ら出発して次に続くところを確定することを特徴とする
前記請求項の少なくとも一つに記載の方法 - 【請求項7】 スタジア測量器の第一撮影位置から始め
るのであるが、それぞれ一つが隣り合う二つの視準画像
上に結像している少なくとも二つの基点を持つ視準画像
M'1,M'2をビデオカメラにより撮影し、コンピュー
ターに記憶させること、 − 次に、スタジア測量器の第二〜第n撮影位置から、
同様に隣り合う視準画像がそれぞれ一つずつ共通の基点
Biを持ち、しかもそれぞれが少なくとも二つの基点を
持つという視準画像を撮影すること、 − 隣り合う二つのスタジア測量器撮影位置から撮影し
た隣り合う二つの視準画像上に同一の基点が少なくとも
一つ結像していることおよび − 視準画像に結像した物体点Piの座標を基点Biの
座標を基に決定することを特徴とする請求項6に記載の
方法 - 【請求項8】 その画像B'1,B'2が、それぞれ視準
画像平面M'1,M'2にあるという基点B1,B2に視準
して、物体平面のCCDマトリックス上へのフォーカシ
ングポジションにおいて求める物体点Piの視準画像座
標が測定されるように画像評価装置が自動フォーカシン
グ装置を制御することを特徴とする前記請求項の一つに
記載の方法 - 【請求項9】 距離測定システムの光路が、ビデオカメ
ラの光学軸に対して少なくとも一部分については同軸に
配置されていること、 − 距離測定システムによって計測された距離に依存し
て制御できる、またはビデオ画像の鮮鋭度やコントラス
トに応じてマニュアルで光学軸方向に調整可能なビデオ
カメラCCDマトリックスのフォーカシング用としての
CCDマトリックス装備型鏡胴の備わっていること、 および − 物体点を認識するための、および特定ポジションを
持つ物体点として特殊化するための画像加工システムが
備えられていることを特徴とする、 − 測定地点に自動視準装置および送信器のほか、傾倒
軸KAの周りを傾倒できる距離測定装置CCDマトリッ
クス付きビデオカメラ、視準装置および水平角、高低角
の角度測定装置を有する、垂直軸(StA)の周りを旋
回できる電子スタジア測量器が、 − 視準点には反射器付き視準桿、無線装置、受信器お
よび保存媒体付き図式測量記録帳が備えられている少な
くとも一つの物体点の立体座標を測定するためのシステ
ム - 【請求項10】 CCDマトリックスを持つ鏡胴の光学
軸方向への移動をアルゴリズムに基づきコンピューター
制御されている伝動装置によって実現できることを特徴
とする請求項9に記載のシステム - 【請求項11】 CCDマトリックスを持つ鏡胴の移動
幅が、距離測定システムによって計測された視準基点ま
での距離に相応した値としてコンピューターにより算出
されることを特徴とする請求項10に記載のシステム - 【請求項12】 CCDマトリックスのフォーカシング
における移動幅が、最大コントラストおよび最大鮮鋭度
の観点から画像を基点B1とB2の視準平面間にある物
体点平面P'iに変換することによって導き出すことを
特徴とする請求項10あるいは11に記載のシステム - 【請求項13】 視準点においては視準桿が受信器、無
線装置および補充用視準画像スクリーン付属のコンピュ
ーターを有していること、および測定位置と視準位置間
に測定点で撮影された視準画像の伝送装置が備えられて
いることを特徴とする請求項9に記載のシステム
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19922341.6 | 1999-05-14 | ||
DE19922341A DE19922341C2 (de) | 1999-05-14 | 1999-05-14 | Verfahren und eine Anordnung zur Bestimmung der räumlichen Koordinaten mindestens eines Objektpunktes |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2000337815A true JP2000337815A (ja) | 2000-12-08 |
Family
ID=7908131
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2000138744A Pending JP2000337815A (ja) | 1999-05-14 | 2000-05-11 | 少なくとも一つの対象物体点における立体座標の測定のため方法およびシステム |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US6731329B1 (ja) |
JP (1) | JP2000337815A (ja) |
CH (1) | CH695120A5 (ja) |
DE (1) | DE19922341C2 (ja) |
GB (1) | GB2353862B (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007514943A (ja) * | 2003-12-16 | 2007-06-07 | トリンブル イエナ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 測量器のキャリブレーション |
JP2008527360A (ja) * | 2005-01-14 | 2008-07-24 | ライカ ジオシステムズ アクチェンゲゼルシャフト | 少なくとも1つの標的の測量方法及びその測地装置 |
JP2020173211A (ja) * | 2019-04-12 | 2020-10-22 | 俊雄 川口 | 角度測定装置、距離測定装置、速度測定装置、標高測定装置、座標測定装置、角度測定方法、およびプログラム |
Families Citing this family (47)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19922341C2 (de) | 1999-05-14 | 2002-08-29 | Zsp Geodaetische Sys Gmbh | Verfahren und eine Anordnung zur Bestimmung der räumlichen Koordinaten mindestens eines Objektpunktes |
DE10066379B4 (de) * | 2000-05-20 | 2008-07-10 | Trimble Jena Gmbh | Verfahren und Einrichtung zur Realisierung eines Informations- und Datenflusses für geodätische Geräte |
WO2002063241A1 (fr) * | 2001-02-08 | 2002-08-15 | Nkk Corporation | Procede de mesure de coordonnees tridimensionnelles, dispositif de mesure de coordonnees tridimensionnelles et procede permettant la construction d"une structure de grande dimension |
US6714284B2 (en) | 2001-05-25 | 2004-03-30 | Richard Grant Norman | Track and field measuring apparatus and method |
DE10159998C1 (de) * | 2001-12-06 | 2003-07-03 | Andreas Christochowitz | Verfahren zur Bestimmung der Koordinaten eines Messpunktes |
DE10224147A1 (de) * | 2002-05-27 | 2003-12-11 | Zsp Geodaetische Sys Gmbh | Geodätisches Gerät mit mehreren Strahlengängen |
US7424133B2 (en) * | 2002-11-08 | 2008-09-09 | Pictometry International Corporation | Method and apparatus for capturing, geolocating and measuring oblique images |
CN1701214B (zh) * | 2003-08-13 | 2011-06-29 | 株式会社拓普康 | 三维测量装置及电子存储媒体 |
DE10341822A1 (de) * | 2003-09-09 | 2005-09-29 | Clauß, Ulrich, Dr.-Ing. | Verfahren und Anordnung zur photogrammetrischen Messbildaufnahme und -verarbeitung |
DE10359780B4 (de) * | 2003-12-19 | 2007-02-15 | Pentacon Gmbh Foto- Und Feinwerktechnik | Verfahren zur optischen Bilderfassung |
DE102005032354B4 (de) * | 2005-07-08 | 2008-04-10 | Olympus Soft Imaging Solutions Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Bildaufnahme mit erweitertem Tiefenschärfebereich |
EP1857070A1 (de) * | 2006-05-18 | 2007-11-21 | BrainLAB AG | Kontaktfreie medizintechnische Registrierung mit Distanzmessung |
US7873238B2 (en) | 2006-08-30 | 2011-01-18 | Pictometry International Corporation | Mosaic oblique images and methods of making and using same |
US8593518B2 (en) * | 2007-02-01 | 2013-11-26 | Pictometry International Corp. | Computer system for continuous oblique panning |
US8520079B2 (en) * | 2007-02-15 | 2013-08-27 | Pictometry International Corp. | Event multiplexer for managing the capture of images |
US8385672B2 (en) * | 2007-05-01 | 2013-02-26 | Pictometry International Corp. | System for detecting image abnormalities |
US9262818B2 (en) | 2007-05-01 | 2016-02-16 | Pictometry International Corp. | System for detecting image abnormalities |
WO2008141665A1 (en) * | 2007-05-23 | 2008-11-27 | Trimble Jena Gmbh | Leveling apparatus and method |
US7991226B2 (en) * | 2007-10-12 | 2011-08-02 | Pictometry International Corporation | System and process for color-balancing a series of oblique images |
US8531472B2 (en) | 2007-12-03 | 2013-09-10 | Pictometry International Corp. | Systems and methods for rapid three-dimensional modeling with real façade texture |
US8588547B2 (en) | 2008-08-05 | 2013-11-19 | Pictometry International Corp. | Cut-line steering methods for forming a mosaic image of a geographical area |
US8401222B2 (en) * | 2009-05-22 | 2013-03-19 | Pictometry International Corp. | System and process for roof measurement using aerial imagery |
US9330494B2 (en) * | 2009-10-26 | 2016-05-03 | Pictometry International Corp. | Method for the automatic material classification and texture simulation for 3D models |
US8531516B2 (en) * | 2010-02-03 | 2013-09-10 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of Commerce | Imaging polar nephelometer |
EP2405236B1 (de) * | 2010-07-07 | 2012-10-31 | Leica Geosystems AG | Geodätisches Vermessungsgerät mit automatischer hochpräziser Zielpunkt-Anzielfunktionalität |
US8477190B2 (en) | 2010-07-07 | 2013-07-02 | Pictometry International Corp. | Real-time moving platform management system |
US9041796B2 (en) * | 2010-08-01 | 2015-05-26 | Francis Ruben Malka | Method, tool, and device for determining the coordinates of points on a surface by means of an accelerometer and a camera |
US8823732B2 (en) | 2010-12-17 | 2014-09-02 | Pictometry International Corp. | Systems and methods for processing images with edge detection and snap-to feature |
US10325350B2 (en) | 2011-06-10 | 2019-06-18 | Pictometry International Corp. | System and method for forming a video stream containing GIS data in real-time |
EP2543960A1 (de) | 2011-07-05 | 2013-01-09 | Hexagon Technology Center GmbH | Verfahren zum Bereitstellen von Zielpunktkandidaten zur Auswahl eines Zielpunkts |
DE102011114115A1 (de) * | 2011-09-25 | 2013-03-28 | Zdenko Kurtovic | Verfahren und Anordnung zur Bestimmung der Lage eines Meßpunktes im geometrischen Raum |
US9183538B2 (en) | 2012-03-19 | 2015-11-10 | Pictometry International Corp. | Method and system for quick square roof reporting |
US9244272B2 (en) | 2013-03-12 | 2016-01-26 | Pictometry International Corp. | Lidar system producing multiple scan paths and method of making and using same |
US9881163B2 (en) | 2013-03-12 | 2018-01-30 | Pictometry International Corp. | System and method for performing sensitive geo-spatial processing in non-sensitive operator environments |
US9074892B2 (en) | 2013-03-15 | 2015-07-07 | Ian Michael Fink | System and method of determining a position of a remote object |
US9275080B2 (en) | 2013-03-15 | 2016-03-01 | Pictometry International Corp. | System and method for early access to captured images |
US9753950B2 (en) | 2013-03-15 | 2017-09-05 | Pictometry International Corp. | Virtual property reporting for automatic structure detection |
EP2789972B1 (de) | 2013-04-12 | 2017-08-16 | Hexagon Technology Center GmbH | Vermessungsgerät mit verformbarem optischem Element |
EP3092625B1 (en) | 2014-01-10 | 2018-06-27 | Pictometry International Corp. | Unmanned aircraft structure evaluation system and method |
US9292913B2 (en) | 2014-01-31 | 2016-03-22 | Pictometry International Corp. | Augmented three dimensional point collection of vertical structures |
WO2015120188A1 (en) | 2014-02-08 | 2015-08-13 | Pictometry International Corp. | Method and system for displaying room interiors on a floor plan |
CN103940375B (zh) * | 2014-04-14 | 2016-10-05 | 珠海金山网络游戏科技有限公司 | 一种测量角度的方法、装置及电子设备 |
EP3403050A4 (en) | 2016-02-15 | 2019-08-21 | Pictometry International Corp. | AUTOMATED SYSTEM AND METHOD OF CHARACTERIZATION EXTRACTION |
US10671648B2 (en) | 2016-02-22 | 2020-06-02 | Eagle View Technologies, Inc. | Integrated centralized property database systems and methods |
EP3502617B1 (de) | 2017-12-21 | 2021-10-20 | Leica Geosystems AG | Vermessungsgerät mit messstrahlhomogenisierung |
KR101875047B1 (ko) * | 2018-04-24 | 2018-07-06 | 주식회사 예간아이티 | 사진측량을 이용한 3d 모델링 시스템 및 방법 |
CN117590484B (zh) * | 2024-01-12 | 2024-03-19 | 中国民用航空总局第二研究所 | 一种机场跑道异物定位方法及*** |
Family Cites Families (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE206831C (ja) | ||||
DD206831A1 (de) * | 1982-05-17 | 1984-02-08 | Herbert Lang | Anordnung zur automatisierten feldrissfuehrung bei der gelaendevermessung |
FR2595872B1 (fr) * | 1986-03-11 | 1988-07-01 | Centre Nat Etd Spatiales | Ensemble d'etalonnage des angles d'elevation et d'azimut de l'axe radioelectrique d'une antenne |
DE3628350A1 (de) * | 1986-08-21 | 1988-02-25 | Mayr Rupert Dipl Ing Fh | Tachymetrieanordnung |
FR2630539B1 (fr) * | 1988-04-22 | 1991-04-12 | Iiriam | Procedes de leves de metres de batiment par telemetrie |
FR2706345B1 (fr) * | 1993-06-11 | 1995-09-22 | Bertin & Cie | Procédé et dispositif de repérage dans l'espace d'un objet mobile tel qu'un capteur ou un outil porté par un robot. |
JP3565293B2 (ja) * | 1995-06-02 | 2004-09-15 | 株式会社ニコン | 測量装置及び測角方法 |
DE19528465C2 (de) * | 1995-08-03 | 2000-07-06 | Leica Geosystems Ag | Verfahren und Vorrichtung zur schnellen Erfassung der Lage einer Zielmarke |
DE19604018C2 (de) * | 1996-02-05 | 1998-07-23 | Ttc Technologie Transfer Und C | Verfahren und Vorrichtung zur Vermessung von Gebäudestrukturen |
US6460004B2 (en) * | 1996-02-06 | 2002-10-01 | Perceptron, Inc. | Method and apparatus for calibrating a non-contact gauging sensor with respect to an external coordinate system |
AU5406796A (en) * | 1996-03-28 | 1997-10-17 | Synthonics Incorporated | Methods and apparatus for using image data to determine camera location and orientation |
JP3766518B2 (ja) * | 1997-01-07 | 2006-04-12 | ペンタックス株式会社 | センサ内蔵カメラ |
CA2250597C (en) * | 1997-10-16 | 2005-08-09 | Michel Boulianne | Surveying probe and method for computing the spatial coordinates of a point |
DE19833996C1 (de) * | 1998-07-29 | 1999-12-09 | Zeiss Carl Jena Gmbh | Elektronisches Nivellier und Verfahren zur Videoanzielung |
DE19922341C2 (de) | 1999-05-14 | 2002-08-29 | Zsp Geodaetische Sys Gmbh | Verfahren und eine Anordnung zur Bestimmung der räumlichen Koordinaten mindestens eines Objektpunktes |
-
1999
- 1999-05-14 DE DE19922341A patent/DE19922341C2/de not_active Expired - Fee Related
-
2000
- 2000-05-11 JP JP2000138744A patent/JP2000337815A/ja active Pending
- 2000-05-12 GB GB0011378A patent/GB2353862B/en not_active Expired - Fee Related
- 2000-05-12 CH CH00948/00A patent/CH695120A5/de not_active IP Right Cessation
- 2000-05-15 US US09/570,623 patent/US6731329B1/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007514943A (ja) * | 2003-12-16 | 2007-06-07 | トリンブル イエナ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 測量器のキャリブレーション |
JP4847872B2 (ja) * | 2003-12-16 | 2011-12-28 | トリンブル イエナ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 測量器のキャリブレーション |
JP2008527360A (ja) * | 2005-01-14 | 2008-07-24 | ライカ ジオシステムズ アクチェンゲゼルシャフト | 少なくとも1つの標的の測量方法及びその測地装置 |
US8331624B2 (en) | 2005-01-14 | 2012-12-11 | Leica Geosystems Ag | Method and geodetic device for surveying at least one target |
US9933512B2 (en) | 2005-01-14 | 2018-04-03 | Leica Geosystems Ag | Method and geodetic device for surveying at least one target |
JP2020173211A (ja) * | 2019-04-12 | 2020-10-22 | 俊雄 川口 | 角度測定装置、距離測定装置、速度測定装置、標高測定装置、座標測定装置、角度測定方法、およびプログラム |
JP7282578B2 (ja) | 2019-04-12 | 2023-05-29 | 俊雄 川口 | 角度測定装置、距離測定装置、速度測定装置、標高測定装置、座標測定装置、角度測定方法、およびプログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE19922341C2 (de) | 2002-08-29 |
GB2353862B (en) | 2002-12-18 |
GB0011378D0 (en) | 2000-06-28 |
US6731329B1 (en) | 2004-05-04 |
DE19922341A1 (de) | 2000-11-30 |
CH695120A5 (de) | 2005-12-15 |
GB2353862A (en) | 2001-03-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2000337815A (ja) | 少なくとも一つの対象物体点における立体座標の測定のため方法およびシステム | |
CN103119396B (zh) | 具有集成在遥控单元内的摄像机的大地测量*** | |
JP4847872B2 (ja) | 測量器のキャリブレーション | |
AU2004221661B2 (en) | Method and device for image processing in a geodesical measuring appliance | |
CN100573046C (zh) | 测量设备与采用此测量设备取得图像数据的方法 | |
CA2502012C (en) | Electronic display and control device for a measuring device | |
KR101498149B1 (ko) | 자동 고정밀 타겟 포인트 조준 기능을 가진 측지 측량 장치 | |
US8345928B2 (en) | Localizing a surveying instrument in relation to a ground mark | |
US7830501B2 (en) | Surveying method and surveying instrument | |
EP3211369B1 (en) | Surveying instrument and program | |
CN104567668A (zh) | 用于空间测量的扫描装置 | |
JP2001004377A (ja) | ビデオ・タキメータによる測地測量の方法および配置 | |
JP2000055652A (ja) | 電子水準儀およびその画像照準法 | |
JP2018009957A (ja) | 三次元位置計測システム,三次元位置計測方法,および計測モジュール | |
JP2022171677A (ja) | 画像取込デバイスを用いて測定ポイントを探し出すデバイス及び方法 | |
CN108458692A (zh) | 一种近距离三维姿态测量装置及测量方法 | |
EP2240741B1 (en) | Localizing a surveying instrument in relation to a ground mark | |
JP2004085539A (ja) | 測量システム | |
RU2274876C1 (ru) | Способ определения координат объекта на местности и устройство для его осуществления | |
GB2377759A (en) | Arrangement for determining the spatial coordinates of at least one object point |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20061110 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090715 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20090831 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20090903 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20090908 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20090928 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20091001 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20100309 |