JP2000185662A - Running driving device of work vehicle - Google Patents
Running driving device of work vehicleInfo
- Publication number
- JP2000185662A JP2000185662A JP10366975A JP36697598A JP2000185662A JP 2000185662 A JP2000185662 A JP 2000185662A JP 10366975 A JP10366975 A JP 10366975A JP 36697598 A JP36697598 A JP 36697598A JP 2000185662 A JP2000185662 A JP 2000185662A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- traveling
- radial piston
- piston motor
- motor
- drive
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
- Control Of Fluid Gearings (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Harvester Elements (AREA)
- Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、コンバインなどの
農業用、ドーザなどの建設作業用とかの作業車の走行用
駆動装置、詳しくは、左走行装置と右走行装置の速度差
によって車体を操向させるように構成してある作業車の
走行用駆動装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a driving device for a working vehicle such as an agricultural machine such as a combine or a construction machine such as a dozer, and more specifically, a vehicle body is operated by a speed difference between a left traveling device and a right traveling device. The present invention relates to a drive device for traveling of a working vehicle configured to be oriented.
【０００２】[0002]
【従来の技術】コンバインにおいて、従来、たとえば特
開平１０‐８４７５３号公報に示されるように、左走行
装置及び右走行装置のそれぞれに減速ミッションを介し
てアキシャルプランジャ型油圧モータの回転出力を伝達
するように構成し、左用油圧モータと右用油圧モータの
速度差を現出して左走行装置と右走行装置の間に速度差
を与え、この速度差によって車体を右向きとか左向きに
向き変更させるよう操向操作するものがあった。2. Description of the Related Art Conventionally, in a combine, for example, as disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. Hei 10-84753, the rotational output of an axial plunger type hydraulic motor is transmitted to each of a left traveling device and a right traveling device via a deceleration transmission. The speed difference between the left hydraulic motor and the right hydraulic motor is expressed to give a speed difference between the left traveling device and the right traveling device, and the vehicle is turned rightward or leftward by this speed difference. There was something to operate.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】コンバインの場合、低
速で走行しながら作業するとともに、殊に湿田で作業す
る際には大きな走行負荷が掛かる。また、左右走行装置
の一方の駆動を停止しながら他方を駆動して車体を小旋
回半径で向き変更させる急旋回操作ができることも、左
右走行装置の速度差をわずかにしながら両走行装置を低
速で駆動して車体を大旋回半径で向き変更させる緩旋回
操作ができることも必要とされる。すなわち、畦際など
において、車体を急旋回操作することにより、次の作業
列の刈取り作業に迅速に移ることができる。車体を緩旋
回操作することにより、穀稈列に沿わせて走行させる操
縦が行いやすくなるとともに圃場を荒れにくくしながら
走行方向を変更できる。In the case of a combine, while working while traveling at a low speed, a large traveling load is applied particularly when working in wet fields. In addition, it is also possible to perform a sharp turning operation in which one of the left and right traveling devices is driven and the other is driven to change the vehicle body with a small turning radius. It is also necessary to be able to perform a gentle turning operation to change the direction of the vehicle body with a large turning radius by driving. In other words, the sharp turning operation of the vehicle body at the levee or the like can promptly move to the harvesting work of the next work row. By performing a gentle turning operation on the vehicle body, it is easy to perform the operation of traveling along the grain culm row, and it is possible to change the traveling direction while making the field less rough.
【０００４】このため、従来、走行用モータとして採用
しているアキシャルプランジャ型モータが高速低トルク
モータであるも、モータの出力を減速して走行装置に伝
達する減速ミッションを備えることにより、走行装置を
低速高トルクで駆動することを可能にされていた。この
場合、減速ミッションが減速比率などの面から大型にな
り、走行用駆動装置全体が大型になったり重量物になる
とか、コスト高になっていた。For this reason, even though the axial plunger type motor conventionally used as a traveling motor is a high-speed low-torque motor, it is provided with a deceleration transmission for decelerating the output of the motor and transmitting it to the traveling device. Could be driven with low speed and high torque. In this case, the deceleration transmission becomes large in view of the deceleration ratio and the like, and the entire driving device for driving becomes large or heavy, and the cost is high.
【０００５】本発明の目的は、走行装置を低速高トルク
で駆動できるとともに比較的小型で軽量にかつ安価に得
られる作業車の走行用駆動装置を提供することにある。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a driving device for a working vehicle that can drive a traveling device at low speed and high torque, and is relatively small, lightweight and inexpensive.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】請求項１による発明の構
成、作用、効果はつぎのとおりである。The constitution, operation and effect of the invention according to claim 1 are as follows.
【０００７】〔構成〕左走行装置と右走行装置の速度差
によって車体を操向させるように構成してある作業車の
走行用駆動装置において、左走行装置と右走行装置を別
々に駆動する左用ラジアルピストンモータと右用ラジア
ルピストンモータを備えるとともに、左用ラジアルピス
トンモータと右用ラジアルピストンモータの速度調節を
行うことにより、左走行装置と右走行装置の速度差を調
節するように構成してある。[Structure] In a traveling drive device for a working vehicle configured to steer a vehicle body by a speed difference between a left traveling device and a right traveling device, a left driving device for separately driving the left traveling device and the right traveling device. A radial piston motor and a right radial piston motor are provided, and the speed of the left radial piston motor and the right radial piston motor is adjusted to adjust the speed difference between the left traveling device and the right traveling device. .
【０００８】〔作用〕左走行装置及び右走行装置のそれ
ぞれを駆動するラジアルピストンモータは低速高トルク
モータであることにより、かつ、左用モータと右用モー
タの速度調節によって両走行装置の速度差を調節するこ
とにより、モータの回転出力を減速して走行装置に伝達
する減速ミッションを装備しなくても、装備するとして
も減速比率が小さいものに済ませながら両走行装置を低
速かつ高トルクで駆動できるとともに、両走行装置の速
度差が大にも小にもなるようにしながら駆動できる。[Operation] The radial piston motors for driving the left traveling device and the right traveling device are low-speed and high-torque motors, and the speed difference between the two traveling devices is adjusted by adjusting the speeds of the left motor and the right motor. By adjusting, it is possible to drive both traveling devices at low speed and high torque while having a small reduction ratio even if equipped with a deceleration mission that reduces the rotational output of the motor and transmits it to the traveling device. At the same time, the driving can be performed while the speed difference between the two traveling devices is large or small.
【０００９】〔効果〕湿田で作業するなどの場合でも、
走行装置を低速高トルクで駆動して車体をスムーズに走
行させるとともに所望どおりに操向操作することがで
き、能率よく作業していける。その割りには、走行用駆
動装置を減速ミッションが不要であるとか比較的小型で
あるコンパクト、軽量かつ安価なものに作製して作業車
を軽小で操縦しやすいとともに安価に得られるなど有利
なものにできる。[Effect] Even when working in a wet field,
The traveling device can be driven at low speed and high torque to smoothly travel the vehicle body and to perform steering operation as desired, so that work can be performed efficiently. For this reason, it is advantageous to produce a traveling drive device that does not require a deceleration mission or that it is relatively small, compact, lightweight and inexpensive, and that the work vehicle can be made small, easy to operate, and inexpensive. Can be something.
【００１０】請求項２による発明の構成、作用、効果は
つぎのとおりである。The construction, operation and effect of the invention according to claim 2 are as follows.
【００１１】〔構成〕請求項１による発明の構成におい
て、前記左用ラジアルピストンモータの出力軸を左走行
装置の駆動軸に連動させるギヤ連動機構、及び、前記右
用ラジアルピストンモータの出力軸を右走行装置の駆動
軸に連動させるギヤ連動機構を備えてある。In the structure according to the first aspect of the present invention, a gear interlocking mechanism for interlocking an output shaft of the left radial piston motor with a drive shaft of a left traveling device and a right radial piston motor having a right output shaft A gear interlocking mechanism for interlocking with the drive shaft of the traveling device is provided.
【００１２】〔作用〕左走行装置と右走行装置の間の走
行装置駆動軸から車体前方側とか後方側あるいは上方側
に位置ずれして存在するスペースにモータを配置し、こ
の結果、モータの出力軸が走行装置の駆動軸に対して直
行するとか平行するなど、走行装置駆動軸とは直結でき
ない配置になっても、モータによる走行装置の駆動が可
能となるように、モータの出力軸をギヤ連動機構によっ
て走行装置駆動軸に連動させるものである。[Operation] A motor is disposed in a space that is displaced from the drive shaft of the traveling device between the left traveling device and the right traveling device to the front, rear, or upper side of the vehicle body. The output shaft of the motor is geared so that the motor can drive the traveling device even if the shaft is not directly connected to the traveling device drive shaft, such as if it is perpendicular to or parallel to the traveling device drive shaft. An interlocking mechanism is interlocked with the drive shaft of the traveling device.
【００１３】〔効果〕左走行装置と右走行装置の間の走
行装置駆動軸から外れた箇所のスペースを利用してモー
タをコンパクトに配置し、走行装置を比較的軽小な駆動
装置で低速高トルクで駆動できる作業車がモータ設置の
面からもコンパクトに得られる。[Effect] The motor is compactly arranged by utilizing the space between the left traveling device and the right traveling device at a position deviated from the traveling device drive shaft, and the traveling device is driven at a low speed by a relatively small driving device. A work vehicle that can be driven by torque can be obtained compactly in terms of motor installation.
【００１４】請求項３による発明の構成、作用、効果は
つぎのとおりである。The structure, operation and effect of the invention according to claim 3 are as follows.
【００１５】〔構成〕請求項２による発明の構成におい
て、前記左用ラジアルピストンモータの出力軸が左走行
装置の駆動軸に対して直行する方向に位置し、前記右用
ラジアルピストンモータの出力軸が右走行装置の駆動軸
に対して直行する方向に位置する状態に左用ラジアルピ
ストンモータ及び右用ラジアルピストンモータを配置し
てある。[0015] In the configuration of the invention according to claim 2, the output shaft of the left radial piston motor is located in a direction perpendicular to the drive shaft of the left traveling device, and the output shaft of the right radial piston motor is A left radial piston motor and a right radial piston motor are arranged in a state of being located in a direction perpendicular to the drive shaft of the right traveling device.
【００１６】〔作用〕左走行装置と右走行装置の間の走
行装置駆動軸から外れたスペースにモータを配置しなが
らモータの出力軸をギヤ連動機構によって走行装置駆動
軸に連動させる。しかも、一般にモータの出力軸芯に直
行する方向での長さが出力軸芯に沿う方向での長さより
も短いことから、モータの出力軸が走行装置駆動軸に対
して直行する方向にモータを配置し、左右走行装置の間
に左用と右用の一対のモータを配置するのに必要なスペ
ースの車体横方向での長さを極力小さく済ませながら両
モータを両走行装置の間に配置することを可能にするも
のである。[Operation] The output shaft of the motor is interlocked with the drive shaft of the traveling device by a gear interlock mechanism while the motor is arranged in a space between the left traveling device and the right traveling device, which is separated from the traveling device drive shaft. Moreover, since the length in the direction perpendicular to the output shaft of the motor is generally shorter than the length in the direction along the output shaft, the motor is driven in the direction perpendicular to the drive shaft of the traveling device. The two motors should be placed between the two traveling devices while minimizing the length of the space required for placing the pair of left and right motors between the left and right traveling devices in the lateral direction of the vehicle body. Is what makes it possible.
【００１７】〔効果〕モータ配置に必要なスペースの車
体左右方向での長さを極力短く済ませ、左右走行装置の
間隔が比較的狭い作業車の場合でも両モータ及びギヤ連
動機構を左右走行装置の間にコンパクトに配置して低速
高トクル駆動できるものにできる。[Effect] The length of the space required for the motor arrangement in the left-right direction of the vehicle body is made as short as possible. Even in the case of a work vehicle in which the distance between the left and right traveling devices is relatively narrow, both motors and the gear interlocking mechanism are used. It can be compactly arranged between them and can be driven at low speed and high torque.
【００１８】請求項４による発明の構成、作用、効果は
つぎのとおりである。The structure, operation and effect of the invention according to claim 4 are as follows.
【００１９】〔構成〕請求項２による発明の構成におい
て、前記左用ラジアルピストンモータの出力軸が左走行
装置の駆動軸に対して平行に位置し、前記右用ラジアル
ピストンモータの出力軸が右走行装置の駆動軸に対して
平行に位置する状態に左用ラジアルピストンモータ及び
右用ラジアルピストンモータを配置してある。In the configuration according to the second aspect of the present invention, the output shaft of the left radial piston motor is positioned parallel to the drive shaft of the left traveling device, and the output shaft of the right radial piston motor travels right. A left radial piston motor and a right radial piston motor are arranged in a state of being parallel to the drive shaft of the apparatus.
【００２０】〔作用〕左走行装置と右走行装置の間の走
行装置駆動軸から外れたスペースにモータを配置しなが
らモータの出力軸をギヤ連動機構によって走行装置駆動
軸に連動させる。しかも、一般にモータの出力軸芯に直
行する方向での長さが出力軸芯に沿う方向での長さより
も短いことから、モータの出力軸が走行装置駆動軸に対
して平行になる方向にモータを配置し、左右走行装置の
間に左用と右用の一対のモータを配置するのに必要なス
ペースの走行装置駆動軸に直行する方向での長さを極力
小さく済ませながら両モータを両走行装置の間に配置す
ることを可能にするものである。[Operation] The output shaft of the motor is interlocked with the drive shaft of the traveling device by a gear interlocking mechanism while the motor is arranged in a space between the left traveling device and the right traveling device, which is separated from the traveling device drive shaft. Moreover, since the length in the direction perpendicular to the output shaft of the motor is generally shorter than the length in the direction along the output shaft, the motor is driven in a direction in which the output shaft of the motor is parallel to the drive shaft of the traveling device. The space required for placing a pair of left and right motors between the left and right traveling devices is reduced by as little as possible in the direction perpendicular to the traveling shaft of the traveling device. It is possible to arrange between them.
【００２１】〔効果〕モータ配置に必要なスペースの車
体前後方向での長さとか車体上下方向での長さなど、走
行装置駆動軸に直行する方向での長さを極力短く済ま
せ、両モータ及びギヤ連動機構を左右走行装置の間に車
体前後方向や車体上下方向でコンパクトに配置して低速
高トクル駆動できるものにできる。[Effect] The length of the space required for the motor arrangement in the direction perpendicular to the drive shaft of the traveling device, such as the length in the vehicle longitudinal direction or the length in the vehicle vertical direction, is reduced as much as possible. The gear interlocking mechanism can be compactly arranged between the left and right traveling devices in the longitudinal direction of the vehicle and in the vertical direction of the vehicle, and can be driven at a low speed and a high torque.
【００２２】請求項５による発明の構成、作用、効果は
つぎのとおりである。The structure, operation and effect of the invention according to claim 5 are as follows.
【００２３】〔構成〕請求項１〜４のいずれか１項によ
る発明の構成において、前記左用ラジアルピストンモー
タと前記右用ラジアルピストンモータとを分流器を介し
て油圧ポンプに接続して、同一の油圧ポンプによって両
ラジアルピストンモータを駆動するよう構成し、前記左
側走行装置の駆動軸と前記右側走行装置の駆動軸とを連
結して一体回転させる状態と、前記両駆動軸の連結を解
除する状態とに切り換え自在なクラッチ機構を備え、前
記クラッチ機構を前記入り状態にするとともに前記左用
ラジアルピストンモータ及び前記右用ラジアルピストン
モータを駆動して車体を直進走行させ、前記クラッチ機
構を前記切り状態にするとともに前記左用ラジアルピス
トンモータと前記右用ラジアルピストンモータとに速度
差を与えて車体走行方向を変更させるよう構成してあ
る。[Configuration] In the configuration of the invention according to any one of claims 1 to 4, the left radial piston motor and the right radial piston motor are connected to a hydraulic pump via a flow divider, and A state in which both radial piston motors are driven by a hydraulic pump, and a drive shaft of the left traveling device and a drive shaft of the right traveling device are connected and integrally rotated, and a state in which the two drive shafts are disconnected. And a clutch mechanism that can be switched between and the clutch mechanism is set to the engaged state, and the left radial piston motor and the right radial piston motor are driven to cause the vehicle body to travel straight, and the clutch mechanism is set to the disengaged state. And a speed difference is applied between the left radial piston motor and the right radial piston motor to drive the vehicle. It is configured so as to change the direction.
【００２４】〔作用〕左走行装置の駆動軸と右走行装置
の駆動軸が相対回転自在な状態にしながら両走行装置を
それぞれに連動する別々のモータで駆動する場合、両モ
ータの回転速度を検出し、この検出結果をモータ制御機
構にフィードバックして両モータの回転速度が等しくな
るようにモータの速度制御を行わせることにより、左走
行装置に掛かる駆動負荷と右走行装置に掛かる駆動負荷
が異なっても両走行装置の駆動速度を等しくできる。こ
れに対し、請求項５による場合、クラッチ機構を入り状
態に切り換えると、左右走行装置の駆動軸どうしがクラ
ッチ機構のために連結して一体回転する状態になる。す
ると、両走行装置に掛かる駆動負荷が異なっても、前記
の如きモータの速度制御を行わせなくとも、左右走行装
置の駆動速度が等しくなるように両モータを駆動でき
る。[Operation] When the drive shafts of the left traveling device and the right traveling device are driven by separate motors interlocked with each other while the drive shafts of the right traveling device are relatively rotatable, the rotational speeds of both motors are detected. Then, the detection result is fed back to the motor control mechanism to control the speeds of the motors so that the rotation speeds of the two motors are equal, so that the driving load applied to the left traveling device and the driving load applied to the right traveling device are different. Even so, the driving speeds of both traveling devices can be made equal. On the other hand, in the case of claim 5, when the clutch mechanism is switched to the engaged state, the drive shafts of the left and right traveling devices are connected for the clutch mechanism and rotate integrally. Then, even if the driving loads applied to the two traveling devices are different, the two motors can be driven so that the driving speeds of the left and right traveling devices are equal, without performing the above-described motor speed control.
【００２５】また、両モータを駆動する油圧ポンプは単
一であるので、例えば、両モータを夫々別の油圧ポンプ
で駆動する２ポンプ／２モータ駆動形態の場合のよう
に、油圧ポンプ自体の個体差に起因する特性の差異や、
経時的な特性変化の差、などが流量制御に影響すること
がない。Since a single hydraulic pump drives both motors, for example, as in the case of a 2-pump / 2-motor drive mode in which both motors are driven by separate hydraulic pumps, the hydraulic pump itself is Differences in characteristics due to differences,
A difference in characteristic change over time does not affect the flow rate control.
【００２６】〔効果〕両走行装置をモータによって駆動
するとともに両走行装置の速度差によって走行方向を変
更するものでありながら、直進の際には、クラッチ機構
による駆動軸連結のために両走行装置の駆動速度を等し
くして精度よく直進走行できる。しかも、前記したモー
タ用速度制御が不要なものにしてこの面からも構造簡単
かつ安価に得られる。また、１ポンプ／２モータ駆動形
態を採用することで、圧油供給装置部分の小型化および
簡素化を図ることができるとともに、２ポンプ／２モー
タ駆動形態に見られるようなポンプ特性の差異を考慮す
る必要がなく、流量制御の安定化を図ることができる。[Effect] While the two traveling devices are driven by a motor and the traveling direction is changed by the speed difference between the two traveling devices, the two traveling devices are connected by a clutch mechanism when the vehicle goes straight because the driving shaft is connected by a clutch mechanism. The driving speed can be made equal and the vehicle can travel straight ahead with high accuracy. In addition, the above-mentioned motor speed control is not required, and the structure is simple and inexpensive. In addition, by adopting the one-pump / two-motor drive mode, it is possible to reduce the size and simplification of the portion of the pressure oil supply device and to reduce the difference in pump characteristics seen in the two-pump / two-motor drive mode. There is no need to consider it, and the flow control can be stabilized.
【００２７】請求項６による発明の構成、作用、効果は
つぎのとおりである。The structure, operation and effect of the invention according to claim 6 are as follows.
【００２８】〔構成〕請求項５による発明の構成におい
て、前記左走行装置と前記右走行装置のいずれか一方に
ブレーキを付設してある。[Structure] In the structure of the invention according to claim 5, a brake is attached to one of the left traveling device and the right traveling device.
【００２９】〔作用〕両走行装置の駆動軸どうしをクラ
ッチ機構によって連結するとともに、ブレーキを入りに
操作する。すると、ブレーキはこれの付設されている方
の走行装置に作用するとともに付設されていない方の走
行装置にもクラッチ機構を介して作用し、両走行装置に
ブレーキが掛かる。[Operation] The drive shafts of the two traveling devices are connected to each other by a clutch mechanism, and the brake is turned on. Then, the brake acts on the traveling device on which it is attached and also on the traveling device on which it is not attached via the clutch mechanism, and the brakes are applied to both traveling devices.
【００３０】〔効果〕傾斜地などでも、左側と右側の両
走行装置にブレーキを掛けて確実に走行停止させたり、
駐車したりできる。しかも、ブレーキを左右走行装置の
いずれか一方にのみ付設するとともに、直進走行のため
のクラッチ機構をブレーキ用に利用した構造簡単なもの
に済ませて安価に得られる。[Effect] Even on a slope, etc., both the left and right traveling devices can be braked to stop traveling reliably.
You can park. In addition, the brake is attached to only one of the left and right traveling devices, and the clutch mechanism for straight traveling can be simplified in structure using the brake, so that it can be obtained at low cost.
【００３１】請求項７による発明の構成、作用、効果は
つぎのとおりである。The structure, operation and effect of the invention according to claim 7 are as follows.
【００３２】〔構成〕請求項１〜６のいずれか１項によ
る発明の構成において、車体の走行方向を検出する方向
センサ、及び、方向センサからの情報に基づいて自動的
に前記左用ラジアルピストンモータと前記右用ラジアル
ピストンモータの速度調節を行うことによって車体の操
向操作を自動的に行う操向制御手段を備えてある。[Structure] In the structure of the invention according to any one of claims 1 to 6, a direction sensor for detecting a running direction of the vehicle body and the left radial piston motor are automatically provided based on information from the direction sensor. And a steering control means for automatically performing a steering operation of the vehicle body by adjusting the speed of the right radial piston motor.
【００３３】〔作用〕方向センサからの情報に基づく操
向制御手段の自動操作によって両モータが速度調節され
て走行装置の駆動速度を調節し、この速度調節のために
車体が自動的に設定走行方向に走行していく。両走行装
置はラジアルピストンモータによって低速でも高トルク
で駆動され、湿田などの場合でも車体を制御目標向きに
精度よく沿って走行していくように操向操作する。[Operation] The speed of both motors is adjusted by the automatic operation of the steering control means based on the information from the direction sensor to adjust the driving speed of the traveling device. Drive in the direction. Both traveling devices are driven by a radial piston motor with a high torque even at a low speed, and perform a steering operation so that the vehicle body travels along the control target direction with high accuracy even in a wetland or the like.
【００３４】〔効果〕操向制御手段による自動操作と走
行装置のラジアルピストンモータによる駆動とによって
操向操作が自動的に不整地でも精度よく行われ、車体を
穀稈列に沿わせて自動的に走行させるなどの自動操縦を
精度よく行わせながら楽に仕上がり精度のよい状態に作
業できる。[Effect] By the automatic operation by the steering control means and the driving of the traveling device by the radial piston motor, the steering operation is automatically performed with high accuracy even on uneven terrain, and the vehicle body is automatically moved along the grain culm row. It is possible to work easily and with a high degree of accuracy while performing automatic control such as running the vehicle with high precision.
【００３５】[0035]
【発明の実施の形態】図１に示すように、左右一対のク
ローラ式走行装置１０ａ，１０ｂによって自走し、運転
座席１などが備えられた運転部、運転座席１の下方に位
置するエンジンＥが備えられた原動部を有する自走車体
の車体フレーム２に、脱穀装置３及び穀粒タンク４を搭
載するとともに、前記自走車体の車体フレーム２の前端
側に、前処理装置５をリフトシリンダＣによって軸芯５
ａまわりで揺動させて昇降操作するように連結して、コ
ンバインを構成してある。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS As shown in FIG. 1, an engine E, which is self-propelled by a pair of left and right crawler traveling devices 10a and 10b, is provided with a driving seat 1 and the like, and is located below the driving seat 1. A threshing device 3 and a grain tank 4 are mounted on a body frame 2 of a self-propelled vehicle body having a driving portion provided with a motor, and a pre-processing device 5 is mounted on a front end side of the body frame 2 of the self-propelled vehicle body with a lift cylinder. Axis 5 by C
A combine is constructed by swinging around a to connect the lift and lower operation.
【００３６】すなわち、前処理装置５は、稲・麦などの
植立穀稈を引き起こし装置６によって引き起こし処理す
るとともにバリカン型刈り装置７によって刈取り処理
し、刈取り穀稈を穂先側に係止搬送作用する穂先側搬送
装置と株元側に挟持搬送作用する株元側搬送装置とで成
る縦搬送装置８によって機体後方側に搬送して脱穀装置
３の脱穀フィードチェーン３ａの搬送始端部に供給す
る。脱穀装置３は、刈取り穀稈の穂先側を脱穀フィード
チェーン３ａによって扱室に供給して車体前後向きの軸
芯まわりで回動する扱胴によって脱穀処理し、脱穀粒を
選別部から搬出して穀粒タンク４に供給する。That is, the pretreatment device 5 causes the planted grain culm of rice, wheat, etc. to be raised and processed by the device 6 and the mowing process by the clipper-type cutting device 7 to lock and transport the cut grain culm to the tip side. It is conveyed to the rear side of the machine body by a vertical conveyance device 8 comprising a head-side conveyance device that performs a pinch-side conveyance device and a stock-source-side conveyance device that functions to pinch and convey the stock to the supply end of the threshing feed chain 3a of the threshing device 3. The threshing device 3 supplies the tip side of the harvested grain culm to the handling room by the threshing feed chain 3a, performs threshing by a handling cylinder that rotates around a longitudinal axis of the vehicle body, and carries out threshing grain from the sorting unit. It is supplied to the grain tank 4.
【００３７】図２及び図３に示す如く両走行装置１０
ａ，１０ｂの前端側どうしの間に位置する一対の走行用
油圧モータ２１，２２を備える走行用駆動装置本体２０
と、原動部に前記エンジンＥで駆動されるように構成し
て設けた油圧ポンプ３１を備えるとともにこの油圧ポン
プ３１によって前記両油圧モータ２１，２２を駆動する
油圧装置３０と、運転部に位置する操縦レバー４１、及
び、前処理装置５に位置する方向センサ４２を備えると
ともにこれらからの運転指令に基づいて両走行装置１０
ａ，１０ｂの駆動制御を行う走行制御装置４０とによ
り、車体の走行及び操向操作を可能にする走行用駆動装
置を構成してある。As shown in FIG. 2 and FIG.
a, a driving drive main body 20 including a pair of traveling hydraulic motors 21 and 22 located between the front end sides of
And a hydraulic device 31 configured to be driven by the engine E in a driving unit and a hydraulic device 30 that drives the hydraulic motors 21 and 22 by the hydraulic pump 31, and is located in the operating unit. A control lever 41 and a direction sensor 42 located in the pre-processing device 5 are provided.
The traveling control device 40 that performs the drive control of the a and 10b constitutes a traveling drive device that enables the traveling and the steering operation of the vehicle body.
【００３８】図２〜図４に示すように、前記走行用駆動
装置本体２０は、前記車体フレーム２の車体前端側部分
２ａに連結しているミッション取付けブラケット９によ
って支持されるミッションケース２３、このミッション
ケース２３の外周面側にポンプケーシング２１ａ，２２
ａが連結している前記一対の油圧モータ２１，２２、前
記ミッションケース２３の内部に位置する一対のギヤ連
動機構２４，２５及び一つのクラッチ機構２６によって
構成してある。As shown in FIGS. 2 to 4, the traveling drive device main body 20 includes a transmission case 23 supported by a transmission mounting bracket 9 connected to a vehicle body front end portion 2a of the vehicle body frame 2. Pump casings 21a, 22 are provided on the outer peripheral surface side of the transmission case 23.
a is connected to the pair of hydraulic motors 21 and 22, a pair of gear interlocking mechanisms 24 and 25 located inside the transmission case 23, and one clutch mechanism 26.
【００３９】前記ミッションケース２３は、前記一対の
油圧モータ２１，２２が連結しているミッションケース
本体２３ａと、このミッションケース本体２３ａの両横
面側に連結している駆動軸ケース部２３ｂとで成るとと
もに、一対の駆動軸ケース部２３ｂ，２３ｂのうちの左
側の駆動軸ケース部２３ｂによって駆動軸１１ａを、右
側の駆動軸ケース部２３ｂによって駆動軸１１ｂをそれ
ぞれ回動自在に支持している。一対の駆動軸１１ａ，１
１ｂそれぞれのミッションケース外に突出する端部にク
ローラ駆動スプロケット１２ａ，１２ｂをスプライン噛
み合いによって一体回動するように取り付けてあるとと
もに、一対の駆動軸１１ａ，１１ｂのうちの一方の左駆
動軸１１ａが備えているクローラ駆動スプロケット１２
ａは、一対の走行装置１０ａ，１０ｂのうちの左走行装
置１０ａのクローラベルトに噛み合っていてこのクロー
ラベルトを駆動し、他方の右駆動軸１１ｂが備えている
駆動スプロケット１２ｂは、一対の走行装置１０ａ，１
０ｂのうちの右走行装置１０ｂのクローラベルトに噛み
合っていてこのクローラベルトを駆動する。The transmission case 23 includes a transmission case body 23a to which the pair of hydraulic motors 21 and 22 are connected, and a drive shaft case 23b to both lateral sides of the transmission case body 23a. The drive shaft 11a is rotatably supported by the left drive shaft case portion 23b of the pair of drive shaft case portions 23b, 23b, and the drive shaft 11b is rotatably supported by the right drive shaft case portion 23b. A pair of drive shafts 11a, 1
Crawler drive sprockets 12a, 12b are attached to ends protruding out of the respective transmission cases so as to rotate integrally by spline engagement, and one of the pair of drive shafts 11a, 11b has one left drive shaft 11a. Provided crawler drive sprocket 12
a meshes with the crawler belt of the left traveling device 10a of the pair of traveling devices 10a and 10b, and drives the crawler belt. The driving sprocket 12b of the other right driving shaft 11b is driven by the pair of traveling devices 10a and 10b. 10a, 1
0b, and is engaged with the crawler belt of the right traveling device 10b to drive this crawler belt.
【００４０】前記両油圧モータ２１，２２のいずれも
は、図４及び図６に示すように、前記ポンプケーシング
２１ａ，２２ａ、このポンプケーシング２１ａ，２２ａ
が回動自在に支持する出力軸２１ｂ，２２ｂ、この出力
軸２１ｂ，２２ｂに外嵌するとともに出力軸２１ｂ，２
２ｂとスプライン噛み合いのために一体回動するシリン
ダブロック２１ｃ，２２ｃ、このシリンダブロック２１
ｃ，２２ｃの周方向での複数箇所に支持されている油圧
ピストン２１ｄ，２２ｄ、前記ポンプケーシング２１
ａ，２２ａに取付けボルトによって回動不能に固定され
ているカムリング２１ｅ，２２ｅのそれぞれによって構
成してある。すなわち、ポンプケーシング内に位置する
スライドバルブ２１ｆ，２２ｆがシリンダブロック２１
ｃ，２２ｃの前記各油圧ピストン２１ｄ，２２ｄを備え
ている油室２１ｇ，２２ｇに圧油を供給したり、この油
室２１ｇ，２２ｇから圧油を排出するように圧油の給排
制御を行う。この圧油給排のために各油圧ピストン２１
ｄ，２２ｄがシリンダブロック２１ｃ，２２ｃ及び出力
軸２１ｂ，２２ｂの回動軸芯と直行する方向でシリンダ
ブロック２１ｃ，２２ｃから突出する方向とシリンダブ
ロック２１ｃ，２２ｃに引退する方向とに往復摺動し、
各油圧ピストン２１ｄ，２２ｄの頭部が当接するカムリ
ング２１ｅ，２２ｅの内周側のカム面Ｋによるカム作用
により、シリンブロック２１ｃ，２２ｃがポンプケーシ
ング２１ａ，２２ａに対して回動して出力軸２１ｂ，２
２ｂを回転させる。速度切り換え弁（図示せず）を切り
換え操作することにより、前記複数の油圧ピストン２１
ｄ，２２ｄの全てが作動してシリンブロック２１ｃ，２
２ｃが高速回転する状態と、複数の油圧ピストン２１
ｄ，２２ｄのうちの半数だけが作動してシリンブロック
２１ｃ，２２ｃが低速回転する状態とに切り換わる。つ
まり、両油圧モータ２１，２２を、高速と低速の２速に
切り換え可能な回転シリンダ形の多行程形ラジアルピス
トンモータに構成してある。As shown in FIGS. 4 and 6, both of the two hydraulic motors 21, 22 are provided with the pump casings 21a, 22a, and the pump casings 21a, 22a.
Output shafts 21b and 22b rotatably supported by the output shafts 21b and 22b.
Cylinder blocks 21c and 22c which rotate together for spline engagement with 2b,
c, 22c, hydraulic pistons 21d, 22d supported at a plurality of locations in the circumferential direction, the pump casing 21
The cam rings 21e and 22e are fixed to the a and 22a non-rotatably by mounting bolts. That is, the slide valves 21f and 22f located in the pump casing
The supply of pressure oil to the oil chambers 21g and 22g provided with the hydraulic pistons 21d and 22d of c and 22c, and the supply and discharge control of the pressure oil so as to discharge the pressure oil from the oil chambers 21g and 22g are performed. . Each hydraulic piston 21
d, 22d slide back and forth in a direction perpendicular to the rotation axes of the cylinder blocks 21c, 22c and the output shafts 21b, 22b, in a direction protruding from the cylinder blocks 21c, 22c, and in a direction retreating to the cylinder blocks 21c, 22c. ,
The cylinder blocks 21c, 22c rotate relative to the pump casings 21a, 22a by the cam action of the cam surfaces K on the inner peripheral side of the cam rings 21e, 22e with which the heads of the hydraulic pistons 21d, 22d abut, and the output shaft 21b. , 2
2b is rotated. By switching a speed switching valve (not shown), the plurality of hydraulic pistons 21
d and 22d are all activated to operate the syringe blocks 21c and 2c.
2c is rotating at a high speed and a plurality of hydraulic pistons 21
Only half of the cylinders d and 22d operate to switch to a state in which the syringe blocks 21c and 22c rotate at low speed. In other words, the two hydraulic motors 21 and 22 are configured as rotary cylinder type multi-stroke radial piston motors capable of switching between high speed and low speed.
【００４１】両油圧モータ２１，２２は、前記両駆動軸
１１ａ，１１ｂよりも車体後側と車体前側とに別れて位
置するとともに各油圧モータ２１，２２の出力軸２１
ｂ，２２ｂが両駆動軸１１ａ，１１ｂに対して直行する
方向を向く組付け姿勢でミッションケース２３に取り付
けてある。前記一対のギヤ連動機構２４，２５のうちの
一方の第１ギヤ連動機構２４は、両モータ２１，２２の
うちの一方の左用モータ２１の前記出力軸２１ｂの端部
にこの出力軸２１ｂとの一体部品に形成した第１ベベル
ギヤ２４ａと、前記左駆動軸１１ａの端部にスプライン
噛み合いによって一体回動するように外嵌させるととも
に前記第１ベベルギヤ２４ａと噛み合うように形成した
第２ベベルギヤ２４ｂとで成り、左用モータ２１の出力
軸２１ｂの回動力をこの出力軸２１ｂの軸芯と直行する
軸芯まわりでの回動力に変換して左駆動軸１１ａに伝達
するとともに、両ベベルギヤ２４ａ，２４ｂの外径差に
よって出力軸２１ｂの回動力を左駆動軸１１ａに減速し
て伝達する。前記一対のギヤ連動機構２４，２５のうち
の他方の第２ギヤ連動機構２５は、両モータ２１，２２
のうちの他方の右用モータ２２の前記出力軸２２ｂの端
部にこの出力軸２２ｂとの一体部品に形成した第１ベベ
ルギヤ２５ａと、前記右駆動軸１１ｂの端部にスプライ
ン噛み合いによって一体回動するように外嵌させるとと
もに前記第１ベベルギヤ２５ａと噛み合うように形成し
た第２ベベルギヤ２５ｂとで成り、右用モータ２２の出
力軸２２ｂの回動力をこの出力軸２２ｂの軸芯と直行す
る軸芯まわりでの回動力に変換して右駆動軸１１ｂに伝
達するとともに、両ベベルギヤ２５ａ，２５ｂの外径差
によって出力軸２２ｂの回動力を右駆動軸１１ｂに減速
して伝達する。The two hydraulic motors 21 and 22 are separated from the two drive shafts 11a and 11b on the vehicle body rear side and the vehicle body front side.
b and 22b are attached to the transmission case 23 in an assembling posture in which they face in a direction perpendicular to both drive shafts 11a and 11b. One of the first gear interlocking mechanisms 24 of the pair of gear interlocking mechanisms 24 and 25 is connected to an end of the output shaft 21b of one of the left motor 21 of the two motors 21 and 22 and the output shaft 21b. A first bevel gear 24a formed as an integral part, and a second bevel gear 24b formed to engage with the end of the left drive shaft 11a so as to rotate integrally with the end of the left drive shaft 11a by spline engagement and to mesh with the first bevel gear 24a. The rotational power of the output shaft 21b of the left motor 21 is converted into rotational power around an axis perpendicular to the axis of the output shaft 21b and transmitted to the left drive shaft 11a. The rotational power of the output shaft 21b is reduced and transmitted to the left drive shaft 11a by the diameter difference. The other second gear interlocking mechanism 25 of the pair of gear interlocking mechanisms 24, 25
A first bevel gear 25a formed as an integral part of the output shaft 22b at the end of the output shaft 22b of the other right motor 22, and an integral rotation by spline engagement with the end of the right drive shaft 11b. And a second bevel gear 25b formed so as to be engaged with the first bevel gear 25a so as to engage with the first bevel gear 25a, and the rotational power of the output shaft 22b of the right motor 22 is perpendicular to the axis of the output shaft 22b. The power is converted into a rotational force around and transmitted to the right drive shaft 11b, and the rotational force of the output shaft 22b is reduced and transmitted to the right drive shaft 11b due to an outer diameter difference between the two bevel gears 25a and 25b.
【００４２】前記クラッチ機構２６は、前記右駆動軸１
１ｂの端部にスプライン噛み合いのために一体回動する
ように、かつ、摺動するように外嵌させた可動クラッチ
体２６ａと、前記第１ギヤ連動機構２４の第２ベベルギ
ヤ２４ｂの側面に第２ベベルギヤ２４ｂとの一体部品に
形成したクラッチ爪２６ｂとで成り、図５に示す如く前
記ミッションケース本体２３ａに支持されるクラッチピ
ストン２７によって操作フォーク２８を介して可動クラ
ッチ体２６ａを右駆動軸１１ｂに沿わせて摺動操作する
ことにより、入り状態になって左駆動軸１１ａと右駆動
軸１１ｂとの一体回転を可能にしたり、切り状態に切り
換わって左駆動軸１１ａと右駆動軸１１ｂの相対回転を
可能にしたりする。The clutch mechanism 26 includes the right drive shaft 1
A movable clutch body 26a fitted to the end of the first gear interlocking mechanism 24 so as to rotate integrally with the end of the first bevel gear 24b so as to rotate integrally with the end of the first bevel gear 24b. And a clutch pawl 26b formed as an integral part of a two-bevel gear 24b. As shown in FIG. 5, the movable clutch body 26a is connected to the right drive shaft 11b via an operation fork 28 by a clutch piston 27 supported by the transmission case main body 23a. The sliding operation is performed in accordance with the conditions described above, so that the left driving shaft 11a and the right driving shaft 11b are allowed to rotate integrally with each other, or are switched to the cutting state and the left driving shaft 11a and the right driving shaft 11b are rotated. And enable relative rotation.
【００４３】すなわち、図５に示すように、前記操作フ
ォーク２８の一端側のフォーク部２８ａが可動クラッチ
体２６ａのボス部に相対回転するように、かつ、可動ク
ラッチ体２６ａと共に右駆動軸１１ｂに対して摺動する
ように係合しており、他端側のボス部２８ｂがクラッチ
ピストン２７に連結ネジによって一体に摺動するように
連結している。クラッチピストン２７は、ミッションケ
ース本体２３ａの壁部材にこれとの一体部品に形成した
支持ブロック２９によって摺動自在に支持されており、
この支持ブロック２９がクラッチピストン２７の一端側
に形成している油室２９ａにクラッチ操作油路ＣＬを接
続してある。That is, as shown in FIG. 5, the fork portion 28a at one end of the operation fork 28 rotates relative to the boss portion of the movable clutch body 26a, and is attached to the right drive shaft 11b together with the movable clutch body 26a. The boss 28b on the other end is connected to the clutch piston 27 so as to slide integrally with the clutch piston 27 by a connecting screw. The clutch piston 27 is slidably supported on a wall member of the transmission case main body 23a by a support block 29 formed as an integral part thereof.
This support block 29 connects a clutch operation oil passage CL to an oil chamber 29 a formed on one end side of the clutch piston 27.
【００４４】このクラッチ操作油路ＣＬによって油室２
９ａから操作油を排出すると、クラッチピストン２７に
取り付けてあるコイルスプリング式のピストンばね２７
ａの付勢力による操作力により、クラッチピストン２７
が支持ブロック２９に対して油室２７ａが位置する方に
摺動し、操作フォーク２８がクラッチピストン２７と共
に摺動して可動クラッチ体２６ａを第２ベベルギヤ２４
ｂの方に摺動させ、可動クラッチ体２６ａの備えるクラ
ッチ爪が第２ベベルギヤ２４ｂのクラッチ爪２６ｂに噛
み合う入り位置に操作する。すると、可動クラッチ体２
６ａと第２ベベルギヤ２４ｂとが一体に回動するように
噛み合い連結することと、第２ベベルギヤ２４ｂは左駆
動軸１１ａに、可動クラッチ体２６ａは右駆動軸１１ｂ
にそれぞれ一体回動自在に係合していることとにより、
クラッチ機構２６が左駆動軸１１ａと右駆動軸１１ｂと
を一体回動可能に連結するように入り状態になる。The oil chamber 2 is provided by the clutch operating oil passage CL.
When the operating oil is discharged from 9a, the coil spring type piston spring 27 attached to the clutch piston 27
The clutch piston 27 is operated by the operating force of the urging force a.
Slides toward the position where the oil chamber 27a is located with respect to the support block 29, and the operation fork 28 slides together with the clutch piston 27 to move the movable clutch body 26a to the second bevel gear 24.
The second bevel gear 24b is moved to a position where the clutch pawl included in the movable clutch body 26a meshes with the clutch pawl 26b of the second bevel gear 24b. Then, the movable clutch body 2
6a and the second bevel gear 24b are meshed and connected so as to rotate integrally, the second bevel gear 24b is connected to the left drive shaft 11a, and the movable clutch body 26a is connected to the right drive shaft 11b.
Are engaged with each other so that they can rotate
The clutch mechanism 26 enters the state in which the left drive shaft 11a and the right drive shaft 11b are integrally rotatably connected.
【００４５】油室２９ａにクラッチ操作油路ＣＬから操
作油を供給すると、クラッチピストン２７が操作油のた
めに支持ブロック２９の油室２７ａが位置する側とは反
対側にピストンばね２７ａを弾性変形させながら摺動
し、操作フォーク２８がクラッチピストン２７と共に摺
動して可動クラッチ体２６ａを第２ベベルギヤ２４ｂか
ら離れる方向に摺動させ、図５に示す如く第２ベベルギ
ヤ２４ｂのクラッチ爪２６ｂとの噛み合いが解除した切
り位置に操作する。すると、可動クラッチ体２６ａと第
２ベベルギヤ２４ｂとの噛み合いが外れて両部材２６
ａ，２４ｂの相対回転が可能になることにより、クラッ
チ機構２６が左駆動軸１１ａと右駆動軸１１ｂの連結を
解除するように切り状態になる。When the operation oil is supplied to the oil chamber 29a from the clutch operation oil passage CL, the clutch piston 27 elastically deforms the piston spring 27a to the side opposite to the side where the oil chamber 27a is located in the support block 29 for the operation oil. The operating fork 28 slides with the clutch piston 27 to slide the movable clutch body 26a in a direction away from the second bevel gear 24b, and as shown in FIG. Operate to the disengaged cutting position. Then, the engagement between the movable clutch body 26a and the second bevel gear 24b is released, and both members 26a
When the relative rotation between the left and right drive shafts 11a and 24b becomes possible, the clutch mechanism 26 is turned off so as to release the connection between the left drive shaft 11a and the right drive shaft 11b.
【００４６】これにより、走行用駆動装置本体２０は、
ラジアルピストンモータで成る左用油圧モータ２１によ
って左走行装置１０ａの駆動軸１１ａを駆動し、ラジア
ルピストンモータで成る右用油圧モータ２２によって右
走行装置１０ｂの駆動軸１１ｂを駆動する。そして、左
用油圧モータ２１の駆動回転速度と右用油圧モータ２２
の駆動回転速度とが等しくなるように速度調節すること
により、両走行装置１０ａ，１０ｂの駆動速度を等しく
して車体を直進走行させる。このとき、クラッチ機構２
６を入り状態に切り換えることにより、両走行装置１０
ａ，１０ｂに掛かる駆動負荷が相違しても、両走行装置
１０ａ，１０ｂの駆動速度が等しくなるように両油圧モ
ータ２１，２２を駆動できる。両油圧モータ２１，２２
のうちの一方を駆動して他方を駆動停止にするとか、両
油圧モータ２１，２２を駆動しながら一方の油圧モータ
２１，２２の駆動回転速度を他方の油圧モータ２２，２
１の駆動回転速度より高速にするなど、両油圧モータ２
１，２２の駆動回転速度が異なるように速度調節するこ
とにより、左走行装置１０ａと右走行装置１０ｂの速度
差を現出させて車体の走行向きを変更させる。As a result, the traveling drive device body 20
The drive shaft 11a of the left traveling device 10a is driven by a left hydraulic motor 21 composed of a radial piston motor, and the drive shaft 11b of the right traveling device 10b is driven by a right hydraulic motor 22 composed of a radial piston motor. The driving rotation speed of the left hydraulic motor 21 and the right hydraulic motor 22
By adjusting the speed so that the driving rotational speed of the vehicle becomes equal, the driving speeds of the two traveling devices 10a and 10b are made equal and the vehicle body travels straight. At this time, the clutch mechanism 2
6 is switched to the on state, the two traveling devices 10
Even if the driving loads applied to a and 10b are different, both hydraulic motors 21 and 22 can be driven such that the driving speeds of both traveling devices 10a and 10b are equal. Both hydraulic motors 21 and 22
One of them is driven and the other is stopped, or the driving rotational speed of one of the hydraulic motors 21 and 22 is increased while driving the two hydraulic motors 21 and 22.
1. Both hydraulic motors 2
By adjusting the speeds so that the driving rotational speeds of the vehicle 1 and 22 are different, a speed difference between the left traveling device 10a and the right traveling device 10b appears to change the traveling direction of the vehicle body.
【００４７】図４に示すように、前記走行装置本体２０
に、ミッションケース本体２３ａの内部に配置するとと
もに左右走行装置１０ａ，１０ｂのうちの左走行装置１
０ａの駆動軸１１ａに取り付けた駐車ブレーキ５０を備
えてある。このブレーキ５０は、前記第１ギヤ連動機構
２４の第２ベベルギヤ２４ｂのボス部にスプライン噛み
合いによって第２ベベルギヤ２４ｂと一体回動するよう
に外嵌させることによって駆動軸１１ａに一体回動する
ように取り付けたブレーキ体５１、このブレーキ体５１
とミッションケース本体２３ａとの間に位置する複数枚
の摩擦板５２、この摩擦板５２の横側に位置してミッシ
ョンケース本体２３ａに駆動軸１１ａの軸芯に平行な方
向に摺動自在に支持させてあるブレーキピストン５３、
このブレーキピストン５３が備える組付け孔に装着して
あるコイルばね式のブレーキばね５４のそれぞれによっ
て構成し、ミッションケース本体２３ａが形成する油室
５５に対する操作油の給排を行うことにより、ブレーキ
入りになって左走行装置１０ａに制動作用したり、ブレ
ーキ切りになって制動作用を解除したりする。すなわ
ち、前記油室５５から操作油を排出すると、ブレーキば
ね５４の付勢力による操作力により、ブレーキピストン
５３がミッションケース本体２３ａで支持される受止め
体５６の方に摺動操作されて複数枚の摩擦板５２を前記
受止め部材５６に押し付け操作して各摩擦板５２に摩擦
力を発生させる。すると、各摩擦板５２の内周側がブレ
ーキ体５１の外周部に相対回転不能に係合していること
によって摩擦板５２がブレーキ体５１、第２ベベルギヤ
２４ｂを介して駆動軸１１ａに摩擦制動力を付与し、左
走行装置１０ａにブレーキが掛かる。そして、油室５５
に操作油を供給すると、ブレーキピストン５３が操作油
のためにブレーキばね５４を圧縮弾性変形させながら前
記受止め体５６から離れる側に摺動操作されて各摩擦板
５２の受止め部材５６に対する押し付け操作を解除す
る。すると、摩擦板５２のブレーキ体５１に対する摩擦
制動作用が解除し、左走行装置１０ａに対するブレーキ
が解除する。As shown in FIG.
The left traveling device 1 of the left and right traveling devices 10a and 10b is disposed inside the transmission case body 23a.
The parking brake 50 attached to the drive shaft 11a of the vehicle 0a is provided. The brake 50 is externally fitted to the boss portion of the second bevel gear 24b of the first gear interlocking mechanism 24 so as to rotate integrally with the second bevel gear 24b by spline engagement so that the brake 50 integrally rotates with the drive shaft 11a. The attached brake body 51, this brake body 51
Friction plates 52 located between the transmission case 11 and the transmission case main body 23a, and slidably supported by the transmission case main body 23a in a direction parallel to the axis of the drive shaft 11a on the side of the friction plates 52. Let the brake piston 53,
Each of the brake pistons 53 is constituted by a coil spring type brake spring 54 attached to an installation hole provided in the brake piston 53, and supplies and discharges operation oil to and from an oil chamber 55 formed by the transmission case main body 23a, so that the brake is turned on. And the braking operation is performed on the left traveling device 10a, or the braking operation is released and the braking operation is released. That is, when the operation oil is discharged from the oil chamber 55, the brake piston 53 is slid toward the receiving body 56 supported by the transmission case body 23a by the operation force of the urging force of the brake spring 54, and a plurality of brake pistons 53 are moved. The friction plate 52 is pressed against the receiving member 56 to generate a frictional force on each friction plate 52. Then, since the inner peripheral side of each friction plate 52 is engaged with the outer peripheral portion of the brake body 51 so as not to rotate relatively, the friction plate 52 exerts a frictional braking force on the drive shaft 11a via the brake body 51 and the second bevel gear 24b. And the brake is applied to the left traveling device 10a. And the oil chamber 55
Is supplied to the brake piston 53, the brake piston 53 is slid to the side away from the receiving body 56 while compressively elastically deforming the brake spring 54 for the operating oil, and presses the friction plates 52 against the receiving member 56. Cancel the operation. Then, the friction braking action of the friction plate 52 on the brake body 51 is released, and the brake on the left traveling device 10a is released.
【００４８】図７に示すように、前記油圧装置３０は、
前記油圧ポンプ３１を一対の分流弁３２，３３が備えら
ている給油路３４によって前記左用モータ２１の制御弁
機構３５及び前記右用モータ２２の制御弁機構３６に接
続することによって構成してある。As shown in FIG. 7, the hydraulic device 30
The hydraulic pump 31 is connected to a control valve mechanism 35 of the left motor 21 and a control valve mechanism 36 of the right motor 22 by an oil supply path 34 provided with a pair of flow dividing valves 32 and 33. .
【００４９】前記一対の分流弁３２，３３のうちの上流
側に位置する方の第１分流弁３２は、油圧ポンプ３１か
らの圧油を第１出力ポート３２ａと第２出力ポート３２
ｂとに分流させ、第１出力ポート３２ａから他方の第２
分流弁３３の入力ポートに供給し、第２出力ポート３２
ｂから前記前処理装置５の引起し装置６、刈取り装置７
及び縦搬送装置８のそれぞれに動力伝達する前処理駆動
モータ３７に供給する。前記第２分流弁３３は、第１分
流弁３２からの圧油を第１出力ポート３３ａと第２出力
ポート３３ｂとに１対１の割合で分流させ、第１出力ポ
ート３３ａから左用モータ２１の前記制御弁機構３５の
入力ポートに供給し、第２出力ポート３３ｂから右用モ
ータ２２の制御弁機構３６の入力ポートに供給する。The upstream one of the pair of split valves 32, 33 receives the pressure oil from the hydraulic pump 31 through the first output port 32 a and the second output port 32.
b from the first output port 32a to the second
It is supplied to the input port of the flow dividing valve 33 and the second output port 32
b, the raising device 6 of the pre-processing device 5 and the mowing device 7
And a pre-processing drive motor 37 that transmits power to each of the vertical conveyance devices 8. The second flow dividing valve 33 divides the pressure oil from the first flow dividing valve 32 into the first output port 33a and the second output port 33b at a ratio of 1: 1. The power is supplied to the input port of the control valve mechanism 35, and is supplied from the second output port 33b to the input port of the control valve mechanism 36 of the right motor 22.
【００５０】左用モータ２１の制御弁機構３５及び右用
モータ２２の制御弁機構３６のそれぞれは、油圧モータ
２１，２２に対する圧油供給方向を切り換えることによ
って油圧モータ２１，２２の駆動回転方向を前進側と後
進側と切り換える前後進弁３５ａ，３６ａと、第２分流
弁３３から前後進弁３５ａ，３６ａに供給される圧油の
流量を増減調節することによって油圧モータ２１，２２
の回転速度を調節する可変絞り弁３５ｂ，３６ｂと、前
後進弁３５ａ，３６ａの電磁操作部に操作電流を供給し
たり、この電流供給を停止したりすることによって前後
進弁３５ａ，３６ａの切り換え操作を行い、かつ、可変
絞り弁３５ｂ，３６ｂの電動アクチュエータに操作電流
を供給して可変絞り弁３５ｂ，３６ｂの絞り調節を行う
駆動回路部３５ｃ，３６ｃとによって構成してある。The control valve mechanism 35 of the left motor 21 and the control valve mechanism 36 of the right motor 22 switch the hydraulic oil supply directions to the hydraulic motors 21 and 22 to advance the drive rotation directions of the hydraulic motors 21 and 22. Motors 21 and 22 by increasing and decreasing the flow rate of pressure oil supplied from the second branch valve 33 to the forward / reverse valves 35a and 36a.
The switching between the forward and backward valves 35a and 36a by supplying an operating current to the variable throttle valves 35b and 36b for adjusting the rotation speed of the motor and the electromagnetic operating portions of the forward and backward valves 35a and 36a, or by stopping this current supply. Drive circuits 35c and 36c that perform operations and supply an operation current to the electric actuators of the variable throttle valves 35b and 36b to adjust the throttles of the variable throttle valves 35b and 36b.
【００５１】図７に示すように、前記走行制御装置４０
は、左用モータ２１の制御弁機構３５の前記駆動回路部
３５ｃ及び右用モータ２２の制御弁機構３６の前記駆動
回路部３６ｃに連係する制御装置本体４３、運転部に設
けてある前記操縦レバー４１、この操縦レバー４１に検
出作用するとともに前記制御装置本体４３に連係してい
る操縦センサ４４、前処理装置５に設けてあるとともに
前記制御装置本体４３に連係している前記方向センサ４
２によって構成してある。操縦レバー４１は、車体の前
後方向と横方向のいずれにも揺動操作できるように十字
揺動自在に操縦塔に支持させてある。操縦センサ４４
は、操縦レバー４１に連動するポテンショメータで成
り、操縦レバー４１がいずれの方向に操作されたかを検
出するとともに、その操作ストロークの大きさも検出
し、それぞれの検出結果を電気信号にして制御装置本体
４３に出力する。As shown in FIG. 7, the traveling control device 40
Is a control device main body 43 linked to the drive circuit portion 35c of the control valve mechanism 35 of the left motor 21 and the drive circuit portion 36c of the control valve mechanism 36 of the right motor 22, and the control lever 41 provided in the operation portion. A steering sensor 44 which detects the steering lever 41 and is linked to the control device main body 43; and the direction sensor 4 which is provided in the pre-processing device 5 and is linked to the control device main body 43.
2. The control lever 41 is supported by the control tower so as to be able to swing crosswise so that the control lever 41 can swing in both the front-rear direction and the lateral direction of the vehicle body. Operation sensor 44
Is composed of a potentiometer that is linked to the control lever 41, detects in which direction the control lever 41 is operated, and also detects the magnitude of the operation stroke, and converts each detection result into an electric signal to produce a control device main body 43. Output to
【００５２】方向センサ４２は、分草具支持杆４５から
これの両横側に車体上下向きの軸芯まわりで揺動自在に
延出するセンサバー４２ａ，４２ｂと、両センサバー４
２ａ，４２ｂの揺動を検出する検出スイッチ４２ｃとで
成り、前記一対のセンサバー４２ａ，４２ｂのいずれも
が分草具支持杆４５の横側に位置する穀稈引き起こし経
路４６に入り込んで来る植立穀稈ａに当接しなければ、
車体の走行方向が設定方向にあると検出し、一対のセン
サバー４２ａ，４２ｂのいずれか一方が穀稈引き起こし
経路４６に入り込んで来る植立穀稈ａの株元に当接して
車体後方側に揺動すると、車体の走行方向が設定方向よ
りも植立穀稈ａに当接したセンサバー４２ａ，４２ｂが
位置する側にずれていると検出し、検出結果を電気信号
として制御装置本体４３に出力する。The direction sensor 42 includes sensor bars 42a and 42b extending from the weed support rod 45 to both lateral sides thereof so as to be swingable about a vertical axis of the vehicle body.
And a detection switch 42c for detecting the swing of the 2a and 42b, and the pair of sensor bars 42a and 42b are planted to enter the cereal stem raising path 46 located on the side of the weeding tool support rod 45. If you do not touch the culm a
It is detected that the traveling direction of the vehicle body is in the set direction, and one of the pair of sensor bars 42a, 42b abuts against the root of the planted cereal stem a coming into the route 46 by causing the cereal stem to swing toward the rear side of the body. When moved, it is detected that the traveling direction of the vehicle body is shifted from the set direction to the side where the sensor bars 42a and 42b abutting the planted grain culm a are located, and the detection result is output to the control device main body 43 as an electric signal. .
【００５３】制御装置本体４３は、マイクロコンピュー
タで成り、前記操縦センサ４４、前記方向センサ４２、
運転部に位置するモード選択スイッチ４７それぞれから
の情報に基づいて前記両駆動回路部３５ｃ，３６ｃに所
定の操作信号を出力して両制御弁機構３５，３６を操作
することによって両モータ２１，２２を制御し、車体が
所定方向に走行していくように両走行装置１０ａ，１０
ｂの駆動制御を行う。すなわち、モード選択スイッチ４
７によって人為操縦モードを選択すると、制御装置本体
４３のプログラムで成る人為操向制御手段４３ａが作動
し、車体が操縦レバー４１の操作方向に対応する方向に
操縦レバー４１の操作ストロークに対応する速度や旋回
半径で直進走行したり、旋回走行していくように、操縦
センサ４４からの情報に基づいて両制御弁機構３５，３
６を操作することによって両油圧モータ２１，２２の駆
動方向制御及び速度調節を行う。そして、モード選択ス
イッチ４７によって自動操縦モードを選択すると、制御
装置本体４３のプログラムで成る自動操向制御手段４３
ｂが作動し、車体が植立穀稈ａの列間に沿って走行して
いくように、方向センサ４２の検出スイッチ４２ｃから
の情報に基づいて両制御弁機構３５，３６を操作するこ
とによって両油圧モータ２１，２２の速度調節を行う。The control device main body 43 is composed of a microcomputer, and includes the steering sensor 44, the direction sensor 42,
By outputting a predetermined operation signal to both drive circuit units 35c and 36c based on information from the mode selection switch 47 located in the operation unit and operating both control valve mechanisms 35 and 36, both motors 21 and 22 are operated. And both traveling devices 10a and 10a so that the vehicle body travels in a predetermined direction.
The drive control of b is performed. That is, the mode selection switch 4
When the manual operation mode is selected by the user, the manual operation control means 43a, which is a program of the control device main body 43, operates, and the vehicle body moves in the direction corresponding to the operation direction of the control lever 41 in the direction corresponding to the operation stroke of the control lever 41. The two control valve mechanisms 35 and 3 are controlled based on information from the steering sensor 44 so that the vehicle travels straight or turns with a turning radius.
By operating the motor 6, the drive direction and the speed of both hydraulic motors 21 and 22 are controlled. When the automatic steering mode is selected by the mode selection switch 47, the automatic steering control means 43 constituted by a program of the control device main body 43 is provided.
By operating the two control valve mechanisms 35 and 36 based on information from the detection switch 42c of the direction sensor 42 so that b operates and the vehicle body travels between the rows of the planted grain culm a. The speed of both hydraulic motors 21 and 22 is adjusted.
【００５４】つまり、油圧装置３０が油圧ポンプ３１か
らの圧油を第１分流弁３２によって前処理駆動モータ３
７と第２分流弁３３とに分配供給するとともにこの第２
分流弁３３によって左用モータ２１と右用モータ２２と
に分配供給して各モータ３７，２１，２２を駆動する。
そして、前処理駆動モータ３７が前処理装置５の引起し
装置６、刈取り装置７及び縦搬送装置８を駆動し、左用
モータ２１が左走行装置１０ａを駆動し、右用モータ２
２が右走行装置１０ｂを駆動する。これにより、収穫作
業しながら車体走行させられる。そして、作業しながら
走行する際、モード選択スイッチ４７を操作して自動操
縦モードを選択すれば、車体が植立穀稈ａの列間に沿っ
て自動的に走行していくように自動操縦させながら走行
できる。That is, the hydraulic device 30 applies the pressure oil from the hydraulic pump 31 to the pre-processing drive motor 3 by the first branch valve 32.
7 and the second branch valve 33 and the second
The flow dividing valve 33 distributes and supplies the motors 37, 21, and 22 to the left motor 21 and the right motor 22.
The pre-processing drive motor 37 drives the raising device 6, the mowing device 7, and the vertical transport device 8 of the pre-processing device 5, the left motor 21 drives the left traveling device 10a, and the right motor 2
2 drives the right traveling device 10b. This allows the vehicle to travel while harvesting. Then, when traveling while working, if the automatic operation mode is selected by operating the mode selection switch 47, the vehicle is automatically operated so as to automatically travel along the rows of the planted grain culm a. You can run while.
【００５５】すなわち、方向センサ４２の左右一対のセ
ンサバー４２ａ，４２ｂのうちのいずれか一方のセンサ
バー４２ａ，４２ｂが植立穀稈ａに当たると、自動操向
制御手段４３ｂａが方向センサ４２の検出スイッチ４２
ｃからの情報に基づいて両制御弁機構３５，３６に所定
の旋回操作信号を出力して穀稈に当接したセンサバー４
２ａ，４２ｂが位置する側の走行装置１０ａ，１０ｂを
駆動するモータ２１，２２が直進走行時の駆動速度を維
持し、穀稈に当接していないセンサバー４２ｂ，４２ａ
が位置する側の走行装置１０ｂ，１０ａを駆動するモー
タ２２，２１が直進走行時よりも減速するように左用モ
ータ２１と右用モータ２２の速度調節を行う。これによ
り、穀稈に当接しないセンサバー４２ａ，４２ｂが位置
する側の走行装置１０ａ，１０ｂの駆動速度が穀稈に当
接するセンサバー４２ｂ，４２ａが位置する側の走行装
置１０ｂ，１０ａの駆動速度よりも低速になるように両
走行装置１０ａ，１０ｂの速度差が調節され、車体が穀
稈に当接しているセンサバー４２ａ，４２ｂが穀稈から
外れる方向に向き変更して走行する。この車体操向に伴
い、一対のセンサバー４２ａ，４２ｂのいずれもが植立
穀稈ａから外れると、自動操向制御手段４３ｂａが方向
センサ４２の検出スイッチ４２ｃからの情報に基づいて
両制御弁機構３５，３６に所定の直進操作信号を出力し
て両走行装置１０ａ，１０ｂを駆動するモータ２１，２
２が直進走行時の駆動速度になるように左用モータ２１
と右用モータ２２の速度調節を行う。これにより、両走
行装置１０ａ，１０ｂの駆動速度が等しくなり、車体が
直進向きに走行する。この直進走行を行わせる際、自動
操向制御手段４３ｂは、クラッチピストン２７をクラッ
チ入り側に自動的に切り換え操作することによってクラ
ッチ機構２６を入り状態に切り換え操作する。That is, when one of the pair of left and right sensor bars 42a, 42b of the direction sensor 42 hits the planted grain culm a, the automatic steering control means 43ba switches the detection switch 42 of the direction sensor 42.
c) outputs a predetermined turning operation signal to both control valve mechanisms 35 and 36 based on the information from the sensor bar 4 and makes contact with the cereal stem.
The motors 21 and 22 that drive the traveling devices 10a and 10b on the side where the 2a and 42b are located maintain the driving speed during straight traveling, and the sensor bars 42b and 42a do not abut on the grain culm.
The speed of the left motor 21 and the right motor 22 is adjusted so that the motors 22 and 21 for driving the traveling devices 10b and 10a on the side where is located are decelerated more than when traveling straight. Thus, the driving speed of the traveling devices 10a, 10b on the side where the sensor bars 42a, 42b that do not abut on the grain stem is lower than the driving speed of the traveling devices 10b, 10a on the side where the sensor bars 42b, 42a abut on the grain stem. Also, the speed difference between the two traveling devices 10a and 10b is adjusted so that the vehicle speed becomes low, and the sensor bars 42a and 42b in which the vehicle body is in contact with the cereal stem change direction in the direction away from the cereal stem and travel. When both of the pair of sensor bars 42a and 42b come off from the planted grain culm a in accordance with the vehicle body steering, the automatic steering control means 43ba uses the two control valve mechanisms based on information from the detection switch 42c of the direction sensor 42. Motors 21 and 21 for driving predetermined traveling operation signals to 35 and 36 to drive both traveling devices 10a and 10b.
Motor 21 for the left so that 2 is the driving speed for straight running.
Then, the speed of the right motor 22 is adjusted. As a result, the driving speeds of the two traveling devices 10a and 10b become equal, and the vehicle body travels straight. When performing the straight running, the automatic steering control means 43b switches the clutch mechanism 26 to the engaged state by automatically switching the clutch piston 27 to the clutch engagement side.
【００５６】また、路上など非作業状態で走行する場合
も、作業しながら走行する場合も、モード選択スイッチ
４７を操作して人為操縦モードを選択すれば、車体を操
縦レバー４１によって人為的に操縦しながら走行でき
る。すなわち、操縦レバー４１を中立位置Ｎから車体前
方側Ｆに揺動操作すると、人為操向制御手段４３ａが操
縦センサ４４からの情報に基づいて両制御弁機構３５，
３６に所定の前進操作信号を出力して両モータ２１，２
２を前進側に等しい速度で駆動させる。これにより、両
走行装置１０ａ，１０ｂが前進側に等しい速度で駆動さ
れ、車体が前進側に直進走行する。When the vehicle is driven in a non-working state such as on a road, or when the vehicle is running while working, if the mode selection switch 47 is operated to select the artificial operation mode, the vehicle body is artificially operated by the operation lever 41. You can run while running. That is, when the steering lever 41 is swung from the neutral position N to the front side F of the vehicle body, the artificial steering control means 43a causes the two control valve mechanisms 35,
36, a predetermined forward operation signal is output to both motors 21 and
2 is driven at the same speed as the forward side. As a result, both traveling devices 10a and 10b are driven at the same speed as the forward side, and the vehicle body travels straight ahead.
【００５７】操縦レバー４１を中立位置Ｎから車体後方
側Ｒに揺動操作すると、人為操向制御手段４３ａが操縦
センサ４４からの情報に基づいて両制御弁機構３５，３
６に所定の後進操作信号を出力して両モータ２１，２２
を後進側に等しい速度で駆動させる。これにより、両走
行装置１０ａ，１０ｂが後進側に等しい速度で駆動さ
れ、車体が後進側に直進走行する。When the control lever 41 is swung from the neutral position N to the rear side R of the vehicle body, the artificial steering control means 43a causes the two control valve mechanisms 35, 3 based on the information from the control sensor 44.
6 to output a predetermined reverse operation signal to both motors 21 and 22.
At the same speed as the reverse side. As a result, the two traveling devices 10a and 10b are driven at the same speed as the reverse side, and the vehicle body travels straight toward the reverse side.
【００５８】車体を前進走行させる場合も後進走行させ
る場合も、操縦レバー４１の中立位置Ｎからの操作スト
ロークを大にするほど、人為操向制御手段４３ａが操縦
センサ４４からの情報に基づいて両モータ２１，２２を
増速させる。これにより、両走行装置１０ａ，１０ｂの
駆動速度が増大し、車体の前進速度、後進速度が操縦レ
バー４１の操作ストロークに比例して速くなる。Regardless of whether the vehicle body is traveling forward or backward, the larger the operation stroke from the neutral position N of the control lever 41 is, the more the artificial steering control means 43 a uses both of them based on information from the control sensor 44. The speed of the motors 21 and 22 is increased. As a result, the drive speeds of the traveling devices 10a and 10b increase, and the forward speed and the reverse speed of the vehicle body increase in proportion to the operation stroke of the control lever 41.
【００５９】操縦レバー４１を中立位置Ｎから前進側又
は後進側に操作しながら車体左横方向ＬＴに揺動操作す
ると、人為操向制御手段４３ａが操縦センサ４４からの
情報に基づいて両制御弁機構３５，３６に所定の旋回操
作信号を出力して右走行装置１０ｂを駆動するモータ２
２が直進走行時の駆動速度を維持し、左走行装置１０ａ
を駆動するモータ２１が直進走行時よりも減速するよう
に左用モータ２１と右用モータ２２の速度調節を行う。
これにより、左走行装置１０ａの駆動速度が右走行装置
１０ｂの駆動速度よりも低速になるように両走行装置１
０ａ，１０ｂの速度差が調節され、車体が左向きに走行
する。When the steering lever 41 is swung in the left lateral direction LT while the steering lever 41 is being moved forward or backward from the neutral position N, the artificial steering control means 43 a uses both control valves based on information from the steering sensor 44. A motor 2 that outputs a predetermined turning operation signal to the mechanisms 35 and 36 to drive the right traveling device 10b
2 maintains the driving speed during straight running, and the left running device 10a
The speed of the left motor 21 and the right motor 22 is adjusted such that the motor 21 for driving the motor 21 is decelerated as compared with the straight traveling.
Thereby, the two traveling devices 1 are driven so that the driving speed of the left traveling device 10a is lower than the driving speed of the right traveling device 10b.
The speed difference between 0a and 10b is adjusted, and the vehicle body runs leftward.
【００６０】操縦レバー４１を中立位置Ｎから前進側又
は後進側に操作しながら車体右横方向ＲＴに揺動操作す
ると、人為操向制御手段４３ａが操縦センサ４４からの
情報に基づいて両制御弁機構３５，３６に所定の旋回操
作信号を出力して左走行装置１０ａを駆動するモータ２
１が直進走行時の駆動速度を維持し、右走行装置１０ｂ
を駆動するモータ２２が直進走行時よりも減速するよう
に左用モータ２１と右用モータ２２の速度調節を行う。
これにより、右走行装置１０ｂの駆動速度が左走行装置
１０ａの駆動速度よりも低速になるように両走行装置１
０ａ，１０ｂの速度差が調節され、車体が右向きに走行
する。When the steering lever 41 is swung in the rightward lateral direction RT while operating the steering lever 41 from the neutral position N to the forward side or the reverse side, the artificial steering control means 43 a receives both control valves based on information from the steering sensor 44. A motor 2 that outputs a predetermined turning operation signal to the mechanisms 35 and 36 to drive the left traveling device 10a
1 maintains the driving speed during straight traveling, and the right traveling device 10b
The speed of the left motor 21 and the right motor 22 is adjusted so that the motor 22 for driving the motor is decelerated as compared with the straight traveling.
Thereby, the two traveling devices 1 are driven so that the driving speed of the right traveling device 10b becomes lower than the driving speed of the left traveling device 10a.
The speed difference between 0a and 10b is adjusted, and the vehicle runs rightward.
【００６１】車体を左向きに走行させる場合も、右向き
に走行させる場合も、操縦レバー４１の左横方向ＬＴ又
は右横方向ＲＴの操作ストロークを大にするほど、人為
操向制御手段４３ａが旋回内側に位置するモータ２１，
２２の駆動速度が低速になるように両モータ２１，２２
の速度差を大に調節する。これにより、旋回内側の走行
装置１０ａ，１０ｂの駆動速度がより低速になり、車体
がより小さい旋回半径で左又は右向きに走行する。Regardless of whether the vehicle body is traveling leftward or rightward, the greater the operation stroke of the control lever 41 in the left lateral direction LT or the right lateral direction RT, the more the artificial steering control means 43a turns inside. Motor 21 located at
22 so that the driving speed of the motor 22 becomes low.
The speed difference between the two is greatly adjusted. As a result, the driving speed of the traveling devices 10a and 10b inside the turning becomes lower, and the vehicle body travels left or right with a smaller turning radius.
【００６２】〔別実施形態〕図８及び図９は、別の実施
形態を備える走行用駆動装置本体２０を示す。すなわ
ち、回転シリンダ形の多行程形ラジアルピストンモータ
で成る左用油圧モータ２１及び右用油圧モータ２２の出
力軸２１ｂ，２２ｂが両走行装置１０ａ，１０ｂの駆動
軸１１ａ，１１ｂに対して平行に位置する状態で両油圧
モータ２１，２２を配置してある。左用モータ２１の出
力軸２１ｂにスプライン噛み合いによって一体回動自在
に連結する第１平ギヤ２４ｃと、左走行装置１０ａの駆
動軸１１ａの端部にキーによって一体回転するように係
合するとともに前記第１平ギヤ２４ｃに噛み合うように
形成した第２平ギヤ２４ｄとで成る第１ギヤ連動機構２
４によって、左モータ２１の出力軸２１ｂを左走行装置
１０ａの駆動軸１１ａに連動させてある。右用モータ２
２の出力軸２２ｂにスプライン噛み合いによって一体回
動自在に連結する第１平ギヤ２５ｃと、右走行装置１０
ｂの駆動軸１１ｂの端部にキーによって一体回転するよ
うに係合するとともに前記第１平ギヤ２５ｃに噛み合う
ように形成した第２平ギヤ２５ｄとで成る第２ギヤ連動
機構２５によって、右モータ２２の出力軸２２ｂを右走
行装置１０ｂの駆動軸１１ｂに連動させてある。[Another Embodiment] FIGS. 8 and 9 show a traveling drive device body 20 having another embodiment. That is, the output shafts 21b and 22b of the left hydraulic motor 21 and the right hydraulic motor 22, which are rotary cylinder type multi-stroke radial piston motors, are located parallel to the drive shafts 11a and 11b of the traveling devices 10a and 10b. In this state, both hydraulic motors 21 and 22 are arranged. A first spur gear 24c, which is integrally rotatably connected to an output shaft 21b of the left motor 21 by spline meshing, and is engaged with an end of the drive shaft 11a of the left traveling device 10a so as to be integrally rotated by a key; A first gear interlocking mechanism 2 comprising a second spur gear 24d formed to mesh with the first spur gear 24c
4, the output shaft 21b of the left motor 21 is linked to the drive shaft 11a of the left traveling device 10a. Right motor 2
A first spur gear 25c that is rotatably connected to the second output shaft 22b by spline engagement with the second output shaft 22b;
The right motor is driven by a second gear interlocking mechanism 25 comprising a second spur gear 25d formed so as to be integrally engaged with the end of the drive shaft 11b by a key and to mesh with the first spur gear 25c. The output shaft 22b of 22 is linked with the drive shaft 11b of the right traveling device 10b.
【００６３】第１ギヤ連動機構２４も第２ギヤ連動機構
２５も、第１平ギヤ２４ｃ，２５ｃと第２平ギヤ２４
ｄ，２５ｄの外径差により、モータ２１，２２の出力軸
２１ｂ，２２ｂの回動力を駆動軸１１ａ，１１ｂに減速
して伝達する。左用モータ２１の出力軸２１ｂの前記第
１平ギヤ２４ｃが連結している側とは反対側の端部に左
走行装置１０ａのためのブレーキ６０ａを取り付け、右
用モータ２２の出力軸２２ｂの前記第１平ギヤ２５ｃが
連結している側とは反対側の端部に右走行装置１０ｂの
ためのブレーキ６０ｂを取り付けてある。Both the first gear interlocking mechanism 24 and the second gear interlocking mechanism 25 have the first spur gears 24c, 25c and the second spur gear 24c.
The rotational power of the output shafts 21b and 22b of the motors 21 and 22 is reduced and transmitted to the drive shafts 11a and 11b due to the difference between the outer diameters of d and 25d. At the end of the output shaft 21b of the left motor 21 opposite to the side where the first spur gear 24c is connected, a brake 60a for the left traveling device 10a is attached. A brake 60b for the right traveling device 10b is attached to the end opposite to the side where the first spur gear 25c is connected.
【００６４】両ブレーキ６０ａ，６０ｂのいずれもは、
出力軸２１ｂ，２２ｂの端部にスプライン噛み合いによ
って一体回動するように取り付けたブレーキ体６１、こ
のブレーキ回転体６１の外周側に内周側が相対回転不能
に係合する複数枚の摩擦板６２、ポンプケーシング２１
ａ，２２ａの組付け孔に装着したブレーキブロック６３
に固定されている支持体６４の内周面側に外周側が相対
回転不能に係合する複数枚の摩擦板６５、前記ブレーキ
ブロック６３と前記ブレーキ体６１とにわたって摺動自
在に支持されるブレーキピストン６６、このブレーキピ
ストン６６を摩擦板６２，６５の方に摺動付勢する板ば
ね式のブレーキばね６７のそれぞれで成り、ブレーキブ
ロック６３の内部に位置する油室形成ブロック６８とブ
レーキピストン６６との間の油室６９に対する操作油給
排を行ってブレーキピストン６６を操作することによ
り、ブレーキ入りになって走行装置１０ａ，１０ｂにブ
レーキを掛けたり、ブレーキ切りになったりする。すな
わち、油室６９から操作油を排出すると、ブレーキばね
６７の付勢力による操作力により、ブレーキピストン６
６が摩擦板６２，６５の方に摺動操作されて各摩擦板６
２，６５をブレーキブロック６３に押し付け操作して各
摩擦板６２，６５に摩擦力を発生させる。すると、各摩
擦板６２の内周側がブレーキ体６１に相対回転不能に係
合していることによって摩擦板６２，６５がブレーキ体
６１、出力軸２１ｂ，２２ｂを介して駆動軸１１ａ，１
１ｂに摩擦制動力を付与し、走行装置１０ａ，１０ｂに
摩擦ブレーキが掛かる。そして、油室６９に操作油を供
給すると、ブーキピストン６６が操作油のためにブレー
キばね６７を圧縮弾性変形させながら各摩擦板６２，６
５から離れる側に摺動操作されて各摩擦板６２，６５の
ブレーキブロック６３に対する押し付け操作を解除す
る。すると、摩擦板６２，６５のブレーキ体６１に対す
る摩擦制動作用が解除し、走行装置１０ａ，１０ｂに対
する摩擦ブレーキが解除する。Both brakes 60a, 60b
A brake body 61 attached to the ends of the output shafts 21b and 22b so as to rotate integrally by spline meshing, a plurality of friction plates 62 whose inner circumferential side engages with the outer circumferential side of the brake rotating body 61 such that they cannot rotate relatively; Pump casing 21
a, the brake block 63 attached to the mounting hole of 22a
A plurality of friction plates 65 whose outer peripheral side engages with the inner peripheral surface side of a support 64 fixed to the base member so as to be relatively non-rotatable, and a brake piston slidably supported over the brake block 63 and the brake body 61 An oil chamber forming block 68 and a brake piston 66 which are each formed of a plate spring type brake spring 67 which slidably urges the brake piston 66 toward the friction plates 62 and 65. By operating and supplying the operating oil to and from the oil chamber 69 during the operation, the brake piston 66 is operated, so that the brake is turned on and the traveling devices 10a and 10b are braked or the brake is turned off. That is, when the operation oil is discharged from the oil chamber 69, the operation force of the brake spring 67 causes the brake piston 6 to move.
6 are slid toward the friction plates 62 and 65 so that each friction plate 6
2 and 65 are pressed against the brake block 63 to generate a frictional force on each of the friction plates 62 and 65. Then, since the inner peripheral side of each friction plate 62 is engaged with the brake body 61 so as to be relatively non-rotatable, the friction plates 62 and 65 are driven through the brake body 61 and the output shafts 21b and 22b to form the drive shafts 11a and 1b.
The friction braking force is applied to the traveling devices 10a and 10b by applying a friction braking force to 1b. Then, when the operation oil is supplied to the oil chamber 69, the bouquet piston 66 compresses and elastically deforms the brake spring 67 for the operation oil while the friction plates 62, 6
The operation of sliding the friction plates 62 and 65 against the brake block 63 is released by sliding operation to the side away from 5. Then, the friction braking action of the friction plates 62 and 65 on the brake body 61 is released, and the friction brake on the traveling devices 10a and 10b is released.
【００６５】図１０（イ）及び（ロ）は、さらに別の実
施形態を備える走行用駆動装置本体２０を示し、回転シ
リンダ形の多行程形ラジアルピストンモータで成る左用
油圧モータ２１及び右用油圧モータ２２それぞれの出力
軸２１ｂ，２２ｂを左右走行装置１０ａ、１０ｂの駆動
軸１１ａ，１１ｂに対して平行に配置し、左用油圧モー
タ２１の出力軸２１ｂを、第１平ギヤ２４ｃと第２平ギ
ヤ２４ｄとで成る第１ギヤ連動機構２４によって左走行
装置１０ａの駆動軸１１ａに連動させ、右用モータ２２
の出力軸２２ｂを、第１平ギヤ２５ｃと第２平ギヤ２５
ｄとで成る第２ギヤ連動機構２５によって右走行装置１
０ｂの駆動軸１１ｂに連動させてある。左走行装置１０
ａの駆動軸１１ａと右走行装置１０ｂの駆動軸１１ａと
の間に、右駆動軸１１ｂが一体回動及び摺動自在に支持
する可動クラッチ体２６ａを有するクラッチ機構２６を
設けてある。前記可動クラッチ体２６ａを右駆動軸１１
ｂに対して摺動操作して左駆動軸１１ａが一体回転自在
に支持する固定クラッチ体に一体回転可能に係合させた
り、この係合を解除することにより、クラッチ機構２６
が入り状態になって両駆動軸１１ａ，１１ｂを一体回転
可能に連結したり、切り状態になって両駆動軸１１ａ，
１１ｂの連結を解除する。左走行装置１０ａのためのブ
レーキ６０ａを左用モータ２１の出力軸２１ｂに作用さ
せ、右走行装置１０ｂのためのブレーキ６０ｂを右用モ
ータ２２の出力軸２２ｂに作用させるように構成してあ
る。FIGS. 10 (a) and 10 (b) show a traveling drive unit body 20 according to still another embodiment, in which a left hydraulic motor 21 and a right hydraulic motor which are a rotary cylinder type multi-stroke radial piston motor. The output shafts 21b and 22b of the motor 22 are arranged in parallel with the drive shafts 11a and 11b of the left and right traveling devices 10a and 10b, and the output shaft 21b of the left hydraulic motor 21 is connected to the first spur gear 24c and the second spur gear. 24d, the first gear interlocking mechanism 24 is interlocked with the drive shaft 11a of the left traveling device 10a, and the right motor 22
Of the first spur gear 25c and the second spur gear 25
d by the second gear interlocking mechanism 25 comprising
0b is linked to the drive shaft 11b. Left running device 10
A clutch mechanism 26 having a movable clutch body 26a supported by the right drive shaft 11b so as to rotate integrally and slidably is provided between the drive shaft 11a and the drive shaft 11a of the right traveling device 10b. The movable clutch body 26a is connected to the right drive shaft 11
b, the left drive shaft 11a is integrally rotatably engaged with the fixed clutch body which is rotatably supported by the left drive shaft 11b.
Into the connected state so that the two drive shafts 11a and 11b can be integrally rotated.
Release the connection of 11b. The brake 60a for the left traveling device 10a is applied to the output shaft 21b of the left motor 21, and the brake 60b for the right traveling device 10b is applied to the output shaft 22b of the right motor 22.
【００６６】図１１は、さらに別の実施形態を備える走
行用駆動装置本体２０を示し、回転シリンダ形の多行程
形ラジアルピストンモータで成る左用油圧モータ２１及
び右用油圧モータ２２それぞれの出力軸２１ｂ，２２ｂ
を左右走行装置１０ａ、１０ｂの駆動軸１１ａ，１１ｂ
に対して平行に配置し、左用油圧モータ２１の出力軸２
１ｂを第１ギヤ連動機構２４によって左走行装置１０ａ
の駆動軸１１ａに、右用油圧モータ２２の出力軸２２を
第２ギヤ連動機構２５によって右走行装置１０ｂの駆動
軸１１ｂにそれぞれ連動させてある。FIG. 11 shows a traveling drive unit body 20 according to still another embodiment, in which output shafts 21b of a left hydraulic motor 21 and a right hydraulic motor 22, each of which is a rotary cylinder type multi-stroke radial piston motor. , 22b
Drive shafts 11a, 11b of the left and right traveling devices 10a, 10b.
And the output shaft 2 of the left hydraulic motor 21
1b by the first gear interlocking mechanism 24
The output shaft 22 of the right hydraulic motor 22 is linked to the drive shaft 11b of the right traveling device 10b by the second gear link mechanism 25, respectively.
【００６７】第１ギヤ連動機構２４及び第２ギヤ連動機
構２５のいずれもは、中間伝動軸２４ｅ，２５ｅが一体
回転に支持するシフトギヤ２４ｆ，２５ｆを中間伝動軸
２４ｅ，２５ｅ対して摺動操作して駆動軸１１ａ，１１
ｂが一体回動自在に支持する低速ギヤと高速ギヤとに掛
け換えることにより、モータ２１，２２の出力軸２１
ｂ，２２ｂの回動力を高低速２段階に変速して駆動軸１
１ａ，１２ａに伝達する。ブレーキ５０を、第２ギヤ連
動機構２５の中間伝動軸２５ｅに作用させることによっ
て右走行装置１０ｂに作用させるように構成してある。
左右走行装置１０ａ，１０ｂの駆動軸１２ａ，１２ｂど
うしの間にクラッチ機構２６を設けてある。このクラッ
チ機構２６は、駆動軸１１ｂが一体回転及び摺動自在に
支持する可動クラッチ体２６ａの摺動操作により、入り
状態と切り状態とに切り換わり、入り状態になると、両
駆動軸１２ａ，１２ｂを一体回転可能に連結して前記ブ
レーキ５０が左走行装置１０ａにも作用することを可能
にする。Both the first gear interlocking mechanism 24 and the second gear interlocking mechanism 25 slide the shift gears 24f, 25f supported by the intermediate transmission shafts 24e, 25e so as to rotate integrally with the intermediate transmission shafts 24e, 25e. Drive shafts 11a, 11
b is switched to a low-speed gear and a high-speed gear which are supported so as to be rotatable together, so that the output shafts 21 of the motors 21 and 22 can be changed.
b, 22b in two stages of high and low speed to drive shaft 1
1a and 12a. The brake 50 is configured to act on the right traveling device 10b by acting on the intermediate transmission shaft 25e of the second gear interlocking mechanism 25.
A clutch mechanism 26 is provided between the drive shafts 12a and 12b of the left and right traveling devices 10a and 10b. The clutch mechanism 26 is switched between an engaged state and a disengaged state by a sliding operation of a movable clutch body 26a that is integrally rotatively and slidably supported by the drive shaft 11b, and when the engaged state is reached, the two drive shafts 12a, 12b To enable the brake 50 to also act on the left traveling device 10a.
【００６８】図１２は、さらに別の実施形態を備える走
行用駆動装置本体２０を示し、回転シリンダ形の多行程
形ラジアルピストンモータで成る左用油圧モータ２１及
び右用油圧モータ２２それぞれの出力軸２１ｂ，２２ｂ
を左右走行装置１０ａ、１０ｂの駆動軸１１ａ，１１ｂ
に対して直行する方向に配置し、左用油圧モータ２１の
出力軸２１ｂを第１ギヤ連動機構２４によって左走行装
置１０ａの駆動軸１１ａに、右用油圧モータ２２の出力
軸２２を第２ギヤ連動機構２５によって右走行装置１０
ｂの駆動軸１１ｂにそれぞれ連動させてある。FIG. 12 shows a traveling drive unit main body 20 according to still another embodiment, in which output shafts 21b of a left hydraulic motor 21 and a right hydraulic motor 22 each comprising a rotary cylinder type multi-stroke radial piston motor. , 22b
Drive shafts 11a, 11b of the left and right traveling devices 10a, 10b.
The output shaft 21b of the left hydraulic motor 21 is connected to the drive shaft 11a of the left traveling device 10a by the first gear interlock mechanism 24, and the output shaft 22 of the right hydraulic motor 22 is connected to the second gear Right traveling device 10 by mechanism 25
b are linked to the drive shaft 11b.
【００６９】第１ギヤ連動機構２４及び第２ギヤ連動機
構２５のいずれもは、ベベルギヤ機構部２４ｇ，２５
ｇ、及び、中間伝動軸２４ｅ，２５ｅ、この中間伝動軸
２４ｅ，２５ｅが一体回転に支持するシフトギヤ２４
ｆ，２５ｆを備えており、シフトギヤ２４ｆ，２５ｆを
中間伝動軸２４ｅ，２５ｅに対して摺動操作して駆動軸
１１ａ，１１ｂが一体回動自在に支持する低速ギヤと高
速ギヤとに掛け換えることにより、モータ２１，２２の
出力軸２１ｂ，２２ｂの回動力を高低速２段階に変速し
て駆動軸１１ａ，１１ｂに伝達する。ブレーキ５０を、
第２ギヤ連動機構２５の中間伝動軸２５ｅに作用させる
ことによって右走行装置１０ｂに作用させるように構成
してある。左右走行装置１０ａ，１０ｂの駆動軸１１
ａ，１１ｂどうしの間にクラッチ機構２６を設けてあ
る。このクラッチ機構２６は、駆動軸１１ｂが一体回転
及び摺動自在に支持する可動クラッチ体２６ａの摺動操
作により、入り状態と切り状態とに切り換わり、入り状
態になると、両駆動軸１１ａ，１１ｂを一体回転可能に
連結して前記ブレーキ５０が左走行装置１０ａにも作用
することを可能にする。Each of the first gear interlocking mechanism 24 and the second gear interlocking mechanism 25 has a bevel gear mechanism 24g, 25g.
g, and the intermediate transmission shafts 24e, 25e, and the shift gear 24 supported by the intermediate transmission shafts 24e, 25e for integral rotation.
f and 25f, and the shift gears 24f and 25f are slidably operated with respect to the intermediate transmission shafts 24e and 25e to switch between a low-speed gear and a high-speed gear that the drive shafts 11a and 11b rotatably support. As a result, the rotational power of the output shafts 21b and 22b of the motors 21 and 22 is transmitted to the drive shafts 11a and 11b while being shifted in two stages of high and low speeds. Brake 50,
By acting on the intermediate transmission shaft 25e of the second gear interlocking mechanism 25, it acts on the right traveling device 10b. Drive shaft 11 of left and right traveling devices 10a, 10b
A clutch mechanism 26 is provided between a and 11b. The clutch mechanism 26 is switched between an engaged state and a disengaged state by a sliding operation of a movable clutch body 26a that is integrally rotatively and slidably supported by the drive shaft 11b. To enable the brake 50 to also act on the left traveling device 10a.
【００７０】図１３（イ）及び（ロ）は、さらに別の実
施形態を備える走行用駆動装置本体２０を示し、回転シ
リンダ形の多行程形ラジアルピストンモータで成る左用
油圧モータ２１及び右用油圧モータ２２それぞれの出力
軸２１ｂ，２２ｂを左右走行装置１０ａ、１０ｂの駆動
軸１１ａ，１１ｂに対して平行な方向に配置し、左用油
圧モータ２１の出力軸２１ｂを第１ギヤ連動機構２４に
よって左走行装置１０ａの駆動軸１１ａに、右用油圧モ
ータ２２の出力軸２２を第２ギヤ連動機構２５によって
右走行装置１０ｂの駆動軸１１ｂにそれぞれ連動させて
ある。FIGS. 13 (a) and 13 (b) show a traveling drive unit body 20 according to still another embodiment, in which a left hydraulic motor 21 and a right hydraulic motor, each of which is a rotary cylinder type multi-stroke radial piston motor. The output shafts 21b and 22b of the motors 22 are arranged in a direction parallel to the drive shafts 11a and 11b of the left and right traveling devices 10a and 10b, and the output shaft 21b of the left hydraulic motor 21 is moved leftward by the first gear interlocking mechanism 24. The output shaft 22 of the right hydraulic motor 22 is linked to the drive shaft 11b of the right traveling unit 10b by a second gear linkage 25 with the drive shaft 11a of the device 10a.
【００７１】第１ギヤ連動機構２４及び第２ギヤ連動機
構２５のいずれもは、中間伝動軸２４ｅ，２５ｅ、駆動
軸１１ａ，１１ｂが一体回転自在に支持するシフトギヤ
２４ｆ，２５ｆを備えており、このシフトギヤ２４ｆ，
２５ｆを駆動軸１１ａ，１１ｂに対して摺動操作して駆
動軸１１ａ，１１ｂが相対回動自在に支持する低速ギヤ
と高速ギヤとに掛け換えることにより、モータ２１，２
２の出力軸２１ｂ，２２ｂの回動力を高低速２段階に変
速して駆動軸１１ａ，１１ｂに伝達する。ブレーキ５０
を、右用モータ２２の出力軸２２ｂに作用させることに
よって右走行装置１０ｂに作用させるように構成してあ
る。第１連動機構２４と第２連動機構２５の中間伝動軸
２４ｅ，２５ｅどうしの間にクラッチ機構２６を設けて
ある。このクラッチ機構２６は、中間伝動軸２５ｅが一
体回転自在に支持する可動クラッチ体２６ａを中間伝動
軸２５ｅに対して摺動操作し、中間伝動軸２４ｅが一体
回転自在に支持する固定側クラッチ体に対して一体回転
自在に係合させたり、この係合を解除させることによっ
て入り状態と切り状態とに切り換わる。クラッチ機構２
６は、入り状態になると、前記両シフトギヤ２４ｆ，２
５ｆが駆動軸１１ａ，１１ｂの高速ギヤ又は低速ギヤに
噛み合っている限りにおいて、両駆動軸１１ａ，１１ｂ
を一体回転可能に連結する。右用モータ２２の出力軸２
２ｂにブレーキ５０を作用させるように構成してある。Both the first gear interlocking mechanism 24 and the second gear interlocking mechanism 25 are provided with shift gears 24f, 25f that the intermediate transmission shafts 24e, 25e and the drive shafts 11a, 11b support so as to be able to rotate integrally. Shift gear 24f,
The motors 21 and 25f are slidably operated with respect to the drive shafts 11a and 11b to switch to a low-speed gear and a high-speed gear that the drive shafts 11a and 11b rotatably support.
2 is transmitted to the drive shafts 11a and 11b by changing the rotational power of the output shafts 21b and 22b into two stages of high and low speeds. Brake 50
Is applied to the output shaft 22b of the right motor 22 to act on the right traveling device 10b. A clutch mechanism 26 is provided between the intermediate transmission shafts 24e, 25e of the first interlocking mechanism 24 and the second interlocking mechanism 25. The clutch mechanism 26 slides a movable clutch body 26a, which is rotatably supported by the intermediate transmission shaft 25e, with respect to the intermediate transmission shaft 25e. The clutch mechanism 26 has a fixed clutch body, which is rotatably supported by the intermediate transmission shaft 24e. The engagement state and the disconnection state are switched by engaging or releasing the engagement so as to be integrally rotatable. Clutch mechanism 2
6 is in the engaged state, the two shift gears 24f, 2
As long as 5f meshes with the high speed gear or the low speed gear of the drive shafts 11a, 11b, both drive shafts 11a, 11b
Are connected so as to be integrally rotatable. Output shaft 2 of right motor 22
The brake 50 is configured to act on 2b.
【００７２】左用モータ２１と右用モータ２２を同一の
油圧ポンプ３１に圧油が分配供給されるように接続する
他、左用モータ２１に圧油供給する専用の油圧ポンプ
と、右用モータ２２に圧油供給する専用の油圧ポンプと
に各別に接続して実施する場合にも、本発明は適用でき
る。The left motor 21 and the right motor 22 are connected so that pressure oil is distributed and supplied to the same hydraulic pump 31. In addition, a dedicated hydraulic pump for supplying pressure oil to the left motor 21 and a right motor 22 are connected to the right motor 22. The present invention is also applicable to a case in which each is separately connected to a dedicated hydraulic pump for supplying hydraulic oil.
【００７３】コンバインの他、農用トラクターなど各種
の農用作業車、バックホウや運搬車など各種の建設用作
業車の走行用駆動装置にも適用できる。In addition to the combine, the present invention can be applied to a traveling drive device for various agricultural work vehicles such as agricultural tractors, various construction work vehicles such as backhoes and transport vehicles.
【図１】コンバイン全体の側面図FIG. 1 is a side view of the entire combine.
【図２】走行用駆動装置本体の側面図FIG. 2 is a side view of a traveling drive device main body.
【図３】走行用駆動装置本体の平面図FIG. 3 is a plan view of a driving device body for traveling.
【図４】走行用駆動装置本体の断面図FIG. 4 is a cross-sectional view of a driving device body for traveling.
【図５】クラッチ機構の断面図FIG. 5 is a sectional view of a clutch mechanism.
【図６】走行用モータの断面図FIG. 6 is a sectional view of a traveling motor.
【図７】油圧装置及び走行制御装置のブロック図FIG. 7 is a block diagram of a hydraulic device and a travel control device.
【図８】別の実施形態を備える走行用駆動装置本体の断
面図FIG. 8 is a cross-sectional view of a traveling drive device main body including another embodiment.
【図９】別の実施形態を備える走行用駆動装置本体のギ
ヤ配置の説明図FIG. 9 is an explanatory diagram of a gear arrangement of a traveling drive device main body including another embodiment.
【図１０】さらに別の実施形態を備える走行用駆動装置
本体の概略図FIG. 10 is a schematic view of a traveling drive device main body including still another embodiment.
【図１１】さらに別の実施形態を備える走行用駆動装置
本体の概略図FIG. 11 is a schematic diagram of a traveling drive device main body including still another embodiment.
【図１２】さらに別の実施形態を備える走行用駆動装置
本体の概略図FIG. 12 is a schematic diagram of a traveling drive device main body including still another embodiment.
【図１３】さらに別の実施形態を備える走行用駆動装置
本体の概略図FIG. 13 is a schematic diagram of a traveling drive device main body including still another embodiment.
【符号の説明】 １０ａ 左走行装置 １０ｂ 右走行装置 １１ａ 左走行装置の駆動軸 １１ｂ 右走行装置の駆動軸 ２１ 左用ラジアルピストンモータ ２２ 右用ラジアルピストンモータ ２４，２５ ギヤ連動機構 ２６ クラッチ機構 ３１ 油圧ポンプ ３３ 分流器 ４２ 方向センサ ４３ｂ 操向制御手段 ５０ ブレーキDESCRIPTION OF SYMBOLS 10a Left traveling device 10b Right traveling device 11a Drive shaft of left traveling device 11b Drive shaft of right traveling device 21 Left radial piston motor 22 Right radial piston motor 24, 25 Gear interlocking mechanism 26 Clutch mechanism 31 Hydraulic pump 33 Current divider 42 Direction sensor 43b Steering control means 50 Brake
フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｆ１６Ｈ 61/40 Ｆ１６Ｈ 61/40 Ｆ Ｆ１５Ｂ 11/02 Ｆ (72)発明者 幸 宣夫 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社クボ タ堺製造所内 (72)発明者 大塚 敏 神奈川県厚木市上依知3030番地 大久保歯 車工業株式会社内 (72)発明者 菅 直樹 神奈川県厚木市上依知3030番地 大久保歯 車工業株式会社内 Ｆターム(参考） 2B043 AA04 AB08 AB17 BA02 BA05 BB03 BB14 DB04 DB05 DB06 DC01 EA08 EB05 EB25 ED15 2B076 AA03 DA03 DA15 DB06 DB09 DC01 DD01 3D052 AA01 AA02 AA17 BB01 BB09 BB10 BB14 DD01 DD04 EE01 FF02 GG04 HH02 JJ00 JJ36 3H089 AA32 AA73 BB15 BB27 CC08 CC12 DA13 DB12 DB16 DB46 DB49 DB63 EE31 FF01 GG02 JJ01 JJ17 3J053 AA02 AA03 AB11 AB21 AB32 AB48 DA26 DA30 EA01 FB03 FC10 Continued on the front page (51) Int.Cl. 7 Identification symbol FI Theme coat II (Reference) F16H 61/40 F16H 61/40 F F15B 11/02 F (72) Inventor Norio Sachi 64 Ishizukita-cho, Sakai-shi, Osaka Stock (72) Inventor Satoshi Otsuka 3030 Kamiyori, Atsugi-shi, Kanagawa Prefecture Inside Okubo Tooth Vehicle Industry Co., Ltd. (Reference) 2B043 AA04 AB08 AB17 BA02 BA05 BB03 BB14 DB04 DB05 DB06 DC01 EA08 EB05 EB25 ED15 2B076 AA03 DA03 DA15 DB06 DB09 DC01 DD01 3D052 AA01 AA02 AA17 BB01 BB09 BB10 BB14 DD01 DD04 EE01 FF02 BB01 DD03 EE01 FF02 DA13 DB12 DB16 DB46 DB49 DB63 EE31 FF01 GG02 JJ01 JJ17 3J053 AA02 AA03 AB11 AB21 AB32 AB48 DA26 DA30 EA01 FB03 FC10
Claims (7)
て車体を操向させるように構成してある作業車の走行用
駆動装置であって、 左走行装置と右走行装置を別々に駆動する左用ラジアル
ピストンモータと右用ラジアルピストンモータを備える
とともに、左用ラジアルピストンモータと右用ラジアル
ピストンモータの速度調節を行うことにより、左走行装
置と右走行装置の速度差を調節するように構成してある
作業車の走行用駆動装置。1. A traveling drive device for a working vehicle configured to steer a vehicle body by a speed difference between a left traveling device and a right traveling device, wherein the left traveling device and the right traveling device are separately driven. It comprises a left radial piston motor and a right radial piston motor, and adjusts the speed of the left radial piston motor and the right radial piston motor to adjust the speed difference between the left traveling device and the right traveling device. A driving device for a traveling vehicle.
軸を左走行装置の駆動軸に連動させるギヤ連動機構、及
び、前記右用ラジアルピストンモータの出力軸を右走行
装置の駆動軸に連動させるギヤ連動機構を備えてある請
求項１記載の作業車の走行用駆動装置。2. A gear interlocking mechanism for interlocking an output shaft of the left radial piston motor with a drive shaft of a left traveling device, and a gear interlocking mechanism for interlocking an output shaft of the right radial piston motor with a drive shaft of a right traveling device. The drive device for traveling of a work vehicle according to claim 1, further comprising a mechanism.
軸が左走行装置の駆動軸に対して直行する方向に位置
し、前記右用ラジアルピストンモータの出力軸が右走行
装置の駆動軸に対して直行する方向に位置する状態に左
用ラジアルピストンモータ及び右用ラジアルピストンモ
ータを配置してある請求項２記載の作業車の走行用駆動
装置。3. The output shaft of the left radial piston motor is located in a direction perpendicular to the drive shaft of the left traveling device, and the output shaft of the right radial piston motor is perpendicular to the drive shaft of the right travel device. 3. The traveling drive device for a working vehicle according to claim 2, wherein the left radial piston motor and the right radial piston motor are disposed in a state of being positioned in a direction in which the right piston moves.
軸が左走行装置の駆動軸に対して平行に位置し、前記右
用ラジアルピストンモータの出力軸が右走行装置の駆動
軸に対して平行に位置する状態に左用ラジアルピストン
モータ及び右用ラジアルピストンモータを配置してある
請求項２記載の作業車の走行用駆動装置。4. The output shaft of the left radial piston motor is positioned parallel to the drive shaft of the left traveling device, and the output shaft of the right radial piston motor is positioned parallel to the drive shaft of the right travel device. 3. The traveling drive device for a working vehicle according to claim 2, wherein the left radial piston motor and the right radial piston motor are arranged in a state where the left and right radial piston motors are moved.
右用ラジアルピストンモータとを分流器を介して油圧ポ
ンプに接続して、同一の油圧ポンプによって両ラジアル
ピストンモータを駆動するように構成し、前記左走行装
置の駆動軸と前記右走行装置の駆動軸とを連結して一体
回転させる入り状態と、前記両駆動軸の連結を解除する
切り状態とに切り換え自在なクラッチ機構を備え、前記
クラッチ機構を前記入り状態にするとともに前記左用ラ
ジアルピストンモータ及び前記右用ラジアルピストンモ
ータを駆動して車体を直進走行させ、前記クラッチ機構
を前記切り状態にするとともに前記左用ラジアルピスト
ンモータと前記右用ラジアルピストンモータとに速度差
を与えて車体走行方向を変更させるように構成してある
請求項１〜４のいずれか１項に記載の作業車の走行用駆
動装置。5. The apparatus according to claim 1, wherein the left radial piston motor and the right radial piston motor are connected to a hydraulic pump via a flow divider, and both radial piston motors are driven by the same hydraulic pump. A clutch mechanism that is switchable between an engaged state in which the drive shaft of the traveling device and the drive shaft of the right traveling device are connected and integrally rotated, and a disengaged state in which the two drive shafts are disconnected from each other; and In the engaged state, the left radial piston motor and the right radial piston motor are driven to drive the vehicle straight ahead, the clutch mechanism is in the disengaged state, and the left radial piston motor and the right radial piston motor are moved. And a speed difference is given to the vehicle body to change the traveling direction of the vehicle body. The driving device for traveling of a work vehicle according to claim 1.
れか一方にブレーキを付設してある請求項５記載の作業
車の走行用駆動装置。6. The traveling drive device for a working vehicle according to claim 5, wherein a brake is attached to one of the left traveling device and the right traveling device.
及び、方向センサからの情報に基づいて自動的に前記左
用ラジアルピストンモータと前記右用ラジアルピストン
モータの速度調節を行うことによって車体の操向操作を
自動的に行う操向制御手段を備えてある請求項１〜６の
いずれか１項に記載の作業車の走行用駆動装置。7. A direction sensor for detecting a traveling direction of a vehicle body,
And a steering control means for automatically performing a steering operation of the vehicle body by automatically adjusting the speed of the left radial piston motor and the right radial piston motor based on information from a direction sensor. A driving device for traveling a working vehicle according to any one of claims 1 to 6.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10366975A JP2000185662A (en) | 1998-12-24 | 1998-12-24 | Running driving device of work vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10366975A JP2000185662A (en) | 1998-12-24 | 1998-12-24 | Running driving device of work vehicle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000185662A true JP2000185662A (en) | 2000-07-04 |
Family
ID=18488165
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10366975A Pending JP2000185662A (en) | 1998-12-24 | 1998-12-24 | Running driving device of work vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000185662A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007536483A (en) * | 2004-05-10 | 2007-12-13 | ツェットエフ、フリードリッヒスハーフェン、アクチエンゲゼルシャフト | Drive device for self-propelled vehicle |
| JP2013527901A (en) * | 2010-04-16 | 2013-07-04 | ポクラン イドロリク アンドゥストリ | Hydraulic transmission device |
-
1998
- 1998-12-24 JP JP10366975A patent/JP2000185662A/en active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007536483A (en) * | 2004-05-10 | 2007-12-13 | ツェットエフ、フリードリッヒスハーフェン、アクチエンゲゼルシャフト | Drive device for self-propelled vehicle |
| JP4739329B2 (en) * | 2004-05-10 | 2011-08-03 | ツェットエフ、フリードリッヒスハーフェン、アクチエンゲゼルシャフト | Drive device for self-propelled vehicle |
| JP2013527901A (en) * | 2010-04-16 | 2013-07-04 | ポクラン イドロリク アンドゥストリ | Hydraulic transmission device |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2000185662A (en) | Running driving device of work vehicle | |
| JP2007008321A (en) | Turning device for combine | |
| JP3542672B2 (en) | Travel equipment for work vehicles | |
| JP2002192972A (en) | Traveling transmission for working machine | |
| JP3639448B2 (en) | Combine driving drive | |
| JP4960625B2 (en) | Shifting structure of work equipment | |
| JP4141363B2 (en) | Valve control device | |
| JP3963834B2 (en) | Power transmission structure of mowing harvester | |
| JP4023686B2 (en) | Work vehicle turning control device | |
| JP3765754B2 (en) | Work machine operation structure | |
| JP2005106123A (en) | Control valve and speed change operating device | |
| JP3084219B2 (en) | Work vehicle steering operation device | |
| JP4820351B2 (en) | Combined travel shifting structure | |
| JP2000052966A (en) | Crawler type travel device | |
| JP4023683B2 (en) | Operation position detecting device and working vehicle turning control device in hydraulic servo mechanism | |
| JP4624897B2 (en) | Combined travel transmission | |
| JP3944925B2 (en) | Vehicle power transmission device | |
| JP2007091091A (en) | Travel controlling device for working vehicle | |
| JP2005104293A (en) | Swinging control device of working vehicle | |
| JPH09315337A (en) | Steering device of work vehicle | |
| JP4297826B2 (en) | Work vehicle turning control device | |
| JP3542668B2 (en) | Travel equipment for work vehicles | |
| JP3533797B2 (en) | Travel transmission device for crawler type work vehicles | |
| JP2007083907A (en) | Operating device for work vehicle | |
| JP3763756B2 (en) | Work machine operation structure |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040325 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040715 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040909 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20041222 |