JP2000169083A - Wall face work robot - Google Patents
Wall face work robotInfo
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- JP2000169083A JP2000169083A JP10345003A JP34500398A JP2000169083A JP 2000169083 A JP2000169083 A JP 2000169083A JP 10345003 A JP10345003 A JP 10345003A JP 34500398 A JP34500398 A JP 34500398A JP 2000169083 A JP2000169083 A JP 2000169083A
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- Jib Cranes (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は建物の壁面の清掃、
検査、塗装等を行なうための遠隔操作式の壁面作業ロボ
ットに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to the cleaning of building walls,
The present invention relates to a remotely operated wall working robot for performing inspection, painting, and the like.
【０００２】[0002]
【従来の技術】高層ビルのガラス清掃、壁面清掃等の高
所作業は一般にゴンドラを吊下げるか、足場を組むか、
又はブランコにて人手作業に頼っているのが現状であ
る。2. Description of the Related Art Generally, high-rise work such as glass cleaning and wall cleaning of a high-rise building is performed by suspending a gondola or building a scaffold.
Or it depends on manual work in swing.
【０００３】近年壁面吸着ロボットも出現し一部稼動し
ている。吸着方法としては、磁気吸着方法と真空吸着方
法とがある。磁気吸着方法は壁面が鉄板等金属に限ら
れ、真空吸着方法は壁面の材質は選ばないが、移動しな
がら真空吸着を保つのはビル壁面が必ずしも平坦でない
ので難しい。タイル壁面ではなお一層難しい。さらに両
方式とも吸着装置が必要なので、装置全体として重くな
り取扱いにくい。In recent years, wall adsorbing robots have also appeared and have been partially operated. As the adsorption method, there are a magnetic adsorption method and a vacuum adsorption method. The magnetic attraction method is limited to a metal wall such as an iron plate, and the vacuum attraction method is not limited to the material of the wall, but it is difficult to maintain vacuum attraction while moving because the wall surface of the building is not necessarily flat. Even more difficult on tiled walls. Furthermore, since both types require an adsorption device, the entire device becomes heavy and difficult to handle.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】本発明は吸着装置を有
せず、建物の屋上から吊下げる方式の遠隔操作式の壁面
作業ロボットの改良に関するもので、屋上から吊下した
ストリングに係着する巻掛け車を備え、壁面が粗面等で
あっても、壁面に密着して作業を行う装置を提供するこ
とを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention relates to an improvement of a remote-operated wall work robot which does not have a suction device and is suspended from the roof of a building, and is attached to a string suspended from the roof. It is an object of the present invention to provide a device that includes a winding wheel and performs an operation in close contact with a wall surface even if the wall surface is rough.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】本発明は建物の屋上に設
けた横行装置から吊下したストリングと、ストリングを
巻き掛ける巻掛け車を備えたロボット本体とから成り、
巻掛け車はストリングの吊下ラインより壁面から離隔し
た位置に配設したことを特徴とする壁面作業ロボットで
ある。本発明においてストリングとはチェーン、鎖、ラ
ダーチェーン、ワイヤロープ等、張力を負担する細長吊
下部材をいう。巻掛け車はストリングを巻掛ける滑車、
スプロケット、鎖車、巻付ドラムなどストリングの種類
に応じた巻掛け回転体である。巻掛け車によってストリ
ングを一方から繰込み他方に送出することによってロボ
ット自身が壁面を昇降する。巻掛け車の少なくとも１個
はストリング吊下ラインより壁面から離隔した位置に設
けることにより、ストリングの張力によってロボットを
壁面に押しつける推力を生ずる。この場合、前記ストリ
ングは２本以上を壁面に沿って平行に吊下し、並列に設
けると、壁面へのロボットの密着姿勢が安定的に保持さ
れ好適である。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention comprises a string suspended from a traversing device provided on the roof of a building, and a robot body provided with a winding wheel around which the string is wound.
The wrapping wheel is a wall working robot that is disposed at a position separated from the wall surface from the string suspension line. In the present invention, a string refers to an elongated suspension member that bears tension, such as a chain, a chain, a ladder chain, and a wire rope. The pulling wheel is a pulley that winds the string,
This is a wrapping rotator that corresponds to the type of string, such as a sprocket, chain wheel, or winding drum. The robot itself moves up and down the wall surface by winding the string from one side and sending it out to the other by the winding wheel. By providing at least one of the wrapping wheels at a position separated from the wall surface by the string suspension line, a thrust for pushing the robot against the wall surface is generated by the tension of the string. In this case, when two or more strings are suspended in parallel along the wall surface and provided in parallel, it is preferable that the posture of close contact of the robot with the wall surface is stably maintained.
【０００６】また前記ロボット本体を壁面に押付ける別
のテンションロープを備えることによって一層安定性が
向上する。テンションロープはロボットの頂部に取り付
けられたシーブに巻き掛けて「く」の字状に吊下されロ
ボットを壁面側に押しつけるロープである。これらのス
トリング及びテンションロープは下端に重錘をつけて張
力を保持する。Further, by providing another tension rope for pressing the robot body against the wall surface, the stability is further improved. The tension rope is a rope that wraps around a sheave attached to the top of the robot and is hung in the shape of a "ku" to press the robot against the wall. These strings and tension ropes maintain weight by attaching a weight to the lower end.
【０００７】なお、安全装置として落下防止用ウイン
チ、ホイスト、又はバランサを取付けことが好ましい。
ここでバランサとはロボットの重量とバランスする引上
力を付与する装置で、例えば、ばね機構、空圧・液圧機
構、カウンターウエイト吊下機構などによって実現する
ことができる。バランサを取付けると、ロボットの重量
があたかも零となったように作用するので、ロボットを
昇降させることが極めて容易となると共に落下防止の安
全装置となる。It is preferable to attach a fall prevention winch, hoist or balancer as a safety device.
Here, the balancer is a device that applies a pulling force balanced with the weight of the robot, and can be realized by, for example, a spring mechanism, a pneumatic / hydraulic mechanism, a counterweight suspension mechanism, or the like. When the balancer is attached, the robot acts as if the weight became zero, so that it is extremely easy to move the robot up and down, and it is a safety device for preventing the robot from falling.
【０００８】[0008]
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施形態を説明する。図１は実施例の側面図、図２はその
正面図である。壁面作業ロボット１０は、建物６０の壁
面６１に接触して走行する走行車輪１２を取付けたベー
スフレーム１１上に、立設フレーム１３、１４を備えて
いる。立設フレーム１３はブランチ１５、１５ａを側面
に突出し、これらに、ストリング（この例ではワイヤロ
ープとした）３０が順次巻き掛けられるシーブ１６、１
７、１８、１９を設けている。そのうちの１つのシーブ
１７は駆動モータ２１によって回転力を付与され、シー
ブ１７の回転によってストリング３０を繰り込み繰り出
し、ロボット自身が壁面を昇降する。また、シーブ１８
はストリング３０より壁面６１から遠い位置にあり、シ
ーブ１８に巻き掛けられたストリング３０の張力により
ロボット１０を壁面６１に押しつける推力を生ずる。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a side view of the embodiment, and FIG. 2 is a front view thereof. The wall working robot 10 includes standing frames 13 and 14 on a base frame 11 on which traveling wheels 12 that travel while contacting a wall surface 61 of a building 60 are mounted. The standing frame 13 protrudes branches 15 and 15a to the side surfaces, and sheaves 16 and 1 around which strings (wire ropes in this example) 30 are sequentially wound.
7, 18, and 19 are provided. One of the sheaves 17 is provided with a rotational force by the drive motor 21, and the string 30 is moved in and out by the rotation of the sheave 17, and the robot itself moves up and down the wall surface. In addition, sheave 18
Is located farther from the wall surface 61 than the string 30, and generates a thrust for pressing the robot 10 against the wall surface 61 by the tension of the string 30 wound around the sheave 18.
【０００９】また、ベースフレーム１１上に立設された
立設フレーム１４の頂部、すなわち壁面６１から最も遠
い位置にシーブ２３を取付け、このシーブ２３にテンシ
ョンロープ４０を巻き掛ける。The sheave 23 is attached to the top of the standing frame 14 erected on the base frame 11, that is, the position furthest from the wall surface 61, and the tension rope 40 is wound around the sheave 23.
【００１０】本装置は壁面に吊下した２本のストリング
（ワイヤロープ）３０をそれぞれ複数のシーブに巻き掛
け、ストリングの張力を利用してロボットを安定的に壁
面に押しつけると共に、駆動モータ２１の回転によりス
トリング３０を介してロボットを壁面に沿って昇降させ
る。２本のストリング３０及びテンションロープには、
図示省略したテンションウエイトを下端にそれぞれ取り
付け、一定のテンションを付与する。In this apparatus, two strings (wire ropes) 30 suspended on a wall are wound around a plurality of sheaves, respectively, and the robot is stably pressed against the wall using the tension of the strings. The rotation raises and lowers the robot along the wall surface via the string 30. In two strings 30 and tension rope,
Tension weights, not shown, are attached to the lower ends, respectively, to give a certain tension.
【００１１】壁面６１の上部に落下防止のため図示省略
したウインチ、ホイスト、バランサ等を取り付ける。A winch, a hoist, a balancer, and the like, not shown, are attached to the upper portion of the wall surface 61 to prevent falling.
【００１２】なお、本発明の壁面作業ロボットに適用し
た作業ツールを取り付けることにより、窓ガラス洗浄ロ
ボット、壁面洗浄ロボット、壁面検査ロボット、塗装ロ
ボット等として使用できる。By attaching a work tool applied to the wall work robot of the present invention, it can be used as a window glass cleaning robot, a wall cleaning robot, a wall inspection robot, a painting robot, and the like.
【００１３】図３は別の実施例の側面図、図４はその正
面図である。図１、図２に示した壁面作業ロボットにさ
らに壁面を洗浄する回転ブラシ５０を取付け、ロボット
の壁面下端に水受け５１を装着し、洗浄水を受けて排水
するようにし、窓ガラス及びタイルの洗浄ロボットとし
た実施例である。ゴンドラ等の設備のない１５ｍ程度の
屋上に設置した支持物からチェーン（ストリング）を吊
り下げロボットをこれに係着させて上下方向に移動さ
せ、回転ブラシにより外面ガラス及びタイルを清掃し
た。その結果、従来の人手にて行った清掃と変わらぬ仕
上がりで簡便にしかも安全に作業を行うことができた。FIG. 3 is a side view of another embodiment, and FIG. 4 is a front view thereof. A rotating brush 50 for cleaning the wall surface is further attached to the wall working robot shown in FIGS. This is an embodiment in which a cleaning robot is used. A chain (string) was hung from a support installed on a roof of about 15 m without equipment such as a gondola, and a robot was engaged with the chain and moved vertically, and the outer glass and tiles were cleaned with a rotating brush. As a result, the work could be performed simply and safely with the same finish as the conventional manual cleaning.
【００１４】この実施例では、作業ツールとして清掃ブ
ラシをセットした例を示したが、本発明装置にカメラ又
は塗装機などを接続することにより、検査作業や塗装作
業を行うことができる。In this embodiment, an example is shown in which a cleaning brush is set as a work tool. However, by connecting a camera or a painting machine to the apparatus of the present invention, inspection work and painting work can be performed.
【００１５】[0015]
【発明の効果】本発明によれば、磁気吸着方式や真空吸
着方式のロボットのように吸着装置を必要としない。従
って、本体を軽量化することができ移動等の取扱いが楽
である。本発明では平坦でないコンクリート壁面、タイ
ル壁面も容易に走行することができる。また作業ツール
に応じてストリングの張力を調整し壁面への押し付け力
を調節することができる利点がある。According to the present invention, an attraction device is not required unlike a robot of a magnetic attraction type or a vacuum attraction type. Therefore, the weight of the main body can be reduced, and handling such as movement is easy. According to the present invention, uneven concrete wall surfaces and tile wall surfaces can easily travel. In addition, there is an advantage that the tension of the string can be adjusted according to the work tool to adjust the pressing force against the wall surface.
【図１】実施例の壁面作業ロボットの側面図である。FIG. 1 is a side view of a wall working robot according to an embodiment.
【図２】図１の正面図である。FIG. 2 is a front view of FIG.
【図３】他の実施例の壁面作業ロボットの側面図であ
る。FIG. 3 is a side view of a wall working robot according to another embodiment.
【図４】図３の正面図である。FIG. 4 is a front view of FIG. 3;
１０ 壁面作業ロボット １１ ベースフレーム １２ 走行車輪 １３、１４ 立設フレーム １５、１５ａ ブランチ １６、１７、１８、１９ シーブ ２１ 駆動モータ ２２ 駆動チェーン ２３ シーブ ３０ ストリング ４０ テンションロープ ５０ 回転ブラシ ５１ 水受け ６０ 建物 ６１ 壁面 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Wall working robot 11 Base frame 12 Running wheel 13, 14 Standing frame 15, 15a Branch 16, 17, 18, 19 Sheave 21 Drive motor 22 Drive chain 23 Sheave 30 String 40 Tension rope 50 Rotary brush 51 Water receiver 60 Building 61 Wall
Claims (5)
たストリングと、該ストリングを巻き掛ける巻掛け車を
備えたロボット本体とから成り、該巻掛け車はストリン
グの吊下ラインより壁面から離隔した位置に配設したこ
とを特徴とする壁面作業ロボット。The present invention comprises a string suspended from a traversing device provided on the roof of a building, and a robot body provided with a winding wheel for winding the string. A wall work robot, which is disposed at a distance from the wall.
ことを特徴とする請求項１記載の壁面作業ロボット。2. The wall working robot according to claim 1, wherein two or more strings are provided in parallel.
るテンションロープを備えたことを特徴とする請求項１
又は２記載の壁面作業ロボット。3. The apparatus according to claim 1, further comprising a tension rope for pressing said robot body against a wall surface.
Or the wall work robot according to 2.
ランサを取付けたことを特徴とする請求項１〜３のいず
れか記載の壁面作業ロボット。4. The wall work robot according to claim 1, further comprising a winch, a hoist, or a balancer for preventing falling.
ロボット本体の下端に水受けを装着したことを特徴とす
る請求項１〜４のいずれか記載の壁面作業ロボット。5. A wall washing device is attached to the robot body,
The wall work robot according to any one of claims 1 to 4, wherein a water receiver is attached to a lower end of the robot body.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10345003A JP2000169083A (en) | 1998-12-04 | 1998-12-04 | Wall face work robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10345003A JP2000169083A (en) | 1998-12-04 | 1998-12-04 | Wall face work robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000169083A true JP2000169083A (en) | 2000-06-20 |
Family
ID=18373633
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10345003A Pending JP2000169083A (en) | 1998-12-04 | 1998-12-04 | Wall face work robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000169083A (en) |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20020409 |