JP2000171270A - 回転電機制御装置、エンコーダ、および制御装置 - Google Patents
回転電機制御装置、エンコーダ、および制御装置Info
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Abstract
がなく自動調整ができて、従来の配線本数のままの省配
線で、ノイズに強く、エンコーダ配線長をより長く実現
する。 【解決手段】エンコーダ電源供給回路3に設置されてい
る速度、トルクまたは位置制御を含む制御回路2と、離
れて設置されたエンコーダ4との間の速度、位置情報を
デジタル通信で、エンコーダ4から制御回路2へ転送す
る。エンコーダには電源電圧のレベルを検出するレベル
検出器9を設け、その検出したレベルを速度、位置デー
タ転送ライン11を通して制御回路2に転送し、制御回
路2は速度、位置情報とレベル検出データを読み取っ
て、エンコーダ電源供給回路3の出力電圧を増減する。
制御回路2は速度、トルクまたは位置制御を開始する前
にエンコーダ電源電圧レベルをエンコーダにリクエスト
し、問題がないことを制御回路2が確認してから、通常
の速度、トルクまたは位置運転を開始する。
Description
ーダ電源供給回路とを離れて使用する速度、トルクまた
は位置制御を含むサーボモールや、速度または位置セン
サー付きベクトルインバータに関するものである。
一般産業用機械等の自動化、省力化に伴い、サーボモー
トルや速度、位置センサー付きベクトルインバータが盛
んに使われる様になってきた。これらの基本制御は速度
または位置制御であり、このために速度、位置を検出す
るエンコーダが使用される。エンコーダはモートルに取
り付けられ、回転軸に固定したスリット符号板と、この
スリット符号板の符号を検出する検出部とからなる。サ
ーボアンプと一般に呼ばれているサーボモートルを駆動
する制御装置は、エンコーダへ電源を供給すると共に、
エンコーダからの検出信号を受け、指令信号と比較し、
サーボモートルを速度または位置制御する。ところで、
サーボモートルとサーボアンプが比較的離れて使用され
る場合がある。このような場合、エンコーダとサーボア
ンプを結ぶ接続線が長くなり、この接続線の抵抗による
電圧降下も大きくなる。つまり、電圧降下は接続線に流
れる電流と接続線の抵抗との積で決まる。このため接続
線は長さが長くなると抵抗も増加し、電圧降下が大きく
なる。エンコーダは所望する端子電圧より印加される電
圧が低いと、波形整形回路等の論理回路が誤動作し、速
度、位置データを正しくサーボアンプに送信できなくな
る。したがってサーボアンプでは速度、トルクまたは位
置制御が実行できなくなるため、制御を停止せざるを得
なくなる。
ている場合、公知例1983年7月工業調査会発行の
「自動化技術」P44に記載されているように、『伝
送線の直流抵抗と電源電流を乗じた値だけ、電源電圧を
高くセットしておく。』さらに『エンコーダの入力端
子の電圧を定電圧電源にフィードバックし、常にエンコ
ーダの入力端子の電圧が一定となるような電源を使用す
る。』という2点が実施されていた。
ば、前者のはエンコーダケーブル長により電圧降下を
計算するのが面倒であり、最終ユーザーに電圧を調整さ
せるのは、使い勝手が悪いという欠点があった。後者の
はフィードバック線が追加となり特殊な電源を用意し
なければならないため、価格的に高価となる。また、フ
ィードバック線は電圧降下を小さくしなければならない
ため、電流が流れないようハイインピーダンスにするた
め、ノイズを拾いやすいという欠点があった。
の都度エンコーダ電源供給回路の出力電圧を調整するこ
とを不要にした使いやすいエンコーダ電源回路を提供す
る。
専用線を追加しない省配線タイプを実現する。
ログフィードバックによらない制御にして安定したエン
コーダ電源回路とする。ということである。
手段として 1)エンコーダ電源供給回路側に設置されている速度、
トルクまたは位置制御を含む制御回路と、離れて設置さ
れたエンコーダ間の速度、位置情報をデジタル通信で、
エンコーダから制御回路へ転送する。エンコーダには電
源電圧のレベルを検出するレベル検出器を設け、その検
出したレベルを速度、位置データ転送ラインを通して制
御回路に転送し、制御回路はレベル検出データを読み取
って、エンコーダ電源供給回路の出力電圧を増減する。
制御回路は速度、トルクまたは位置制御を開始する前に
エンコーダ電源電圧レベルをエンコーダにリクエスト
し、問題がないことを確認してから運転を開始する。
ードバック線等の新たな配線追加を不要とする。
い、誤ったデータの場合は再度転送要求して正しいデー
タで制御する。これによりノイズでの誤動作防止を図
る。
制御でないため、ループゲインによる発振はない。制御
回路は転送された電圧レベルを読み取って、エンコーダ
電源供給回路の出力電圧を増減し、その結果をデジタル
通信で確認してから次の動作に移行する。
値から外れそうなレベルになった場合、制御回路は異常
予告信号を出力する。これにより、作業者は、運転中に
電源電圧異常で緊急停止することによる製品不良防止対
策を行うことができる。
図2に示す。1はサーボアンプであり、速度、トルクま
たは位置制御を含む制御回路2と、エンコーダ電源供給
回路3で構成されている。サーボモートル16はサーボ
アンプ1から離れた場所に設置され、エンコーダ4がサ
ーボモートル16の反負荷側に取り付けられ、出力軸の
回転速度、回転位置を検出する。12はエンコーダ電源
供給回路3からエンコーダ4へ直流電圧を供給する電源
線と、サーボモートル16が回転した速度、位置をエン
コーダ4で検出し、その情報をサーボアンプ1の制御回
路2へフィードバックする信号線を含むエンコーダケー
ブルである。17はサーボアンプ1からサーボモートル
16に電力を供給する動力供給線である。18は電源か
らサーボアンプに電力を供給する電源線である。19は
制御回路2の内部で電源電圧を降圧し、整流した非安定
化直流電源をエンコーダ電源供給回路3へ送る非安定電
源供給線である。また、15は次に説明するエンコーダ
電圧を補正する補正信号である。
いての詳細を説明する。なお図1では、図2で示した配
線のうち、一部の図示を省略してある。サーボアンプ1
のエンコーダ電源供給回路3で、エンコーダ4に供給す
る安定化電源を生成する。この電圧PV、OV間電圧は
電源供給の第一の電線10を含むエンコーダケーブル1
2を通して出力される。エンコーダ4では速度、位置検
出回路5と電源電圧レベル検出回路9にPVと0Vの電
圧を与える。電源電圧レベル検出回路9は受電端電圧を
レベルで検出する検出回路で、電源供給の第一の電線1
0の抵抗により、エンコーダ電源供給回路3で出力され
た電圧より電圧降下分落るので、この電圧降下の影響を
受けた受電端電圧を検出するために設けられている。エ
ンコーダ4は電源電圧が所望の電圧以内でないと検出精
度が低下し、場合によっては誤動作を起こし正確なデー
タを検出することができない。電源電圧レベル検出回路
9の出力は電源電圧レベルデータ13として速度、位置
検出回路5へ送られる。
6の出力軸と直結されたスリット符号板6があり、円板
の円周にスリット符号が切られている。スリット符号板
6の両側には発光素子7と受光素子8が置かれており、
スリット符号板6の回転にともない、発光素子7から発
光された光はスリット符号板のスリットを通過し、ある
いは遮断されることにより、そのスリットの通過速度に
応じたパルス信号が得られる。このパルスをカウントし
て、サーボモートル16の位置を検出する。速度は単位
時間あたりのパルス数で得られる。なお発光素子7と受
光素子8は複数配置され、お互いに90°位相差を持つ
A相、B相信号と1回転1パルスのZ相信号が生成され
て、速度、位置検出回路5に送られる。なお、速度、位
置検出回路5には図示しないサーボモートル16のロー
タの磁石位置を検出する磁極位置検出回路も含まれる。
速度、位置検出回路5は、受光素子8より送られた速
度、位置信号と電源電圧レベル検出回路9の電源電圧レ
ベルデータ13をデジタルデータに変換して、エンコー
ダケーブル12の信号線11を通してサーボアンプ1の
制御回路2へ送る。信号線11は電線であっても、ある
いは信号伝送を光伝送で行い、これに光ファイバー線を
用いるようにしたものであっても良い。制御回路2では
フィードバックされた速度、位置信号と指令信号を比較
増幅し、図示しないサーボモートル16のロータ磁石位
置を検出する磁極位置検出信号を見ながら、常にサーボ
モートル16が指令信号通りに追従するよう動力供給線
17を通して自動制御する。なお、電源電圧レベル検出
回路9で検出された電源電圧レベルデータがエンコーダ
4の所望する電圧より低い場合は、エンコーダ電源供給
回路3の電圧を上昇させ、高い場合はエンコーダ電源供
給回路3の電圧を下げるように制御回路2から補正信号
15をエンコーダ電源供給回路3へ出力する。
を図3で説明する。各記号は次の通りである。IC1は
スイッチングレギュレータ用ICで、C1,C2、C
3,C4,C5はコンデンサ、R1、R2,R3,R
4,R5,R6,R7,R8,R9,R10,R12、
R13は抵抗である。D1はダイオード、Q1,Q2は
トランジスタ、L1はインダクタンスである。SW1,
SW2はアナログスイッチでOP1は演算増幅器、IN
V1、INV2はインバータゲート、CPUはエンコー
ダ4から転送されてくる速度、位置、エンコーダ電源電
圧レベルの情報を入力し、サーボモートル16を速度、
トルクまたは位置制御し、また全体の保護回路、外部と
のインターフェイスのやり取りを行うマイクロプロセッ
サである。この回路の動作を以下に説明する。エンコー
ダ電源供給回路3に、制御回路2から非安定電源供給線
19より直流電圧VA、OV間電圧が与えられ、この電
圧は平滑コンデンサC1で平滑され、IC1のVcc端
子とGND端子に印加される。IC1は基準となる電源
を内蔵しており、VREF端子より出力され、抵抗R
3、R4で分圧された電圧がエンコーダ4に与える電源
電圧指令となる。この電圧は抵抗R13を通して演算増
幅回路OP1の非反転端子+に入力される。一方マイク
ロプロセッサCPUより出力されたエンコーダ電圧補正
信号15は、エンコーダ4の電源電圧レベル検出回路9
で電圧検出された値に応じて、一定周波数のパルスデュ
ーティを調整できるパルス出力で、レベル変換回路20
に入力される。レベル変換回路20ではインバータゲー
トINV1、INV2で反転され、基準電圧P5、N5
を交互にオン(導通)、オフ(非導通)し、抵抗R1
0、R11を通して演算増幅回路OP1の反転端子−に
補正信号が入力される。ここでOP1の非反転端子+に
入力された指令電圧と、補正信号が加算または減算され
て、抵抗R12、コンデンサC5で一時遅れフィルタ回
路を通りアナログ電圧に変換される。このアナログ電圧
は、IC1のN.INV端子に入力されエンコーダ電源
電圧の指令信号となる。すなわちエンコーダ4の電源電
圧レベル検出回路9で検出された電圧が所望の電圧より
低い場合は、エンコーダ電源供給回路3の出力電圧を上
昇させるように、また高い場合は下げるようにIC1の
N.INVの指令電圧が動作する。
成しており基準波を発生する。エンコーダ電源供給回路
3の出力電圧は抵抗R5、R6で分圧し、IC1のIN
V端子電圧に入力し、前述したIC1のN.INV端子
の電圧と減算し、基準波と比較し、トランジスタQ1,
Q2をオン、オフ制御する。この制御を図4に示し説明
する。横軸に時間t、縦軸に電圧Eを示す。ここで基準
波をW、INV端子とN.INV端子との電圧差をVと
する時、この電圧差Vより基準波Wの値が低い範囲P−
P'間でトランジスタQ1,Q2をオンするように制御
する。いま、サーボアンプ1とエンコーダ4が離れて位
置しており、電源供給の第一の電線10の電圧降下が大
きい場合、IC1のN.INVの指令電圧を大きくし、電
圧差VをVoに上げてエンコーダ電源供給回路3の電圧
を高めることができる。したがって、速度、位置検出回
路5へ所望する電圧を印加することができる。図5、6
にエンコーダ4の電源電圧レベル検出回路9の詳細回路
を説明する。
V、OV間電圧は、定電圧素子AVRで比較基準電圧V
rの一定電圧を作る。この電圧VrはコンパレータCP
1、CP2、CP3、CP4,CP5の一方に与えられ
る。また入力電圧PV、OV間電圧を抵抗R14からR
19で直列に接続され、分圧した各点の電圧をそれぞれ
のコンパレータCP1、CP2、CP3、CP4,CP
5の他端に入力され、大小関係を比較する。コンパレー
タCP1、CP2、CP3、CP4,CP5の動作を図
7のタイムチャートに示す。PV、OV間電圧が所望の
電圧より低い電圧から上昇させた場合のコンパレータの
動作を示したもので、最初は全コンパレータがオフであ
り、徐々に上昇するに連れてCP5、CP4、CP3、
CP2、CP1の順にオンとなり、最後は全コンパレー
タがオンとなる。なお、抵抗R20〜R24はPV電圧
にプルアップされている。コンパレータCP1〜CP5
の出力は、図6のIC2のエンコーダICで電源電圧レ
ベル検出回路9の検出レベルに従った3ビットのバイナ
リデータQ1〜Q3出力に変換される。図8はエンコー
ダIC2の真理値表を示す。このIC2のエンコーダ電
圧レベル出力Q1〜Q3は速度、位置検出回路5に送ら
れ速度、位置データと合成される。なお出力Q4は固定
値のため、図5,図6の実施例では接続しなくともよ
い。
およびサーボアンプの制御回路2のデータ送受信回路
と、エンコーダケーブル12のデータ転送用第2の電線
を示したものである。
位置データおよびエンコーダ電圧レベル検出データを合
成したデジタル信号を送信側データレジスタTDREか
ら送信側シフトレジスタTSREにセットし、ラインド
ライバLDEを通してサーボアンプ側に送信する。ま
た、サーボアンプ1の制御回路2のCPUから送られた
リクエスト信号はラインレシーバLREを通して受信側
シフトレジスタRSREに入力され、受信側データレジ
スタRDREに転送されてリクエスト信号を読み取る。
データイネーブル信号DEEはラインドライバLDEの
送受信切替え信号である。
は、エンコーダから送信された信号はラインレシーバL
RCで受信し、受信用シフトレジスタRSRCで受信し
て、受信用データレジスタRDRCに転送されCPUが
その内容を読み取る。また、CPUからのリクエスト信
号は送信用データレジスタTDRCから送信用シフトレ
ジスタTSRCにセットされ、エンコーダ4側の速度、
位置検出回路に転送される。なお抵抗R25、R26は
終端抵抗でインピーダンスマッチングをとるためのもの
である。
検出回路5からのデータ送信の一例を図10に示す。通
常、エンコーダ側は受信モードで立ち上がり、制御回路
2のCPUからのリクエスト信号を待ち、そのリクエス
ト内容により送信モードに切替え、リクエストされたデ
ータを出力する。通信状態にない場合は制御回路2およ
び速度、位置検出回路5のラインドライバーLDC、L
DEはデータイネーブル信号DEC、DEEにより、ハ
イインピーダンス状態となっている。リクエスト信号の
構成はコントロールフィールドとステータスフィールド
に分けられ、それぞれスタートビットが0、ストップビ
ットが1でデータ長が決められている。コントロールフ
ィールドには偶数奇数パリティの定義、エンコーダおよ
びサーボモートルの定数、データが速度または位置か速
度、位置両者かの種類別などのリクエストコードが含ま
れる。ステータスフィールドにはリクエストに従ったデ
ータ、すなわち偶数奇数パリティの指定、エンコーダの
パルス数、サーボモートルの極数および巻線抵抗、イン
ダクタンス、誘起電圧などの諸定数、速度か位置か速
度、位置両者かのデータ種類別の指定を行う。
ド、ステータスフィールド、データフィールド、CRC
フィールドがある。コントロールフィールドはデータの
内容を示すものであり、ステータスフィールドは通信エ
ラーなどのアラーム状態やエラー内容、そしてエンコー
ダの電源電圧レベル検出回路9で検出した電源電圧レベ
ルデータが含まれる。データフィールドは位置データま
たは速度データまたはその両方のデータである。CRC
フィールドは巡回冗長符号で、誤り検出符号である。
記など幾通りかが考えられる。
転するモードの他に、エンコーダ電源電圧調整のための
試運転モードを設ける方法。
制御を開始する前に、試運転モードに入るように作業者
が操作(スイッチ操作、あるいは操作パネルからの指令
入力など)すると、サーボアンプ1のCPUは自動的に
エンコーダの電圧レベルを読み込んで、エンコーダ電源
電圧供給回路の電圧を増減する。その結果をデジタル通
信を通して自動的にチェックし、所望のレベルに達して
いなければ再度同様のことをCPUは実施する。何度か
繰り返し実行し、所望のレベルに達して調整が完了し
て、CPUは調整が完了したことを作業者に表示器など
で知らせる。これを確認して、作業者は正規の速度、ト
ルクまたは位置制御を開始する。なお作業者がいない場
合は外部端子から遠隔操作で信号を送り試運転モードま
たは、エンコーダ電源電圧調整モード端子を選択して実
行することもできる。 通常運転中に電源電圧を調整する方法。
ボアンプ1はデータ出力信号のステータスフィールドよ
り、エンコーダの電源電圧レベル検出回路9で検出した
電源電圧レベルデータを読んで、電源電圧異常予告信号
を運転しながら出力することができる。このようにする
と電源電圧異常予告信号が出た場合は加工中の材料の作
業を終了してから停止することが出来るので、急にエン
コーダ電源電圧異常でサーボモータが急停止して加工中
の材料を不良品にしてしまうなどの不具合を防止でき
る。
ンコーダ電源電圧を調整する方法。
もエンコーダ電源電圧を調整することが出来る。リクエ
スト信号は定期的にタイマーで発生させる、あるいは特
定のモードの時に発生させる、温度を検出して温度の変
化があったとき発生させるなどで実行できる。エンコー
ダケーブルは周囲温度、配線ダクトの温度で配線抵抗が
上昇し、電圧降下が大きくなるのでこのような場合に有
効となる。
図6で示す回路は、アナログデジタル変換器(A/Dコ
ンバータ)を使用することもできる。この場合A/Dコ
ンバータにアナログ量である受電端電圧が入力され、デ
ジタルデータに変換されて速度、位置検出回路へ出力さ
れ、動作は前述と同様となる。以上、本発明の実施例に
よれば、 1)エンコーダの配線長による電圧降下に合わせて、そ
の都度エンコーダ電源供給回路の出力電圧調整を行う必
要がなくなり、使い勝手が改良できる。またサーボモー
トルとサーボアンプの距離が一般に最大20から30m
と制限されていたが、さらに離れても問題の生じないシ
ステムが供給出来る様になる。 2)エンコーダ受電端子の電源電圧を一定にするため、
従来実施していた専用のフィードバック線1ないし2本
を追加してフィードバック制御する必要がないため、特
殊なエンコーダ電源回路、配線本数の増加がないためコ
ストアップにならず、しかも省配線エンコーダが実現で
きる。
ル検出して通信で転送するため、CRC符号で誤り検出
ができ、訂正も可能である。またパリティチェックもあ
るため、ノイズ耐量が向上する。また1)項同様サーボ
モートルとサーボアンプの距離が、さらに離れても問題
の生じないシステムが供給出来る。
をサーボアンプのエンコーダ電源供給回路までフィード
バックするフィードバック制御では、ループゲインの設
定が高いと発振を起こすことがあるが、データ通信でチ
ェックしながら電圧を増減するので、サーボモートルと
サーボアンプ間で自動制御系のフィードバックループを
構成していない。このため、発振の問題は生じないので
簡単に自動調整できる。
そうな時でも、電源電圧レベルデータを読んで、電源電
圧異常予告信号を運転しながら出力することができるの
で、急にエンコーダ電源電圧異常で、サーボモータが急
停止し、加工中の材料を不良品にすることが防止できる
ので高精度を要求され、高価な材料を加工する場合でも
安心して作業ができる様になる。
合わせて、その都度エンコーダ電源供給回路の出力電圧
調整を行う必要がなくなり、使い勝手が改良できる。
プにならず、省配線エンコーダが実現できる。
ィードバックループを構成していないため、発振の問題
は生じないので簡単に自動調整できる。
チャート。
チャート。
列。
供給回路、4…エンコーダ、5…速度、位置検出回路、
6…スリット符号板、7…発光素子、8…受光素子、9
…電源電圧レベル検出回路、10…電源供給の第一の電
線、11…データ転送用の第2の電線、12…エンコー
ダケーブル、13…電源電圧レベルデータ、14…速度
位置データ、15…補正信号、16…サーボモートル、
17…動力供給線、18…電源線、19…非安定電源供
給線、20…レベル変換回路、21…フィルタ回路、R
1〜R26…抵抗、C1〜C6…コンデンサ、D1…ダ
イオード、Q1〜Q2…トランジスタ、L1…インダク
タンス、IC1…スイッチングレギュレータ用IC、I
C2…エンコーダIC、OP1…演算増幅器、SW1〜
SW2…アナログスイッチ、INV1〜INV2…イン
バータゲート、CPU…マイクロプロセッサ、AVR…
定電圧素子、CP1〜CP5…コンパレータ、LDE…
エンコーダ側ラインドライバ、LDC…サーボアンプ側
ラインドライバ、LRE…エンコーダ側ラインレシー
バ、LRC…サーボアンプ側ラインレシーバ、TSRE
…エンコーダ送信側シフトレジスタ、TDRE…エンコ
ーダ送信側データレジスタ、TSRC…サーボアンプ送
信側シフトレジスタ、TDRC…サーボアンプ送信側デ
ータレジスタ、RSRE…エンコーダ受信側シフトレジ
スタ、RDRE…エンコーダ受信側データレジスタ、R
SRC…サーボアンプ受信側シフトレジスタ、RDRC
…サーボアンプ受信側データレジスタ、DEE…エンコ
ーダ側ラインドライバのデータイネーブル、DEC…サ
ーボアンプ側ラインドライバのデータイネーブル。
Claims (8)
- 【請求項1】回転電機と、前記回転電機から離れて配置
され前記回転電機の回転速度、出力トルク、回転位置の
少なくとも一つを制御する制御回路と、前記回転電機に
取り付けられ該回転電機の回転速度または回転位置を検
出するエンコーダと、前記制御回路側に配置され前記エ
ンコーダに電線を介して直流電源を供給するエンコーダ
電源供給回路と、前記エンコーダにより検出された回転
速度または回転位置のデータを前記エンコーダから前記
制御回路へ送出する信号線を備えた回転電機制御装置に
おいて、前記エンコーダに入力される電源電圧のレベル
を検出するレベル検出回路と、検出された前記レベルに
基づいて作成された電源電圧レベルデータを前記エンコ
ーダから前記制御回路へ送出する信号線と、前記電源電
圧レベルデータを受け取り該データに基づいて前記エン
コーダ電源供給回路の出力電圧を前記エンコーダが所望
する電源電圧レベルになるように増減する電圧調整手段
を備えたことを特徴とした回転電機制御装置。 - 【請求項2】前記レベル検出回路がアナログデジタル変
換器であることを特徴とする請求項1記載の回転電機制
御装置。 - 【請求項3】エンコーダの所望する電源電圧レベルにな
るようにエンコーダ電源電圧を調整する制御モードを設
け、エンコーダ電源電圧調整指令によりエンコーダ電源
電圧の調整を実行する手段を備えたことを特徴とする請
求項1、請求項2記載の回転電機制御装置。 - 【請求項4】前記電源電圧レベル検出回路の検出レベル
が所定レベルになったことを検出してエンコーダ電源電
圧異常予告信号を出力する手段を備えたことを特徴とす
る請求項1、請求項2記載の回転電機制御装置。 - 【請求項5】回転機の回転速度または回転位置を検出す
るエンコーダにおいて、前記エンコーダに入力される電
源電圧のレベルを検出するレベル検出回路と、検出され
た前記レベルに基づいて作成された電源電圧レベルデー
タをデジタルデータに変換して外部へ送出する信号線を
備えたことを特徴としたエンコーダ。 - 【請求項6】前記レベル検出回路がアナログデジタル変
換器であることを特徴とする請求項6記載のエンコー
ダ。 - 【請求項7】回転電機の回転速度、出力トルク、回転位
置の少なくとも一つを制御する制御回路と、前記回転電
機の回転速度または回転位置を検出するエンコーダに電
線を介して直流電源を供給するエンコーダ電源供給回路
と、前記エンコーダからのデジタルデータに変換された
エンコーダ電源電圧レベルデータを受け取り該データに
基づいて前記エンコーダ電源供給回路の出力電圧を所定
の電源電圧レベルになるように増減する電圧調整手段を
備えたことを特徴とした制御装置。 - 【請求項8】前記電源電圧レベルデータに基づき前記エ
ンコーダ電源供給回路の出力電圧が所定レベルになった
ことを検出してエンコーダ電源電圧異常予告信号を出力
する手段を備えたことを特徴とする請求項7記載の制御
装置。
Priority Applications (1)
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---|---|---|---|
JP10342540A JP2000171270A (ja) | 1998-12-02 | 1998-12-02 | 回転電機制御装置、エンコーダ、および制御装置 |
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JP10342540A JP2000171270A (ja) | 1998-12-02 | 1998-12-02 | 回転電機制御装置、エンコーダ、および制御装置 |
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Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2000171270A true JP2000171270A (ja) | 2000-06-23 |
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