JP2000185662A - Running driving device of work vehicle - Google Patents
Running driving device of work vehicleInfo
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- JP2000185662A JP2000185662A JP10366975A JP36697598A JP2000185662A JP 2000185662 A JP2000185662 A JP 2000185662A JP 10366975 A JP10366975 A JP 10366975A JP 36697598 A JP36697598 A JP 36697598A JP 2000185662 A JP2000185662 A JP 2000185662A
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、コンバインなどの
農業用、ドーザなどの建設作業用とかの作業車の走行用
駆動装置、詳しくは、左走行装置と右走行装置の速度差
によって車体を操向させるように構成してある作業車の
走行用駆動装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a driving device for a working vehicle such as an agricultural machine such as a combine or a construction machine such as a dozer, and more specifically, a vehicle body is operated by a speed difference between a left traveling device and a right traveling device. The present invention relates to a drive device for traveling of a working vehicle configured to be oriented.
【0002】[0002]
【従来の技術】コンバインにおいて、従来、たとえば特
開平10‐84753号公報に示されるように、左走行
装置及び右走行装置のそれぞれに減速ミッションを介し
てアキシャルプランジャ型油圧モータの回転出力を伝達
するように構成し、左用油圧モータと右用油圧モータの
速度差を現出して左走行装置と右走行装置の間に速度差
を与え、この速度差によって車体を右向きとか左向きに
向き変更させるよう操向操作するものがあった。2. Description of the Related Art Conventionally, in a combine, for example, as disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. Hei 10-84753, the rotational output of an axial plunger type hydraulic motor is transmitted to each of a left traveling device and a right traveling device via a deceleration transmission. The speed difference between the left hydraulic motor and the right hydraulic motor is expressed to give a speed difference between the left traveling device and the right traveling device, and the vehicle is turned rightward or leftward by this speed difference. There was something to operate.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】コンバインの場合、低
速で走行しながら作業するとともに、殊に湿田で作業す
る際には大きな走行負荷が掛かる。また、左右走行装置
の一方の駆動を停止しながら他方を駆動して車体を小旋
回半径で向き変更させる急旋回操作ができることも、左
右走行装置の速度差をわずかにしながら両走行装置を低
速で駆動して車体を大旋回半径で向き変更させる緩旋回
操作ができることも必要とされる。すなわち、畦際など
において、車体を急旋回操作することにより、次の作業
列の刈取り作業に迅速に移ることができる。車体を緩旋
回操作することにより、穀稈列に沿わせて走行させる操
縦が行いやすくなるとともに圃場を荒れにくくしながら
走行方向を変更できる。In the case of a combine, while working while traveling at a low speed, a large traveling load is applied particularly when working in wet fields. In addition, it is also possible to perform a sharp turning operation in which one of the left and right traveling devices is driven and the other is driven to change the vehicle body with a small turning radius. It is also necessary to be able to perform a gentle turning operation to change the direction of the vehicle body with a large turning radius by driving. In other words, the sharp turning operation of the vehicle body at the levee or the like can promptly move to the harvesting work of the next work row. By performing a gentle turning operation on the vehicle body, it is easy to perform the operation of traveling along the grain culm row, and it is possible to change the traveling direction while making the field less rough.
【0004】このため、従来、走行用モータとして採用
しているアキシャルプランジャ型モータが高速低トルク
モータであるも、モータの出力を減速して走行装置に伝
達する減速ミッションを備えることにより、走行装置を
低速高トルクで駆動することを可能にされていた。この
場合、減速ミッションが減速比率などの面から大型にな
り、走行用駆動装置全体が大型になったり重量物になる
とか、コスト高になっていた。For this reason, even though the axial plunger type motor conventionally used as a traveling motor is a high-speed low-torque motor, it is provided with a deceleration transmission for decelerating the output of the motor and transmitting it to the traveling device. Could be driven with low speed and high torque. In this case, the deceleration transmission becomes large in view of the deceleration ratio and the like, and the entire driving device for driving becomes large or heavy, and the cost is high.
【0005】本発明の目的は、走行装置を低速高トルク
で駆動できるとともに比較的小型で軽量にかつ安価に得
られる作業車の走行用駆動装置を提供することにある。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a driving device for a working vehicle that can drive a traveling device at low speed and high torque, and is relatively small, lightweight and inexpensive.
【0006】[0006]
【課題を解決するための手段】請求項1による発明の構
成、作用、効果はつぎのとおりである。The constitution, operation and effect of the invention according to claim 1 are as follows.
【0007】〔構成〕左走行装置と右走行装置の速度差
によって車体を操向させるように構成してある作業車の
走行用駆動装置において、左走行装置と右走行装置を別
々に駆動する左用ラジアルピストンモータと右用ラジア
ルピストンモータを備えるとともに、左用ラジアルピス
トンモータと右用ラジアルピストンモータの速度調節を
行うことにより、左走行装置と右走行装置の速度差を調
節するように構成してある。[Structure] In a traveling drive device for a working vehicle configured to steer a vehicle body by a speed difference between a left traveling device and a right traveling device, a left driving device for separately driving the left traveling device and the right traveling device. A radial piston motor and a right radial piston motor are provided, and the speed of the left radial piston motor and the right radial piston motor is adjusted to adjust the speed difference between the left traveling device and the right traveling device. .
【0008】〔作用〕左走行装置及び右走行装置のそれ
ぞれを駆動するラジアルピストンモータは低速高トルク
モータであることにより、かつ、左用モータと右用モー
タの速度調節によって両走行装置の速度差を調節するこ
とにより、モータの回転出力を減速して走行装置に伝達
する減速ミッションを装備しなくても、装備するとして
も減速比率が小さいものに済ませながら両走行装置を低
速かつ高トルクで駆動できるとともに、両走行装置の速
度差が大にも小にもなるようにしながら駆動できる。[Operation] The radial piston motors for driving the left traveling device and the right traveling device are low-speed and high-torque motors, and the speed difference between the two traveling devices is adjusted by adjusting the speeds of the left motor and the right motor. By adjusting, it is possible to drive both traveling devices at low speed and high torque while having a small reduction ratio even if equipped with a deceleration mission that reduces the rotational output of the motor and transmits it to the traveling device. At the same time, the driving can be performed while the speed difference between the two traveling devices is large or small.
【0009】〔効果〕湿田で作業するなどの場合でも、
走行装置を低速高トルクで駆動して車体をスムーズに走
行させるとともに所望どおりに操向操作することがで
き、能率よく作業していける。その割りには、走行用駆
動装置を減速ミッションが不要であるとか比較的小型で
あるコンパクト、軽量かつ安価なものに作製して作業車
を軽小で操縦しやすいとともに安価に得られるなど有利
なものにできる。[Effect] Even when working in a wet field,
The traveling device can be driven at low speed and high torque to smoothly travel the vehicle body and to perform steering operation as desired, so that work can be performed efficiently. For this reason, it is advantageous to produce a traveling drive device that does not require a deceleration mission or that it is relatively small, compact, lightweight and inexpensive, and that the work vehicle can be made small, easy to operate, and inexpensive. Can be something.
【0010】請求項2による発明の構成、作用、効果は
つぎのとおりである。The construction, operation and effect of the invention according to claim 2 are as follows.
【0011】〔構成〕請求項1による発明の構成におい
て、前記左用ラジアルピストンモータの出力軸を左走行
装置の駆動軸に連動させるギヤ連動機構、及び、前記右
用ラジアルピストンモータの出力軸を右走行装置の駆動
軸に連動させるギヤ連動機構を備えてある。In the structure according to the first aspect of the present invention, a gear interlocking mechanism for interlocking an output shaft of the left radial piston motor with a drive shaft of a left traveling device and a right radial piston motor having a right output shaft A gear interlocking mechanism for interlocking with the drive shaft of the traveling device is provided.
【0012】〔作用〕左走行装置と右走行装置の間の走
行装置駆動軸から車体前方側とか後方側あるいは上方側
に位置ずれして存在するスペースにモータを配置し、こ
の結果、モータの出力軸が走行装置の駆動軸に対して直
行するとか平行するなど、走行装置駆動軸とは直結でき
ない配置になっても、モータによる走行装置の駆動が可
能となるように、モータの出力軸をギヤ連動機構によっ
て走行装置駆動軸に連動させるものである。[Operation] A motor is disposed in a space that is displaced from the drive shaft of the traveling device between the left traveling device and the right traveling device to the front, rear, or upper side of the vehicle body. The output shaft of the motor is geared so that the motor can drive the traveling device even if the shaft is not directly connected to the traveling device drive shaft, such as if it is perpendicular to or parallel to the traveling device drive shaft. An interlocking mechanism is interlocked with the drive shaft of the traveling device.
【0013】〔効果〕左走行装置と右走行装置の間の走
行装置駆動軸から外れた箇所のスペースを利用してモー
タをコンパクトに配置し、走行装置を比較的軽小な駆動
装置で低速高トルクで駆動できる作業車がモータ設置の
面からもコンパクトに得られる。[Effect] The motor is compactly arranged by utilizing the space between the left traveling device and the right traveling device at a position deviated from the traveling device drive shaft, and the traveling device is driven at a low speed by a relatively small driving device. A work vehicle that can be driven by torque can be obtained compactly in terms of motor installation.
【0014】請求項3による発明の構成、作用、効果は
つぎのとおりである。The structure, operation and effect of the invention according to claim 3 are as follows.
【0015】〔構成〕請求項2による発明の構成におい
て、前記左用ラジアルピストンモータの出力軸が左走行
装置の駆動軸に対して直行する方向に位置し、前記右用
ラジアルピストンモータの出力軸が右走行装置の駆動軸
に対して直行する方向に位置する状態に左用ラジアルピ
ストンモータ及び右用ラジアルピストンモータを配置し
てある。[0015] In the configuration of the invention according to claim 2, the output shaft of the left radial piston motor is located in a direction perpendicular to the drive shaft of the left traveling device, and the output shaft of the right radial piston motor is A left radial piston motor and a right radial piston motor are arranged in a state of being located in a direction perpendicular to the drive shaft of the right traveling device.
【0016】〔作用〕左走行装置と右走行装置の間の走
行装置駆動軸から外れたスペースにモータを配置しなが
らモータの出力軸をギヤ連動機構によって走行装置駆動
軸に連動させる。しかも、一般にモータの出力軸芯に直
行する方向での長さが出力軸芯に沿う方向での長さより
も短いことから、モータの出力軸が走行装置駆動軸に対
して直行する方向にモータを配置し、左右走行装置の間
に左用と右用の一対のモータを配置するのに必要なスペ
ースの車体横方向での長さを極力小さく済ませながら両
モータを両走行装置の間に配置することを可能にするも
のである。[Operation] The output shaft of the motor is interlocked with the drive shaft of the traveling device by a gear interlock mechanism while the motor is arranged in a space between the left traveling device and the right traveling device, which is separated from the traveling device drive shaft. Moreover, since the length in the direction perpendicular to the output shaft of the motor is generally shorter than the length in the direction along the output shaft, the motor is driven in the direction perpendicular to the drive shaft of the traveling device. The two motors should be placed between the two traveling devices while minimizing the length of the space required for placing the pair of left and right motors between the left and right traveling devices in the lateral direction of the vehicle body. Is what makes it possible.
【0017】〔効果〕モータ配置に必要なスペースの車
体左右方向での長さを極力短く済ませ、左右走行装置の
間隔が比較的狭い作業車の場合でも両モータ及びギヤ連
動機構を左右走行装置の間にコンパクトに配置して低速
高トクル駆動できるものにできる。[Effect] The length of the space required for the motor arrangement in the left-right direction of the vehicle body is made as short as possible. Even in the case of a work vehicle in which the distance between the left and right traveling devices is relatively narrow, both motors and the gear interlocking mechanism are used. It can be compactly arranged between them and can be driven at low speed and high torque.
【0018】請求項4による発明の構成、作用、効果は
つぎのとおりである。The structure, operation and effect of the invention according to claim 4 are as follows.
【0019】〔構成〕請求項2による発明の構成におい
て、前記左用ラジアルピストンモータの出力軸が左走行
装置の駆動軸に対して平行に位置し、前記右用ラジアル
ピストンモータの出力軸が右走行装置の駆動軸に対して
平行に位置する状態に左用ラジアルピストンモータ及び
右用ラジアルピストンモータを配置してある。In the configuration according to the second aspect of the present invention, the output shaft of the left radial piston motor is positioned parallel to the drive shaft of the left traveling device, and the output shaft of the right radial piston motor travels right. A left radial piston motor and a right radial piston motor are arranged in a state of being parallel to the drive shaft of the apparatus.
【0020】〔作用〕左走行装置と右走行装置の間の走
行装置駆動軸から外れたスペースにモータを配置しなが
らモータの出力軸をギヤ連動機構によって走行装置駆動
軸に連動させる。しかも、一般にモータの出力軸芯に直
行する方向での長さが出力軸芯に沿う方向での長さより
も短いことから、モータの出力軸が走行装置駆動軸に対
して平行になる方向にモータを配置し、左右走行装置の
間に左用と右用の一対のモータを配置するのに必要なス
ペースの走行装置駆動軸に直行する方向での長さを極力
小さく済ませながら両モータを両走行装置の間に配置す
ることを可能にするものである。[Operation] The output shaft of the motor is interlocked with the drive shaft of the traveling device by a gear interlocking mechanism while the motor is arranged in a space between the left traveling device and the right traveling device, which is separated from the traveling device drive shaft. Moreover, since the length in the direction perpendicular to the output shaft of the motor is generally shorter than the length in the direction along the output shaft, the motor is driven in a direction in which the output shaft of the motor is parallel to the drive shaft of the traveling device. The space required for placing a pair of left and right motors between the left and right traveling devices is reduced by as little as possible in the direction perpendicular to the traveling shaft of the traveling device. It is possible to arrange between them.
【0021】〔効果〕モータ配置に必要なスペースの車
体前後方向での長さとか車体上下方向での長さなど、走
行装置駆動軸に直行する方向での長さを極力短く済ま
せ、両モータ及びギヤ連動機構を左右走行装置の間に車
体前後方向や車体上下方向でコンパクトに配置して低速
高トクル駆動できるものにできる。[Effect] The length of the space required for the motor arrangement in the direction perpendicular to the drive shaft of the traveling device, such as the length in the vehicle longitudinal direction or the length in the vehicle vertical direction, is reduced as much as possible. The gear interlocking mechanism can be compactly arranged between the left and right traveling devices in the longitudinal direction of the vehicle and in the vertical direction of the vehicle, and can be driven at a low speed and a high torque.
【0022】請求項5による発明の構成、作用、効果は
つぎのとおりである。The structure, operation and effect of the invention according to claim 5 are as follows.
【0023】〔構成〕請求項1〜4のいずれか1項によ
る発明の構成において、前記左用ラジアルピストンモー
タと前記右用ラジアルピストンモータとを分流器を介し
て油圧ポンプに接続して、同一の油圧ポンプによって両
ラジアルピストンモータを駆動するよう構成し、前記左
側走行装置の駆動軸と前記右側走行装置の駆動軸とを連
結して一体回転させる状態と、前記両駆動軸の連結を解
除する状態とに切り換え自在なクラッチ機構を備え、前
記クラッチ機構を前記入り状態にするとともに前記左用
ラジアルピストンモータ及び前記右用ラジアルピストン
モータを駆動して車体を直進走行させ、前記クラッチ機
構を前記切り状態にするとともに前記左用ラジアルピス
トンモータと前記右用ラジアルピストンモータとに速度
差を与えて車体走行方向を変更させるよう構成してあ
る。[Configuration] In the configuration of the invention according to any one of claims 1 to 4, the left radial piston motor and the right radial piston motor are connected to a hydraulic pump via a flow divider, and A state in which both radial piston motors are driven by a hydraulic pump, and a drive shaft of the left traveling device and a drive shaft of the right traveling device are connected and integrally rotated, and a state in which the two drive shafts are disconnected. And a clutch mechanism that can be switched between and the clutch mechanism is set to the engaged state, and the left radial piston motor and the right radial piston motor are driven to cause the vehicle body to travel straight, and the clutch mechanism is set to the disengaged state. And a speed difference is applied between the left radial piston motor and the right radial piston motor to drive the vehicle. It is configured so as to change the direction.
【0024】〔作用〕左走行装置の駆動軸と右走行装置
の駆動軸が相対回転自在な状態にしながら両走行装置を
それぞれに連動する別々のモータで駆動する場合、両モ
ータの回転速度を検出し、この検出結果をモータ制御機
構にフィードバックして両モータの回転速度が等しくな
るようにモータの速度制御を行わせることにより、左走
行装置に掛かる駆動負荷と右走行装置に掛かる駆動負荷
が異なっても両走行装置の駆動速度を等しくできる。こ
れに対し、請求項5による場合、クラッチ機構を入り状
態に切り換えると、左右走行装置の駆動軸どうしがクラ
ッチ機構のために連結して一体回転する状態になる。す
ると、両走行装置に掛かる駆動負荷が異なっても、前記
の如きモータの速度制御を行わせなくとも、左右走行装
置の駆動速度が等しくなるように両モータを駆動でき
る。[Operation] When the drive shafts of the left traveling device and the right traveling device are driven by separate motors interlocked with each other while the drive shafts of the right traveling device are relatively rotatable, the rotational speeds of both motors are detected. Then, the detection result is fed back to the motor control mechanism to control the speeds of the motors so that the rotation speeds of the two motors are equal, so that the driving load applied to the left traveling device and the driving load applied to the right traveling device are different. Even so, the driving speeds of both traveling devices can be made equal. On the other hand, in the case of claim 5, when the clutch mechanism is switched to the engaged state, the drive shafts of the left and right traveling devices are connected for the clutch mechanism and rotate integrally. Then, even if the driving loads applied to the two traveling devices are different, the two motors can be driven so that the driving speeds of the left and right traveling devices are equal, without performing the above-described motor speed control.
【0025】また、両モータを駆動する油圧ポンプは単
一であるので、例えば、両モータを夫々別の油圧ポンプ
で駆動する2ポンプ/2モータ駆動形態の場合のよう
に、油圧ポンプ自体の個体差に起因する特性の差異や、
経時的な特性変化の差、などが流量制御に影響すること
がない。Since a single hydraulic pump drives both motors, for example, as in the case of a 2-pump / 2-motor drive mode in which both motors are driven by separate hydraulic pumps, the hydraulic pump itself is Differences in characteristics due to differences,
A difference in characteristic change over time does not affect the flow rate control.
【0026】〔効果〕両走行装置をモータによって駆動
するとともに両走行装置の速度差によって走行方向を変
更するものでありながら、直進の際には、クラッチ機構
による駆動軸連結のために両走行装置の駆動速度を等し
くして精度よく直進走行できる。しかも、前記したモー
タ用速度制御が不要なものにしてこの面からも構造簡単
かつ安価に得られる。また、1ポンプ/2モータ駆動形
態を採用することで、圧油供給装置部分の小型化および
簡素化を図ることができるとともに、2ポンプ/2モー
タ駆動形態に見られるようなポンプ特性の差異を考慮す
る必要がなく、流量制御の安定化を図ることができる。[Effect] While the two traveling devices are driven by a motor and the traveling direction is changed by the speed difference between the two traveling devices, the two traveling devices are connected by a clutch mechanism when the vehicle goes straight because the driving shaft is connected by a clutch mechanism. The driving speed can be made equal and the vehicle can travel straight ahead with high accuracy. In addition, the above-mentioned motor speed control is not required, and the structure is simple and inexpensive. In addition, by adopting the one-pump / two-motor drive mode, it is possible to reduce the size and simplification of the portion of the pressure oil supply device and to reduce the difference in pump characteristics seen in the two-pump / two-motor drive mode. There is no need to consider it, and the flow control can be stabilized.
【0027】請求項6による発明の構成、作用、効果は
つぎのとおりである。The structure, operation and effect of the invention according to claim 6 are as follows.
【0028】〔構成〕請求項5による発明の構成におい
て、前記左走行装置と前記右走行装置のいずれか一方に
ブレーキを付設してある。[Structure] In the structure of the invention according to claim 5, a brake is attached to one of the left traveling device and the right traveling device.
【0029】〔作用〕両走行装置の駆動軸どうしをクラ
ッチ機構によって連結するとともに、ブレーキを入りに
操作する。すると、ブレーキはこれの付設されている方
の走行装置に作用するとともに付設されていない方の走
行装置にもクラッチ機構を介して作用し、両走行装置に
ブレーキが掛かる。[Operation] The drive shafts of the two traveling devices are connected to each other by a clutch mechanism, and the brake is turned on. Then, the brake acts on the traveling device on which it is attached and also on the traveling device on which it is not attached via the clutch mechanism, and the brakes are applied to both traveling devices.
【0030】〔効果〕傾斜地などでも、左側と右側の両
走行装置にブレーキを掛けて確実に走行停止させたり、
駐車したりできる。しかも、ブレーキを左右走行装置の
いずれか一方にのみ付設するとともに、直進走行のため
のクラッチ機構をブレーキ用に利用した構造簡単なもの
に済ませて安価に得られる。[Effect] Even on a slope, etc., both the left and right traveling devices can be braked to stop traveling reliably.
You can park. In addition, the brake is attached to only one of the left and right traveling devices, and the clutch mechanism for straight traveling can be simplified in structure using the brake, so that it can be obtained at low cost.
【0031】請求項7による発明の構成、作用、効果は
つぎのとおりである。The structure, operation and effect of the invention according to claim 7 are as follows.
【0032】〔構成〕請求項1〜6のいずれか1項によ
る発明の構成において、車体の走行方向を検出する方向
センサ、及び、方向センサからの情報に基づいて自動的
に前記左用ラジアルピストンモータと前記右用ラジアル
ピストンモータの速度調節を行うことによって車体の操
向操作を自動的に行う操向制御手段を備えてある。[Structure] In the structure of the invention according to any one of claims 1 to 6, a direction sensor for detecting a running direction of the vehicle body and the left radial piston motor are automatically provided based on information from the direction sensor. And a steering control means for automatically performing a steering operation of the vehicle body by adjusting the speed of the right radial piston motor.
【0033】〔作用〕方向センサからの情報に基づく操
向制御手段の自動操作によって両モータが速度調節され
て走行装置の駆動速度を調節し、この速度調節のために
車体が自動的に設定走行方向に走行していく。両走行装
置はラジアルピストンモータによって低速でも高トルク
で駆動され、湿田などの場合でも車体を制御目標向きに
精度よく沿って走行していくように操向操作する。[Operation] The speed of both motors is adjusted by the automatic operation of the steering control means based on the information from the direction sensor to adjust the driving speed of the traveling device. Drive in the direction. Both traveling devices are driven by a radial piston motor with a high torque even at a low speed, and perform a steering operation so that the vehicle body travels along the control target direction with high accuracy even in a wetland or the like.
【0034】〔効果〕操向制御手段による自動操作と走
行装置のラジアルピストンモータによる駆動とによって
操向操作が自動的に不整地でも精度よく行われ、車体を
穀稈列に沿わせて自動的に走行させるなどの自動操縦を
精度よく行わせながら楽に仕上がり精度のよい状態に作
業できる。[Effect] By the automatic operation by the steering control means and the driving of the traveling device by the radial piston motor, the steering operation is automatically performed with high accuracy even on uneven terrain, and the vehicle body is automatically moved along the grain culm row. It is possible to work easily and with a high degree of accuracy while performing automatic control such as running the vehicle with high precision.
【0035】[0035]
【発明の実施の形態】図1に示すように、左右一対のク
ローラ式走行装置10a,10bによって自走し、運転
座席1などが備えられた運転部、運転座席1の下方に位
置するエンジンEが備えられた原動部を有する自走車体
の車体フレーム2に、脱穀装置3及び穀粒タンク4を搭
載するとともに、前記自走車体の車体フレーム2の前端
側に、前処理装置5をリフトシリンダCによって軸芯5
aまわりで揺動させて昇降操作するように連結して、コ
ンバインを構成してある。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS As shown in FIG. 1, an engine E, which is self-propelled by a pair of left and right crawler traveling devices 10a and 10b, is provided with a driving seat 1 and the like, and is located below the driving seat 1. A threshing device 3 and a grain tank 4 are mounted on a body frame 2 of a self-propelled vehicle body having a driving portion provided with a motor, and a pre-processing device 5 is mounted on a front end side of the body frame 2 of the self-propelled vehicle body with a lift cylinder. Axis 5 by C
A combine is constructed by swinging around a to connect the lift and lower operation.
【0036】すなわち、前処理装置5は、稲・麦などの
植立穀稈を引き起こし装置6によって引き起こし処理す
るとともにバリカン型刈り装置7によって刈取り処理
し、刈取り穀稈を穂先側に係止搬送作用する穂先側搬送
装置と株元側に挟持搬送作用する株元側搬送装置とで成
る縦搬送装置8によって機体後方側に搬送して脱穀装置
3の脱穀フィードチェーン3aの搬送始端部に供給す
る。脱穀装置3は、刈取り穀稈の穂先側を脱穀フィード
チェーン3aによって扱室に供給して車体前後向きの軸
芯まわりで回動する扱胴によって脱穀処理し、脱穀粒を
選別部から搬出して穀粒タンク4に供給する。That is, the pretreatment device 5 causes the planted grain culm of rice, wheat, etc. to be raised and processed by the device 6 and the mowing process by the clipper-type cutting device 7 to lock and transport the cut grain culm to the tip side. It is conveyed to the rear side of the machine body by a vertical conveyance device 8 comprising a head-side conveyance device that performs a pinch-side conveyance device and a stock-source-side conveyance device that functions to pinch and convey the stock to the supply end of the threshing feed chain 3a of the threshing device 3. The threshing device 3 supplies the tip side of the harvested grain culm to the handling room by the threshing feed chain 3a, performs threshing by a handling cylinder that rotates around a longitudinal axis of the vehicle body, and carries out threshing grain from the sorting unit. It is supplied to the grain tank 4.
【0037】図2及び図3に示す如く両走行装置10
a,10bの前端側どうしの間に位置する一対の走行用
油圧モータ21,22を備える走行用駆動装置本体20
と、原動部に前記エンジンEで駆動されるように構成し
て設けた油圧ポンプ31を備えるとともにこの油圧ポン
プ31によって前記両油圧モータ21,22を駆動する
油圧装置30と、運転部に位置する操縦レバー41、及
び、前処理装置5に位置する方向センサ42を備えると
ともにこれらからの運転指令に基づいて両走行装置10
a,10bの駆動制御を行う走行制御装置40とによ
り、車体の走行及び操向操作を可能にする走行用駆動装
置を構成してある。As shown in FIG. 2 and FIG.
a, a driving drive main body 20 including a pair of traveling hydraulic motors 21 and 22 located between the front end sides of
And a hydraulic device 31 configured to be driven by the engine E in a driving unit and a hydraulic device 30 that drives the hydraulic motors 21 and 22 by the hydraulic pump 31, and is located in the operating unit. A control lever 41 and a direction sensor 42 located in the pre-processing device 5 are provided.
The traveling control device 40 that performs the drive control of the a and 10b constitutes a traveling drive device that enables the traveling and the steering operation of the vehicle body.
【0038】図2〜図4に示すように、前記走行用駆動
装置本体20は、前記車体フレーム2の車体前端側部分
2aに連結しているミッション取付けブラケット9によ
って支持されるミッションケース23、このミッション
ケース23の外周面側にポンプケーシング21a,22
aが連結している前記一対の油圧モータ21,22、前
記ミッションケース23の内部に位置する一対のギヤ連
動機構24,25及び一つのクラッチ機構26によって
構成してある。As shown in FIGS. 2 to 4, the traveling drive device main body 20 includes a transmission case 23 supported by a transmission mounting bracket 9 connected to a vehicle body front end portion 2a of the vehicle body frame 2. Pump casings 21a, 22 are provided on the outer peripheral surface side of the transmission case 23.
a is connected to the pair of hydraulic motors 21 and 22, a pair of gear interlocking mechanisms 24 and 25 located inside the transmission case 23, and one clutch mechanism 26.
【0039】前記ミッションケース23は、前記一対の
油圧モータ21,22が連結しているミッションケース
本体23aと、このミッションケース本体23aの両横
面側に連結している駆動軸ケース部23bとで成るとと
もに、一対の駆動軸ケース部23b,23bのうちの左
側の駆動軸ケース部23bによって駆動軸11aを、右
側の駆動軸ケース部23bによって駆動軸11bをそれ
ぞれ回動自在に支持している。一対の駆動軸11a,1
1bそれぞれのミッションケース外に突出する端部にク
ローラ駆動スプロケット12a,12bをスプライン噛
み合いによって一体回動するように取り付けてあるとと
もに、一対の駆動軸11a,11bのうちの一方の左駆
動軸11aが備えているクローラ駆動スプロケット12
aは、一対の走行装置10a,10bのうちの左走行装
置10aのクローラベルトに噛み合っていてこのクロー
ラベルトを駆動し、他方の右駆動軸11bが備えている
駆動スプロケット12bは、一対の走行装置10a,1
0bのうちの右走行装置10bのクローラベルトに噛み
合っていてこのクローラベルトを駆動する。The transmission case 23 includes a transmission case body 23a to which the pair of hydraulic motors 21 and 22 are connected, and a drive shaft case 23b to both lateral sides of the transmission case body 23a. The drive shaft 11a is rotatably supported by the left drive shaft case portion 23b of the pair of drive shaft case portions 23b, 23b, and the drive shaft 11b is rotatably supported by the right drive shaft case portion 23b. A pair of drive shafts 11a, 1
Crawler drive sprockets 12a, 12b are attached to ends protruding out of the respective transmission cases so as to rotate integrally by spline engagement, and one of the pair of drive shafts 11a, 11b has one left drive shaft 11a. Provided crawler drive sprocket 12
a meshes with the crawler belt of the left traveling device 10a of the pair of traveling devices 10a and 10b, and drives the crawler belt. The driving sprocket 12b of the other right driving shaft 11b is driven by the pair of traveling devices 10a and 10b. 10a, 1
0b, and is engaged with the crawler belt of the right traveling device 10b to drive this crawler belt.
【0040】前記両油圧モータ21,22のいずれも
は、図4及び図6に示すように、前記ポンプケーシング
21a,22a、このポンプケーシング21a,22a
が回動自在に支持する出力軸21b,22b、この出力
軸21b,22bに外嵌するとともに出力軸21b,2
2bとスプライン噛み合いのために一体回動するシリン
ダブロック21c,22c、このシリンダブロック21
c,22cの周方向での複数箇所に支持されている油圧
ピストン21d,22d、前記ポンプケーシング21
a,22aに取付けボルトによって回動不能に固定され
ているカムリング21e,22eのそれぞれによって構
成してある。すなわち、ポンプケーシング内に位置する
スライドバルブ21f,22fがシリンダブロック21
c,22cの前記各油圧ピストン21d,22dを備え
ている油室21g,22gに圧油を供給したり、この油
室21g,22gから圧油を排出するように圧油の給排
制御を行う。この圧油給排のために各油圧ピストン21
d,22dがシリンダブロック21c,22c及び出力
軸21b,22bの回動軸芯と直行する方向でシリンダ
ブロック21c,22cから突出する方向とシリンダブ
ロック21c,22cに引退する方向とに往復摺動し、
各油圧ピストン21d,22dの頭部が当接するカムリ
ング21e,22eの内周側のカム面Kによるカム作用
により、シリンブロック21c,22cがポンプケーシ
ング21a,22aに対して回動して出力軸21b,2
2bを回転させる。速度切り換え弁(図示せず)を切り
換え操作することにより、前記複数の油圧ピストン21
d,22dの全てが作動してシリンブロック21c,2
2cが高速回転する状態と、複数の油圧ピストン21
d,22dのうちの半数だけが作動してシリンブロック
21c,22cが低速回転する状態とに切り換わる。つ
まり、両油圧モータ21,22を、高速と低速の2速に
切り換え可能な回転シリンダ形の多行程形ラジアルピス
トンモータに構成してある。As shown in FIGS. 4 and 6, both of the two hydraulic motors 21, 22 are provided with the pump casings 21a, 22a, and the pump casings 21a, 22a.
Output shafts 21b and 22b rotatably supported by the output shafts 21b and 22b.
Cylinder blocks 21c and 22c which rotate together for spline engagement with 2b,
c, 22c, hydraulic pistons 21d, 22d supported at a plurality of locations in the circumferential direction, the pump casing 21
The cam rings 21e and 22e are fixed to the a and 22a non-rotatably by mounting bolts. That is, the slide valves 21f and 22f located in the pump casing
The supply of pressure oil to the oil chambers 21g and 22g provided with the hydraulic pistons 21d and 22d of c and 22c, and the supply and discharge control of the pressure oil so as to discharge the pressure oil from the oil chambers 21g and 22g are performed. . Each hydraulic piston 21
d, 22d slide back and forth in a direction perpendicular to the rotation axes of the cylinder blocks 21c, 22c and the output shafts 21b, 22b, in a direction protruding from the cylinder blocks 21c, 22c, and in a direction retreating to the cylinder blocks 21c, 22c. ,
The cylinder blocks 21c, 22c rotate relative to the pump casings 21a, 22a by the cam action of the cam surfaces K on the inner peripheral side of the cam rings 21e, 22e with which the heads of the hydraulic pistons 21d, 22d abut, and the output shaft 21b. , 2
2b is rotated. By switching a speed switching valve (not shown), the plurality of hydraulic pistons 21
d and 22d are all activated to operate the syringe blocks 21c and 2c.
2c is rotating at a high speed and a plurality of hydraulic pistons 21
Only half of the cylinders d and 22d operate to switch to a state in which the syringe blocks 21c and 22c rotate at low speed. In other words, the two hydraulic motors 21 and 22 are configured as rotary cylinder type multi-stroke radial piston motors capable of switching between high speed and low speed.
【0041】両油圧モータ21,22は、前記両駆動軸
11a,11bよりも車体後側と車体前側とに別れて位
置するとともに各油圧モータ21,22の出力軸21
b,22bが両駆動軸11a,11bに対して直行する
方向を向く組付け姿勢でミッションケース23に取り付
けてある。前記一対のギヤ連動機構24,25のうちの
一方の第1ギヤ連動機構24は、両モータ21,22の
うちの一方の左用モータ21の前記出力軸21bの端部
にこの出力軸21bとの一体部品に形成した第1ベベル
ギヤ24aと、前記左駆動軸11aの端部にスプライン
噛み合いによって一体回動するように外嵌させるととも
に前記第1ベベルギヤ24aと噛み合うように形成した
第2ベベルギヤ24bとで成り、左用モータ21の出力
軸21bの回動力をこの出力軸21bの軸芯と直行する
軸芯まわりでの回動力に変換して左駆動軸11aに伝達
するとともに、両ベベルギヤ24a,24bの外径差に
よって出力軸21bの回動力を左駆動軸11aに減速し
て伝達する。前記一対のギヤ連動機構24,25のうち
の他方の第2ギヤ連動機構25は、両モータ21,22
のうちの他方の右用モータ22の前記出力軸22bの端
部にこの出力軸22bとの一体部品に形成した第1ベベ
ルギヤ25aと、前記右駆動軸11bの端部にスプライ
ン噛み合いによって一体回動するように外嵌させるとと
もに前記第1ベベルギヤ25aと噛み合うように形成し
た第2ベベルギヤ25bとで成り、右用モータ22の出
力軸22bの回動力をこの出力軸22bの軸芯と直行す
る軸芯まわりでの回動力に変換して右駆動軸11bに伝
達するとともに、両ベベルギヤ25a,25bの外径差
によって出力軸22bの回動力を右駆動軸11bに減速
して伝達する。The two hydraulic motors 21 and 22 are separated from the two drive shafts 11a and 11b on the vehicle body rear side and the vehicle body front side.
b and 22b are attached to the transmission case 23 in an assembling posture in which they face in a direction perpendicular to both drive shafts 11a and 11b. One of the first gear interlocking mechanisms 24 of the pair of gear interlocking mechanisms 24 and 25 is connected to an end of the output shaft 21b of one of the left motor 21 of the two motors 21 and 22 and the output shaft 21b. A first bevel gear 24a formed as an integral part, and a second bevel gear 24b formed to engage with the end of the left drive shaft 11a so as to rotate integrally with the end of the left drive shaft 11a by spline engagement and to mesh with the first bevel gear 24a. The rotational power of the output shaft 21b of the left motor 21 is converted into rotational power around an axis perpendicular to the axis of the output shaft 21b and transmitted to the left drive shaft 11a. The rotational power of the output shaft 21b is reduced and transmitted to the left drive shaft 11a by the diameter difference. The other second gear interlocking mechanism 25 of the pair of gear interlocking mechanisms 24, 25
A first bevel gear 25a formed as an integral part of the output shaft 22b at the end of the output shaft 22b of the other right motor 22, and an integral rotation by spline engagement with the end of the right drive shaft 11b. And a second bevel gear 25b formed so as to be engaged with the first bevel gear 25a so as to engage with the first bevel gear 25a, and the rotational power of the output shaft 22b of the right motor 22 is perpendicular to the axis of the output shaft 22b. The power is converted into a rotational force around and transmitted to the right drive shaft 11b, and the rotational force of the output shaft 22b is reduced and transmitted to the right drive shaft 11b due to an outer diameter difference between the two bevel gears 25a and 25b.
【0042】前記クラッチ機構26は、前記右駆動軸1
1bの端部にスプライン噛み合いのために一体回動する
ように、かつ、摺動するように外嵌させた可動クラッチ
体26aと、前記第1ギヤ連動機構24の第2ベベルギ
ヤ24bの側面に第2ベベルギヤ24bとの一体部品に
形成したクラッチ爪26bとで成り、図5に示す如く前
記ミッションケース本体23aに支持されるクラッチピ
ストン27によって操作フォーク28を介して可動クラ
ッチ体26aを右駆動軸11bに沿わせて摺動操作する
ことにより、入り状態になって左駆動軸11aと右駆動
軸11bとの一体回転を可能にしたり、切り状態に切り
換わって左駆動軸11aと右駆動軸11bの相対回転を
可能にしたりする。The clutch mechanism 26 includes the right drive shaft 1
A movable clutch body 26a fitted to the end of the first gear interlocking mechanism 24 so as to rotate integrally with the end of the first bevel gear 24b so as to rotate integrally with the end of the first bevel gear 24b. And a clutch pawl 26b formed as an integral part of a two-bevel gear 24b. As shown in FIG. 5, the movable clutch body 26a is connected to the right drive shaft 11b via an operation fork 28 by a clutch piston 27 supported by the transmission case main body 23a. The sliding operation is performed in accordance with the conditions described above, so that the left driving shaft 11a and the right driving shaft 11b are allowed to rotate integrally with each other, or are switched to the cutting state and the left driving shaft 11a and the right driving shaft 11b are rotated. And enable relative rotation.
【0043】すなわち、図5に示すように、前記操作フ
ォーク28の一端側のフォーク部28aが可動クラッチ
体26aのボス部に相対回転するように、かつ、可動ク
ラッチ体26aと共に右駆動軸11bに対して摺動する
ように係合しており、他端側のボス部28bがクラッチ
ピストン27に連結ネジによって一体に摺動するように
連結している。クラッチピストン27は、ミッションケ
ース本体23aの壁部材にこれとの一体部品に形成した
支持ブロック29によって摺動自在に支持されており、
この支持ブロック29がクラッチピストン27の一端側
に形成している油室29aにクラッチ操作油路CLを接
続してある。That is, as shown in FIG. 5, the fork portion 28a at one end of the operation fork 28 rotates relative to the boss portion of the movable clutch body 26a, and is attached to the right drive shaft 11b together with the movable clutch body 26a. The boss 28b on the other end is connected to the clutch piston 27 so as to slide integrally with the clutch piston 27 by a connecting screw. The clutch piston 27 is slidably supported on a wall member of the transmission case main body 23a by a support block 29 formed as an integral part thereof.
This support block 29 connects a clutch operation oil passage CL to an oil chamber 29 a formed on one end side of the clutch piston 27.
【0044】このクラッチ操作油路CLによって油室2
9aから操作油を排出すると、クラッチピストン27に
取り付けてあるコイルスプリング式のピストンばね27
aの付勢力による操作力により、クラッチピストン27
が支持ブロック29に対して油室27aが位置する方に
摺動し、操作フォーク28がクラッチピストン27と共
に摺動して可動クラッチ体26aを第2ベベルギヤ24
bの方に摺動させ、可動クラッチ体26aの備えるクラ
ッチ爪が第2ベベルギヤ24bのクラッチ爪26bに噛
み合う入り位置に操作する。すると、可動クラッチ体2
6aと第2ベベルギヤ24bとが一体に回動するように
噛み合い連結することと、第2ベベルギヤ24bは左駆
動軸11aに、可動クラッチ体26aは右駆動軸11b
にそれぞれ一体回動自在に係合していることとにより、
クラッチ機構26が左駆動軸11aと右駆動軸11bと
を一体回動可能に連結するように入り状態になる。The oil chamber 2 is provided by the clutch operating oil passage CL.
When the operating oil is discharged from 9a, the coil spring type piston spring 27 attached to the clutch piston 27
The clutch piston 27 is operated by the operating force of the urging force a.
Slides toward the position where the oil chamber 27a is located with respect to the support block 29, and the operation fork 28 slides together with the clutch piston 27 to move the movable clutch body 26a to the second bevel gear 24.
The second bevel gear 24b is moved to a position where the clutch pawl included in the movable clutch body 26a meshes with the clutch pawl 26b of the second bevel gear 24b. Then, the movable clutch body 2
6a and the second bevel gear 24b are meshed and connected so as to rotate integrally, the second bevel gear 24b is connected to the left drive shaft 11a, and the movable clutch body 26a is connected to the right drive shaft 11b.
Are engaged with each other so that they can rotate
The clutch mechanism 26 enters the state in which the left drive shaft 11a and the right drive shaft 11b are integrally rotatably connected.
【0045】油室29aにクラッチ操作油路CLから操
作油を供給すると、クラッチピストン27が操作油のた
めに支持ブロック29の油室27aが位置する側とは反
対側にピストンばね27aを弾性変形させながら摺動
し、操作フォーク28がクラッチピストン27と共に摺
動して可動クラッチ体26aを第2ベベルギヤ24bか
ら離れる方向に摺動させ、図5に示す如く第2ベベルギ
ヤ24bのクラッチ爪26bとの噛み合いが解除した切
り位置に操作する。すると、可動クラッチ体26aと第
2ベベルギヤ24bとの噛み合いが外れて両部材26
a,24bの相対回転が可能になることにより、クラッ
チ機構26が左駆動軸11aと右駆動軸11bの連結を
解除するように切り状態になる。When the operation oil is supplied to the oil chamber 29a from the clutch operation oil passage CL, the clutch piston 27 elastically deforms the piston spring 27a to the side opposite to the side where the oil chamber 27a is located in the support block 29 for the operation oil. The operating fork 28 slides with the clutch piston 27 to slide the movable clutch body 26a in a direction away from the second bevel gear 24b, and as shown in FIG. Operate to the disengaged cutting position. Then, the engagement between the movable clutch body 26a and the second bevel gear 24b is released, and both members 26a
When the relative rotation between the left and right drive shafts 11a and 24b becomes possible, the clutch mechanism 26 is turned off so as to release the connection between the left drive shaft 11a and the right drive shaft 11b.
【0046】これにより、走行用駆動装置本体20は、
ラジアルピストンモータで成る左用油圧モータ21によ
って左走行装置10aの駆動軸11aを駆動し、ラジア
ルピストンモータで成る右用油圧モータ22によって右
走行装置10bの駆動軸11bを駆動する。そして、左
用油圧モータ21の駆動回転速度と右用油圧モータ22
の駆動回転速度とが等しくなるように速度調節すること
により、両走行装置10a,10bの駆動速度を等しく
して車体を直進走行させる。このとき、クラッチ機構2
6を入り状態に切り換えることにより、両走行装置10
a,10bに掛かる駆動負荷が相違しても、両走行装置
10a,10bの駆動速度が等しくなるように両油圧モ
ータ21,22を駆動できる。両油圧モータ21,22
のうちの一方を駆動して他方を駆動停止にするとか、両
油圧モータ21,22を駆動しながら一方の油圧モータ
21,22の駆動回転速度を他方の油圧モータ22,2
1の駆動回転速度より高速にするなど、両油圧モータ2
1,22の駆動回転速度が異なるように速度調節するこ
とにより、左走行装置10aと右走行装置10bの速度
差を現出させて車体の走行向きを変更させる。As a result, the traveling drive device body 20
The drive shaft 11a of the left traveling device 10a is driven by a left hydraulic motor 21 composed of a radial piston motor, and the drive shaft 11b of the right traveling device 10b is driven by a right hydraulic motor 22 composed of a radial piston motor. The driving rotation speed of the left hydraulic motor 21 and the right hydraulic motor 22
By adjusting the speed so that the driving rotational speed of the vehicle becomes equal, the driving speeds of the two traveling devices 10a and 10b are made equal and the vehicle body travels straight. At this time, the clutch mechanism 2
6 is switched to the on state, the two traveling devices 10
Even if the driving loads applied to a and 10b are different, both hydraulic motors 21 and 22 can be driven such that the driving speeds of both traveling devices 10a and 10b are equal. Both hydraulic motors 21 and 22
One of them is driven and the other is stopped, or the driving rotational speed of one of the hydraulic motors 21 and 22 is increased while driving the two hydraulic motors 21 and 22.
1. Both hydraulic motors 2
By adjusting the speeds so that the driving rotational speeds of the vehicle 1 and 22 are different, a speed difference between the left traveling device 10a and the right traveling device 10b appears to change the traveling direction of the vehicle body.
【0047】図4に示すように、前記走行装置本体20
に、ミッションケース本体23aの内部に配置するとと
もに左右走行装置10a,10bのうちの左走行装置1
0aの駆動軸11aに取り付けた駐車ブレーキ50を備
えてある。このブレーキ50は、前記第1ギヤ連動機構
24の第2ベベルギヤ24bのボス部にスプライン噛み
合いによって第2ベベルギヤ24bと一体回動するよう
に外嵌させることによって駆動軸11aに一体回動する
ように取り付けたブレーキ体51、このブレーキ体51
とミッションケース本体23aとの間に位置する複数枚
の摩擦板52、この摩擦板52の横側に位置してミッシ
ョンケース本体23aに駆動軸11aの軸芯に平行な方
向に摺動自在に支持させてあるブレーキピストン53、
このブレーキピストン53が備える組付け孔に装着して
あるコイルばね式のブレーキばね54のそれぞれによっ
て構成し、ミッションケース本体23aが形成する油室
55に対する操作油の給排を行うことにより、ブレーキ
入りになって左走行装置10aに制動作用したり、ブレ
ーキ切りになって制動作用を解除したりする。すなわ
ち、前記油室55から操作油を排出すると、ブレーキば
ね54の付勢力による操作力により、ブレーキピストン
53がミッションケース本体23aで支持される受止め
体56の方に摺動操作されて複数枚の摩擦板52を前記
受止め部材56に押し付け操作して各摩擦板52に摩擦
力を発生させる。すると、各摩擦板52の内周側がブレ
ーキ体51の外周部に相対回転不能に係合していること
によって摩擦板52がブレーキ体51、第2ベベルギヤ
24bを介して駆動軸11aに摩擦制動力を付与し、左
走行装置10aにブレーキが掛かる。そして、油室55
に操作油を供給すると、ブレーキピストン53が操作油
のためにブレーキばね54を圧縮弾性変形させながら前
記受止め体56から離れる側に摺動操作されて各摩擦板
52の受止め部材56に対する押し付け操作を解除す
る。すると、摩擦板52のブレーキ体51に対する摩擦
制動作用が解除し、左走行装置10aに対するブレーキ
が解除する。As shown in FIG.
The left traveling device 1 of the left and right traveling devices 10a and 10b is disposed inside the transmission case body 23a.
The parking brake 50 attached to the drive shaft 11a of the vehicle 0a is provided. The brake 50 is externally fitted to the boss portion of the second bevel gear 24b of the first gear interlocking mechanism 24 so as to rotate integrally with the second bevel gear 24b by spline engagement so that the brake 50 integrally rotates with the drive shaft 11a. The attached brake body 51, this brake body 51
Friction plates 52 located between the transmission case 11 and the transmission case main body 23a, and slidably supported by the transmission case main body 23a in a direction parallel to the axis of the drive shaft 11a on the side of the friction plates 52. Let the brake piston 53,
Each of the brake pistons 53 is constituted by a coil spring type brake spring 54 attached to an installation hole provided in the brake piston 53, and supplies and discharges operation oil to and from an oil chamber 55 formed by the transmission case main body 23a, so that the brake is turned on. And the braking operation is performed on the left traveling device 10a, or the braking operation is released and the braking operation is released. That is, when the operation oil is discharged from the oil chamber 55, the brake piston 53 is slid toward the receiving body 56 supported by the transmission case body 23a by the operation force of the urging force of the brake spring 54, and a plurality of brake pistons 53 are moved. The friction plate 52 is pressed against the receiving member 56 to generate a frictional force on each friction plate 52. Then, since the inner peripheral side of each friction plate 52 is engaged with the outer peripheral portion of the brake body 51 so as not to rotate relatively, the friction plate 52 exerts a frictional braking force on the drive shaft 11a via the brake body 51 and the second bevel gear 24b. And the brake is applied to the left traveling device 10a. And the oil chamber 55
Is supplied to the brake piston 53, the brake piston 53 is slid to the side away from the receiving body 56 while compressively elastically deforming the brake spring 54 for the operating oil, and presses the friction plates 52 against the receiving member 56. Cancel the operation. Then, the friction braking action of the friction plate 52 on the brake body 51 is released, and the brake on the left traveling device 10a is released.
【0048】図7に示すように、前記油圧装置30は、
前記油圧ポンプ31を一対の分流弁32,33が備えら
ている給油路34によって前記左用モータ21の制御弁
機構35及び前記右用モータ22の制御弁機構36に接
続することによって構成してある。As shown in FIG. 7, the hydraulic device 30
The hydraulic pump 31 is connected to a control valve mechanism 35 of the left motor 21 and a control valve mechanism 36 of the right motor 22 by an oil supply path 34 provided with a pair of flow dividing valves 32 and 33. .
【0049】前記一対の分流弁32,33のうちの上流
側に位置する方の第1分流弁32は、油圧ポンプ31か
らの圧油を第1出力ポート32aと第2出力ポート32
bとに分流させ、第1出力ポート32aから他方の第2
分流弁33の入力ポートに供給し、第2出力ポート32
bから前記前処理装置5の引起し装置6、刈取り装置7
及び縦搬送装置8のそれぞれに動力伝達する前処理駆動
モータ37に供給する。前記第2分流弁33は、第1分
流弁32からの圧油を第1出力ポート33aと第2出力
ポート33bとに1対1の割合で分流させ、第1出力ポ
ート33aから左用モータ21の前記制御弁機構35の
入力ポートに供給し、第2出力ポート33bから右用モ
ータ22の制御弁機構36の入力ポートに供給する。The upstream one of the pair of split valves 32, 33 receives the pressure oil from the hydraulic pump 31 through the first output port 32 a and the second output port 32.
b from the first output port 32a to the second
It is supplied to the input port of the flow dividing valve 33 and the second output port 32
b, the raising device 6 of the pre-processing device 5 and the mowing device 7
And a pre-processing drive motor 37 that transmits power to each of the vertical conveyance devices 8. The second flow dividing valve 33 divides the pressure oil from the first flow dividing valve 32 into the first output port 33a and the second output port 33b at a ratio of 1: 1. The power is supplied to the input port of the control valve mechanism 35, and is supplied from the second output port 33b to the input port of the control valve mechanism 36 of the right motor 22.
【0050】左用モータ21の制御弁機構35及び右用
モータ22の制御弁機構36のそれぞれは、油圧モータ
21,22に対する圧油供給方向を切り換えることによ
って油圧モータ21,22の駆動回転方向を前進側と後
進側と切り換える前後進弁35a,36aと、第2分流
弁33から前後進弁35a,36aに供給される圧油の
流量を増減調節することによって油圧モータ21,22
の回転速度を調節する可変絞り弁35b,36bと、前
後進弁35a,36aの電磁操作部に操作電流を供給し
たり、この電流供給を停止したりすることによって前後
進弁35a,36aの切り換え操作を行い、かつ、可変
絞り弁35b,36bの電動アクチュエータに操作電流
を供給して可変絞り弁35b,36bの絞り調節を行う
駆動回路部35c,36cとによって構成してある。The control valve mechanism 35 of the left motor 21 and the control valve mechanism 36 of the right motor 22 switch the hydraulic oil supply directions to the hydraulic motors 21 and 22 to advance the drive rotation directions of the hydraulic motors 21 and 22. Motors 21 and 22 by increasing and decreasing the flow rate of pressure oil supplied from the second branch valve 33 to the forward / reverse valves 35a and 36a.
The switching between the forward and backward valves 35a and 36a by supplying an operating current to the variable throttle valves 35b and 36b for adjusting the rotation speed of the motor and the electromagnetic operating portions of the forward and backward valves 35a and 36a, or by stopping this current supply. Drive circuits 35c and 36c that perform operations and supply an operation current to the electric actuators of the variable throttle valves 35b and 36b to adjust the throttles of the variable throttle valves 35b and 36b.
【0051】図7に示すように、前記走行制御装置40
は、左用モータ21の制御弁機構35の前記駆動回路部
35c及び右用モータ22の制御弁機構36の前記駆動
回路部36cに連係する制御装置本体43、運転部に設
けてある前記操縦レバー41、この操縦レバー41に検
出作用するとともに前記制御装置本体43に連係してい
る操縦センサ44、前処理装置5に設けてあるとともに
前記制御装置本体43に連係している前記方向センサ4
2によって構成してある。操縦レバー41は、車体の前
後方向と横方向のいずれにも揺動操作できるように十字
揺動自在に操縦塔に支持させてある。操縦センサ44
は、操縦レバー41に連動するポテンショメータで成
り、操縦レバー41がいずれの方向に操作されたかを検
出するとともに、その操作ストロークの大きさも検出
し、それぞれの検出結果を電気信号にして制御装置本体
43に出力する。As shown in FIG. 7, the traveling control device 40
Is a control device main body 43 linked to the drive circuit portion 35c of the control valve mechanism 35 of the left motor 21 and the drive circuit portion 36c of the control valve mechanism 36 of the right motor 22, and the control lever 41 provided in the operation portion. A steering sensor 44 which detects the steering lever 41 and is linked to the control device main body 43; and the direction sensor 4 which is provided in the pre-processing device 5 and is linked to the control device main body 43.
2. The control lever 41 is supported by the control tower so as to be able to swing crosswise so that the control lever 41 can swing in both the front-rear direction and the lateral direction of the vehicle body. Operation sensor 44
Is composed of a potentiometer that is linked to the control lever 41, detects in which direction the control lever 41 is operated, and also detects the magnitude of the operation stroke, and converts each detection result into an electric signal to produce a control device main body 43. Output to
【0052】方向センサ42は、分草具支持杆45から
これの両横側に車体上下向きの軸芯まわりで揺動自在に
延出するセンサバー42a,42bと、両センサバー4
2a,42bの揺動を検出する検出スイッチ42cとで
成り、前記一対のセンサバー42a,42bのいずれも
が分草具支持杆45の横側に位置する穀稈引き起こし経
路46に入り込んで来る植立穀稈aに当接しなければ、
車体の走行方向が設定方向にあると検出し、一対のセン
サバー42a,42bのいずれか一方が穀稈引き起こし
経路46に入り込んで来る植立穀稈aの株元に当接して
車体後方側に揺動すると、車体の走行方向が設定方向よ
りも植立穀稈aに当接したセンサバー42a,42bが
位置する側にずれていると検出し、検出結果を電気信号
として制御装置本体43に出力する。The direction sensor 42 includes sensor bars 42a and 42b extending from the weed support rod 45 to both lateral sides thereof so as to be swingable about a vertical axis of the vehicle body.
And a detection switch 42c for detecting the swing of the 2a and 42b, and the pair of sensor bars 42a and 42b are planted to enter the cereal stem raising path 46 located on the side of the weeding tool support rod 45. If you do not touch the culm a
It is detected that the traveling direction of the vehicle body is in the set direction, and one of the pair of sensor bars 42a, 42b abuts against the root of the planted cereal stem a coming into the route 46 by causing the cereal stem to swing toward the rear side of the body. When moved, it is detected that the traveling direction of the vehicle body is shifted from the set direction to the side where the sensor bars 42a and 42b abutting the planted grain culm a are located, and the detection result is output to the control device main body 43 as an electric signal. .
【0053】制御装置本体43は、マイクロコンピュー
タで成り、前記操縦センサ44、前記方向センサ42、
運転部に位置するモード選択スイッチ47それぞれから
の情報に基づいて前記両駆動回路部35c,36cに所
定の操作信号を出力して両制御弁機構35,36を操作
することによって両モータ21,22を制御し、車体が
所定方向に走行していくように両走行装置10a,10
bの駆動制御を行う。すなわち、モード選択スイッチ4
7によって人為操縦モードを選択すると、制御装置本体
43のプログラムで成る人為操向制御手段43aが作動
し、車体が操縦レバー41の操作方向に対応する方向に
操縦レバー41の操作ストロークに対応する速度や旋回
半径で直進走行したり、旋回走行していくように、操縦
センサ44からの情報に基づいて両制御弁機構35,3
6を操作することによって両油圧モータ21,22の駆
動方向制御及び速度調節を行う。そして、モード選択ス
イッチ47によって自動操縦モードを選択すると、制御
装置本体43のプログラムで成る自動操向制御手段43
bが作動し、車体が植立穀稈aの列間に沿って走行して
いくように、方向センサ42の検出スイッチ42cから
の情報に基づいて両制御弁機構35,36を操作するこ
とによって両油圧モータ21,22の速度調節を行う。The control device main body 43 is composed of a microcomputer, and includes the steering sensor 44, the direction sensor 42,
By outputting a predetermined operation signal to both drive circuit units 35c and 36c based on information from the mode selection switch 47 located in the operation unit and operating both control valve mechanisms 35 and 36, both motors 21 and 22 are operated. And both traveling devices 10a and 10a so that the vehicle body travels in a predetermined direction.
The drive control of b is performed. That is, the mode selection switch 4
When the manual operation mode is selected by the user, the manual operation control means 43a, which is a program of the control device main body 43, operates, and the vehicle body moves in the direction corresponding to the operation direction of the control lever 41 in the direction corresponding to the operation stroke of the control lever 41. The two control valve mechanisms 35 and 3 are controlled based on information from the steering sensor 44 so that the vehicle travels straight or turns with a turning radius.
By operating the motor 6, the drive direction and the speed of both hydraulic motors 21 and 22 are controlled. When the automatic steering mode is selected by the mode selection switch 47, the automatic steering control means 43 constituted by a program of the control device main body 43 is provided.
By operating the two control valve mechanisms 35 and 36 based on information from the detection switch 42c of the direction sensor 42 so that b operates and the vehicle body travels between the rows of the planted grain culm a. The speed of both hydraulic motors 21 and 22 is adjusted.
【0054】つまり、油圧装置30が油圧ポンプ31か
らの圧油を第1分流弁32によって前処理駆動モータ3
7と第2分流弁33とに分配供給するとともにこの第2
分流弁33によって左用モータ21と右用モータ22と
に分配供給して各モータ37,21,22を駆動する。
そして、前処理駆動モータ37が前処理装置5の引起し
装置6、刈取り装置7及び縦搬送装置8を駆動し、左用
モータ21が左走行装置10aを駆動し、右用モータ2
2が右走行装置10bを駆動する。これにより、収穫作
業しながら車体走行させられる。そして、作業しながら
走行する際、モード選択スイッチ47を操作して自動操
縦モードを選択すれば、車体が植立穀稈aの列間に沿っ
て自動的に走行していくように自動操縦させながら走行
できる。That is, the hydraulic device 30 applies the pressure oil from the hydraulic pump 31 to the pre-processing drive motor 3 by the first branch valve 32.
7 and the second branch valve 33 and the second
The flow dividing valve 33 distributes and supplies the motors 37, 21, and 22 to the left motor 21 and the right motor 22.
The pre-processing drive motor 37 drives the raising device 6, the mowing device 7, and the vertical transport device 8 of the pre-processing device 5, the left motor 21 drives the left traveling device 10a, and the right motor 2
2 drives the right traveling device 10b. This allows the vehicle to travel while harvesting. Then, when traveling while working, if the automatic operation mode is selected by operating the mode selection switch 47, the vehicle is automatically operated so as to automatically travel along the rows of the planted grain culm a. You can run while.
【0055】すなわち、方向センサ42の左右一対のセ
ンサバー42a,42bのうちのいずれか一方のセンサ
バー42a,42bが植立穀稈aに当たると、自動操向
制御手段43baが方向センサ42の検出スイッチ42
cからの情報に基づいて両制御弁機構35,36に所定
の旋回操作信号を出力して穀稈に当接したセンサバー4
2a,42bが位置する側の走行装置10a,10bを
駆動するモータ21,22が直進走行時の駆動速度を維
持し、穀稈に当接していないセンサバー42b,42a
が位置する側の走行装置10b,10aを駆動するモー
タ22,21が直進走行時よりも減速するように左用モ
ータ21と右用モータ22の速度調節を行う。これによ
り、穀稈に当接しないセンサバー42a,42bが位置
する側の走行装置10a,10bの駆動速度が穀稈に当
接するセンサバー42b,42aが位置する側の走行装
置10b,10aの駆動速度よりも低速になるように両
走行装置10a,10bの速度差が調節され、車体が穀
稈に当接しているセンサバー42a,42bが穀稈から
外れる方向に向き変更して走行する。この車体操向に伴
い、一対のセンサバー42a,42bのいずれもが植立
穀稈aから外れると、自動操向制御手段43baが方向
センサ42の検出スイッチ42cからの情報に基づいて
両制御弁機構35,36に所定の直進操作信号を出力し
て両走行装置10a,10bを駆動するモータ21,2
2が直進走行時の駆動速度になるように左用モータ21
と右用モータ22の速度調節を行う。これにより、両走
行装置10a,10bの駆動速度が等しくなり、車体が
直進向きに走行する。この直進走行を行わせる際、自動
操向制御手段43bは、クラッチピストン27をクラッ
チ入り側に自動的に切り換え操作することによってクラ
ッチ機構26を入り状態に切り換え操作する。That is, when one of the pair of left and right sensor bars 42a, 42b of the direction sensor 42 hits the planted grain culm a, the automatic steering control means 43ba switches the detection switch 42 of the direction sensor 42.
c) outputs a predetermined turning operation signal to both control valve mechanisms 35 and 36 based on the information from the sensor bar 4 and makes contact with the cereal stem.
The motors 21 and 22 that drive the traveling devices 10a and 10b on the side where the 2a and 42b are located maintain the driving speed during straight traveling, and the sensor bars 42b and 42a do not abut on the grain culm.
The speed of the left motor 21 and the right motor 22 is adjusted so that the motors 22 and 21 for driving the traveling devices 10b and 10a on the side where is located are decelerated more than when traveling straight. Thus, the driving speed of the traveling devices 10a, 10b on the side where the sensor bars 42a, 42b that do not abut on the grain stem is lower than the driving speed of the traveling devices 10b, 10a on the side where the sensor bars 42b, 42a abut on the grain stem. Also, the speed difference between the two traveling devices 10a and 10b is adjusted so that the vehicle speed becomes low, and the sensor bars 42a and 42b in which the vehicle body is in contact with the cereal stem change direction in the direction away from the cereal stem and travel. When both of the pair of sensor bars 42a and 42b come off from the planted grain culm a in accordance with the vehicle body steering, the automatic steering control means 43ba uses the two control valve mechanisms based on information from the detection switch 42c of the direction sensor 42. Motors 21 and 21 for driving predetermined traveling operation signals to 35 and 36 to drive both traveling devices 10a and 10b.
Motor 21 for the left so that 2 is the driving speed for straight running.
Then, the speed of the right motor 22 is adjusted. As a result, the driving speeds of the two traveling devices 10a and 10b become equal, and the vehicle body travels straight. When performing the straight running, the automatic steering control means 43b switches the clutch mechanism 26 to the engaged state by automatically switching the clutch piston 27 to the clutch engagement side.
【0056】また、路上など非作業状態で走行する場合
も、作業しながら走行する場合も、モード選択スイッチ
47を操作して人為操縦モードを選択すれば、車体を操
縦レバー41によって人為的に操縦しながら走行でき
る。すなわち、操縦レバー41を中立位置Nから車体前
方側Fに揺動操作すると、人為操向制御手段43aが操
縦センサ44からの情報に基づいて両制御弁機構35,
36に所定の前進操作信号を出力して両モータ21,2
2を前進側に等しい速度で駆動させる。これにより、両
走行装置10a,10bが前進側に等しい速度で駆動さ
れ、車体が前進側に直進走行する。When the vehicle is driven in a non-working state such as on a road, or when the vehicle is running while working, if the mode selection switch 47 is operated to select the artificial operation mode, the vehicle body is artificially operated by the operation lever 41. You can run while running. That is, when the steering lever 41 is swung from the neutral position N to the front side F of the vehicle body, the artificial steering control means 43a causes the two control valve mechanisms 35,
36, a predetermined forward operation signal is output to both motors 21 and
2 is driven at the same speed as the forward side. As a result, both traveling devices 10a and 10b are driven at the same speed as the forward side, and the vehicle body travels straight ahead.
【0057】操縦レバー41を中立位置Nから車体後方
側Rに揺動操作すると、人為操向制御手段43aが操縦
センサ44からの情報に基づいて両制御弁機構35,3
6に所定の後進操作信号を出力して両モータ21,22
を後進側に等しい速度で駆動させる。これにより、両走
行装置10a,10bが後進側に等しい速度で駆動さ
れ、車体が後進側に直進走行する。When the control lever 41 is swung from the neutral position N to the rear side R of the vehicle body, the artificial steering control means 43a causes the two control valve mechanisms 35, 3 based on the information from the control sensor 44.
6 to output a predetermined reverse operation signal to both motors 21 and 22.
At the same speed as the reverse side. As a result, the two traveling devices 10a and 10b are driven at the same speed as the reverse side, and the vehicle body travels straight toward the reverse side.
【0058】車体を前進走行させる場合も後進走行させ
る場合も、操縦レバー41の中立位置Nからの操作スト
ロークを大にするほど、人為操向制御手段43aが操縦
センサ44からの情報に基づいて両モータ21,22を
増速させる。これにより、両走行装置10a,10bの
駆動速度が増大し、車体の前進速度、後進速度が操縦レ
バー41の操作ストロークに比例して速くなる。Regardless of whether the vehicle body is traveling forward or backward, the larger the operation stroke from the neutral position N of the control lever 41 is, the more the artificial steering control means 43 a uses both of them based on information from the control sensor 44. The speed of the motors 21 and 22 is increased. As a result, the drive speeds of the traveling devices 10a and 10b increase, and the forward speed and the reverse speed of the vehicle body increase in proportion to the operation stroke of the control lever 41.
【0059】操縦レバー41を中立位置Nから前進側又
は後進側に操作しながら車体左横方向LTに揺動操作す
ると、人為操向制御手段43aが操縦センサ44からの
情報に基づいて両制御弁機構35,36に所定の旋回操
作信号を出力して右走行装置10bを駆動するモータ2
2が直進走行時の駆動速度を維持し、左走行装置10a
を駆動するモータ21が直進走行時よりも減速するよう
に左用モータ21と右用モータ22の速度調節を行う。
これにより、左走行装置10aの駆動速度が右走行装置
10bの駆動速度よりも低速になるように両走行装置1
0a,10bの速度差が調節され、車体が左向きに走行
する。When the steering lever 41 is swung in the left lateral direction LT while the steering lever 41 is being moved forward or backward from the neutral position N, the artificial steering control means 43 a uses both control valves based on information from the steering sensor 44. A motor 2 that outputs a predetermined turning operation signal to the mechanisms 35 and 36 to drive the right traveling device 10b
2 maintains the driving speed during straight running, and the left running device 10a
The speed of the left motor 21 and the right motor 22 is adjusted such that the motor 21 for driving the motor 21 is decelerated as compared with the straight traveling.
Thereby, the two traveling devices 1 are driven so that the driving speed of the left traveling device 10a is lower than the driving speed of the right traveling device 10b.
The speed difference between 0a and 10b is adjusted, and the vehicle body runs leftward.
【0060】操縦レバー41を中立位置Nから前進側又
は後進側に操作しながら車体右横方向RTに揺動操作す
ると、人為操向制御手段43aが操縦センサ44からの
情報に基づいて両制御弁機構35,36に所定の旋回操
作信号を出力して左走行装置10aを駆動するモータ2
1が直進走行時の駆動速度を維持し、右走行装置10b
を駆動するモータ22が直進走行時よりも減速するよう
に左用モータ21と右用モータ22の速度調節を行う。
これにより、右走行装置10bの駆動速度が左走行装置
10aの駆動速度よりも低速になるように両走行装置1
0a,10bの速度差が調節され、車体が右向きに走行
する。When the steering lever 41 is swung in the rightward lateral direction RT while operating the steering lever 41 from the neutral position N to the forward side or the reverse side, the artificial steering control means 43 a receives both control valves based on information from the steering sensor 44. A motor 2 that outputs a predetermined turning operation signal to the mechanisms 35 and 36 to drive the left traveling device 10a
1 maintains the driving speed during straight traveling, and the right traveling device 10b
The speed of the left motor 21 and the right motor 22 is adjusted so that the motor 22 for driving the motor is decelerated as compared with the straight traveling.
Thereby, the two traveling devices 1 are driven so that the driving speed of the right traveling device 10b becomes lower than the driving speed of the left traveling device 10a.
The speed difference between 0a and 10b is adjusted, and the vehicle runs rightward.
【0061】車体を左向きに走行させる場合も、右向き
に走行させる場合も、操縦レバー41の左横方向LT又
は右横方向RTの操作ストロークを大にするほど、人為
操向制御手段43aが旋回内側に位置するモータ21,
22の駆動速度が低速になるように両モータ21,22
の速度差を大に調節する。これにより、旋回内側の走行
装置10a,10bの駆動速度がより低速になり、車体
がより小さい旋回半径で左又は右向きに走行する。Regardless of whether the vehicle body is traveling leftward or rightward, the greater the operation stroke of the control lever 41 in the left lateral direction LT or the right lateral direction RT, the more the artificial steering control means 43a turns inside. Motor 21 located at
22 so that the driving speed of the motor 22 becomes low.
The speed difference between the two is greatly adjusted. As a result, the driving speed of the traveling devices 10a and 10b inside the turning becomes lower, and the vehicle body travels left or right with a smaller turning radius.
【0062】〔別実施形態〕図8及び図9は、別の実施
形態を備える走行用駆動装置本体20を示す。すなわ
ち、回転シリンダ形の多行程形ラジアルピストンモータ
で成る左用油圧モータ21及び右用油圧モータ22の出
力軸21b,22bが両走行装置10a,10bの駆動
軸11a,11bに対して平行に位置する状態で両油圧
モータ21,22を配置してある。左用モータ21の出
力軸21bにスプライン噛み合いによって一体回動自在
に連結する第1平ギヤ24cと、左走行装置10aの駆
動軸11aの端部にキーによって一体回転するように係
合するとともに前記第1平ギヤ24cに噛み合うように
形成した第2平ギヤ24dとで成る第1ギヤ連動機構2
4によって、左モータ21の出力軸21bを左走行装置
10aの駆動軸11aに連動させてある。右用モータ2
2の出力軸22bにスプライン噛み合いによって一体回
動自在に連結する第1平ギヤ25cと、右走行装置10
bの駆動軸11bの端部にキーによって一体回転するよ
うに係合するとともに前記第1平ギヤ25cに噛み合う
ように形成した第2平ギヤ25dとで成る第2ギヤ連動
機構25によって、右モータ22の出力軸22bを右走
行装置10bの駆動軸11bに連動させてある。[Another Embodiment] FIGS. 8 and 9 show a traveling drive device body 20 having another embodiment. That is, the output shafts 21b and 22b of the left hydraulic motor 21 and the right hydraulic motor 22, which are rotary cylinder type multi-stroke radial piston motors, are located parallel to the drive shafts 11a and 11b of the traveling devices 10a and 10b. In this state, both hydraulic motors 21 and 22 are arranged. A first spur gear 24c, which is integrally rotatably connected to an output shaft 21b of the left motor 21 by spline meshing, and is engaged with an end of the drive shaft 11a of the left traveling device 10a so as to be integrally rotated by a key; A first gear interlocking mechanism 2 comprising a second spur gear 24d formed to mesh with the first spur gear 24c
4, the output shaft 21b of the left motor 21 is linked to the drive shaft 11a of the left traveling device 10a. Right motor 2
A first spur gear 25c that is rotatably connected to the second output shaft 22b by spline engagement with the second output shaft 22b;
The right motor is driven by a second gear interlocking mechanism 25 comprising a second spur gear 25d formed so as to be integrally engaged with the end of the drive shaft 11b by a key and to mesh with the first spur gear 25c. The output shaft 22b of 22 is linked with the drive shaft 11b of the right traveling device 10b.
【0063】第1ギヤ連動機構24も第2ギヤ連動機構
25も、第1平ギヤ24c,25cと第2平ギヤ24
d,25dの外径差により、モータ21,22の出力軸
21b,22bの回動力を駆動軸11a,11bに減速
して伝達する。左用モータ21の出力軸21bの前記第
1平ギヤ24cが連結している側とは反対側の端部に左
走行装置10aのためのブレーキ60aを取り付け、右
用モータ22の出力軸22bの前記第1平ギヤ25cが
連結している側とは反対側の端部に右走行装置10bの
ためのブレーキ60bを取り付けてある。Both the first gear interlocking mechanism 24 and the second gear interlocking mechanism 25 have the first spur gears 24c, 25c and the second spur gear 24c.
The rotational power of the output shafts 21b and 22b of the motors 21 and 22 is reduced and transmitted to the drive shafts 11a and 11b due to the difference between the outer diameters of d and 25d. At the end of the output shaft 21b of the left motor 21 opposite to the side where the first spur gear 24c is connected, a brake 60a for the left traveling device 10a is attached. A brake 60b for the right traveling device 10b is attached to the end opposite to the side where the first spur gear 25c is connected.
【0064】両ブレーキ60a,60bのいずれもは、
出力軸21b,22bの端部にスプライン噛み合いによ
って一体回動するように取り付けたブレーキ体61、こ
のブレーキ回転体61の外周側に内周側が相対回転不能
に係合する複数枚の摩擦板62、ポンプケーシング21
a,22aの組付け孔に装着したブレーキブロック63
に固定されている支持体64の内周面側に外周側が相対
回転不能に係合する複数枚の摩擦板65、前記ブレーキ
ブロック63と前記ブレーキ体61とにわたって摺動自
在に支持されるブレーキピストン66、このブレーキピ
ストン66を摩擦板62,65の方に摺動付勢する板ば
ね式のブレーキばね67のそれぞれで成り、ブレーキブ
ロック63の内部に位置する油室形成ブロック68とブ
レーキピストン66との間の油室69に対する操作油給
排を行ってブレーキピストン66を操作することによ
り、ブレーキ入りになって走行装置10a,10bにブ
レーキを掛けたり、ブレーキ切りになったりする。すな
わち、油室69から操作油を排出すると、ブレーキばね
67の付勢力による操作力により、ブレーキピストン6
6が摩擦板62,65の方に摺動操作されて各摩擦板6
2,65をブレーキブロック63に押し付け操作して各
摩擦板62,65に摩擦力を発生させる。すると、各摩
擦板62の内周側がブレーキ体61に相対回転不能に係
合していることによって摩擦板62,65がブレーキ体
61、出力軸21b,22bを介して駆動軸11a,1
1bに摩擦制動力を付与し、走行装置10a,10bに
摩擦ブレーキが掛かる。そして、油室69に操作油を供
給すると、ブーキピストン66が操作油のためにブレー
キばね67を圧縮弾性変形させながら各摩擦板62,6
5から離れる側に摺動操作されて各摩擦板62,65の
ブレーキブロック63に対する押し付け操作を解除す
る。すると、摩擦板62,65のブレーキ体61に対す
る摩擦制動作用が解除し、走行装置10a,10bに対
する摩擦ブレーキが解除する。Both brakes 60a, 60b
A brake body 61 attached to the ends of the output shafts 21b and 22b so as to rotate integrally by spline meshing, a plurality of friction plates 62 whose inner circumferential side engages with the outer circumferential side of the brake rotating body 61 such that they cannot rotate relatively; Pump casing 21
a, the brake block 63 attached to the mounting hole of 22a
A plurality of friction plates 65 whose outer peripheral side engages with the inner peripheral surface side of a support 64 fixed to the base member so as to be relatively non-rotatable, and a brake piston slidably supported over the brake block 63 and the brake body 61 An oil chamber forming block 68 and a brake piston 66 which are each formed of a plate spring type brake spring 67 which slidably urges the brake piston 66 toward the friction plates 62 and 65. By operating and supplying the operating oil to and from the oil chamber 69 during the operation, the brake piston 66 is operated, so that the brake is turned on and the traveling devices 10a and 10b are braked or the brake is turned off. That is, when the operation oil is discharged from the oil chamber 69, the operation force of the brake spring 67 causes the brake piston 6 to move.
6 are slid toward the friction plates 62 and 65 so that each friction plate 6
2 and 65 are pressed against the brake block 63 to generate a frictional force on each of the friction plates 62 and 65. Then, since the inner peripheral side of each friction plate 62 is engaged with the brake body 61 so as to be relatively non-rotatable, the friction plates 62 and 65 are driven through the brake body 61 and the output shafts 21b and 22b to form the drive shafts 11a and 1b.
The friction braking force is applied to the traveling devices 10a and 10b by applying a friction braking force to 1b. Then, when the operation oil is supplied to the oil chamber 69, the bouquet piston 66 compresses and elastically deforms the brake spring 67 for the operation oil while the friction plates 62, 6
The operation of sliding the friction plates 62 and 65 against the brake block 63 is released by sliding operation to the side away from 5. Then, the friction braking action of the friction plates 62 and 65 on the brake body 61 is released, and the friction brake on the traveling devices 10a and 10b is released.
【0065】図10(イ)及び(ロ)は、さらに別の実
施形態を備える走行用駆動装置本体20を示し、回転シ
リンダ形の多行程形ラジアルピストンモータで成る左用
油圧モータ21及び右用油圧モータ22それぞれの出力
軸21b,22bを左右走行装置10a、10bの駆動
軸11a,11bに対して平行に配置し、左用油圧モー
タ21の出力軸21bを、第1平ギヤ24cと第2平ギ
ヤ24dとで成る第1ギヤ連動機構24によって左走行
装置10aの駆動軸11aに連動させ、右用モータ22
の出力軸22bを、第1平ギヤ25cと第2平ギヤ25
dとで成る第2ギヤ連動機構25によって右走行装置1
0bの駆動軸11bに連動させてある。左走行装置10
aの駆動軸11aと右走行装置10bの駆動軸11aと
の間に、右駆動軸11bが一体回動及び摺動自在に支持
する可動クラッチ体26aを有するクラッチ機構26を
設けてある。前記可動クラッチ体26aを右駆動軸11
bに対して摺動操作して左駆動軸11aが一体回転自在
に支持する固定クラッチ体に一体回転可能に係合させた
り、この係合を解除することにより、クラッチ機構26
が入り状態になって両駆動軸11a,11bを一体回転
可能に連結したり、切り状態になって両駆動軸11a,
11bの連結を解除する。左走行装置10aのためのブ
レーキ60aを左用モータ21の出力軸21bに作用さ
せ、右走行装置10bのためのブレーキ60bを右用モ
ータ22の出力軸22bに作用させるように構成してあ
る。FIGS. 10 (a) and 10 (b) show a traveling drive unit body 20 according to still another embodiment, in which a left hydraulic motor 21 and a right hydraulic motor which are a rotary cylinder type multi-stroke radial piston motor. The output shafts 21b and 22b of the motor 22 are arranged in parallel with the drive shafts 11a and 11b of the left and right traveling devices 10a and 10b, and the output shaft 21b of the left hydraulic motor 21 is connected to the first spur gear 24c and the second spur gear. 24d, the first gear interlocking mechanism 24 is interlocked with the drive shaft 11a of the left traveling device 10a, and the right motor 22
Of the first spur gear 25c and the second spur gear 25
d by the second gear interlocking mechanism 25 comprising
0b is linked to the drive shaft 11b. Left running device 10
A clutch mechanism 26 having a movable clutch body 26a supported by the right drive shaft 11b so as to rotate integrally and slidably is provided between the drive shaft 11a and the drive shaft 11a of the right traveling device 10b. The movable clutch body 26a is connected to the right drive shaft 11
b, the left drive shaft 11a is integrally rotatably engaged with the fixed clutch body which is rotatably supported by the left drive shaft 11b.
Into the connected state so that the two drive shafts 11a and 11b can be integrally rotated.
Release the connection of 11b. The brake 60a for the left traveling device 10a is applied to the output shaft 21b of the left motor 21, and the brake 60b for the right traveling device 10b is applied to the output shaft 22b of the right motor 22.
【0066】図11は、さらに別の実施形態を備える走
行用駆動装置本体20を示し、回転シリンダ形の多行程
形ラジアルピストンモータで成る左用油圧モータ21及
び右用油圧モータ22それぞれの出力軸21b,22b
を左右走行装置10a、10bの駆動軸11a,11b
に対して平行に配置し、左用油圧モータ21の出力軸2
1bを第1ギヤ連動機構24によって左走行装置10a
の駆動軸11aに、右用油圧モータ22の出力軸22を
第2ギヤ連動機構25によって右走行装置10bの駆動
軸11bにそれぞれ連動させてある。FIG. 11 shows a traveling drive unit body 20 according to still another embodiment, in which output shafts 21b of a left hydraulic motor 21 and a right hydraulic motor 22, each of which is a rotary cylinder type multi-stroke radial piston motor. , 22b
Drive shafts 11a, 11b of the left and right traveling devices 10a, 10b.
And the output shaft 2 of the left hydraulic motor 21
1b by the first gear interlocking mechanism 24
The output shaft 22 of the right hydraulic motor 22 is linked to the drive shaft 11b of the right traveling device 10b by the second gear link mechanism 25, respectively.
【0067】第1ギヤ連動機構24及び第2ギヤ連動機
構25のいずれもは、中間伝動軸24e,25eが一体
回転に支持するシフトギヤ24f,25fを中間伝動軸
24e,25e対して摺動操作して駆動軸11a,11
bが一体回動自在に支持する低速ギヤと高速ギヤとに掛
け換えることにより、モータ21,22の出力軸21
b,22bの回動力を高低速2段階に変速して駆動軸1
1a,12aに伝達する。ブレーキ50を、第2ギヤ連
動機構25の中間伝動軸25eに作用させることによっ
て右走行装置10bに作用させるように構成してある。
左右走行装置10a,10bの駆動軸12a,12bど
うしの間にクラッチ機構26を設けてある。このクラッ
チ機構26は、駆動軸11bが一体回転及び摺動自在に
支持する可動クラッチ体26aの摺動操作により、入り
状態と切り状態とに切り換わり、入り状態になると、両
駆動軸12a,12bを一体回転可能に連結して前記ブ
レーキ50が左走行装置10aにも作用することを可能
にする。Both the first gear interlocking mechanism 24 and the second gear interlocking mechanism 25 slide the shift gears 24f, 25f supported by the intermediate transmission shafts 24e, 25e so as to rotate integrally with the intermediate transmission shafts 24e, 25e. Drive shafts 11a, 11
b is switched to a low-speed gear and a high-speed gear which are supported so as to be rotatable together, so that the output shafts 21 of the motors 21 and 22 can be changed.
b, 22b in two stages of high and low speed to drive shaft 1
1a and 12a. The brake 50 is configured to act on the right traveling device 10b by acting on the intermediate transmission shaft 25e of the second gear interlocking mechanism 25.
A clutch mechanism 26 is provided between the drive shafts 12a and 12b of the left and right traveling devices 10a and 10b. The clutch mechanism 26 is switched between an engaged state and a disengaged state by a sliding operation of a movable clutch body 26a that is integrally rotatively and slidably supported by the drive shaft 11b, and when the engaged state is reached, the two drive shafts 12a, 12b To enable the brake 50 to also act on the left traveling device 10a.
【0068】図12は、さらに別の実施形態を備える走
行用駆動装置本体20を示し、回転シリンダ形の多行程
形ラジアルピストンモータで成る左用油圧モータ21及
び右用油圧モータ22それぞれの出力軸21b,22b
を左右走行装置10a、10bの駆動軸11a,11b
に対して直行する方向に配置し、左用油圧モータ21の
出力軸21bを第1ギヤ連動機構24によって左走行装
置10aの駆動軸11aに、右用油圧モータ22の出力
軸22を第2ギヤ連動機構25によって右走行装置10
bの駆動軸11bにそれぞれ連動させてある。FIG. 12 shows a traveling drive unit main body 20 according to still another embodiment, in which output shafts 21b of a left hydraulic motor 21 and a right hydraulic motor 22 each comprising a rotary cylinder type multi-stroke radial piston motor. , 22b
Drive shafts 11a, 11b of the left and right traveling devices 10a, 10b.
The output shaft 21b of the left hydraulic motor 21 is connected to the drive shaft 11a of the left traveling device 10a by the first gear interlock mechanism 24, and the output shaft 22 of the right hydraulic motor 22 is connected to the second gear Right traveling device 10 by mechanism 25
b are linked to the drive shaft 11b.
【0069】第1ギヤ連動機構24及び第2ギヤ連動機
構25のいずれもは、ベベルギヤ機構部24g,25
g、及び、中間伝動軸24e,25e、この中間伝動軸
24e,25eが一体回転に支持するシフトギヤ24
f,25fを備えており、シフトギヤ24f,25fを
中間伝動軸24e,25eに対して摺動操作して駆動軸
11a,11bが一体回動自在に支持する低速ギヤと高
速ギヤとに掛け換えることにより、モータ21,22の
出力軸21b,22bの回動力を高低速2段階に変速し
て駆動軸11a,11bに伝達する。ブレーキ50を、
第2ギヤ連動機構25の中間伝動軸25eに作用させる
ことによって右走行装置10bに作用させるように構成
してある。左右走行装置10a,10bの駆動軸11
a,11bどうしの間にクラッチ機構26を設けてあ
る。このクラッチ機構26は、駆動軸11bが一体回転
及び摺動自在に支持する可動クラッチ体26aの摺動操
作により、入り状態と切り状態とに切り換わり、入り状
態になると、両駆動軸11a,11bを一体回転可能に
連結して前記ブレーキ50が左走行装置10aにも作用
することを可能にする。Each of the first gear interlocking mechanism 24 and the second gear interlocking mechanism 25 has a bevel gear mechanism 24g, 25g.
g, and the intermediate transmission shafts 24e, 25e, and the shift gear 24 supported by the intermediate transmission shafts 24e, 25e for integral rotation.
f and 25f, and the shift gears 24f and 25f are slidably operated with respect to the intermediate transmission shafts 24e and 25e to switch between a low-speed gear and a high-speed gear that the drive shafts 11a and 11b rotatably support. As a result, the rotational power of the output shafts 21b and 22b of the motors 21 and 22 is transmitted to the drive shafts 11a and 11b while being shifted in two stages of high and low speeds. Brake 50,
By acting on the intermediate transmission shaft 25e of the second gear interlocking mechanism 25, it acts on the right traveling device 10b. Drive shaft 11 of left and right traveling devices 10a, 10b
A clutch mechanism 26 is provided between a and 11b. The clutch mechanism 26 is switched between an engaged state and a disengaged state by a sliding operation of a movable clutch body 26a that is integrally rotatively and slidably supported by the drive shaft 11b. To enable the brake 50 to also act on the left traveling device 10a.
【0070】図13(イ)及び(ロ)は、さらに別の実
施形態を備える走行用駆動装置本体20を示し、回転シ
リンダ形の多行程形ラジアルピストンモータで成る左用
油圧モータ21及び右用油圧モータ22それぞれの出力
軸21b,22bを左右走行装置10a、10bの駆動
軸11a,11bに対して平行な方向に配置し、左用油
圧モータ21の出力軸21bを第1ギヤ連動機構24に
よって左走行装置10aの駆動軸11aに、右用油圧モ
ータ22の出力軸22を第2ギヤ連動機構25によって
右走行装置10bの駆動軸11bにそれぞれ連動させて
ある。FIGS. 13 (a) and 13 (b) show a traveling drive unit body 20 according to still another embodiment, in which a left hydraulic motor 21 and a right hydraulic motor, each of which is a rotary cylinder type multi-stroke radial piston motor. The output shafts 21b and 22b of the motors 22 are arranged in a direction parallel to the drive shafts 11a and 11b of the left and right traveling devices 10a and 10b, and the output shaft 21b of the left hydraulic motor 21 is moved leftward by the first gear interlocking mechanism 24. The output shaft 22 of the right hydraulic motor 22 is linked to the drive shaft 11b of the right traveling unit 10b by a second gear linkage 25 with the drive shaft 11a of the device 10a.
【0071】第1ギヤ連動機構24及び第2ギヤ連動機
構25のいずれもは、中間伝動軸24e,25e、駆動
軸11a,11bが一体回転自在に支持するシフトギヤ
24f,25fを備えており、このシフトギヤ24f,
25fを駆動軸11a,11bに対して摺動操作して駆
動軸11a,11bが相対回動自在に支持する低速ギヤ
と高速ギヤとに掛け換えることにより、モータ21,2
2の出力軸21b,22bの回動力を高低速2段階に変
速して駆動軸11a,11bに伝達する。ブレーキ50
を、右用モータ22の出力軸22bに作用させることに
よって右走行装置10bに作用させるように構成してあ
る。第1連動機構24と第2連動機構25の中間伝動軸
24e,25eどうしの間にクラッチ機構26を設けて
ある。このクラッチ機構26は、中間伝動軸25eが一
体回転自在に支持する可動クラッチ体26aを中間伝動
軸25eに対して摺動操作し、中間伝動軸24eが一体
回転自在に支持する固定側クラッチ体に対して一体回転
自在に係合させたり、この係合を解除させることによっ
て入り状態と切り状態とに切り換わる。クラッチ機構2
6は、入り状態になると、前記両シフトギヤ24f,2
5fが駆動軸11a,11bの高速ギヤ又は低速ギヤに
噛み合っている限りにおいて、両駆動軸11a,11b
を一体回転可能に連結する。右用モータ22の出力軸2
2bにブレーキ50を作用させるように構成してある。Both the first gear interlocking mechanism 24 and the second gear interlocking mechanism 25 are provided with shift gears 24f, 25f that the intermediate transmission shafts 24e, 25e and the drive shafts 11a, 11b support so as to be able to rotate integrally. Shift gear 24f,
The motors 21 and 25f are slidably operated with respect to the drive shafts 11a and 11b to switch to a low-speed gear and a high-speed gear that the drive shafts 11a and 11b rotatably support.
2 is transmitted to the drive shafts 11a and 11b by changing the rotational power of the output shafts 21b and 22b into two stages of high and low speeds. Brake 50
Is applied to the output shaft 22b of the right motor 22 to act on the right traveling device 10b. A clutch mechanism 26 is provided between the intermediate transmission shafts 24e, 25e of the first interlocking mechanism 24 and the second interlocking mechanism 25. The clutch mechanism 26 slides a movable clutch body 26a, which is rotatably supported by the intermediate transmission shaft 25e, with respect to the intermediate transmission shaft 25e. The clutch mechanism 26 has a fixed clutch body, which is rotatably supported by the intermediate transmission shaft 24e. The engagement state and the disconnection state are switched by engaging or releasing the engagement so as to be integrally rotatable. Clutch mechanism 2
6 is in the engaged state, the two shift gears 24f, 2
As long as 5f meshes with the high speed gear or the low speed gear of the drive shafts 11a, 11b, both drive shafts 11a, 11b
Are connected so as to be integrally rotatable. Output shaft 2 of right motor 22
The brake 50 is configured to act on 2b.
【0072】左用モータ21と右用モータ22を同一の
油圧ポンプ31に圧油が分配供給されるように接続する
他、左用モータ21に圧油供給する専用の油圧ポンプ
と、右用モータ22に圧油供給する専用の油圧ポンプと
に各別に接続して実施する場合にも、本発明は適用でき
る。The left motor 21 and the right motor 22 are connected so that pressure oil is distributed and supplied to the same hydraulic pump 31. In addition, a dedicated hydraulic pump for supplying pressure oil to the left motor 21 and a right motor 22 are connected to the right motor 22. The present invention is also applicable to a case in which each is separately connected to a dedicated hydraulic pump for supplying hydraulic oil.
【0073】コンバインの他、農用トラクターなど各種
の農用作業車、バックホウや運搬車など各種の建設用作
業車の走行用駆動装置にも適用できる。In addition to the combine, the present invention can be applied to a traveling drive device for various agricultural work vehicles such as agricultural tractors, various construction work vehicles such as backhoes and transport vehicles.
【図1】コンバイン全体の側面図FIG. 1 is a side view of the entire combine.
【図2】走行用駆動装置本体の側面図FIG. 2 is a side view of a traveling drive device main body.
【図3】走行用駆動装置本体の平面図FIG. 3 is a plan view of a driving device body for traveling.
【図4】走行用駆動装置本体の断面図FIG. 4 is a cross-sectional view of a driving device body for traveling.
【図5】クラッチ機構の断面図FIG. 5 is a sectional view of a clutch mechanism.
【図6】走行用モータの断面図FIG. 6 is a sectional view of a traveling motor.
【図7】油圧装置及び走行制御装置のブロック図FIG. 7 is a block diagram of a hydraulic device and a travel control device.
【図8】別の実施形態を備える走行用駆動装置本体の断
面図FIG. 8 is a cross-sectional view of a traveling drive device main body including another embodiment.
【図9】別の実施形態を備える走行用駆動装置本体のギ
ヤ配置の説明図FIG. 9 is an explanatory diagram of a gear arrangement of a traveling drive device main body including another embodiment.
【図10】さらに別の実施形態を備える走行用駆動装置
本体の概略図FIG. 10 is a schematic view of a traveling drive device main body including still another embodiment.
【図11】さらに別の実施形態を備える走行用駆動装置
本体の概略図FIG. 11 is a schematic diagram of a traveling drive device main body including still another embodiment.
【図12】さらに別の実施形態を備える走行用駆動装置
本体の概略図FIG. 12 is a schematic diagram of a traveling drive device main body including still another embodiment.
【図13】さらに別の実施形態を備える走行用駆動装置
本体の概略図FIG. 13 is a schematic diagram of a traveling drive device main body including still another embodiment.
【符号の説明】 10a 左走行装置 10b 右走行装置 11a 左走行装置の駆動軸 11b 右走行装置の駆動軸 21 左用ラジアルピストンモータ 22 右用ラジアルピストンモータ 24,25 ギヤ連動機構 26 クラッチ機構 31 油圧ポンプ 33 分流器 42 方向センサ 43b 操向制御手段 50 ブレーキDESCRIPTION OF SYMBOLS 10a Left traveling device 10b Right traveling device 11a Drive shaft of left traveling device 11b Drive shaft of right traveling device 21 Left radial piston motor 22 Right radial piston motor 24, 25 Gear interlocking mechanism 26 Clutch mechanism 31 Hydraulic pump 33 Current divider 42 Direction sensor 43b Steering control means 50 Brake
フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 FI テーマコート゛(参考) F16H 61/40 F16H 61/40 F F15B 11/02 F (72)発明者 幸 宣夫 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社クボ タ堺製造所内 (72)発明者 大塚 敏 神奈川県厚木市上依知3030番地 大久保歯 車工業株式会社内 (72)発明者 菅 直樹 神奈川県厚木市上依知3030番地 大久保歯 車工業株式会社内 Fターム(参考) 2B043 AA04 AB08 AB17 BA02 BA05 BB03 BB14 DB04 DB05 DB06 DC01 EA08 EB05 EB25 ED15 2B076 AA03 DA03 DA15 DB06 DB09 DC01 DD01 3D052 AA01 AA02 AA17 BB01 BB09 BB10 BB14 DD01 DD04 EE01 FF02 GG04 HH02 JJ00 JJ36 3H089 AA32 AA73 BB15 BB27 CC08 CC12 DA13 DB12 DB16 DB46 DB49 DB63 EE31 FF01 GG02 JJ01 JJ17 3J053 AA02 AA03 AB11 AB21 AB32 AB48 DA26 DA30 EA01 FB03 FC10 Continued on the front page (51) Int.Cl. 7 Identification symbol FI Theme coat II (Reference) F16H 61/40 F16H 61/40 F F15B 11/02 F (72) Inventor Norio Sachi 64 Ishizukita-cho, Sakai-shi, Osaka Stock (72) Inventor Satoshi Otsuka 3030 Kamiyori, Atsugi-shi, Kanagawa Prefecture Inside Okubo Tooth Vehicle Industry Co., Ltd. (Reference) 2B043 AA04 AB08 AB17 BA02 BA05 BB03 BB14 DB04 DB05 DB06 DC01 EA08 EB05 EB25 ED15 2B076 AA03 DA03 DA15 DB06 DB09 DC01 DD01 3D052 AA01 AA02 AA17 BB01 BB09 BB10 BB14 DD01 DD04 EE01 FF02 BB01 DD03 EE01 FF02 DA13 DB12 DB16 DB46 DB49 DB63 EE31 FF01 GG02 JJ01 JJ17 3J053 AA02 AA03 AB11 AB21 AB32 AB48 DA26 DA30 EA01 FB03 FC10
Claims (7)
て車体を操向させるように構成してある作業車の走行用
駆動装置であって、 左走行装置と右走行装置を別々に駆動する左用ラジアル
ピストンモータと右用ラジアルピストンモータを備える
とともに、左用ラジアルピストンモータと右用ラジアル
ピストンモータの速度調節を行うことにより、左走行装
置と右走行装置の速度差を調節するように構成してある
作業車の走行用駆動装置。1. A traveling drive device for a working vehicle configured to steer a vehicle body by a speed difference between a left traveling device and a right traveling device, wherein the left traveling device and the right traveling device are separately driven. It comprises a left radial piston motor and a right radial piston motor, and adjusts the speed of the left radial piston motor and the right radial piston motor to adjust the speed difference between the left traveling device and the right traveling device. A driving device for a traveling vehicle.
軸を左走行装置の駆動軸に連動させるギヤ連動機構、及
び、前記右用ラジアルピストンモータの出力軸を右走行
装置の駆動軸に連動させるギヤ連動機構を備えてある請
求項1記載の作業車の走行用駆動装置。2. A gear interlocking mechanism for interlocking an output shaft of the left radial piston motor with a drive shaft of a left traveling device, and a gear interlocking mechanism for interlocking an output shaft of the right radial piston motor with a drive shaft of a right traveling device. The drive device for traveling of a work vehicle according to claim 1, further comprising a mechanism.
軸が左走行装置の駆動軸に対して直行する方向に位置
し、前記右用ラジアルピストンモータの出力軸が右走行
装置の駆動軸に対して直行する方向に位置する状態に左
用ラジアルピストンモータ及び右用ラジアルピストンモ
ータを配置してある請求項2記載の作業車の走行用駆動
装置。3. The output shaft of the left radial piston motor is located in a direction perpendicular to the drive shaft of the left traveling device, and the output shaft of the right radial piston motor is perpendicular to the drive shaft of the right travel device. 3. The traveling drive device for a working vehicle according to claim 2, wherein the left radial piston motor and the right radial piston motor are disposed in a state of being positioned in a direction in which the right piston moves.
軸が左走行装置の駆動軸に対して平行に位置し、前記右
用ラジアルピストンモータの出力軸が右走行装置の駆動
軸に対して平行に位置する状態に左用ラジアルピストン
モータ及び右用ラジアルピストンモータを配置してある
請求項2記載の作業車の走行用駆動装置。4. The output shaft of the left radial piston motor is positioned parallel to the drive shaft of the left traveling device, and the output shaft of the right radial piston motor is positioned parallel to the drive shaft of the right travel device. 3. The traveling drive device for a working vehicle according to claim 2, wherein the left radial piston motor and the right radial piston motor are arranged in a state where the left and right radial piston motors are moved.
右用ラジアルピストンモータとを分流器を介して油圧ポ
ンプに接続して、同一の油圧ポンプによって両ラジアル
ピストンモータを駆動するように構成し、前記左走行装
置の駆動軸と前記右走行装置の駆動軸とを連結して一体
回転させる入り状態と、前記両駆動軸の連結を解除する
切り状態とに切り換え自在なクラッチ機構を備え、前記
クラッチ機構を前記入り状態にするとともに前記左用ラ
ジアルピストンモータ及び前記右用ラジアルピストンモ
ータを駆動して車体を直進走行させ、前記クラッチ機構
を前記切り状態にするとともに前記左用ラジアルピスト
ンモータと前記右用ラジアルピストンモータとに速度差
を与えて車体走行方向を変更させるように構成してある
請求項1〜4のいずれか1項に記載の作業車の走行用駆
動装置。5. The apparatus according to claim 1, wherein the left radial piston motor and the right radial piston motor are connected to a hydraulic pump via a flow divider, and both radial piston motors are driven by the same hydraulic pump. A clutch mechanism that is switchable between an engaged state in which the drive shaft of the traveling device and the drive shaft of the right traveling device are connected and integrally rotated, and a disengaged state in which the two drive shafts are disconnected from each other; and In the engaged state, the left radial piston motor and the right radial piston motor are driven to drive the vehicle straight ahead, the clutch mechanism is in the disengaged state, and the left radial piston motor and the right radial piston motor are moved. And a speed difference is given to the vehicle body to change the traveling direction of the vehicle body. The driving device for traveling of a work vehicle according to claim 1.
れか一方にブレーキを付設してある請求項5記載の作業
車の走行用駆動装置。6. The traveling drive device for a working vehicle according to claim 5, wherein a brake is attached to one of the left traveling device and the right traveling device.
及び、方向センサからの情報に基づいて自動的に前記左
用ラジアルピストンモータと前記右用ラジアルピストン
モータの速度調節を行うことによって車体の操向操作を
自動的に行う操向制御手段を備えてある請求項1〜6の
いずれか1項に記載の作業車の走行用駆動装置。7. A direction sensor for detecting a traveling direction of a vehicle body,
And a steering control means for automatically performing a steering operation of the vehicle body by automatically adjusting the speed of the left radial piston motor and the right radial piston motor based on information from a direction sensor. A driving device for traveling a working vehicle according to any one of claims 1 to 6.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10366975A JP2000185662A (en) | 1998-12-24 | 1998-12-24 | Running driving device of work vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10366975A JP2000185662A (en) | 1998-12-24 | 1998-12-24 | Running driving device of work vehicle |
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Publication Number | Publication Date |
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ID=18488165
Family Applications (1)
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Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2000185662A (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007536483A (en) * | 2004-05-10 | 2007-12-13 | ツェットエフ、フリードリッヒスハーフェン、アクチエンゲゼルシャフト | Drive device for self-propelled vehicle |
JP2013527901A (en) * | 2010-04-16 | 2013-07-04 | ポクラン イドロリク アンドゥストリ | Hydraulic transmission device |
-
1998
- 1998-12-24 JP JP10366975A patent/JP2000185662A/en active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007536483A (en) * | 2004-05-10 | 2007-12-13 | ツェットエフ、フリードリッヒスハーフェン、アクチエンゲゼルシャフト | Drive device for self-propelled vehicle |
JP4739329B2 (en) * | 2004-05-10 | 2011-08-03 | ツェットエフ、フリードリッヒスハーフェン、アクチエンゲゼルシャフト | Drive device for self-propelled vehicle |
JP2013527901A (en) * | 2010-04-16 | 2013-07-04 | ポクラン イドロリク アンドゥストリ | Hydraulic transmission device |
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