JPS62140279A - Offset torque correction system - Google Patents
Offset torque correction systemInfo
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- JPS62140279A JPS62140279A JP28031885A JP28031885A JPS62140279A JP S62140279 A JPS62140279 A JP S62140279A JP 28031885 A JP28031885 A JP 28031885A JP 28031885 A JP28031885 A JP 28031885A JP S62140279 A JPS62140279 A JP S62140279A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔概要〕
磁気ディスク装置のヘッド位置付は制御回路において、
ヘッド位置付は機構部のオフセットトルクが各磁気ディ
スク装置毎に異なるため、一義的に定まるオフセットト
ルク補正電流を供給する代わりに、個々の装置に適正な
オフセットトルク補正電流をモータに供給して、ヘッド
位置付は制御の高性能化を実現する。[Detailed Description of the Invention] [Summary] Head positioning of a magnetic disk device is performed in a control circuit.
With head positioning, the offset torque of the mechanism differs for each magnetic disk device, so instead of supplying a uniquely determined offset torque correction current, it is necessary to supply the motor with an offset torque correction current appropriate for each device. Head positioning realizes high performance control.
本発明は磁気ディスク装置のヘッドの位置付は制御に係
り、特にヘッドを目標位置に位置付けする際、各磁気デ
ィスク装置毎に異なるオフセットトルク量を補正し、ヘ
ッド位置付は制御の高性能化を計ることを可能とするオ
フセットトルク補正方式に関する。The present invention relates to control of the head positioning of a magnetic disk drive, and in particular, when positioning the head at a target position, the offset torque amount, which differs for each magnetic disk drive, is corrected, and the head positioning improves the performance of the control. This invention relates to an offset torque correction method that makes it possible to measure torque.
磁気ディスク装置は通常記憶容量に応じて複数枚の磁気
ディスク円板から構成される磁気ディスクを備え、各磁
気ディスク円板の両面をデータ記録面とし、各データ記
録面毎にヘッドを設けている。そして、このヘッドを目
的とするシリンダの各トランクに、同時に位置付けして
データの書込み／読出しを行っている。A magnetic disk drive usually has a magnetic disk composed of a plurality of magnetic disk disks depending on the storage capacity, and both sides of each magnetic disk disk are used as data recording surfaces, and a head is provided for each data recording surface. . This head is simultaneously positioned in each trunk of the target cylinder to write/read data.
この場合、前記データ記録面の一つをサーボ情報を記録
するザーポ面とし、このサーボ情報を読出ずことで、ヘ
ッドの位置付は制４＆ｌｌを行う。In this case, one of the data recording surfaces is used as a servo surface on which servo information is recorded, and by not reading this servo information, the positioning of the head is controlled as follows.
即ち、上位装置からヘッドを位置付けする目標シリンダ
が指示されると、ヘッドの現在位置から目的の位置まで
の距離、即ち、現在位置付けしているシリンダから目的
とするシリンダまでの距離を計算し、最初は高速にヘッ
ドを移動させ、サーボヘッドが読取るサーボ情報に基づ
き、ヘッドの位置を検出して、所定距離移動させた後は
目的シリンダに接近する程、ヘッドの移動速度を低下さ
せるコアース制御を行い、目的シリンダ近傍ではファイ
ン制御に切替えて精密な位置付は制御を行う。That is, when the target cylinder in which the head is to be positioned is specified from the host device, the distance from the current position of the head to the target position, that is, the distance from the currently positioned cylinder to the target cylinder, is calculated, and the first The head is moved at high speed, the head position is detected based on the servo information read by the servo head, and after the head has moved a predetermined distance, coarse control is performed that reduces the head movement speed as it approaches the target cylinder. In the vicinity of the target cylinder, the control is switched to fine control for precise positioning.
ところで、ヘッドの位置付は機構部で発生するオフセッ
ト１−ルクは、機構部の機械的な不平衡や、機構部に接
続されたハネ及びリード線による応力の外に、空気流に
よるもの等が原因となっており、そのオフセットトルク
量は一定では無く、磁気ディスク装置一台毎にバラツキ
が大きく、磁気ディスク装置の設置状態によっても変化
するため、ヘッドの位置付は制’＋ＭＨの高性能化を阻
害している原因となっていた。By the way, when positioning the head, the offset 1-lux generated in the mechanism is caused by mechanical unbalance of the mechanism, stress due to the springs and lead wires connected to the mechanism, and air flow. The amount of offset torque is not constant, and varies widely from magnetic disk device to magnetic disk device, and also changes depending on the installation status of the magnetic disk device. This was the cause of the obstruction.
従って、オフセットトルク補正を行う場合、個々の磁気
ディスク装置毎に適正なオフセットトルク補正量を与え
る必要がある。Therefore, when performing offset torque correction, it is necessary to give an appropriate offset torque correction amount to each individual magnetic disk device.
（従来の技術）
第２図は従来のオフセットトルク補正回路の一例を示す
ブロック図である。(Prior Art) FIG. 2 is a block diagram showing an example of a conventional offset torque correction circuit.
上位装置から目的シリンダが移動距離演算回路１に入り
、ヘッドを移動させる距離が演算され、移動距離減算回
路２に送出される。一方ザーボヘッド２２が読取るサー
ボ情報が増幅回路２３で増幅され、自動利得調整（ＡＧ
Ｃ）回路２４で所定のレヘルに増幅される。ピークボー
ルド回路２５はＡＧＣ回路２４が増幅したサーボ情報か
らヘッドの位置信号を、移動距離減算回路２と微分回路
７とフィ、ルタ１０に送出する。A target cylinder enters a moving distance calculating circuit 1 from a host device, the distance to which the head is to be moved is calculated, and the calculated distance is sent to a moving distance subtracting circuit 2. On the other hand, the servo information read by the servo head 22 is amplified by the amplifier circuit 23, and the automatic gain adjustment (AG)
C) The signal is amplified to a predetermined level by the circuit 24. The peak bold circuit 25 sends a head position signal from the servo information amplified by the AGC circuit 24 to the movement distance subtraction circuit 2, the differentiation circuit 7, and the filter 10.
移動距離減算回路２はピークホールド回路２５が送出す
るヘッドの位置信号により、目的シリンダまでの距離を
Ｄ／Ａ変換回路４と制御モード切替回路３に送出する。The moving distance subtraction circuit 2 sends the distance to the target cylinder to the D/A conversion circuit 4 and the control mode switching circuit 3 based on the head position signal sent by the peak hold circuit 25.
Ｄ／Ａ変換回路４でアナログ値に変換された距離は、非
直線増幅回路５によりヘッドの目標速度として減算回路
６に送出され、制御モード切替回路３は目的シリンダ迄
の距離に基づき、コアース制御信号をスイッチ１６に、
ファイン制御信号をスイッチ１７に送出する。The distance converted into an analog value by the D/A conversion circuit 4 is sent to the subtraction circuit 6 as the target speed of the head by the non-linear amplifier circuit 5, and the control mode switching circuit 3 performs coarse control based on the distance to the target cylinder. signal to switch 16,
A fine control signal is sent to switch 17.
ピークホールド回路２５が送出するヘッドの位置信号は
、微分回路７で微分され、後述するモータ電流信号を積
分する積分回路８の積分値と、加算回路９で加算され、
ヘッドの移動速度となって減算回路６に送出される。減
算回路６では目標速度と移動速度が減算され、コアース
制御用の速度偏差信号となってスイッチ１６を経由し、
加算回路１８を経てモータ駆動回路１９に入る。モータ
駆動回路１９はこの速度偏差信号に基づき、ヘッドを移
動させる例えばボイスコイルモータ２０を駆動する。The head position signal sent out by the peak hold circuit 25 is differentiated by a differentiating circuit 7, and added to an integral value of an integrating circuit 8 which integrates a motor current signal, which will be described later, by an adding circuit 9.
This becomes the moving speed of the head and is sent to the subtraction circuit 6. In the subtraction circuit 6, the target speed and the moving speed are subtracted to become a speed deviation signal for coarse control, which is then passed through the switch 16.
It enters the motor drive circuit 19 via the adder circuit 18. The motor drive circuit 19 drives, for example, a voice coil motor 20 for moving the head based on this speed deviation signal.
モータ電流検出回路２１はボイスコイルモータ２０を駆
動する電流値を検出し、モータ電流信号として積分回路
８と１４に送出する。Motor current detection circuit 21 detects a current value for driving voice coil motor 20 and sends it to integration circuits 8 and 14 as a motor current signal.
ピークホールド回路２５から構成される装置信号は、フ
ィルタ１０によりノイズを除去され、増幅回路１１によ
り増幅されて加算回路１５に入る。The device signal constituted by the peak hold circuit 25 has noise removed by the filter 10, is amplified by the amplifier circuit 11, and enters the adder circuit 15.
又フィルタ１０を出た位置信号は積分回路１２により積
分され、位置積分信号となって加算回路１５に入る。又
フィルタ１０を出た位置信号は微分回路１３で微分され
、位置微分信号となって加算回路１５に入る。一方モー
タ電流検出回路２１から送出されるモータ電流信号は、
積分回路１４で積分され、電流積分信号となって加算回
路１５に入る。Further, the position signal output from the filter 10 is integrated by the integrating circuit 12, and enters the adding circuit 15 as a position integrated signal. Further, the position signal output from the filter 10 is differentiated by a differentiating circuit 13 and enters an adding circuit 15 as a position differential signal. On the other hand, the motor current signal sent from the motor current detection circuit 21 is
The signal is integrated by the integrating circuit 14, becomes a current integrated signal, and enters the adding circuit 15.
加算回路１５では微分回路１３が送出する位置微分信号
と積分回路１４が送出する電流積分信号から速度信号を
合成し、この速度信号と増幅回路１１が送出する位置信
号及び積分回路１２が送出する位置積分信号から位置補
正信号を作成して、スイッチ１７と加算回路１８を経て
モータ駆動回路１９に送出し、精密なヘッドの位置付は
制御を行う。The adder circuit 15 synthesizes a speed signal from the position differential signal sent out by the differentiating circuit 13 and the current integrated signal sent out by the integrating circuit 14, and combines this speed signal with the position signal sent out by the amplifier circuit 11 and the position signal sent out by the integrating circuit 12. A position correction signal is created from the integral signal and sent to a motor drive circuit 19 via a switch 17 and an addition circuit 18 to control precise head positioning.
加算回路１８は電源■から抵抗Ｒを経て、一定値のオフ
セットトルク補正電流が供給され、コアー大制御時には
、このオフセットトルク補正電流により補正された前記
速度偏差信号がモータ駆動回路１９に供給され、ファイ
ン制御時には、同しオフセン））ルク補正電流で補正さ
れた前記位置補正信号が供給される。従ってモータ駆動
回路１９はオフセットトルク補正電流で補正された速度
偏差信号と位置補正信号により、ボイスコイルモータ２
０を駆動する。The adder circuit 18 is supplied with an offset torque correction current of a constant value from the power supply 1 through the resistor R, and during core large control, the speed deviation signal corrected by this offset torque correction current is supplied to the motor drive circuit 19. During fine control, the position correction signal corrected by the same offset current is supplied. Therefore, the motor drive circuit 19 uses the speed deviation signal and position correction signal corrected by the offset torque correction current to drive the voice coil motor 2.
Drive 0.
上記の如く、従来は個々の磁気ディスク装置毎に相違す
るオフセットトルク量に対し、抵抗Ｒの定数により一義
的に定まるオフセットトルク補正量を与えているため、
夫々の磁気ディスク装置毎のオフセンｌ−）ルクのバラ
ツキを吸収出来ないという問題がある。As mentioned above, conventionally, the offset torque correction amount uniquely determined by the constant of the resistance R is given to the offset torque amount that differs for each individual magnetic disk device.
There is a problem in that it is not possible to absorb variations in the off-sensitivity of each magnetic disk device.
本発明はこのような問題点に鑑み、ボイスコイルモータ
２０に流れるオフセンｌ−１−ルクに基づく電流を検出
し、これを基準として適正なオフセットトルク補正電流
を供給するようにしたものである。In view of these problems, the present invention detects the current based on the off-sens l-1-lux flowing through the voice coil motor 20, and supplies an appropriate offset torque correction current using this as a reference.
第１図は本発明の一実施例を示す回路のブロック図であ
る。FIG. 1 is a block diagram of a circuit showing one embodiment of the present invention.
第１図は第２図にＡ／Ｄ変換回路２６、レジスタ２７及
び２９、補正値検出回路２８及びＤ／Ａ変換回路３０を
追加したものである。In FIG. 1, an A/D conversion circuit 26, registers 27 and 29, a correction value detection circuit 28, and a D/A conversion circuit 30 are added to FIG.
補正値検出回路２８はモータ電流検出回路２１の送出す
るモータ電流信号を、Ａ／Ｄ変換回路２６がディジタル
値に変換し、レジスタ２７に格納したディジタル値から
、ボイスコイルモータ２０に流れるオフセットトルクに
基づく電流値を検出してレジスタ２９に格納し、Ｄ／Ａ
変換回路３０がこのレジスタ２９の値に対応して、オフ
セットトルク補正電流を作成する構成とする。The correction value detection circuit 28 converts the motor current signal sent by the motor current detection circuit 21 into a digital value by the A/D conversion circuit 26, and converts the digital value stored in the register 27 into an offset torque flowing to the voice coil motor 20. The current value based on the current value is detected and stored in the register 29, and the D/A
The conversion circuit 30 is configured to create an offset torque correction current in accordance with the value of the register 29.
上記構成とすることにより、各磁気ディスク装置毎に異
なるオフセント電流に対応して、適正なオフセットトル
ク補正電流を供給することが出来る。With the above configuration, it is possible to supply an appropriate offset torque correction current corresponding to different offset currents for each magnetic disk device.
第１図において、モータ電流検出回路２１が送出するモ
ータ電流信号を、Ａ／Ｄ変換回路２６はディジタル値に
変換してレジスタ２７に格納する。In FIG. 1, an A/D conversion circuit 26 converts a motor current signal sent out by a motor current detection circuit 21 into a digital value and stores it in a register 27.
レジスタ２７はこのモータ電流信号をクロックによりサ
ンプリングし、補正値検出回路２８に送出する。The register 27 samples this motor current signal using a clock and sends it to the correction value detection circuit 28.
補正値検出回路２Ｂはボイスコイルモータ２０が停止し
、ファイン制御に入っている時に、モータ電流検出回路
２１が送出するモータ電流信号を検出する。即ちオフセ
ットトルクに基づくモータ電流信号を検出し、レジスタ
２９に格納する。The correction value detection circuit 2B detects the motor current signal sent by the motor current detection circuit 21 when the voice coil motor 20 is stopped and in fine control. That is, a motor current signal based on the offset torque is detected and stored in the register 29.
Ｄ／Ａ変換回路３０はレジスタ２９の値に基づき、アナ
ログ値に変換したオフセットトルク補正電流を加算回路
１８に送出する。従って加算回路１８は、このオフセッ
トトルク補正電流により補正した前記速度偏差信号と前
記位置補正信号とをモータ駆動回路１９に供給する。従
ってモータ駆動回路１９は個々の磁気ディスク装置毎に
適正なオフセットトルク補正電流で補正された速度偏差
信号と位置補正信号により、ボイスコイルモータ２０を
駆動する。Based on the value of the register 29, the D/A conversion circuit 30 sends the offset torque correction current converted into an analog value to the addition circuit 18. Therefore, the adder circuit 18 supplies the speed deviation signal and the position correction signal corrected by this offset torque correction current to the motor drive circuit 19. Therefore, the motor drive circuit 19 drives the voice coil motor 20 using a speed deviation signal and a position correction signal corrected by an appropriate offset torque correction current for each magnetic disk device.
以上説明した如く、本発明は各磁気ディスク装置固有の
オフセットトルクに基づき、ボイスコイルモータに流れ
る電流を検出して、適正なオフセットトルク補正電流を
供給することが出来るため、ボイスコイルモータが移動
していないにも拘わらず、モータに流れる電流によりヘ
ッド位置付は制御回路に速度信号が現れることによる、
ヘッド位置付は制御の高性能化阻害を防止出来る。As explained above, the present invention can detect the current flowing through the voice coil motor based on the offset torque specific to each magnetic disk drive and supply an appropriate offset torque correction current, so that the voice coil motor can move. Even though the current flowing through the motor causes the head to be positioned, a speed signal appears in the control circuit.
Head positioning can prevent interference with high performance control.
第１図は本発明の一実施例を示す回路のブロック図、
第２図は従来のオフセットトルク補正回路の一例を示す
ブロック図である。
図において、
１は移動距離演算回路、２は移動距離減算回路、３は制
御モード切替回路、
４．３０はＤ／Ａ変換回路、５は非直線増幅回路、６ば
減算回路、 ７．１３は微分回路、８、１２．１
４は積分回路、 ９．１５．１８は加算回路、１０はフ
ィルタ、 ＩＬ２３は増幅回路、１６、１７は
スイッチ、 １９はモータ駆動回路、２０はボイスコ
イルモータ、
２１はモータ電流検出回路、
２２はヘッド、 ２４はＡＧＣ回路、２５はピ
ークホールド回路、FIG. 1 is a block diagram of a circuit showing an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a block diagram showing an example of a conventional offset torque correction circuit. In the figure, 1 is a movement distance calculation circuit, 2 is a movement distance subtraction circuit, 3 is a control mode switching circuit, 4.30 is a D/A conversion circuit, 5 is a non-linear amplifier circuit, 6 is a subtraction circuit, 7.13 is a Differential circuit, 8, 12.1
4 is an integration circuit, 9.15.18 is an addition circuit, 10 is a filter, IL23 is an amplifier circuit, 16 and 17 are switches, 19 is a motor drive circuit, 20 is a voice coil motor, 21 is a motor current detection circuit, 22 is a Head, 24 is AGC circuit, 25 is peak hold circuit,
Claims (1)
け制御回路を備えた磁気ディスク装置において、 ヘッドを移動するモータの駆動電流から得られるオフセ
ットトルクに基づく電流値を検出する検出手段（２５〜
２７）と、 該検出手段（２５〜２７）が検出した電流値に基づきオ
フセットトルクの補正電流を送出する手段（２８、２９
）とを設け、 磁気ディスク装置毎に異なるオフセットトルクを補正す
ることを特徴とするオフセットトルク補正方式。[Claims] In order to position the head at a target position, in a magnetic disk drive equipped with a head positioning control circuit, a detection means detects a current value based on an offset torque obtained from a drive current of a motor that moves the head. (25～
27), and means (28, 29) for sending out an offset torque correction current based on the current value detected by the detection means (25-27).
) to correct offset torque that differs for each magnetic disk device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28031885A JPH0636289B2 (en) | 1985-12-13 | 1985-12-13 | Offset torque correction circuit for magnetic disk unit |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28031885A JPH0636289B2 (en) | 1985-12-13 | 1985-12-13 | Offset torque correction circuit for magnetic disk unit |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62140279A true JPS62140279A (en) | 1987-06-23 |
| JPH0636289B2 JPH0636289B2 (en) | 1994-05-11 |
Family
ID=17623322
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28031885A Expired - Fee Related JPH0636289B2 (en) | 1985-12-13 | 1985-12-13 | Offset torque correction circuit for magnetic disk unit |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0636289B2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04311887A (en) * | 1991-03-19 | 1992-11-04 | Internatl Business Mach Corp <Ibm> | Rotary actuator for direct-access storage device |
| JPH05307819A (en) * | 1992-04-28 | 1993-11-19 | Fujitsu Ltd | Library device |
-
1985
- 1985-12-13 JP JP28031885A patent/JPH0636289B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04311887A (en) * | 1991-03-19 | 1992-11-04 | Internatl Business Mach Corp <Ibm> | Rotary actuator for direct-access storage device |
| JPH05307819A (en) * | 1992-04-28 | 1993-11-19 | Fujitsu Ltd | Library device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0636289B2 (en) | 1994-05-11 |
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Legal Events
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