JP2000283924A - Work inspection method and device - Google Patents
Work inspection method and deviceInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、直進フィーダ等の
搬送機構による搬送レール自体の振動により、その搬送
レール上を搬送されてくるワークを検査するワーク検査
方法および装置に係り、特に、搬送レール上のワークを
インライン方式で自動的に画像検査することを可能にし
たワーク検査方法および装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a work inspecting method and apparatus for inspecting a work conveyed on a transfer rail by vibration of the transfer rail itself by a transfer mechanism such as a linear feeder. The present invention relates to a work inspection method and apparatus capable of automatically performing an image inspection of the above work in an in-line system.
【０００２】[0002]
【従来の技術】ＣＲＴ等のディスプレイに用いられるシ
ャドーマスクを取りつけるためのパネルピン等の円筒面
を有するワークを製造する際においては、バレル処理加
工を行うことにより、その円筒面を極めて平滑かつ精密
に仕上げている。2. Description of the Related Art When manufacturing a work having a cylindrical surface such as a panel pin for mounting a shadow mask used for a display such as a CRT or the like, barrel processing is performed to make the cylindrical surface extremely smooth and precise. Finished.
【０００３】このとき、バレル処理加工を行った後のワ
ークに対しては、バレル処理加工工程の際に、砥石の粉
等の異物が付着する恐れがあるため、加工を終えて搬送
されてくるワークに対して上記異物付着検査を行い、異
物が付着されたワークを不良品として排出することによ
り、その異物付着ワークを良品として製造することを防
止している。At this time, the workpiece after barrel processing is conveyed after finishing the processing because there is a possibility that foreign matter such as grinding stone powder may adhere to the workpiece in the barrel processing step. By performing the above-described foreign matter adhesion inspection on the work and discharging the work to which the foreign matter is attached as a defective product, it is possible to prevent the work with the foreign matter from being manufactured as a non-defective product.
【０００４】例えば、図８は、ボウルフィーダおよびワ
ークの色を識別可能なセンサ（色センサ・レーザセンサ
等、以下、色識別センサと呼ぶ）を用いてワークへの異
物付着検査を行う例を示す図である。For example, FIG. 8 shows an example in which a foreign matter adhering test to a work is performed by using a bowl feeder and a sensor (color sensor, laser sensor, etc., hereinafter, referred to as a color identification sensor) capable of distinguishing the colors of the work. FIG.
【０００５】図８によれば、ホーニング加工後、供給ホ
ッパ７０に蓄えられたワークは、ワーク搬送機構である
ボウルフィーダ７１を介して、その振動により整列され
ながら搬送されてくる。このとき、ボウルフィーダ７１
の搬送レール７２の近傍には色識別センサ７３の検出部
７４が配設されており、振動している搬送レール７２上
を搬送されてくるワークの色を色識別センサ７３により
検出部７４を介して検出し、検出された色データに基づ
いてワークに異物が付着されているか否か、すなわち、
ワークが不良品か否かを検査している。According to FIG. 8, after honing, the work stored in the supply hopper 70 is conveyed via a bowl feeder 71, which is a work conveying mechanism, while being aligned by its vibration. At this time, the bowl feeder 71
A detection unit 74 of a color identification sensor 73 is provided in the vicinity of the conveyance rail 72, and the color of the work conveyed on the vibrating conveyance rail 72 is detected by the color identification sensor 73 via the detection unit 74. Whether foreign matter is attached to the work based on the detected color data, that is,
It inspects whether the work is defective.
【０００６】また、例えば、図９（ａ）は、ワーク検査
の他の例として、インデックステーブルおよび画像カメ
ラを用いてワークへの異物付着検査を行う方式を示す図
である。なお、図９（ａ）においては、ワークとして、
図９（ｂ）に示すように、所定の処理工程の後に順次排
出されてきた円筒状の内周面を有する中空状かつ縦断面
凸状のパネルピンに対する検査方式について示してい
る。For example, FIG. 9A is a diagram showing a method of inspecting foreign matter adhesion to a work using an index table and an image camera as another example of the work inspection. In addition, in FIG.
As shown in FIG. 9B, an inspection method is shown for a panel pin having a hollow cylindrical inner peripheral surface and having a convex shape with a vertical cross section, which is sequentially discharged after a predetermined processing step.
【０００７】図９（ａ）によれば、製造ラインＬからワ
ークを分離してワーク検査位置まで搬送するためのワー
ク分離搬送機構を構成するエスケープ８０は、ワーク８
１の径が小さい先端部８１ａから延設された先端部８１
ａよりも大径の基部８１ｂの外周面が係合可能な複数の
ワーク係合部８２を有しており、このワーク係合部８２
が製造ラインＬ上に位置するように配設されている。According to FIG. 9 (a), an escape 80 constituting a work separating / conveying mechanism for separating a work from a production line L and transferring the work to a work inspection position includes a work 8
The distal end portion 81 extending from the distal end portion 81a having a small diameter
A plurality of work engaging portions 82 are engageable with the outer peripheral surface of the base portion 81b having a diameter larger than a.
Are arranged on the production line L.
【０００８】一方、ワーク分離搬送機構を構成する円形
のインデックステーブル８３の外側面には、ワーク８１
の先端部８１ａの外側面が係合可能なワーク保持部８４
が複数箇所等間隔に設けられており、このインデックス
テーブル８３が所定方向（図９では、反時計回り方向）
に間欠回転することにより、各ワーク保持部８４に保持
されたワーク８１を順次検査部位まで搬送するようにな
っている。On the other hand, on the outer surface of the circular index table 83 constituting the work separating / conveying mechanism, a work 81 is provided.
Holding portion 84 with which the outer surface of the distal end portion 81a can be engaged.
Are provided at a plurality of positions at equal intervals, and the index table 83 is arranged in a predetermined direction (counterclockwise direction in FIG. 9).
By intermittently rotating the work 81, the work 81 held by each work holding unit 84 is sequentially transported to the inspection site.
【０００９】すなわち、バレル処理加工されたワーク８
１は、その先端部８１ａから延設された先端部８１ａよ
りも大径の基部８１ｂの端面が検査状態における上向き
で製造ラインＬ上を搬送されている。That is, the workpiece 8 processed by barrel processing
In 1, the end face of the base 81 b having a larger diameter than the tip 81 a extended from the tip 81 a is conveyed on the production line L with the end face facing upward in the inspection state.
【００１０】このとき、製造ラインＬ上を搬送されてく
る各ワーク８１は、その基部８１ｂの外周面がエスケー
プ８０の各ワーク係合部８２に係合してその移動方向が
変化し、順次所定のワーク挿入位置Ｐ１に送られる。こ
のとき、インデックステーブル８３は、各ワーク保持部
８４がワーク挿入位置Ｐ１に順次配置されるように間欠
回転しており、エスケープ８０を介して搬送されてきた
ワーク８１は、順次各ワーク保持部８４に挿入されて保
持される。At this time, each work 81 conveyed on the production line L has its outer peripheral surface engaged with each work engaging portion 82 of the escape 80 and its moving direction changes, and the work 81 is sequentially moved to a predetermined position. At the work insertion position P1. At this time, the index table 83 is intermittently rotated so that each work holding portion 84 is sequentially arranged at the work insertion position P1, and the work 81 conveyed via the escape 80 is sequentially moved to each work holding portion 84. Is inserted and held.
【００１１】一方、インデックステーブル８３のワーク
挿入位置Ｐ１に配置されたワーク保持部８４を除く所定
位置（ワーク検査位置Ｐ２）に位置されワーク保持部８
４の上方には、そのワーク保持部８４に保持されたワー
ク８１を撮像するための図示しない画像カメラが取りつ
けられており、インデックステーブル８３の間欠回転に
よりワーク検査位置Ｐ２に搬送されてきたワーク８１を
その上方から照明して撮像し、得られた画像に基づいて
ワーク８１に異物が付着されているか否かを検出してい
る。On the other hand, the work holding unit 8 is located at a predetermined position (work inspection position P2) except for the work holding unit 84 arranged at the work insertion position P1 of the index table 83.
An image camera (not shown) for picking up an image of the work 81 held by the work holding portion 84 is attached above the work 4, and the work 81 conveyed to the work inspection position P 2 by the intermittent rotation of the index table 83. Is photographed by illuminating the work 81 from above, and based on the obtained image, it is detected whether or not foreign matter is attached to the work 81.
【００１２】なお、図９（ａ）中の符号８５はワーク排
出部を示しており、上記画像検査により異物が付着され
て不良と判断されたワークのみをエアにより排出するよ
うになっている。Reference numeral 85 in FIG. 9 (a) denotes a work discharge portion, and only the work to which foreign matter is adhered by the image inspection and which is determined to be defective is discharged by air.
【００１３】[0013]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
ボウルフィーダを用いたワーク異物付着検査方式では、
振動している搬送レール上のワークの色を色識別センサ
により識別しているため、搬送レールの振動に基づくワ
ークの振動により色識別センサの検出精度が悪化し、異
物付着検査精度を低下させていた。However, in the conventional method for inspecting foreign matter adhesion using a bowl feeder,
Since the color of the work on the vibrating transport rail is identified by the color identification sensor, the detection accuracy of the color identification sensor is degraded by the vibration of the work based on the vibration of the transport rail, and the accuracy of the foreign matter adhesion inspection is reduced. Was.
【００１４】また、異物付着検査精度を向上させるた
め、ボウルフィーダの振動周波数を低下させることも考
えられているが、その振動周波数の低下によりワークの
搬送速度がダウンすることになり、ワーク搬送・製造効
率を低下させていた。It is also considered to lower the vibration frequency of the bowl feeder in order to improve the accuracy of the foreign matter adhesion inspection. Manufacturing efficiency was reduced.
【００１５】さらに、ボウルフィーダを用いたワーク異
物付着検査方式においては、色識別センサによりワーク
が不良と判定されても、その不良品を自動的に排出機構
が無いため、例えば人手により不良ワークを排出・回収
するまでの間、ボウルフィーダ、すなわち、ワーク搬送
機構は停止したままであり、ワーク搬送・製造効率を低
下させる要因となっていた。Furthermore, in the work foreign matter adhesion inspection system using a bowl feeder, even if the work is determined to be defective by the color identification sensor, there is no automatic discharge mechanism for the defective product. Until the discharge and collection, the bowl feeder, that is, the work transfer mechanism, remains stopped, causing a reduction in work transfer and manufacturing efficiency.
【００１６】そして、従来のインデックステーブル方式
のワーク異物付着検査方式によれば、各ワークを製造ラ
インから分離してワーク検査位置へ移動させるために、
その各ワークをインデックステーブルの各ワーク保持部
へ挿入する際に、インデックステーブルのワーク保持部
とワークとの間にかみこみが生じて互いに干渉すること
により、インデックステーブルに対するワークの詰まり
が発生して、インデックステーブル、すなわちワーク分
離搬送機構の間欠回転を停止させたり、ワーク自体を損
傷させる恐れがあり、ワーク搬送効率およびワーク製造
効率を低下させていた。According to the conventional work table adhesion inspection system of the index table system, each work is separated from the production line and moved to the work inspection position.
When each work is inserted into each work holding part of the index table, the work is caught between the work holding part of the index table and the work and interferes with each other. In addition, the index table, that is, the intermittent rotation of the work separating / transporting mechanism may be stopped or the work itself may be damaged, thereby reducing the work transfer efficiency and the work manufacturing efficiency.
【００１７】本発明は上述した事情に鑑みてなされたも
ので、ワーク搬送機構とワークとを干渉させることなく
ワークに対する異物付着検査を、製造ライン上、すなわ
ちインライン方式で自動的に画像検査できるワーク検査
方法および装置を提供することをその第１の目的とす
る。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-mentioned circumstances, and is capable of automatically inspecting a workpiece for foreign matter adhesion on a production line, that is, in an in-line system without causing interference between the workpiece transfer mechanism and the workpiece. It is a first object of the present invention to provide an inspection method and apparatus.
【００１８】また、本発明は、第１の目的に加えて、上
記インライン方式によるワーク異物付着検査により不良
と判断されたワークを自動的に排出することができるワ
ーク検査方法および装置を提供することをその第２の目
的とする。The present invention, in addition to the first object, provides a work inspection method and apparatus capable of automatically discharging a work determined to be defective in the work foreign matter adhesion inspection by the in-line method. Is its second purpose.
【００１９】[0019]
【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ための第１の発明によれば、搬送レール上をその搬送レ
ール自体の振動により順次搬送されてくるワークの外観
検査を行うワーク検査装置において、前記搬送レールの
途中にその搬送レールに対して分離かつ連接して配置さ
れた無振動レール部と、この無振動レール部を昇降自在
に支持する昇降支持機構と、前記搬送レールを介して前
記無振動レール部上に順次搬送されてきたワークを、そ
の搬送状態における上方から撮像する撮像手段と、この
撮像手段により撮像された前記ワークの画像信号に基づ
いて前記ワークの外観検査を行い、前記ワークが良品か
不良品かを判断する画像検査手段と、この画像検査手段
により前記ワークが不良品と判断された場合、前記搬送
レールの振動を強制的に停止させる振動停止手段と、前
記搬送レールの振動停止により停止した無振動レール部
上に存在する前記不良品ワーク以外の良品ワークをチャ
ックするチャック手段と、前記昇降支持機構を制御して
前記無振動レール部を前記振動レールに連接した状態か
ら所定のワーク排出可能位置まで下降させる第１の制御
手段と、前記ワーク排出可能位置に下降した無振動レー
ル部上の不良品ワークを排出する排出手段とを備えてい
る。According to a first aspect of the present invention, there is provided a work inspecting apparatus for inspecting the appearance of a work sequentially conveyed on a conveying rail by the vibration of the conveying rail itself. A non-vibration rail portion which is disposed in the middle of the conveyance rail so as to be separated and connected to the conveyance rail, an elevating support mechanism for supporting the non-vibration rail portion so as to be able to move up and down, and via the conveyance rail Imaging means for imaging the work sequentially conveyed on the non-vibration rail portion from above in the conveyance state, and performing an appearance inspection of the work based on an image signal of the work imaged by the imaging means, Image inspection means for determining whether the work is non-defective or defective, and when the work is determined to be defective by the image inspection means, the vibration of the transport rail is increased. A vibration stopping means for stopping the work rail, a chuck means for chucking a non-defective work other than the defective work existing on the non-vibration rail portion stopped by the vibration stop of the transfer rail, and First control means for lowering the non-vibrating rail portion from a state in which the non-vibrating rail portion is connected to the vibrating rail to a predetermined work dischargeable position, and discharge for discharging a defective workpiece on the non-vibration rail portion lowered to the work dischargeable position; Means.
【００２０】第１の発明の好適な形態として、前記搬送
レールは、製造ラインにおいて所定の処理工程終了後に
順次排出されてきたワークを受け取り可能に水平面に架
設され、かつ前記無振動レール部に連接する第１の搬送
レール部と、前記無振動レール部に連接するように前記
水平面に沿って架設された第２の搬送レール部とを備え
ており、前記第１の搬送レール部および第２の搬送レー
ル部をそれぞれ振動可能に支持する振動支持機構を備え
ている。As a preferred mode of the first invention, the transport rail is erected on a horizontal surface so as to be able to receive workpieces sequentially discharged after a predetermined processing step in a production line, and is connected to the non-vibration rail portion. A first transfer rail section, and a second transfer rail section extending along the horizontal plane so as to be connected to the non-vibration rail section, and the first transfer rail section and the second transfer rail section. A vibration support mechanism is provided for supporting each of the transport rail portions so as to be capable of vibrating.
【００２１】第１の発明の好適な形態として、前記振動
停止手段は、前記振動支持機構を制御して前記第１およ
び第２の搬送レール部の振動を強制停止させる手段であ
るとともに、前記昇降支持機構を制御して前記排出手段
による前記不良品ワーク排出後の無振動レール部を前記
ワーク排出可能位置から上昇させて前記振動レールに対
して連接させる第２の制御手段と、前記振動支持機構を
制御して前記第１および第２の搬送レール部の振動を再
開させる手段とを備えている。As a preferred mode of the first invention, the vibration stopping means is means for controlling the vibration supporting mechanism to forcibly stop vibration of the first and second transport rails, and Second control means for controlling a support mechanism to raise a non-vibration rail portion after the defective workpiece is discharged by the discharge means from the work dischargeable position and to connect the vibration-free rail section to the vibration rail; and the vibration support mechanism. For restarting the vibration of the first and second transport rails by controlling
【００２２】第１の発明の好適な形態として、前記無振
動レール部の前記ワーク搬送方向に沿った所定部位に設
置され、前記無振動レール部における所定位置に到達し
たワークを検査対象ワークとして検出し、その検出信号
を前記撮像手段へ送信する検出手段を備え、前記撮像手
段は、前記検出手段から送信された検出信号に応じて前
記検査対象ワークの画像を撮像するように構成されてい
る。As a preferred mode of the first invention, a work which is installed at a predetermined portion of the vibration-free rail portion along the work transfer direction and reaches a predetermined position on the vibration-free rail portion is detected as a work to be inspected. And detecting means for transmitting the detection signal to the imaging means, wherein the imaging means is configured to capture an image of the work to be inspected in accordance with the detection signal transmitted from the detection means.
【００２３】第１の発明の好適な形態として、前記チャ
ック手段は、前記無振動レール部上のワークの前記ワー
ク搬送方向に平行な両側方に対称的に配設されたペアの
ワークチャックと、このペアのワークチャックを前記無
振動レール部上のワークに対して近付く閉鎖方向および
離れる開放方向へ移動自在に支持する移動支持機構と、
前記各ワークチャックのワーク搬送方向に沿った互いに
対向するチャック用側面における一部の領域を除く残り
の領域に均一の幅で形成されたチャック用歯とを備え、
前記各ワークチャックのチャック用側面におけるチャッ
ク用歯が形成されていない領域は、検査対象ワークが不
良品と判断されて前記第１および第２の搬送レール部の
振動が停止した際に前記無振動レール部上で停止した不
良品ワークに対向する領域であり、前記移動支持機構の
駆動により各ワークチャックが閉鎖方向へ移動すると、
その各ワークチャックのチャック用歯が無振動レール部
上の不良品ワークを除く全てのワークに当接して、その
不良品ワーク以外の全てのワークをチャックするように
なっている。As a preferred mode of the first invention, the chuck means comprises a pair of work chucks symmetrically arranged on both sides of the work on the non-vibration rail portion parallel to the work transfer direction, A moving support mechanism for movably supporting the work chucks of the pair in a closing direction approaching the work on the vibration-free rail portion and in an opening direction away from the work,
Chuck teeth formed with a uniform width in the remaining area except a part of the side surfaces for the chucks facing each other along the work transport direction of each of the work chucks,
The area where the chuck teeth are not formed on the chuck side surface of each of the work chucks is the non-vibration when the work to be inspected is determined to be defective and the vibration of the first and second transport rails is stopped. It is an area facing the defective workpiece stopped on the rail, and when each work chuck is moved in the closing direction by driving the moving support mechanism,
The chuck teeth of each of the work chucks are in contact with all of the workpieces on the non-vibration rail portion except for the defective workpiece, and chuck all the workpieces other than the defective workpiece.
【００２４】第１の発明の好適な形態として、前記排出
手段は、前記無振動レール部の昇降時において、搬送方
向下流側の端面が前記ワーク排出可能位置における無振
動レール部の搬送方向上流側の端部よりもさらに上流側
に位置し、かつ前記無振動レール部上の不良品ワークに
対して対向するように配置されたプッシャーと、このプ
ッシャーに機械的に連結され、当該プッシャーを前記ワ
ーク搬送方向およびその反対方向に沿って移動可能なプ
ッシャー移動機構と、このプッシャー移動機構を制御し
て前記プッシャーを前記搬送方向に沿って移動させるこ
とにより、前記無振動レール部上の不良品ワークを押圧
することにより、その不良品ワークを前記無振動レール
部から押し出して排出するプッシャー移動機構制御手段
とを備えている。In a preferred form of the first invention, the discharge means is arranged such that, when the vibration-free rail portion is moved up and down, the end face on the downstream side in the conveyance direction is upstream of the vibration-free rail portion in the conveyance direction at the work dischargeable position. A pusher that is located further upstream than the end of the work piece and that is disposed so as to face the defective work on the vibration-free rail portion, and that is mechanically connected to the pusher, A pusher moving mechanism movable along the conveying direction and the opposite direction, and by controlling the pusher moving mechanism to move the pusher along the conveying direction, a defective workpiece on the non-vibration rail portion can be removed. And a pusher moving mechanism control means for pushing out the defective workpiece from the non-vibration rail section and discharging the workpiece by pressing.
【００２５】第１の発明の好適な形態として、前記第１
および第２の振動レール部ならびに前記無振動レール部
は、そのワーク搬送状態における上面部の長手方向に沿
って形成されたワークガイド用のガイド溝をそれぞれ有
し、各ガイド溝は互いに連通するようになっており、前
記所定の処理工程の後に順次排出されてきたワークは、
前記第１の搬送レール部のガイド溝に順次案内され、前
記第１の搬送レール部の振動によりそのガイド溝を通っ
て搬送され、前記無振動レール部のガイド溝を介して前
記第２の搬送レール部のガイド溝に案内され、前記第２
の搬送レール部の振動によりそのガイド溝を通って順次
搬送されるように構成されている。As a preferred mode of the first invention, the first aspect
The second vibrating rail portion and the non-vibrating rail portion each have a guide groove for work guide formed along the longitudinal direction of the upper surface portion in the work transfer state, and the guide grooves communicate with each other. The workpieces sequentially discharged after the predetermined processing steps are
The guide is sequentially guided in the guide groove of the first transfer rail portion, is conveyed through the guide groove by the vibration of the first transfer rail portion, and is transferred through the guide groove of the non-vibration rail portion. Guided by the guide groove of the rail portion, the second
Are transported sequentially through the guide grooves by the vibration of the transport rail section.
【００２６】第１の発明の好適な形態として、前記ワー
クは、シャドーマスク取付け用のパネルピンであり、ま
た、前記所定の処理工程は、前記ワークに対するバレル
処理工程であり、前記画像検査手段による前記ワークの
外観検査は、前記バレル処理工程に起因した異物付着検
査である。In a preferred mode of the first invention, the work is a panel pin for attaching a shadow mask, the predetermined processing step is a barrel processing step for the work, and The work appearance inspection is a foreign matter adhesion inspection caused by the barrel processing step.
【００２７】また、上述した課題を解決するための第２
の発明によれば、製造ラインにおいて所定の処理工程終
了後に順次排出されてきたワークの外観検査を行うワー
ク検査方法において、前記順次排出されたワークを受け
取り可能に水平面に架設された第１の搬送レール部、こ
の第１の搬送レールに分離かつ連接するように水平面に
架設された第２の搬送レール部およびこの第２の搬送レ
ール部に分離かつ連接するように前記水平面に沿って架
設された第３の搬送レール部から構成されたワーク搬送
レールを準備する工程と、前記第２の搬送レール部を除
く第１の搬送レール部および前記第３の搬送レール部を
振動させることにより、前記第１の搬送レール部により
順次受け取られたワークを当該第１の搬送レール部に沿
って搬送するステップと、前記第１の搬送レール部を介
して前記第２の搬送レール部に順次搬送されてきたワー
クを、その搬送状態における上方から撮像するステップ
と、この撮像ステップにより撮像された前記ワークの画
像信号に基づいて前記ワークの外観検査を行い、前記ワ
ークが良品か不良品かを判断するステップと、この検査
ステップにより前記ワークが不良品と判断された場合、
前記第１および第３の搬送レール部の振動を強制的に停
止させるステップと、前記第１および第３の搬送レール
部の振動停止により停止した前記第２の搬送レール部上
に存在する前記不良品ワーク以外の良品ワークをチャッ
クするステップと、前記第２の搬送レール部を前記第１
および第３の搬送レール部に連接した状態から所定のワ
ーク排出可能位置まで下降させるステップと、前記ワー
ク排出可能位置に下降した第２の搬送レール部上の不良
品ワークを排出するステップとを備えている。Also, a second method for solving the above-mentioned problem is described.
According to the invention, in the work inspection method for performing an appearance inspection of the work sequentially discharged after a predetermined processing step is completed in the manufacturing line, the first transporting work is installed on a horizontal surface so as to receive the sequentially discharged work. A rail portion, a second transport rail portion erected on the horizontal plane so as to be separated and connected to the first transport rail, and a rail portion erected along the horizontal surface so as to be separated and connected to the second transport rail portion. Preparing a work transfer rail composed of a third transfer rail, and vibrating the first transfer rail and the third transfer rail except for the second transfer rail, thereby providing the second transfer rail. Transporting the workpieces sequentially received by the first transport rail along the first transport rail; and transferring the second workpiece via the first transport rail. Imaging the work sequentially conveyed to the rail portion from above in the conveyance state, and performing a visual inspection of the work based on an image signal of the work imaged in the imaging step, and determining whether the work is a non-defective product. A step of determining whether or not the workpiece is defective; and if the work is determined to be defective by this inspection step,
Forcibly stopping the vibrations of the first and third transfer rails, and stopping the vibration of the first and third transfer rails on the second transfer rail stopped by the stop of the vibrations of the first and third transfer rails. Chucking a non-defective work other than a non-defective work;
And a step of lowering the workpiece from a state in which it is connected to the third transport rail to a predetermined work dischargeable position, and a step of discharging the defective workpiece on the second transport rail that has been lowered to the workpiece dischargeable position. ing.
【００２８】[0028]
【発明の実施の形態】以下、本発明のワーク検査方法お
よび装置に係る実施の形態について添付図面を参照して
説明する。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a perspective view of a workpiece inspection method and apparatus according to an embodiment of the present invention.
【００２９】図１は、本発明の実施の形態に係るワーク
検査装置の側面図であり、図２（ａ）は、図１に示すワ
ーク検査装置におけるワーク搬送レールをその使用状態
における上面側（ワーク搬送面側）から見た図であり、
また、図２（ｂ）は、図２（ａ）に示したワーク搬送レ
ールの側面図である。さらに、図３は、ワーク検査装置
の図１におけるＩＩＩ−ＩＩＩ矢視断面図である。な
お、本実施形態においては、検査対象であるワークとし
て、前掲図９（ａ）および（ｂ）に示した円筒状の内周
面を有する中空状かつ縦断面凸状のパネルピンの場合に
ついて説明する。FIG. 1 is a side view of a work inspecting apparatus according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2A is a plan view of the work conveying rail in the work inspecting apparatus shown in FIG. FIG.
FIG. 2B is a side view of the work transfer rail shown in FIG. FIG. 3 is a cross-sectional view of the work inspection apparatus taken along line III-III in FIG. In the present embodiment, a description will be given of a case where the work to be inspected is a panel pin having a hollow inner peripheral surface and a convex shape with a vertical cross section shown in FIGS. 9A and 9B. .
【００３０】図１〜図３に示すように、ワーク検査装置
１は、ベース部２と、このベース部２に設置されたワー
ク搬送機構を構成する直進フィーダ３と、この直進フィ
ーダ３に支持されており、ホーニング加工工程後に振動
機（シンタロン）４から、その振動により１列に整列し
ながら順次排出された複数のワーク５を、整列状態を維
持しながら搬送して図示しない良品用ストッカー等へ排
出するためのワーク製造ラインの一部を構成するワーク
搬送レール部６とを備えている。なお、本実施形態にお
いては、ワーク５の搬送速度を約０．３秒とする。As shown in FIGS. 1 to 3, the work inspecting apparatus 1 has a base 2, a linear feeder 3 constituting a work transfer mechanism installed on the base 2, and is supported by the linear feeder 3. After the honing process, the plurality of workpieces 5 sequentially discharged while being aligned in a line by the vibration from the vibrator (sinteron) 4 after the honing process are transported while maintaining the aligned state to a non-illustrated good stocker or the like. And a work transfer rail section 6 which constitutes a part of a work production line for discharging. In the present embodiment, the transport speed of the work 5 is set to about 0.3 seconds.
【００３１】また、ワーク検査装置１は、ワーク検査装
置１全体を統括して制御するための制御装置７を備えて
いる。この制御装置７は、例えばＣＰＵ、メモリ等を有
するコンピュータ回路により構成され、予め作成された
ワーク検査用シーケンスプログラムに従ってワーク検査
に基づく制御処理（画像処理を含む）を実行するように
なっている。Further, the work inspection device 1 includes a control device 7 for controlling the whole work inspection device 1 as a whole. The control device 7 is configured by, for example, a computer circuit having a CPU, a memory, and the like, and executes control processing (including image processing) based on a work inspection according to a work inspection sequence program created in advance.
【００３２】ワーク搬送レール部６は、振動機４のワー
ク整列排出部４ａに連接し、かつ排出部４ａから排出さ
れた複数のワーク５を受け取り可能に水平面に沿って架
設された第１の振動レール１０と、この第１の振動レー
ル１０に対して連接するように架設されたワーク検査用
レール１１と、このワーク検査用レール１１に対して連
接するように架設された第２の振動レール１２とを備え
ている。The work transfer rail section 6 is connected to the work aligning and discharging section 4a of the vibrator 4 and has a first vibration extending along a horizontal plane so as to receive the plurality of works 5 discharged from the discharging section 4a. A rail 10, a work inspection rail 11 erected to connect to the first vibration rail 10, and a second vibration rail 12 erected to connect to the work inspection rail 11 And
【００３３】各レール１０〜１２は、水平面に沿って配
設されたレール載置部１５〜１７にそれぞれ載置されて
おり、このレール載置部１５〜１７の内、第１および第
２の振動レール１０および１２がそれぞれ載置されたレ
ール載置部１５および１７は、垂直方向に沿って配置さ
れた支持プレート１８および１９を介してそれぞれ直進
フィーダ３に支持されている。Each of the rails 10 to 12 is mounted on a rail mounting portion 15 to 17 disposed along a horizontal plane, and the first and second rail mounting portions 15 to 17 are provided. The rail mounting portions 15 and 17 on which the oscillating rails 10 and 12 are respectively mounted are supported by the linear feeder 3 via support plates 18 and 19 arranged along the vertical direction, respectively.
【００３４】直進フィーダ３は、図４に示すように制御
装置７に接続されており、第１および第２の振動レール
１０および１２は、制御装置７の駆動制御に応じた直進
フィーダ３の駆動によりそれぞれ振動するようになって
いる。The straight feeder 3 is connected to a control device 7 as shown in FIG. 4, and the first and second vibrating rails 10 and 12 drive the straight feeder 3 according to the drive control of the control device 7. , Respectively, so as to vibrate.
【００３５】一方、検査用レール１１のレール載置部１
６は、直進フィーダ５に支持されてはおらず、図１に示
すように、検査用レール上下支持機構２０に対して上昇
および下降可能に支持されており、この検査用レール上
下支持機構２０は、ベース部２に対して立設された支持
スタンド２１に取り付けられている。したがって、ワー
ク搬送用レール部６における検査用レール１１のみが直
進フィーダ３の振動に係らず振動しない無振動部を構成
している。On the other hand, the rail mounting portion 1 of the inspection rail 11
6 is not supported by the rectilinear feeder 5, but is supported so as to be able to ascend and descend with respect to the inspection rail vertical support mechanism 20, as shown in FIG. It is attached to a support stand 21 erected on the base 2. Therefore, only the inspection rail 11 in the work transport rail section 6 constitutes a non-vibration section that does not vibrate regardless of the vibration of the rectilinear feeder 3.
【００３６】そして、第１の振動レール１０は、図２
（ａ）および（ｂ）に示すように、その上面部の長手方
向に沿って形成されたワークガイド用のガイド溝２５を
有している。このガイド溝２５は、振動機４のワーク整
列排出部４ａに対して連通しており、ワーク整列排出部
４ａから整列状態で排出されたワーク５は、第１の振動
レール１０のガイド溝２５に順次案内され、第１の振動
レール１０の振動によりそのガイド溝２５を通って搬送
されるようになっている。The first vibrating rail 10 is shown in FIG.
As shown in (a) and (b), it has a guide groove 25 for a work guide formed along the longitudinal direction of the upper surface portion. The guide groove 25 communicates with the work alignment discharge section 4 a of the vibrator 4, and the work 5 discharged in an aligned state from the work alignment discharge section 4 a is inserted into the guide groove 25 of the first vibration rail 10. It is sequentially guided, and is conveyed through the guide groove 25 by the vibration of the first vibration rail 10.
【００３７】同様に、検査用レール１１には、第１の振
動レール１０のガイド溝２５に連通するようにガイド溝
２６がその長手方向に沿って形成され、また、第２の振
動レール１２には、検査用レール１１のガイド溝２６に
連通するようにガイド溝２７がその長手方向に沿って形
成されており、ガイド溝２５を介して搬送されてきたワ
ーク５は、検査用レール１１のガイド溝２６および第２
の振動レール１２のガイド溝２７を通って順次搬送され
るようになっている。Similarly, a guide groove 26 is formed along the longitudinal direction of the inspection rail 11 so as to communicate with the guide groove 25 of the first vibration rail 10. The guide groove 27 is formed along the longitudinal direction so as to communicate with the guide groove 26 of the inspection rail 11, and the work 5 conveyed through the guide groove 25 is guided by the inspection rail 11. Groove 26 and second
Are sequentially transported through the guide groove 27 of the vibrating rail 12.
【００３８】各ガイド溝２５〜２７は、その幅がワーク
５の基部５ａの直径よりも若干長く、かつその深さがワ
ーク５の軸方向の高さと略一致するように形成されてい
るため、ワーク５が各ガイド溝２５〜２７を通って移動
する際の移動方向（搬送方向）に直交する方向に対する
位置ズレは、ガイド溝２５〜２７の幅の長さにより最小
限に規制されている。Each of the guide grooves 25 to 27 is formed such that its width is slightly longer than the diameter of the base 5a of the work 5 and its depth substantially coincides with the height of the work 5 in the axial direction. When the work 5 moves through the guide grooves 25 to 27, a positional deviation in a direction orthogonal to a moving direction (transport direction) is restricted to a minimum by the width of the guide grooves 25 to 27.
【００３９】また、各レール１０〜１２の底面には、そ
のガイド溝２５〜２７と対応するレール載置部１５〜１
７とを連通させるスリット２８が長手方向に沿って互い
に連通するようにそれぞれ形成されている。The rail mounting portions 15 to 1 corresponding to the guide grooves 25 to 27 are provided on the bottom surface of each of the rails 10 to 12.
7 are formed so as to communicate with each other along the longitudinal direction.
【００４０】そして、検査用レール１１のレール載置部
１６におけるワーク搬送方向に沿った所定部位には、検
査用レール１１を通って搬送されるワーク５を検出し
て、後述するＣＣＤカメラのシャッタータイミング用信
号を送信するためのシャッタータイミング用センサ（以
下、単にセンサと呼ぶ）３０が設置されており、このセ
ンサ３０は、制御装置７に接続されている（図４参
照）。The work 5 conveyed through the inspection rail 11 is detected at a predetermined position in the rail mounting portion 16 of the inspection rail 11 along the work conveyance direction, and a shutter of a CCD camera described later is detected. A shutter timing sensor (hereinafter, simply referred to as a sensor) 30 for transmitting a timing signal is provided, and the sensor 30 is connected to the control device 7 (see FIG. 4).
【００４１】本実施形態では、センサ３０は、検査用レ
ール１１のワーク搬送方向おける上流側端部１１ａから
ワーク１個分の直径だけ離れた位置にレールの幅方向に
沿って設置されている。このセンサ３０は、その上方、
すなわち、センサ３０のワーク搬送方向に直交する上方
にスリット２８を介して光信号を出力しており、第１の
振動レール１０から検査用レール１１に移動してきたワ
ーク５が完全に検査用レール１１に移ったとき、すなわ
ち、ワーク５の基部５ａにおける搬送方向下流側の周縁
がセンサ３０からスリット２８を介して上方に出力され
ている光信号を遮光した際に、シャッタータイミング信
号を制御装置７に対して出力するようになっている。In this embodiment, the sensor 30 is installed along the width direction of the rail at a position apart from the upstream end 11a of the inspection rail 11 in the work transport direction by a diameter corresponding to one work. This sensor 30 is located above
That is, the optical signal is output through the slit 28 above the sensor 30 in a direction perpendicular to the workpiece conveying direction, and the work 5 moved from the first vibration rail 10 to the inspection rail 11 is completely removed. , That is, when the downstream edge of the base 5a of the workpiece 5 in the transport direction shields the optical signal output upward from the sensor 30 via the slit 28, the shutter timing signal is transmitted to the control device 7. Output.
【００４２】検査用レール上下支持機構２０は、図１に
示すように、支持スタンド２１に対して支持フレーム３
２ａを介して設置されたガイド部３２を備えている。こ
のガイド部３２は、そのガイドラインが垂直方向に沿う
ように配置されている。As shown in FIG. 1, the inspection rail up-down support mechanism 20 supports the support frame 3 with respect to the support stand 21.
A guide section 32 is provided via the second section 2a. The guide portion 32 is arranged so that its guide line runs along the vertical direction.
【００４３】また、検査用レール上下支持機構２０は、
検査用レール１１のレール載置部１６を水平面に沿うよ
うに支持し、かつガイド部３２にガイドラインに沿って
昇降可能に取り付けられた移動支持部３３と、この移動
支持部３３に機械的に連結された検査用レール上下用シ
リンダ（以下、単に上下用シリンダと呼ぶ）３４とを備
えている。この上下用シリンダ３４は、図４に示すよう
に制御装置７に接続されており、移動支持部３３は、制
御装置７の駆動制御に応じた上下用シリンダ３４の駆動
より、レール載置部１６（検査用レール１１）と一体に
上昇および下降するようになっている。Further, the inspection rail vertical support mechanism 20 includes:
A moving support portion 33 that supports the rail mounting portion 16 of the inspection rail 11 along a horizontal plane and is attached to a guide portion 32 so as to be able to move up and down along a guide line, and is mechanically connected to the moving support portion 33; And an inspection rail vertical cylinder (hereinafter simply referred to as vertical cylinder) 34. The vertical cylinder 34 is connected to the control device 7 as shown in FIG. 4, and the moving support portion 33 drives the vertical cylinder 34 according to the drive control of the control device 7 to drive the rail mounting portion 16. (Inspection rail 11) and rise and fall integrally.
【００４４】移動支持部３３の上昇可能最大到達位置
は、検査用レール１１が第１の振動レール１０および第
２の振動レール１２に対して水平方向に沿って連接する
位置（ワーク搬送可能位置）であり、検査用レール１１
は、上下用シリンダ３４の駆動により、搬送可能位置か
ら、第１および第２の振動レール１０および１２のワー
ク通過ラインから外れるように、そのレール載置部１５
および１７よりも下方の所定位置（以下、ワーク排出可
能位置と呼ぶ）まで降下し、かつこのワーク排出可能位
置から上記搬送可能位置まで上昇するようになってい
る。なお、通常のワーク検査時においては、検査用レー
ル１１はワーク搬送可能位置にセットされている。The maximum reachable position of the movable supporting portion 33 is the position where the inspection rail 11 is connected to the first vibration rail 10 and the second vibration rail 12 in the horizontal direction (work transferable position). Inspection rail 11
The rail mounting portion 15 is moved from the transportable position by the driving of the vertical cylinder 34 so as to deviate from the work passing line of the first and second vibrating rails 10 and 12.
And 17, and descends to a predetermined position (hereinafter, referred to as a work dischargeable position), and rises from the work dischargeable position to the transportable position. At the time of a normal work inspection, the inspection rail 11 is set at a work transferable position.
【００４５】そして、ワーク検査装置１は、図１に示す
ように、支持スタンド２１の上端部に対して昇降自在に
設置された支持ポール３６と、この支持ポール３６の先
端部に回動可能に取り付けられたワーク検査用のＣＣＤ
カメラ３７を備えている。このＣＣＤカメラ３７は、そ
の撮像レンズ３７ａに基づく撮像領域Ｒが検査用レール
１１上に送られてセンサ３０に検出されたワーク５を含
むように、検査用レール１１の上方に配置されている。
なお、図中符号３７ｂは、ＣＣＤカメラ３７を覆うカバ
ーを表している。As shown in FIG. 1, the work inspecting apparatus 1 has a support pole 36 installed to be able to move up and down with respect to the upper end of the support stand 21 and a rotatable tip of the support pole 36. CCD for work inspection installed
The camera 37 is provided. The CCD camera 37 is arranged above the inspection rail 11 so that the imaging region R based on the imaging lens 37a includes the work 5 sent to the inspection rail 11 and detected by the sensor 30.
Reference numeral 37b in the drawing denotes a cover that covers the CCD camera 37.
【００４６】ＣＣＤカメラ３７は、例えばマトリクス状
に配列された複数の撮像素子（ＣＣＤ）から構成された
撮像面を有しており、図４に示すように、カメラ駆動回
路３８を介して制御装置７に接続されている。すなわ
ち、センサ３０のシャッタータイミング信号に応じて制
御装置７から制御信号がカメラ駆動回路３８に送信され
ると、カメラ駆動回路３８はＣＣＤカメラ３７の複数の
撮像素子を駆動させて、予め照明された撮像領域Ｒの画
像、すなわち、検査用レール１１上においてセンサ３０
に検出されたワーク（以下、センサ３０により検出され
るワークのことを検査対象ワーク５Ｔと記載する）の画
像（その上方からの画像）を撮像し、撮像したワーク５
Ｔの画像信号を制御装置７に送信するようになってい
る。The CCD camera 37 has an image pickup surface composed of a plurality of image pickup devices (CCDs) arranged in a matrix, for example, and as shown in FIG. 7 is connected. That is, when a control signal is transmitted from the control device 7 to the camera drive circuit 38 in response to the shutter timing signal of the sensor 30, the camera drive circuit 38 drives the plurality of image pickup devices of the CCD camera 37 to illuminate in advance. The image of the imaging region R, that is, the sensor 30 on the inspection rail 11
(Hereinafter, the work detected by the sensor 30 is referred to as a work 5T to be inspected) (an image from above), and the imaged work 5
The T image signal is transmitted to the control device 7.
【００４７】制御装置７は、ＣＣＤカメラ３７から送信
された画像信号に基づいて、例えば２値化処理等の画像
処理を実行することにより、ワーク５Ｔ（その内周面）
に異物が付着しているか否かを検査し、その検査の結
果、「不良」、すなわち、異物が付着していると判断し
た際に、直進フィーダ３の駆動制御を停止して直進フィ
ーダ３の駆動を強制的に停止させるようになっており、
この結果、第１および第２の振動レール１０および１２
の振動も停止して、「不良」と判断されたワーク（不良
ワーク）５Ｔ'を含む全てのレール１０〜１２上のワー
ク５が停止する。The control device 7 performs image processing such as, for example, binarization processing based on the image signal transmitted from the CCD camera 37, thereby forming the work 5T (the inner peripheral surface thereof).
It is checked whether or not foreign matter has adhered to the linear feeder 3. If the result of the inspection is “bad”, that is, if it is determined that the foreign matter has adhered, the drive control of the linear feeder 3 is stopped and Driving is forcibly stopped,
As a result, the first and second vibrating rails 10 and 12
Is stopped, and the works 5 on all the rails 10 to 12 including the work (defective work) 5T ′ determined to be “defective” are stopped.
【００４８】なお、本実施形態において、センサ３０に
より検査対象ワーク５Ｔが検出されてからＣＣＤカメラ
３７による検査対象ワーク５Ｔの画像撮影、および画像
検査結果が不良の際の直進フィーダ３の停止（不良ワー
クを含む全てのワークの搬送停止）までの時間（検査時
間）を約０．０８秒とする。そして、上記ワーク搬送速
度（０．３秒）を考慮し、センサ３０に検出された検査
対象ワーク５の検査時間中の搬送距離は、最大でも、そ
のワーク５の基部５ａの半径の長さ程度とする。In the present embodiment, after the work 5T to be inspected is detected by the sensor 30, an image of the work 5T to be inspected is taken by the CCD camera 37, and the linear feeder 3 is stopped (failure) when the image inspection result is defective. The time (inspection time) until the transfer of all the works including the works is stopped is set to about 0.08 seconds. In consideration of the work transfer speed (0.3 seconds), the transfer distance of the work 5 to be inspected detected by the sensor 30 during the inspection time is at most about the length of the radius of the base 5a of the work 5. And
【００４９】そして、本実施形態では、センサ３０の検
出状態を計測・監視することにより、検査対象ワーク５
の検査時間中の搬送距離を一定にして、不良ワーク５
Ｔ'が常に同一位置（固定停止位置）で停止するように
している。In the present embodiment, the detection state of the sensor 30 is measured and monitored so that the work 5 to be inspected is measured.
The transfer distance during the inspection time of
T 'always stops at the same position (fixed stop position).
【００５０】さらに、ワーク検査装置１は、図５に示す
ように、搬送可能位置に存在する検査用レール１１のガ
イド溝２６上のワーク５をチャックするためのワークチ
ャック部４０を備えている。Further, as shown in FIG. 5, the work inspection apparatus 1 includes a work chuck section 40 for chucking the work 5 on the guide groove 26 of the inspection rail 11 located at the transportable position.
【００５１】このワークチャック部４０は、そのワーク
５における基部５ａの搬送方向に平行な両側面側に対称
的に配設されたペアのワークチャック４１、４１と、例
えば支持スタンド２１に対して取り付けられたワークチ
ャック用シリンダ４２と、ワークチャック４１、４１を
支持し、かつワークチャック用シリンダ４２に機械的に
連結されたワークチャック支持部４３、４３とを備えて
おり、このワークチャック支持部４３、４３は、上記検
査用レール１１全体を挟むようにその検査用レール１１
の搬送方向に平行な両側面側に対称的に配置されてい
る。The work chuck 40 is attached to a pair of work chucks 41, 41 symmetrically arranged on both sides parallel to the conveying direction of the base 5 a of the work 5, for example, to the support stand 21. And a work chuck supporting portion 43 that supports the work chucks 41 and 41 and is mechanically connected to the work chuck cylinder 42. , 43 are the inspection rails 11 so as to sandwich the entire inspection rail 11.
Are symmetrically arranged on both side surfaces parallel to the transport direction.
【００５２】ワークチャック用シリンダ４２は、図４に
示すように制御装置７に接続されており、各ワークチャ
ック４１、４１は、制御装置７の制御に応じたワークチ
ャック用シリンダ４２の駆動により、ワークチャック支
持部４３、４３と一体に検査用レール１１上のワーク５
に対して近付く方向（閉鎖方向）および離れる方向（開
放方向）へ移動するようになっている。The work chuck cylinder 42 is connected to the controller 7 as shown in FIG. 4, and each work chuck 41 is driven by the work chuck cylinder 42 in accordance with the control of the controller 7. The work 5 on the inspection rail 11 is integrated with the work chuck supporting portions 43, 43.
Are moved toward (closed direction) and away from (opened direction).
【００５３】各ワークチャック４１、４１は、図６
（ａ）に示すように、ワーク搬送方向に沿った互いに対
向するチャック用側面４１ａ、４１ａを有しており、こ
の各チャック用側面４１ａ、４１ａの一部の領域を除く
残りの領域には、チャック用の歯４１ｂが均一の幅で形
成されている。Each of the work chucks 41, 41 is shown in FIG.
As shown in (a), the chuck side faces 41a, 41a are opposed to each other along the work transfer direction, and the remaining areas except for a part of the chuck side faces 41a, 41a include: The chuck teeth 41b are formed with a uniform width.
【００５４】各ワークチャック４１、４１のチャック用
側面４１ａ、４１ａにおけるチャック用歯４１ｂが形成
されていない領域は、図６（ｂ）に示すように、検査対
象ワーク５が不良と判断された際の上記固定停止位置で
停止した検査対象ワーク５T（不良ワーク５Ｔ'）に対向
する領域である。The areas where the chuck teeth 41b are not formed on the chuck side surfaces 41a, 41a of the work chucks 41, 41, when the work 5 to be inspected is determined to be defective, as shown in FIG. Is a region facing the inspection target work 5T (defective work 5T ′) stopped at the fixed stop position.
【００５５】すなわち、ワークチャック用シリンダ４２
の駆動により各ワークチャック４１、４１が閉鎖方向へ
移動すると、その各ワークチャック４１、４１のチャッ
ク用歯４１ｂが検査用レール１１上の不良ワーク５Ｔ'
を除く全てのワーク５に当接することにより、その検査
用レール１１上の不良ワーク５Ｔ'を除く全てのワーク
５は、その両側方からワークチャック４１、４１により
チャック（把持）される（図６（ｂ）参照）。That is, the work chuck cylinder 42
When the work chucks 41, 41 are moved in the closing direction by the driving of the chuck, the chuck teeth 41b of the work chucks 41, 41 are moved to the defective work 5T 'on the inspection rail 11.
By contacting all the workpieces 5 except for the defective workpiece 5T 'on the inspection rail 11, all the workpieces 5 are chucked (gripped) by the workpiece chucks 41, 41 from both sides thereof (FIG. 6). (B)).
【００５６】これに対して、検査用レール１１上の固定
停止位置で停止した不良ワーク５Ｔ'は、チャック用側
面４１ａ、４１ａの不良ワーク５Ｔ'に対向する領域に
チャック用歯４１ｂが形成されていないため、各ワーク
チャック４１、４１が閉鎖方向へ移動しても、その各ワ
ークチャック４１、４１のチャック用歯４１ｂは検査用
レール１１上の不良ワーク５Ｔ'には当接せず、不良ワ
ーク５Ｔ'は、ワークチャック４１、４１によりチャッ
クされずに、検査用レール１１上に載置された状態とな
る。On the other hand, in the defective work 5T 'stopped at the fixed stop position on the inspection rail 11, chuck teeth 41b are formed in areas of the chuck side surfaces 41a, 41a facing the defective work 5T'. Therefore, even if each of the work chucks 41, 41 moves in the closing direction, the chuck teeth 41b of each of the work chucks 41, 41 do not contact the defective work 5T 'on the inspection rail 11, and the defective work 5T ′ is placed on the inspection rail 11 without being chucked by the work chucks 41, 41.
【００５７】一方、ワーク検査装置１は、図３に示すよ
うに、検査用レール１１のワーク搬送可能位置からワー
ク排出可能位置までの昇降移動に対して影響を与えない
位置（レール昇降時位置）に配設された不良品排出プッ
シャー４５を備えており、この不良品排出プッシャー４
５は、ワーク排出可能位置に降下してきた検査用レール
１１上の不良ワークを押し出して排出する機能を有して
いる。On the other hand, as shown in FIG. 3, the work inspection apparatus 1 has a position that does not affect the vertical movement of the inspection rail 11 from the work transferable position to the work dischargeable position (rail elevating position). Is provided with a defective product discharge pusher 45.
Reference numeral 5 has a function of pushing out and discharging a defective work on the inspection rail 11 which has been lowered to a work dischargeable position.
【００５８】すなわち、排出プッシャー４５は、検査用
レール１１昇降時においては、図３に示すように、その
搬送方向下流側の端面（押圧面）４５ａがワーク排出可
能位置における検査用レール１１の端部１１ａよりも搬
送方向上流側に位置し、かつ検出用レール１１上のワー
ク（不良ワーク）に対して対向するように配置されてい
る。That is, as shown in FIG. 3, the discharge pusher 45 has an end surface (pressing surface) 45a on the downstream side in the transport direction when the inspection rail 11 is moved up and down. It is located upstream of the section 11a in the transport direction, and is arranged so as to face a work (defective work) on the detection rail 11.
【００５９】また、ワーク検査装置１は、不良品排出プ
ッシャー４５に機械的に連結され、かつ制御装置７に接
続されたプッシャー移動機構４６を備えている。このプ
ッシャー移動機構４６は、制御装置７の制御に応じて不
良品排出プッシャー４５をワーク搬送方向に沿って移動
させるようになっており、そのワーク搬送方向側の最大
移動ストロークは、少なくとも検査用レール１１のワー
ク搬送方向下流側端部１１ｂ、あるいはその近傍までと
なっている。The work inspection apparatus 1 further includes a pusher moving mechanism 46 mechanically connected to the defective product discharge pusher 45 and connected to the control device 7. The pusher moving mechanism 46 moves the defective product discharge pusher 45 in the work transfer direction under the control of the control device 7, and the maximum movement stroke in the work transfer direction is at least the inspection rail. 11 to the downstream end 11b in the work transfer direction or the vicinity thereof.
【００６０】以下、本実施形態のワーク検査装置の全体
動作について説明する。Hereinafter, the overall operation of the work inspection apparatus of this embodiment will be described.
【００６１】ホーニング加工工程後に振動機４から、そ
の振動機４の振動により１列に整列しながら順次排出さ
れてきた複数のワーク５は、製造ラインを構成するワー
ク搬送レール部６の第１の振動レール１０に搬送され
る。このとき、制御装置７の制御に基づく直進フィーダ
３の駆動により、第１および第２の振動レール１０およ
び１２は振動しているため、第１の振動レール１０に搬
送されたワーク５は、第１の振動レール１０の振動によ
り第１の振動レール１０上を移動して検査用レール１１
に搬送される。After the honing process, the plurality of workpieces 5 sequentially discharged from the vibrator 4 while being aligned in a line by the vibration of the vibrator 4 are provided on the first of the work transport rail portions 6 constituting the manufacturing line. It is conveyed to the vibration rail 10. At this time, since the first and second vibrating rails 10 and 12 are vibrating due to the driving of the rectilinear feeder 3 based on the control of the control device 7, the work 5 conveyed to the first vibrating rail 10 is The inspection rail 11 moves on the first vibration rail 10 by the vibration of the first vibration rail 10.
Transported to
【００６２】第１の振動レール１０から完全に検査用レ
ール１１に移ったワーク５（検査対象ワーク５Ｔ）は、
センサ３０の光信号を遮光するため、センサ３０からシ
ャッタータイミング信号が制御装置７に送信される。The workpiece 5 (workpiece 5T to be inspected) completely moved from the first vibration rail 10 to the inspection rail 11 is
A shutter timing signal is transmitted from the sensor 30 to the control device 7 in order to block the optical signal of the sensor 30.
【００６３】制御装置７は、センサ３０から送信された
シャッタータイミング信号に応じて、図７に示すワーク
検査・不良ワーク排出処理を行う。The control device 7 performs the work inspection / defective work discharge processing shown in FIG. 7 according to the shutter timing signal transmitted from the sensor 30.
【００６４】すなわち、制御装置７は、送信されたシャ
ッタータイミング信号を受け取り、このシャッタータイ
ミング信号に応じてカメラ駆動回路３８を制御してＣＣ
Ｄカメラ３７の各撮像素子を駆動させる。この結果、検
出用レール１１上の検査対象ワーク５Ｔの画像がＣＣＤ
カメラ３７により撮像される（ステップＳ１）。That is, the control device 7 receives the transmitted shutter timing signal, controls the camera driving circuit 38 in accordance with the shutter timing signal, and
Each image sensor of the D camera 37 is driven. As a result, the image of the inspection target work 5T on the detection rail 11 is
An image is taken by the camera 37 (step S1).
【００６５】ＣＣＤカメラ３７により撮像された検査対
象ワーク５Ｔの画像信号は、制御装置７に送信される。
このとき、制御装置７は、送信された画像信号に基づい
て２値化処理等の画像処理を実行することにより、ワー
ク５Ｔ（その内周面）に異物が付着しているか否かを検
査する（ステップＳ２）。The image signal of the work 5T to be inspected imaged by the CCD camera 37 is transmitted to the control device 7.
At this time, the control device 7 performs an image process such as a binarization process on the basis of the transmitted image signal, thereby inspecting whether or not foreign matter is attached to the work 5T (the inner peripheral surface thereof). (Step S2).
【００６６】今、ステップＳ２の処理の結果、ワーク５
Ｔに異物が付着していない、すなわち、ワーク５Ｔが良
品と判断された場合（ステップＳ２→ＮＯ）、制御装置
７は、センサ３０からシャッタータイミング信号が送信
されてきたか否か判断し（ステップＳ３）、この判断の
結果ＹＥＳの場合には、制御装置７は、ステップＳ１の
処理に移行して、センサ３０から順次送られてくるシャ
ッタータイミング信号に応じて上述した処理を繰り返
す。Now, as a result of the processing in step S2, the work 5
When no foreign matter is attached to T, that is, when it is determined that the work 5T is non-defective (step S2 → NO), the control device 7 determines whether a shutter timing signal has been transmitted from the sensor 30 (step S3). If the result of this determination is YES, the control device 7 shifts to the processing of step S1 and repeats the above-described processing according to the shutter timing signal sequentially sent from the sensor 30.
【００６７】順次第１の振動レール１０から検査用レー
ル１１に搬送されてセンサ３０により検出される検査対
象ワーク５Ｔが良品と判定されている間（ステップＳ２
→ＮＯ、ステップＳ３→ＹＥＳ）は、検査用レール１１
上の検査対象ワーク５Ｔを含むワーク５は、第１の振動
レール１０から搬送されてくるワーク５に押されながら
移動して第２の振動レール１２に順次乗り移る。そし
て、第２の振動レール１２上に乗り移ったワーク５は、
その第２の振動レール１２の振動により、第２の振動レ
ール１２上を移動してその搬送方向下流側端部から良品
として排出され図示しない良品用ストッカーにストック
される。While the work 5T to be inspected, which is sequentially conveyed from the first vibrating rail 10 to the inspection rail 11 and detected by the sensor 30, is determined to be non-defective (step S2).
(→ NO, step S3 → YES) is the inspection rail 11
The work 5 including the upper inspection target work 5T moves while being pushed by the work 5 conveyed from the first vibrating rail 10 and moves onto the second vibrating rail 12 sequentially. Then, the work 5 that has moved onto the second vibration rail 12 is
Due to the vibration of the second vibrating rail 12, it moves on the second vibrating rail 12, is discharged as a non-defective product from its downstream end in the transport direction, and is stocked in a non-defective product stocker.
【００６８】一方、ステップＳ２の処理の結果、ワーク
５Ｔに異物が付着している、すなわち、ワーク５Ｔが不
良品と判断された場合（ステップＳ２→ＹＥＳ）、制御
装置７は、直進フィーダ３の駆動を強制的に停止させて
第１および第２の振動レール１０および１２の振動を停
止させる。この結果、全てのワーク５の搬送が停止し、
不良品と判断された不良ワーク５Ｔ'は固定停止位置に
停止する（ステップＳ４）。On the other hand, as a result of the processing in step S2, when foreign matter is attached to the work 5T, that is, when it is determined that the work 5T is defective (step S2 → YES), the control device 7 The driving is forcibly stopped to stop the vibrations of the first and second vibrating rails 10 and 12. As a result, the conveyance of all the works 5 is stopped,
The defective work 5T 'determined to be defective stops at the fixed stop position (step S4).
【００６９】そして、制御装置７は、ワークチャック用
シリンダ４２を駆動させて各ワークチャック４１、４１
を閉鎖方向へ移動させる（ステップＳ５）。この結果、
検査用レール１１上の不良ワーク５Ｔ'を除く全てのワ
ーク５はワークチャック４１、４１によりチャックさ
れ、不良ワーク５Ｔ'は、ワークチャック４１、４１に
はチャックされずに、検査用レール１１上に残される
（図６（ｂ）参照）。Then, the control device 7 drives the work chuck cylinder 42 to operate the work chucks 41, 41.
Is moved in the closing direction (step S5). As a result,
All the work 5 except the defective work 5T 'on the inspection rail 11 is chucked by the work chucks 41, 41, and the defective work 5T' is not chucked by the work chucks 41, 41, but is placed on the inspection rail 11. This is left (see FIG. 6B).
【００７０】次いで、制御装置７は、検査部上下用シリ
ンダ３４を駆動させることにより、検査用レール１１
を、移動支持部３３と一体に搬送可能位置からワーク排
出可能位置まで降下させる（ステップＳ６）。この結
果、ワーク排出可能位置に降下した検査用レール１１上
の不良ワーク５Ｔ'は、不良品排出プッシャー４５の押
圧面４５ａに対向する。Next, the control device 7 drives the inspection section up / down cylinder 34 so that the inspection rail 11
Is lowered from the transportable position to the workpiece dischargeable position integrally with the moving support 33 (step S6). As a result, the defective work 5T ′ on the inspection rail 11 that has dropped to the work dischargeable position faces the pressing surface 45 a of the defective product discharge pusher 45.
【００７１】そして、制御装置７は、プッシャー移動機
構４６を駆動させて、レール昇降時位置にセットされて
いる不良品排出プッシャー４５を搬送方向に沿って移動
させて検査用レール１１内に進入させる（ステップＳ
７）。この結果、不良品排出用プッシャー４５は、検査
用レール１１上に載置されていた不良ワーク５Ｔ'を押
圧面４５ａを介して押圧し、不良ワーク５Ｔ'は、その
プッシャー４５の移動押圧力により検査用レール１１上
を強制移動する。Then, the control device 7 drives the pusher moving mechanism 46 to move the defective product discharge pusher 45 set at the rail elevating position in the transport direction to enter the inspection rail 11. (Step S
7). As a result, the defective product discharge pusher 45 presses the defective work 5T ′ placed on the inspection rail 11 via the pressing surface 45a, and the defective work 5T ′ is moved by the moving pressing force of the pusher 45. Forcibly move on the inspection rail 11.
【００７２】そして、例えば、プッシャー４５をその最
大移動ストロークまで移動させることにより、不良ワー
ク５Ｔ'は、検査用レール１１のワーク搬送方向下流側
端部１１ｂから押し出されて排出され（図３参照）、図
示しない不良品用ストッカーにストックされる。Then, for example, by moving the pusher 45 to its maximum movement stroke, the defective work 5T 'is pushed out from the downstream end 11b of the inspection rail 11 in the work transfer direction and discharged (see FIG. 3). Is stored in a defective stocker (not shown).
【００７３】不良品排出用プッシャー４５による不良ワ
ーク５Ｔ'の排出が完了すると、制御装置７は、プッシ
ャー移動機構４６を駆動させてプッシャー４５を搬送方
向と反対の方向へ移動させてレール昇降時位置まで戻し
（ステップＳ８）、検査部上下用シリンダ３４を駆動さ
せることにより、検査用レール１１を、移動支持部３３
と一体にワーク排出可能位置からワーク搬送可能位置ま
で上昇させる（ステップＳ９）。この結果、検査用レー
ル１１は、第１の振動レール１０および第２の振動レー
ル１２に対して水平方向に沿って連接し、ワークチャッ
ク４１、４１によりチャックされていた良品ワーク５は
検査用レール１１上に戻る。When the defective workpiece 5T 'is discharged by the defective product discharging pusher 45, the control device 7 drives the pusher moving mechanism 46 to move the pusher 45 in the direction opposite to the transport direction, thereby moving the rail up and down. (Step S8), and driving the inspection section up / down cylinder 34 to move the inspection rail 11 to the moving support section 33.
Then, the workpiece is moved up from the work dischargeable position to the work transferable position (step S9). As a result, the inspection rail 11 is connected to the first vibration rail 10 and the second vibration rail 12 along the horizontal direction, and the non-defective work 5 that has been chucked by the work chucks 41, 41 is replaced with the inspection rail. Return to 11.
【００７４】そして、制御装置７は、ワークチャック用
シリンダ４２を駆動させて各ワークチャック４１、４１
を開放方向へ移動させて良品ワーク５をチャック状態か
ら開放し（ステップＳ１０）、直進フィーダ３の駆動を
再開させてワーク５の搬送を再開させる（ステップＳ１
１）。Then, the control device 7 drives the work chuck cylinder 42 to operate the work chucks 41, 41.
Is moved in the opening direction to release the non-defective work 5 from the chucked state (step S10), and the driving of the straight-ahead feeder 3 is restarted to restart the transfer of the work 5 (step S1).
1).
【００７５】さらに、制御装置７は、センサ３０からシ
ャッタータイミング信号が送信されてきたか否か判断し
（ステップＳ１２）、この判断の結果ＹＥＳの場合に
は、制御装置７は、ステップＳ１の処理に移行して、セ
ンサ３０から順次送られてくるシャッタータイミング信
号に応じて上述したステップＳ１〜ステップＳ１２に基
づくワーク検査・不良ワーク排出処理を繰り返し行う。
この結果、ホーニング加工工程後に振動機４から送られ
た全てのワークに対する異物付着検査が実行され、「良
品」と判定されたワークは良品用ストッカーに、「不良
品」と判定されたワークは不良品用ストッカーに自動的
にそれぞれストックされる。Further, control device 7 determines whether or not a shutter timing signal has been transmitted from sensor 30 (step S12). If the result of this determination is YES, control device 7 proceeds to step S1. Then, the work inspection / defective work discharge processing based on steps S1 to S12 described above is repeated according to the shutter timing signal sequentially sent from the sensor 30.
As a result, the foreign matter adhesion inspection is performed on all the workpieces sent from the vibrator 4 after the honing process, and the workpiece determined to be “non-defective” is sent to the non-defective stocker, and the workpiece determined to be “defective” is not detected. Automatically stocked in good stockers.
【００７６】一方、上述したステップＳ３の判断の結
果、あるいはステップＳ１２の判断の結果、例えば振動
機４からのワークの搬送が終了して、センサ３０から一
定時間以上シャッタータイミング信号が送信されない場
合には、ステップＳ３、ステップＳ１２→ＮＯとなり、
制御装置１１は、ワーク検査・不良ワーク排出処理を終
了する。On the other hand, if the result of the determination in the step S3 or the result of the determination in the step S12 indicates that the transfer of the work from the vibrator 4 is completed and the shutter timing signal is not transmitted from the sensor 30 for a certain period of time or longer, Is NO in step S3 and step S12 →
The control device 11 ends the work inspection / defective work discharge processing.
【００７７】以上述べたように、本実施形態によれば、
振動機４から排出された製造ライン上のワーク搬送レー
ル部６を搬送してきたワーク５を、その製造ライン（ワ
ーク搬送レール部６）から分離することなく、製造ライ
ン上でＣＣＤカメラ３７によりその外観を撮像し、得ら
れた画像信号に基づいて自動的に異物付着検査を行うこ
とができる。したがって、従来のインデックス方式の異
物付着検査方式のように、ワーク分離搬送機構を用いて
製造ラインからワークを分離してワーク検査位置までワ
ークを移動させる必要がなくなり、ワークとワーク分離
搬送機構との干渉によるワーク自体の損傷およびワーク
のワーク分離搬送機構に対する詰まりの発生を防止し
て、ワーク搬送効率およびワーク製造効率を向上させる
ことができる。As described above, according to the present embodiment,
The work 5 that has been transferred from the vibrator 4 and has been transferred to the work transfer rail 6 on the production line, is separated from the production line (work transfer rail 6) by the CCD camera 37 on the production line without being separated. Can be imaged, and a foreign substance adhesion test can be automatically performed based on the obtained image signal. This eliminates the need to separate the work from the production line and move the work to the work inspection position using the work separation and transfer mechanism as in the conventional index type foreign matter adhesion inspection method. It is possible to prevent the work itself from being damaged due to the interference and to prevent the work from being clogged in the work separating and transferring mechanism, thereby improving the work transfer efficiency and the work manufacturing efficiency.
【００７８】また、本実施形態によれば、振動によりワ
ーク５を搬送するワーク搬送レール部６の一部のレール
（検査用レール１１）を、連接する他のレール（振動レ
ール１０および１２）の振動にかかわらず振動しない無
振動部として構成し、この無振動部である検査用レール
１１上に載置されたワーク５Ｔの画像を撮像して異物付
着検査を実施するように構成したため、従来のボウルフ
ィーダを用いたワーク異物付着検査方式のような、振動
している搬送レール上のワークに対する検査を行う場合
と比べて、振動に起因した検出精度に対する悪影響を大
幅に低減させることができ、異物付着検出精度を高く維
持することができる。したがって、ワークの良品率（良
品歩留り）を向上させることができる。Further, according to the present embodiment, a part of the rail (inspection rail 11) of the work transfer rail portion 6 for transferring the work 5 by vibration is connected to other rails (vibration rails 10 and 12) which are connected. Since it is configured as a non-vibration portion that does not vibrate regardless of vibration, and an image of the work 5T placed on the inspection rail 11, which is the non-vibration portion, is taken to perform the foreign matter adhesion inspection, Compared with the inspection of workpieces on a vibrating transport rail, such as the inspection method for adhesion of foreign objects on a workpiece using a bowl feeder, the adverse effect on detection accuracy due to vibration can be greatly reduced. High adhesion detection accuracy can be maintained. Therefore, the non-defective product rate (non-defective product yield) of the work can be improved.
【００７９】また、本実施形態では、上述したように、
無振動な検査用レール１１上に載置されたワーク５に対
して画像検査を実施しているため、振動レール１０およ
び１２の振動周波数を画像検査に応じて低下させる必要
がなくなり、ワーク５の搬送速度を高速のまま維持する
ことができ、ワーク搬送・製造効率を向上させることが
できる。In the present embodiment, as described above,
Since the image inspection is performed on the work 5 placed on the non-vibration inspection rail 11, the vibration frequency of the vibration rails 10 and 12 does not need to be reduced according to the image inspection. The transfer speed can be maintained at a high speed, and work transfer and manufacturing efficiency can be improved.
【００８０】さらに、本実施形態においては、画像検査
により不良と判断されたワーク５Ｔ'を検査用レール１
１と一体に所定のワーク排出可能位置まで自動的に移動
（降下）させ、不良品排出プッシャー４５により所定の
不良品用ストッカーに対して自動的に排出することがで
きるため、人手により不良ワークを排出・回収する必要
がなくなり、ワーク搬送・製造効率をさらに向上させる
ことができる。Further, in this embodiment, the work 5T 'determined to be defective by the image inspection is attached to the inspection rail 1.
1 can be automatically moved (falled) to a predetermined work dischargeable position and automatically discharged to a predetermined defective product stocker by the defective product discharge pusher 45. There is no need to discharge and collect, and the work transfer and manufacturing efficiency can be further improved.
【００８１】そして、本実施形態では、上記不良ワーク
を排出するために検査用レール１１を自動的に降下させ
る際に、検査用レール１１上に載置された他の良品ワー
ク５をワークチャック部４０（ワークチャック４１、４
１）により自動的にチャックすることができる。したが
って、検査用レール１１上に良品ワーク５を誤って残し
てしまい、その良品ワーク５を不良品ワーク５Ｔ'とと
もに不良品排出プッシャー４５を介して排出用ストッカ
ーに排出してしまう危険性を回避することができ、良品
ワークの製造効率を高く維持し、ワーク５の良品歩留り
をさらに向上させることができる。In the present embodiment, when automatically lowering the inspection rail 11 to discharge the defective work, another good work 5 placed on the inspection rail 11 is held by the work chuck portion. 40 (work chucks 41, 4
1) Automatic chucking is possible. Therefore, the risk that the non-defective work 5 is erroneously left on the inspection rail 11 and that the non-defective work 5 is discharged together with the defective work 5T 'to the discharge stocker via the defective discharge pusher 45 is avoided. As a result, the production efficiency of non-defective work can be kept high, and the non-defective product yield of the work 5 can be further improved.
【００８２】また、本実施形態によれば、ワーク５を、
ワーク搬送レール部６のガイド溝２５〜２７に沿って、
搬送方向に直交する方向にほとんど位置ズレすることな
く搬送することができるため、上記位置ズレに起因した
ワーク５の検査精度の低下を防止して、異物付着検出精
度を高く維持することができる。According to the present embodiment, the work 5 is
Along the guide grooves 25 to 27 of the work transfer rail 6,
Since the transport can be performed with little displacement in the direction orthogonal to the transport direction, it is possible to prevent the inspection accuracy of the work 5 from being deteriorated due to the positional displacement, and to maintain the detection accuracy of foreign matter adhesion high.
【００８３】なお、本実施形態では、ワークをパネルピ
ンとし、ホーニング工程後の製造ライン上のワークの異
物付着を検査するワーク検査装置について説明したが、
本発明はこれに限定されるものではない。In the present embodiment, the work inspecting apparatus has been described in which the work is used as a panel pin and the work on the production line after the honing process is inspected for adhesion of foreign matter.
The present invention is not limited to this.
【００８４】例えば、パネルピン以外の他のワークの画
像に基づく外観検査（例えば、ワーク表面の欠陥や汚れ
等）に対しても適用可能であり、また、バレル処理工程
以外の他の製造工程後の製造ライン上を搬送されてくる
ワークに対しても適用可能である。For example, the present invention can be applied to an appearance inspection based on an image of a work other than the panel pins (for example, a defect or a stain on the work surface). The present invention is also applicable to a work conveyed on a production line.
【００８５】また、本実施形態では、ワークの画像撮像
デバイスとして、ＣＣＤカメラを用いたが、本発明はこ
れに限定されるものではなく、ＣＣＤ以外の他の固体撮
像素子を用いたカメラ等の各種の撮像デバイスを用いる
ことが可能である。In this embodiment, a CCD camera is used as an image pickup device for a workpiece. However, the present invention is not limited to this. For example, a camera using a solid-state image pickup device other than the CCD may be used. Various imaging devices can be used.
【００８６】[0086]
【発明の効果】以上述べたように、本発明に係るワーク
検査方法および装置によれば、製造ライン上を順次搬送
されてくるワークに対してインライン方式で画像撮影に
基づく検査を実行し、この検査の結果、検査対象ワーク
が不良品と判断された場合、不良品以外の良品ワークを
チャックして不良品ワークのみを取り出して自動的に排
出することができるため、製造ライン上に検査工程を有
効的に配置することができ、ワーク搬送・製造効率を向
上させることができる。As described above, according to the method and apparatus for inspecting a work according to the present invention, an inspection based on image photographing is executed in an in-line manner for a work sequentially conveyed on a production line. As a result of the inspection, if the work to be inspected is determined to be defective, a non-defective non-defective work can be chucked and only the defective work can be taken out and automatically discharged. They can be arranged effectively, and the work transfer / manufacturing efficiency can be improved.
【００８７】また、本発明によれば、製造ライン上を順
次搬送されてくるワークに対してインライン方式、すな
わち、製造ラインからワークを分離することなく画像検
査を連続して実行することができるため、ワークをワー
ク搬送分離機構を用いて分離する際に発生するワーク詰
まり（ワーク搬送分離機構とワークの干渉による）を解
消することができ、ワーク搬送効率およびワーク製造効
率を向上させることができる。Further, according to the present invention, an image inspection can be continuously performed on a work sequentially conveyed on a production line without separating the work from the production line. Work clogging (due to interference between the work transfer / separation mechanism and the work) that occurs when the work is separated using the work transfer / separation mechanism can be eliminated, and the work transfer efficiency and the work manufacturing efficiency can be improved.
【００８８】さらに、本発明によれば、無振動レール部
上のワークに対して画像検査を実行することができるた
め、振動に起因した検出精度に対する悪影響を大幅に低
減させることができ、検査精度を高く維持してワークの
良品率（良品歩留り）を向上させることができるFurther, according to the present invention, since the image inspection can be performed on the work on the non-vibration rail portion, the adverse effect on the detection accuracy due to the vibration can be greatly reduced, and the inspection accuracy can be reduced. Can be maintained high to improve the non-defective product rate (non-defective product yield).
【図１】本発明の実施の形態に係るワーク検査装置の側
面図。FIG. 1 is a side view of a work inspection device according to an embodiment of the present invention.
【図２】（ａ）は、図１に示すワーク検査装置における
ワーク搬送レールをその使用状態における上面側から見
た図、（ｂ）は、（ａ）に示したワーク搬送レールの側
面図。2A is a view of the work transfer rail in the work inspection apparatus shown in FIG. 1 when viewed from the top side in a use state, and FIG. 2B is a side view of the work transfer rail shown in FIG.
【図３】ワーク検査装置の図１におけるＩＩＩ−ＩＩＩ
矢視断面図。FIG. 3 is a sectional view of the workpiece inspection apparatus taken along line III-III in FIG.
Arrow sectional drawing.
【図４】図１に示すワーク検査装置の電気的接続関係を
示す図。FIG. 4 is a diagram showing an electrical connection relationship of the work inspection device shown in FIG.
【図５】図１に示すワーク検査装置のワークチャック部
の要部を拡大して示す図。FIG. 5 is an enlarged view showing a main part of a work chuck of the work inspection apparatus shown in FIG. 1;
【図６】（ａ）は、ワークチャック前のワークチャック
およびチャック用歯の状態、およびワークチャック前の
検査対象ワークの状態を示す図、（ｂ）は、ワークチャ
ック時のワークチャックおよびチャック用歯の状態、お
よびワークチャック時の検査対象ワークの状態を示す
図。6A is a diagram showing a state of a work chuck and teeth for a chuck before the work chuck, and a state of a work to be inspected before the work chuck, and FIG. 6B is a diagram showing the state of the work chuck and the chuck for the work chuck; The figure which shows the state of a tooth, and the state of the workpiece | work under test at the time of a workpiece chuck.
【図７】本発明の実施の形態に係る制御装置のワーク検
査・不良ワーク排出処理を概略的に示すフローチャー
ト。FIG. 7 is a flowchart schematically showing a work inspection / defective work discharge process of the control device according to the embodiment of the present invention.
【図８】従来のボウルフィーダを用いたワーク異物付着
検査方式を説明するための図。FIG. 8 is a view for explaining a work foreign matter adhesion inspection method using a conventional bowl feeder.
【図９】従来のインデックステーブル方式のワーク異物
付着検査方式を説明するための図。FIG. 9 is a view for explaining a conventional foreign matter adhesion inspection system using an index table system.
【符号の説明】 １ ワーク検査装置 ３ 直進フィーダ ４ 振動機 ５ ワーク ６ ワーク搬送レール部 ７ 制御装置 １０ 第１の振動レール １１ 検査用レール １２ 第２の振動レール １５〜１７ レール載置部 ２０ 検査用レール上下支持機構 ２５〜２７ ガイド溝 ２８ スリット ３０ シャッタータイミング用センサ ３３ 移動支持部 ３４ 検査用レール上下用シリンダ ３７ ＣＣＤカメラ ３８ カメラ駆動回路 ４０ ワークチャック部 ４１ ワークチャック ４１ａ チャック用側面 ４１ｂ チャック用歯 ４２ ワークチャック用シリンダ ４３ ワークチャック支持部 ４５ 不良品排出プッシャー ４６ プッシャー移動機構[Description of Signs] 1 Work inspection device 3 Straight feeder 4 Vibrator 5 Work 6 Work transfer rail unit 7 Control device 10 First vibration rail 11 Inspection rail 12 Second vibration rail 15-17 Rail mounting unit 20 Inspection Rail vertical support mechanism 25-27 Guide groove 28 Slit 30 Shutter timing sensor 33 Moving support unit 34 Inspection rail vertical cylinder 37 CCD camera 38 Camera drive circuit 40 Work chuck unit 41 Work chuck 41a Chuck side surface 41b Chuck teeth 42 Work chuck cylinder 43 Work chuck support part 45 Defective product discharge pusher 46 Pusher moving mechanism
フロントページの続き (72)発明者 辻本 和也 神奈川県横浜市磯子区新杉田町８番地 株 式会社東芝横浜事業所内 (72)発明者 斉藤 雅人 神奈川県川崎市川崎区日進町７番地１ 東 芝電子エンジニアリング株式会社内 Ｆターム(参考） 2F065 AA49 BB05 BB08 BB15 CC00 DD06 FF32 JJ03 JJ09 JJ26 LL30 NN20 PP11 PP12 QQ05 RR00 TT01 TT03 2G051 AA07 AA90 AB01 AB02 CA03 CA04 CA06 CD07 DA02 DA08 DA13 EA11 EB01 Continued on the front page (72) Inventor Kazuya Tsujimoto 8 Shinsugita-cho, Isogo-ku, Yokohama-shi, Kanagawa Prefecture Inside the Toshiba Yokohama Office (72) Inventor Masato Saito 7-1, Nisshincho, Kawasaki-ku, Kawasaki-shi, Kanagawa Toshiba Electronics Engineering Co., Ltd. F term (reference) 2F065 AA49 BB05 BB08 BB15 CC00 DD06 FF32 JJ03 JJ09 JJ26 LL30 NN20 PP11 PP12 QQ05 RR00 TT01 TT03 2G051 AA07 AA90 AB01 AB02 CA03 CA04 CA06 CD07 DA02 DA08 DA13 EA11 EB11
Claims (10)
動により順次搬送されてくるワークの外観検査を行うワ
ーク検査装置において、 前記搬送レールの途中にその搬送レールに対して分離か
つ連接して配置された無振動レール部と、この無振動レ
ール部を昇降自在に支持する昇降支持機構と、前記搬送
レールを介して前記無振動レール部上に順次搬送されて
きたワークを、その搬送状態における上方から撮像する
撮像手段と、この撮像手段により撮像された前記ワーク
の画像信号に基づいて前記ワークの外観検査を行い、前
記ワークが良品か不良品かを判断する画像検査手段と、
この画像検査手段により前記ワークが不良品と判断され
た場合、前記搬送レールの振動を強制的に停止させる振
動停止手段と、前記搬送レールの振動停止により停止し
た無振動レール部上に存在する前記不良品ワーク以外の
良品ワークをチャックするチャック手段と、前記昇降支
持機構を制御して前記無振動レール部を前記振動レール
に連接した状態から所定のワーク排出可能位置まで下降
させる第１の制御手段と、前記ワーク排出可能位置に下
降した無振動レール部上の不良品ワークを排出する排出
手段とを備えたことを特徴とするワーク検査装置。1. A work inspection apparatus for inspecting the appearance of a work sequentially conveyed on a transfer rail by the vibration of the transfer rail itself, wherein the work inspection apparatus is separated and connected to the transfer rail in the middle of the transfer rail. A non-vibrating rail portion, an elevating and lowering support mechanism that supports the non-vibrating rail portion so as to be able to move up and down, and a workpiece sequentially conveyed onto the non-vibrating rail portion via the conveying rail. Imaging means for imaging from, and image inspection means for performing an appearance inspection of the work based on an image signal of the work imaged by the imaging means, and determining whether the work is non-defective or defective,
A vibration stopping unit for forcibly stopping the vibration of the transfer rail when the work is determined to be defective by the image inspection unit; and Chuck means for chucking a non-defective work piece other than a defective work piece; and first control means for controlling the lifting and lowering support mechanism to lower the non-vibration rail portion from a state of being connected to the vibration rail to a predetermined work dischargeable position. And a discharge means for discharging a defective work on the non-vibration rail portion lowered to the work dischargeable position.
所定の処理工程終了後に順次排出されてきたワークを受
け取り可能に水平面に架設され、かつ前記無振動レール
部に連接する第１の搬送レール部と、前記無振動レール
部に連接するように前記水平面に沿って架設された第２
の搬送レール部とを備えており、前記第１の搬送レール
部および第２の搬送レール部をそれぞれ振動可能に支持
する振動支持機構を備えたことを特徴とする請求項１記
載のワーク検査装置。2. The transfer rail according to claim 1, wherein the transfer rail is provided on a horizontal surface so as to receive the workpieces sequentially discharged after a predetermined processing step in the manufacturing line, and is connected to a first transfer rail connected to the non-vibration rail. A second bridge extending along the horizontal plane so as to be connected to the non-vibration rail.
2. The work inspection apparatus according to claim 1, further comprising: a vibration support mechanism for supporting the first and second transfer rails so that the first and second transfer rails can be vibrated. .
を制御して前記第１および第２の搬送レール部の振動を
強制停止させる手段であるとともに、 前記昇降支持機構を制御して前記排出手段による前記不
良品ワーク排出後の無振動レール部を前記ワーク排出可
能位置から上昇させて前記振動レールに対して連接させ
る第２の制御手段と、前記振動支持機構を制御して前記
第１および第２の搬送レール部の振動を再開させる手段
とを備えたことを特徴とする請求項２記載のワーク検査
装置。3. The vibration stopping means is means for controlling the vibration supporting mechanism to forcibly stop the vibration of the first and second transport rails, and controlling the lifting / lowering supporting mechanism to cause the discharge. Means for raising the non-vibration rail portion after discharging the defective workpiece by the means from the work dischargeable position and connecting the vibration-free rail to the vibration rail; and controlling the vibration support mechanism to control the first and second vibration control mechanisms. 3. The work inspection apparatus according to claim 2, further comprising: means for restarting the vibration of the second transport rail.
向に沿った所定部位に設置され、前記無振動レール部に
おける所定位置に到達したワークを検査対象ワークとし
て検出し、その検出信号を前記撮像手段へ送信する検出
手段を備え、前記撮像手段は、前記検出手段から送信さ
れた検出信号に応じて、前記検査対象ワークの画像を撮
像するように構成されたことを特徴とする請求項３記載
のワーク検査装置。4. A work, which is installed at a predetermined portion of the non-vibration rail portion along the work transfer direction and reaches a predetermined position on the non-vibration rail portion, is detected as a work to be inspected, and a detection signal thereof is taken by the imaging. 4. The apparatus according to claim 3, further comprising: a detection unit configured to transmit the image of the work to be inspected according to a detection signal transmitted from the detection unit. 5. Work inspection equipment.
部上のワークの前記ワーク搬送方向に平行な両側方に対
称的に配設されたペアのワークチャックと、このペアの
ワークチャックを前記無振動レール部上のワークに対し
て近付く閉鎖方向および離れる開放方向へ移動自在に支
持する移動支持機構と、前記各ワークチャックのワーク
搬送方向に沿った互いに対向するチャック用側面におけ
る一部の領域を除く残りの領域に均一の幅で形成された
チャック用歯とを備え、前記各ワークチャックのチャッ
ク用側面におけるチャック用歯が形成されていない領域
は、検査対象ワークが不良品と判断されて前記第１およ
び第２の搬送レール部の振動が停止した際に前記無振動
レール部上で停止した不良品ワークに対向する領域であ
り、 前記移動支持機構の駆動により各ワークチャックが閉鎖
方向へ移動すると、その各ワークチャックのチャック用
歯が無振動レール部上の不良品ワークを除く全てのワー
クに当接して、その不良品ワーク以外の全てのワークを
チャックするようになっていることを特徴とする請求項
４記載のワーク検査装置。5. A pair of work chucks symmetrically disposed on both sides of the work on the non-vibration rail portion parallel to the work transfer direction, and the chuck means comprises a pair of work chucks. A moving support mechanism that movably supports the closing direction and the opening direction that approaches and separates the work on the vibrating rail portion, and a part of a region on the chuck side surface facing each other along the work transfer direction of each of the work chucks. In the remaining area except for the chuck teeth formed with a uniform width in the area where the chuck teeth are not formed on the chuck side surface of each of the work chucks, the work to be inspected is determined to be defective, and An area facing the defective workpiece stopped on the non-vibration rail when the vibration of the first and second transport rails stops; When each work chuck is moved in the closing direction by driving the structure, the chuck teeth of each work chuck abut against all the work on the non-vibration rail portion except the defective work, and all of the work other than the defective work are moved. 5. The work inspection apparatus according to claim 4, wherein the work is chucked.
昇降時において、搬送方向下流側の端面が前記ワーク排
出可能位置における無振動レール部の搬送方向上流側の
端部よりもさらに上流側に位置し、かつ前記無振動レー
ル部上の不良品ワークに対して対向するように配置され
たプッシャーと、このプッシャーに機械的に連結され、
当該プッシャーを前記ワーク搬送方向およびその反対方
向に沿って移動可能なプッシャー移動機構と、このプッ
シャー移動機構を制御して前記プッシャーを前記搬送方
向に沿って移動させることにより、前記無振動レール部
上の不良品ワークを押圧することにより、その不良品ワ
ークを前記無振動レール部から押し出して排出するプッ
シャー移動機構制御手段とを備えたことを特徴とする請
求項４または５記載のワーク検査装置。6. The discharge means, wherein when the non-vibration rail is moved up and down, the downstream end face in the conveyance direction is further upstream than the conveyance-direction upstream end of the non-vibration rail part at the work dischargeable position. And a pusher disposed so as to face the defective workpiece on the vibration-free rail portion, and mechanically connected to the pusher,
A pusher moving mechanism capable of moving the pusher along the work transfer direction and the opposite direction, and by controlling the pusher moving mechanism to move the pusher along the transfer direction, the pusher moves on the non-vibration rail portion. 6. The work inspecting apparatus according to claim 4, further comprising: a pusher moving mechanism control means for pushing out the defective workpiece by pushing out the defective workpiece from the non-vibration rail portion and discharging the same.
びに前記無振動レール部は、そのワーク搬送状態におけ
る上面部の長手方向に沿って形成されたワークガイド用
のガイド溝をそれぞれ有し、各ガイド溝は互いに連通す
るようになっており、 前記所定の処理工程の後に順次排出されてきたワーク
は、前記第１の搬送レール部のガイド溝に順次案内さ
れ、前記第１の搬送レール部の振動によりそのガイド溝
を通って搬送され、前記無振動レール部のガイド溝を介
して前記第２の搬送レール部のガイド溝に案内され、前
記第２の搬送レール部の振動によりそのガイド溝を通っ
て順次搬送されるように構成されたことを特徴とする請
求項６記載のワーク検査装置。7. The first and second vibrating rail portions and the non-vibrating rail portion each have a guide groove for a work guide formed along a longitudinal direction of an upper surface portion in a work transfer state, and Each of the guide grooves communicates with each other, and the workpieces sequentially discharged after the predetermined processing step are sequentially guided by the guide grooves of the first transfer rail portion, and the first transfer rail portion Is conveyed through the guide groove by the vibration of the guide rail, guided by the guide groove of the second transfer rail part via the guide groove of the non-vibration rail part, and is guided by the vibration of the second transfer rail part. The workpiece inspection apparatus according to claim 6, wherein the workpiece inspection apparatus is configured to be sequentially conveyed through the workpiece.
のパネルピンである請求項１乃至７のうちの何れか1項
記載のワーク検査装置。8. The work inspecting apparatus according to claim 1, wherein the work is a panel pin for attaching a shadow mask.
するバレル処理工程であり、前記画像検査手段による前
記ワークの外観検査は、前記バレル処理工程に起因した
異物付着検査である請求項１乃至８のうちの何れか1項
記載のワーク検査装置。9. The method according to claim 1, wherein the predetermined processing step is a barrel processing step for the work, and the visual inspection of the work by the image inspection means is a foreign matter adhesion test caused by the barrel processing step. The work inspection device according to any one of the above.
了後に順次排出されてきたワークの外観検査を行うワー
ク検査方法において、 前記順次排出されたワークを受け取り可能に水平面に架
設された第１の搬送レール部、この第１の搬送レールに
分離かつ連接するように水平面に架設された第２の搬送
レール部およびこの第２の搬送レール部に分離かつ連接
するように前記水平面に沿って架設された第３の搬送レ
ール部から構成されたワーク搬送レールを準備する工程
と、前記第２の搬送レール部を除く第１の搬送レール部
および前記第３の搬送レール部を振動させることによ
り、前記第１の搬送レール部により順次受け取られたワ
ークを当該第１の搬送レール部に沿って搬送するステッ
プと、前記第１の搬送レール部を介して前記第２の搬送
レール部に順次搬送されてきたワークを、その搬送状態
における上方から撮像するステップと、この撮像ステッ
プにより撮像された前記ワークの画像信号に基づいて前
記ワークの外観検査を行い、前記ワークが良品か不良品
かを判断するステップと、この検査ステップにより前記
ワークが不良品と判断された場合、前記第１および第３
の搬送レール部の振動を強制的に停止させるステップ
と、前記第１および第３の搬送レール部の振動停止によ
り停止した第２の搬送レール部上に存在する前記不良品
ワーク以外の良品ワークをチャックするステップと、前
記第２の搬送レール部を前記第１および第３の搬送レー
ル部に連接した状態から所定のワーク排出可能位置まで
下降させるステップと、前記ワーク排出可能位置に下降
した第２の搬送レール部上の不良品ワークを排出するス
テップとを備えたことを特徴とするワーク検査方法。10. A work inspection method for performing an appearance inspection of works sequentially discharged after a predetermined processing step in a production line, wherein the first transfer rail is installed on a horizontal surface so as to receive the sequentially discharged works. A second transport rail section erected along a horizontal plane so as to be separated and connected to the first transport rail, and a second transport rail section erected along the horizontal plane so as to be separated and connected to the second transport rail section. Preparing a work transfer rail composed of three transfer rails, and vibrating the first transfer rail and the third transfer rail except for the second transfer rail, thereby providing the first transfer rail. Transporting the workpieces sequentially received by the first transport rail section along the first transport rail section, and performing the second transport via the first transport rail section. Imaging the work sequentially conveyed to the rail portion from above in the conveyance state, and performing a visual inspection of the work based on an image signal of the work imaged in the imaging step, and determining whether the work is a non-defective product. A step of determining whether the workpiece is a defective product;
Forcibly stopping the vibration of the transfer rail section, and removing the non-defective work other than the defective work existing on the second transfer rail section stopped by the stop of the vibration of the first and third transfer rail sections. Chucking; lowering the second transfer rail from a state in which the second transfer rail is connected to the first and third transfer rails to a predetermined work dischargeable position; Discharging the defective workpiece on the transfer rail section.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11086300A JP2000283924A (en) | 1999-03-29 | 1999-03-29 | Work inspection method and device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11086300A JP2000283924A (en) | 1999-03-29 | 1999-03-29 | Work inspection method and device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000283924A true JP2000283924A (en) | 2000-10-13 |
Family
ID=13882996
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP11086300A Pending JP2000283924A (en) | 1999-03-29 | 1999-03-29 | Work inspection method and device |
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| JP (1) | JP2000283924A (en) |
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