JP2000232815A - Control apparatus for vehicle height and position in traveling agricultural working machine - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To readily confirm the action of a working machine by not excessively lifting and lowering a vehicle height at a side remove from an operator sitting down on a traveling machine body. SOLUTION: Firstly a position is controlled by changing a right vehicle height so as to have a fixed inclination angle θx1 while retaining a left vehicle height HL0 as a standard side (a side remote from an operator sitting down on a driver's seat). In this position control, in the case in which even if a right vehicle height is moved to an upper or a lower limit, a fixed inclination angle is not reached, a left vehicle height of the standard side is changed to HL1 to attain a fixed inclination angle θx2.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、コンバイン等の走
行農作業機における車高及び姿勢制御装置に関するもの
である。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle height and attitude control device for a traveling agricultural machine such as a combine.

【０００２】[0002]

【従来の技術】圃場を走行する走行機体の進行方向左右
に畝等の段差があると、段差に落ち込んだ側に走行機体
が傾き、操縦者の座り心地が悪化すると共に農作業にも
不都合があるので、従来、例えば、特公平６−６９３３
１号公報では、走行機体に対して左右の走行装置を各別
に昇降させる昇降駆動手段と、走行機体の左右水平基準
に対する傾斜角度を検出する傾斜角度検出手段と、走行
機体の左右傾斜角度を所定角度に維持するように制御す
る制御手段と、左右の走行装置の走行機体に対する相対
高さ（車高）を検出する車高検出手段と、その相対高さ
（車高）を設定する車高設定器とを備え、前記制御手段
は、自動モードでは、前記各検出手段と車高設定器との
情報に基づいて、予め傾斜角設定器にて設定されている
走行機体の左右傾斜角度を所定の角度に維持し、且つ車
高を設定高さに維持すべく昇降駆動手段を作動させるよ
うに構成することが開示されている。2. Description of the Related Art If there is a step such as a ridge on the left and right in the traveling direction of a traveling body traveling in a field, the traveling body is inclined to the side that has fallen into the step, thereby deteriorating the sitting comfort of the operator and causing inconvenience in agricultural work. Therefore, conventionally, for example, Japanese Patent Publication No. 6-6933
In Japanese Patent Application Publication No. H11-115, lifting and lowering drive means for individually raising and lowering the left and right traveling devices with respect to the traveling body, inclination angle detecting means for detecting an inclination angle of the traveling body with respect to the left and right horizontal reference, and determining the left and right inclination angles of the traveling body are predetermined. Control means for controlling the vehicle so as to maintain the angle, vehicle height detecting means for detecting the relative height (vehicle height) of the left and right traveling devices with respect to the traveling body, and vehicle height setting for setting the relative height (vehicle height) The control means, in the automatic mode, based on the information of each of the detection means and the vehicle height setting device, the left and right inclination angle of the traveling body which is set in advance by the inclination angle setting device by a predetermined It is disclosed that the lift drive means is operated to maintain the vehicle at an angle and maintain the vehicle height at a set height.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来例では、高さ設定器による設定車高に維持するから、
運転席に座るオペレータの目視による手動調節ができな
いという問題があった。また従来例では、走行機体の左
右の傾斜制御に際して、左右の車高を任意に変更させて
傾斜制御するので、運転席から遠い側の作業部の高さも
随時変更される結果、当該作業部の地面に対する高さの
相違で走行機体の幅方向のずれ（横ずれ）を、運転席に
座るオペレータが判断しずらくなり、この横ずれによ
り、前記作業部による作業位置が狂い、正確な作業がし
難くなるという問題もあった。However, in the above-mentioned conventional example, since the vehicle height set by the height setting device is maintained,
There has been a problem that an operator sitting in the driver's seat cannot make manual adjustments visually. Further, in the conventional example, when controlling the left and right inclination of the traveling machine body, the left and right vehicle heights are arbitrarily changed and the inclination is controlled, so that the height of the working unit far from the driver's seat is also changed as needed, and as a result, It is difficult for an operator sitting in the driver's seat to judge the displacement (lateral displacement) of the traveling body in the width direction due to the difference in height with respect to the ground, and the lateral displacement deviates the working position of the working unit, making it difficult to perform accurate work. There was also the problem of becoming.

【０００４】本発明では、上記の問題を解決すべくなさ
れたものであって、オペレータが目視しながら、且つ作
業部の高さ位置をあまり変化させないように、走行農作
業機の車高及び傾斜姿勢を制御できるようにした走行農
作業機における車高・姿勢制御装置を提供することを目
的とするものである。The present invention has been made in order to solve the above-mentioned problem. The height and the inclination of the traveling agricultural work machine are set such that the operator visually observes the work and does not significantly change the height position of the work unit. It is an object of the present invention to provide a vehicle height / posture control device for a traveling agricultural machine capable of controlling the vehicle height.

【０００５】[0005]

【課題を解決するための手段】そのため、請求項１に記
載の発明の走行農作業機における車高及び姿勢制御装置
は、走行機体に対して左右の走行部をそれぞれ独立的に
昇降する走行部昇降駆動手段と、前記走行部に対する走
行機体の相対高さを検出する車高検出センサと、走行機
体の左右傾斜角度を設定する傾斜設定器と、走行機体の
左右傾斜程度を検出する傾斜検出センサと、走行機体の
左右傾斜角度が設定された傾斜角度になるように前記各
走行部昇降駆動手段を作動させる制御手段とを備えた走
行農作業機において、前記各走行部昇降駆動手段による
車高の上限及び下限の検出手段と、走行機体の相対高さ
を変更させるべく前記左右両走行部昇降駆動手段を別別
もしくは一斉に駆動させる手動可変操作部と、前記手動
可変操作部の操作終了時点の車高を、運転席から遠い側
の基準車高値として記憶する車高記憶手段とを備え、前
記手動可変操作部の操作量に応じて車高変更操作させた
後、前記傾斜設定器により設定された設定傾斜角度に近
づくように傾斜制御を実行するにあたり、運転席から遠
い側の基準車高値を保持し、運転席に近い側の車高を変
更させて前記設定傾斜角度となるように姿勢制御するも
のである。According to the first aspect of the present invention, a vehicle height and attitude control apparatus for a traveling agricultural working machine according to the first aspect of the present invention comprises a traveling unit elevating and lowering right and left traveling units independently of a traveling machine body. A driving unit, a vehicle height detection sensor that detects a relative height of the traveling body with respect to the traveling section, an inclination setting device that sets a left-right inclination angle of the traveling body, and an inclination detection sensor that detects a degree of left-right inclination of the traveling body. And a control means for operating each of the traveling unit elevating drive means so that the right and left inclination angles of the traveling machine body become the set inclination angle, wherein the upper limit of the vehicle height by each of the traveling unit elevating drive means And a lower limit detecting means, a manual variable operating section for separately or simultaneously driving the left and right traveling section elevating drive means to change the relative height of the traveling body, and an operation of the manual variable operating section Vehicle height storage means for storing the vehicle height at the time of completion as a reference vehicle height value on the side farther from the driver's seat, and after performing the vehicle height changing operation according to the operation amount of the manual variable operation unit, the inclination setting device In executing the inclination control so as to approach the set inclination angle set by the above, the reference vehicle height value on the side far from the driver's seat is held, and the vehicle height on the side closer to the driver's seat is changed so as to become the set inclination angle. Is to control the posture.

【０００６】そして、請求項２に記載の発明は、請求項
１に記載の走行農作業機における車高及び姿勢制御装置
において、前記運転席に近い側の車高が上限または下限
に到達したときには、前記運転席から遠い側の車高を変
更させて設定傾斜角度となるように姿勢制御するもので
ある。According to a second aspect of the present invention, in the vehicle height and attitude control device for a traveling agricultural machine according to the first aspect, when the vehicle height near the driver's seat reaches an upper limit or a lower limit, The attitude is controlled so that the vehicle height on the side farther from the driver's seat is changed to the set inclination angle.

【０００７】[0007]

【発明の実施の形態】次に本発明を具体化した実施形態
について説明すると、図１は走行クローラ２ａが備えら
れた左右一対の走行部２を有するコンバインの左側面
図、図２はコンバインの平面図、図３はコンバインの右
側面図、図５はコンバインの走行機体１に対する走行部
２の昇降駆動手段の側面図、図６は図５のVI−VI線矢視
断面図、図７は図４のVII −VII 線矢視断面図、図８は
排出オーガの姿勢制御手段の説明図、図９は操作パネル
部の斜視図、図１０は油圧回路、図１１は制御装置の機
能ブロック図である。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Next, an embodiment of the present invention will be described. FIG. 1 is a left side view of a combine having a pair of right and left traveling portions 2 provided with a traveling crawler 2a, and FIG. FIG. 3 is a right side view of the combine, FIG. 5 is a side view of an elevating drive unit of the traveling unit 2 with respect to the traveling body 1 of the combine, FIG. 6 is a cross-sectional view taken along line VI-VI of FIG. FIG. 8 is a sectional view taken along line VII-VII of FIG. 4, FIG. 8 is an explanatory view of the attitude control means of the discharge auger, FIG. 9 is a perspective view of the operation panel, FIG. 10 is a hydraulic circuit, and FIG. It is.

【０００８】本発明のコンバインにおける走行機体１
は、左右一対の走行クローラ２ａ式の走行部２に対して
後述する走行部昇降駆動手段を介して昇降可能に構成さ
れている。走行機体１の進行方向に向かって左側には作
業部としての脱穀装置３を搭載し、走行機体１の前部に
配置された作業部としての刈取前処理装置４は、昇降フ
レーム１４を介して走行機体１に対して回動可能に支持
され、該昇降フレーム１４と走行機体１との間に装着さ
れた刈取部昇降アクチュエータとしての単動式の刈取部
昇降油圧シリンダ９により昇降動可能に構成されてい
る。[0008] Traveling body 1 in the combine of the present invention
Is configured to be able to move up and down with respect to a pair of left and right traveling crawlers 2a of the traveling unit 2 via a traveling unit elevating drive unit described later. A threshing device 3 as a working unit is mounted on the left side in the traveling direction of the traveling machine 1, and a pre-cutting device 4 as a working unit disposed in front of the traveling machine 1 is connected via a lifting frame 14. It is rotatably supported with respect to the traveling machine body 1 and is configured to be able to move up and down by a single-acting mowing unit elevating hydraulic cylinder 9 as a mowing unit elevating actuator mounted between the elevating frame 14 and the traveling machine body 1. Have been.

【０００９】刈取前処理装置４の下部フレームの下部側
にはバリカン式の刈刃装置５を、前方には６条分の穀稈
引起装置６が配置され、穀稈引起装置６と脱穀装置にお
けるフイードチェン７前端との間には穀稈搬送装置８が
配置され、穀稈引起装置６の下部前方には分草体１０が
突出している。走行機体１の右側前部に運転室１１が配
置され、その後側に穀粒タンク１２が配置されている。A clipper-type cutting blade device 5 is disposed below the lower frame of the pre-cutting device 4, and a grain stem raising device 6 for six rows is disposed in front of the cutting blade device 5. A grain culm conveying device 8 is arranged between the front end of the feed chain 7 and a weed body 10 protruding from the lower front of the grain culm raising device 6. A driver's cab 11 is arranged at the front right side of the traveling machine body 1, and a grain tank 12 is arranged at the rear side.

【００１０】図３及び図８に示すように、穀粒タンク１
２の下部に設けたスクリューコンベヤから走行機体１の
後端に配置した縦パイプ２８ｂと、その上端に上下回動
可能に連設された横パイプ２８ａとからなり、各パイプ
内にスクリューコンベヤを内装した排出オーガ２８を介
して、トラックの荷台等の部位に穀粒タンク１２内に蓄
積された穀粒を排出させることができる。なお、縦パイ
プ２８ｂは、駆動モータ６４ｂとギヤ機構５７とにより
縦軸回りに旋回可能であり、横パイプ２８ａは縦パイプ
２８ｂとの間に装架された排出オーガ用油圧シリンダ６
４ａと、リンク機構５８とにより傾斜角度を変更可能に
構成されている。As shown in FIGS. 3 and 8, the grain tank 1
2 comprises a vertical pipe 28b disposed at the rear end of the traveling body 1 from a screw conveyor provided at the lower part of the traveling body 1, and a horizontal pipe 28a connected to the upper end thereof so as to be vertically rotatable. Through the discharged auger 28, the grains accumulated in the grain tank 12 can be discharged to a part such as a truck bed. The vertical pipe 28b can be turned around the vertical axis by a drive motor 64b and a gear mechanism 57, and the horizontal pipe 28a is connected to the discharge auger hydraulic cylinder 6 mounted between the vertical pipe 28b and the vertical pipe 28b.
The angle of inclination can be changed by the link mechanism 4a and the link mechanism 58.

【００１１】そして、駆動モータ６４ｂに設けたロータ
リエンコーダ等の角度センサ８５にて縦パイプ２８ｂの
水平旋回角度、ひいては横パイプ２８ａの旋回位置を検
出することができ、リンク機構５８もしくは油圧シリン
ダ６４ａの箇所に設けたポテンショメータ等の角度セン
サ８６にて横パイプ２８ａの俯仰角度、ひいては横パイ
プ２８ａの先端の排出部の高さ位置を検出することがで
きる。なお、排出オーガ２８を使用しないときには、穀
粒タンク１２の上面等に設けたレスト台８７等に横パイ
プ２８ａの中途部が載置される。さらにこのレスト台８
７には前記横パイプ２８ａが載置されたか否かを検知す
るための接触センサ等のレスト検出器８８が設けられて
いる。An angle sensor 85 such as a rotary encoder provided on the drive motor 64b can detect the horizontal turning angle of the vertical pipe 28b and thus the turning position of the horizontal pipe 28a. An angle sensor 86 such as a potentiometer provided at a location can detect the elevation angle of the horizontal pipe 28a and, consequently, the height position of the discharge portion at the tip of the horizontal pipe 28a. When the discharge auger 28 is not used, an intermediate portion of the horizontal pipe 28a is placed on a rest table 87 provided on the upper surface of the grain tank 12 or the like. This rest table 8
7 is provided with a rest detector 88 such as a contact sensor for detecting whether or not the horizontal pipe 28a is mounted.

【００１２】図５及び図６に示すように、走行部２は左
右一対のトラックフレーム５０，５０の前後端に各々配
置した駆動輪５１と従動輪５２とトラックフレーム５０
の下面中途部に配置された複数の転動輪５３との外周に
巻回された走行クローラ２ａからなり、左右トラックフ
レーム５０，５０と走行機体１とは、左右の昇降制御用
油圧シリンダ５４ａ，５４ｂと前後位置の側面視Ｌ字状
のレバー５５ａ，５５ｂとこの前後レバー５５ａ，５５
ｂを同時に作動させるように連結する連結杆５６，５６
等とからなる走行部昇降駆動手段を介して連結され、左
右の昇降制御用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂは互いに独
立的に作動させることにより、左右の走行部２，２を走
行機体１の左右に対して独立的に昇降させる。As shown in FIGS. 5 and 6, the traveling section 2 includes a driving wheel 51, a driven wheel 52, and a track frame 50 disposed at the front and rear ends of a pair of left and right track frames 50, 50, respectively.
The left and right track frames 50, 50 and the traveling body 1 are composed of left and right hydraulic cylinders 54a, 54b for lifting control, which are wound around the outer periphery of a plurality of rolling wheels 53 arranged in the middle of the lower surface of the vehicle. And L-shaped levers 55a and 55b in a side view at the front and rear positions and the front and rear levers 55a and 55
connecting rods 56, 56 for connecting the b
The right and left lifting control hydraulic cylinders 54a and 54b are operated independently of each other to move the left and right traveling units 2 and 2 with respect to the left and right of the traveling machine body 1. To raise and lower independently.

【００１３】従って、左右両側の昇降制御用油圧シリン
ダ５４ａ，５４ｂのピストンロッドを同時に突出させる
と、走行機体１は左右両側の走行部２，２に対して上方
に離れて（上昇し）、走行機体１の走行部２，２に対す
る相対高さ（車高）は高くなる。逆に、前記ピストンロ
ッドを同時に後退させると、走行機体１は左右両側の走
行部２，２に対して下方に離れて（下降し）、走行機体
１の走行部に対する相対高さ（車高）は低くなる。Therefore, when the piston rods of the right and left lifting control hydraulic cylinders 54a and 54b are simultaneously projected, the traveling body 1 moves upward (moves up) away from the traveling parts 2 and 2 on the left and right sides. The relative height (vehicle height) of the body 1 with respect to the traveling portions 2 and 2 increases. Conversely, when the piston rod is simultaneously retracted, the traveling body 1 moves downward (down) with respect to the traveling sections 2 and 2 on the left and right sides, and the relative height (vehicle height) of the traveling body 1 with respect to the traveling section. Will be lower.

【００１４】そして、左側の油圧シリンダ５４ａのピス
トンロッドを突出させる、または右側の油圧シリンダ５
４ｂのピストンロッドを後退させる（もしくはこの両方
の動作を同時に実行しても）、右側の走行部２に対する
走行機体１の車高は低くなり（左側の走行部２に対する
走行機体１の車高は高くなり）、走行機体１は右下がり
に傾斜する。逆に、右側の油圧シリンダ５４ｂのピスト
ンロッドを突出させる、または左側の油圧シリンダ５４
ａのピストンロッドを後退させる、（もしくはこの両方
の動作を同時に実行しても）、左側の走行部２に対する
走行機体１の車高は低くなり（右側の走行部２に対する
走行機体１の車高は高くなり）、走行機体１は左下がり
に傾斜するのである。Then, the piston rod of the left hydraulic cylinder 54a is protruded, or the right hydraulic cylinder 5
When the piston rod 4b is retracted (or both operations are performed simultaneously), the vehicle height of the traveling body 1 with respect to the right traveling section 2 decreases (the vehicle height of the traveling body 1 with respect to the left traveling section 2 decreases). ), And the traveling body 1 tilts downward and to the right. Conversely, the piston rod of the right hydraulic cylinder 54b is projected, or the left hydraulic cylinder 54b
When the piston rod a moves backward (or when both operations are performed simultaneously), the vehicle height of the traveling body 1 with respect to the left traveling section 2 decreases (the vehicle height of the traveling body 1 with respect to the right traveling section 2). Becomes higher), and the traveling body 1 inclines to the lower left.

【００１５】図５〜図７に示すように、左右の昇降制御
用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂのピストンロッドの突出
量を検出することにより、走行機体１の左右各走行部
２，２に対する相対高さ（車高）を検出するためのロー
タリエンコーダ式等の車高検出センサ７１ａ，７１ｂ
が、前記連結杆５６に連設した連結ロッド７２やリンク
機構７３を介して連動するように構成されている。As shown in FIGS. 5 to 7, by detecting the amount of protrusion of the piston rods of the right and left lifting hydraulic cylinders 54a and 54b, the relative height of the traveling body 1 with respect to each of the left and right traveling portions 2 and 2 is detected. (Vehicle height), such as rotary encoder type vehicle height detection sensors 71a, 71b
However, they are configured to interlock with each other via a connecting rod 72 and a link mechanism 73 provided continuously with the connecting rod 56.

【００１６】また、走行機体１の左右の傾斜程度を検出
するための傾斜検出センサ７４は、振り子式（重力式）
等にて構成され、走行機体１の任意の位置例えば運転室
１１内等に配置されている。なお、刈取前処理装置４と
圃場面との対地高さを検出して刈高さを検出するための
刈高さセンサとしての超音波センサ２０ａ，２０ｂは、
図４に示すように、刈取前処理装置４の左右両側端の前
記穀稈引き起こし装置６の裏面側に設けたブラケット
（図示せず）に配置し、各超音波センサ２０ａ，２０ｂ
における発信器の発信部（ホーン部）と受信器の受信部
とを圃場面に向けるように配置する。各超音波センサ２
０ａ，２０ｂの設置高さと刈刃５の設置高さとが異なる
場合には、超音波センサ２０ａ，２０ｂの検出値から所
定の換算により、刈高さ検出値を求めるようにしてい
る。The inclination detecting sensor 74 for detecting the degree of left and right inclination of the traveling body 1 is a pendulum type (gravity type).
And the like, and is disposed at an arbitrary position of the traveling body 1, for example, in the cab 11 or the like. In addition, the ultrasonic sensors 20a and 20b as the cutting height sensors for detecting the cutting height by detecting the ground height between the cutting pre-processing device 4 and the field scene,
As shown in FIG. 4, the ultrasonic sensors 20 a and 20 b are disposed on brackets (not shown) provided on the back side of the cereal stem raising device 6 on both left and right ends of the pre-cutting device 4.
The transmitting part (horn part) of the transmitter and the receiving part of the receiver are arranged so as to face the field scene. Each ultrasonic sensor 2
When the installation heights of the cutting blades 0a and 20b are different from the installation height of the cutting blade 5, the detection value of the cutting height is obtained by a predetermined conversion from the detection values of the ultrasonic sensors 20a and 20b.

【００１７】また、走行機体１と刈取前処理装置４との
相対高さを検出するための昇降ポジションセンサ７５
は、前記昇降フレーム１４の回動角度を検出することよ
り求めることができるように構成されている。An elevation position sensor 75 for detecting the relative height between the traveling machine 1 and the pre-cutting device 4.
Is configured to be obtained by detecting a rotation angle of the lifting frame 14.

【００１８】前記運転室１１内の操縦部パネル１１ａ
（図９参照）には、自動モードと手動モードとに切り換
えるための切替えスイッチ７６と、自動モード及び手動
モードの如何に拘らず、車高制御の場合の走行機体１の
高さ（車高）を変更調節操作できる手動可変操作部とし
ての操作レバー７７と、走行機体１の左右傾斜角度を設
定するための傾斜設定器７８と、走行機体１を絶対水平
状態にする水平セットスイッチ７９とが配置されてい
る。A control panel 11a in the cab 11
(See FIG. 9) includes a changeover switch 76 for switching between the automatic mode and the manual mode, and the height (vehicle height) of the traveling body 1 in the case of the vehicle height control regardless of the automatic mode and the manual mode. The operation lever 77 as a manual variable operation unit capable of changing and adjusting the operation, a tilt setting device 78 for setting the right and left tilt angle of the traveling body 1 and a horizontal set switch 79 for setting the traveling body 1 to an absolute horizontal state are arranged. Have been.

【００１９】図１０は、前記昇降用油圧シリンダ５４
ａ，５４ｂ等のための油圧回路を示し、油圧ポンプ６０
からの吐出する圧油を分流する分流弁６３を介して分岐
し、その一方の吐出路から前記刈取前処理装置４を昇降
させる刈取部昇降アクチュエータとしての油圧シリンダ
９と、右側（運転室１１側）の昇降制御用油圧シリンダ
５４ｂとに対する第１油圧回路６１へ送る。分流弁６３
の他方の吐出路からは、排出オーガ２８の横パイプ２８
ａの縦パイプ２８ｂに対する傾斜角度を変更するための
昇降用の排出オーガ用油圧シリンダ６４と、左側の昇降
制御用油圧シリンダ５４ａとに対する第２油圧回路６２
へ送るように構成され、それぞれの油圧シリンダ９、６
４、５４ａ、５４ｂに対する電磁制御弁６５、６６、６
７、６８や逆止弁、リリーフ弁等が接続されている。FIG. 10 shows the lifting hydraulic cylinder 54.
a, a hydraulic circuit for the hydraulic pump 60 b
A hydraulic cylinder 9 serving as a mowing unit elevating actuator for elevating and lowering the mowing pre-processing device 4 from one of the discharge passages via a shunt valve 63 for shunting the pressure oil discharged from the hydraulic cylinder 9; ) To the first hydraulic circuit 61 for the lifting / lowering control hydraulic cylinder 54b. Split valve 63
Of the discharge auger 28 from the other discharge path
a hydraulic circuit 64 for raising and lowering the discharge auger hydraulic cylinder 64 for changing the inclination angle with respect to the vertical pipe 28b and the hydraulic cylinder 54a for raising and lowering control on the left side.
To each of the hydraulic cylinders 9, 6
Electromagnetic control valves 65, 66, 6 for 4, 54a, 54b
7, 68, a check valve, a relief valve and the like are connected.

【００２０】図１１は、走行機体１の姿勢及び車高を制
御するための制御装置（制御手段）７０の機能ブロック
図を示し、該制御装置７０は、マイクロコンピュータ等
の電子式制御装置であり、図示しないが各種演算処理や
制御を実行するための中央処理装置（ＣＰＵ）や、制御
プログラムを記憶させた読み出し専用メモリ（ＲＯ
Ｍ）、各種の検出値、データ等を一時的に記憶させる随
時読み書き可能メモリ（ＲＡＭ）、制御装置の電源をＯ
ＦＦとしても記憶データを保持するための不揮発性メモ
リ、タイマ機能としてのクロック、インターフェイス、
バスなどを備える。また、符号８４は制御装置７０に接
続されたメモリであって、電源を切っても記憶値が消え
ない、いわゆる不揮発性メモリ（フラッシュメモリ）で
ある。そして、このメモリ８４には、後述するように手
動の操作レバー７７による車高の変更を実行したときの
車高値を順次記憶する。即ち、オペレータが手動にて操
作レバー７７を中立位置（略垂直状態）から前方に回動
すると、下降方向となり、その方向への回動時間に比例
して車高の下降量が増大する。逆に、中立位置から後方
に回動すると、上昇方向となり、その方向への回動時間
に比例して車高の上昇量が増大するものであって、操作
レバー７７を操作する毎にその操作量（車高の下降量ま
たは上昇量）を更新して記憶するから、操作レバー７７
の直近の操作量（操作終了時点）の車高（上昇位置もし
くは下降位置）を記憶することになる。FIG. 11 shows a functional block diagram of a control device (control means) 70 for controlling the attitude and the vehicle height of the traveling body 1, and the control device 70 is an electronic control device such as a microcomputer. Although not shown, a central processing unit (CPU) for executing various arithmetic processing and control, and a read-only memory (RO) storing a control program are provided.
M), a readable and writable memory (RAM) for temporarily storing various detected values, data, etc., and a power supply for the control device.
Non-volatile memory for holding stored data even as FF, clock as a timer function, interface,
Equipped with a bus. Reference numeral 84 denotes a memory connected to the control device 70, which is a so-called non-volatile memory (flash memory) that does not lose its stored value even when the power is turned off. Then, the memory 84 sequentially stores the vehicle height value when the vehicle height is changed by the manual operation lever 77 as described later. That is, when the operator manually rotates the operation lever 77 forward from the neutral position (substantially vertical state), the operation is in a descending direction, and the descending amount of the vehicle height is increased in proportion to the rotational time in that direction. Conversely, when the vehicle is turned backward from the neutral position, the vehicle moves in the ascending direction, and the amount of increase in the vehicle height increases in proportion to the rotation time in that direction. Since the amount (the amount of decrease or increase in vehicle height) is updated and stored, the operation lever 77 is updated.
The vehicle height (ascending position or descending position) of the latest operation amount (at the end of the operation) is stored.

【００２１】なお、本発明では、運転室（運転席）から
遠い側である進行方向左側の車高を基準とするので、そ
の車高を基準車高値としてメモリ８４に記憶されるもの
とする。In the present invention, since the vehicle height on the left side in the traveling direction, which is far from the driver's cab (driver's seat), is used as a reference, the vehicle height is stored in the memory 84 as a reference vehicle height value.

【００２２】操作レバー７７を右方向に回動すると、右
側が低く左側の高い傾斜姿勢（これを右傾斜という、以
下同じ）となり、逆に操作レバー７７を左に回動する
と、左側が低く右側が高い傾斜姿勢（これを左傾斜とい
う、以下同じ）となるように前記左右の昇降制御用油圧
シリンダ５４ａ，５４ｂを作動させる。これらの傾斜の
作動量は操作レバー７７の回動時間に比例するように構
成されている。When the operating lever 77 is turned to the right, the right side is low and the left side is in a high inclined posture (this is referred to as right tilt). Conversely, when the operating lever 77 is turned to the left, the left side is low and the right side. The left and right elevation control hydraulic cylinders 54a and 54b are operated such that the angle of inclination becomes a high inclination posture (this is referred to as left inclination). The operation amounts of these inclinations are configured to be proportional to the rotation time of the operation lever 77.

【００２３】前記制御装置７０には、左右の昇降制御用
油圧シリンダ５４ａ，５４ｂのピストンロッドの突出量
に対応した走行機体１の左右の走行部２，２に対する相
対高さ（車高）を検出するためのロータリエンコーダ式
等の車高検出センサ７１ａ，７１ｂの検出値、傾斜セン
サ７４の検出値及び前記刈高さセンサとしての刈取前処
理装置４の左右両端に設けた超音波センサ２０ａ，２０
ｂの検出値、刈取部昇降ポジションセンサ７５の検出
値、前記排出オーガ２８の水平旋回角度を検知する角度
センサ８５の検出値、同じく排出オーガ２８の横オーガ
筒２８ａの俯仰の昇降角度を検知する角度センサ８６の
検出値とを入力する。なお、横オーガ筒２８ａがレスト
台８８に載置されている状態のとき、角度センサ８６の
検出値は０度であり、それより上昇するときの角度を検
知する。また、横オーガ筒２８ａがレスト台８８に載置
されている状態のときのレスト位置を基準として、左右
水平旋回の角度を角度センサ８５にて検知できる。The control device 70 detects the relative height (vehicle height) of the traveling body 1 with respect to the left and right traveling portions 2 and 2 corresponding to the amount of protrusion of the piston rods of the left and right elevation control hydraulic cylinders 54a and 54b. Detection values of the vehicle height detection sensors 71a, 71b such as a rotary encoder type, a detection value of the inclination sensor 74, and ultrasonic sensors 20a, 20 provided on both right and left ends of the pre-cutting device 4 as the cutting height sensor.
The detection value of b, the detection value of the mowing unit elevating position sensor 75, the detection value of the angle sensor 85 for detecting the horizontal turning angle of the discharge auger 28, and the elevation angle of the horizontal auger cylinder 28a of the discharge auger 28 are also detected. The value detected by the angle sensor 86 is input. When the horizontal auger cylinder 28a is placed on the rest table 88, the detection value of the angle sensor 86 is 0 degree, and the angle at which the horizontal auger cylinder 28a rises is detected. In addition, the angle sensor 85 can detect the angle of horizontal turning horizontally with reference to the rest position when the horizontal auger cylinder 28a is placed on the rest table 88.

【００２４】排出オーガ２８の昇降及び水平旋回等の動
作は、運転室１１内に配置した操作部９０及び横オーガ
筒２８ａの先端の排出部の横に設けた先端操作部９１に
おけ指令スイッチから指令できるように構成されている
（図８参照）。Operations such as raising and lowering and horizontal turning of the discharge auger 28 are performed by a command switch in an operation unit 90 disposed in the cab 11 and a tip operation unit 91 provided beside the discharge unit at the tip of the horizontal auger cylinder 28a. It is configured to be able to instruct (see FIG. 8).

【００２５】左右の車高のそれぞれの上限（下限）を検
出するための検出手段としての上限リミットスイッチ８
２及び下限リミットスイッチ８３を制御装置７０に接続
する。車高の上限を検出する上限リミットスイッチ８２
は左右の昇降制御用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂのピス
トンロッドの伸長の最大限の位置を感知し、車高の下限
を検出する下限リミットスイッチ８３は前記ピストンロ
ッドの伸長の最小位置を感知するものであれば足り、前
記左右の車高検出センサ７１ａ，７１ｂによる検出値の
最大、最小の値に対応させても良い。Upper limit switch 8 as detecting means for detecting the upper limit (lower limit) of each of the left and right vehicle heights.
2 and the lower limit switch 83 are connected to the controller 70. Upper limit switch 82 for detecting the upper limit of the vehicle height
Is for detecting the maximum position of the extension of the piston rods of the left and right lifting control hydraulic cylinders 54a and 54b, and the lower limit switch 83 for detecting the lower limit of the vehicle height is for detecting the minimum position of the extension of the piston rod. If it is sufficient, it may be made to correspond to the maximum and minimum values detected by the left and right vehicle height detection sensors 71a and 71b.

【００２６】また、前記制御装置７０には、制御モード
を自動モードと手動モードとに切り換えるためのモード
切換スイッチ７６と、車高を手動にて変更調節操作でき
る手動可変操作部としての操作レバー７７の操作位置検
出部、走行機体１の左右の傾斜程度を設定するための傾
斜設定器７８と、水平セットスイッチ７９と、刈高さ設
定器８０と、脱穀スイッチ８１とを接続して、これらの
設定器における設定値やＯＮ・ＯＦＦの検出信号を各々
入力する。そして、制御装置７０の出力側に接続した電
磁制御弁６７，６８の作動により、左右の昇降制御用油
圧シリンダ５４ａ，５４を駆動して前記左右の走行部
２，２の高さを各々独立して昇降させることにより、走
行機体１の左右傾斜姿勢ひいては刈取前処理装置４の左
右傾斜の姿勢を制御する一方、制御装置７０の出力側に
接続した電磁式油圧切換弁６５の作動により、昇降油圧
シリンダ９を駆動して刈取前処理装置４の高さ、換言す
ると刈高さを制御することができるものである。The control device 70 includes a mode changeover switch 76 for switching the control mode between an automatic mode and a manual mode, and an operation lever 77 as a manual variable operation section for manually changing and adjusting the vehicle height. , An inclination setting device 78 for setting the degree of inclination of the traveling body 1 in the left and right directions, a horizontal set switch 79, a cutting height setting device 80, and a threshing switch 81, which are connected to each other. The set value and ON / OFF detection signal in the setting device are input respectively. Then, by operating the electromagnetic control valves 67, 68 connected to the output side of the control device 70, the left and right lifting control hydraulic cylinders 54a, 54 are driven to independently control the heights of the left and right traveling portions 2, 2. By controlling the electromagnetic hydraulic switching valve 65 connected to the output side of the control device 70, the lifting and lowering hydraulic pressure is controlled. The height of the pre-cutting device 4, in other words, the cutting height, can be controlled by driving the cylinder 9.

【００２７】脱穀スイッチ８１のＯＮにて脱穀部への動
力伝達のための脱穀クラッチがＯＮとなり動力伝達可能
となる。前記脱穀スイッチ８１がＯＦＦでは、動力伝達
が遮断される。そして、脱穀スイッチ８１がＯＦＦ又は
モード切換スイッチ７６のＯＦＦ（手動モード方向のス
イッチ切換）の条件（オア条件）にて、「手動モード」
となる。When the threshing switch 81 is turned on, the threshing clutch for transmitting power to the threshing section is turned on, and power can be transmitted. When the threshing switch 81 is OFF, power transmission is cut off. When the threshing switch 81 is turned off or the mode changeover switch 76 is turned off (switching in the manual mode direction) (OR condition), the “manual mode” is set.
Becomes

【００２８】手動モードでは操作レバー７７をオペレー
タが手動にて操作することにより走行機体１の車高及び
左右傾斜を調節する制御である。In the manual mode, the operator operates the operation lever 77 manually to adjust the vehicle height and the lateral inclination of the traveling machine body 1.

【００２９】この「手動モード」による車高制御及び姿
勢制御において、本発明の実施例では、運転席（オペレ
ータ）から遠い側である進行方向の左側の車高を基準と
して、車高制御及び姿勢制御を実行する。In the vehicle height control and the posture control in the "manual mode", in the embodiment of the present invention, the vehicle height control and the posture are controlled with reference to the vehicle height on the left side in the traveling direction which is farther from the driver's seat (operator). Execute control.

【００３０】即ち、操作レバー７７を操作したときの最
終値（メモリ８４による直近の基準車高値）と左側（運
転席（オペレータ）から遠い側）の車高値が等しくなる
ように、まず車高制御を実行した後、傾斜を変える姿勢
制御を実行する。即ち、車高制御（昇降制御）では、左
右両側の昇降制御用油圧シリンダ５４ａ，５４を駆動
し、左右の車高を同時に変化させる。That is, first, the vehicle height control is performed so that the final value when the operation lever 77 is operated (the latest reference vehicle height value from the memory 84) is equal to the vehicle height value on the left side (far side from the driver's seat (operator)). Is executed, the attitude control for changing the inclination is executed. That is, in the vehicle height control (elevation control), the right and left vehicle heights are simultaneously changed by driving the right and left elevation hydraulic cylinders 54a and 54.

【００３１】そして、左車高基準による傾斜制御では、
操作レバー７７を操作してまず右の車高のみで傾斜を調
節し、それでも傾斜角度が足りない場合にのみ、つま
り、右側の車高が上限もしくは下限となりそれ以上昇降
できなくなったとき、反対側（左）の車高で調節する。In the inclination control based on the left vehicle height reference,
By operating the operation lever 77, the inclination is first adjusted only by the right vehicle height, and only when the inclination angle is still insufficient, that is, when the vehicle height on the right side becomes the upper limit or the lower limit and the vehicle cannot be raised or lowered any further, the opposite side. Adjust with (left) vehicle height.

【００３２】再度、設定角度を変更すべく操作レバー７
７による傾斜制御を実行するときには、左側の車高値が
前記記憶されている基準車高値に一旦戻るように車高変
更した後、まず右の車高のみで傾斜を調節するという姿
勢制御を実行するのである。The operating lever 7 is again changed to change the set angle.
When executing the inclination control by 7, the vehicle height is changed so that the vehicle height value on the left side temporarily returns to the stored reference vehicle height value, and then the posture control of adjusting the inclination only by the vehicle height on the right side is executed. It is.

【００３３】前記脱穀スイッチ８１がＯＮで且つモード
切換スイッチ７６がＯＮの条件（アンド条件）にて、
「自動モード」になる。自動モードでは、前記傾斜設定
器７８により設定した傾斜になるように自動的に走行機
体１を左右に傾斜させる制御であって、本実施例では、
左車高基準とする。Under the condition that the threshing switch 81 is ON and the mode changeover switch 76 is ON (AND condition),
It becomes "auto mode". In the automatic mode, control is performed to automatically incline the traveling body 1 to the left and right so that the inclination is set by the inclination setting device 78. In the present embodiment,
The left vehicle height is used as the standard.

【００３４】この場合、操作レバー７７を操作したとき
の最終値（メモリ８４による直近の基準車高値）と左側
（運転席（オペレータ）から遠い側）の車高値が等しく
なるように、まず車高制御を実行した後、傾斜を変える
姿勢制御を実行する。即ち、車高制御（昇降制御）で
は、左右両側の昇降制御用油圧シリンダ５４ａ，５４を
駆動し、左右の車高を同時に変化させる。本発明の実施
例では、運転席（オペレータ）から遠い側である進行方
向の左側の車高を基準として、車高制御及び姿勢制御を
実行する。In this case, the vehicle height is first set so that the final value when the operation lever 77 is operated (the latest reference vehicle height value from the memory 84) and the vehicle height value on the left side (far side from the driver's seat (operator)) are equal. After executing the control, the attitude control for changing the inclination is executed. That is, in the vehicle height control (elevation control), the right and left vehicle heights are simultaneously changed by driving the right and left elevation hydraulic cylinders 54a and 54. In the embodiment of the present invention, the vehicle height control and the attitude control are executed based on the vehicle height on the left side in the traveling direction that is farther from the driver's seat (operator).

【００３５】左車高基準による傾斜制御では、操作レバ
ー７７を操作して車高を目視で決定する。このときの基
準車高値は、走行機体の左側のものを基準とする。そし
て、まず右の車高のみで傾斜を調節し、それでも傾斜角
度が足りない場合にのみ、つまり、右側の車高が上限も
しくは下限となりそれ以上昇降できなくなったとき、反
対側（左）の車高で調節する。そして、このように基準
となる左側の車高が一旦変更された後に、再度、傾斜設
定器７８にて設定角度を変更して、傾斜制御を実行する
ときには、左側の車高値が前記記憶されている基準車高
値に一旦戻るように車高変更した後、まず右の車高のみ
で傾斜を調節するという姿勢制御を実行するのである。In the inclination control based on the left vehicle height reference, the operation lever 77 is operated to visually determine the vehicle height. The reference vehicle height value at this time is based on the value on the left side of the traveling body. Then, first adjust the inclination only with the right vehicle height, and only when the inclination angle is still insufficient, that is, when the right vehicle height becomes the upper limit or lower limit and it becomes impossible to go up and down any more, the vehicle on the opposite side (left) Adjust at high. Then, after the reference left vehicle height is once changed, the set angle is changed again by the inclination setting device 78 to execute the inclination control, and the left vehicle height value is stored. After the vehicle height is changed to once return to the reference vehicle height value, the posture control of adjusting the inclination only by the right vehicle height is executed.

【００３６】このように、運転席から遠い側の車高を基
準車高値とし、走行機体の左右の傾斜姿勢制御に際し
て、なるべく運転席から遠い側の車高を変更しないよう
にして制御することにより、この運転席に座るオペレー
タから見て、運転席から遠い側の刈取前処理装置４の左
端の分草体１０の高さ位置があまり変動しないから、当
該左端の分草体１０の先端が走行機体の姿勢変動に従っ
てオペレータから見えなくなる等不都合がなくなるので
ある。As described above, the vehicle height on the side farther from the driver's seat is set as the reference vehicle height value, and control is performed so as not to change the vehicle height on the side farther from the driver's seat as much as possible in controlling the left and right inclination postures of the traveling body. From the viewpoint of the operator sitting in the driver's seat, the height position of the left end weed body 10 of the pre-cutting device 4 far from the driver's seat does not fluctuate so much. Inconvenience such as disappearing from the operator according to the posture change is eliminated.

【００３７】次に、刈取脱穀作業時における車高及び姿
勢制御について、さらに詳細に説明する。前記モード切
替えスイッチ７６を「手動モード」に切り換えるか、ま
たは脱穀スイッチ８１をＯＦＦの状態にすると、オペレ
ータが操作レバー７７にて操作する操作量に応じて、手
動モードの車高制御・姿勢制御が可能となる。この場
合、操作レバー７７は直立状態のとき車高変更を停止
し、図９の矢印で示すように、前方向に回動すると、そ
の回動時のみ下降動する。逆に後方向に回動すると、そ
の回動時のみ上昇動する。当該操作レバー７７による車
高変更時には、左右両昇降駆動用油圧シリンダ５４ａ，
５４ｂが同時に同じ方向に同程度作動するものである。Next, the vehicle height and attitude control during the cutting and threshing operation will be described in more detail. When the mode changeover switch 76 is switched to the “manual mode” or the threshing switch 81 is turned off, the vehicle height control and the attitude control in the manual mode are performed according to the operation amount operated by the operator using the operation lever 77. It becomes possible. In this case, the operation lever 77 stops changing the vehicle height when in the upright state, and as shown by the arrow in FIG. On the other hand, when it rotates backward, it rises only during the rotation. When the vehicle height is changed by the operating lever 77, the left and right lifting hydraulic cylinders 54a,
54b simultaneously operate in the same direction and to the same extent.

【００３８】なお、圃場の条件に応じて、例えば、軟弱
でない普通土などの圃場を走行しながら手動にて刈取脱
穀作業するときには、水平セットスイッチ７９をＯＮに
することにより、走行機体１は絶対水平状態に維持され
ながら、且つオペレータが目視により車高を調節するこ
とができる。When the harvesting and threshing work is manually performed while traveling on a field such as non-soft soil, for example, in accordance with the conditions of the field, the traveling machine 1 is absolutely turned on by turning on the horizontal set switch 79. The operator can visually adjust the vehicle height while being maintained in a horizontal state.

【００３９】水平セットスイッチ７９をＯＦＦにしたと
きには、オペレータは、操作レバー７７を中立位置から
左右いずれかの方向に回動することにより、その回動量
（操作量）に応じて、走行機体１の左右傾斜姿勢を任意
の傾斜角度に変更調節することができる。この傾斜姿勢
を保持できるように左右の走行部２，２と走行機体１と
の相対高（車高）を変更調節する。この車高制御と姿勢
制御との動作について、以下に詳述する。When the horizontal set switch 79 is turned off, the operator turns the operation lever 77 from the neutral position to the left or right, thereby changing the traveling body 1 in accordance with the amount of rotation (operation amount). The left-right inclination posture can be changed and adjusted to an arbitrary inclination angle. The relative height (vehicle height) between the left and right traveling units 2 and 2 and the traveling machine 1 is changed and adjusted so as to maintain this inclined posture. The operation of the vehicle height control and the attitude control will be described in detail below.

【００４０】先ず、制御のスタートに続き、直前が手動
モード、自動モードのいずれにおいても、直近（制御の
直前）の傾斜センサ７４の検出器値θｏを読み込み、制
御装置７０のメモリ部に記憶させる。First, immediately after the start of the control, in either the manual mode or the automatic mode, the immediately preceding (just before the control) detector value θo of the inclination sensor 74 is read and stored in the memory unit of the control device 70. .

【００４１】次に、オペレータは操作レバー７７を前又
は後に回動させて、目視により、走行機体１もしくは刈
取前処理装置４が所定の高さにくるようにして左右の車
高を同時に昇降させる（図１２の姿勢ＰｏからＰ１への
変更を参照）。この場合、オペレータが着座している側
から遠い側（実施形態では走行機体１の左側）での刈取
前処理装置４の左端の現状を目視により判別し易い場合
は、車高を前述の左基準とすべく左側の車高（基準車高
値）ＨＬｏを記憶する（図１２参照）。Next, the operator turns the operating lever 77 forward or backward, and visually raises and lowers the right and left vehicle heights simultaneously so that the traveling body 1 or the pre-cutting device 4 is at a predetermined height. (Refer to the change from the posture Po to P1 in FIG. 12). In this case, if it is easy to visually determine the current state of the left end of the pre-cutting device 4 on the side farther from the side on which the operator is seated (in the embodiment, on the left side of the traveling machine 1), the vehicle height is determined based on the aforementioned left reference. The left vehicle height (reference vehicle height value) HLo is stored (see FIG. 12).

【００４２】次いで、オペレータは操作レバー７７を左
右いずれかの方向に回動させて、走行機体１の左右傾斜
姿勢を手動にて変更調節することができる。このとき、
右基準とするときには、基準側（左側）の車高（実施形
態では基準車高値＝ＨＬｏ）を変更させないで、まず第
１にその反対側（右側）の昇降駆動用油圧シリンダ５４
ｂを駆動させ、所定の傾斜角度θｘ１に近づくように姿
勢制御する（姿勢Ｐ１から姿勢Ｐ２への変更、図１３
（ａ）参照）。前記反対側（右側）の車高が上限また下
限になっても、希望する傾斜姿勢にならないときには、
前記基準側（左側）の車高をＨＬ１に変更して所望の傾
斜角度θｘ２に近づけるように姿勢制御するのである
（姿勢Ｐ３から姿勢Ｐ４への変更、図１３（ｂ）参
照）。Next, the operator can manually change and adjust the left-right inclination posture of the traveling machine body 1 by rotating the operation lever 77 in either the left or right direction. At this time,
When the right reference is used, the vehicle height on the reference side (left side) (in the embodiment, the reference vehicle height value = HLo) is not changed, and first, the hydraulic cylinder 54 for lifting / lowering driving on the opposite side (right side) is first used.
b is driven, and the posture is controlled so as to approach the predetermined inclination angle θx1 (change from posture P1 to posture P2, FIG. 13).
(See (a)). Even if the vehicle height on the opposite side (right side) becomes the upper limit or the lower limit, if the desired inclination posture is not obtained,
The vehicle height on the reference side (left side) is changed to HL1, and the posture is controlled so as to approach the desired inclination angle θx2 (change from posture P3 to posture P4, see FIG. 13B).

【００４３】なお、前記姿勢Ｐ３から姿勢Ｐ４への変更
のように、一度基準側（左側）の車高が基準車高値から
外れた後に、傾斜角度を変更する姿勢制御を実行すると
きには、前記元の基準車高値（＝ＨＬｏ）に戻るまで、
右車高は変化しないように制御した後、前述の傾斜制御
を実行するのである。When the attitude control for changing the inclination angle is performed after the vehicle height on the reference side (left side) once deviates from the reference vehicle height value, as in the case of the change from the attitude P3 to the attitude P4, the original control is performed. Until it returns to the reference vehicle height (= HLo)
After controlling so that the right vehicle height does not change, the above-described inclination control is executed.

【００４４】なお、圃場の内周部を回り刈りもしくは往
復刈りする等の自動刈取脱穀作業時には、前記モード切
替えスイッチ７６を「自動モード」に切り換えて、刈り
高さ設定器８０にて刈高さを設定しておく。During an automatic harvesting and threshing operation such as cutting around or reciprocating the inner periphery of the field, the mode changeover switch 76 is switched to the "automatic mode", and the cutting height setting device 80 sets the cutting height. Is set.

【００４５】この状態で脱穀クラッチをＯＮ・ＯＦＦす
るための脱穀スイッチ８１をＯＮにすると、「自動モー
ド」の車高・姿勢制御が自動的に実行される。即ち、圃
場の傾斜程度に応じて、もしくは左右の走行部２，２が
通る箇所が畝の底と頂上等の走行条件に応じて、オペレ
ータは傾斜設定器７８にて、設定傾斜値を予め設定して
おけば、前記左右の走行部２，２の高さを各々独立して
昇降させて、走行機体１の左右傾斜姿勢を前記設定傾斜
値の状態に維持して刈取り走行することができる。この
場合の車高は、前記手動モード中に操作した操作レバー
７７による車高変更、もしくは自動モード中に操作レバ
ー７７による車高変更操作の割り込みにて変更した直近
の車高値であって、車高記憶手段としてのメモリ８４に
記憶された基準車高値になるように車高制御するもので
ある。In this state, when the threshing switch 81 for turning on and off the threshing clutch is turned on, the vehicle height / posture control in the "auto mode" is automatically executed. That is, the operator sets a preset inclination value in advance by the inclination setting device 78 according to the inclination degree of the field or the traveling conditions such as the bottom and the top of the ridge where the right and left traveling parts 2 and 2 pass. By doing so, it is possible to raise and lower the heights of the right and left traveling parts 2 and 2 independently, and to perform mowing traveling while maintaining the left and right inclination posture of the traveling body 1 at the set inclination value. The vehicle height in this case is a vehicle height change by the operation lever 77 operated during the manual mode or a latest vehicle height value changed by interruption of a vehicle height change operation by the operation lever 77 during the automatic mode, The vehicle height is controlled so that it becomes the reference vehicle height value stored in the memory 84 as high storage means.

【００４６】実施形態の一つとしては、前記脱穀装置３
の作業を開始するため、指示スイッチとしての脱穀スイ
ッチ８１がＯＮの状態で、モード切換スイッチ７６をが
ＯＦＦからＯＮに切り替わった信号のエッジのときのメ
モリ８４に記憶された基準車高値が自動モードにおける
基準車高値となるようにセットできるものである。As one of the embodiments, the threshing device 3
In order to start the operation, the reference vehicle height value stored in the memory 84 at the edge of the signal when the mode changeover switch 76 is switched from OFF to ON while the threshing switch 81 as an instruction switch is ON is set to the automatic mode. Can be set so as to become the reference vehicle height value in.

【００４７】この状態にてコンバインを走行させて圃場
に立植された穀稈を刈取り脱穀作業するとき、前記刈り
高さ設定値と、左右両刈高さ検出値の平均値とがほぼ等
しくなるように、刈取前処理装置４の昇降用の油圧シリ
ンダ９を作動せて、刈取前処理装置４の左右でほぼ均一
の刈高さとなるように穀稈を刈取るように刈高さを調節
することができる。In this state, when a combine is run to cut and thresh a grain culm planted in a field, the cut height setting value and the average value of both the left and right cut height detection values become substantially equal. Thus, the hydraulic cylinder 9 for raising and lowering the pre-cutting device 4 is operated to adjust the cutting height so as to cut the culm so that the cutting height is substantially uniform on the left and right sides of the pre-cutting device 4. be able to.

【００４８】また、このとき、左右各車高検出センサ７
１ａ，７１ｂによる車高検出値は、走行機体１の左右の
下面とその下方の左右のトラックフレーム５０，５０と
の相対高さ（車高）を示すことになり、左右の昇降駆動
用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂの作動量の相違により走
行機体１の左右傾斜角度を水平もしくは所定の設定値に
維持することができ、この走行機体１の左右傾斜もしく
は水平状態は、傾斜センサ７４の検出値にて判別するこ
とができ、制御装置７０によりフイードバック制御され
る。At this time, the left and right vehicle height detection sensors 7
The vehicle height detection values by 1a and 71b indicate the relative height (vehicle height) between the left and right lower surfaces of the traveling body 1 and the right and left track frames 50 and 50 thereunder. The left and right inclination angles of the traveling body 1 can be maintained at a horizontal or predetermined set value by the difference in the operation amounts of the traveling bodies 54a and 54b. The control device 70 can perform the feedback control.

【００４９】なお、この状態で自動モードによる車高制
御・姿勢制御を実行中に再度操作レバー７７操作すれ
ば、手動優先として車高を変更調節でき、その後モード
切換スイッチ８１を「自動モード」にしたまま、脱穀ス
イッチ８１をＯＮからＯＦＦ（作業終了指令信号）に切
り換えると、前記直近で操作レバー７７を操作して変更
したときの車高を基準車高値としてメモリ８４に記憶
（保存）され、その状態で、車高は所定の低い高さにセ
ットされる。これにより、圃場内の旋回にて新たな刈取
条の箇所に移動することができる。モード切換スイッチ
８１を「自動モード」にしたまま、脱穀スイッチ８１を
ＯＦＦからＯＮに切り換えると、前記記憶された直近の
基準車高値に復帰して自動モードにて刈取脱穀作業を実
行できるから、迅速に自動モードに入ることができ、且
つ車高も、オペレータが最前操作した状態に復帰するの
で、再度車高合わせ（調節）を行う必要がなくなる。In this state, if the operation lever 77 is operated again during the execution of the vehicle height control / posture control in the automatic mode, the vehicle height can be changed and adjusted as a manual priority, and then the mode switch 81 is set to the "auto mode". When the threshing switch 81 is switched from ON to OFF (work end command signal) while the vehicle is being operated, the vehicle height at the time when the operation lever 77 was operated and changed most recently is stored (saved) in the memory 84 as a reference vehicle height value, In that state, the vehicle height is set to a predetermined low height. Thereby, it is possible to move to a location of a new cutting line by turning in the field. If the threshing switch 81 is switched from OFF to ON while the mode changeover switch 81 is in the “automatic mode”, the memorized threshing operation can be executed in the automatic mode by returning to the stored latest reference vehicle height value. Since the automatic mode can be entered at the same time, and the vehicle height also returns to the state where the operator has operated most recently, it is not necessary to adjust the vehicle height (adjustment) again.

【００５０】昼休み等で刈取脱穀作業を中断するときに
は、脱穀スイッチ８１をＯＮにしたままモード切換スイ
ッチ７６をＯＦＦするだけで、自動モードを手動モード
に切換わって自動制御は終了されるが、車高は操作レバ
ー７７を操作しない限り変更されることがない。When the harvesting and threshing operation is interrupted during lunch break or the like, the automatic mode is switched to the manual mode by simply turning off the mode changeover switch 76 while the threshing switch 81 is kept ON, and the automatic control is terminated. The height is not changed unless the operation lever 77 is operated.

【００５１】このように、操作レバー７７の手動操作
で、左右両車高を変更した後に傾斜姿勢を実行するに際
して、傾斜姿勢制御の場合に車高を保持する基準側をオ
ペレータの着座部（運転席）から遠い側（実施形態では
左側）に設定しておけば、走行機体１の左右の傾斜変更
があっても、刈取前処理装置４におけるオペレータから
遠い左側の分草体１０の高さ位置があまり上下しないか
ら、常時その分草体１０を観察することができ、刈取の
条合わせを確実に行えるという効果を奏する。As described above, when the tilting posture is executed after the left and right vehicle heights are changed by the manual operation of the operating lever 77, the reference side for holding the vehicle height in the case of the tilting posture control is set by the operator's seating portion (driving position). If it is set to the side farther from the seat) (left side in the embodiment), the height position of the weeding body 10 on the left side far from the operator in the pre-cutting device 4 can be changed even if the inclination of the traveling body 1 is changed left and right. Since the plant body 10 does not move up and down too much, the plant body 10 can be observed at all times, and the harvesting can be reliably performed.

【００５２】次に、穀粒タンク１２内に貯留された穀粒
量が多くなって、トラックの荷台等に排出しなければな
らなくなったとき等、即ち、刈取脱穀作業を一時的に終
了するには、脱穀スイッチ８１をＯＦＦにする。この状
態で、排出オーガ２８をレスト台８７から離すように、
操作部９０もしくは先端操作部９１にて排出オーガの上
昇・旋回指令を実行し、排出オーガ２８への動力伝達を
ＯＮとすることで、穀粒タンク１２から穀粒が排出でき
る。このような場合、前記排出オーガ２８の排出部（先
端部）等が荷台等に仕えないように、オペレータが操作
レバー７７により、コンバインの走行機体の高さを変更
調節できる。Next, for example, when the amount of grains stored in the grain tank 12 increases and must be discharged to a truck bed or the like, that is, when the harvesting and threshing operation is temporarily terminated. Turns off the threshing switch 81. In this state, the discharge auger 28 is separated from the rest table 87,
A grain can be discharged from the grain tank 12 by executing a command to raise / turn the discharge auger by the operation unit 90 or the tip operation unit 91 and turning on the power transmission to the discharge auger 28. In such a case, the operator can change and adjust the height of the traveling body of the combine using the operation lever 77 so that the discharge portion (tip portion) and the like of the discharge auger 28 do not serve the carrier or the like.

【００５３】このような作業が終了すると、図１４に示
すような作業終了モードにおける車高・姿勢制御を実行
する。即ち、オペレータは、操作部９０もしくは先端操
作部９１にて指令スイッチを押して排出オーガ２８を前
記レスト台８７の位置に戻す。Upon completion of such work, vehicle height / posture control in a work end mode as shown in FIG. 14 is executed. That is, the operator presses a command switch on the operation unit 90 or the tip operation unit 91 to return the discharge auger 28 to the position of the rest table 87.

【００５４】そして、前記脱穀装置３の作業の開始及び
終了を指令するための脱穀スイッチ８１がＯＦＦの状態
（作業終了）（Ｓ１：yes ）で、且つ排出オーガ２８が
前記レスト台８７に載置されて、排出オーガ２８の作業
終了の区別を検知するレスト台検出器８７のＯＮ信号が
出たとき（Ｓ２：yes ）、もしくは横オーガ筒２８ａが
前記レスト台８７に接近したことを角度センサ８５，８
６にて検知したときには、「作業終了モード」となる。
この「作業終了モード」では、走行機体１の車高を、昇
降の下限位置より高い所定の車高となるように、左右の
走行装置２，２の走行部昇降駆動手段である油圧シリン
ダ５４ａ，５４ｂを駆動させて、左右の姿勢が水平状態
になるに姿勢に強制的に戻すようにする。Then, the threshing switch 81 for instructing the start and end of the operation of the threshing device 3 is OFF (operation end) (S1: yes), and the discharge auger 28 is placed on the rest table 87. Then, when an ON signal of the rest table detector 87 for detecting the end of the work of the discharge auger 28 is output (S2: yes), or when the horizontal auger cylinder 28a approaches the rest table 87, the angle sensor 85 is used. , 8
When the detection is made in step 6, the operation is in the “work end mode”.
In the “work end mode”, the hydraulic cylinders 54 a, which are the traveling unit elevating drive means of the left and right traveling devices 2, 2, move the vehicle body 1 at a predetermined vehicle height higher than the lower limit position of elevation. By driving 54b, the left and right postures are forcibly returned to the postures when they are horizontal.

【００５５】実施例としては、作業終了前の車高（基準
側としての例えば左の車高ＨＬｘ）が、下限位置から昇
降ストロークの略２０パーセントよりも高い位置ＨＸに
ある場合には（Ｓ３：yes ）、前記の作業終了時（「作
業終了モード」となったとき）には、前記下限位置から
昇降ストロークの略２０パーセントだけ高い位置（所定
の車高、終了時車高位置という）まで下降させ、且つ左
右の車高を同じとして走行機体の左右を水平に保持する
（Ｓ４）。逆に、作業終了前の車高（基準側としての左
の車高ＨＬｘ）が前記下限位置と、該下限位置よりも昇
降ストロークの２０パーセントだけ高い位置との間にあ
る場合（Ｓ３：no）には、前記の作業終了時（「作業終
了モード」となったとき）には、作業終了前の車高を維
持し、且つ走行機体の左右を水平に保持させる（Ｓ
５）。As an example, when the vehicle height before the end of the work (for example, the left vehicle height HLx as a reference side) is at a position HX higher than the lower limit position by approximately 20% of the vertical stroke (S3: yes), at the end of the work (when the "work end mode" is reached), the vehicle descends from the lower limit position to a position higher by approximately 20% of the ascending / descending stroke (predetermined vehicle height, end vehicle height position). The left and right sides of the traveling body are held horizontally with the same vehicle height (S4). Conversely, when the vehicle height before the end of the work (the vehicle height HLx on the left side as a reference side) is between the lower limit position and a position higher than the lower limit position by 20% of the vertical stroke (S3: no). At the end of the work (when the “work end mode” is reached), the vehicle height before the end of the work is maintained, and the left and right sides of the traveling machine are held horizontally (S
5).

【００５６】なお、脱穀スイッチ８１がＯＮのままであ
れば（Ｓ１：no）、作業状態と判断して、刈取脱穀作業
制御を実行する（Ｓ６）。また、排出オーガ２８がレス
ト位置にない場合（Ｓ２：no）、刈取脱穀作業に復帰す
るなどの他の制御を実行するのである（Ｓ７）。If the threshing switch 81 remains ON (S1: no), it is determined that the operation is in the working state, and the cutting and threshing operation control is executed (S6). If the discharge auger 28 is not at the rest position (S2: no), other control such as returning to the cutting and threshing operation is executed (S7).

【００５７】このように、作業終了時には、走行機体の
車高を下限位置よりも高い所定の車高位置（終了時車高
位置）に保持し、且つ走行機体を水平に戻すことで、通
常はコンバインを安定させた低い位置にセットするもの
でありながら、軟弱な土壌の圃場面の場合にも、走行機
体の下端が圃場面に支えず、畦越え作業も、畦を壊すこ
となく、次の圃場への移動を安全に実行することができ
るのである。As described above, at the end of the work, the vehicle height of the traveling body is maintained at a predetermined vehicle height position (the vehicle height position at the time of completion) higher than the lower limit position, and the traveling body is returned to a horizontal position. Even if the combine is set at a stable low position, even in the case of a field scene with soft soil, the lower end of the traveling machine does not support the field scene, The transfer to the field can be executed safely.

【００５８】次に、前記作業終了モードから農作業再開
のため、モード切換えスイッチ７６を「自動モード」に
切り換えたとき、オペレータが操作レバー７７を操作し
ない場合（前記手動可変操作部にて操作量が変更されな
かった場合）には、前記メモリ８４に記憶されたデータ
である、前記作業終了モードに入る直前の前記記憶され
た直近の基準車高値に復帰するように車高制御を実行す
るのである。このようすれば、例えば、作業終了の直前
に次の刈取脱穀作業の準備のために車高を操作レバー７
７の操作で予め変更させておくと、作業再開時に直ちに
前記予め変更させた車高まで復帰した状態で且つ傾斜姿
勢を所定の設定状態とする「自動モード」に入ることが
でき、農作業の再開が迅速にできるという効果を奏す
る。Next, when the mode changeover switch 76 is switched to the "automatic mode" in order to resume the agricultural work from the work end mode, when the operator does not operate the operation lever 77 (when the amount of operation is If not changed), the vehicle height control is executed so as to return to the stored latest reference vehicle height value immediately before entering the work end mode, which is the data stored in the memory 84. . In this way, for example, immediately before the end of the work, the vehicle height is adjusted by the operation lever 7 in preparation for the next cutting and threshing work.
When the operation is changed in advance by the operation of step 7, the vehicle can enter the "auto mode" in which the vehicle is returned to the previously changed vehicle height and the inclination posture is set to a predetermined setting state immediately after the operation is resumed. This has the effect that it can be performed quickly.

【００５９】なお、前記作業終了モードから農作業再開
のため、モード切換えスイッチ７６を「自動モード」に
切り換えたのちに、オペレータが操作レバー７７を操作
すれば、前記メモリ８４に記憶されたデータも書き換え
られることになり、その直後の「自動モード」での車高
は、その書き換えられたデータ（前記記憶された直近の
基準車高値）になるように制御されるのである。If the operator operates the operation lever 77 after switching the mode changeover switch 76 to the "automatic mode" in order to restart the agricultural work from the work end mode, the data stored in the memory 84 is also rewritten. The vehicle height in the “automatic mode” immediately after that is controlled to be the rewritten data (the stored latest reference vehicle height value).

【００６０】なお、操作レバー７７による操作量を、当
該操作レバー７７の回動角度に比例した検出値とするよ
うに構成してもよい。また、車高検出センサ７１ａ，７
１ｂとして、各油圧シリンダ５４ａ，５４ｂのピストン
ロッドの伸縮量を検出できる直線式エンコーダを使用し
ても良いし、走行機体１の下面から圃場迄の高さを検出
する超音波センサ等の非接触式センサを用いても良い。
刈高さ検出センサとして、前記超音波センサ２０ａ，２
０ｂに代えて、圃場面に摺接して高さを検出する接触式
（橇式）センサを用いても良い。The operation amount of the operation lever 77 may be configured to be a detection value proportional to the rotation angle of the operation lever 77. In addition, the vehicle height detection sensors 71a, 71
As 1b, a linear encoder that can detect the amount of expansion and contraction of the piston rod of each of the hydraulic cylinders 54a and 54b may be used, or a non-contact sensor such as an ultrasonic sensor that detects the height from the lower surface of the traveling body 1 to the field. A type sensor may be used.
As the cutting height detection sensor, the ultrasonic sensors 20a, 20
Instead of 0b, a contact type (sled type) sensor that detects the height by sliding on the field scene may be used.

【００６１】本発明は、コンバインばかりでなく耕作用
のトラクタ等の走行農作業機についても適用できるもの
であることは言うまでもない。It goes without saying that the present invention can be applied not only to a combine but also to a traveling agricultural machine such as a plowing tractor.

【００６２】[0062]

【発明の効果】以上に説明したように、請求項１に記載
の発明の走行農作業機における車高及び姿勢制御装置
は、走行機体に対して左右の走行部をそれぞれ独立的に
昇降する走行部昇降駆動手段と、前記走行部に対する走
行機体の相対高さを検出する車高検出センサと、走行機
体の左右傾斜角度を設定する傾斜設定器と、走行機体の
左右傾斜程度を検出する傾斜検出センサと、走行機体の
左右傾斜角度が設定された傾斜角度になるように前記各
走行部昇降駆動手段を作動させる制御手段とを備えた走
行農作業機において、前記各走行部昇降駆動手段による
車高の上限及び下限の検出手段と、走行機体の相対高さ
を変更させるべく前記左右両走行部昇降駆動手段を別別
もしくは一斉に駆動させる手動可変操作部と、前記手動
可変操作部の操作終了時点の車高を、運転席から遠い側
の基準車高値として記憶する車高記憶手段とを備え、前
記手動可変操作部の操作量に応じて車高変更操作させた
後、前記傾斜設定器により設定された設定傾斜角度に近
づくように傾斜制御を実行するにあたり、運転席から遠
い側の基準車高値を保持し、運転席に近い側の車高を変
更させて前記設定傾斜角度となるように姿勢制御するも
のである。As described above, according to the first aspect of the present invention, there is provided a vehicle height and attitude control apparatus for a traveling agricultural working machine, wherein the right and left traveling parts independently move up and down with respect to the traveling body. Elevating drive means, a vehicle height detection sensor for detecting a relative height of the traveling body with respect to the traveling section, an inclination setting device for setting a left-right inclination angle of the traveling body, and an inclination detection sensor for detecting a degree of left-right inclination of the traveling body. And a control means for operating the respective traveling unit elevating drive means so that the left and right inclination angles of the traveling machine body are set to the set inclination angle, wherein the vehicle height by the respective traveling unit elevating drive means is provided. Upper and lower limit detecting means, a manual variable operating section for separately or simultaneously driving the left and right traveling section elevating drive means for changing the relative height of the traveling body, and an operation end of the manual variable operating section. Vehicle height storage means for storing the vehicle height at the time point as a reference vehicle height value on the side far from the driver's seat, and after performing a vehicle height change operation according to the operation amount of the manual variable operation unit, the inclination setting device In executing the inclination control so as to approach the set inclination angle, the reference vehicle height value on the side far from the driver's seat is held, and the vehicle height on the side closer to the driver's seat is changed so that the set inclination angle is obtained. The attitude is controlled.

【００６３】従って、運転席から遠い側の車高を基準車
高値とし、走行機体の左右の傾斜姿勢制御に際して、な
るべく運転席から遠い側の車高を変更しないようにして
制御することにより、この運転席に座るオペレータから
見て、運転席から遠い側の作業部の左端部位の高さ位置
があまり変動しないから、当該左端部位の先端が走行機
体の姿勢変動に従ってオペレータから見えなくなる等不
都合がなくなるのである。Accordingly, the vehicle height on the side farther from the driver's seat is set as the reference vehicle height value, and control is performed so as not to change the vehicle height on the side farther from the driver's seat as much as possible in controlling the left and right inclination postures of the traveling body. When viewed from the operator sitting in the driver's seat, since the height position of the left end portion of the working unit far from the driver's seat does not change much, there is no inconvenience such that the tip of the left end portion becomes invisible to the operator according to the change in the attitude of the traveling machine. It is.

【００６４】そして、請求項２に記載の発明は、請求項
１に記載の走行農作業機における車高及び姿勢制御装置
において、前記運転席に近い側の車高が上限または下限
に到達したときには、前記運転席から遠い側の車高を変
更させて設定傾斜角度となるように姿勢制御するもので
ある。According to a second aspect of the present invention, in the vehicle height and attitude control device for a traveling agricultural machine according to the first aspect, when the vehicle height near the driver's seat reaches an upper limit or a lower limit, The attitude is controlled so that the vehicle height on the side farther from the driver's seat is changed to the set inclination angle.

【００６５】従って、姿勢制御に際して、走行機体の右
もしくは左を片方ずつ駆動することになるので、走行部
昇降駆動手段が同時に駆動したり、片方に切り替わった
りする駆動変更があるよりも昇降速度が安定するという
効果を奏する。Accordingly, in the attitude control, the right and left sides of the traveling body are driven one by one, so that the traveling speed is lower than the driving change in which the traveling unit lifting / lowering driving means is simultaneously driven or switched to one side. This has the effect of stabilizing.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】コンバインの左側面図である。FIG. 1 is a left side view of a combine.

【図２】コンバインの平面図である。FIG. 2 is a plan view of the combine.

【図３】コンバインの右側面図である。FIG. 3 is a right side view of the combine.

【図４】コンバインの正面図である。FIG. 4 is a front view of the combine.

【図５】走行部の昇降駆動手段の側面図である。FIG. 5 is a side view of a lifting / lowering drive unit of the traveling unit.

【図６】図５のVI−VI線矢視断面図である。FIG. 6 is a sectional view taken along line VI-VI of FIG. 5;

【図７】図５のVII −VII 線矢視断面図である。FIG. 7 is a sectional view taken along line VII-VII of FIG. 5;

【図８】排出オーガの昇降及び水平旋回のための手段の
説明図である。FIG. 8 is an explanatory view of means for raising and lowering and horizontally turning a discharge auger.

【図９】手動可変操作部の斜視図である。FIG. 9 is a perspective view of a manual variable operation unit.

【図１０】油圧回路図である。FIG. 10 is a hydraulic circuit diagram.

【図１１】制御装置の機能ブロック図である。FIG. 11 is a functional block diagram of a control device.

【図１２】車高制御の一例を示す説明図である。FIG. 12 is an explanatory diagram showing an example of vehicle height control.

【図１３】（ａ）は左車高基準の場合で、左側車高を保
持して右側の車高を変更して傾斜姿勢制御を実行する状
態を示す作用説明図、（ｂ）は左側車高を昇降させる状
態を示す作用説明図である。FIG. 13A is an operation explanatory view showing a state in which the left vehicle height is maintained, the right vehicle height is changed, and the inclination posture control is executed in the case of the left vehicle height reference, and FIG. It is an operation explanatory view showing a state of raising and lowering the height.

【図１４】作業終了時の車高・姿勢制御のフローチャー
トである。FIG. 14 is a flowchart of vehicle height / posture control at the end of work.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ 走行機体 ２，２ クローラ式の走行部 ４ 刈取前処理装置 ９ 刈取部昇降油圧シリンダ ２０ａ，２０ｂ 超音波センサ ５４ａ，５４ｂ 油圧シリンダ ６５，６６，６７，６８ 電磁制御弁 ７０ 制御装置 ７１ａ，７１ｂ 車高センサ ７４ 傾斜センサ ７６ モード切替えスイッチ ７７ 操作レバー ７８ 傾斜設定器 ８２ 上限リミットスイッチ ８３ 下限リミットスイッチ ８４ メモリ ８５，８６ 角度センサ ８７ レスト台 ８８ レスト検出器 REFERENCE SIGNS LIST 1 traveling body 2, 2 crawler traveling section 4 cutting pretreatment device 9 cutting section elevating hydraulic cylinder 20 a, 20 b ultrasonic sensor 54 a, 54 b hydraulic cylinder 65, 66, 67, 68 electromagnetic control valve 70 control device 71 a, 71 b vehicle Height sensor 74 Tilt sensor 76 Mode switch 77 Operating lever 78 Tilt setting device 82 Upper limit switch 83 Lower limit switch 84 Memory 85, 86 Angle sensor 87 Rest table 88 Rest detector

Claims (2)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 走行機体に対して左右の走行部をそれぞ
れ独立的に昇降する走行部昇降駆動手段と、前記走行部
に対する走行機体の相対高さを検出する車高検出センサ
と、走行機体の左右傾斜角度を設定する傾斜設定器と、
走行機体の左右傾斜程度を検出する傾斜検出センサと、
走行機体の左右傾斜角度が設定された傾斜角度になるよ
うに前記各走行部昇降駆動手段を作動させる制御手段と
を備えた走行農作業機において、 前記各走行部昇降駆動手段による車高の上限及び下限の
検出手段と、 走行機体の相対高さを変更させるべく前記左右両走行部
昇降駆動手段を別別もしくは一斉に駆動させる手動可変
操作部と、 前記手動可変操作部の操作終了時点の車高を、運転席か
ら遠い側の基準車高値として記憶する車高記憶手段とを
備え、 前記手動可変操作部の操作量に応じて車高変更操作させ
た後、前記傾斜設定器により設定された設定傾斜角度に
近づくように傾斜制御を実行するにあたり、運転席から
遠い側の基準車高値を保持し、運転席に近い側の車高を
変更させて前記設定傾斜角度となるように姿勢制御する
ことを特徴とする走行農作業機における車高及び姿勢制
御装置。A traveling unit elevating drive means for independently elevating the left and right traveling units with respect to the traveling vehicle; a vehicle height detection sensor for detecting a relative height of the traveling vehicle with respect to the traveling unit; A tilt setting device that sets the left-right tilt angle,
An inclination detection sensor for detecting the degree of left and right inclination of the traveling aircraft,
Control means for operating each of the traveling unit elevating drive means so that the left and right inclination angle of the traveling machine body becomes a set inclination angle, a traveling agricultural work machine, wherein the upper limit of the vehicle height by each of the traveling unit elevating drive means Lower limit detecting means, a manual variable operating section for separately or simultaneously driving the left and right running section elevating drive means to change the relative height of the traveling body, and a vehicle height at the end of the operation of the manual variable operating section. And vehicle height storage means for storing as a reference vehicle height value on the side far from the driver's seat, after the vehicle height changing operation according to the operation amount of the manual variable operation unit, the setting set by the inclination setting device In performing the inclination control so as to approach the inclination angle, the reference vehicle height value on the side farther from the driver's seat is maintained, and the vehicle height on the side closer to the driver's seat is changed to perform the posture control so as to reach the set inclination angle. To A vehicle height and attitude control device for a traveling agricultural machine. 【請求項２】 前記運転席に近い側の車高が上限または
下限に到達したときには、前記運転席から遠い側の車高
を変更させて設定傾斜角度となるように姿勢制御するこ
とを特徴とする請求項１に記載の走行農作業機における
車高及び姿勢制御装置。2. When the vehicle height on the side closer to the driver's seat reaches the upper limit or the lower limit, the vehicle height on the side farther from the driver's seat is changed to perform attitude control so as to have a set inclination angle. The vehicle height and attitude control device in the traveling agricultural machine according to claim 1.