JP2000227473A - レーダ装置及びレーダ装置の異常検出方法 - Google Patents
レーダ装置及びレーダ装置の異常検出方法Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 レーダ装置の感度低下や故障等の異常を検出
する。 【解決手段】 レーダビームの送信手段３０と受信手段
４０と、送信信号と受信信号とから被検出物体の位置を
検出する処理装置５０とを備えてなるレーダ装置に於い
て、車両の移動距離を検出する距離検出手段５１ａと、
この検出手段によって検出される移動距離が予め設定さ
れた所定の移動距離内において被検出物体が検出されな
いときにレーダ装置に異常があると判断する異常判断手
段５１ｂとを備えてレーダ装置１を構成する。また、上
記異常判断をマルチビームを構成する各組み合わせ毎に
行い、異常が有ると判断された組み合わせの検出データ
を除外して被検出物体の位置を算出する。
する。 【解決手段】 レーダビームの送信手段３０と受信手段
４０と、送信信号と受信信号とから被検出物体の位置を
検出する処理装置５０とを備えてなるレーダ装置に於い
て、車両の移動距離を検出する距離検出手段５１ａと、
この検出手段によって検出される移動距離が予め設定さ
れた所定の移動距離内において被検出物体が検出されな
いときにレーダ装置に異常があると判断する異常判断手
段５１ｂとを備えてレーダ装置１を構成する。また、上
記異常判断をマルチビームを構成する各組み合わせ毎に
行い、異常が有ると判断された組み合わせの検出データ
を除外して被検出物体の位置を算出する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は車載用レーダシステ
ムなどとして利用されるレーダ装置に関し、特にレーダ
装置の異常を検出する異常検出方法及びこの異常検出方
法を用いたレーダ装置に関する。
ムなどとして利用されるレーダ装置に関し、特にレーダ
装置の異常を検出する異常検出方法及びこの異常検出方
法を用いたレーダ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車載用レーダ装置は、例えば車両の車庫
入れ時等に電柱やブロック塀等の障害物と衝突しないよ
う比較的近距離の物体を検出する障害物検出用として従
来から実用化されている。また、近年では上記のような
静止した障害物への衝突防止のほか、車両走行時の先行
車両への追突や衝突防止用警報装置として、あるいは、
いわゆるオートクルーズ時の自動車間制御装置(ACC)と
して比較的遠距離の被検出物体を高速高精度で捕らえる
レーダ装置の実用化研究が進められてきている。
入れ時等に電柱やブロック塀等の障害物と衝突しないよ
う比較的近距離の物体を検出する障害物検出用として従
来から実用化されている。また、近年では上記のような
静止した障害物への衝突防止のほか、車両走行時の先行
車両への追突や衝突防止用警報装置として、あるいは、
いわゆるオートクルーズ時の自動車間制御装置(ACC)と
して比較的遠距離の被検出物体を高速高精度で捕らえる
レーダ装置の実用化研究が進められてきている。
【０００３】このようなレーダ装置は、自車の前方を走
行する車両や対向車等の高速移動体を主な標的として捉
えていることから、その検出領域は一般的に車両前方の
比較的狭い範囲となる一方で、車速に対応して遠方まで
を高速で検出処理する必要があり、その測距範囲は数十
ｃｍの至近距離から数百ｍ程度までをカバーする必要が
ある。そこで、これらの要件を満足させるため細く絞っ
たレーダビームを放射し、受信する送受信手段を用いて
遠方までの測距感度を確保するレーダ装置が考案されて
いる。
行する車両や対向車等の高速移動体を主な標的として捉
えていることから、その検出領域は一般的に車両前方の
比較的狭い範囲となる一方で、車速に対応して遠方まで
を高速で検出処理する必要があり、その測距範囲は数十
ｃｍの至近距離から数百ｍ程度までをカバーする必要が
ある。そこで、これらの要件を満足させるため細く絞っ
たレーダビームを放射し、受信する送受信手段を用いて
遠方までの測距感度を確保するレーダ装置が考案されて
いる。
【０００４】例えば、本出願人に係る特許第２５６７３
３２号広報には、ミリ派帯の高周波電波ビームをレーダ
波として用いたマルチビームレーダ装置について提案さ
れており、このなかで複数の送受信手段を用いて空間的
に重複するレーダビームを放射し、その送受信手段の組
み合わせを変えることにより検出精度を向上させるレー
ダ装置が開示されている。
３２号広報には、ミリ派帯の高周波電波ビームをレーダ
波として用いたマルチビームレーダ装置について提案さ
れており、このなかで複数の送受信手段を用いて空間的
に重複するレーダビームを放射し、その送受信手段の組
み合わせを変えることにより検出精度を向上させるレー
ダ装置が開示されている。
【０００５】また、例えば本出願人に係る特開平１０−
１４５１２９号広報には、ミリ派帯の高周波電波ビーム
をレーダ波として用いたスキャンビームレーダ装置が提
案されており、このなかで一次放射器から放射された電
波ビームを回転する反射体で揺動スキャンさせると供
に、この反射ビームを誘電体レンズにより収束させて拡
がり角を減少させ、車両進行方向に放射する方法が開示
されている。
１４５１２９号広報には、ミリ派帯の高周波電波ビーム
をレーダ波として用いたスキャンビームレーダ装置が提
案されており、このなかで一次放射器から放射された電
波ビームを回転する反射体で揺動スキャンさせると供
に、この反射ビームを誘電体レンズにより収束させて拡
がり角を減少させ、車両進行方向に放射する方法が開示
されている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかし、例えば前記複
数の送信手段と受信手段とを有して構成されるマルチビ
ームレーダ装置では、検出領域は各送受信手段の組み合
わせ毎に規定される固有の検出領域を持ち、被検出物体
の位置すなわち車両に対する方位角と距離とは、これら
送受信手段の組み合わせ毎に観測される受信データを合
成することによって算出されるため、構成する複数の送
信手段若しくは受信手段のうちいずれかが故障し、ある
いは劣化して感度が低下した場合には算出される被検出
物体の位置が現実の位置と異なってくることとなる。
数の送信手段と受信手段とを有して構成されるマルチビ
ームレーダ装置では、検出領域は各送受信手段の組み合
わせ毎に規定される固有の検出領域を持ち、被検出物体
の位置すなわち車両に対する方位角と距離とは、これら
送受信手段の組み合わせ毎に観測される受信データを合
成することによって算出されるため、構成する複数の送
信手段若しくは受信手段のうちいずれかが故障し、ある
いは劣化して感度が低下した場合には算出される被検出
物体の位置が現実の位置と異なってくることとなる。
【０００７】また、例えば前記スキャンビームレーダ装
置では、通常では送受信回路が一対の構成を採用するた
め、送信回路または受信回路の劣化によって上記マルチ
ビームレーダ装置のような方位誤差は生じにくいが、一
方では検出感度が全方位にわたって一律に低下すること
となり、被検出物体を検出する測距範囲が狭くなること
となる。
置では、通常では送受信回路が一対の構成を採用するた
め、送信回路または受信回路の劣化によって上記マルチ
ビームレーダ装置のような方位誤差は生じにくいが、一
方では検出感度が全方位にわたって一律に低下すること
となり、被検出物体を検出する測距範囲が狭くなること
となる。
【０００８】そして、これらのように被検出物体の検出
位置が、現実の物***置と異なって捕捉された場合に、
例えば前記自動車間制御装置に於いては先行車両との車
両間隔が当初設定された値から異なってくるという問題
に直結していた。
位置が、現実の物***置と異なって捕捉された場合に、
例えば前記自動車間制御装置に於いては先行車両との車
両間隔が当初設定された値から異なってくるという問題
に直結していた。
【０００９】また、これら従来のレーダ装置では、上記
のような劣化を判断するためレーダ装置の感度測定を行
うには、まず当該レーダ装置の搭載された車両を基準物
標が設置された試験環境に運搬し、所定の試験位置から
静止状態で基準物標に対して送受信し、そのときの受信
レベルを測定することにより行われていた。
のような劣化を判断するためレーダ装置の感度測定を行
うには、まず当該レーダ装置の搭載された車両を基準物
標が設置された試験環境に運搬し、所定の試験位置から
静止状態で基準物標に対して送受信し、そのときの受信
レベルを測定することにより行われていた。
【００１０】このため、従来ではレーダ装置について定
期的な点検が必要とされるうえ、走行中に何らかの原因
で急激に感度低下した場合や、構成回路に部分的な故障
が生じた場合等に於いて前記のような被検出物***置の
誤認に基づく問題を回避することができず、走行中にも
感度を測定し異常判断することができる異常検出方法及
びこれを用いたレーダ装置が求められていた。
期的な点検が必要とされるうえ、走行中に何らかの原因
で急激に感度低下した場合や、構成回路に部分的な故障
が生じた場合等に於いて前記のような被検出物***置の
誤認に基づく問題を回避することができず、走行中にも
感度を測定し異常判断することができる異常検出方法及
びこれを用いたレーダ装置が求められていた。
【００１１】本発明は上記課題に鑑みて成されたもので
あり、車両の通常的な走行状態に於いてレーダ装置の異
常を検出判断し、例えば感度低下や送受信手段の破損等
による被検出物体の位置の誤認及び当該誤認に基づく種
々の問題を未然に回避するレーダ装置を提供することに
ある。
あり、車両の通常的な走行状態に於いてレーダ装置の異
常を検出判断し、例えば感度低下や送受信手段の破損等
による被検出物体の位置の誤認及び当該誤認に基づく種
々の問題を未然に回避するレーダ装置を提供することに
ある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明ではレーダビームを送信信号として放射する
ビーム送信手段（例えば実施形態に於けるアンテナ１０
ａ〜１０ｄ、送信部３０）と、前記放射されたレーダビ
ームの放射範囲内にある被検出物体から反射される信号
を受信するビーム受信手段（例えば実施形態に於けるア
ンテナ１０ａ〜１０ｄ、受信部４０）と、送信信号と受
信信号とから被検出物体の位置を算出する処理装置（例
えば実施形態に於ける検出・制御部５０）とを有し、車
両に搭載して使用されるレーダ装置に於いて、車両の移
動距離を検出する距離検出手段（例えば実施形態に於け
る距離検出回路５１ａ）とレーダ装置の異常を判断する
異常判断手段（例えば実施形態に於ける異常判断回路５
１ｂ）を備えてレーダ装置を構成する。そして、異常判
断手段は距離検出手段からの移動距離情報と、処理装置
によって算出される被検出物体の検出情報とから、予め
設定された移動距離内に於いて被検出物体が検出されな
いときに前記レーダ装置に異常があると判断する。
め、本発明ではレーダビームを送信信号として放射する
ビーム送信手段（例えば実施形態に於けるアンテナ１０
ａ〜１０ｄ、送信部３０）と、前記放射されたレーダビ
ームの放射範囲内にある被検出物体から反射される信号
を受信するビーム受信手段（例えば実施形態に於けるア
ンテナ１０ａ〜１０ｄ、受信部４０）と、送信信号と受
信信号とから被検出物体の位置を算出する処理装置（例
えば実施形態に於ける検出・制御部５０）とを有し、車
両に搭載して使用されるレーダ装置に於いて、車両の移
動距離を検出する距離検出手段（例えば実施形態に於け
る距離検出回路５１ａ）とレーダ装置の異常を判断する
異常判断手段（例えば実施形態に於ける異常判断回路５
１ｂ）を備えてレーダ装置を構成する。そして、異常判
断手段は距離検出手段からの移動距離情報と、処理装置
によって算出される被検出物体の検出情報とから、予め
設定された移動距離内に於いて被検出物体が検出されな
いときに前記レーダ装置に異常があると判断する。
【００１３】上記の様な異常判断方法及びこれを用いた
レーダ装置によれば、被検出物体が検出されないときの
異常判断条件として、所定の時間的間隔ではなく現実に
車両が走行した距離的間隔を基準として判断する。すな
わち、一般的な車両走行時に於いて、一定の距離を走行
した場合に本来検出されるべき被検出物体（例えば直線
道路に於ける電柱や交通標識、先行車両等、曲線道路に
於ける家屋等路側立設物や対向車等）が何ら検出されな
いときに異常であると判断する。
レーダ装置によれば、被検出物体が検出されないときの
異常判断条件として、所定の時間的間隔ではなく現実に
車両が走行した距離的間隔を基準として判断する。すな
わち、一般的な車両走行時に於いて、一定の距離を走行
した場合に本来検出されるべき被検出物体（例えば直線
道路に於ける電柱や交通標識、先行車両等、曲線道路に
於ける家屋等路側立設物や対向車等）が何ら検出されな
いときに異常であると判断する。
【００１４】従って、例えば車両の走行中に何らかの原
因によりレーダ装置の感度が低下し、あるいは送受信回
路の一部に故障が生じた場合に於いても、この異常を検
出することができる。そして、異常検出信号を発するこ
とにより、例えばアラーム等を表示して搭乗者に知らせ
ることができ、被検出物体の位置の誤認に基づく問題を
未然に回避することができる。また、異常判断条件とし
て一定時間を基準とした場合には、車両の停止時間が長
いときや低速走行時に被検出物体が検出されないとして
誤った異常判断をする場合があるが、本発明によればこ
の様な誤判断の問題がない。
因によりレーダ装置の感度が低下し、あるいは送受信回
路の一部に故障が生じた場合に於いても、この異常を検
出することができる。そして、異常検出信号を発するこ
とにより、例えばアラーム等を表示して搭乗者に知らせ
ることができ、被検出物体の位置の誤認に基づく問題を
未然に回避することができる。また、異常判断条件とし
て一定時間を基準とした場合には、車両の停止時間が長
いときや低速走行時に被検出物体が検出されないとして
誤った異常判断をする場合があるが、本発明によればこ
の様な誤判断の問題がない。
【００１５】なお、前記ビーム送信手段と前記ビーム受
信手段とが複数のビーム送信手段（例えば実施形態に於
けるアンテナ１０ａ〜１０ｄ、送信部３０を構成する複
数の送信回路）およびビーム受信手段（例えば実施形態
に於けるアンテナ１０ａ〜１０ｄ、受信部４０を構成す
る複数の受信回路）からなるレーダ装置に於いては、異
常判断手段はビーム送信手段およびビーム受信手段の各
組み合わせ毎に異常判断を行うことが望ましい。
信手段とが複数のビーム送信手段（例えば実施形態に於
けるアンテナ１０ａ〜１０ｄ、送信部３０を構成する複
数の送信回路）およびビーム受信手段（例えば実施形態
に於けるアンテナ１０ａ〜１０ｄ、受信部４０を構成す
る複数の受信回路）からなるレーダ装置に於いては、異
常判断手段はビーム送信手段およびビーム受信手段の各
組み合わせ毎に異常判断を行うことが望ましい。
【００１６】そして、被検出物体の位置を算出する処理
装置は、異常判断手段により異常であると判断されたビ
ーム送信手段とビーム受信手段の組み合わせがある時に
は、当該異常と判断された組み合わせによる信号を除外
して被検出物体の位置を算出することが好ましい。
装置は、異常判断手段により異常であると判断されたビ
ーム送信手段とビーム受信手段の組み合わせがある時に
は、当該異常と判断された組み合わせによる信号を除外
して被検出物体の位置を算出することが好ましい。
【００１７】この様に構成することにより、例えば、複
数のビーム送信回路と複数のビーム受信回路とから構成
されるマルチビームレーダ装置に於いて、ビーム送信回
路若しくはビーム受信回路の一部に異常が発生し、ビー
ム送信回路とビーム受信回路との組み合わせで構成され
る送受信の組み合わせ回路（以下「ch回路」という）で
一定距離区間内に被検出物体が検出されないときには、
当該ch回路を特定して異常を検出することができる。従
って、異常検出信号を発することにより例えばアラーム
等を表示して搭乗者に知らせることができ、被検出物体
の位置の誤認に基づく問題を未然に回避することができ
る。
数のビーム送信回路と複数のビーム受信回路とから構成
されるマルチビームレーダ装置に於いて、ビーム送信回
路若しくはビーム受信回路の一部に異常が発生し、ビー
ム送信回路とビーム受信回路との組み合わせで構成され
る送受信の組み合わせ回路（以下「ch回路」という）で
一定距離区間内に被検出物体が検出されないときには、
当該ch回路を特定して異常を検出することができる。従
って、異常検出信号を発することにより例えばアラーム
等を表示して搭乗者に知らせることができ、被検出物体
の位置の誤認に基づく問題を未然に回避することができ
る。
【００１８】さらに、異常判断手段により異常が検出さ
れたときに、当該異常であると判断されたch回路によっ
て検出された信号を、被検出物体の位置を算出するため
のデータから除外して他のch回路からの信号によって被
検出物***置を算出することにより、誤差を含んだ位置
を算出せずに的確な位置検出を行うことができ、従って
レーダ装置及びこの装置を用いて構成されるレーダシス
テムの機能を麻痺させることがない。
れたときに、当該異常であると判断されたch回路によっ
て検出された信号を、被検出物体の位置を算出するため
のデータから除外して他のch回路からの信号によって被
検出物***置を算出することにより、誤差を含んだ位置
を算出せずに的確な位置検出を行うことができ、従って
レーダ装置及びこの装置を用いて構成されるレーダシス
テムの機能を麻痺させることがない。
【００１９】なお、このようなレーダ装置には、車両に
搭乗する搭乗者が異常判断手段の作動と停止とを任意に
切替可能なスイッチ手段（例えば実施形態に於ける異常
判断切替スイッチ５６）を有することが好ましい。
搭乗する搭乗者が異常判断手段の作動と停止とを任意に
切替可能なスイッチ手段（例えば実施形態に於ける異常
判断切替スイッチ５６）を有することが好ましい。
【００２０】上記構成によれば、有効な被検出物体が明
らかに存在しない環境下では、異常判断手段を停止させ
ることにより、誤った異常判断をすることがなく、また
誤った異常判断に基づいて成される誤作動も生じること
がない。そして、上記環境下から通常環境に戻ったとき
にスイッチ手段を操作することにより再び異常判断手段
を作動させることができ上記説明したレーダ装置の効果
を得ることができる。
らかに存在しない環境下では、異常判断手段を停止させ
ることにより、誤った異常判断をすることがなく、また
誤った異常判断に基づいて成される誤作動も生じること
がない。そして、上記環境下から通常環境に戻ったとき
にスイッチ手段を操作することにより再び異常判断手段
を作動させることができ上記説明したレーダ装置の効果
を得ることができる。
【００２１】
【発明の実施の形態】以降本発明のレーダ装置につい
て、図面を参照して説明する。 まず、図３には本発明
の一実施例である時分割型ＦＭ−ＣＷマルチビームレー
ダ装置の構成をブロック図として示しており、このレー
ダ装置１は、４個のアンテナ１０ａ〜１０ｄと、ＦＭ波
発生回路２０と、４ch構成の送信部３０と、４ch構成の
受信部４０と、検出・制御部５０と、４個の方向性結合
器６０ａ〜６０ｄとから構成されている。
て、図面を参照して説明する。 まず、図３には本発明
の一実施例である時分割型ＦＭ−ＣＷマルチビームレー
ダ装置の構成をブロック図として示しており、このレー
ダ装置１は、４個のアンテナ１０ａ〜１０ｄと、ＦＭ波
発生回路２０と、４ch構成の送信部３０と、４ch構成の
受信部４０と、検出・制御部５０と、４個の方向性結合
器６０ａ〜６０ｄとから構成されている。
【００２２】アンテナ１０ａ〜１０ｄは、例えば図４に
Ｂａ〜Ｂｄで示す様なビームの放射パターンを有するオ
フセット・デフォーカス・パラボリック・マルチビーム
アンテナなどにより構成される。ＦＭ波発生回路２０
は、例えば２０GHzや２５GHz程度の準ミリ波帯の電波を
発生する電圧制御発振器２１と、この電圧制御発振器２
１に三角波形状の変調電圧を供給する掃引回路２２と、
変調された電力を送信部３０と受信部４０とに２分割す
る電力分割回路２３とから構成される。送信部３０は変
調された電力を所定のタイミングで各アンテナにスイッ
チングする送信スイッチング回路３１と、送信変調電力
を３逓倍し、６０GHzや７５GHz程度のミリ波帯のＦＭ波
に変換する３逓倍回路３２ａ〜３２ｄとから構成されて
いる。
Ｂａ〜Ｂｄで示す様なビームの放射パターンを有するオ
フセット・デフォーカス・パラボリック・マルチビーム
アンテナなどにより構成される。ＦＭ波発生回路２０
は、例えば２０GHzや２５GHz程度の準ミリ波帯の電波を
発生する電圧制御発振器２１と、この電圧制御発振器２
１に三角波形状の変調電圧を供給する掃引回路２２と、
変調された電力を送信部３０と受信部４０とに２分割す
る電力分割回路２３とから構成される。送信部３０は変
調された電力を所定のタイミングで各アンテナにスイッ
チングする送信スイッチング回路３１と、送信変調電力
を３逓倍し、６０GHzや７５GHz程度のミリ波帯のＦＭ波
に変換する３逓倍回路３２ａ〜３２ｄとから構成されて
いる。
【００２３】受信部４０は、前記電力分割回路２３で分
割された局発変調電力をスイッチングする局発スイッチ
ング回路４１と、局発変調電力を送信変調電力と同一周
波数に変換する３逓倍回路４２ａ〜４２ｄと、混合回路
４３ａ〜４３ｄと、ビートセレクタ４４とから構成され
ている。検出・制御回路５０は、処理装置（ＣＰＵ）５
１と増幅回路５２と、Ａ／Ｄ変換回路５３と高速フーリ
エ変換回路（ＦＦＴ）５４と、タイミング制御回路５５
とから構成されている。
割された局発変調電力をスイッチングする局発スイッチ
ング回路４１と、局発変調電力を送信変調電力と同一周
波数に変換する３逓倍回路４２ａ〜４２ｄと、混合回路
４３ａ〜４３ｄと、ビートセレクタ４４とから構成され
ている。検出・制御回路５０は、処理装置（ＣＰＵ）５
１と増幅回路５２と、Ａ／Ｄ変換回路５３と高速フーリ
エ変換回路（ＦＦＴ）５４と、タイミング制御回路５５
とから構成されている。
【００２４】そして、例えば６０GHzのミリ波帯のＦＭ
波に変調されたレーダ波Ｔxa〜Ｔxdは、方向性結合器６
０ａ〜６０ｄを通過してアンテナ１０ａ〜１０ｄに異な
るタイミングで供給され該アンテナから被検出物体へ向
け放出される。
波に変調されたレーダ波Ｔxa〜Ｔxdは、方向性結合器６
０ａ〜６０ｄを通過してアンテナ１０ａ〜１０ｄに異な
るタイミングで供給され該アンテナから被検出物体へ向
け放出される。
【００２５】アンテナ１０ａ〜１０ｄから放出されたレ
ーダ波Ｔxa〜Ｔxdのうち被検出物体で反射されたレーダ
波は、アンテナ１０ａ〜１０ｄに反射波Ｒxa〜Ｒxdとし
て受信され、方向性結合器６０ａ〜６０ｄにより送信波
と分離されて受信部４０に入力され、混合回路４３ａ〜
４３ｄで局発ＦＭ変調波Ｌoa〜Ｌodと所定のタイミング
で合成されて合成信号中にビートＢta〜Ｂtdを発生す
る。ビートセレクタ４４は、混合回路４３ａ〜４３ｄか
ら出力されるビート信号Ｂta〜Ｂtdを順次選択し、検出
・制御回路５０に出力する。
ーダ波Ｔxa〜Ｔxdのうち被検出物体で反射されたレーダ
波は、アンテナ１０ａ〜１０ｄに反射波Ｒxa〜Ｒxdとし
て受信され、方向性結合器６０ａ〜６０ｄにより送信波
と分離されて受信部４０に入力され、混合回路４３ａ〜
４３ｄで局発ＦＭ変調波Ｌoa〜Ｌodと所定のタイミング
で合成されて合成信号中にビートＢta〜Ｂtdを発生す
る。ビートセレクタ４４は、混合回路４３ａ〜４３ｄか
ら出力されるビート信号Ｂta〜Ｂtdを順次選択し、検出
・制御回路５０に出力する。
【００２６】検出・制御回路５０に出力されたビート信
号Ｂta〜Ｂtdは増幅回路５２で増幅された後Ａ／Ｄ変換
回路５３でディジタル変換され、高速フーリエ変換回路
（ＦＦＴ）５４で周波数変換されてビート周波数に対応
する周波数にピークを有するパワースペクトルとして処
理装置（ＣＰＵ）５１に出力される。
号Ｂta〜Ｂtdは増幅回路５２で増幅された後Ａ／Ｄ変換
回路５３でディジタル変換され、高速フーリエ変換回路
（ＦＦＴ）５４で周波数変換されてビート周波数に対応
する周波数にピークを有するパワースペクトルとして処
理装置（ＣＰＵ）５１に出力される。
【００２７】処理装置５１は、入力される各パワースペ
クトルから一定レベル以上のパワー強度を持つピーク周
波数についてＦＭ波の伝播遅延時間を算出し、これに基
づき被検出物体までの距離を算出する。また処理装置５
１は各パワースペクトルのピーク強度から重み付け平均
化処理により被検出物体の方位を算出し、前記算出され
た距離と方位とから被検出物体の位置を確定する。
クトルから一定レベル以上のパワー強度を持つピーク周
波数についてＦＭ波の伝播遅延時間を算出し、これに基
づき被検出物体までの距離を算出する。また処理装置５
１は各パワースペクトルのピーク強度から重み付け平均
化処理により被検出物体の方位を算出し、前記算出され
た距離と方位とから被検出物体の位置を確定する。
【００２８】なお、図４に示したようにレーダビームＢ
ａ〜Ｂｄを空間的に重複するよう配設し、送信スイッチ
ング回路３１と局発スイッチング回路４１のスイッチン
グのタイミングを適宜に設定することにより前記４対
（４ch構成）の送受信回路で７ビームのマルチビームレ
ーダ装置として機能させることができる。
ａ〜Ｂｄを空間的に重複するよう配設し、送信スイッチ
ング回路３１と局発スイッチング回路４１のスイッチン
グのタイミングを適宜に設定することにより前記４対
（４ch構成）の送受信回路で７ビームのマルチビームレ
ーダ装置として機能させることができる。
【００２９】例えば、アンテナ１０ａで送受信し局発波
Ｌoaと合成されたビート信号Ｂtaaや、アンテナ１０ｂ
で送受信し局発波Ｌobと合成されたビート信号Ｂtbbの
様に各送受信回路の対毎に構成されるレーダの他に、前
記レーダビームの重複部分についてはアンテナ１０ａか
ら放射されたレーダ波Ｔxaをアンテナ１０ｂで受信し、
局発波Ｌobと合成してこれらの間にビート信号Ｂtabを
発生させ解析することにより、あたかもアンテナ１０ａ
とアンテナ１０ｂとの間に「仮想のアンテナ」を配設し
たと同様の効果を奏することができる。
Ｌoaと合成されたビート信号Ｂtaaや、アンテナ１０ｂ
で送受信し局発波Ｌobと合成されたビート信号Ｂtbbの
様に各送受信回路の対毎に構成されるレーダの他に、前
記レーダビームの重複部分についてはアンテナ１０ａか
ら放射されたレーダ波Ｔxaをアンテナ１０ｂで受信し、
局発波Ｌobと合成してこれらの間にビート信号Ｂtabを
発生させ解析することにより、あたかもアンテナ１０ａ
とアンテナ１０ｂとの間に「仮想のアンテナ」を配設し
たと同様の効果を奏することができる。
【００３０】図５は前記仮想のアンテナを簡明に説明す
るため、前記図９に於けるａ〜ｄのうち任意の２chにつ
いてのみ取り出してch１，ch２として表示し、上記の様
な送受信chの組み合わせによって形成される各レーダビ
ームの感度特性を模式的に示したものである。
るため、前記図９に於けるａ〜ｄのうち任意の２chにつ
いてのみ取り出してch１，ch２として表示し、上記の様
な送受信chの組み合わせによって形成される各レーダビ
ームの感度特性を模式的に示したものである。
【００３１】ここで、図中に実線で示す感度特性Ｓ11は
ch１の送信回路Ｔx1から送信されたレーダビームを同じ
ch１の受信回路Ｒx1で受信されたときの検出感度（ch１
の個別感度）分布を示し、点線で示す感度特性Ｓ22はこ
のch１と隣接し空間的にビームの重複部分を有するch２
の送信回路Ｔx2から送信され同じch2の受信回路Ｒx2に
よって検出される感度（ch２の個別感度）を示してい
る。本実施例では、各chの放射レーダビームが略同一の
ビームパターンの場合について説明しており、前記２つ
の個別感度特性Ｓ11とＳ22はほぼ同一の特性を有してい
る。
ch１の送信回路Ｔx1から送信されたレーダビームを同じ
ch１の受信回路Ｒx1で受信されたときの検出感度（ch１
の個別感度）分布を示し、点線で示す感度特性Ｓ22はこ
のch１と隣接し空間的にビームの重複部分を有するch２
の送信回路Ｔx2から送信され同じch2の受信回路Ｒx2に
よって検出される感度（ch２の個別感度）を示してい
る。本実施例では、各chの放射レーダビームが略同一の
ビームパターンの場合について説明しており、前記２つ
の個別感度特性Ｓ11とＳ22はほぼ同一の特性を有してい
る。
【００３２】そして、これらの中間部にハッチングを付
した一点差線で示す感度特性Ｓ12は図中に信号の流れを
矢印を付して示す様に、ch１の送信回路Ｔx1から送信さ
れたレーダ波をch２の受信回路Ｒx2で受信したときの感
度特性（ch１からch２への隣接感度）を示したものであ
り、ch１と、ch２との重複部分については各々の個別感
度と同一の感度を有し、非重複部分に弱いサイドローブ
を有する感度分布となる。
した一点差線で示す感度特性Ｓ12は図中に信号の流れを
矢印を付して示す様に、ch１の送信回路Ｔx1から送信さ
れたレーダ波をch２の受信回路Ｒx2で受信したときの感
度特性（ch１からch２への隣接感度）を示したものであ
り、ch１と、ch２との重複部分については各々の個別感
度と同一の感度を有し、非重複部分に弱いサイドローブ
を有する感度分布となる。
【００３３】ところで、上記のように複数の送信及び受
信chで構成されるマルチビームレーダ装置に於いては、
送信部３０または受信部４０のいずれかのchの構成要素
が劣化し、送信あるいは受信感度が低下したときには、
処理装置５１で算出される被検出物体の方位角は感度低
下に伴う方位誤差を生じることとなり、その結果算出さ
れる物***置は現実の存在位置と異なった位置を表示す
ることとなる。
信chで構成されるマルチビームレーダ装置に於いては、
送信部３０または受信部４０のいずれかのchの構成要素
が劣化し、送信あるいは受信感度が低下したときには、
処理装置５１で算出される被検出物体の方位角は感度低
下に伴う方位誤差を生じることとなり、その結果算出さ
れる物***置は現実の存在位置と異なった位置を表示す
ることとなる。
【００３４】本発明に係るレーダ装置の第１の実施形態
では、この様な課題を解決するため、図１に前記マルチ
ビームレーダ装置のブロック図を簡略化して示す様に、
処理装置５１に車両の走行距離を検出する距離検出回路
５１ａと異常判断回路５１ｂとを備えてレーダ装置１を
構成する。
では、この様な課題を解決するため、図１に前記マルチ
ビームレーダ装置のブロック図を簡略化して示す様に、
処理装置５１に車両の走行距離を検出する距離検出回路
５１ａと異常判断回路５１ｂとを備えてレーダ装置１を
構成する。
【００３５】そして、異常判断回路５１ｂは距離検出回
路５１ａからの移動距離情報と、処理装置５１によって
算出される被検出物体の検出情報とから、予め設定され
た移動距離内に於いて被検出物体が検出されないときに
前記レーダ装置に異常があると判断する。
路５１ａからの移動距離情報と、処理装置５１によって
算出される被検出物体の検出情報とから、予め設定され
た移動距離内に於いて被検出物体が検出されないときに
前記レーダ装置に異常があると判断する。
【００３６】距離検出回路５１ａは、たとえば車両に配
設されている距離計（オドメータやトリップメータ等）
からの移動距離情報をそのまま取り込んで距離情報とし
てカウントするもの、あるいは、車両の速度計から得ら
れる自車速の速度情報から移動距離を算出するもの、ま
たはレーダ装置で送受信するＦＭ波のドップラシフト量
から自車速を算出し、これから移動距離を算出するもの
等により構成することができる。
設されている距離計（オドメータやトリップメータ等）
からの移動距離情報をそのまま取り込んで距離情報とし
てカウントするもの、あるいは、車両の速度計から得ら
れる自車速の速度情報から移動距離を算出するもの、ま
たはレーダ装置で送受信するＦＭ波のドップラシフト量
から自車速を算出し、これから移動距離を算出するもの
等により構成することができる。
【００３７】そして、異常判断手段５１ｂは、上記距離
検出回路５１ａからの移動距離情報と、処理装置５１内
で算出される被検出物体の検出情報とから、図２に示す
様な処理フローによってレーダ装置の異常判断を各構成
ch回路毎（ビーム送信回路とビーム受信回路との組み合
わせで構成される送受信の組み合わせ回路毎）に行う。
検出回路５１ａからの移動距離情報と、処理装置５１内
で算出される被検出物体の検出情報とから、図２に示す
様な処理フローによってレーダ装置の異常判断を各構成
ch回路毎（ビーム送信回路とビーム受信回路との組み合
わせで構成される送受信の組み合わせ回路毎）に行う。
【００３８】まず、異常検出回路５１ｂは回路がオンと
されたときに、処理装置５１で被検出物体が検出される
か否か、すなわち前記マルチビームレーダ装置に於いて
は、観測されるパワースペクトル上に一定強度（しきい
値レベル）以上のピーク強度を有するパワースペクトラ
ムがあるか否かを監視する。
されたときに、処理装置５１で被検出物体が検出される
か否か、すなわち前記マルチビームレーダ装置に於いて
は、観測されるパワースペクトル上に一定強度（しきい
値レベル）以上のピーク強度を有するパワースペクトラ
ムがあるか否かを監視する。
【００３９】そして被検出物体が検出されないとき（ピ
ーク周波数が検出されないとき）には物体無し移動距離
カウントＬを継続して積算し、被検出物体が検出された
とき（ピーク周波数が検出されたとき）には物体無し移
動距離カウントＬをゼロにリセットする。
ーク周波数が検出されないとき）には物体無し移動距離
カウントＬを継続して積算し、被検出物体が検出された
とき（ピーク周波数が検出されたとき）には物体無し移
動距離カウントＬをゼロにリセットする。
【００４０】上記の様にして積算される物体無し移動距
離カウントＬが、予め設定された異常判断距離Ｌx以内
のときには上記積算を継続し、また積算される物体無し
移動距離カウントＬが異常判断距離Ｌxを超えたときに
異常判断回路５１ｂはレーダ装置の当該ch回路について
異常があると判断する。
離カウントＬが、予め設定された異常判断距離Ｌx以内
のときには上記積算を継続し、また積算される物体無し
移動距離カウントＬが異常判断距離Ｌxを超えたときに
異常判断回路５１ｂはレーダ装置の当該ch回路について
異常があると判断する。
【００４１】異常判断回路はこの様な異常検出を各構成
ch回路毎に行い、マルチビームレーダ装置を構成する全
ch回路について個別の異常判断を行う。
ch回路毎に行い、マルチビームレーダ装置を構成する全
ch回路について個別の異常判断を行う。
【００４２】そして、異常があると判断されたときに
は、例えば車両のインストゥルメントパネル等搭乗者に
視認容易な場所に、レーダ装置に異常のある旨（または
必要に応じて異常の発見されたch回路等まで）の表示を
行う。あるいは本レーダ装置を用いて自動車間制御装置
等のレーダシステムが構築される場合に於いては、該シ
ステムに対して異常がある旨の出力を行い、該システム
で例えばワーニングやアラーム等の表示作動を行い、あ
るいは前記ワーニング等と供に自動車間制御を解除する
うように構成することもできる。
は、例えば車両のインストゥルメントパネル等搭乗者に
視認容易な場所に、レーダ装置に異常のある旨（または
必要に応じて異常の発見されたch回路等まで）の表示を
行う。あるいは本レーダ装置を用いて自動車間制御装置
等のレーダシステムが構築される場合に於いては、該シ
ステムに対して異常がある旨の出力を行い、該システム
で例えばワーニングやアラーム等の表示作動を行い、あ
るいは前記ワーニング等と供に自動車間制御を解除する
うように構成することもできる。
【００４３】従って、搭乗者は車両を特定の試験環境に
持ち込むことなく、しかも車両走行中に何らかの原因に
より感度低下した場合に於いても、レーダ装置に異常あ
ることを認識することができ、また、本レーダ装置を用
いたレーダシステムに於いては位置検出誤差が生じるこ
とを判断することができるため、被検出物体の位置の誤
認に基づく問題を未然に防止することができる。
持ち込むことなく、しかも車両走行中に何らかの原因に
より感度低下した場合に於いても、レーダ装置に異常あ
ることを認識することができ、また、本レーダ装置を用
いたレーダシステムに於いては位置検出誤差が生じるこ
とを判断することができるため、被検出物体の位置の誤
認に基づく問題を未然に防止することができる。
【００４４】なお、上記予め設定される異常判断距離Ｌ
xは、一の特定距離に限らず、例えば市街地モードＬx1
と郊外モードＬx2などの様に複数の設定距離Ｌxnを有す
るものであってもよく、また、当該車両の使用される環
境での被検出物体の平均検出距離から加重平均等の公知
の数学的処理を行って設定を逐次更新する等の学習機能
を持たせて構成するものであっても良い。
xは、一の特定距離に限らず、例えば市街地モードＬx1
と郊外モードＬx2などの様に複数の設定距離Ｌxnを有す
るものであってもよく、また、当該車両の使用される環
境での被検出物体の平均検出距離から加重平均等の公知
の数学的処理を行って設定を逐次更新する等の学習機能
を持たせて構成するものであっても良い。
【００４５】次に、本発明に係るレーダ装置の第２の実
施形態について説明する。この実施形態は、前記第１の
実施形態で説明したマルチビームレーダ装置に於いて、
前記処理装置５１は、異常判断回路５１ｂにより異常が
あると判断された送信回路と受信回路の組み合わせ回路
（ch回路）がある時には、当該異常があると判断された
ch回路からの信号を除外して被検出物体の位置を算出す
るように構成するものである。
施形態について説明する。この実施形態は、前記第１の
実施形態で説明したマルチビームレーダ装置に於いて、
前記処理装置５１は、異常判断回路５１ｂにより異常が
あると判断された送信回路と受信回路の組み合わせ回路
（ch回路）がある時には、当該異常があると判断された
ch回路からの信号を除外して被検出物体の位置を算出す
るように構成するものである。
【００４６】すなわち、マルチビームレーダに於いて
は、前述のように被検出物体の位置を算出するに当た
り、仮想ビームを含む複数のレーダビームによって検出
された複数のパワースペクトルを用い、これ等のピーク
周波数から被検出物体の距離を、これ等ピーク強度を加
重平均して合成することにより被検出物体の方位角を算
出する。
は、前述のように被検出物体の位置を算出するに当た
り、仮想ビームを含む複数のレーダビームによって検出
された複数のパワースペクトルを用い、これ等のピーク
周波数から被検出物体の距離を、これ等ピーク強度を加
重平均して合成することにより被検出物体の方位角を算
出する。
【００４７】従って、感度が低下し、若しくは破損した
送受信回路（ch回路）によって検出されたパワースペク
トルをも含めて被検出物体の位置を算出したときには方
位誤差を含んだ誤った位置を特定することとなり、ま
た、異常ある旨の表示を行った後位置検出を停止したと
きには、レーダ装置を用いて構成されるレーダシステム
の機能が麻痺することとなる。
送受信回路（ch回路）によって検出されたパワースペク
トルをも含めて被検出物体の位置を算出したときには方
位誤差を含んだ誤った位置を特定することとなり、ま
た、異常ある旨の表示を行った後位置検出を停止したと
きには、レーダ装置を用いて構成されるレーダシステム
の機能が麻痺することとなる。
【００４８】そこで、本発明に係るレーダ装置では、処
理装置５１は、異常判断回路により異常があると判断さ
れたch回路（送信回路と受信回路の組み合わせ回路）が
ある時には、例えば異常判断回路５１ｂからの異常信号
に基づき、当該異常のあると判断されたch回路からの信
号を除外して他の構成ch回路の信号から被検出物体の位
置を算出する。
理装置５１は、異常判断回路により異常があると判断さ
れたch回路（送信回路と受信回路の組み合わせ回路）が
ある時には、例えば異常判断回路５１ｂからの異常信号
に基づき、当該異常のあると判断されたch回路からの信
号を除外して他の構成ch回路の信号から被検出物体の位
置を算出する。
【００４９】従って、この様にして構成されるレーダ装
置では方位誤差を含んだ誤った位置特定を行うことがな
く、また本レーダ装置を用いて構成されるレーダシステ
ムの機能を麻痺させるこがない。
置では方位誤差を含んだ誤った位置特定を行うことがな
く、また本レーダ装置を用いて構成されるレーダシステ
ムの機能を麻痺させるこがない。
【００５０】次に、本発明に係るレーダ装置の第３の実
施形態について説明する。この実施形態は既に説明した
前記第１若しくは第２の実施形態のレーダ装置に加え、
異常検出回路の作動と停止とを任意に切替可能な異常判
断切替スイッチ５６を付加して構成する。
施形態について説明する。この実施形態は既に説明した
前記第１若しくは第２の実施形態のレーダ装置に加え、
異常検出回路の作動と停止とを任意に切替可能な異常判
断切替スイッチ５６を付加して構成する。
【００５１】この異常判断切替スイッチ５６は例えばス
ナップアクションでレバー位置によりオンオフを切り替
えるトグルスイッチ、プッシュボタンやシートパネル等
で押圧されるたびに順次オンオフを切り替えるオルタネ
ートスイッチ、搭乗者の音声による指令を認識して切り
替える音声認識による切替スイッチ等、公知のスイッチ
手段を用いて構成することができるが、レーダ装置起動
時（初期状態）に於いてレーダ装置と連動して異常判断
回路５１ｂがオンとなるよう構成されるものが好まし
い。また、搭乗者が異常判断回路５１ｂをオフとしたと
きにはその状態を表示する表示手段を設けることが好ま
しい。
ナップアクションでレバー位置によりオンオフを切り替
えるトグルスイッチ、プッシュボタンやシートパネル等
で押圧されるたびに順次オンオフを切り替えるオルタネ
ートスイッチ、搭乗者の音声による指令を認識して切り
替える音声認識による切替スイッチ等、公知のスイッチ
手段を用いて構成することができるが、レーダ装置起動
時（初期状態）に於いてレーダ装置と連動して異常判断
回路５１ｂがオンとなるよう構成されるものが好まし
い。また、搭乗者が異常判断回路５１ｂをオフとしたと
きにはその状態を表示する表示手段を設けることが好ま
しい。
【００５２】上記のように連動する異常判断切替スイッ
チ５６によれば、搭乗者が切替スイッチをオン操作する
ことを忘れ（あるいはオン操作したと勘違いして）レー
ダ装置やレーダシステムの機能を利用しているときに送
受信回路に異常が発生し、その異常を検出できない等の
心配がない。また、異常判断回路５１ｂがあっても全く
使用されないためレーダ装置の異常を検出できない等の
事態を回避することができる。
チ５６によれば、搭乗者が切替スイッチをオン操作する
ことを忘れ（あるいはオン操作したと勘違いして）レー
ダ装置やレーダシステムの機能を利用しているときに送
受信回路に異常が発生し、その異常を検出できない等の
心配がない。また、異常判断回路５１ｂがあっても全く
使用されないためレーダ装置の異常を検出できない等の
事態を回避することができる。
【００５３】そして、有効な被検出物体が明らかに存在
しない道路環境（例えば広大な砂漠地帯や草原地帯、ガ
ードレールや電柱等の全くない直線道路など）を走行す
る等の場合には、予めこの異常判断切替スイッチ５６を
用いて異常判断回路５１ｂによる異常検出を停止させる
ことにより、誤った異常判断やこれに基づいた各種ワー
ニングやアラーム表示、補正作動等を発生させるること
がない。
しない道路環境（例えば広大な砂漠地帯や草原地帯、ガ
ードレールや電柱等の全くない直線道路など）を走行す
る等の場合には、予めこの異常判断切替スイッチ５６を
用いて異常判断回路５１ｂによる異常検出を停止させる
ことにより、誤った異常判断やこれに基づいた各種ワー
ニングやアラーム表示、補正作動等を発生させるること
がない。
【００５４】そして、上記環境下から通常環境に戻った
ときにスイッチ手段を操作して異常判断回路５１ｂをオ
ンとすることにより再び異常判断手段を作動させること
ができ、以上説明したレーダ装置の効果を得ることがで
きる。
ときにスイッチ手段を操作して異常判断回路５１ｂをオ
ンとすることにより再び異常判断手段を作動させること
ができ、以上説明したレーダ装置の効果を得ることがで
きる。
【００５５】なお、上記異常判断切替スイッチ５６は、
例えば前記した異常判断距離Ｌxを任意のモードに切り
替えるモード切替スイッチを兼ねて構成し、例えば市街
地モードＬx1、郊外モードＬx2、異常判断回路オフ（あ
るいは異常判断距離無限大）とすることも可能である。
例えば前記した異常判断距離Ｌxを任意のモードに切り
替えるモード切替スイッチを兼ねて構成し、例えば市街
地モードＬx1、郊外モードＬx2、異常判断回路オフ（あ
るいは異常判断距離無限大）とすることも可能である。
【００５６】以上、本発明に係るレーダ装置を、ミリ波
帯の電波ビームを用いたＦＭ−ＣＷマルチビームレーダ
装置に適用した場合を中心に実施例を示しながら説明し
てきたが、本発明は上記実施例のみに限定されるもので
はなく、例えばパルスレーダ装置や前記したスキャンビ
ームレーダ装置に於いても同様に適用可能であり、ま
た、レーダ波の媒体として赤外光や紫外光等の光ビーム
を用いて構成するレーダ装置（例えばレーザレーダ等）
に於いても適用可能なものである。
帯の電波ビームを用いたＦＭ−ＣＷマルチビームレーダ
装置に適用した場合を中心に実施例を示しながら説明し
てきたが、本発明は上記実施例のみに限定されるもので
はなく、例えばパルスレーダ装置や前記したスキャンビ
ームレーダ装置に於いても同様に適用可能であり、ま
た、レーダ波の媒体として赤外光や紫外光等の光ビーム
を用いて構成するレーダ装置（例えばレーザレーダ等）
に於いても適用可能なものである。
【００５７】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係るレー
ダ装置は、レーダビームを放射するビーム送信手段と、
被検出物体から反射される信号を受信するビーム受信手
段と、送信信号及び受信信号から被検出物体の位置を算
出する処理装置とを有し、車両に搭載して使用されるレ
ーダ装置に於いて、車両の移動距離を検出する距離検出
とレーダ装置の異常を判断する異常判断手段を備えてレ
ーダ装置を構成する。そして、異常判断手段は距離検出
手段からの移動距離情報と、処理装置によって算出され
る被検出物体の検出情報とから、予め設定された移動距
離内に於いて被検出物体が検出されないときに前記レー
ダ装置に異常があると判断する。
ダ装置は、レーダビームを放射するビーム送信手段と、
被検出物体から反射される信号を受信するビーム受信手
段と、送信信号及び受信信号から被検出物体の位置を算
出する処理装置とを有し、車両に搭載して使用されるレ
ーダ装置に於いて、車両の移動距離を検出する距離検出
とレーダ装置の異常を判断する異常判断手段を備えてレ
ーダ装置を構成する。そして、異常判断手段は距離検出
手段からの移動距離情報と、処理装置によって算出され
る被検出物体の検出情報とから、予め設定された移動距
離内に於いて被検出物体が検出されないときに前記レー
ダ装置に異常があると判断する。
【００５８】上記異常判断方法及びこれを用いたレーダ
装置によれば、被検出物体が検出されないときの異常判
断条件として、現実に車両が走行した距離間隔を基準と
して判断する。従って、レーダ装置の感度測定のために
車両を特定の計測環境に運搬する必要が無く、車両の走
行中にレーダ装置の感度低下や構成回路の部分故障等が
生じた場合であってもこの異常を検出することができ
る。また、異常検出の判断条件として時間間隔を基準と
した場合のように車両の停止時に誤判断をする等の心配
がない。従って、異常検出信号を発する等により搭乗者
に異常を知らせることができ、被検出物体の位置の誤認
に基づく問題を未然に回避することができる。
装置によれば、被検出物体が検出されないときの異常判
断条件として、現実に車両が走行した距離間隔を基準と
して判断する。従って、レーダ装置の感度測定のために
車両を特定の計測環境に運搬する必要が無く、車両の走
行中にレーダ装置の感度低下や構成回路の部分故障等が
生じた場合であってもこの異常を検出することができ
る。また、異常検出の判断条件として時間間隔を基準と
した場合のように車両の停止時に誤判断をする等の心配
がない。従って、異常検出信号を発する等により搭乗者
に異常を知らせることができ、被検出物体の位置の誤認
に基づく問題を未然に回避することができる。
【００５９】また、ビーム送信手段とビーム受信手段と
が複数のビーム送信手段およびビーム受信手段からなり
これ等を組み合わせて送受信するレーダ装置に於いて
は、異常判断手段はビーム送信手段およびビーム受信手
段の各組み合わせ毎に異常判断を行う。
が複数のビーム送信手段およびビーム受信手段からなり
これ等を組み合わせて送受信するレーダ装置に於いて
は、異常判断手段はビーム送信手段およびビーム受信手
段の各組み合わせ毎に異常判断を行う。
【００６０】そして、被検出物体の位置を算出する処理
装置は、異常判断手段により異常であると判断されたビ
ーム送信手段とビーム受信手段の組み合わせがある時に
は、当該異常と判断された組み合わせによる信号を除外
して被検出物体の位置を算出することが好ましい。
装置は、異常判断手段により異常であると判断されたビ
ーム送信手段とビーム受信手段の組み合わせがある時に
は、当該異常と判断された組み合わせによる信号を除外
して被検出物体の位置を算出することが好ましい。
【００６１】上記構成により、マルチビームレーダ装置
に於いてビーム送信回路若しくはビーム受信回路の一部
に異常が発生した場合であっても当該組み合わせ回路を
特定して異常を検出することができる。さらに、異常が
検出されたときに当該異常であると判断された組み合わ
せ回路の検出信号を、被検出物体の位置を算出するため
のデータから除外して被検出物***置を算出することに
より、誤差を含んだ位置を算出せずに的確な位置検出を
行うことができ、従ってレーダ装置及びこの装置を用い
て構成されるレーダシステムをの機能を麻痺させること
無く、正常に作動させることができる。
に於いてビーム送信回路若しくはビーム受信回路の一部
に異常が発生した場合であっても当該組み合わせ回路を
特定して異常を検出することができる。さらに、異常が
検出されたときに当該異常であると判断された組み合わ
せ回路の検出信号を、被検出物体の位置を算出するため
のデータから除外して被検出物***置を算出することに
より、誤差を含んだ位置を算出せずに的確な位置検出を
行うことができ、従ってレーダ装置及びこの装置を用い
て構成されるレーダシステムをの機能を麻痺させること
無く、正常に作動させることができる。
【００６２】なお、このようなレーダ装置には、車両に
搭乗する搭乗者が異常判断手段の作動と停止とを任意に
切替可能なスイッチ手段を有することが好ましい。
搭乗する搭乗者が異常判断手段の作動と停止とを任意に
切替可能なスイッチ手段を有することが好ましい。
【００６３】上記構成によれば、有効な被検出物体が明
らかに存在しない環境下では、異常判断手段を停止させ
ることにより、誤った異常判断をすることがなく、また
誤った異常判断に基づいて成される誤作動も生じること
がない。
らかに存在しない環境下では、異常判断手段を停止させ
ることにより、誤った異常判断をすることがなく、また
誤った異常判断に基づいて成される誤作動も生じること
がない。
【図１】本発明に係るレーダ装置の概略構成を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図２】上記レーダ装置の作用を説明するフローチャー
トである。
トである。
【図３】本発明に係るレーダ装置の全体構成を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図４】上記レーダ装置のレーダビーム放射パターンを
説明するための概念図である。
説明するための概念図である。
【図５】上記レーダ装置に於いてレーダビームが空間的
に重複する部分に形成される、いわゆる仮想のアンテナ
を説明するための概念図である。
に重複する部分に形成される、いわゆる仮想のアンテナ
を説明するための概念図である。
１０ａ〜１０ｄ アンテナ（送信手段及び受信手段） ３０ 送信部（複数のビーム送信手段） ４０ 受信部（複数のビーム受信手段） ５０ 検出・制御部 ５１ 処理装置 ５１ａ 距離検出回路（距離検出手段） ５１ｂ 異常判断回路（異常判断手段） ５６ 異常判断切替スイッチ（スイッチ手段） Ｔxn 送信回路（ビーム送信手段） Ｒxn 受信回路（ビーム受信手段）
Claims (5)
- 【請求項１】 レーダビームを送信信号として放射する
ビーム送信手段と、前記放射されたレーダビームの放射
範囲内にある被検出物体から反射された信号を受信する
ビーム受信手段と、前記送信信号と前記受信された受信
信号とから前記被検出物体の位置を算出する処理装置と
を有し、車両に搭載して使用されるレーダ装置に於い
て、 前記車両の移動距離を検出する距離検出手段を有し、 前記検出される車両の移動距離が予め設定された所定の
移動距離以内において、前記処理装置によって前記被検
出物体が検出されないときには、レーダ装置に異常があ
ると判断する異常判断手段を備えることを特徴とするレ
ーダ装置。 - 【請求項２】 前記ビーム送信手段と前記ビーム受信手
段とは、複数のビーム送信手段およびビーム受信手段か
らなり、 前記異常判断手段は、前記ビーム送信手段およびビーム
受信手段の各組み合わせ毎に前記異常判断を行うことを
特徴とする請求項１に記載のレーダ装置。 - 【請求項３】 前記処理装置は、前記異常判断手段によ
り異常であると判断された前記ビーム送信手段と前記ビ
ーム受信手段の組み合わせがある時には、当該異常と判
断された組み合わせによる信号を除外して前記被検出物
体の位置を算出することを特徴とする請求項２に記載の
レーダ装置。 - 【請求項４】 前記レーダ装置には、前記車両に搭乗す
る搭乗者が前記異常判断手段の作動と停止とを任意に切
替可能なスイッチ手段を有することを特徴とする請求項
１から請求項３に記載のレーダ装置。 - 【請求項５】 レーダビームを送信信号として放射する
ビーム送信手段と、前記放射されたレーダビームの放射
範囲内にある被検出物体から反射される反射信号を受信
するビーム受信手段と、前記送信信号と前記受信信号と
から前記被検出物体の位置を算出する処理装置とを有
し、車両に搭載して使用されるレーダ装置の異常検出方
法であって、 前記車両の移動距離を検出する距離検出手段からの移動
距離情報と、前記処理装置によって検出される被検出物
体の検出情報とから、予め設定された移動距離内に於い
て被検出物体が検出されないときに前記レーダ装置に異
常があると判断することを特徴とするレーダ装置の異常
検出方法。
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|---|---|---|---|
| JP02924099A JP4045041B2 (ja) | 1999-02-05 | 1999-02-05 | レーダ装置及びレーダ装置の異常検出方法 |
| DE60016986T DE60016986T2 (de) | 1999-02-05 | 2000-01-27 | Verfahren und Gerät zur Fehlerdetektion eines Radargeräts mittles Bewegungsdistanz |
| EP00101592A EP1026514B1 (en) | 1999-02-05 | 2000-01-27 | Method and apparatus for detecting fault of radar apparatus using movement distance |
| US09/494,003 US6414628B1 (en) | 1999-02-05 | 2000-01-28 | Method of detecting fault of radar apparatus using movement distance and radar apparatus for the same |
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| JP02924099A JP4045041B2 (ja) | 1999-02-05 | 1999-02-05 | レーダ装置及びレーダ装置の異常検出方法 |
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| DE19945250B4 (de) * | 1999-09-21 | 2011-06-09 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtung zur Zustandserkennung bei einem System zur automatischen Längs- und/oder Querregelung bei einem Kraftfahrzeug |
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| DE102005056800A1 (de) | 2005-11-29 | 2007-05-31 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren zum Betreiben eines Radarsystems und Radarsystem |
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2000
- 2000-01-27 EP EP00101592A patent/EP1026514B1/en not_active Expired - Lifetime
- 2000-01-27 DE DE60016986T patent/DE60016986T2/de not_active Expired - Lifetime
- 2000-01-28 US US09/494,003 patent/US6414628B1/en not_active Expired - Fee Related
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| EP1026514A3 (en) | 2004-01-02 |
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