JP2000175562A - キノコの自動収穫装置 - Google Patents
キノコの自動収穫装置Info
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- JP2000175562A JP2000175562A JP10354391A JP35439198A JP2000175562A JP 2000175562 A JP2000175562 A JP 2000175562A JP 10354391 A JP10354391 A JP 10354391A JP 35439198 A JP35439198 A JP 35439198A JP 2000175562 A JP2000175562 A JP 2000175562A
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- mushrooms
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Abstract
(57)【要約】
【課題】生育ガイド内に収容された状態で、栽培瓶から
抜き取られたキノコを生育ガイド筒から分離し、次の工
程に送る作業を自動的に行うための装置の提供。 【解決手段】開口部に上方が拡開した筒状の生育ガイド
筒２が取り付けられた栽培瓶１から、生育ガイド筒２と
ともに抜き取られたガイド筒付き収穫キノコｂを、生育
ガイド筒２の外周を保持して受けるガイド筒付収穫キノ
コ受け２０３，２０４と、これに保持されたキノコｂを
押し上げて生育ガイド筒２から分離させる押上棒２０９
と、その押上棒２０９によって押し上げられたキノコを
保持するキノコ保持手段２２０と、これによって保持し
た状態でキノコｂを次工程に送る搬送手段２２１とを備
え、キノコ受け２０３，２０４に保持されたキノコｂ
を、押上棒２０９にて押し上げてキノコ保持手段２２０
にて保持させた後、ガイド筒付収穫キノコ受け２０３，
２０４による生育ガイド筒２の保持を解除し、その生育
ガイド筒２内に押上棒２０９を挿入させた状態で落下さ
せる。
抜き取られたキノコを生育ガイド筒から分離し、次の工
程に送る作業を自動的に行うための装置の提供。 【解決手段】開口部に上方が拡開した筒状の生育ガイド
筒２が取り付けられた栽培瓶１から、生育ガイド筒２と
ともに抜き取られたガイド筒付き収穫キノコｂを、生育
ガイド筒２の外周を保持して受けるガイド筒付収穫キノ
コ受け２０３，２０４と、これに保持されたキノコｂを
押し上げて生育ガイド筒２から分離させる押上棒２０９
と、その押上棒２０９によって押し上げられたキノコを
保持するキノコ保持手段２２０と、これによって保持し
た状態でキノコｂを次工程に送る搬送手段２２１とを備
え、キノコ受け２０３，２０４に保持されたキノコｂ
を、押上棒２０９にて押し上げてキノコ保持手段２２０
にて保持させた後、ガイド筒付収穫キノコ受け２０３，
２０４による生育ガイド筒２の保持を解除し、その生育
ガイド筒２内に押上棒２０９を挿入させた状態で落下さ
せる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、広口瓶形状をした
栽培瓶の開口部に上方が拡開した形状の生育ガイド筒を
取り付けて人工栽培した生育キノコを、その栽培瓶から
抜き取った後、自動的にキノコと生育ガイド筒とを分離
するキノコの自動収穫装置に関する。
栽培瓶の開口部に上方が拡開した形状の生育ガイド筒を
取り付けて人工栽培した生育キノコを、その栽培瓶から
抜き取った後、自動的にキノコと生育ガイド筒とを分離
するキノコの自動収穫装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】シメジ等のキノコの人工栽培は、例えば
図１４に示すように、広口瓶形状をした栽培瓶１内に培
地を収容し、栽培瓶１の上部の口からキノコａを伸長さ
せるようにして行われている。また、栽培瓶の開口から
伸長するキノコの形状を整えるため、栽培瓶１の開口部
に上方が拡径された形状の生育ガイド筒２を嵌合し、そ
の内部にキノコａを伸長させるようにしている。
図１４に示すように、広口瓶形状をした栽培瓶１内に培
地を収容し、栽培瓶１の上部の口からキノコａを伸長さ
せるようにして行われている。また、栽培瓶の開口から
伸長するキノコの形状を整えるため、栽培瓶１の開口部
に上方が拡径された形状の生育ガイド筒２を嵌合し、そ
の内部にキノコａを伸長させるようにしている。
【０００３】このようにして栽培されたキノコの収穫に
際しては、人手によって栽培瓶を一個ずつ手に取り、生
育ガイド筒を引き上げることにより、キノコを栽培瓶内
の培地から分離させ、次いで生育ガイド筒内から取出
し、石突きを切り取って販売用の容器に一個づつ収容し
て梱包するようにしている。
際しては、人手によって栽培瓶を一個ずつ手に取り、生
育ガイド筒を引き上げることにより、キノコを栽培瓶内
の培地から分離させ、次いで生育ガイド筒内から取出
し、石突きを切り取って販売用の容器に一個づつ収容し
て梱包するようにしている。
【０００４】このような従来の収穫方法では、栽培瓶か
ら生育キノコを抜き取る作業を、人手に頼っているた
め、効率が悪く、多くの人手を要すると同時に、キノコ
を損傷させずに能率よく収穫するには熟練を要する等の
問題があった。
ら生育キノコを抜き取る作業を、人手に頼っているた
め、効率が悪く、多くの人手を要すると同時に、キノコ
を損傷させずに能率よく収穫するには熟練を要する等の
問題があった。
【０００５】そこで本発明者等は、キノコ生育後の栽培
瓶からのキノコを分離する収穫作業が自動的に高効率で
なしえられる自動収穫装置を開発した。
瓶からのキノコを分離する収穫作業が自動的に高効率で
なしえられる自動収穫装置を開発した。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかし、図１４に示す
ように、生育ガイド筒２を使用して栽培したキノコは、
上部の傘部を除き、周囲が生育ガイド筒２によって囲ま
れているため、生育ガイド筒２とともに栽培瓶から分離
せざるを得ず、この場合、キノコのみを次の石突き切断
や包装工程に自動的に送るには、生育ガイド筒２をキノ
コから分離しなければならない。
ように、生育ガイド筒２を使用して栽培したキノコは、
上部の傘部を除き、周囲が生育ガイド筒２によって囲ま
れているため、生育ガイド筒２とともに栽培瓶から分離
せざるを得ず、この場合、キノコのみを次の石突き切断
や包装工程に自動的に送るには、生育ガイド筒２をキノ
コから分離しなければならない。
【０００７】本発明の目的は、生育ガイド内に収容され
た状態で、栽培瓶から抜き取られたキノコを生育ガイド
筒から分離し、次の工程に送る作業を自動的に行うため
の装置の提供にある。
た状態で、栽培瓶から抜き取られたキノコを生育ガイド
筒から分離し、次の工程に送る作業を自動的に行うため
の装置の提供にある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上述の如き従来の問題を
解決し、初期の目的を達成するための本発明の特徴は、
開口部に上方が拡開した筒状の生育ガイド筒が取り付け
られ、該生育ガイド筒内に生育キノコが伸長している栽
培瓶から、前記生育ガイド筒とともに抜き取られたガイ
ド筒付き収穫キノコを、前記生育ガイド筒の外周を保持
して受けるガイド筒付収穫キノコ受けと、該ガイド筒付
収穫キノコ受けに保持されたキノコを押し上げて生育ガ
イド筒から分離させる押上棒と、該押上棒によって押し
上げられたキノコを保持するキノコ保持手段と、該キノ
コ保持手段によって保持した状態で該キノコを次工程に
送る搬送手段とを備え、前記キノコ受けに保持されたキ
ノコを、前記押上棒にて押し上げてキノコ保持手段にて
保持させた後、前記ガイド筒付収穫キノコ受けによる生
育ガイド筒の保持を解除し、該生育ガイド筒内に押上棒
を挿入させた状態で落下させるようにしてなるキノコの
自動収穫装置にある。
解決し、初期の目的を達成するための本発明の特徴は、
開口部に上方が拡開した筒状の生育ガイド筒が取り付け
られ、該生育ガイド筒内に生育キノコが伸長している栽
培瓶から、前記生育ガイド筒とともに抜き取られたガイ
ド筒付き収穫キノコを、前記生育ガイド筒の外周を保持
して受けるガイド筒付収穫キノコ受けと、該ガイド筒付
収穫キノコ受けに保持されたキノコを押し上げて生育ガ
イド筒から分離させる押上棒と、該押上棒によって押し
上げられたキノコを保持するキノコ保持手段と、該キノ
コ保持手段によって保持した状態で該キノコを次工程に
送る搬送手段とを備え、前記キノコ受けに保持されたキ
ノコを、前記押上棒にて押し上げてキノコ保持手段にて
保持させた後、前記ガイド筒付収穫キノコ受けによる生
育ガイド筒の保持を解除し、該生育ガイド筒内に押上棒
を挿入させた状態で落下させるようにしてなるキノコの
自動収穫装置にある。
【０００９】尚、ガイド筒付収穫キノコ受けには、生育
ガイド筒内のキノコを拘束せずに該生育ガイド筒の上昇
を阻止するストッパーを備えることが好ましく、また、
キノコ保持手段は、左右に開閉する保持ハンドと、キノ
コの頂面に弾性的に当接する頂面押圧用弾性材とを備え
ることが好ましい。
ガイド筒内のキノコを拘束せずに該生育ガイド筒の上昇
を阻止するストッパーを備えることが好ましく、また、
キノコ保持手段は、左右に開閉する保持ハンドと、キノ
コの頂面に弾性的に当接する頂面押圧用弾性材とを備え
ることが好ましい。
【００１０】更に、生育キノコと分離されて落下される
生育ガイド筒を押上棒の外周にストックさせるように
し、また、キノコ保持手段下と装置外との間を往復移動
する複数の架台上にそれぞれ押上棒を支持させ、該架台
を交互にキノコ保持手段下に送り込んで、キノコの押上
げ動作及び生育ガイドのストックを行わせることが好ま
しい。
生育ガイド筒を押上棒の外周にストックさせるように
し、また、キノコ保持手段下と装置外との間を往復移動
する複数の架台上にそれぞれ押上棒を支持させ、該架台
を交互にキノコ保持手段下に送り込んで、キノコの押上
げ動作及び生育ガイドのストックを行わせることが好ま
しい。
【００１１】
【発明の実施の形態】次に本発明の実施形態の一例を図
面について説明する。
面について説明する。
【００１２】図１４は、本発明装置によって収穫しよう
とするキノコの栽培状態を示しており、上部が開口した
広口瓶形状の栽培瓶１の開口部に、上方が拡径の生育ガ
イド筒２を嵌め付け、培地３から伸長したシメジなどの
生育キノコａを生育ガイド筒２に沿って広がりを矯正さ
せつつ伸長した状態となっている。
とするキノコの栽培状態を示しており、上部が開口した
広口瓶形状の栽培瓶１の開口部に、上方が拡径の生育ガ
イド筒２を嵌め付け、培地３から伸長したシメジなどの
生育キノコａを生育ガイド筒２に沿って広がりを矯正さ
せつつ伸長した状態となっている。
【００１３】図中１０は栽培瓶１から生育ガイド筒２と
ともに生育キノコａを抜き取るキノコ抜取部であり、２
０は本発明に係る装置を構成する抜き取られた収穫キノ
コｂから生育ガイド筒２を分離させるガイド筒分離部で
ある。３０は収穫キノコｂから石突きを取り除く石突き
切断部、４０は石突きを分離した収穫キノコｂを一株ず
つ包装用容器に収容する容器入れ部である。
ともに生育キノコａを抜き取るキノコ抜取部であり、２
０は本発明に係る装置を構成する抜き取られた収穫キノ
コｂから生育ガイド筒２を分離させるガイド筒分離部で
ある。３０は収穫キノコｂから石突きを取り除く石突き
切断部、４０は石突きを分離した収穫キノコｂを一株ず
つ包装用容器に収容する容器入れ部である。
【００１４】キノコ抜取部１０には、生育キノコａが伸
長状態となった収穫しようとする栽培瓶１を順次搬送す
るベルトコンベア１０１を有している。このコンベア１
０１上に、例えば栽培用のコンテナに多数の栽培瓶を収
容して栽培されている場合には、そのコンテナから取出
した栽培瓶１を一個ずつ一定間隔を隔てて順次搬送し、
所定の位置、即ち、生育キノコ抜取位置で停止させるよ
うになっている。
長状態となった収穫しようとする栽培瓶１を順次搬送す
るベルトコンベア１０１を有している。このコンベア１
０１上に、例えば栽培用のコンテナに多数の栽培瓶を収
容して栽培されている場合には、そのコンテナから取出
した栽培瓶１を一個ずつ一定間隔を隔てて順次搬送し、
所定の位置、即ち、生育キノコ抜取位置で停止させるよ
うになっている。
【００１５】その抜取位置の両側には、間隔を隔てて送
られてくる複数の栽培瓶１，１……を直線上に並べるた
めのガイド１０２、１０３がそれぞれ上下配置に設置さ
れている。そして一方側の上下のガイド１０２，１０３
の間に、栽培瓶固定具１０４，１０４……が他方側の上
下のガイド１０２，１０３間側に向けて、エアーシリン
ダー１０５によって往復動作自在に設置されており、栽
培瓶１，１……が抜取位置で停止すると、栽培瓶固定具
１０４，１０４……が押し出され、各栽培瓶を他方側の
ガイド１０２，１０３に押し付けることによって固定す
るようになっている。
られてくる複数の栽培瓶１，１……を直線上に並べるた
めのガイド１０２、１０３がそれぞれ上下配置に設置さ
れている。そして一方側の上下のガイド１０２，１０３
の間に、栽培瓶固定具１０４，１０４……が他方側の上
下のガイド１０２，１０３間側に向けて、エアーシリン
ダー１０５によって往復動作自在に設置されており、栽
培瓶１，１……が抜取位置で停止すると、栽培瓶固定具
１０４，１０４……が押し出され、各栽培瓶を他方側の
ガイド１０２，１０３に押し付けることによって固定す
るようになっている。
【００１６】抜取位置の上方には、生育キノコａを生育
ガイド筒２とともに抜き取り次工程に搬送する抜取搬送
装置があり、該装置は、栽培瓶１に嵌め付けられている
生育ガイド筒２の外面を左右から挟持する抜取用掴み装
置１０７と、この掴み装置を移動させる抜取駆動手段１
０８とからなっている。
ガイド筒２とともに抜き取り次工程に搬送する抜取搬送
装置があり、該装置は、栽培瓶１に嵌め付けられている
生育ガイド筒２の外面を左右から挟持する抜取用掴み装
置１０７と、この掴み装置を移動させる抜取駆動手段１
０８とからなっている。
【００１７】抜取駆動手段１０８は２軸サーボユニット
からなり、装置本体フレーム５０の上部フレーム部５１
上に設置され、掴み装置吊下げアーム１０９を水平方向
及び垂直方向にサーボ機構によって移動させることがで
きるようになっている。
からなり、装置本体フレーム５０の上部フレーム部５１
上に設置され、掴み装置吊下げアーム１０９を水平方向
及び垂直方向にサーボ機構によって移動させることがで
きるようになっている。
【００１８】抜取用掴み装置１０７は本体部１１０が、
アーム１０９に対して水平軸１１１を中心にして左右に
揺動可能に吊下げられており、この本体部１１０にエア
シリンダー（図示せず）によって水平方向に出入動作す
る左右の動作軸１１２，１１３が支持され、各動作軸１
１２，１１３の先端に垂下腕を介して左右の開閉枠１１
４，１１５が固定されている。この各開閉枠の対向面に
互いに対をなす挟持具１１６、１１７突設されている。
アーム１０９に対して水平軸１１１を中心にして左右に
揺動可能に吊下げられており、この本体部１１０にエア
シリンダー（図示せず）によって水平方向に出入動作す
る左右の動作軸１１２，１１３が支持され、各動作軸１
１２，１１３の先端に垂下腕を介して左右の開閉枠１１
４，１１５が固定されている。この各開閉枠の対向面に
互いに対をなす挟持具１１６、１１７突設されている。
【００１９】この抜取搬送装置１０６は、ベルトコンベ
ア１０１上にて栽培瓶固定具１０４により固定状態にあ
る栽培瓶１に対し、両開閉枠１１４，１１５を開いた状
態で挟持具１１６，１１７間に生育キノコａが入るよう
に降下させ、生育ガイド筒２の上縁部稍下の高さで降下
を停止させ、次いでエアシリンダーにより開閉枠１１
４，１１５を挟持方向に動作させて左右の挟持具１１
６，１１７間に生育ガイド筒２を挟み込む。次いで抜取
駆動手段１０８を動作させて生育キノコａを生育ガイド
筒２とともに抜き取る。この時、抜取動作手段１０８に
より掴み装置吊下げアーム１０９を左右に僅かに揺動さ
せつつ上昇させる。これによって抜取用掴み装置１０７
は、生育キノコａの根元部分を中心にして吊下げ用の水
平軸１１１部分が左右に振れながら上昇することとな
り、生育キノコａは根元部の片側から交互に培地３より
剥離されて上昇する。
ア１０１上にて栽培瓶固定具１０４により固定状態にあ
る栽培瓶１に対し、両開閉枠１１４，１１５を開いた状
態で挟持具１１６，１１７間に生育キノコａが入るよう
に降下させ、生育ガイド筒２の上縁部稍下の高さで降下
を停止させ、次いでエアシリンダーにより開閉枠１１
４，１１５を挟持方向に動作させて左右の挟持具１１
６，１１７間に生育ガイド筒２を挟み込む。次いで抜取
駆動手段１０８を動作させて生育キノコａを生育ガイド
筒２とともに抜き取る。この時、抜取動作手段１０８に
より掴み装置吊下げアーム１０９を左右に僅かに揺動さ
せつつ上昇させる。これによって抜取用掴み装置１０７
は、生育キノコａの根元部分を中心にして吊下げ用の水
平軸１１１部分が左右に振れながら上昇することとな
り、生育キノコａは根元部の片側から交互に培地３より
剥離されて上昇する。
【００２０】このようにして生育キノコａを生育ガイド
筒２内に収容した状態で抜き取った後、次工程のガイド
筒分離部２０へ移動させ、所定の位置で開閉枠１１４，
１１５を開き、挟持を解除し、元の位置に戻って次の栽
培瓶１が搬入されるまで待機する。
筒２内に収容した状態で抜き取った後、次工程のガイド
筒分離部２０へ移動させ、所定の位置で開閉枠１１４，
１１５を開き、挟持を解除し、元の位置に戻って次の栽
培瓶１が搬入されるまで待機する。
【００２１】ガイド筒分離部２０には、エアシリンダー
２０１，２０２によって左右に開閉する左右の生育ガイ
ド筒支持板２０３，２０４からなるガイド筒付収穫キノ
コ受けがあり、この両支持板の対向側縁部には図４に示
すように、円弧状に切り欠いたガイド筒受け用凹部２０
５，２０６が設けられ、この両ガイド筒受け用凹部２０
５，２０６は支持板２０３，２０４が互いに接近した
時、生育ガイド筒２の上縁部稍下側の直径と同じ直径の
受け部が構成され、互いに離反した時には生育ガイド筒
２が両受部間から自由に落下できる間隔に開かれるよう
になっている。
２０１，２０２によって左右に開閉する左右の生育ガイ
ド筒支持板２０３，２０４からなるガイド筒付収穫キノ
コ受けがあり、この両支持板の対向側縁部には図４に示
すように、円弧状に切り欠いたガイド筒受け用凹部２０
５，２０６が設けられ、この両ガイド筒受け用凹部２０
５，２０６は支持板２０３，２０４が互いに接近した
時、生育ガイド筒２の上縁部稍下側の直径と同じ直径の
受け部が構成され、互いに離反した時には生育ガイド筒
２が両受部間から自由に落下できる間隔に開かれるよう
になっている。
【００２２】両ガイド筒支持板２０３，２０４の上面に
は、生育ガイド筒２の上縁に係合して浮き上がりを阻止
する止め具２０７，２０８が固定されている。
は、生育ガイド筒２の上縁に係合して浮き上がりを阻止
する止め具２０７，２０８が固定されている。
【００２３】両ガイド筒支持板２０３，２０４の中間位
置の下方には、生育ガイド筒ストッカー兼用のキノコ押
上げ棒２０９，２１０が備えられている。この押上げ棒
２０９，２１０は図３〜図６に示すように、ガイド筒支
持板２０３，２０４下の位置から装置外の位置に延長さ
れた一対のレール２１１，２１２上を移動する架台２１
３，２１４の上に、それぞれエアシリンダー２１５，２
１６を介して上下に移動自在に支持されており、各レー
ル２１１，２１２はそれぞれ前記中間位置と、左右何れ
かの待避位置間をエアシリンダー２１７，２１８により
それぞれ往復移動できるようになっている。
置の下方には、生育ガイド筒ストッカー兼用のキノコ押
上げ棒２０９，２１０が備えられている。この押上げ棒
２０９，２１０は図３〜図６に示すように、ガイド筒支
持板２０３，２０４下の位置から装置外の位置に延長さ
れた一対のレール２１１，２１２上を移動する架台２１
３，２１４の上に、それぞれエアシリンダー２１５，２
１６を介して上下に移動自在に支持されており、各レー
ル２１１，２１２はそれぞれ前記中間位置と、左右何れ
かの待避位置間をエアシリンダー２１７，２１８により
それぞれ往復移動できるようになっている。
【００２４】ガイド筒支持板の上方には、キノコ保持手
段である生育ガイド筒分離用掴み装置２２０が備えられ
ている。この生育ガイド筒分離用掴み装置２２０は収穫
キノコｂのみを掴んで次工程に搬送するためのものであ
り、上部フレーム部５１上に支持させた掴み装置移動機
構２２１（搬送手段）によって移動されるようになって
いる。この掴み装置移動機構には水平横方向へ伸延して
設置されたガイドレール２２２に沿って水平方向に移動
する水平軸サーボユニット２２３を有し、水平軸サーボ
ユニット２２３の水平スライド部２２４が、サーボモー
ターにより水平横方向へ移動自在に設けられている。そ
して、水平スライド部２２４下に、上下方向に往復動作
させるエアシリンダー２２５を介して上下動される水平
フレーム２２６が支持され、その一端側下面に生育ガイ
ド筒分離用掴み装置２２０が支持されている。
段である生育ガイド筒分離用掴み装置２２０が備えられ
ている。この生育ガイド筒分離用掴み装置２２０は収穫
キノコｂのみを掴んで次工程に搬送するためのものであ
り、上部フレーム部５１上に支持させた掴み装置移動機
構２２１（搬送手段）によって移動されるようになって
いる。この掴み装置移動機構には水平横方向へ伸延して
設置されたガイドレール２２２に沿って水平方向に移動
する水平軸サーボユニット２２３を有し、水平軸サーボ
ユニット２２３の水平スライド部２２４が、サーボモー
ターにより水平横方向へ移動自在に設けられている。そ
して、水平スライド部２２４下に、上下方向に往復動作
させるエアシリンダー２２５を介して上下動される水平
フレーム２２６が支持され、その一端側下面に生育ガイ
ド筒分離用掴み装置２２０が支持されている。
【００２５】生育ガイド筒分離用掴み装置２２０は、図
７、図８に示すように、門型の支持フレーム２３０を有
し、その上部の水平部２３１の上面が前述した水平フレ
ーム２３２の一端側下面に固定されており、門型の両垂
下片部２３２，２３２に、上下方向に回動する回動アー
ム２３４，２３４，２３５，２３５を介して左右の開閉
枠２３６，２３７が支持されており、その両開閉枠に、
互いに対をなすキノコ挟持爪２３８，２３９が固定され
ている。各回動アーム２３４，２３５は回動型エアシリ
ンダー２４０によって、互いに接近、離反する方向に回
動されるようになっている。
７、図８に示すように、門型の支持フレーム２３０を有
し、その上部の水平部２３１の上面が前述した水平フレ
ーム２３２の一端側下面に固定されており、門型の両垂
下片部２３２，２３２に、上下方向に回動する回動アー
ム２３４，２３４，２３５，２３５を介して左右の開閉
枠２３６，２３７が支持されており、その両開閉枠に、
互いに対をなすキノコ挟持爪２３８，２３９が固定され
ている。各回動アーム２３４，２３５は回動型エアシリ
ンダー２４０によって、互いに接近、離反する方向に回
動されるようになっている。
【００２６】そして、回動アーム２３４，２３５を互い
に接近する方向に回動させることによって、図７中仮線
で示すように、両開閉枠２３６，２３７に固定されたキ
ノコ挟持爪２３８，２３９が互いに水平方向に向き合っ
て、収穫キノコｂの側面を掴む間隔となり、逆に互いに
離反する方向に回動させることにより、図７中実線で示
すように、向き合った状態のキノコ挟持爪２３２，２３
３が上向き円弧状に後退し、掴みが開放状態となるよう
になっている。
に接近する方向に回動させることによって、図７中仮線
で示すように、両開閉枠２３６，２３７に固定されたキ
ノコ挟持爪２３８，２３９が互いに水平方向に向き合っ
て、収穫キノコｂの側面を掴む間隔となり、逆に互いに
離反する方向に回動させることにより、図７中実線で示
すように、向き合った状態のキノコ挟持爪２３２，２３
３が上向き円弧状に後退し、掴みが開放状態となるよう
になっている。
【００２７】このように上下方向に回動される回動アー
ムに、左右の開閉枠２３６，２３７を支持させ、これに
キノコ挟持爪２３８，２３９を設けたことにより、開設
状態時には開閉枠２３６，２３７及びキノコ挟持爪２３
８，２３９が上方に待避することとなり、掴み時にガイ
ド筒支持板２０３，２０４に接近した位置への挟持爪２
３８，２３９の挿入ができるとともに、ガイド筒支持板
２０３，２０４の支持及び動作機構のためのスペースを
大きくできる。
ムに、左右の開閉枠２３６，２３７を支持させ、これに
キノコ挟持爪２３８，２３９を設けたことにより、開設
状態時には開閉枠２３６，２３７及びキノコ挟持爪２３
８，２３９が上方に待避することとなり、掴み時にガイ
ド筒支持板２０３，２０４に接近した位置への挟持爪２
３８，２３９の挿入ができるとともに、ガイド筒支持板
２０３，２０４の支持及び動作機構のためのスペースを
大きくできる。
【００２８】両キノコ挟持爪２３８，２３９間の上方に
はキノコ頂面押え具２４１が下向きに設置されている。
このキノコ頂面押え２４１はスポンジをもって成形さ
れ、支持フレーム２３０の水平部２３１に上下動自在に
貫通させて垂下された支軸２４２に固定され、下面に収
穫キノコ株の頂面の曲率に近似した曲率の凹部２４３が
形成されている。
はキノコ頂面押え具２４１が下向きに設置されている。
このキノコ頂面押え２４１はスポンジをもって成形さ
れ、支持フレーム２３０の水平部２３１に上下動自在に
貫通させて垂下された支軸２４２に固定され、下面に収
穫キノコ株の頂面の曲率に近似した曲率の凹部２４３が
形成されている。
【００２９】このガイド筒分離部２０においては、キノ
コ抜取部１０にて栽培瓶１から抜き取られ、抜取用掴み
装置１０７に保持された収穫キノコｂが、生育ガイド筒
２内に収容された状態で、互いに離反した状態にある生
育ガイド筒支持板２０３，２０４間に降下され、所定高
さ位置で停止される。
コ抜取部１０にて栽培瓶１から抜き取られ、抜取用掴み
装置１０７に保持された収穫キノコｂが、生育ガイド筒
２内に収容された状態で、互いに離反した状態にある生
育ガイド筒支持板２０３，２０４間に降下され、所定高
さ位置で停止される。
【００３０】次いで、生育ガイド筒支持板２０３，２０
４が互いに接近する方向に動作され、これによって図９
に示すように、生育ガイド筒２の上縁部稍下側がガイド
筒受部２０５，２０６に嵌り合って受けられると同時に
生育ガイド筒２の上縁に止め具２０７，２０８が位置さ
れ、これによって浮き上りが阻止される。
４が互いに接近する方向に動作され、これによって図９
に示すように、生育ガイド筒２の上縁部稍下側がガイド
筒受部２０５，２０６に嵌り合って受けられると同時に
生育ガイド筒２の上縁に止め具２０７，２０８が位置さ
れ、これによって浮き上りが阻止される。
【００３１】生育ガイド筒支持板２０３，２０４の接近
側動作完了後、抜取用掴み装置１０７は、生育ガイド筒
２の掴みを解除して、次の抜き取り作業に備えて元の位
置に戻って待機する。
側動作完了後、抜取用掴み装置１０７は、生育ガイド筒
２の掴みを解除して、次の抜き取り作業に備えて元の位
置に戻って待機する。
【００３２】これと同時に生育ガイド筒支持板２０３，
２０４間に保持された状態にある生育ガイド筒２内の収
穫キノコｂ上部をまたぐ位置に生育ガイド筒分離用掴み
装置２２０が開閉枠２３６，２３７が上方に開いた状態
で降下され、収穫キノコｂの頂面がキノコ頂面押え具２
４１の重量によって押えられる。
２０４間に保持された状態にある生育ガイド筒２内の収
穫キノコｂ上部をまたぐ位置に生育ガイド筒分離用掴み
装置２２０が開閉枠２３６，２３７が上方に開いた状態
で降下され、収穫キノコｂの頂面がキノコ頂面押え具２
４１の重量によって押えられる。
【００３３】この状態で、キノコ押上げ棒２０９（又は
２１０、以下同じ）が上昇し、収穫キノコｂをわずかに
押し上げて生育ガイド筒２から分離させ、キノコ頂面押
え具２４１とキノコ押上げ棒２０９とで上下に挟み保持
させる（図９に示す状態）。
２１０、以下同じ）が上昇し、収穫キノコｂをわずかに
押し上げて生育ガイド筒２から分離させ、キノコ頂面押
え具２４１とキノコ押上げ棒２０９とで上下に挟み保持
させる（図９に示す状態）。
【００３４】次いで、生育ガイド筒支持板２０３，２０
４が互いに離反方向に動作され、生育ガイド筒２の支持
を解除する。これによって生育ガイド筒２は押上げ棒２
０９が貫通された状態で落下し、該棒２０９下部外周に
ストックされる。
４が互いに離反方向に動作され、生育ガイド筒２の支持
を解除する。これによって生育ガイド筒２は押上げ棒２
０９が貫通された状態で落下し、該棒２０９下部外周に
ストックされる。
【００３５】生育ガイド筒支持板２０３，２０４の離反
動作の後、図１０に示すように、生育ガイド筒分離用掴
み装置２２０の開閉枠２３６，２３７を挟み方向に動作
させ、キノコ挟持爪２３８，２３９の間に収穫キノコｂ
を保持し、次工程の石突き切断部３０へ搬送する。
動作の後、図１０に示すように、生育ガイド筒分離用掴
み装置２２０の開閉枠２３６，２３７を挟み方向に動作
させ、キノコ挟持爪２３８，２３９の間に収穫キノコｂ
を保持し、次工程の石突き切断部３０へ搬送する。
【００３６】尚、押上げ棒２０９は、その下部外周にス
トックされた生育ガイド筒２が所定数に達すると、これ
を保持しているレール２１１が左（又は右）の待避位置
に平行移動し、他方のレール２１２がこれと入れ代わり
に所定の作動位置に移動し、他方の押上げ棒２１０が押
上げ動作及びストックを行う。この間に生育ガイド筒２
がストックされた先の押上げ棒２０９は、レール２１１
上を装置外方へ移動し、待機する。この待機中にストッ
クされている生育ガイド筒２を作業者によってコンテナ
等に移す。
トックされた生育ガイド筒２が所定数に達すると、これ
を保持しているレール２１１が左（又は右）の待避位置
に平行移動し、他方のレール２１２がこれと入れ代わり
に所定の作動位置に移動し、他方の押上げ棒２１０が押
上げ動作及びストックを行う。この間に生育ガイド筒２
がストックされた先の押上げ棒２０９は、レール２１１
上を装置外方へ移動し、待機する。この待機中にストッ
クされている生育ガイド筒２を作業者によってコンテナ
等に移す。
【００３７】石突き切断部３０には、図３、図４に示す
ように、水平方向に向けた支持プレート３０１を有し、
該プレート３０１には上下に貫通したホッパー状の収穫
キノコ受け３０２が固定され、その下に水平方向に移動
するカッター３０３，３０４が設置されている。両カッ
ター３０３，３０４はエアシリンダー３０５によって往
復動作される移動枠３０６に固定されている。
ように、水平方向に向けた支持プレート３０１を有し、
該プレート３０１には上下に貫通したホッパー状の収穫
キノコ受け３０２が固定され、その下に水平方向に移動
するカッター３０３，３０４が設置されている。両カッ
ター３０３，３０４はエアシリンダー３０５によって往
復動作される移動枠３０６に固定されている。
【００３８】この石突き切断部３０の上方には石突きが
切り離された収穫キノコｂを容器入れ部４０へ石突き切
断用キノコ掴み装置３１０によって移動されるようにな
っており、該掴み装置３１０は前述した掴み装置移動機
構２２１の水平フレーム２２６の他端側下面に支持され
ている。
切り離された収穫キノコｂを容器入れ部４０へ石突き切
断用キノコ掴み装置３１０によって移動されるようにな
っており、該掴み装置３１０は前述した掴み装置移動機
構２２１の水平フレーム２２６の他端側下面に支持され
ている。
【００３９】この掴み装置３１０は、図１１、図１２に
示すように、門型の支持フレーム３１１を有し、その上
部の水平部３１２の上面が前述した水平フレーム２２６
の他端側下面に固定されており、門型の両垂下片部３１
３，３１４に、水平方向に動作するエアシリンダー３１
５，３１６を介して左右の開閉枠３１７，３１８が支持
されており、その両開閉枠に、互いに対をなすキノコ挟
持爪３１９，３２０が固定されている。そして、両開閉
枠３１７，３１８を互いに接近する方向に動作させるこ
とにより、両キノコ挟持爪３１９，３２０が収穫キノコ
ｂの側面を掴む間隔となり、逆に互いに離反する方向に
動作させることにより、掴みが開放状態となるようにな
っている。
示すように、門型の支持フレーム３１１を有し、その上
部の水平部３１２の上面が前述した水平フレーム２２６
の他端側下面に固定されており、門型の両垂下片部３１
３，３１４に、水平方向に動作するエアシリンダー３１
５，３１６を介して左右の開閉枠３１７，３１８が支持
されており、その両開閉枠に、互いに対をなすキノコ挟
持爪３１９，３２０が固定されている。そして、両開閉
枠３１７，３１８を互いに接近する方向に動作させるこ
とにより、両キノコ挟持爪３１９，３２０が収穫キノコ
ｂの側面を掴む間隔となり、逆に互いに離反する方向に
動作させることにより、掴みが開放状態となるようにな
っている。
【００４０】両キノコ挟持爪３１９，３２０間の上方に
はキノコ頂面押え具３２１が下向きに設置されている。
このキノコ頂面押え３２１はスポンジをもって成形さ
れ、支持フレーム３１１の水平部３１２に上下動自在に
貫通させて垂下された支軸３２２に固定され、下面に収
穫キノコ株の頂面の曲率に近似した曲率の凹部３２３が
形成されている。
はキノコ頂面押え具３２１が下向きに設置されている。
このキノコ頂面押え３２１はスポンジをもって成形さ
れ、支持フレーム３１１の水平部３１２に上下動自在に
貫通させて垂下された支軸３２２に固定され、下面に収
穫キノコ株の頂面の曲率に近似した曲率の凹部３２３が
形成されている。
【００４１】この石突き切断部３０では、生育ガイド筒
部分離部２０からキノコ搬送掴み装置２２０によって搬
送された収穫キノコｂを収穫キノコ受け３０２内まで移
動させて放し、該掴み装置２２０はガイド筒分離部２０
の上方に戻る。
部分離部２０からキノコ搬送掴み装置２２０によって搬
送された収穫キノコｂを収穫キノコ受け３０２内まで移
動させて放し、該掴み装置２２０はガイド筒分離部２０
の上方に戻る。
【００４２】これによって収穫キノコｂは石突き部ｃを
収穫キノコ受け３０２下に突出させた状態で保持され
る。
収穫キノコ受け３０２下に突出させた状態で保持され
る。
【００４３】次いで、図１３に示すように、掴み装置移
動機構２２１によって水平フレーム２２６が降下され、
生育ガイド筒分離部２０における掴み装置２２０の降下
と同時に掴み装置３１０を降下させ、キノコ頂面押上３
２１により収穫キノコ受け３０２内のキノコｂの頂面を
押圧し、この状態でカッター３０３，３０４を移動させ
て、石突きｃを切断する。この切断工程と同時に開閉枠
３１７，３１８を挟持方向に動作させて両挟持爪３１
９，３２０間を収穫キノコｂを挟み、次の容器入れ部４
０に移動させる。
動機構２２１によって水平フレーム２２６が降下され、
生育ガイド筒分離部２０における掴み装置２２０の降下
と同時に掴み装置３１０を降下させ、キノコ頂面押上３
２１により収穫キノコ受け３０２内のキノコｂの頂面を
押圧し、この状態でカッター３０３，３０４を移動させ
て、石突きｃを切断する。この切断工程と同時に開閉枠
３１７，３１８を挟持方向に動作させて両挟持爪３１
９，３２０間を収穫キノコｂを挟み、次の容器入れ部４
０に移動させる。
【００４４】容器入れ部４０には包装用トレー４０１を
搬送するベルトコンベア４０２とトレー４０１を順次コ
ンベア４０２上に供給するトレー分離供給装置４０３が
あり、該装置４０３からコンベア４０２上に供給されて
停止しているトレー４０１内に石突きｃが分離された収
穫キノコｂが移動され、順次ベルトコンベア４０２によ
って包装部に搬送される。
搬送するベルトコンベア４０２とトレー４０１を順次コ
ンベア４０２上に供給するトレー分離供給装置４０３が
あり、該装置４０３からコンベア４０２上に供給されて
停止しているトレー４０１内に石突きｃが分離された収
穫キノコｂが移動され、順次ベルトコンベア４０２によ
って包装部に搬送される。
【００４５】
【発明の効果】上述したように本発明の装置において
は、開口部に上方が拡開した筒状の生育ガイド筒が取り
付けられ、該生育ガイド筒内に生育キノコが伸長してい
いる栽培瓶から、前記生育ガイド筒とともに抜き取られ
たガイド筒付き収穫キノコを、前記生育ガイド筒の外周
を保持して受けるガイド筒付収穫キノコ受けと、該ガイ
ド筒付収穫キノコ受けに保持されたキノコを押し上げて
生育ガイド筒から分離させる押上棒と、該押上棒によっ
て押し上げられたキノコを保持するキノコ保持手段と、
該キノコ保持手段によって保持した状態で該キノコを次
工程に送る搬送手段とを備え、前記キノコ受けに保持さ
れたキノコを、前記押上棒にて押し上げてキノコ保持手
段にて保持させた後、前記ガイド筒付収穫キノコ受けに
よる生育ガイド筒の保持を解除し、該生育ガイド筒内に
押上棒を挿入させた状態で落下させたことにより、例え
ば、自動機によって栽培瓶から分離したガイド付き収穫
キノコを、人手を要することはなく、自動的に生育ガイ
ドと分離して次の処理工程に送ることができ、また、ガ
イド筒付収穫キノコ受けには、生育ガイド筒内のキノコ
を拘束せずに該生育ガイド筒の上昇を阻止するストッパ
ーを備えることにより、押上棒による押上げの際に、生
育ガイド筒の上昇が完全に防止され、常に正常な分離状
態が得られる。
は、開口部に上方が拡開した筒状の生育ガイド筒が取り
付けられ、該生育ガイド筒内に生育キノコが伸長してい
いる栽培瓶から、前記生育ガイド筒とともに抜き取られ
たガイド筒付き収穫キノコを、前記生育ガイド筒の外周
を保持して受けるガイド筒付収穫キノコ受けと、該ガイ
ド筒付収穫キノコ受けに保持されたキノコを押し上げて
生育ガイド筒から分離させる押上棒と、該押上棒によっ
て押し上げられたキノコを保持するキノコ保持手段と、
該キノコ保持手段によって保持した状態で該キノコを次
工程に送る搬送手段とを備え、前記キノコ受けに保持さ
れたキノコを、前記押上棒にて押し上げてキノコ保持手
段にて保持させた後、前記ガイド筒付収穫キノコ受けに
よる生育ガイド筒の保持を解除し、該生育ガイド筒内に
押上棒を挿入させた状態で落下させたことにより、例え
ば、自動機によって栽培瓶から分離したガイド付き収穫
キノコを、人手を要することはなく、自動的に生育ガイ
ドと分離して次の処理工程に送ることができ、また、ガ
イド筒付収穫キノコ受けには、生育ガイド筒内のキノコ
を拘束せずに該生育ガイド筒の上昇を阻止するストッパ
ーを備えることにより、押上棒による押上げの際に、生
育ガイド筒の上昇が完全に防止され、常に正常な分離状
態が得られる。
【００４６】キノコ保持手段は、左右に開閉する保持ハ
ンドと、キノコの頂面に弾性的に当接する頂面押圧用弾
性材とを備えることにより、収穫キノコが側面周囲と頂
面とで保持されることとなり、保持状態がより確実にな
るとともに、生育ガイド筒が落下するまで収穫キノコを
押上棒と頂面押圧用弾性材との二点で保持されることが
でき、省スペース化できる。
ンドと、キノコの頂面に弾性的に当接する頂面押圧用弾
性材とを備えることにより、収穫キノコが側面周囲と頂
面とで保持されることとなり、保持状態がより確実にな
るとともに、生育ガイド筒が落下するまで収穫キノコを
押上棒と頂面押圧用弾性材との二点で保持されることが
でき、省スペース化できる。
【００４７】更に、生育キノコと分離されて落下される
生育ガイド筒を押上棒の外周にストックさせるように
し、キノコ保持手段下と装置外との間を往復移動する複
数の架台上にそれぞれ押上棒を支持させ、該架台を交互
にキノコ保持手段下に送り込んで、キノコの押上げ動作
及び生育ガイドのストックを行わせるようにすることに
より、分離された生育ガイド筒のストック搬送が機械的
になし得られることとなり、省力化が図れる。
生育ガイド筒を押上棒の外周にストックさせるように
し、キノコ保持手段下と装置外との間を往復移動する複
数の架台上にそれぞれ押上棒を支持させ、該架台を交互
にキノコ保持手段下に送り込んで、キノコの押上げ動作
及び生育ガイドのストックを行わせるようにすることに
より、分離された生育ガイド筒のストック搬送が機械的
になし得られることとなり、省力化が図れる。
【図１】本発明に係る装置へ生育ガイド筒付き収穫キノ
コを供給するキノコ抜取部の概略図である。
コを供給するキノコ抜取部の概略図である。
【図２】同上の栽培瓶固定具部分を示す平面図である。
【図３】本発明を実施した装置の一例を示す全体の概略
図である。
図である。
【図４】同上の掴み装置部分を除く平面図である。
【図５】同上のキノコ押上棒動作機構部分の平面図であ
る。
る。
【図６】同上の側面図である。
【図７】同上の生育ガイド筒分離用収穫キノコ掴み装置
部分の正面図である。
部分の正面図である。
【図８】同上の生育ガイド筒分離用収穫キノコ掴み装置
部分の側面図である。
部分の側面図である。
【図９】同上の生育ガイド筒分離時の状態を示す断面図
である。
である。
【図１０】同上の生育ガイド筒分離後の状態を示す断面
図である。
図である。
【図１１】同上の石突き切断部の収穫キノコ掴み装置を
示す縦断面図である。
示す縦断面図である。
【図１２】同側面図である。
【図１３】同石突き切断状態を示す縦断面図である。
【図１４】生育ガイド付栽培瓶によるキノコの生育状態
を示す断面図である。
を示す断面図である。
ａ 生育キノコ ｂ 収穫キノコ ｃ 石突き部 １ 栽培瓶 ２ 生育ガイド筒 ３ 培地 １０ キノコ抜取部 １０１ ベルトコンベア １０２，１０３ ガイド １０４ 栽培瓶固定具 １０５ エアシリンダー １０７ 抜取用掴み装置 １０８ 抜取駆動手段 １０９ 掴み装置吊り下げアーム １１０ 本体部 １１１ 水平軸 １１２，１１３ 動作軸 １１４，１１５ 開閉枠 １１６，１１７ 挟持具 ２０ ガイド筒分離部 ２０１，２０２ エアシリンダー ２０３，２０４ 生育ガイド筒支持板 ２０５，２０６ ガイド筒受け用凹部 ２０７，２０８ 止め具 ２０９，２１０ キノコ押上げ棒 ２１１，２１２ レール ２１３，２１４ 架台 ２１５，２１６ エアシリンダー ２１７，２１８ エアシリンダー ２２０ 生育ガイド筒分離用掴み装置 ２２１ 掴み装置移動機構 ２２２ ガイドレール ２２３ 水平軸サーボユニット ２２４ 水平スライド部 ２２５ エアシリンダー ２２６ 水平フレーム ２３０ 支持フレーム ２３１ 水平部 ２３２ 垂下片部 ２３３ キノコ挟持爪 ２３４，２３５ 回動アーム ２３６，２３７ 開閉枠 ２３８，２３９ キノコ挟持爪 ２４０ 回動型エアシリンダー ２４１ キノコ頂面押え具 ２４２ 支軸 ２４３ 凹部 ３０ 石突き切断部 ３０１ 支持プレート ３０２ 収穫キノコ受け ３０３，３０４ カッター ３０５ エアシリンダー ３０６ 移動枠 ３１０ 石突き切断用キノコ掴み装置 ３１１ 支持フレーム ３１２ 水平部 ３１３，３１４ 垂下片部 ３１５，３１６ エアシリンダー ３１７，３１８ 開閉枠 ３１９，３２０ キノコ挟持爪 ３２１ キノコ頂面押え ３２２ 支軸 ３２３ 凹部 ４０ 容器入れ部 ４０１ 包装用トレー ４０２ ベルトコンベア ４０３ トレー分離供給装置 ５０ 装置本体フレーム ５１ 上部フレーム部
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成１１年１１月３０日（１９９９．１１．
３０）
３０）
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正内容】
【書類名】 明細書
【発明の名称】 キノコの自動収穫装置
【特許請求の範囲】
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、広口瓶形状をした
栽培瓶の開口部に上方が拡開した形状の生育ガイド筒を
取り付けて人工栽培した生育キノコを、その栽培瓶から
抜き取った後、自動的にキノコと生育ガイド筒とを分離
するキノコの自動収穫装置に関する。
栽培瓶の開口部に上方が拡開した形状の生育ガイド筒を
取り付けて人工栽培した生育キノコを、その栽培瓶から
抜き取った後、自動的にキノコと生育ガイド筒とを分離
するキノコの自動収穫装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】シメジ等のキノコの人工栽培は、例えば
図１４に示すように、広口瓶形状をした栽培瓶１内に培
地を収容し、栽培瓶１の上部の口からキノコａを伸長さ
せるようにして行われている。また、栽培瓶の開口から
伸長するキノコの形状を整えるため、栽培瓶１の開口部
に上方が拡径された形状の生育ガイド筒２を嵌合し、そ
の内部にキノコａを伸長させるようにしている。
図１４に示すように、広口瓶形状をした栽培瓶１内に培
地を収容し、栽培瓶１の上部の口からキノコａを伸長さ
せるようにして行われている。また、栽培瓶の開口から
伸長するキノコの形状を整えるため、栽培瓶１の開口部
に上方が拡径された形状の生育ガイド筒２を嵌合し、そ
の内部にキノコａを伸長させるようにしている。
【０００３】このようにして栽培されたキノコの収穫に
際しては、人手によって栽培瓶を一個ずつ手に取り、生
育ガイド筒を引き上げることにより、キノコを栽培瓶内
の培地から分離させ、次いで生育ガイド筒内から取出
し、石突きを切り取って販売用の容器に一個づつ収容し
て梱包するようにしている。
際しては、人手によって栽培瓶を一個ずつ手に取り、生
育ガイド筒を引き上げることにより、キノコを栽培瓶内
の培地から分離させ、次いで生育ガイド筒内から取出
し、石突きを切り取って販売用の容器に一個づつ収容し
て梱包するようにしている。
【０００４】このような従来の収穫方法では、栽培瓶か
ら生育キノコを抜き取る作業を、人手に頼っているた
め、効率が悪く、多くの人手を要すると同時に、キノコ
を損傷させずに能率よく収穫するには熟練を要する等の
問題があった。
ら生育キノコを抜き取る作業を、人手に頼っているた
め、効率が悪く、多くの人手を要すると同時に、キノコ
を損傷させずに能率よく収穫するには熟練を要する等の
問題があった。
【０００５】そこで本発明者等は、キノコ生育後の栽培
瓶からのキノコを分離する収穫作業が自動的に高効率で
なしえられる自動収穫装置を開発した。
瓶からのキノコを分離する収穫作業が自動的に高効率で
なしえられる自動収穫装置を開発した。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかし、図１４に示す
ように、生育ガイド筒２を使用して栽培したキノコは、
上部の傘部を除き、周囲が生育ガイド筒２によって囲ま
れているため、生育ガイド筒２とともに栽培瓶から分離
せざるを得ず、この場合、キノコのみを次の石突き切断
や包装工程に自動的に送るには、生育ガイド筒２をキノ
コから分離しなければならない。
ように、生育ガイド筒２を使用して栽培したキノコは、
上部の傘部を除き、周囲が生育ガイド筒２によって囲ま
れているため、生育ガイド筒２とともに栽培瓶から分離
せざるを得ず、この場合、キノコのみを次の石突き切断
や包装工程に自動的に送るには、生育ガイド筒２をキノ
コから分離しなければならない。
【０００７】本発明の目的は、生育ガイド筒内に収容さ
れた状態で、栽培瓶から抜き取られたキノコを生育ガイ
ド筒から分離し、次の工程に送る作業を自動的に行うた
めの装置の提供にある。
れた状態で、栽培瓶から抜き取られたキノコを生育ガイ
ド筒から分離し、次の工程に送る作業を自動的に行うた
めの装置の提供にある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上述の如き従来の問題を
解決し、初期の目的を達成するための本発明の特徴は、
開口部に上方が拡開した筒状の生育ガイド筒が取り付け
られ、該生育ガイド筒内に生育キノコが伸長している栽
培瓶から、前記生育ガイド筒とともに抜き取られたガイ
ド筒付き収穫キノコを、前記生育ガイド筒の外周を保持
して受けるガイド筒付収穫キノコ受けと、該ガイド筒付
収穫キノコ受けに保持されたキノコを押し上げて生育ガ
イド筒から分離させる押上棒と、該押上棒によって押し
上げられたキノコを保持するキノコ保持手段と、該キノ
コ保持手段によって保持した状態で該キノコを次工程に
送る搬送手段とを備え、前記キノコ受けに保持されたキ
ノコを、前記押上棒にて押し上げてキノコ保持手段にて
保持させた後、前記ガイド筒付収穫キノコ受けによる生
育ガイド筒の保持を解除し、該生育ガイド筒内に押上棒
を挿入させた状態で落下させるようにしてなるキノコの
自動収穫装置にある。
解決し、初期の目的を達成するための本発明の特徴は、
開口部に上方が拡開した筒状の生育ガイド筒が取り付け
られ、該生育ガイド筒内に生育キノコが伸長している栽
培瓶から、前記生育ガイド筒とともに抜き取られたガイ
ド筒付き収穫キノコを、前記生育ガイド筒の外周を保持
して受けるガイド筒付収穫キノコ受けと、該ガイド筒付
収穫キノコ受けに保持されたキノコを押し上げて生育ガ
イド筒から分離させる押上棒と、該押上棒によって押し
上げられたキノコを保持するキノコ保持手段と、該キノ
コ保持手段によって保持した状態で該キノコを次工程に
送る搬送手段とを備え、前記キノコ受けに保持されたキ
ノコを、前記押上棒にて押し上げてキノコ保持手段にて
保持させた後、前記ガイド筒付収穫キノコ受けによる生
育ガイド筒の保持を解除し、該生育ガイド筒内に押上棒
を挿入させた状態で落下させるようにしてなるキノコの
自動収穫装置にある。
【０００９】尚、ガイド筒付収穫キノコ受けには、生育
ガイド筒内のキノコを拘束せずに該生育ガイド筒の上昇
を阻止するストッパーを備えることが好ましく、また、
キノコ保持手段は、左右に開閉する保持ハンドと、キノ
コの頂面に弾性的に当接する頂面押圧用弾性材とを備え
ることが好ましい。
ガイド筒内のキノコを拘束せずに該生育ガイド筒の上昇
を阻止するストッパーを備えることが好ましく、また、
キノコ保持手段は、左右に開閉する保持ハンドと、キノ
コの頂面に弾性的に当接する頂面押圧用弾性材とを備え
ることが好ましい。
【００１０】更に、生育キノコと分離されて落下される
生育ガイド筒を押上棒の外周にストックさせるように
し、また、キノコ保持手段下と装置外との間を往復移動
する複数の架台上にそれぞれ押上棒を支持させ、該架台
を交互にキノコ保持手段下に送り込んで、キノコの押上
げ動作及び生育ガイド筒のストックを行わせることが好
ましい。
生育ガイド筒を押上棒の外周にストックさせるように
し、また、キノコ保持手段下と装置外との間を往復移動
する複数の架台上にそれぞれ押上棒を支持させ、該架台
を交互にキノコ保持手段下に送り込んで、キノコの押上
げ動作及び生育ガイド筒のストックを行わせることが好
ましい。
【００１１】
【発明の実施の形態】次に本発明の実施形態の一例を図
面について説明する。
面について説明する。
【００１２】図１４は、本発明装置によって収穫しよう
とするキノコの栽培状態を示しており、上部が開口した
広口瓶形状の栽培瓶１の開口部に、上方が拡径の生育ガ
イド筒２を嵌め付け、培地３から伸長したシメジなどの
生育キノコａを生育ガイド筒２に沿って広がりを矯正さ
せつつ伸長した状態となっている。
とするキノコの栽培状態を示しており、上部が開口した
広口瓶形状の栽培瓶１の開口部に、上方が拡径の生育ガ
イド筒２を嵌め付け、培地３から伸長したシメジなどの
生育キノコａを生育ガイド筒２に沿って広がりを矯正さ
せつつ伸長した状態となっている。
【００１３】図中１０は栽培瓶１から生育ガイド筒２と
ともに生育キノコａを抜き取るキノコ抜取部であり、２
０は本発明に係る装置を構成する抜き取られた収穫キノ
コｂから生育ガイド筒２を分離させるガイド筒分離部で
ある。３０は収穫キノコｂから石突きを取り除く石突き
切断部、４０は石突きを分離した収穫キノコｂを一株ず
つ包装用容器に収容する容器入れ部である。
ともに生育キノコａを抜き取るキノコ抜取部であり、２
０は本発明に係る装置を構成する抜き取られた収穫キノ
コｂから生育ガイド筒２を分離させるガイド筒分離部で
ある。３０は収穫キノコｂから石突きを取り除く石突き
切断部、４０は石突きを分離した収穫キノコｂを一株ず
つ包装用容器に収容する容器入れ部である。
【００１４】キノコ抜取部１０には、生育キノコａが伸
長状態となった収穫しようとする栽培瓶１を順次搬送す
るベルトコンベア１０１を有している。このコンベア１
０１上に、例えば栽培用のコンテナに多数の栽培瓶を収
容して栽培されている場合には、そのコンテナから取出
した栽培瓶１を一個ずつ一定間隔を隔てて順次搬送し、
所定の位置、即ち、生育キノコ抜取位置で停止させるよ
うになっている。
長状態となった収穫しようとする栽培瓶１を順次搬送す
るベルトコンベア１０１を有している。このコンベア１
０１上に、例えば栽培用のコンテナに多数の栽培瓶を収
容して栽培されている場合には、そのコンテナから取出
した栽培瓶１を一個ずつ一定間隔を隔てて順次搬送し、
所定の位置、即ち、生育キノコ抜取位置で停止させるよ
うになっている。
【００１５】その抜取位置の両側には、間隔を隔てて送
られてくる複数の栽培瓶１，１……を直線上に並べるた
めのガイド１０２、１０３がそれぞれ上下配置に設置さ
れている。そして一方側の上下のガイド１０２，１０３
の間に、栽培瓶固定具１０４，１０４……が他方側の上
下のガイド１０２，１０３間側に向けて、エアーシリン
ダー１０５によって往復動作自在に設置されており、栽
培瓶１，１……が抜取位置で停止すると、栽培瓶固定具
１０４，１０４……が押し出され、各栽培瓶を他方側の
ガイド１０２，１０３に押し付けることによって固定す
るようになっている。
られてくる複数の栽培瓶１，１……を直線上に並べるた
めのガイド１０２、１０３がそれぞれ上下配置に設置さ
れている。そして一方側の上下のガイド１０２，１０３
の間に、栽培瓶固定具１０４，１０４……が他方側の上
下のガイド１０２，１０３間側に向けて、エアーシリン
ダー１０５によって往復動作自在に設置されており、栽
培瓶１，１……が抜取位置で停止すると、栽培瓶固定具
１０４，１０４……が押し出され、各栽培瓶を他方側の
ガイド１０２，１０３に押し付けることによって固定す
るようになっている。
【００１６】抜取位置の上方には、生育キノコａを生育
ガイド筒２とともに抜き取り次工程に搬送する抜取搬送
装置があり、該装置は、栽培瓶１に嵌め付けられている
生育ガイド筒２の外面を左右から挟持する抜取用掴み装
置１０７と、この掴み装置を移動させる抜取駆動手段１
０８とからなっている。
ガイド筒２とともに抜き取り次工程に搬送する抜取搬送
装置があり、該装置は、栽培瓶１に嵌め付けられている
生育ガイド筒２の外面を左右から挟持する抜取用掴み装
置１０７と、この掴み装置を移動させる抜取駆動手段１
０８とからなっている。
【００１７】抜取駆動手段１０８は２軸サーボユニット
からなり、装置本体フレーム５０の上部フレーム部５１
上に設置され、掴み装置吊下げアーム１０９を水平方向
及び垂直方向にサーボ機構によって移動させることがで
きるようになっている。
からなり、装置本体フレーム５０の上部フレーム部５１
上に設置され、掴み装置吊下げアーム１０９を水平方向
及び垂直方向にサーボ機構によって移動させることがで
きるようになっている。
【００１８】抜取用掴み装置１０７は本体部１１０が、
アーム１０９に対して水平軸１１１を中心にして左右に
揺動可能に吊下げられており、この本体部１１０にエア
シリンダー（図示せず）によって水平方向に出入動作す
る左右の動作軸１１２，１１３が支持され、各動作軸１
１２，１１３の先端に垂下腕を介して左右の開閉枠１１
４，１１５が固定されている。この各開閉枠の対向面に
互いに対をなす挟持具１１６、１１７突設されている。
アーム１０９に対して水平軸１１１を中心にして左右に
揺動可能に吊下げられており、この本体部１１０にエア
シリンダー（図示せず）によって水平方向に出入動作す
る左右の動作軸１１２，１１３が支持され、各動作軸１
１２，１１３の先端に垂下腕を介して左右の開閉枠１１
４，１１５が固定されている。この各開閉枠の対向面に
互いに対をなす挟持具１１６、１１７突設されている。
【００１９】この抜取搬送装置１０６は、ベルトコンベ
ア１０１上にて栽培瓶固定具１０４により固定状態にあ
る栽培瓶１に対し、両開閉枠１１４，１１５を開いた状
態で挟持具１１６，１１７間に生育キノコａが入るよう
に降下させ、生育ガイド筒２の上縁部稍下の高さで降下
を停止させ、次いでエアシリンダーにより開閉枠１１
４，１１５を挟持方向に動作させて左右の挟持具１１
６，１１７間に生育ガイド筒２を挟み込む。次いで抜取
駆動手段１０８を動作させて生育キノコａを生育ガイド
筒２とともに抜き取る。この時、抜取動作手段１０８に
より掴み装置吊下げアーム１０９を左右に僅かに揺動さ
せつつ上昇させる。これによって抜取用掴み装置１０７
は、生育キノコａの根元部分を中心にして吊下げ用の水
平軸１１１部分が左右に振れながら上昇することとな
り、生育キノコａは根元部の片側から交互に培地３より
剥離されて上昇する。
ア１０１上にて栽培瓶固定具１０４により固定状態にあ
る栽培瓶１に対し、両開閉枠１１４，１１５を開いた状
態で挟持具１１６，１１７間に生育キノコａが入るよう
に降下させ、生育ガイド筒２の上縁部稍下の高さで降下
を停止させ、次いでエアシリンダーにより開閉枠１１
４，１１５を挟持方向に動作させて左右の挟持具１１
６，１１７間に生育ガイド筒２を挟み込む。次いで抜取
駆動手段１０８を動作させて生育キノコａを生育ガイド
筒２とともに抜き取る。この時、抜取動作手段１０８に
より掴み装置吊下げアーム１０９を左右に僅かに揺動さ
せつつ上昇させる。これによって抜取用掴み装置１０７
は、生育キノコａの根元部分を中心にして吊下げ用の水
平軸１１１部分が左右に振れながら上昇することとな
り、生育キノコａは根元部の片側から交互に培地３より
剥離されて上昇する。
【００２０】このようにして生育キノコａを生育ガイド
筒２内に収容した状態で抜き取った後、次工程のガイド
筒分離部２０へ移動させ、所定の位置で開閉枠１１４，
１１５を開き、挟持を解除し、元の位置に戻って次の栽
培瓶１が搬入されるまで待機する。
筒２内に収容した状態で抜き取った後、次工程のガイド
筒分離部２０へ移動させ、所定の位置で開閉枠１１４，
１１５を開き、挟持を解除し、元の位置に戻って次の栽
培瓶１が搬入されるまで待機する。
【００２１】ガイド筒分離部２０には、エアシリンダー
２０１，２０２によって左右に開閉する左右の生育ガイ
ド筒支持板２０３，２０４からなるガイド筒付収穫キノ
コ受けがあり、この両支持板の対向側縁部には図４に示
すように、円弧状に切り欠いたガイド筒受け用凹部２０
５，２０６が設けられ、この両ガイド筒受け用凹部２０
５，２０６は支持板２０３，２０４が互いに接近した
時、生育ガイド筒２の上縁部稍下側の直径と同じ直径の
受け部が構成され、互いに離反した時には生育ガイド筒
２が両受部間から自由に落下できる間隔に開かれるよう
になっている。
２０１，２０２によって左右に開閉する左右の生育ガイ
ド筒支持板２０３，２０４からなるガイド筒付収穫キノ
コ受けがあり、この両支持板の対向側縁部には図４に示
すように、円弧状に切り欠いたガイド筒受け用凹部２０
５，２０６が設けられ、この両ガイド筒受け用凹部２０
５，２０６は支持板２０３，２０４が互いに接近した
時、生育ガイド筒２の上縁部稍下側の直径と同じ直径の
受け部が構成され、互いに離反した時には生育ガイド筒
２が両受部間から自由に落下できる間隔に開かれるよう
になっている。
【００２２】両ガイド筒支持板２０３，２０４の上面に
は、生育ガイド筒２の上縁に係合して浮き上がりを阻止
する止め具２０７，２０８が固定されている。
は、生育ガイド筒２の上縁に係合して浮き上がりを阻止
する止め具２０７，２０８が固定されている。
【００２３】両ガイド筒支持板２０３，２０４の中間位
置の下方には、生育ガイド筒ストッカー兼用のキノコ押
上げ棒２０９，２１０が備えられている。この押上げ棒
２０９，２１０は図３〜図６に示すように、ガイド筒支
持板２０３，２０４下の位置から装置外の位置に延長さ
れた一対のレール２１１，２１２上を移動する架台２１
３，２１４の上に、それぞれエアシリンダー２１５，２
１６を介して上下に移動自在に支持されており、各レー
ル２１１，２１２はそれぞれ前記中間位置と、左右何れ
かの待避位置間をエアシリンダー２１７，２１８により
それぞれ往復移動できるようになっている。
置の下方には、生育ガイド筒ストッカー兼用のキノコ押
上げ棒２０９，２１０が備えられている。この押上げ棒
２０９，２１０は図３〜図６に示すように、ガイド筒支
持板２０３，２０４下の位置から装置外の位置に延長さ
れた一対のレール２１１，２１２上を移動する架台２１
３，２１４の上に、それぞれエアシリンダー２１５，２
１６を介して上下に移動自在に支持されており、各レー
ル２１１，２１２はそれぞれ前記中間位置と、左右何れ
かの待避位置間をエアシリンダー２１７，２１８により
それぞれ往復移動できるようになっている。
【００２４】ガイド筒支持板の上方には、キノコ保持手
段である生育ガイド筒分離用掴み装置２２０が備えられ
ている。この生育ガイド筒分離用掴み装置２２０は収穫
キノコｂのみを掴んで次工程に搬送するためのものであ
り、上部フレーム部５１上に支持させた掴み装置移動機
構２２１（搬送手段）によって移動されるようになって
いる。この掴み装置移動機構には水平横方向へ伸延して
設置されたガイドレール２２２に沿って水平方向に移動
する水平軸サーボユニット２２３を有し、水平軸サーボ
ユニット２２３の水平スライド部２２４が、サーボモー
ターにより水平横方向へ移動自在に設けられている。そ
して、水平スライド部２２４下に、上下方向に往復動作
させるエアシリンダー２２５を介して上下動される水平
フレーム２２６が支持され、その一端側下面に生育ガイ
ド筒分離用掴み装置２２０が支持されている。
段である生育ガイド筒分離用掴み装置２２０が備えられ
ている。この生育ガイド筒分離用掴み装置２２０は収穫
キノコｂのみを掴んで次工程に搬送するためのものであ
り、上部フレーム部５１上に支持させた掴み装置移動機
構２２１（搬送手段）によって移動されるようになって
いる。この掴み装置移動機構には水平横方向へ伸延して
設置されたガイドレール２２２に沿って水平方向に移動
する水平軸サーボユニット２２３を有し、水平軸サーボ
ユニット２２３の水平スライド部２２４が、サーボモー
ターにより水平横方向へ移動自在に設けられている。そ
して、水平スライド部２２４下に、上下方向に往復動作
させるエアシリンダー２２５を介して上下動される水平
フレーム２２６が支持され、その一端側下面に生育ガイ
ド筒分離用掴み装置２２０が支持されている。
【００２５】生育ガイド筒分離用掴み装置２２０は、図
７、図８に示すように、門型の支持フレーム２３０を有
し、その上部の水平部２３１の上面が前述した水平フレ
ーム２３２の一端側下面に固定されており、門型の両垂
下片部２３２，２３２に、上下方向に回動する回動アー
ム２３４，２３４，２３５，２３５を介して左右の開閉
枠２３６，２３７が支持されており、その両開閉枠に、
互いに対をなすキノコ挟持爪２３８，２３９が固定され
ている。各回動アーム２３４，２３５は回動型エアシリ
ンダー２４０によって、互いに接近、離反する方向に回
動されるようになっている。
７、図８に示すように、門型の支持フレーム２３０を有
し、その上部の水平部２３１の上面が前述した水平フレ
ーム２３２の一端側下面に固定されており、門型の両垂
下片部２３２，２３２に、上下方向に回動する回動アー
ム２３４，２３４，２３５，２３５を介して左右の開閉
枠２３６，２３７が支持されており、その両開閉枠に、
互いに対をなすキノコ挟持爪２３８，２３９が固定され
ている。各回動アーム２３４，２３５は回動型エアシリ
ンダー２４０によって、互いに接近、離反する方向に回
動されるようになっている。
【００２６】そして、回動アーム２３４，２３５を互い
に接近する方向に回動させることによって、図７中仮線
で示すように、両開閉枠２３６，２３７に固定されたキ
ノコ挟持爪２３８，２３９が互いに水平方向に向き合っ
て、収穫キノコｂの側面を掴む間隔となり、逆に互いに
離反する方向に回動させることにより、図７中実線で示
すように、向き合った状態のキノコ挟持爪２３２，２３
３が上向き円弧状に後退し、掴みが開放状態となるよう
になっている。
に接近する方向に回動させることによって、図７中仮線
で示すように、両開閉枠２３６，２３７に固定されたキ
ノコ挟持爪２３８，２３９が互いに水平方向に向き合っ
て、収穫キノコｂの側面を掴む間隔となり、逆に互いに
離反する方向に回動させることにより、図７中実線で示
すように、向き合った状態のキノコ挟持爪２３２，２３
３が上向き円弧状に後退し、掴みが開放状態となるよう
になっている。
【００２７】このように上下方向に回動される回動アー
ムに、左右の開閉枠２３６，２３７を支持させ、これに
キノコ挟持爪２３８，２３９を設けたことにより、開設
状態時には開閉枠２３６，２３７及びキノコ挟持爪２３
８，２３９が上方に待避することとなり、掴み時にガイ
ド筒支持板２０３，２０４に接近した位置への挟持爪２
３８，２３９の挿入ができるとともに、ガイド筒支持板
２０３，２０４の支持及び動作機構のためのスペースを
大きくできる。
ムに、左右の開閉枠２３６，２３７を支持させ、これに
キノコ挟持爪２３８，２３９を設けたことにより、開設
状態時には開閉枠２３６，２３７及びキノコ挟持爪２３
８，２３９が上方に待避することとなり、掴み時にガイ
ド筒支持板２０３，２０４に接近した位置への挟持爪２
３８，２３９の挿入ができるとともに、ガイド筒支持板
２０３，２０４の支持及び動作機構のためのスペースを
大きくできる。
【００２８】両キノコ挟持爪２３８，２３９間の上方に
はキノコ頂面押え具２４１が下向きに設置されている。
このキノコ頂面押え２４１はスポンジをもって成形さ
れ、支持フレーム２３０の水平部２３１に上下動自在に
貫通させて垂下された支軸２４２に固定され、下面に収
穫キノコ株の頂面の曲率に近似した曲率の凹部２４３が
形成されている。
はキノコ頂面押え具２４１が下向きに設置されている。
このキノコ頂面押え２４１はスポンジをもって成形さ
れ、支持フレーム２３０の水平部２３１に上下動自在に
貫通させて垂下された支軸２４２に固定され、下面に収
穫キノコ株の頂面の曲率に近似した曲率の凹部２４３が
形成されている。
【００２９】このガイド筒分離部２０においては、キノ
コ抜取部１０にて栽培瓶１から抜き取られ、抜取用掴み
装置１０７に保持された収穫キノコｂが、生育ガイド筒
２内に収容された状態で、互いに離反した状態にある生
育ガイド筒支持板２０３，２０４間に降下され、所定高
さ位置で停止される。
コ抜取部１０にて栽培瓶１から抜き取られ、抜取用掴み
装置１０７に保持された収穫キノコｂが、生育ガイド筒
２内に収容された状態で、互いに離反した状態にある生
育ガイド筒支持板２０３，２０４間に降下され、所定高
さ位置で停止される。
【００３０】次いで、生育ガイド筒支持板２０３，２０
４が互いに接近する方向に動作され、これによって図９
に示すように、生育ガイド筒２の上縁部稍下側がガイド
筒受部２０５，２０６に嵌り合って受けられると同時に
生育ガイド筒２の上縁に止め具２０７，２０８が位置さ
れ、これによって浮き上りが阻止される。
４が互いに接近する方向に動作され、これによって図９
に示すように、生育ガイド筒２の上縁部稍下側がガイド
筒受部２０５，２０６に嵌り合って受けられると同時に
生育ガイド筒２の上縁に止め具２０７，２０８が位置さ
れ、これによって浮き上りが阻止される。
【００３１】生育ガイド筒支持板２０３，２０４の接近
側動作完了後、抜取用掴み装置１０７は、生育ガイド筒
２の掴みを解除して、次の抜き取り作業に備えて元の位
置に戻って待機する。
側動作完了後、抜取用掴み装置１０７は、生育ガイド筒
２の掴みを解除して、次の抜き取り作業に備えて元の位
置に戻って待機する。
【００３２】これと同時に生育ガイド筒支持板２０３，
２０４間に保持された状態にある生育ガイド筒２内の収
穫キノコｂ上部をまたぐ位置に生育ガイド筒分離用掴み
装置２２０が開閉枠２３６，２３７が上方に開いた状態
で降下され、収穫キノコｂの頂面がキノコ頂面押え具２
４１の重量によって押えられる。
２０４間に保持された状態にある生育ガイド筒２内の収
穫キノコｂ上部をまたぐ位置に生育ガイド筒分離用掴み
装置２２０が開閉枠２３６，２３７が上方に開いた状態
で降下され、収穫キノコｂの頂面がキノコ頂面押え具２
４１の重量によって押えられる。
【００３３】この状態で、キノコ押上げ棒２０９（又は
２１０、以下同じ）が上昇し、収穫キノコｂをわずかに
押し上げて生育ガイド筒２から分離させ、キノコ頂面押
え具２４１とキノコ押上げ棒２０９とで上下に挟み保持
させる（図９に示す状態）。
２１０、以下同じ）が上昇し、収穫キノコｂをわずかに
押し上げて生育ガイド筒２から分離させ、キノコ頂面押
え具２４１とキノコ押上げ棒２０９とで上下に挟み保持
させる（図９に示す状態）。
【００３４】次いで、生育ガイド筒支持板２０３，２０
４が互いに離反方向に動作され、生育ガイド筒２の支持
を解除する。これによって生育ガイド筒２は押上げ棒２
０９が貫通された状態で落下し、該棒２０９下部外周に
ストックされる。
４が互いに離反方向に動作され、生育ガイド筒２の支持
を解除する。これによって生育ガイド筒２は押上げ棒２
０９が貫通された状態で落下し、該棒２０９下部外周に
ストックされる。
【００３５】生育ガイド筒支持板２０３，２０４の離反
動作の後、図１０に示すように、生育ガイド筒分離用掴
み装置２２０の開閉枠２３６，２３７を挟み方向に動作
させ、キノコ挟持爪２３８，２３９の間に収穫キノコｂ
を保持し、次工程の石突き切断部３０へ搬送する。
動作の後、図１０に示すように、生育ガイド筒分離用掴
み装置２２０の開閉枠２３６，２３７を挟み方向に動作
させ、キノコ挟持爪２３８，２３９の間に収穫キノコｂ
を保持し、次工程の石突き切断部３０へ搬送する。
【００３６】尚、押上げ棒２０９は、その下部外周にス
トックされた生育ガイド筒２が所定数に達すると、これ
を保持しているレール２１１が左（又は右）の待避位置
に平行移動し、他方のレール２１２がこれと入れ代わり
に所定の作動位置に移動し、他方の押上げ棒２１０が押
上げ動作及びストックを行う。この間に生育ガイド筒２
がストックされた先の押上げ棒２０９は、レール２１１
上を装置外方へ移動し、待機する。この待機中にストッ
クされている生育ガイド筒２を作業者によってコンテナ
等に移す。
トックされた生育ガイド筒２が所定数に達すると、これ
を保持しているレール２１１が左（又は右）の待避位置
に平行移動し、他方のレール２１２がこれと入れ代わり
に所定の作動位置に移動し、他方の押上げ棒２１０が押
上げ動作及びストックを行う。この間に生育ガイド筒２
がストックされた先の押上げ棒２０９は、レール２１１
上を装置外方へ移動し、待機する。この待機中にストッ
クされている生育ガイド筒２を作業者によってコンテナ
等に移す。
【００３７】石突き切断部３０には、図３、図４に示す
ように、水平方向に向けた支持プレート３０１を有し、
該プレート３０１には上下に貫通したホッパー状の収穫
キノコ受け３０２が固定され、その下に水平方向に移動
するカッター３０３，３０４が設置されている。両カッ
ター３０３，３０４はエアシリンダー３０５によって往
復動作される移動枠３０６に固定されている。
ように、水平方向に向けた支持プレート３０１を有し、
該プレート３０１には上下に貫通したホッパー状の収穫
キノコ受け３０２が固定され、その下に水平方向に移動
するカッター３０３，３０４が設置されている。両カッ
ター３０３，３０４はエアシリンダー３０５によって往
復動作される移動枠３０６に固定されている。
【００３８】この石突き切断部３０の上方には石突きが
切り離された収穫キノコｂを容器入れ部４０へ石突き切
断用キノコ掴み装置３１０によって移動されるようにな
っており、該掴み装置３１０は前述した掴み装置移動機
構２２１の水平フレーム２２６の他端側下面に支持され
ている。
切り離された収穫キノコｂを容器入れ部４０へ石突き切
断用キノコ掴み装置３１０によって移動されるようにな
っており、該掴み装置３１０は前述した掴み装置移動機
構２２１の水平フレーム２２６の他端側下面に支持され
ている。
【００３９】この掴み装置３１０は、図１１、図１２に
示すように、門型の支持フレーム３１１を有し、その上
部の水平部３１２の上面が前述した水平フレーム２２６
の他端側下面に固定されており、門型の両垂下片部３１
３，３１４に、水平方向に動作するエアシリンダー３１
５，３１６を介して左右の開閉枠３１７，３１８が支持
されており、その両開閉枠に、互いに対をなすキノコ挟
持爪３１９，３２０が固定されている。そして、両開閉
枠３１７，３１８を互いに接近する方向に動作させるこ
とにより、両キノコ挟持爪３１９，３２０が収穫キノコ
ｂの側面を掴む間隔となり、逆に互いに離反する方向に
動作させることにより、掴みが開放状態となるようにな
っている。
示すように、門型の支持フレーム３１１を有し、その上
部の水平部３１２の上面が前述した水平フレーム２２６
の他端側下面に固定されており、門型の両垂下片部３１
３，３１４に、水平方向に動作するエアシリンダー３１
５，３１６を介して左右の開閉枠３１７，３１８が支持
されており、その両開閉枠に、互いに対をなすキノコ挟
持爪３１９，３２０が固定されている。そして、両開閉
枠３１７，３１８を互いに接近する方向に動作させるこ
とにより、両キノコ挟持爪３１９，３２０が収穫キノコ
ｂの側面を掴む間隔となり、逆に互いに離反する方向に
動作させることにより、掴みが開放状態となるようにな
っている。
【００４０】両キノコ挟持爪３１９，３２０間の上方に
はキノコ頂面押え具３２１が下向きに設置されている。
このキノコ頂面押え３２１はスポンジをもって成形さ
れ、支持フレーム３１１の水平部３１２に上下動自在に
貫通させて垂下された支軸３２２に固定され、下面に収
穫キノコ株の頂面の曲率に近似した曲率の凹部３２３が
形成されている。
はキノコ頂面押え具３２１が下向きに設置されている。
このキノコ頂面押え３２１はスポンジをもって成形さ
れ、支持フレーム３１１の水平部３１２に上下動自在に
貫通させて垂下された支軸３２２に固定され、下面に収
穫キノコ株の頂面の曲率に近似した曲率の凹部３２３が
形成されている。
【００４１】この石突き切断部３０では、生育ガイド筒
部分離部２０からキノコ搬送掴み装置２２０によって搬
送された収穫キノコｂを収穫キノコ受け３０２内まで移
動させて放し、該掴み装置２２０はガイド筒分離部２０
の上方に戻る。
部分離部２０からキノコ搬送掴み装置２２０によって搬
送された収穫キノコｂを収穫キノコ受け３０２内まで移
動させて放し、該掴み装置２２０はガイド筒分離部２０
の上方に戻る。
【００４２】これによって収穫キノコｂは石突き部ｃを
収穫キノコ受け３０２下に突出させた状態で保持され
る。
収穫キノコ受け３０２下に突出させた状態で保持され
る。
【００４３】次いで、図１３に示すように、掴み装置移
動機構２２１によって水平フレーム２２６が降下され、
生育ガイド筒分離部２０における掴み装置２２０の降下
と同時に掴み装置３１０を降下させ、キノコ頂面押上３
２１により収穫キノコ受け３０２内のキノコｂの頂面を
押圧し、この状態でカッター３０３，３０４を移動させ
て、石突きｃを切断する。この切断工程と同時に開閉枠
３１７，３１８を挟持方向に動作させて両挟持爪３１
９，３２０間を収穫キノコｂを挟み、次の容器入れ部４
０に移動させる。
動機構２２１によって水平フレーム２２６が降下され、
生育ガイド筒分離部２０における掴み装置２２０の降下
と同時に掴み装置３１０を降下させ、キノコ頂面押上３
２１により収穫キノコ受け３０２内のキノコｂの頂面を
押圧し、この状態でカッター３０３，３０４を移動させ
て、石突きｃを切断する。この切断工程と同時に開閉枠
３１７，３１８を挟持方向に動作させて両挟持爪３１
９，３２０間を収穫キノコｂを挟み、次の容器入れ部４
０に移動させる。
【００４４】容器入れ部４０には包装用トレー４０１を
搬送するベルトコンベア４０２とトレー４０１を順次コ
ンベア４０２上に供給するトレー分離供給装置４０３が
あり、該装置４０３からコンベア４０２上に供給されて
停止しているトレー４０１内に石突きｃが分離された収
穫キノコｂが移動され、順次ベルトコンベア４０２によ
って包装部に搬送される。
搬送するベルトコンベア４０２とトレー４０１を順次コ
ンベア４０２上に供給するトレー分離供給装置４０３が
あり、該装置４０３からコンベア４０２上に供給されて
停止しているトレー４０１内に石突きｃが分離された収
穫キノコｂが移動され、順次ベルトコンベア４０２によ
って包装部に搬送される。
【００４５】
【発明の効果】上述したように本発明の装置において
は、開口部に上方が拡開した筒状の生育ガイド筒が取り
付けられ、該生育ガイド筒内に生育キノコが伸長してい
いる栽培瓶から、前記生育ガイド筒とともに抜き取られ
たガイド筒付き収穫キノコを、前記生育ガイド筒の外周
を保持して受けるガイド筒付収穫キノコ受けと、該ガイ
ド筒付収穫キノコ受けに保持されたキノコを押し上げて
生育ガイド筒から分離させる押上棒と、該押上棒によっ
て押し上げられたキノコを保持するキノコ保持手段と、
該キノコ保持手段によって保持した状態で該キノコを次
工程に送る搬送手段とを備え、前記キノコ受けに保持さ
れたキノコを、前記押上棒にて押し上げてキノコ保持手
段にて保持させた後、前記ガイド筒付収穫キノコ受けに
よる生育ガイド筒の保持を解除し、該生育ガイド筒内に
押上棒を挿入させた状態で落下させたことにより、例え
ば、自動機によって栽培瓶から分離したガイド付き収穫
キノコを、人手を要することはなく、自動的に生育ガイ
ド筒と分離して次の処理工程に送ることができ、また、
ガイド筒付収穫キノコ受けには、生育ガイド筒内のキノ
コを拘束せずに該生育ガイド筒の上昇を阻止するストッ
パーを備えることにより、押上棒による押上げの際に、
生育ガイド筒の上昇が完全に防止され、常に正常な分離
状態が得られる。
は、開口部に上方が拡開した筒状の生育ガイド筒が取り
付けられ、該生育ガイド筒内に生育キノコが伸長してい
いる栽培瓶から、前記生育ガイド筒とともに抜き取られ
たガイド筒付き収穫キノコを、前記生育ガイド筒の外周
を保持して受けるガイド筒付収穫キノコ受けと、該ガイ
ド筒付収穫キノコ受けに保持されたキノコを押し上げて
生育ガイド筒から分離させる押上棒と、該押上棒によっ
て押し上げられたキノコを保持するキノコ保持手段と、
該キノコ保持手段によって保持した状態で該キノコを次
工程に送る搬送手段とを備え、前記キノコ受けに保持さ
れたキノコを、前記押上棒にて押し上げてキノコ保持手
段にて保持させた後、前記ガイド筒付収穫キノコ受けに
よる生育ガイド筒の保持を解除し、該生育ガイド筒内に
押上棒を挿入させた状態で落下させたことにより、例え
ば、自動機によって栽培瓶から分離したガイド付き収穫
キノコを、人手を要することはなく、自動的に生育ガイ
ド筒と分離して次の処理工程に送ることができ、また、
ガイド筒付収穫キノコ受けには、生育ガイド筒内のキノ
コを拘束せずに該生育ガイド筒の上昇を阻止するストッ
パーを備えることにより、押上棒による押上げの際に、
生育ガイド筒の上昇が完全に防止され、常に正常な分離
状態が得られる。
【００４６】キノコ保持手段は、左右に開閉する保持ハ
ンドと、キノコの頂面に弾性的に当接する頂面押圧用弾
性材とを備えることにより、収穫キノコが側面周囲と頂
面とで保持されることとなり、保持状態がより確実にな
るとともに、生育ガイド筒が落下するまで収穫キノコを
押上棒と頂面押圧用弾性材との二点で保持されることが
でき、省スペース化できる。
ンドと、キノコの頂面に弾性的に当接する頂面押圧用弾
性材とを備えることにより、収穫キノコが側面周囲と頂
面とで保持されることとなり、保持状態がより確実にな
るとともに、生育ガイド筒が落下するまで収穫キノコを
押上棒と頂面押圧用弾性材との二点で保持されることが
でき、省スペース化できる。
【００４７】更に、生育キノコと分離されて落下される
生育ガイド筒を押上棒の外周にストックさせるように
し、キノコ保持手段下と装置外との間を往復移動する複
数の架台上にそれぞれ押上棒を支持させ、該架台を交互
にキノコ保持手段下に送り込んで、キノコの押上げ動作
及び生育ガイド筒のストックを行わせるようにすること
により、分離された生育ガイド筒のストック搬送が機械
的になし得られることとなり、省力化が図れる。
生育ガイド筒を押上棒の外周にストックさせるように
し、キノコ保持手段下と装置外との間を往復移動する複
数の架台上にそれぞれ押上棒を支持させ、該架台を交互
にキノコ保持手段下に送り込んで、キノコの押上げ動作
及び生育ガイド筒のストックを行わせるようにすること
により、分離された生育ガイド筒のストック搬送が機械
的になし得られることとなり、省力化が図れる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る装置へ生育ガイド筒付き収穫キノ
コを供給するキノコ抜取部の概略図である。
コを供給するキノコ抜取部の概略図である。
【図２】同上の栽培瓶固定具部分を示す平面図である。
【図３】本発明を実施した装置の一例を示す全体の概略
図である。
図である。
【図４】同上の掴み装置部分を除く平面図である。
【図５】同上のキノコ押上棒動作機構部分の平面図であ
る。
る。
【図６】同上の側面図である。
【図７】同上の生育ガイド筒分離用収穫キノコ掴み装置
部分の正面図である。
部分の正面図である。
【図８】同上の生育ガイド筒分離用収穫キノコ掴み装置
部分の側面図である。
部分の側面図である。
【図９】同上の生育ガイド筒分離時の状態を示す断面図
である。
である。
【図１０】同上の生育ガイド筒分離後の状態を示す断面
図である。
図である。
【図１１】同上の石突き切断部の収穫キノコ掴み装置を
示す縦断面図である。
示す縦断面図である。
【図１２】同側面図である。
【図１３】同石突き切断状態を示す縦断面図である。
【図１４】生育ガイド筒付栽培瓶によるキノコの生育状
態を示す断面図である。
態を示す断面図である。
【符号の説明】 ａ 生育キノコ ｂ 収穫キノコ ｃ 石突き部 １ 栽培瓶 ２ 生育ガイド筒 ３ 培地 １０ キノコ抜取部 １０１ ベルトコンベア １０２，１０３ ガイド １０４ 栽培瓶固定具 １０５ エアシリンダー １０７ 抜取用掴み装置 １０８ 抜取駆動手段 １０９ 掴み装置吊り下げアーム １１０ 本体部 １１１ 水平軸 １１２，１１３ 動作軸 １１４，１１５ 開閉枠 １１６，１１７ 挟持具 ２０ ガイド筒分離部 ２０１，２０２ エアシリンダー ２０３，２０４ 生育ガイド筒支持板 ２０５，２０６ ガイド筒受け用凹部 ２０７，２０８ 止め具 ２０９，２１０ キノコ押上げ棒 ２１１，２１２ レール ２１３，２１４ 架台 ２１５，２１６ エアシリンダー ２１７，２１８ エアシリンダー ２２０ 生育ガイド筒分離用掴み装置 ２２１ 掴み装置移動機構 ２２２ ガイドレール ２２３ 水平軸サーボユニット ２２４ 水平スライド部 ２２５ エアシリンダー ２２６ 水平フレーム ２３０ 支持フレーム ２３１ 水平部 ２３２ 垂下片部 ２３３ キノコ挟持爪 ２３４，２３５ 回動アーム ２３６，２３７ 開閉枠 ２３８，２３９ キノコ挟持爪 ２４０ 回動型エアシリンダー ２４１ キノコ頂面押え具 ２４２ 支軸 ２４３ 凹部 ３０ 石突き切断部 ３０１ 支持プレート ３０２ 収穫キノコ受け ３０３，３０４ カッター ３０５ エアシリンダー ３０６ 移動枠 ３１０ 石突き切断用キノコ掴み装置 ３１１ 支持フレーム ３１２ 水平部 ３１３，３１４ 垂下片部 ３１５，３１６ エアシリンダー ３１７，３１８ 開閉枠 ３１９，３２０ キノコ挟持爪 ３２１ キノコ頂面押え ３２２ 支軸 ３２３ 凹部 ４０ 容器入れ部 ４０１ 包装用トレー ４０２ ベルトコンベア ４０３ トレー分離供給装置 ５０ 装置本体フレーム ５１ 上部フレーム部
Claims (5)
- 【請求項１】開口部に上方が拡開した筒状の生育ガイド
筒が取り付けられ、該生育ガイド筒内に生育キノコが伸
長している栽培瓶から、前記生育ガイド筒とともに抜き
取られたガイド筒付き収穫キノコを、前記生育ガイド筒
の外周を保持して受けるガイド筒付収穫キノコ受けと、
該ガイド筒付収穫キノコ受けに保持されたキノコを押し
上げて生育ガイド筒から分離させる押上棒と、該押上棒
によって押し上げられたキノコを保持するキノコ保持手
段と、該キノコ保持手段によって保持した状態で該キノ
コを次工程に送る搬送手段とを備え、前記キノコ受けに
保持されたキノコを、前記押上棒にて押し上げてキノコ
保持手段にて保持させた後、前記ガイド筒付収穫キノコ
受けによる生育ガイド筒の保持を解除し、該生育ガイド
筒内に押上棒を挿入させた状態で落下させるようにして
なるキノコの自動収穫装置。 - 【請求項２】ガイド筒付収穫キノコ受けには、生育ガイ
ド筒内のキノコを拘束せずに該生育ガイド筒の上昇を阻
止するストッパーを備えてなる請求項１に記載のキノコ
の自動収穫装置。 - 【請求項３】キノコ保持手段は、左右に開閉する保持ハ
ンドと、キノコの頂面に弾性的に当接する頂面押圧用弾
性材とを備えてなる請求項１若しくは２に記載のキノコ
の自動収穫装置。 - 【請求項４】生育キノコと分離されて落下される生育ガ
イド筒を押上棒の外周にストックさせるようにしてなる
請求項１、２若しくは３に記載のキノコの自動収穫装
置。 - 【請求項５】キノコ保持手段下と装置外との間を往復移
動する複数の架台上にそれぞれ押上棒を支持させ、該架
台を交互にキノコ保持手段下に送り込んで、キノコの押
上げ動作及び生育ガイドのストックを行わせる請求項１
〜３若しくは４に記載のキノコの自動収穫装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10354391A JP3047041B1 (ja) | 1998-12-14 | 1998-12-14 | キノコの自動収穫装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10354391A JP3047041B1 (ja) | 1998-12-14 | 1998-12-14 | キノコの自動収穫装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP3047041B1 JP3047041B1 (ja) | 2000-05-29 |
| JP2000175562A true JP2000175562A (ja) | 2000-06-27 |
Family
ID=18437252
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10354391A Expired - Lifetime JP3047041B1 (ja) | 1998-12-14 | 1998-12-14 | キノコの自動収穫装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3047041B1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101238176B1 (ko) | 2011-06-22 | 2013-02-28 | 경기도 | 병버섯 자동 수확장치 |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107873399B (zh) * | 2017-12-12 | 2023-01-31 | 漳州市兴宝机械有限公司 | 食用菌菌包窝口插棒装置 |
| CN113501312A (zh) * | 2021-07-22 | 2021-10-15 | 成都红九鑫科技有限公司 | 一种筐瓶分离装置 |
| CN114766289B (zh) * | 2022-06-01 | 2023-08-25 | 山东农业大学 | 适用于香菇菌棒采摘的回转拨指式末端执行器及采收方法 |
| CN117184712B (zh) * | 2023-09-12 | 2024-04-12 | 江苏裕灌现代农业科技有限公司 | 一种双孢蘑菇堆料的隧道进料装置 |
-
1998
- 1998-12-14 JP JP10354391A patent/JP3047041B1/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101238176B1 (ko) | 2011-06-22 | 2013-02-28 | 경기도 | 병버섯 자동 수확장치 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3047041B1 (ja) | 2000-05-29 |
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