JP2000285622A - Magnetic disk device - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、磁気ディスク装置
に係わり、特に、ヘッドを磁気ディスク上の所定トラッ
ク上に移行させる際のボイスコイルモータのシーク制御
及びセトリング制御の応答性を向上させるようにした磁
気ディスク装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a magnetic disk drive, and more particularly, to improving response of seek control and settling control of a voice coil motor when a head is moved to a predetermined track on a magnetic disk. The present invention relates to a magnetic disk device that has been used.
【０００２】[0002]
【従来の技術】一般に、磁気ディスク装置は、高速回転
する磁気ディスクと、前記磁気ディスクに情報を記録
し、かつ、前記磁気ディスクに記録した情報の再生を行
うヘッド（磁気ヘッド）と、前記ヘッドを前記磁気ディ
スクの径方向に移行させ、前記磁気ディスクの所定トラ
ックにアクセスするヘッド移送機構と、前記ヘッド移送
機構を所定の回転速度で、所定の位置に達するまで回転
させるボイスコイルモータと、ボイスコイルモータドラ
イバを介して前記ボイスコイルモータに駆動電流を供給
する制御部等を備えており、前記制御部は、前記ボイス
コイルモータや前記ヘッド移送機構等を介して前記ヘッ
ドを前記磁気ディスクの所定トラック上に移行させ、前
記磁気ディスクに情報の書き込み（記録）を行ったり、
または前記磁気ディスク上に記録されている情報の読み
取り（再生）を行ったりしている。2. Description of the Related Art Generally, a magnetic disk device includes a magnetic disk rotating at a high speed, a head (magnetic head) for recording information on the magnetic disk and reproducing the information recorded on the magnetic disk, A head transfer mechanism for moving the head transfer mechanism in a radial direction of the magnetic disk to access a predetermined track of the magnetic disk, a voice coil motor for rotating the head transfer mechanism at a predetermined rotation speed until reaching a predetermined position, and a voice. A control unit for supplying a drive current to the voice coil motor via a coil motor driver; and the control unit controls the magnetic disk via the voice coil motor and the head transfer mechanism. It is moved to a track, and information is written (recorded) on the magnetic disk,
Alternatively, information recorded on the magnetic disk is read (reproduced).
【０００３】そして、磁気ディスクに情報の書き込みを
行ったり、または磁気ディスクに記録されている情報の
読み取りを行う際には、それぞれ、ヘッドを磁気ディス
クの所定のトラック上に迅速に移行させる必要がある。
ところで、このヘッドを移行させる場合、ボイスコイル
モータは、始めにシーク制御を行うための速度及び位置
の制御を行ない、次にオントラック制御を行うための速
度及び位置の制御を行う。この場合、前記オントラック
制御は、さらにセトリング（セトル）制御とオントラッ
ク制御とに分けられる。When writing information on a magnetic disk or reading information recorded on a magnetic disk, it is necessary to move the head quickly to a predetermined track on the magnetic disk. is there.
By the way, when the head is moved, the voice coil motor controls the speed and the position for performing the seek control first, and then controls the speed and the position for performing the on-track control. In this case, the on-track control is further divided into settling (settle) control and on-track control.
【０００４】ここで、図５は、ヘッドを磁気ディスクの
所定トラックに移行させる際のボイスコイルモータの回
転位置及び回転速度の時間的な変化を表す動作特性図で
あって、上段部分はボイスコイルモータがスタート位置
を出発してから目標とする位置（トラック）に達するま
での位置の時間的な変化であり、下段部分はボイスコイ
ルモータが回転を始めてから停止するまでの回転速度の
時間的な変化である。FIG. 5 is an operational characteristic diagram showing a change over time in the rotational position and rotational speed of the voice coil motor when the head is moved to a predetermined track on the magnetic disk. The temporal change in the position from when the motor departs from the start position to when it reaches the target position (track). The lower part is the temporal change in the rotational speed from when the voice coil motor starts rotating until it stops. It is a change.
【０００５】また、図６は、ヘッドが目標とする位置
（トラック）に近接した際に、ボイスコイルモータの回
転位置の時間的な変化の詳細を示す動作特性図である。FIG. 6 is an operation characteristic diagram showing details of a temporal change in the rotational position of the voice coil motor when the head approaches a target position (track).
【０００６】図５に示すように、ボイスコイルモータ
は、スタート位置で回転を開始すると、直ちに一定の加
速状態になり、回転速度がある所定の速度に達すると、
その回転速度を維持した定速状態になり、ヘッドが目標
とする位置（トラック）に近接すると、今度は減速状態
に移行し、ヘッドが目標とする位置（トラック）に到達
し、そのトラックの中心に乗ると、減速状態からゼロ速
度になるように速度制御されるものである。ここで、前
記加速状態、定速状態、それにヘッドが目標とする位置
に到達するまでの減速状態を合わせた制御状態は、通常
シーク制御と呼ばれており、このシーク制御を経た後に
最終的にゼロ速度になるまでの制御状態は、以下に述べ
るオントラック制御と呼ばれている。As shown in FIG. 5, when the voice coil motor starts rotating at a start position, the voice coil motor immediately enters a constant acceleration state, and when the rotation speed reaches a predetermined speed,
When the head enters a target position (track) when the head comes close to a target position (track), the head shifts to a deceleration state, the head reaches the target position (track), and the center of the track is reached. , The speed is controlled so that the speed becomes zero from the deceleration state. Here, the control state in which the acceleration state, the constant speed state, and the deceleration state until the head reaches the target position is generally called a seek control, and finally after the seek control, The control state up to the zero speed is called on-track control described below.
【０００７】ところで、図６に示すように、ボイスコイ
ルモータは、回転位置が目標とする位置（トラック）に
到達し、そのオントラックレンジ内に入ると、オントラ
ックレンジの中心からの位置ずれ量及び速度をゼロにす
るように補正されるが、特に、シーク量が多い場合など
では、オントラックレンジの中心を軸として恰も減衰振
動を行うように回転方向及び回転位置が順次反転され、
最終的にそのオントラックレンジの中心に完全に乗るよ
うに制御されることがある。かかる制御の状態は、通常
オントラック制御と呼ばれており、特に、オントラック
制御の中で、そのオントラックレンジに入ってからオー
バーシュートによりそのオントラックレンジを行き過
ぎ、その後、再びそのオントラックレンジ内に戻り、以
後、前記行き過ぎを生じないようになるまでの制御状態
は、通常セトル制御と呼ばれており、そのセトル制御の
後で、そのオントラックレンジ内を前述のようにトラッ
クセンタに保持するような制御の状態は、通常オントラ
ック制御（狭義のオントラック制御）と呼ばれている。As shown in FIG. 6, when the rotational position of the voice coil motor reaches a target position (track) and enters the on-track range, the amount of displacement from the center of the on-track range is reduced. And the speed is corrected to be zero, but especially in the case where the seek amount is large, the rotation direction and the rotation position are sequentially reversed so as to perform the damping vibration about the center of the on-track range,
Eventually, control may be exercised to completely ride the center of the on-track range. This state of control is usually called on-track control. In particular, in the on-track control, the vehicle enters the on-track range, overshoots the on-track range due to overshoot, and then returns to the on-track range again. After that, the control state until the overshoot does not occur is usually called settle control. After the settle control, the on-track range is maintained at the track center as described above. Such a control state is usually called on-track control (on-track control in a narrow sense).
【０００８】ところで、既知の磁気ディスク装置におい
ては、シーク制御を行う場合に、制御部は、図４に示す
ように、一定サンプリング間隔ΔＴ毎に、ボイスコイル
モータの回転に伴い順次変化する前記目標とする位置
（トラック）からのずれ量を読み取り、前回読み取った
ずれ量と今回読み取ったずれ量の差を前記間隔ΔＴで除
することによってボイスコイルモータの回転速度を求
め、この回転速度に所定の定数を乗算して速度情報の算
出を行い、このとき得られた速度情報を用いて、前記目
標とする位置（トラック）に迅速に移行させるための次
回のボイスコイルモータの回転速度を設定するようにし
ている。そして、このシーク制御中に、制御部は、ボイ
スコイルモータの回転位置が前記目標とする位置（トラ
ック）に到達したことを検出すると、シーク制御を終了
させ、次のセトル制御に移行させる。In a known magnetic disk drive, when performing seek control, as shown in FIG. 4, the control unit, as shown in FIG. Of the voice coil motor is obtained by dividing the difference between the previously read displacement and the currently read displacement by the interval ΔT. Speed information is calculated by multiplying by a constant, and using the speed information obtained at this time, the next rotation speed of the voice coil motor for promptly shifting to the target position (track) is set. I have to. Then, during this seek control, when the control unit detects that the rotational position of the voice coil motor has reached the target position (track), the control unit ends the seek control and shifts to the next settle control.
【０００９】さらに、前記既知の磁気ディスク装置にお
いては、セトル制御及びそれに続くオントラック制御を
行うのに際し、制御部は、前述のシーク制御で行ったの
と同様に、一定サンプリング間隔ΔＴ毎に、ボイスコイ
ルモータの回転に伴い順次変化する前記目標とする位置
（トラック）からのずれ量を読み取り、前回読み取った
ずれ量と今回読み取ったずれ量との差を前記間隔ΔＴで
除することによってボイスコイルモータの回転速度を求
め、この回転速度に所定の定数を乗算して速度情報の算
出を行う。さらに、制御部は、前記算出した速度情報
に、ヘッドが磁気ディスクから読み取った位置ずれ量を
加算し、その加算結果に所定の定数を乗算し、その乗算
結果にこれまでの速度補正に伴う位置ずれ量（オフセッ
ト量）の累積値を加算した（積分した）新たな速度情報
の算出を行い、このとき得られた新たな速度情報を用い
て、ヘッドを前記目標とする位置（トラック）に乗せる
ための次回のボイスコイルモータの回転速度及び回転方
向を設定するようにしている。Further, in the above-mentioned known magnetic disk drive, when performing the settle control and the subsequent on-track control, similarly to the above-described seek control, the control unit performs the following operations at regular sampling intervals ΔT. By reading the shift amount from the target position (track), which sequentially changes with the rotation of the voice coil motor, and dividing the difference between the previously read shift amount and the currently read shift amount by the interval ΔT, the voice coil is read. The rotation speed of the motor is obtained, and the rotation speed is multiplied by a predetermined constant to calculate speed information. Further, the control unit adds the positional deviation amount read from the magnetic disk by the head to the calculated speed information, multiplies the addition result by a predetermined constant, and multiplies the multiplication result by the position associated with the previous speed correction. New speed information is calculated by adding (integrating) the accumulated value of the deviation amounts (offset amounts), and the head is mounted on the target position (track) using the new speed information obtained at this time. The next rotation speed and direction of the voice coil motor are set.
【００１０】この場合、磁気ディスクから読み取られる
前述の位置ずれ量は、例えば、図７に示すように、上位
８ビットと下位８ビットの計１６ビット（２バイト）の
情報からなっているもので、前記１６ビットの内の最初
のビットは符号ビットであり、そのビットに続く９ビッ
トはシリンダ情報であり、また、最後の６ビットはバー
スト情報からなっている。In this case, the above-mentioned displacement amount read from the magnetic disk is, for example, as shown in FIG. 7, composed of information of a total of 16 bits (2 bytes) of upper 8 bits and lower 8 bits. , The first bit of the 16 bits is a sign bit, the next 9 bits are cylinder information, and the last 6 bits are burst information.
【００１１】[0011]
【発明が解決しようとする課題】前記既知の磁気ディス
ク装置で行われるシーク制御は、ボイスコイルモータの
回転位置における前回読み取ったずれ量と今回読み取っ
たずれ量との差をサンプリング間隔ΔＴで除してボイス
コイルモータの回転速度を求め、その回転速度に所定の
定数を乗算した速度情報に基づいて、前記ボイスコイル
モータにおける前記目標とする位置に移行させるための
次回の回転速度を設定するものであるが、前回読み取っ
たずれ量と今回読み取ったずれ量との差を前記間隔ΔＴ
で除して得られるボイスコイルモータの回転速度は、現
在の（今回の）ボイスコイルモータの回転速度を表すも
のではなく、図４に示すように、現在よりもΔＴ／２前
の時点のボイスコイルモータの回転速度を表しているも
のである。例えば、ボイスコイルモータが加速または減
速状態にあるとすれば、ボイスコイルモータの現在の回
転速度と前記ΔＴ／２前の時点の回転速度との間には、
当然に、回転速度差（回転速度の位相遅れ）を生じてい
ることになる。このため、前記ΔＴ／２前の時点のボイ
スコイルモータの回転速度に基づいて設定された次回の
前記ボイスコイルモータの回転速度は、得たい回転速度
に対して幾分かのずれを含んでおり、このずれを皆無に
できない以上、シーク制御の応答性をある程度以上に良
好にすることができない。The seek control performed by the known magnetic disk drive is performed by dividing the difference between the previously read deviation amount and the currently read deviation amount at the rotational position of the voice coil motor by a sampling interval ΔT. The rotation speed of the voice coil motor is obtained by setting the next rotation speed for shifting to the target position in the voice coil motor based on speed information obtained by multiplying the rotation speed by a predetermined constant. However, the difference between the previously read deviation amount and the currently read deviation amount is determined by the interval ΔT
The rotational speed of the voice coil motor obtained by dividing by the above does not represent the present (current) rotational speed of the voice coil motor, and as shown in FIG. This represents the rotation speed of the coil motor. For example, if the voice coil motor is in an accelerating or decelerating state, the speed between the current rotational speed of the voice coil motor and the rotational speed before ΔT / 2 is:
Naturally, a rotation speed difference (a phase delay of the rotation speed) occurs. For this reason, the next rotation speed of the voice coil motor set based on the rotation speed of the voice coil motor at the time before ΔT / 2 includes some deviation from the desired rotation speed. However, since this deviation cannot be eliminated, the response of the seek control cannot be improved to a certain degree or more.
【００１２】また、前記既知の磁気ディスク装置で行わ
れるセトル制御及びそれに続くオントラック制御は、前
述のシーク制御を行う際に得た速度情報に、磁気ディス
クから読み取った位置ずれ量を加算し、その加算結果に
これまでの位置ずれ量（オフセット量）の累積値を加算
した速度情報に基づいて、前記目標とする位置（トラッ
ク）に乗せるための前記ボイスコイルモータの次回の回
転速度及び回転方向を設定するものであるが、前記目標
とする位置（トラック）に対するヘッドの偏移位置に係
りなく、磁気ディスクから読み取っている前記位置ずれ
量は、１６ビット（２バイト）の情報である。このた
め、各回毎に、１６ビット（２バイト）の位置ずれ量を
読み取り、その読み取った位置ずれ量を加味して、ボイ
スコイルモータの次回の回転速度及び回転方向の設定処
理を行う前記既知のセトル制御は、前記設定処理を完了
させるまでの時間が長くなり、前記位置ずれ量を読み取
った時点のボイスコイルモータの回転状態と前記設定処
理が終了して回転速度を補正する時点のボイスコイルモ
ータの回転状態との間には、得たい回転状態に対して幾
分かのずれが含まれており、このずれを皆無にできない
以上、やはりセトル制御の応答性を良好にすることがで
きない。In the settle control and the subsequent on-track control performed by the known magnetic disk drive, the position information read from the magnetic disk is added to the speed information obtained when the above-described seek control is performed. The next rotation speed and rotation direction of the voice coil motor for mounting on the target position (track) based on the speed information obtained by adding the accumulated value of the positional deviation amount (offset amount) to the result of the addition. However, the amount of the positional deviation read from the magnetic disk is 16 bits (2 bytes) of information regardless of the deviation position of the head with respect to the target position (track). Therefore, each time, the known position shift amount of the 16-bit (2 bytes) is read, and the known rotational speed and rotation direction of the voice coil motor are set in consideration of the read position shift amount. The settle control takes a longer time to complete the setting process, the rotational state of the voice coil motor at the time when the positional deviation is read, and the voice coil motor at the time when the setting process is completed and the rotational speed is corrected. There is some deviation from the rotation state to the desired rotation state. This deviation cannot be eliminated at all, and the response of the settle control cannot be improved.
【００１３】本発明は、このような技術的背景に鑑みて
なされたもので、その目的は、位置ずれ量の読み取りを
行った後、回転速度の補正が行われるまでの時間を短縮
し、ボイスコイルモータの高応答セトルを可能にした磁
気ディスク装置を提供することにある。The present invention has been made in view of such a technical background, and an object of the present invention is to reduce the time from reading a position shift amount to correcting a rotation speed, and to reduce a voice. An object of the present invention is to provide a magnetic disk drive that enables a high response settle of a coil motor.
【００１４】前記目的に関連して、本発明の副次的な目
的は、速度情報の位相遅れ状態を改善し、ボイスコイル
モータの高応答シークを可能にした磁気ディスク装置を
提供することにある。In connection with the above object, a secondary object of the present invention is to provide a magnetic disk drive capable of improving a phase delay state of speed information and enabling a high response seek of a voice coil motor. .
【００１５】[0015]
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、本発明による磁気ディスク装置は、磁気ディスク
と、前記磁気ディスクに情報の記録／再生を行うヘッド
と、前記ヘッドを前記磁気ディスクの径方向に移行させ
るヘッド移送機構と、前記ヘッド移送機構を回転させる
ボイスコイルモータと、前記ボイスコイルモータに駆動
電流を供給する制御部とを有し、前記ヘッドを所定トラ
ックに位置決めする際の前記ボイスコイルモータの回転
速度補正情報を、前記磁気ディスクから読み取った位置
情報から算出した位置ずれ情報に基づいて設定する磁気
ディスク装置において、前記制御部内に、前記ヘッドが
前記所定のトラックの範囲内に入っていることを検出す
るヘッド位置検出部と、前記ヘッド位置検出部の検出出
力が得られないとき、前記位置ずれ情報の全てを用いて
回転速度補正情報を設定し、前記ヘッド位置検出部の検
出出力が得られると、前記位置ずれ情報の中の一部の情
報を用いて回転速度補正情報を設定するように切換える
補正情報切換部とを設けた構成を備える。In order to achieve the above object, a magnetic disk drive according to the present invention comprises: a magnetic disk; a head for recording / reproducing information on / from the magnetic disk; A head transfer mechanism that shifts in the radial direction, a voice coil motor that rotates the head transfer mechanism, and a control unit that supplies a drive current to the voice coil motor, wherein the head is positioned at a predetermined track. In a magnetic disk device for setting rotation speed correction information of a voice coil motor based on positional deviation information calculated from position information read from the magnetic disk, the head is located within the predetermined track within the control unit. When the head position detection unit that detects the presence of the head and the detection output of the head position detection unit cannot be obtained When the rotational speed correction information is set using all of the positional deviation information, and the detection output of the head position detecting unit is obtained, the rotational speed correction information is set using a part of the positional deviation information. And a correction information switching unit for switching the correction information.
【００１６】前記構成によれば、制御部内のヘッド位置
検出部は、ヘッドが所定のトラックの範囲内に入ると検
出出力を発生し、同じく制御部内の情報切換部は、前記
ヘッド位置検出部の検出出力が得られないとき、磁気デ
ィスクから読み取ったの位置ずれ量の全ての情報（例え
ば、１６ビット）に基づいて、前記ボイスコイルモータ
の次回の回転速度を設定し、前記ヘッド位置検出部の検
出出力が得られると、前記位置ずれ量の中の一部の情報
（例えば、バースト情報のみ）に基づいて、前記ボイス
コイルモータの次回の速度を回転設定するように切換え
ているので、前記位置ずれ量が読み取られてから前記ボ
イスコイルモータの次回の回転速度及び回転方向が設定
されるまでの設定処理時間が短縮され、その設定処理時
間が短縮された分だけ位相余裕が向上するようになる。According to the above configuration, the head position detecting section in the control section generates a detection output when the head enters a predetermined track range, and the information switching section in the control section also controls the head position detecting section. When the detection output is not obtained, the next rotation speed of the voice coil motor is set based on all information (for example, 16 bits) of the displacement amount read from the magnetic disk, and When the detection output is obtained, the position of the voice coil motor is switched so that the next speed is set to be rotated based on a part of the positional deviation amount (for example, only the burst information). The setting processing time from when the deviation amount is read to when the next rotation speed and rotation direction of the voice coil motor are set is reduced, and the setting processing time is reduced. Only the phase margin is improved.
【００１７】このため、位置ずれ情報に基づいて算出さ
れる補正量（補正情報）の補正ゲインを大きくすること
が可能になり、セトル制御の応答性の良好な磁気ディス
クを実現することができる。For this reason, it is possible to increase the correction gain of the correction amount (correction information) calculated based on the positional deviation information, and it is possible to realize a magnetic disk with good settle control responsiveness.
【００１８】また、前記副次的な目的を達成するため、
本発明による磁気ディスク装置は、磁気ディスクと、前
記磁気ディスクに情報の記録／再生を行うヘッドと、前
記ヘッドを前記磁気ディスクの径方向に移行させるヘッ
ド移送機構と、前記ヘッド移送機構を回転させるボイス
コイルモータと、前記ボイスコイルモータに駆動電流を
供給する制御部とを有し、前記ヘッドを前記磁気ディス
ク上の所定トラックにシークさせる際の前記ボイスコイ
ルモータの回転速度を、前回のサンプリング位置情報と
今回のサンプリング位置情報とから算出した速度情報に
基づいて設定する磁気ディスク装置において、前記ボイ
スコイルモータに発生する逆起電力を前記ボイスコイル
モータの瞬時の速度情報として検出する逆起電力検出手
段を設けるとともに、前記制御部内に、前回のサンプリ
ング位置情報と今回のサンプリング位置情報とから算出
した速度情報と、前記逆起電力から得た速度情報とをそ
れぞれ所定の比率で加算する演算部を設け、前記演算部
で加算した速度情報に基づいて次回の前記ボイスコイル
モータの速度を設定する副次的な構成を具備する。前記
副次的な構成によれば、逆起電力検出手段は、ボイスコ
イルモータで発生する逆起電力を、そのボイスコイルモ
ータの瞬時の速度情報として検出し、また、制御部内の
演算部においては、各々サンプリングされた前回の位置
情報と今回の位置情報との差をそのサンプリング間隔で
除して得られた第１の速度情報に第１の定数を乗算した
情報と、前記逆起電力から得られた第２の速度情報に第
２の定数を乗算した情報とを加算して得られた第３の速
度情報に基づいて、前記ボイスコイルモータの次回の回
転速度を設定するようにし、かつ、前記第１の定数及び
第２の定数の和を一定にした状態で、前記ボイスコイル
モータの回転速度に対応してそれら定数を互いに増減さ
せるようにする、即ち、前記ボイスコイルモータの回転
速度が速いときには、前記第２の定数を増大させて前記
第１の定数を減少させ、一方、前記ボイスコイルモータ
の速度が遅くなったときには、前記第２の定数を減少さ
せて前記第１の定数を増大させるようにしている。Further, in order to achieve the above secondary purpose,
A magnetic disk drive according to the present invention includes a magnetic disk, a head for recording / reproducing information on / from the magnetic disk, a head transfer mechanism for moving the head in a radial direction of the magnetic disk, and rotating the head transfer mechanism. A voice coil motor, and a control unit for supplying a drive current to the voice coil motor, wherein the rotational speed of the voice coil motor when the head seeks to a predetermined track on the magnetic disk is set to a previous sampling position. Back electromotive force detection for detecting back electromotive force generated in the voice coil motor as instantaneous speed information of the voice coil motor in a magnetic disk drive set based on speed information calculated from the information and the current sampling position information. Means is provided, and the previous sampling position information and the A calculation unit for adding the speed information calculated from the sampling position information and the speed information obtained from the back electromotive force at a predetermined ratio, respectively, based on the speed information added by the calculation unit; A secondary configuration for setting the speed of the coil motor is provided. According to the secondary configuration, the back electromotive force detection means detects the back electromotive force generated by the voice coil motor as instantaneous speed information of the voice coil motor, and in the arithmetic unit in the control unit, And information obtained by multiplying first speed information obtained by dividing the difference between the previously sampled position information and the current position information by the sampling interval by a first constant, and the back electromotive force. Setting the next rotation speed of the voice coil motor based on third speed information obtained by adding information obtained by multiplying the obtained second speed information by a second constant, and With the sum of the first constant and the second constant kept constant, the constants are increased or decreased relative to each other in accordance with the rotational speed of the voice coil motor, that is, the rotational speed of the voice coil motor is reduced. Fast The second constant is increased to decrease the first constant. On the other hand, when the speed of the voice coil motor is reduced, the second constant is decreased to decrease the first constant. Try to increase.
【００１９】このため、現実のボイスコイルモータの回
転速度と、サンプリングされた前回の位置情報と今回の
位置情報との差を前記サンプリング間隔で除して得られ
た速度との間の位相遅れは、前記ボイスコイルモータの
現実の速度に対応して、逆起電力から得られた第２の速
度情報によって適宜補正されるので、前記ボイスコイル
モータの現実の速度との差が縮まり、シーク制御の応答
性を良好にすることができる。Therefore, the phase lag between the actual rotation speed of the voice coil motor and the speed obtained by dividing the difference between the sampled previous position information and the current position information by the sampling interval is: In accordance with the actual speed of the voice coil motor, it is appropriately corrected by the second speed information obtained from the back electromotive force, so that the difference between the actual speed of the voice coil motor and the actual speed of the voice coil motor is reduced. Responsiveness can be improved.
【００２０】[0020]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して説明する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００２１】図１は、本発明による磁気ディスク装置の
一つの実施の形態を示すブロック構成図であって、磁気
ディスク装置としてハードディスク装置を構成している
例である。FIG. 1 is a block diagram showing one embodiment of a magnetic disk drive according to the present invention, in which a hard disk drive is constituted as a magnetic disk drive.
【００２２】図１において、１はハードディスク（磁気
ディスク）、２はヘッド（磁気ヘッド）、３はヘッド移
送機構、４はボイスコイルモータ（ＶＣＭ）、５はＶＣ
Ｍドライバ、６はスピンドルモータ（ＳＰＭ）、７はＳ
ＰＭドライバ、８は記録／再生（Ｒ／Ｗ）用増幅器、９
はパルス検出器、９ａはアンプ／フィルタ、９ｂはパル
ス検出部、１０はデータ処理回路、１１はハードディス
クコントローラ（ＨＤＣ）、１２はバッファメモリ（Ｒ
ＡＭ）、１３はピーク検出器、１４はサーボデコーダ、
１５は中央制御ユニット（ＣＰＵ）、１５ａはリードオ
ンリメモリ（ＲＯＭ）、１５ｂはランダムアクセスメモ
リ（ＲＡＭ）、１６はタイミング発生器、１７はトラッ
クアドレスレジスタ、１８はアナログ／デジタル変換器
（Ａ／Ｄ）、１９はデジタル／アナログ変換器（Ｄ／
Ａ）、２０はフィルタ、２１は逆起電力検出器、２２は
磁気ディスク装置に接続されるホスト制御装置である。In FIG. 1, 1 is a hard disk (magnetic disk), 2 is a head (magnetic head), 3 is a head transfer mechanism, 4 is a voice coil motor (VCM), and 5 is a VC.
M driver, 6 is spindle motor (SPM), 7 is S
PM driver, 8 amplifier for recording / reproduction (R / W), 9
Is a pulse detector, 9a is an amplifier / filter, 9b is a pulse detector, 10 is a data processing circuit, 11 is a hard disk controller (HDC), and 12 is a buffer memory (R
AM), 13 is a peak detector, 14 is a servo decoder,
15 is a central control unit (CPU), 15a is a read only memory (ROM), 15b is a random access memory (RAM), 16 is a timing generator, 17 is a track address register, 18 is an analog / digital converter (A / D). ) And 19 are digital / analog converters (D /
A) and 20 are filters, 21 is a back electromotive force detector, and 22 is a host controller connected to the magnetic disk drive.
【００２３】そして、ハードディスク１は、軸心部分が
ディスク回転用スピンドルモータ６の回転軸に取付けら
れ、ＳＰＭドライバ７により駆動されるスピンドルモー
タ６の回転によって、高速回転するように配置構成され
ている。ヘッド２は、ヘッド移送機構３の先端（自由
端）部に取付けられ、ヘッド移送機構３の回転により、
ハードディスク１の径方向に適宜移行される。ヘッド移
送機構３は、回転軸を中心に回転可能となっており、ヘ
ッド２が取付けられていない側の自由端部にはボイスコ
イルモータ４のモータ巻線が取付けられ、このモータ巻
線とすき間を介して互いに極性の異なる永久磁石が対向
配置されており、ボイスコイルモータ４にＶＣＭドライ
バ５を介して所要の極性と所要の大きさの駆動電流を通
流させることにより、ボイスコイルモータ４を介してヘ
ッド移送機構３を回転させ、ヘッド２をハードディスク
１上の所定のトラック位置まで移行させるもので、これ
らの構成部分の構造及びこれらの構成部分の動作は、い
ずれも既知である。The hard disk 1 is arranged so that its axis is attached to the rotation shaft of a disk rotation spindle motor 6 and rotates at a high speed by the rotation of the spindle motor 6 driven by the SPM driver 7. . The head 2 is attached to the tip (free end) of the head transfer mechanism 3, and is rotated by the rotation of the head transfer mechanism 3.
The movement is appropriately made in the radial direction of the hard disk 1. The head transfer mechanism 3 is rotatable about a rotation axis, and a motor winding of a voice coil motor 4 is mounted on a free end on a side where the head 2 is not mounted. Permanent magnets having different polarities are arranged to face each other via the VCM. By passing a drive current of a required polarity and a required magnitude to the voice coil motor 4 via the VCM driver 5, the voice coil motor 4 The head transfer mechanism 3 is rotated via the head to move the head 2 to a predetermined track position on the hard disk 1. The structure of these components and the operation of these components are all known.
【００２４】また、記録／再生用増幅器８は、ハードデ
ィスク１への書き込み（記録）信号及びハードディスク
１からの読み出し（再生）信号を双方向伝送増幅させる
もので、記録信号はデータ処理回路１０から供給されて
ヘッド２に伝送され、再生信号はヘッド２から供給され
てパルス検出器９に伝送される。パルス検出器９は、ア
ンプ／フィルタ９ａとパルス検出部９ｂとを含み、デジ
タル再生信号をデータ処理回路１０に、デジタルサーボ
信号をサーボデコーダ１４に、アナログバースト信号を
ピーク検出器１３にそれぞれ出力する。データ処理回路
１０は、通常、エンデック（ＥＮＤＥＣ）と呼ばれてい
るもので、ハードディスクコントローラ１１から供給さ
れた記録信号をエンコードして直接記録／再生用アンプ
８に伝送し、データ処理回路１０から供給された再生信
号をデコードしてハードディスクコントローラ１１に伝
送する。ハードディスクコントローラ１１は、ホスト制
御装置２２との間でインターフェイスするもので、信号
（データ）やコマンドをホスト制御装置２２から受領し
たり、信号（データ）をホスト制御装置２２に伝送した
りし、このとき、バッファメモリ１２に前記信号（デー
タ）やコマンドが一時的に蓄積される。The recording / reproducing amplifier 8 bidirectionally amplifies a write (record) signal to the hard disk 1 and a read (reproduce) signal from the hard disk 1. The recording signal is supplied from the data processing circuit 10. The reproduced signal is supplied from the head 2 and transmitted to the pulse detector 9. The pulse detector 9 includes an amplifier / filter 9a and a pulse detector 9b, and outputs a digital reproduction signal to the data processing circuit 10, a digital servo signal to the servo decoder 14, and an analog burst signal to the peak detector 13, respectively. . The data processing circuit 10 is generally called an ENDEC, and encodes a recording signal supplied from the hard disk controller 11, directly transmits the encoded signal to the recording / reproducing amplifier 8, and supplies the recording signal from the data processing circuit 10. The reproduced signal thus decoded is transmitted to the hard disk controller 11. The hard disk controller 11 interfaces with the host control device 22 and receives signals (data) and commands from the host control device 22 and transmits signals (data) to the host control device 22. At this time, the signals (data) and commands are temporarily stored in the buffer memory 12.
【００２５】さらに、サーボデコーダ１４は、パルス検
出器９から供給されたサーボ信号をデコードし、インデ
ックス信号とトラックアドレスマーク（ＴＡＭ）をタイ
ミング発生器１６に、トラックアドレス情報をトラック
アドレスレジスタ１７に出力する。中央制御ユニット１
５は、ＲＯＭ１５ａとＲＡＭ１５ｂを内蔵し、内蔵プロ
グラムや外部コマンドに応答して各部の所定の制御を実
行する。タイミング発生器１６は、サーボデコーダ１４
から供給されたインデックス信号とＴＡＭを受領し、各
部に種々のタイミング信号を伝送させる。トラックアド
レスレジスタ１７は、サーボデコーダ１４からトラック
アドレス情報を受け、現在、ヘッド２がハードディスク
１のどのトラック位置にいるかを示すアドレスを保持し
ている。アナログ／デジタル変換器１８は、ピーク検出
器１３や逆起電力検出器２１から供給されるアナログ信
号をデジタル信号に変換して中央制御ユニット１５に出
力し、デジタル／アナログ変換器１９は、中央制御ユニ
ット１５から供給されるデジタル電圧をアナログ電圧に
変換してフィルタ２０に伝送する。フィルタ２０は、供
給されたアナログ電圧中の不要成分を除去し、ＶＣＭド
ライバ５に出力する。逆起電力検出器２１は、ボイスコ
イルモータ４に発生する逆起電力を検出し、この検出電
圧をアナログ／デジタル変換器１８に供給するものであ
る。Further, the servo decoder 14 decodes the servo signal supplied from the pulse detector 9 and outputs the index signal and the track address mark (TAM) to the timing generator 16 and the track address information to the track address register 17. I do. Central control unit 1
Reference numeral 5 includes a ROM 15a and a RAM 15b, and executes predetermined control of each unit in response to a built-in program or an external command. The timing generator 16 includes the servo decoder 14
Receiving the index signal and the TAM supplied from the controller, and causes each unit to transmit various timing signals. The track address register 17 receives track address information from the servo decoder 14 and holds an address indicating which track position on the hard disk 1 the head 2 is currently at. The analog / digital converter 18 converts an analog signal supplied from the peak detector 13 or the back electromotive force detector 21 into a digital signal and outputs the digital signal to the central control unit 15, and the digital / analog converter 19 performs central control. The digital voltage supplied from the unit 15 is converted into an analog voltage and transmitted to the filter 20. The filter 20 removes an unnecessary component from the supplied analog voltage and outputs the same to the VCM driver 5. The back electromotive force detector 21 detects the back electromotive force generated in the voice coil motor 4 and supplies the detected voltage to the analog / digital converter 18.
【００２６】前記構成によるこの実施の形態の磁気ディ
スク装置は、概略、次のように動作する。The magnetic disk drive according to this embodiment having the above-described configuration operates roughly as follows.
【００２７】まず、データ等の読み取り時において、ハ
ードディスク１に記録されているデータ等はヘッド２に
より読み取られ、この読み取られたデータ等は記録／再
生用増幅器８で増幅され、パルス検出器９に供給され
る。続いて、パルス検出器９は、このデータ等の中の、
データ信号をデータ処理回路１０に、インデックス信
号、トラックアドレスマーク（ＴＡＭ）、トラックアド
レス信号等のサーボ信号をサーボデコーダ１４に、バー
スト信号をピーク検出器１３にそれぞれ供給する。この
とき、データ処理回路１０は、入力されるデータ信号を
デコードしてハードディスクコントローラ１１に供給
し、ハードディスクコントローラ１１は、このデータ信
号をホスト制御装置２２等に伝送させる。サーボデコー
ダ１４は、入力されるサーボ信号に基づいて、種々の信
号処理を行う。ピーク検出器１３は、入力される例え
ば、Ａ、Ｂ２つのバースト信号のピーク値を検出し、そ
のアナログ検出値をアナログ／デジタル変換器１８に供
給する。アナログ／デジタル変換器１８は、入力される
アナログ検出値をデジタル変換し、中央制御ユニット１
５に供給する。First, at the time of reading data and the like, data and the like recorded on the hard disk 1 are read by the head 2, and the read data and the like are amplified by the recording / reproducing amplifier 8 and sent to the pulse detector 9. Supplied. Subsequently, the pulse detector 9 calculates
The data signal is supplied to the data processing circuit 10, the servo signal such as an index signal, a track address mark (TAM), and a track address signal is supplied to the servo decoder 14, and the burst signal is supplied to the peak detector 13. At this time, the data processing circuit 10 decodes the input data signal and supplies it to the hard disk controller 11, and the hard disk controller 11 transmits the data signal to the host control device 22 or the like. The servo decoder 14 performs various signal processing based on the input servo signal. The peak detector 13 detects peak values of, for example, two burst signals A and B that are input, and supplies the analog detection value to the analog / digital converter 18. The analog / digital converter 18 converts the input analog detection value into a digital signal,
5
【００２８】次に、データの書き込み時において、ハー
ドディスクコントローラ１１は、ホスト制御装置２２等
からデータが供給されると、このデータをデータ処理回
路１０に伝送する。続いて、データ処理回路１０は、入
力されるデータをエンコードし、パルス検出器９を介す
ことなく直接記録／再生用増幅器８に供給する。記録／
再生用増幅器８は、入力されるデータをヘッド３に供給
する。そのとき、ヘッド２は、ヘッド移送機構３及びボ
イスコイルモータ４等の働きによって磁気ディスク１上
の所定の位置まで移行され、磁気ディスク１のその所定
の位置にデータの書き込みを行う。Next, at the time of writing data, when data is supplied from the host control device 22 or the like, the hard disk controller 11 transmits the data to the data processing circuit 10. Subsequently, the data processing circuit 10 encodes the input data and supplies it directly to the recording / reproducing amplifier 8 without passing through the pulse detector 9. Record /
The reproducing amplifier 8 supplies the input data to the head 3. At this time, the head 2 is moved to a predetermined position on the magnetic disk 1 by the operation of the head transfer mechanism 3 and the voice coil motor 4 and writes data to the predetermined position on the magnetic disk 1.
【００２９】続く、図２は、図１に図示された実施の形
態において用いられる逆起電力検出器２１の具体的構成
の一例を示す回路図であり、図３は、ボイスコイルモー
タ４に発生する逆起電力の検出を行なうブリッジ回路部
の動作説明図を示す。FIG. 2 is a circuit diagram showing an example of a specific configuration of the back electromotive force detector 21 used in the embodiment shown in FIG. 1, and FIG. FIG. 4 is a diagram illustrating the operation of a bridge circuit unit that detects a back electromotive force.
【００３０】図２及び図３において、２３はブリッジ回
路部、２３ａはボイスコイルモータ４のモータ巻線、２
３ｂはセンス抵抗、２３ｃは第１のブリッジ抵抗、２３
ｄは第２のブリッジ抵抗、２４は差動増幅回路部、２４
ａはオペアンプ、２４ｂは第１の直列抵抗、２４ｃは第
２の直列抵抗、２４ｄは帰還抵抗、２４ｅは分路抵抗で
ある。2 and 3, reference numeral 23 denotes a bridge circuit unit, and 23a denotes a motor winding of the voice coil motor 4;
3b is a sense resistor, 23c is a first bridge resistor, 23
d is a second bridge resistor, 24 is a differential amplifier circuit section, 24
a is an operational amplifier, 24b is a first series resistor, 24c is a second series resistor, 24d is a feedback resistor, and 24e is a shunt resistor.
【００３１】そして、逆起電力検出器２１は、ブリッジ
回路部２３と差動増幅回路部２４とからなり、この内、
ブリッジ回路部２３は、抵抗値ＲＬを有するボイスコイ
ルモータ４のモータ巻線２３ａと抵抗値Ｒｓを有するセ
ンス抵抗２３ｂとの第１の直列接続回路、及び、抵抗値
Ｒ１を有する第１のブリッジ抵抗２３ｃと抵抗値Ｒ２を
有する第２のブリッジ抵抗２３ｄとの第２の直列接続回
路からなっている。ここで、Ｒ１／ＲＬとＲ２／Ｒｓと
がいずれもｎ（定数）となるように各抵抗値は設定され
ている。第１及び第２の直列接続回路の両端にはＶＣＭ
ドライバ５の出力電圧ＶD が供給され、第１及び第２の
直列接続回路の各中間点から第１の出力電圧Ｖ1 と第２
の出力電圧がＶ2 が取り出される。また、差動増幅回路
部２４は、オペアンプ２４ａと、その反転入力に直列接
続された抵抗値Ｒ３を有する第１の直列抵抗２４ｂと、
その非反転入力に直列接続された同じく抵抗値Ｒ３を有
する第２の直列抵抗２４ｃと、その反転入力と出力間に
接続された抵抗値Ｒｇを有する帰還抵抗２４ｄと、その
非反転入力と基準電位点との間に接続された抵抗値Ｒｇ
を有する分路抵抗２４ｅとからなっている。オペアンプ
２４ａの反転入力及び非反転入力には、第１の直列抵抗
２４ｂ及び第２の直列抵抗２４ｃを通して第１及び第２
の出力電圧Ｖ1 、Ｖ2 がそれぞれ印加され、オペアンプ
２４ａの出力には、以下に述べるように、ボイスコイル
モータ４の速度を表す電圧ＶTACHが出力される。The back electromotive force detector 21 includes a bridge circuit section 23 and a differential amplifier circuit section 24.
The bridge circuit unit 23 includes a first series connection circuit including a motor winding 23a of the voice coil motor 4 having a resistance value RL and a sense resistor 23b having a resistance value Rs, and a first bridge resistor having a resistance value R1. 23c and a second series connection circuit of a second bridge resistor 23d having a resistance value R2. Here, each resistance value is set such that R1 / RL and R2 / Rs both become n (constant). VCM is provided at both ends of the first and second series connection circuits.
The output voltage V D of the driver 5 is supplied, and the first output voltage V 1 and the second output voltage V 1 are supplied from each intermediate point of the first and second series-connected circuits.
Output voltage V 2 is taken out. Further, the differential amplifier circuit unit 24 includes an operational amplifier 24a, a first series resistor 24b having a resistance value R3 connected in series to its inverting input, and
A second series resistor 24c having the same resistance value R3 connected in series to the non-inverting input; a feedback resistor 24d having a resistance value Rg connected between the inverting input and the output; Resistance value Rg connected to the point
And a shunt resistor 24e having The inverting input and the non-inverting input of the operational amplifier 24a are supplied to the first and second terminals through a first series resistor 24b and a second series resistor 24c.
The output voltages V 1 and V 2 are applied, respectively, and a voltage V TACH representing the speed of the voice coil motor 4 is output to the output of the operational amplifier 24a as described below.
【００３２】前記構成による逆起電力検出器２１におい
て、逆起電力の検出は次のようにして行なわれる。In the back electromotive force detector 21 having the above configuration, detection of the back electromotive force is performed as follows.
【００３３】ＶＣＭドライバ５からＶＣＭドライバ５の
出力電圧ＶD がブリッジ回路部２３に供給されると、そ
の出力電圧ＶD の値に対応して、モータ巻線２３ａとセ
ンス抵抗２３ｂとからなる第１の直列接続回路と、第１
のブリッジ抵抗２３ｃと第２のブリッジ抵抗２３ｄとか
らなる第２の直列接続回路にそれぞれ電流が流れる。[0033] When the output voltage V D of the VCM driver 5 from VCM driver 5 is supplied to the bridge circuit 23, in response to the value of the output voltage V D, the comprising a motor winding 23a and the sense resistor 23b 1 series connection circuit,
A current flows through a second series connection circuit including the bridge resistor 23c and the second bridge resistor 23d.
【００３４】いま、ボイスコイルモータ４が回転できな
いように固定させた状態において、ボイスコイルモータ
４に電流を通流させるとき、即ち、ボイスコイルモータ
４の回転制止状態のときには、ボイスコイルモータ４は
回転をしていないため、モータ巻線２３ａにボイスコイ
ルモータ４の逆起電力Ｖbemfが生じておらず、モータ巻
線２３ａはその直流抵抗値ＲＬを有しているだけであ
る。このため、ブリッジ回路部２３は、バランスを保つ
ような状態に保持され、第１及び第２の直列接続回路の
各中間点から導出される第１及び第２の出力電圧Ｖ1 、
Ｖ2 は、その大きさが等しくなり、以下の式、数１に示
すような値になる。In the state where the voice coil motor 4 is fixed so that it cannot rotate, when the current is passed through the voice coil motor 4, that is, when the rotation of the voice coil motor 4 is stopped, the voice coil motor 4 is turned off. Since the motor coil 23a is not rotating, no back electromotive force V bemf of the voice coil motor 4 is generated in the motor winding 23a, and the motor winding 23a only has its DC resistance value RL. For this reason, the bridge circuit unit 23 is maintained in a state of maintaining the balance, and the first and second output voltages V 1 , V 1 , and V 2 derived from the respective intermediate points of the first and second series-connected circuits.
V 2 is equal in magnitude and has a value as shown in the following equation, Equation 1.
【００３５】[0035]
【数１】 一方、ボイスコイルモータ４の回転の固定が解かれ、ボ
イスコイルモータ４が自由に回転できるようにして、ボ
イスコイルモータ４に電流を通流させるとき、即ち、ボ
イスコイルモータ４の運動状態のときには、ボイスコイ
ルモータ４の回転に伴って、モータ巻線２３ａにボイス
コイルモータ４の回転を妨げる方向に逆起電力Ｖbemfが
生じる。そして、この逆起電力Ｖbemfの大きさは、ボイ
スコイルモータ４の回転速度、磁束密度、導体の長さに
それぞれ比例するものである。このため、ブリッジ回路
部２３は、バランスを崩した状態になり、第１及び第２
の直列接続回路の各中間点から導出される第１、第２の
出力電圧Ｖ1 、Ｖ2 は、その大きさが異なるようになっ
て、以下の式、数２に示すような値になる。(Equation 1) On the other hand, when the rotation of the voice coil motor 4 is unlocked and the voice coil motor 4 is allowed to rotate freely and a current is passed through the voice coil motor 4, that is, when the voice coil motor 4 is in motion, With the rotation of the voice coil motor 4, the back electromotive force V bemf is generated in the motor winding 23a in a direction that hinders the rotation of the voice coil motor 4. The magnitude of the back electromotive force V bemf is proportional to the rotation speed of the voice coil motor 4, the magnetic flux density, and the length of the conductor. For this reason, the bridge circuit unit 23 is in an out-of-balance state, and the first and second
The first and second output voltages V 1 and V 2 derived from the respective intermediate points of the series connection circuit have different magnitudes, and have values as shown in the following equation, Expression 2. .
【００３６】[0036]
【数２】 さらに、ブリッジ回路部２３で得られた第１、第２の出
力電圧Ｖ1 、Ｖ2 は、次続の差動増幅回路２４において
差動的に増幅され、差動増幅回路２４の出力には、以下
の式３に示すような値を持った電圧ＶTACHが導出され、
この電圧ＶTACHが逆起電力検出器２１の検出出力にな
る。(Equation 2) Further, the first and second output voltages V 1 and V 2 obtained by the bridge circuit unit 23 are differentially amplified in the succeeding differential amplifier circuit 24, and the output of the differential amplifier circuit 24 is , A voltage V TACH having a value as shown in the following Equation 3 is derived,
This voltage V TACH becomes a detection output of the back electromotive force detector 21.
【００３７】[0037]
【数３】 この場合、電圧ＶTACHは、上式、数３に示すように、第
１及び第２の出力電圧Ｖ1 、Ｖ2 の差の出力電圧成分
（Ｖ2 −Ｖ1 ）を含み、また、上式、数２に示すよう
に、第１の出力電圧Ｖ1 は、ボイスコイルモータ４の回
転速度に比例して変化する、即ち、ボイスコイルモータ
４の回転速度の増大とともに大きな値になる逆起電力Ｖ
bemfを含んでいるので、電圧ＶTACHは、ボイスコイルモ
ータ４のモータ巻線２３ａに生じる逆起電力Ｖbemfを示
す情報を含んだもの、換言すれば、ボイスコイルモータ
４の瞬時の回転速度に関する情報を含んだものである。(Equation 3) In this case, the voltage V TACH includes an output voltage component (V 2 −V 1 ) as a difference between the first and second output voltages V 1 and V 2 , as shown in the above equation (3). As shown in Expression 2, the first output voltage V 1 changes in proportion to the rotation speed of the voice coil motor 4, that is, the back electromotive force V 1 increases as the rotation speed of the voice coil motor 4 increases. Power V
The voltage V TACH includes information indicating the back electromotive force V bemf generated in the motor winding 23 a of the voice coil motor 4, in other words, the voltage V TACH relates to the instantaneous rotational speed of the voice coil motor 4. It contains information.
【００３８】このように、逆起電力Ｖbemfは、ボイスコ
イルモータ４の瞬時の回転速度に応じて変化するので、
逆起電力検出器２１の出力からは、ボイスコイルモータ
４の瞬時の回転速度を示す情報である逆起電力検出出力
を得ることができる。As described above, since the back electromotive force V bemf changes according to the instantaneous rotation speed of the voice coil motor 4,
From the output of the back electromotive force detector 21, a back electromotive force detection output, which is information indicating the instantaneous rotation speed of the voice coil motor 4, can be obtained.
【００３９】続いて、ここでは、図１に図示された実施
の形態におけるボイスコイルモータ４の回転制御動作に
ついて説明する。Next, the operation of controlling the rotation of the voice coil motor 4 in the embodiment shown in FIG. 1 will be described.
【００４０】前述のように、ボイスコイルモータ４は、
スタート位置において回転を開始すると、始めに一定の
加速状態になり、次いでその回転速度がある所定速度に
達すると、その回転速度が維持された定速状態になり、
その後にヘッド２がハードディスク１上の目標とする位
置（トラック）に近づくと、減速状態に移行し、図６に
示すように、ヘッド２が目標とする位置の範囲（オント
ラックレンジ）に到達した後、ヘッド２がそのオントラ
ックレンジ内に入ると、オントラックレンジの中心から
の位置ずれ量及び速度がゼロになるように補正され、最
終的にヘッド２がオントラックレンジの中心に乗ったと
ころで回転速度ゼロになるように速度制御される。この
とき、スタート位置において回転を開始してから、加
速、定速、減速の各状態を経て、ヘッド２がオントラッ
クレンジに到達するまでのボイスコイルモータ４の速度
制御状態がシーク制御であり、ヘッド２がオントラック
レンジに到達し、その後、場合によって、回転方向及び
回転位置が反転したりして最終的にヘッド２がオントラ
ックレンジの中心に乗り、回転速度ゼロになるまでのボ
イスコイルモータ４の速度制御がセトル制御及びそれに
続くオントラック制御であることは前述のとおりであ
る。As described above, the voice coil motor 4 is
When the rotation is started at the start position, a constant acceleration state is first obtained, and then, when the rotation speed reaches a predetermined speed, the rotation speed is maintained at a constant speed state,
Thereafter, when the head 2 approaches a target position (track) on the hard disk 1, the state shifts to a deceleration state, and as shown in FIG. 6, the head 2 reaches a target position range (on-track range). Thereafter, when the head 2 enters the on-track range, the positional deviation amount and the speed from the center of the on-track range are corrected to be zero, and finally when the head 2 gets on the center of the on-track range. The speed is controlled so that the rotation speed becomes zero. At this time, the speed control state of the voice coil motor 4 from the start of rotation at the start position to the head 2 reaching the on-track range through acceleration, constant speed, and deceleration states is seek control. The voice coil motor until the head 2 reaches the on-track range and thereafter the rotation direction and the rotation position are reversed, and finally the head 2 rides on the center of the on-track range and reaches a rotation speed of zero. As described above, the speed control of No. 4 is settle control and subsequent on-track control.
【００４１】ところで、このシーク制御を行う場合に、
中央制御ユニット１５は、既知のシーク制御で行うのと
同様に、図４に示すような一定サンプリング間隔ΔＴ毎
に、ボイスコイルモータ４の回転に伴い順次変化する目
標とする位置（トラック）からのずれ量ΔＰの読み取り
を行い、前回に読み取ったずれ量ΔＰ(n-1) と今回読み
取ったずれ量ΔＰn の差（ΔＰn −ΔＰ(n-1) ）を前記
間隔ΔＴで除することによってボイスコイルモータ４の
回転速度を求め、この回転速度を第１の速度情報ｖｉと
する。この第１の速度情報ｖｉの算出を行うと同時に、
中央制御ユニット１５は、今回のずれ量ΔＰn の読み取
りのタイミングで、図２に図示された逆起電力検出器２
１から前述のようにボイスコイルモータ４の逆起電力Ｖ
bemfを含んだ電圧ＶTACHの検出を行い、この電圧ＶTACH
をアナログ／デジタル変換器１８にデジタル情報に変換
した後に取り込みを行い、このデジタル情報を基に第２
の速度情報ｖｊの算出を行う。By the way, when performing this seek control,
The central control unit 15 changes the position from a target position (track) that changes sequentially with the rotation of the voice coil motor 4 at regular sampling intervals ΔT as shown in FIG. reads the deviation amount [Delta] P, by dividing the difference between the deviation amount [Delta] P n which currently read the shift amount [Delta] P that was read last time (n-1) to (ΔP n -ΔP (n-1 )) at said intervals ΔT The rotation speed of the voice coil motor 4 is obtained, and this rotation speed is used as first speed information vi. At the same time as calculating the first speed information vi,
Central control unit 15 at the timing of the reading of the current deviation amount [Delta] P n, the back EMF detection device 2 shown in FIG. 2
1 to the back electromotive force V of the voice coil motor 4 as described above.
The voltage V TACH including bemf is detected, and this voltage V TACH is detected.
Is converted into digital information by the analog / digital converter 18 and then taken in. Based on this digital information, the second
Of the speed information vj is calculated.
【００４２】続いて、中央制御ユニット１５は、次回の
ボイスコイルモータ４の回転速度の補正量Ｃｖを求め、
ここで求めた補正量Ｃｖを加味してボイスコイルモータ
４に次回の回転速度を付与するものであるが、この場合
の補正量Ｃｖは、既に求めた第１の速度情報ｖｉ及び第
２の速度情報ｖｊを用い、以下にように算出される。Subsequently, the central control unit 15 obtains the correction amount Cv of the rotation speed of the voice coil motor 4 at the next time,
The next rotation speed is given to the voice coil motor 4 in consideration of the correction amount Cv obtained here. The correction amount Cv in this case is the first speed information vi and the second speed already obtained. It is calculated as follows using the information vj.
【００４３】[0043]
【数４】 なお、上式、数４において、ｖT は次回のボイスコイル
モータ４の回転速度の目標速度であり、ｇは補正利得を
示す定数、ａ、ｂは所定の定数である。(Equation 4) In the above equation, Equation 4, v T is the target rotation speed of the voice coil motor 4 for the next time, g is a constant indicating a correction gain, and a and b are predetermined constants.
【００４４】また、上式、数４において、（ｖｉ×ａ）
＋（ｖｊ×ｂ）は、現在速度を表しており、この現在速
度と目標速度ｖｔとの単位当たりの大きさ、即ち、重み
を合わせるために、ａ＋ｂ＝１の関係を保つ必要がある
ものである。各定数ａ、ｂは、現在のボイスコイルモー
タ４の回転速度の大きさにより決められるもので、ボイ
スコイルモータ４の回転速度が大きいときには、第１の
速度情報ｖｉ内に検出誤差が多く含まれている可能性が
高いので、第１の速度情報ｖｉに乗算される定数ａの値
を小さくするとともに、第２の速度情報ｖｊに乗算され
る定数ｂの値を相対的に大きくし、補正量Ｃｖにおける
第２の速度情報ｖｊの比率を相対的に高めるようにして
いる。これに対して、ボイスコイルモータ４の回転速度
が小さいときには、第１の速度情報ｖｉ内に含まれる検
出誤差が少ない可能性が高いので、第１の速度情報ｖｉ
に乗算される定数ａの値を大きくするとともに、第２の
速度情報ｖｊに乗算される定数ｂの値を相対的に小さく
し、補正量Ｃｖにおける第１の速度情報ｖｉの比率を相
対的に高めるようにしている。Further, in the above equation, Equation 4, (vi × a)
+ (Vj × b) represents the current speed, and it is necessary to maintain the relationship of a + b = 1 in order to match the magnitude per unit between the current speed and the target speed vt, that is, to match the weights. is there. The constants a and b are determined by the current rotational speed of the voice coil motor 4. When the rotational speed of the voice coil motor 4 is high, the first speed information vi contains many detection errors. Therefore, the value of the constant a multiplied by the first speed information vi is reduced, and the value of the constant b multiplied by the second speed information vj is relatively increased. The ratio of the second speed information vj in Cv is relatively increased. On the other hand, when the rotation speed of the voice coil motor 4 is low, there is a high possibility that the detection error included in the first speed information vi is small.
, The value of the constant b multiplied by the second speed information vj is made relatively small, and the ratio of the first speed information vi to the correction amount Cv is made relatively small. I try to raise it.
【００４５】このように、この実施の形態の磁気ディス
ク装置によるシーク制御によれば、次回のボイスコイル
モータ４の回転速度を設定する場合に、その補正量Ｃｖ
として、既知のシーク制御で用いられている第１の速度
情報ｖｉに加えて、ボイスコイルモータ４の逆起電力Ｖ
bemf、即ち、ボイスコイルモータ４の回転速度を示す情
報を含む第２の速度情報ｖｊを用い、しかも、ボイスコ
イルモータ４の回転速度の大きさに対応して、第１の速
度情報ｖｉ及び第２の速度情報ｖｊが補正量Ｃｖに寄与
する割合を変えるようにしているので、ボイスコイルモ
ータ４の現実の回転速度に近似した回転速度を用いた補
正量Ｃｖの算出が可能になって、より正確に次回のボイ
スコイルモータ４の回転速度を設定することができ、そ
れによりシーク制御の応答性を著しく改善することがで
きる。As described above, according to the seek control by the magnetic disk device of this embodiment, when the next rotation speed of the voice coil motor 4 is set, the correction amount Cv
In addition to the first speed information vi used in the known seek control, the back electromotive force V
bemf , that is, the second speed information vj including the information indicating the rotation speed of the voice coil motor 4, and furthermore, the first speed information vi and the second speed information vi correspond to the magnitude of the rotation speed of the voice coil motor 4. Since the rate at which the speed information vj of No. 2 contributes to the correction amount Cv is changed, the correction amount Cv can be calculated using a rotation speed approximating the actual rotation speed of the voice coil motor 4. The next rotation speed of the voice coil motor 4 can be accurately set, thereby significantly improving the response of the seek control.
【００４６】次に、セトル制御及びそれに続くオントラ
ック制御を行う場合に、既知のセトル制御やオントラッ
ク制御で行われるのと同様に、ヘッド２は、磁気ディス
ク１から現在のヘッド２の位置ずれを示す位置ずれ情報
として、トラックアドレス信号とＡ、Ｂのバースト信号
を読み取る。ここで、トラックアドレス信号はサーボデ
コーダ１４でデコードされ、トラックアドレスレジスタ
１７に保持されており、バースト信号は、記録／再生用
増幅器８及びパルス検出器９を経てピーク検出器１３に
供給される。ピーク検出器１３は、バースト信号をピー
ク検出電圧に変換し、アナログ／デジタル変換器１８に
供給する。アナログ／デジタル変換器１８は、ピーク検
出電圧をデジタル信号に変換し、センタずれ情報として
中央制御ユニット１５に取り入れられる。中央制御ユニ
ット１５は、トラックアドレスレジスタ１７に保持され
ているトラックに関するデータと、アナログ／デジタル
変換器１８より受けたバースト信号によるセンタずれ情
報とから、目標とするトラックセンタに対する位置ずれ
情報Ｐｅを算出する。より具体的には、現在、ヘッド２
が位置しているトラックをトラックアドレスレジスタ１
７より得て、目標トラックとの差を求め、このトラック
ずれにＡ、Ｂのバースト信号から得たトラックセンタか
らのセンタずれ情報（必ずしも目標トラックのセンタか
らのずれ情報ではなく、バースト信号に対応するトラッ
クのセンタからのずれ情報）を加えて、目標トラックの
センタに対する位置ずれ情報Ｐｅとする。Next, when performing the settle control and the subsequent on-track control, similarly to the known settle control and the on-track control, the head 2 is displaced from the magnetic disk 1 by the current displacement of the head 2. The track address signal and the burst signals of A and B are read as positional deviation information indicating. Here, the track address signal is decoded by the servo decoder 14 and held in the track address register 17, and the burst signal is supplied to the peak detector 13 via the recording / reproducing amplifier 8 and the pulse detector 9. The peak detector 13 converts the burst signal into a peak detection voltage and supplies the voltage to the analog / digital converter 18. The analog / digital converter 18 converts the peak detection voltage into a digital signal, which is taken into the central control unit 15 as center deviation information. The central control unit 15 calculates positional deviation information Pe with respect to a target track center from the data on the track held in the track address register 17 and the center deviation information based on the burst signal received from the analog / digital converter 18. I do. More specifically, the head 2
The track where is located in the track address register 1
7, the difference from the target track is obtained, and the track deviation is calculated from the center deviation information from the track center obtained from the burst signals A and B (not necessarily the deviation information from the center of the target track, but corresponds to the burst signal). The information on the deviation of the target track from the center is added to obtain the positional deviation information Pe relative to the center of the target track.
【００４７】このとき、中央制御ユニット１５は、セト
ル制御及びそれに続くオントラック制御を行う場合にお
ける位置ずれの補正量Ｃｉを設定するが、この補正量Ｃ
ｉは、前記シーク制御の際に得られた差情報、即ち、前
回に求めたずれ量ΔＰ(n-1)と今回求めたずれ量ΔＰn
との差情報（ΔＰn −ΔＰ(n-1) ）、前記算出した位置
ずれ情報Ｐｅ、位置ずれ累積値ΣΔＰを用い、以下によ
うに算出される。At this time, the central control unit 15 sets a correction amount Ci for the positional deviation when performing the settle control and the subsequent on-track control.
i is the difference information obtained during the seek control, that is, the difference ΔP (n−1) obtained last time and the difference ΔP n obtained this time.
Is calculated as follows using the difference information (ΔP n −ΔP (n−1) ), the calculated positional deviation information Pe, and the cumulative positional deviation value ΣΔP.
【００４８】[0048]
【数５】 なお、上式、数５において、ｇv は速度利得、ｃsgは補
正ソフト利得を示す定数である。(Equation 5) Note that, in the above equation, Equation 5, g v is a speed gain, and c sg is a constant indicating a correction soft gain.
【００４９】さらに、中央制御ユニット１５は、内部に
ヘッド位置検出部及び情報切換部（ともに図示なし。実
際にはプログラムにて構成）を含んでおり、ヘッド位置
検出部では前記位置ずれ情報Ｐｅに基づきヘッド２が目
標とするトラックのオントラックレンジ内に入ったか否
かの検出を行っており、情報切換部では、補正量Ｃｉの
算出を行う際の各情報ビット数の切換を行っている。そ
して、ヘッド位置検出部は、前記オントラックレンジ内
に入ったことを検出すると、検出出力を発生し、情報切
換部は、その検出出力に応答して各情報ビット数の切換
を行なう。また、中央制御ユニット１５が補正量Ｃｉの
算出を行う場合に用いる各情報、差情報（ΔＰn −ΔＰ
(n-1) ）、位置ずれ情報Ｐe 、位置ずれ累積値ΣΔＰ
は、いずれも、図７に示されるように、通常、上位８ビ
ット及び下位８ビットからなる２バイトの情報であっ
て、その２バイトの情報は、最初の符号ビットを除い
て、９ビットのシリンダ情報（トラック情報）と６ビッ
トのバースト情報とからなるものである。Further, the central control unit 15 includes a head position detecting section and an information switching section (both are not shown, and is actually constituted by a program). Based on this, it is detected whether or not the head 2 is within the on-track range of the target track, and the information switching unit switches the number of information bits when calculating the correction amount Ci. When the head position detecting section detects that the head is within the on-track range, it generates a detection output, and the information switching section switches the number of information bits in response to the detection output. Further, each information and difference information (ΔP n −ΔP) used when the central control unit 15 calculates the correction amount Ci.
(n-1)), misalignment information P e, positional deviation accumulated value ΣΔP
As shown in FIG. 7, each is usually 2 bytes of information consisting of upper 8 bits and lower 8 bits, and the 2 bytes of information are 9 bits of information except for the first sign bit. It consists of cylinder information (track information) and 6-bit burst information.
【００５０】ところで、中央制御ユニット１５は、補正
量Ｃｉを、前述のように、差情報（ΔＰn −ΔＰ
(n-1) ）、位置ずれ情報Ｐe 、位置ずれ累積値ΣΔＰを
用いて算出を行っているが、このときに、ヘッド位置検
出部が目標とするトラックのオントラックレンジ内に入
ったことを検出してその検出出力を発生し、情報切換部
がその検出出力を受領すると、それまで補正量Ｃｉの算
出に用いられていたそれぞれ２バイトの差情報（ΔＰn
−ΔＰ(n-1) ）、位置ずれ情報Ｐe 、位置ずれ累積値Σ
ΔＰの中の、各バースト情報のみが選択され、それ以
降、中央制御ユニット１５は、この１バイト以内のバー
スト情報のみを用いて補正量Ｃｉの算出を行うものであ
る。この場合、ヘッド位置検出部が目標とするトラック
のオントラックレンジ内に入ったことの検出を行わず、
その検出出力を未だ発生しない間は、既知の補正量Ｃｉ
の算出を行うのと同様に、各２バイトの差情報（ΔＰn
−ΔＰ(n-1 ) ）、位置ずれ情報Ｐe 、位置ずれ累積値Σ
ΔＰを用いて算出を行うものであることは勿論である。
そして、２バイトの各情報を用いた既知の補正量Ｃｉの
算出に対して、各バースト情報を用いたこの実施の形態
による補正量Ｃｉの算出を行えば、その算出に要する情
報処理時間を相当に短縮することができ、その情報処理
時間内に生じる補正の位相遅れ（バースト信号の読み取
りあるいは今回のずれ量ΔＰn の読み取りから補正すべ
き回転速度が出力されるまでの間の遅れ）等を少なくす
ることができるものである。ちなみに、前記算出処理時
間及び位相遅れが改良される状況の一例を挙げれば、２
バイトの各情報を用いた既知の補正量Ｃｉの算出におい
ては、情報処理時間が１３０μｓｅｃ、位相遅れが−１
１．７ｄｅｇであったのに対して、各バースト情報を用
いたこの実施の形態による補正量Ｃｉの算出において
は、情報処理時間が８０μｓｅｃ、位相遅れが−７．２
ｄｅｇになった。The central control unit 15 calculates the correction amount Ci as the difference information (ΔP n −ΔP
(n-1)), misalignment information P e, is performed to calculate by using the position deviation accumulated value .SIGMA..DELTA.P, at this time, the head position detecting unit has entered the on-track range of the track to be targeted When the information switching unit receives the detection output, the two-byte difference information (ΔP n) used to calculate the correction amount Ci up to that point is detected.
-ΔP (n-1)), misalignment information P e, positional deviation accumulated value Σ
Only the burst information in ΔP is selected, and thereafter, the central control unit 15 calculates the correction amount Ci using only the burst information within one byte. In this case, the head position detection unit does not detect that the target track is within the on-track range,
While the detection output has not yet been generated, the known correction amount Ci
In the same manner as when calculating the difference information (ΔP n
-ΔP (n-1)), misalignment information P e, positional deviation accumulated value Σ
Needless to say, the calculation is performed using ΔP.
If the correction amount Ci according to the present embodiment using each burst information is calculated for the calculation of the known correction amount Ci using each information of 2 bytes, the information processing time required for the calculation is equivalent. can be shortened to, etc. (lag until reading or rotational speed to be corrected from the reading of this deviation amount [Delta] P n of the burst signal is output) phase delay correction occurring within the information processing time It can be reduced. By the way, as an example of the situation where the calculation processing time and the phase delay are improved, 2
In the calculation of the known correction amount Ci using each piece of information of the byte, the information processing time is 130 μsec and the phase delay is −1.
In contrast to 1.7 deg, in the calculation of the correction amount Ci according to the present embodiment using each burst information, the information processing time is 80 μsec and the phase delay is −7.2.
deg.
【００５１】このように、この実施の形態によるセトル
制御及びそれに続くオントラック制御によれば、次回の
ボイスコイルモータ４の回転速度の設定のために、その
補正量Ｃｉの算出を行う場合に、ヘッド２が目標とする
トラックのオントラックレンジ内に入ったことを検出す
ると、２バイトの差情報（ΔＰn −ΔＰ(n-1) ）、位置
ずれ情報Ｐe 、位置ずれ累積値ΣΔＰの中の、各バース
ト情報のみが選択され、その選択された各バースト情報
を用いた補正量Ｃｉの算出が行われるので、その各バー
スト情報を用いた補正量Ｃｉの算出は、１バイトによる
演算で行われ、２バイトの各情報を用いた既知の補正量
Ｃｉの算出に比べて情報処理時間を相当に短縮すること
ができ、その情報処理時間内に生じる補正の位相遅れを
少なくすることができる、即ち、その情報処理時間内に
生じるボイスコイルモータ４の状態の変化を少なくする
ことができ、それにより補正ソフト利得Ｃｓｇを大きく
することが可能となってセトル制御の応答性を著しく改
善することができる。As described above, according to the settle control and the subsequent on-track control according to this embodiment, when the correction amount Ci is calculated for the next setting of the rotation speed of the voice coil motor 4, When the head 2 detects that it has entered the track of the on-track range in which the target, two bytes of the difference information (ΔP n -ΔP (n-1 )), misalignment information P e, in the positional deviation accumulated value ΣΔP Only the burst information is selected, and the correction amount Ci using the selected burst information is calculated. Therefore, the calculation of the correction amount Ci using the respective burst information is performed by one-byte calculation. That is, the information processing time can be considerably reduced as compared with the calculation of the known correction amount Ci using each piece of information of 2 bytes, and the phase delay of the correction occurring within the information processing time can be reduced. That is, the change in the state of the voice coil motor 4 that occurs during the information processing time can be reduced, whereby the correction soft gain Csg can be increased, and the responsiveness of the settle control can be significantly improved. Can be.
【００５２】この実施の形態において、シーク制御から
セトル制御への移行及びセトル制御からオントラック制
御への移行が行われる際のヘッド２の基準となる位置
は、前述のように、ヘッド２が出発位置から目的とする
トラックに到達するまでがシーク制御であり、ヘッド２
が目的とするトラックに到達してからオーバーシュート
を行いながら目的とするトラック幅内に収まるまでがセ
トル制御であり、ヘッド２が目的とするトラック幅内を
減衰振動を行いながら最終的にトラックの中心に乗るま
でがオントラック制御である。In this embodiment, when the transition from the seek control to the settle control and the transition from the settle control to the on-track control are performed, the reference position of the head 2 is determined as described above. The seek control is performed from the position to the target track, and the head 2
Is settle control from the time when the head reaches the target track to the time when the head falls within the target track width while performing overshoot, and the head 2 finally performs the damping vibration within the target track width while finally damping the track. Until you get to the center, on-track control is performed.
【００５３】なお、図１に図示の実施の形態において
は、パルス検出器９、データ処理回路１０、ピーク検出
器１３は、別個の構成要素に示されているが、これらの
構成要素は、一般にＲ／Ｗチャネルと呼ばれている１つ
のＩＣ（集積回路）で構成するようにしてもよい。In the embodiment shown in FIG. 1, the pulse detector 9, the data processing circuit 10, and the peak detector 13 are shown as separate components, but these components are generally It may be configured by one IC (integrated circuit) called an R / W channel.
【００５４】また、図１に図示の実施の形態において
は、タイミング発生器１６、サーボデコーダ１４、トラ
ックアドレスレジスタ１７も、別個の構成要素に示され
ているが、これらの構成要素は、ゲートアレイ（ＧＡ）
として１チップ化したＩＣ（集積回路）で構成するよう
にしてもよい。In the embodiment shown in FIG. 1, the timing generator 16, the servo decoder 14, and the track address register 17 are also shown as separate components. (GA)
May be configured by an IC (integrated circuit) integrated into one chip.
【００５５】[0055]
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
セトル制御及びそれに続くオントラック制御において、
次回のボイスコイルモータ４の回転速度の設定のため
に、その補正量Ｃｉの算出を行う場合に、ヘッド２が目
標とするトラックのオントラックレンジ内に入ったこと
が検出されると、２バイトの差情報（ΔＰn −ΔＰ
(n-1)）、位置ずれ情報Ｐe 、位置ずれ累積値ΣΔＰの
中の各バースト情報のみが選択され、その選択された各
バースト情報を用いた補正量Ｃｉの算出に変更されるの
で、各バースト情報を用いた補正量Ｃｉの算出は、２バ
イトの各情報を用いた既知の補正量Ｃｉの算出に比べて
情報処理時間が相当に短縮され、その情報処理時間内に
生じる補正の位相遅れを少なくすることができる、即
ち、その情報処理時間内に生じるボイスコイルモータ４
の状態の変化を少なくすることができ、それによりセト
ル制御の応答性を著しく改善できるという効果がある。As described above, according to the present invention,
In settle control and subsequent on-track control,
When calculating the correction amount Ci for setting the rotational speed of the voice coil motor 4 for the next time, when it is detected that the head 2 has entered the on-track range of the target track, 2 bytes Difference information (ΔP n −ΔP
(n-1)), misalignment information P e, only the burst information in the positional deviation accumulated value ΣΔP is selected, since the change in the calculation of the correction amount Ci using each burst information that selected, The calculation of the correction amount Ci using each burst information significantly shortens the information processing time as compared with the calculation of the known correction amount Ci using the 2-byte information, and the phase of the correction occurring within the information processing time. The delay can be reduced, that is, the voice coil motor 4 generated during the information processing time.
The change of the state can be reduced, and the response of the settle control can be remarkably improved.
【００５６】また、本発明によれば、シーク制御におい
て、次回のボイスコイルモータ４の回転速度を設定する
場合に、その補正量Ｃｖとして、既知のシーク制御で用
いられている第１の速度情報ｖｉと、ボイスコイルモー
タ４の逆起電力Ｖbemf、即ち、ボイスコイルモータ４の
回転速度を示す情報を含む第２の速度情報ｖｊとを併用
し、しかも、ボイスコイルモータ４の回転速度の大きさ
に対応して、第１の速度情報ｖｉ及び第２の速度情報ｖ
ｊが補正量Ｃｖに寄与する割合を変えるようにしている
ので、ボイスコイルモータ４の現実の回転速度に近似し
た回転速度を用いた補正量Ｃｖの算出が可能になって、
より正確に次回のボイスコイルモータ４の回転速度を設
定することができ、それによりシーク制御の応答性を著
しく改善できるという副次的な効果がある。Further, according to the present invention, when the next rotation speed of the voice coil motor 4 is set in the seek control, the first speed information used in the known seek control is used as the correction amount Cv. vi and the back electromotive force V bemf of the voice coil motor 4, that is, second speed information vj including information indicating the rotation speed of the voice coil motor 4, and the rotation speed of the voice coil motor 4 is large. Corresponding to the first speed information vi and the second speed information v
Since the rate at which j contributes to the correction amount Cv is changed, it is possible to calculate the correction amount Cv using a rotation speed approximating the actual rotation speed of the voice coil motor 4,
It is possible to more accurately set the next rotation speed of the voice coil motor 4, which has a secondary effect that the response of seek control can be remarkably improved.
【図１】本発明による磁気ディスク装置の一つの実施の
形態を示すブロック構成図である。FIG. 1 is a block diagram showing one embodiment of a magnetic disk drive according to the present invention.
【図２】図１に図示された実施の形態における逆起電圧
検出器の具体的な構成の一例を示す回路構成図である。FIG. 2 is a circuit configuration diagram showing an example of a specific configuration of the back electromotive voltage detector in the embodiment shown in FIG.
【図３】図１に図示された実施の形態において、ボイス
コイルモータに発生する逆起電力の検出を行なうブリッ
ジ回路部の動作説明図である。FIG. 3 is an operation explanatory diagram of a bridge circuit unit for detecting a back electromotive force generated in a voice coil motor in the embodiment shown in FIG. 1;
【図４】一定サンプリング間隔毎に、ボイスコイルモー
タの回転に伴い順次変化する目標とする位置からのずれ
量を読み取り状況を示す特性図である。FIG. 4 is a characteristic diagram showing a situation in which the amount of deviation from a target position that changes sequentially with the rotation of the voice coil motor is read at regular sampling intervals.
【図５】ヘッドを磁気ディスクの所定トラックに移行さ
せる際のボイスコイルモータの回転位置及び回転速度の
時間的な変化を表す動作特性図である。FIG. 5 is an operation characteristic diagram showing a change over time of a rotational position and a rotational speed of a voice coil motor when a head is moved to a predetermined track of a magnetic disk.
【図６】ヘッドが目標とする位置に近接した際に、ボイ
スコイルモータの回転位置の時間的な変化の詳細を示す
動作特性図である。FIG. 6 is an operation characteristic diagram showing details of a temporal change of a rotation position of a voice coil motor when a head approaches a target position.
【図７】磁気ディスクから読み取られる位置ずれ量のビ
ット構成を示す説明図である。FIG. 7 is an explanatory diagram showing a bit configuration of a displacement amount read from a magnetic disk.
１ ハードディスク（ＨＤ） ２ ヘッド（磁気ヘッド） ３ ヘッド移送機構 ４ ボイスコイルモータ（ＶＣＭ） ５ ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）ドライバ ６ スピンドルモータ（ＳＰＭ） ７ スピンドルモータ（ＳＰＭ）ドライバ ８ 記録／再生（Ｒ／Ｗ）用増幅器 ９ パルス検出器 ９ａ アンプ／フィルタ ９ｂ パルス検出部 １０ データ処理回路 １１ ハードディスクコントローラ（ＨＤＣ） １２ バッファメモリ（ＲＡＭ） １３ ピーク検出器 １４ サーボデコーダ １５ 中央制御ユニット（ＣＰＵ） １５ａ リードオンリメモリ（ＲＯＭ） １５ｂ ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ） １６ タイミング発生器 １７ トラックアドレスデコーダ １８ アナログ／デジタル変換器（Ａ／Ｄ） １９ デジタル／アナログ変換器（Ｄ／Ａ） ２０ フィルタ ２１ 逆起電力検出器 ２２ ホスト制御装置 ２３ ブリッジ回路部 ２３ａ ボイスコイルモータ４のモータ巻線 ２３ｂ センス抵抗 ２３ｃ 第１のブリッジ抵抗 ２３ｄ 第２のブリッジ抵抗 ２４ 差動増幅回路部 ２４ａ オペアンプ ２４ｂ 第１の直列抵抗 ２４ｃ 第２の直列抵抗 ２４ｄ 帰還抵抗 ２４ｅ 分路抵抗 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Hard disk (HD) 2 Head (magnetic head) 3 Head transfer mechanism 4 Voice coil motor (VCM) 5 Voice coil motor (VCM) driver 6 Spindle motor (SPM) 7 Spindle motor (SPM) driver 8 Recording / playback (R / W) amplifier 9 pulse detector 9a amplifier / filter 9b pulse detector 10 data processing circuit 11 hard disk controller (HDC) 12 buffer memory (RAM) 13 peak detector 14 servo decoder 15 central control unit (CPU) 15a read-only memory (ROM) 15b Random access memory (RAM) 16 Timing generator 17 Track address decoder 18 Analog / digital converter (A / D) 19 Digital / analog converter (D / A) 20 Filter 2 Back electromotive force detector 22 Host controller 23 Bridge circuit unit 23a Motor winding of voice coil motor 4 23b Sense resistor 23c First bridge resistor 23d Second bridge resistor 24 Differential amplifier circuit unit 24a Operational amplifier 24b First series Resistance 24c Second series resistance 24d Feedback resistance 24e Shunt resistance
Claims (1)
報の記録／再生を行うヘッドと、前記ヘッドを前記磁気
ディスクの径方向に移行させるヘッド移送機構と、前記
ヘッド移送機構を回転させるボイスコイルモータと、前
記ボイスコイルモータに駆動電流を供給する制御部とを
有し、前記ヘッドを所定トラックに位置決めする際の前
記ボイスコイルモータの回転速度補正情報を、前記磁気
ディスクから読み取った位置情報から算出した位置ずれ
情報に基づいて設定する磁気ディスク装置において、前
記制御部内に、前記ヘッドが前記所定のトラックの範囲
内に入っていることを検出するヘッド位置検出部と、前
記ヘッド位置検出部の検出出力が得られないとき、前記
位置ずれ情報の全てを用いて回転速度補正情報を設定
し、前記ヘッド位置検出部の検出出力が得られると、前
記位置ずれ情報の中の一部の情報を用いて回転速度補正
情報を設定するように切換える補正情報切換部とを設け
たことを特徴とする磁気ディスク装置。1. A magnetic disk, a head for recording / reproducing information on / from the magnetic disk, a head transfer mechanism for moving the head in a radial direction of the magnetic disk, and a voice coil motor for rotating the head transfer mechanism And a control unit that supplies a drive current to the voice coil motor, and calculates rotational speed correction information of the voice coil motor when positioning the head on a predetermined track from position information read from the magnetic disk. A magnetic disk drive that is set based on the detected positional deviation information, wherein the control unit includes a head position detection unit that detects that the head is within the range of the predetermined track; and a detection unit that detects the head position detection unit. When no output is obtained, the rotational speed correction information is set using all of the positional deviation information, and the head position detection is performed. A magnetic disk drive provided with a correction information switching unit that switches so as to set rotational speed correction information using a part of the positional deviation information when a detection output of the output unit is obtained. .
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2000
- 2000-03-08 JP JP2000063768A patent/JP2000285622A/en active Pending
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20020820 |