JP2000127914A - Car washing machine - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To safely perform automatic avoidance and soft washing without damaging a projection, and to prevent the occurrence of the unnecessary un washed part by controlling so as to impart either of car washing accompanying avoidance operation or car washing of not accompanying the avoidance opera tion when detecting a car washing obstacle. SOLUTION: The projection inspecting part 11a estimates a projection to output the position. The projection judging part 11c estimates a kind of detected projection to judge whether or not the projection is high in risk of damage by brushing. The car washing control part 11g controls so that an upper surface brush and an upper surface blower nozzle act by keeping an almost constant distance from a car body, and so as to conform a travel position of a main body with a lifting position of a brush nozzle. The car washing control part 11g controls so as to impart projection avoidance operation to the upper surface brush and the upper surface blower nozzle on the basis of data on a position of the projection imparted by the projection judging part 11c and avoidance designating data inputted by an operation panel.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】この発明は、自動車と洗車機の相
対移動に伴い前記自動車の車体を自動洗浄する洗車機に
関し、特に自動車に設けられる突起物等を検出して破損
の無いよう対処できるタイプの洗車機に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a car washer for automatically cleaning the body of an automobile in association with the relative movement of the car and the car washer, and more particularly to detecting a projection or the like provided on the automobile to prevent damage. Type of car washer.

【０００２】[0002]

【従来の技術】この種の洗車機として特開平１０−１０
３２号公報に記載のものが知られている。すなわち、車
体面にある突起物を検出しその突起物を回避もしくはソ
フト洗浄するようにして、突起物の破損防止と可能な限
りの洗い残しの解消をはかった洗車機が公知である。こ
の洗車機では、突起物を実際に検出する前に予め回避す
べき突起物を指定しておき、指定された突起物を検出す
るとそれを回避し、指定されていない突起物については
安全を考慮したソフト洗浄を行うようにしている。この
洗車機ではブラシを作用させて車体の洗浄をはかるが、
ブラシを使用せずスプレーノズルやブロワノズルだけを
作用させる洗車機においても、例えばアンテナやサイド
ポール（車体前端の運転席と反対側（右ハンドル車では
左側）のコーナー部に取り付けられる標識ポール）など
の細い先端を有するような突起物では、正確にその長さ
・サイズを検出し特定することが難しく、やはりその突
起物にノズルが直接接触しないような回避動作や距離を
離したソフト洗浄が必要である。2. Description of the Related Art Japanese Patent Laid-Open Publication No.
No. 32 is known. That is, there is known a car washer that detects a protrusion on a vehicle body surface and avoids or soft-cleans the protrusion to prevent the breakage of the protrusion and eliminate remaining unwashed as much as possible. In this car wash machine, the projections to be avoided are specified in advance before the projections are actually detected, and when the specified projections are detected, they are avoided, and the safety of unspecified projections is considered. We are trying to do soft cleaning. This car washer uses a brush to clean the car body,
Even in car washing machines that use only spray nozzles and blower nozzles without using brushes, for example, antennas and side poles (sign poles attached to the corners opposite to the driver's seat at the front end of the body (left side for right-hand drive vehicles)) It is difficult to accurately detect and specify the length and size of a protrusion with a thin tip, so it is necessary to avoid the nozzle from directly contacting the protrusion and to perform soft cleaning at a distance. is there.

【０００３】こうした従来の洗車機では、回避すべき突
起物を予め指定しておく必要があり、指定を忘れると突
起物を破損させてしまう危険があった。例えば、特開平
１０−１０３２号公報でも言及されるように、サイドポ
ールは一般に回避が必要な突起物であり、回避の指定を
忘れると破損の危険がある。そこで、サイドポールは車
体前端に位置が限定されることから、車体前端にある突
起物はサイドポールであると判断して、指定がなくても
自動回避するようプログラムする試みが行われた。とこ
ろが、車体前端に突起がある自動車を洗車すると例外な
く回避動作してバンパーからボンネット前端部に洗い残
しを生じてしまう。例えば大型乗用車等のボンネット前
端に取り付けられる上方へ突出したメーカ特有のエンブ
レムをサイドポールと誤認識してしまうのである。な
お、車体前端のエンブレムはメーカや車種によっても異
なるが、その多くはブラシを当てる程度で破損すること
はなく、ブラシを押し付け過ぎないよう作用させれば安
全に洗浄することができる。In such a conventional car washing machine, it is necessary to specify a projection to be avoided in advance, and there is a risk that the projection may be damaged if the specification is forgotten. For example, as mentioned in Japanese Patent Application Laid-Open No. 10-1032, side poles are generally projections that need to be avoided, and there is a risk of breakage if forgetting to specify the avoidance. Therefore, since the position of the side pole is limited to the front end of the vehicle body, an attempt was made to determine that the protrusion at the front end of the vehicle body was a side pole and to automatically avoid the projection even if no designation was made. However, when a vehicle having a protrusion at the front end of the vehicle is washed, an avoidance operation is carried out without exception, and a residue is left from the bumper to the front end of the hood. For example, an upwardly protruding emblem specific to a manufacturer attached to the front end of a hood of a large passenger car or the like is erroneously recognized as a side pole. The emblem at the front end of the vehicle body varies depending on the maker and the type of vehicle, but most of them do not break when the brush is applied, and can be safely cleaned by acting so that the brush is not pressed too much.

【０００４】[0004]

【発明が解決しようとする課題】従って、この発明の課
題とするところは、回避すべき突起物等の指定を忘れて
も、突起物等を破損させることがなく安全に自動回避や
ソフト洗浄を伴う動作ができると共に、不要な洗い残し
を生じることもない洗車機が得られないか、という点に
ある。SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, an object of the present invention is to provide a method for automatically avoiding a projection or the like and safely performing a soft cleaning without damaging the projection or the like even if the user forgets to designate a projection or the like to be avoided. It is another object of the present invention to provide a car washing machine that can perform the accompanying operation and does not cause unnecessary unwashed residue.

【０００５】[0005]

【課題を解決するための手段】この発明は、［第１の発
明］自動車と洗車機の相対移動に伴い前記自動車の車体
を自動洗浄する洗車機において、前記自動車の車体に設
けられる突起物等の洗車障害物を検出する手段と、該検
出手段で検出した洗車障害物に対し回避動作するか否か
を入力する手段と、前記検出手段で洗車障害物を検出す
ると、前記相対移動を一旦停止して前記入力手段におい
て回避動作するか否かの入力を受け付け、この入力に応
じて回避動作を伴う洗車もしくは回避動作を伴わない洗
車のいずれかを与えるよう制御する手段とを備えること
を特徴として、上記課題の解決をはかったものである。According to the present invention, there is provided a first invention in a car washer for automatically washing the body of the car in accordance with the relative movement between the car and the car washer, wherein a protrusion or the like provided on the body of the car is provided. Means for detecting a car wash obstacle, means for inputting whether or not to avoid the car wash obstacle detected by the detection means, and, when the car wash obstacle is detected by the detection means, the relative movement is temporarily stopped. Means for receiving an input as to whether or not to perform an avoidance operation in the input means, and controlling the vehicle to give either a car wash with an avoidance operation or a car wash without an avoidance operation in accordance with the input. The present invention has been made to solve the above problems.

【０００６】また、［第２の発明］自動車と洗車機の相
対移動に伴い前記自動車の車体を自動洗浄する洗車機に
おいて、前記自動車の車体に設けられる突起物等の洗車
障害物を検出する手段と、該検出手段で検出した洗車障
害物が洗車によって破損の危険性があるか否かを判別す
る手段と、該判別手段で破損の危険性があると判断した
洗車障害物に対し回避動作するか否かを入力する手段
と、前記判別手段で危険性ありと判断した洗車障害物に
対し、前記相対移動を一旦停止して前記入力手段におい
て回避動作するか否かの入力を受け付け、この入力に応
じて回避動作を伴う洗車もしくは回避動作を伴わない洗
車のいずれかを与えるよう制御する手段とを備えること
を特徴として、上記課題の解決をはかったものである。In a second aspect of the present invention, there is provided a car washer for automatically cleaning the body of an automobile in accordance with the relative movement between the car and the car washer, and a means for detecting a car wash obstacle such as a protrusion provided on the body of the automobile. Means for judging whether or not the car wash obstacle detected by the detection means is at risk of being damaged by the car wash, and avoiding the car wash obstacle determined by the judgment means to be at risk of damage. Input means for inputting whether or not to stop the relative movement for the car wash obstacle determined to be dangerous by the determination means and to perform an avoidance operation by the input means. And means for controlling to give either a car wash with an avoidance action or a car wash without an avoidance action in response to the above problem.

【０００７】第１または第２の発明において、前記制御
手段は、検出した洗車障害物に対する回避動作を伴わな
い洗車を実行する場合は、その洗車障害物に対して安全
を考慮したソフト洗浄を行うよう制御することが望まし
い。また、音声アナウンスを出力する手段を備え、前記
制御手段では、洗車障害物の検出に伴い相対移動を一旦
停止する前後のタイミングで、前記入力手段への入力を
促す音声アナウンスを出力させることが望ましい。[0007] In the first or second aspect of the present invention, when the control means executes a car wash without an avoidance operation for the detected car wash obstacle, the control means performs a soft wash of the car wash obstacle in consideration of safety. It is desirable to control as follows. Preferably, the apparatus further comprises means for outputting a sound announcement, and the control means outputs a sound announcement prompting an input to the input means at a timing before and after temporarily stopping relative movement in response to detection of a car wash obstacle. .

【０００８】第２の発明において、前記判別手段では、
検出手段で検出した洗車障害物の位置等に応じて障害物
の種別を推定し、この推定した障害物の種別が洗車によ
り破損の危険性があるか否かを判別することが望まし
い。また、前記判別手段は、検出手段で検出した洗車障
害物の位置等に応じて障害物の種別を推定し、この推定
した障害物の種別が洗車により破損の危険性があるか否
かを判別するものであり、障害物の種別が推定できない
場合には破損の危険性があると判断することが望まし
い。[0008] In the second invention, in the determination means,
It is desirable to estimate the type of the obstacle in accordance with the position of the car wash obstacle detected by the detection means, and to determine whether or not the estimated type of the obstacle has a risk of being damaged by the car wash. The determining means estimates the type of the obstacle according to the position of the car wash obstacle detected by the detecting means, and determines whether the estimated type of the obstacle has a risk of being damaged by the car wash. If the type of the obstacle cannot be estimated, it is desirable to determine that there is a risk of damage.

【０００９】[0009]

【実施例】以下、その実施例について図面を基に説明す
る。図１は実施例の基本構成を示す正面図、図２は同じ
く側面図で、停車した自動車に対し門型の洗車機本体１
を往復走行させてブラシ洗浄を主体とした自動洗浄を与
える門型洗車機を実施例としている。洗車機本体１は左
右一対のレール２，２上を往復走行し、レール２，２間
に停車される自動車を跨ぐように移動する。３，４，４
は洗車機本体１に設けられるブラシで、３は水平に配置
され鉛直方向（本体１の走行方向と直交する方向）に昇
降動作して車体上面を洗浄する上面ブラシ、４，４は本
体１の走行方向と直交する方向に開閉動作することで車
体の側面および前後面を洗浄する左右一対の側面ブラシ
である。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a front view showing the basic structure of the embodiment, and FIG. 2 is a side view thereof, showing a gate-type car wash machine body 1 for a stopped car.
In this embodiment, a gate-type car washer is provided which performs automatic cleaning mainly by brush cleaning by reciprocating. The car washer body 1 reciprocates on a pair of left and right rails 2 and 2 and moves across a vehicle stopped between the rails 2 and 2. 3,4,4
Reference numeral 3 denotes a brush provided on the car washer body 1, reference numeral 3 denotes an upper surface brush which is disposed horizontally and moves up and down in a vertical direction (a direction perpendicular to the running direction of the main body 1) to clean the upper surface of the vehicle body. A pair of left and right side brushes for opening and closing in a direction perpendicular to the traveling direction to clean the side surfaces and front and rear surfaces of the vehicle body.

【００１０】５，６，６はいずれも車体検出手段として
設けられるもので、５は洗車機本体１のブラシ３，４，
４よりも前方に位置して設けられ自動車の側方からの形
状を読み取る車形検出装置、６，６はやはり本体１のブ
ラシ３，４，４よりも前方に位置して左右それぞれに車
体右側面または車体左側面までの距離を検出する反射式
超音波センサである。７は洗車機本体１が単位距離走行
する毎にパルス出力するエンコーダ、８，８は本体１を
走行させるモータである。5, 6 and 6 are provided as vehicle body detecting means, and 5 is a brush 3, 4 of the car washer body 1.
A vehicle shape detecting device provided in front of the vehicle body 4 to read the shape from the side of the vehicle; This is a reflection type ultrasonic sensor for detecting a distance to a surface or a left side surface of a vehicle body. Reference numeral 7 denotes an encoder that outputs a pulse every time the car washer body 1 travels a unit distance, and reference numerals 8 and 8 denote motors that drive the body 1.

【００１１】９，１０，１０は洗車機本体１に設けられ
るブロワノズルで、図示しないブロワからの送風を車体
面に吹き付けて乾燥をはかるもので、９は水平に配置さ
れ鉛直方向（本体１の走行方向と直交する方向）に昇降
動作して車体上面の乾燥をはかる上面ブロワノズル、１
０，１０は本体１の両側に設けられ車体側面の乾燥をは
かる左右一対の側面ブロワノズルである。Reference numerals 9, 10, and 10 denote blower nozzles provided in the car washer body 1 for blowing air from a blower (not shown) onto the vehicle body surface to dry them. Reference numeral 9 denotes a horizontally disposed vertical direction (running of the main body 1). Upper surface blower nozzle that moves up and down in the direction perpendicular to the
Reference numerals 0 and 10 denote a pair of left and right side blower nozzles provided on both sides of the main body 1 for drying the side surfaces of the vehicle body.

【００１２】図３は上面ブラシ３および上面ブロワノズ
ル９の構成を説明するもので、上面ブラシ３は、洗車機
本体１両側において上下に昇降可能に設けられるキャリ
ア３Ｃ，３Ｃにその両端を支持され、一方のキャリア３
Ｃに固定されたモータ３Ｍ１により回転駆動される。キ
ャリア３Ｃは、上下に張設されたループ３Ｌと連結さ
れ、このループ３Ｌを送り操作するモータ３Ｍ２の正逆
駆動により昇降される。モータ３Ｍ２は、図示しない減
速器を介してキャリア３Ｃ，３Ｃを昇降しモータを停止
すればその位置に保持することができる。３Ｅはキャリ
ア３Ｃの昇降位置を検出するためのエンコーダである。
キャリア３Ｃ，３Ｃは車形検出装置５で検出した車形に
応じて昇降させ、上面ブラシ３と車体面との距離が略一
定となるよう調節される。FIG. 3 illustrates the structure of the upper brush 3 and the upper blower nozzle 9. The upper brush 3 is supported at both ends by carriers 3C, 3C which can be moved up and down on both sides of the car washer body 1. One carrier 3
It is rotationally driven by a motor 3M1 fixed to C. The carrier 3C is connected to a vertically extending loop 3L, and is moved up and down by forward and reverse driving of a motor 3M2 that feeds the loop 3L. The motor 3M2 can be held at that position by lifting and lowering the carriers 3C, 3C via a speed reducer (not shown) and stopping the motor. 3E is an encoder for detecting the elevation position of the carrier 3C.
The carriers 3C, 3C are moved up and down according to the vehicle shape detected by the vehicle shape detection device 5, and adjusted so that the distance between the upper brush 3 and the vehicle body surface becomes substantially constant.

【００１３】上面ブロワノズル９も上面ブラシ３と略同
様な構成で昇降されるもので、洗車機本体１両側におい
て上下に昇降可能に設けられるキャリア９Ｃ，９Ｃにそ
の両端を支持され、キャリア９Ｃは上下に張設されたル
ープ９Ｌと連結され、このループ９Ｌを送り操作するモ
ータ９Ｍの正逆駆動により昇降される。モータ９Ｍは、
図示しない減速器を介してキャリア９Ｃ，９Ｃを昇降し
モータを停止すればその位置に保持することができる。
９Ｅはキャリア９Ｃの昇降位置を検出するためのエンコ
ーダである。キャリア９Ｃ，９Ｃは車形検出装置５で検
出した車形に応じて昇降させ、上面ブロワノズル９と車
体面との距離が略一定となるよう調節される。The upper blower nozzle 9 is also raised and lowered in a configuration substantially similar to that of the upper brush 3, and both ends thereof are supported by carriers 9C, 9C which can be moved up and down on both sides of the car washer body 1, and the carrier 9C is moved up and down. The loop 9L is connected to a loop 9L, and is moved up and down by forward and reverse driving of a motor 9M that feeds the loop 9L. The motor 9M is
If the carriers 9C, 9C are moved up and down via a speed reducer (not shown) and the motor is stopped, it can be held at that position.
9E is an encoder for detecting the elevation position of the carrier 9C. The carriers 9C, 9C are moved up and down according to the vehicle shape detected by the vehicle shape detection device 5, and adjusted so that the distance between the upper surface blower nozzle 9 and the vehicle body surface becomes substantially constant.

【００１４】図４は側面ブラシ４，４の構成を説明する
もので、側面ブラシ４，４は、本体１上方に横架された
レール４Ｒに沿って走行するキャリア４Ｃ，４Ｃより吊
下され、キャリア４Ｃ，４Ｃに固定されたモータ４Ｍ
１，４Ｍ１により回転駆動される。キャリア４Ｃ，４Ｃ
は、側面ブラシ４，４それぞれの移動範囲に応じて張設
されたループ４Ｌ，４Ｌと連結され、ループ４Ｌ，４Ｌ
を送り操作するモータ４Ｍ２，４Ｍ２の正逆駆動により
開閉操作される。４Ｅはキャリア４Ｃ，４Ｃの開閉位置
を検出するためのエンコーダであり、キャリア４Ｃ，４
Ｃは超音波センサ６で検出した車体の左右側面位置に応
じて開閉させ、側面ブラシ４，４が車体面から略一定の
距離にあるよう制御される。FIG. 4 illustrates the configuration of the side brushes 4 and 4. The side brushes 4 and 4 are suspended from carriers 4 C and 4 C running along rails 4 R laid over the main body 1. Motor 4M fixed to carriers 4C, 4C
It is rotationally driven by 1,4M1. Carrier 4C, 4C
Is connected to loops 4L, 4L which are stretched in accordance with the moving ranges of the side brushes 4, 4, respectively.
The opening and closing operation is performed by forward and reverse driving of the motors 4M2 and 4M2 for feeding the motor. 4E is an encoder for detecting the open / close position of the carriers 4C, 4C.
C is opened and closed according to the left and right side positions of the vehicle body detected by the ultrasonic sensor 6, and is controlled so that the side brushes 4 and 4 are at a substantially constant distance from the vehicle body surface.

【００１５】図５は車体検出手段５，６，６を説明する
もので、車形検出装置５は、突起物の検出が可能な程度
に短いピッチ（本例では２０ｍｍ以下）で発光素子を上
下に多数配列させた発光ユニット５Ｅと、発光ユニット
５Ｅに対応して配列され発光ユニット５Ｅからの光信号
を受信する受光ユニット５Ｒとを、自動車Ａを両側から
挾むように対向させている。ここで、洗車機本体１の走
行に伴いロータリエンコーダ７からパルス出力される毎
に、発光ユニット５Ｅの発光素子を上下に順番に発光さ
せ、受光ユニット５Ｒでの受光状態をモニタして車体に
より遮光された最も上方位置の発光・受光素子の位置を
検知し、これを車体上面高さとして記憶し自動車Ａの側
方からの輪郭を読み取っていくのである。FIG. 5 illustrates the vehicle body detecting means 5, 6, and 6. The vehicle shape detecting device 5 moves the light emitting elements up and down at a pitch (20 mm or less in this example) short enough to detect a protrusion. A plurality of light emitting units 5E are arranged so as to face each other, and a light receiving unit 5R arranged corresponding to the light emitting unit 5E and receiving a light signal from the light emitting unit 5E is opposed to the vehicle A from both sides. Here, every time a pulse is output from the rotary encoder 7 as the car washer body 1 travels, the light-emitting elements of the light-emitting unit 5E are sequentially illuminated up and down, and the light-receiving state of the light-receiving unit 5R is monitored to block light from the vehicle body. The position of the light-emitting / light-receiving element at the uppermost position thus detected is detected, stored as the height of the upper surface of the vehicle body, and the outline of the vehicle A from the side is read.

【００１６】超音波センサ６，６は、本体１両側の左右
略対称位置にそれぞれ設けられ、それぞれ車体Ａ側面へ
向けて超音波を放射する発信器と、発信した信号の車体
での反射波を受信する受信器とを備えている。本体１の
走行に伴いロータリエンコーダ７からパルス出力される
毎に、各センサ６，６から超音波を発信させ、この発信
から反射波を受信するまでの時間をカウントして、セン
サ６，６から車体側面までの距離を測定する。The ultrasonic sensors 6, 6 are provided at substantially symmetrical positions on both sides of the main body 1, respectively. The ultrasonic sensors radiate ultrasonic waves toward the side of the vehicle body A, and reflect the reflected signals of the transmitted signals from the vehicle body. And a receiver for receiving. Each time a pulse is output from the rotary encoder 7 as the main body 1 travels, an ultrasonic wave is transmitted from each of the sensors 6 and 6, and the time from this transmission to the reception of the reflected wave is counted. Measure the distance to the side of the vehicle.

【００１７】図６は上記実施例の制御系を示すブロック
図で、１１はマイクロコンピュータ、メモリ等を含む制
御部、１２は制御部１１からの信号によりブラシ３，
４，４を駆動する駆動部、１３は洗車開始入力や回避す
べき突起物の指定入力を行う操作パネルである。制御部
１１は、操作パネル１３における洗車開始入力があると
記憶した洗車プログラムに従って駆動部１２を介して洗
車動作を実行し、洗車中は通常、車形検出装置５で与え
る車形データおよび超音波センサ６，６で与える車体側
面位置に対し、エンコーダ７の信号に基づく本体走行位
置をパラメータとして、エンコーダ３Ｅに基づく上面ブ
ラシの位置、エンコーダ４Ｅ，４Ｅに基づく側面ブラシ
４，４の位置、およびエンコーダ９Ｅに基づく上面ブロ
ワノズルの位置を適合させるよう、本体１の前進／後
退、キャリア３Ｃ，９Ｃの昇降、およびキャリア４Ｃ，
４Ｃの開閉といった操作を行うことにより、処理装置た
る上面ブラシ３、側面ブラシ４，４、上面ブロワノズル
９の車体面に対する距離を略一定に保って洗車処理する
よう制御する。FIG. 6 is a block diagram showing a control system according to the above-described embodiment. Reference numeral 11 denotes a control unit including a microcomputer, a memory, and the like.
A drive unit 13 for driving the motors 4 and 4 is an operation panel for inputting a car washing start and inputting a designation of a projection to be avoided. The control unit 11 executes a car wash operation via the drive unit 12 in accordance with a car wash program stored when there is a car wash start input on the operation panel 13, and during the car wash, the vehicle shape data and ultrasonic waves normally given by the vehicle shape detection device 5. The position of the upper brush based on the encoder 3E, the position of the side brushes 4 and 4 based on the encoders 4E and 4E, and the encoder with respect to the vehicle body side position given by the sensors 6 and 6, using the main body traveling position based on the signal of the encoder 7 as a parameter. The main body 1 is moved forward / backward, the carriers 3C, 9C are moved up and down, and the carriers 4C, 4C,
By performing an operation such as opening and closing of 4C, control is performed so that the distance between the upper brush 3, the side brushes 4, 4 and the upper blower nozzle 9, which are processing devices, with respect to the vehicle body surface is kept substantially constant to perform the car washing process.

【００１８】操作パネル１３には、複数の洗車コースＡ
〜Ｃの中から希望のコースを選択するコース選択キー１
４、選択した洗車コースを開始させる開始入力キー１
５、車形検出装置５で与える車形データに基づき突起物
を検出した場合にその回避を行うか否かを入力する回避
選択キー１６、車体に設けられる突起物ａ〜ｆのうちブ
ラシを当てたくないものを指定入力する回避入力キー１
７，各キーで入力された内容や車形データ等に基づいて
検知された車種や突起物等を表示する表示器１８，入力
操作等についての音声アナウンスを出力する音声出力部
１９などが設けられている。操作パネル１３に備えられ
る上記各キー１４，１５，１６，１７にはＬＥＤランプ
が内蔵され、キー選択されると点灯して指定入力された
内容を視覚的に確認することができる。回避入力キー１
７では、サイドポール，ドアミラー，タクシー表示灯，
ルーフキャリア，ルーフスポイラーといったように突起
物の種別ａ〜ｇ毎にキーを設けて個別に指定するように
している。The operation panel 13 includes a plurality of car washing courses A.
Course selection key 1 to select the desired course from ~ C
4. Start input key 1 to start the selected car wash course
5, an avoidance selection key 16 for inputting whether or not to avoid a protrusion when a protrusion is detected based on vehicle shape data given by the vehicle shape detection device 5, and applying a brush among protrusions a to f provided on the vehicle body. Avoidance input key 1 for specifying and inputting what you do not want
7. A display 18 for displaying a vehicle type or a projection detected based on the contents input by each key, vehicle shape data, and the like, a voice output unit 19 for outputting a voice announcement about an input operation and the like are provided. ing. Each of the keys 14, 15, 16, and 17 provided on the operation panel 13 has a built-in LED lamp, and when a key is selected, the LED lamp is turned on to visually confirm the content specified and input. Avoidance input key 1
At 7, side poles, door mirrors, taxi lights,
Keys are provided for each of the types a to g of projections, such as a roof carrier and a roof spoiler, and individually designated.

【００１９】２０は回避モード切替手段であり、操作パ
ネル１３内側の外部に露出しない位置に設けられるスイ
ッチからなり、回避入力キー１７における指定入力だけ
に基づいて回避動作する通常モードと、回避入力キー１
７における指定入力と洗車機側での突起物認識とに基づ
いてより安全に回避動作する安全モードとの切り替えを
行う。このモード切替手段２０で安全モードに設定され
ると、回避入力キー１７で回避すべき突起物が指定され
ていなくても、破損の危険がある突起物を認識するか、
または認識できない突起物を検出すると、洗浄動作を一
旦停止して回避選択キー１６での入力を求める安全重視
の動作を行う。Reference numeral 20 denotes an avoidance mode switching means, which is a switch provided at a position inside the operation panel 13 that is not exposed to the outside. The normal mode performs an avoidance operation based only on a designated input on the avoidance input key 17; 1
Based on the designation input in step 7 and the recognition of protrusions on the side of the car washer, switching to a safe mode in which avoidance operation is performed more safely is performed. When the safety mode is set by the mode switching means 20, even if a projection to be avoided is not specified by the avoidance input key 17, a projection which may be damaged is recognized.
Alternatively, when an unrecognizable protrusion is detected, the cleaning operation is temporarily stopped, and an operation with an emphasis on safety requiring input from the avoidance selection key 16 is performed.

【００２０】図７は制御部１１の要部機能を説明したブ
ロック図である。１１ａは突起物検出部で、車形検出装
置５で与える車形データに基づき部分的に急激な車体上
面のレベル変化などを検知して突起物と推定し、その位
置を出力する。１１ｂは車***置検出部で、車体前端，
ルーフ前端，ルーフ後端，車体後端といった車体面上で
基準とすべき特定位置を検出しその位置を出力する。１
１ｃは突起物判別部で、突起物検出部１１ａで与える突
起物の位置と車***置検出部１１ｂで与える車***置と
に基づいて、検出した突起物の種別を推定しその推定結
果を出力すると共に、その推定した種別の突起物がブラ
ッシングにより破損の危険性が高いものであるか否かを
判断して、その判断結果を出力する。例えば、車体前端
部に所定の狭い範囲で突起物が認められれば「サイドポ
ールがある」と推定し、「この突起物はブラッシングに
より破損の危険性が高い」と判断する。FIG. 7 is a block diagram for explaining the main functions of the control unit 11. Reference numeral 11a denotes a protrusion detection unit which detects a sudden change in the level of the upper surface of the vehicle body partially based on the vehicle shape data provided by the vehicle shape detection device 5, estimates the protrusion, and outputs the position. 11b is a vehicle body position detecting section,
A specific position to be used as a reference on the vehicle body surface such as a front end of the roof, a rear end of the roof, and a rear end of the vehicle body is detected and the position is output. 1
Reference numeral 1c denotes a protrusion discrimination unit which estimates the type of the detected protrusion based on the position of the protrusion provided by the protrusion detection unit 11a and the vehicle body position provided by the vehicle body position detection unit 11b, and outputs the estimation result. Then, it is determined whether or not the projection of the estimated type has a high risk of being damaged by brushing, and the result of the determination is output. For example, if a protrusion is found in a predetermined narrow range at the front end of the vehicle body, it is estimated that "a side pole exists", and it is determined that "the protrusion has a high risk of being damaged by brushing".

【００２１】なお、上記突起物検出からその種別の推定
に至るまでの具体的な手法については、出願人が先に出
願した特開平８−２２５０６５号公報にもその例が記載
されているので、更なる具体例の説明については省略す
る。なお、突起物判別部１１ｃで検出された突起物すべ
ての種別が推定できるわけではない。突起物の種別が特
定できないときは、「不明の突起物につきブラッシング
により破損の危険性が高い」と判断される。The specific method from the detection of the protrusions to the estimation of the type is described in Japanese Patent Application Laid-Open No. H8-225065 filed by the applicant earlier. A description of further specific examples will be omitted. Note that the types of all the protrusions detected by the protrusion determination unit 11c cannot be estimated. If the type of the projection cannot be specified, it is determined that "the unknown projection has a high risk of being damaged by brushing".

【００２２】１１ｄは走向位置検出部で、洗車機本体１
の走行に伴ってエンコーダ７から出力されるパルスをカ
ウントして洗車機本体１の走行位置を検出する。１１ｅ
は上面ブラシ３の昇降位置検出部で、上面ブラシ３の昇
降に伴いエンコーダ３Ｅから出力されるパルスをカウン
トして上面ブラシ３の昇降位置を検出する。１１ｆは上
面ブロワノズル９の昇降位置検出部で、上面ブロワノズ
ル９の昇降に伴いエンコーダ９Ｅから出力されるパルス
をカウントして上面ブロワノズル９の昇降位置を検出す
る。１１ｇは洗車制御部で、上面ブラシ３の駆動制御部
１１ｈと上面ブロワノズル９の駆動制御部１１ｉとを含
み、上面ブラシ３および上面ブロワノズル９が車体と略
一定の距離を保って作用するよう、車形検出装置５で与
える車形データに基づく所定位置に本体１の走行位置と
ブラシ３・ノズル９の昇降位置とを合わせるよう制御す
る。また、洗車制御部１１ｇは、突起物判別部１１ｃで
与える突起物の位置・種別等のデータと操作パネル１３
で入力される回避指定データとに基づいて、上面ブラシ
３および上面ブロワノズル９に突起物回避動作を与える
よう制御する。11d is a running position detecting section,
The running position of the car wash machine main body 1 is detected by counting the pulses output from the encoder 7 as the vehicle travels. 11e
Is a vertical position detecting unit for the upper brush 3, which counts pulses output from the encoder 3E in accordance with the vertical movement of the upper brush 3, and detects the vertical position of the upper brush 3. Reference numeral 11f denotes an ascending / descending position detecting section for the upper surface blower nozzle 9, which counts pulses output from the encoder 9E as the ascending / descending upper surface blower nozzle 9 detects the ascending / descending position of the upper surface blower nozzle 9. Reference numeral 11g denotes a car wash control unit, which includes a drive control unit 11h for the top brush 3 and a drive control unit 11i for the top blower nozzle 9 so that the top brush 3 and the top blower nozzle 9 operate with a substantially constant distance from the vehicle body. The travel position of the main body 1 and the elevation position of the brush 3 and the nozzle 9 are controlled to match a predetermined position based on the vehicle shape data given by the shape detection device 5. In addition, the car wash control unit 11g compares the data such as the position and type of the projection provided by the projection determination unit 11c with the operation panel 13.
Based on the avoidance designation data input in step (1), the upper surface brush 3 and the upper surface blower nozzle 9 are controlled to perform a projection avoidance operation.

【００２３】図８は制御部１１における洗車中に突起物
を検出したときの処理を示すフローチャートである。洗
車開始後のブラッシングに先行して行われる車形検出に
伴い突起物検出部１１ａで突起物を検出すると、突起物
判別部１１ｃで突起物の種別を判別し、その種別に相当
する突起物に対し操作パネル１３の回避入力キー１７に
おいて回避を行うべく指定されているか否かを確認し
（１）、指定されていれば回避動作すべき位置を所定の
数式で算出して回避データとして記憶する（２）。ステ
ップ（１）で回避指定されていなければ、回避モード切
替手段２０において安全モードに設定されているか否か
を確認し（３）、安全モードでなければ回避動作せずに
ソフト洗浄するべくその位置を所定の数式で算出してソ
フト洗浄データとして記憶する（４）。ステップ（３）
で安全モードにセットされていることを確認すると、突
起物判別部１１ｃでその突起物が破損の危険性の高いも
のか否かを確認し（５）、危険性の高いものでなければ
ステップ（４）においてしソフト回避動作せずにソフト
洗浄するべくその位置を算出して洗浄データとして記憶
する。FIG. 8 is a flow chart showing a process when the control unit 11 detects a protrusion during car washing. When a projection is detected by the projection detection unit 11a in accordance with the vehicle shape detection performed prior to the brushing after the start of car washing, the type of the projection is determined by the projection determination unit 11c, and the projection corresponding to the type is determined. On the other hand, it is confirmed whether or not the avoidance input key 17 of the operation panel 13 is designated to perform the avoidance (1). If the avoidance input key 17 is designated, the position where the avoidance operation is to be performed is calculated by a predetermined formula and stored as the avoidance data. (2). If the avoidance has not been designated in step (1), the avoidance mode switching means 20 checks whether or not the safety mode has been set (3). Is calculated by a predetermined formula and stored as soft cleaning data (4). Step (3)
When it is confirmed that the safety mode is set in step 5, the protrusion discriminating unit 11c checks whether or not the protrusion has a high risk of breakage (5). In 4), the position is calculated to perform soft cleaning without performing the software avoidance operation, and stored as cleaning data.

【００２４】ステップ（５）で破損の危険性が高いと判
断されると、洗車機本体１の走行を含む実行中の洗浄動
作を一旦停止し、操作パネル１３の音声出力部１９より
例えば「自動車前端にサイドポールと思われる突起物を
認識しました。回避するかしないか指定してくださ
い。」といったように、突起物の位置と推定した種別と
回避選択の入力の要求とを音声アナウンスすると共に、
同様の情報を表示器１８へ表示し回避選択キー１６に内
蔵するＬＥＤを点滅する（６）。ここで、作業者は音声
アナウンスに従って車体前端を確認し、サイドポールが
認められれば回避選択キー１６で「回避する」を入力
し、一方サイドポールでなくエンブレム等を誤認識した
ものと認められれば「回避しない」と入力すれば良い。
なお、ステップ（６）における動作の一旦停止は洗車機
本体１の走行だけを停止するようにしても良く、それに
より回避選択の入力後に走行を再開するだけで即座に洗
浄を続行させることができる。If it is determined in step (5) that there is a high risk of breakage, the running washing operation including the running of the car washer body 1 is temporarily stopped, and the voice output unit 19 of the operation panel 13 outputs a message such as "automobile". At the front end, a protrusion that seems to be a side pole was recognized. Please specify whether to avoid or not. "And announce the voice of the position of the protrusion, the estimated type and the request for input of avoidance selection. ,
The same information is displayed on the display 18 and the LED incorporated in the avoidance selection key 16 blinks (6). Here, the operator confirms the front end of the vehicle body according to the voice announcement, inputs "avoid" with the avoidance selection key 16 if the side pole is recognized, and if it is recognized that the emblem or the like is incorrectly recognized instead of the side pole. Just enter "do not avoid".
It should be noted that the temporary stop of the operation in step (6) may stop only the running of the car wash machine main body 1, whereby the washing can be immediately continued simply by restarting the running after inputting the avoidance selection. .

【００２５】ステップ（６）の入力要求に対し回避選択
の入力があれば（７）、一旦停止していた洗浄動作を再
開する（８）。そして回避選択された内容を確認し
（９）、その入力が「回避する」を選択したものであれ
ば、ステップ（２）において回避動作すべき位置を算出
して回避データとして記憶し、「回避しない」を選択し
たものであれば、ステップ（４）においてソフト回避動
作せずにソフト洗浄するべくその位置を算出して洗浄デ
ータとして記憶する。こうして記憶された回避データお
よび洗浄データと洗車機本体１の走行位置とを比較し、
上面ブラシ３または上面ブロワノズル９が突起物の位置
に至ると、回避データに基づきブラシ３またはノズル９
を突起物に触れないよう回避させ、また洗浄データに基
づき通常の洗浄位置よりブラシ３またはノズル９を若干
離して作用させるようにしてソフト洗浄する。なお、突
起物に対する回避動作とソフト洗浄については特開平１
０−１０３２号公報に記載されると同等の方法で実現で
きる。If an avoidance selection is input in response to the input request in step (6) (7), the cleaning operation that has been once stopped is restarted (8). Then, the content of the avoidance selection is confirmed (9), and if the input is to select "avoid", the position at which the avoidance operation is to be performed is calculated in step (2) and stored as avoidance data. If "No" is selected, the position is calculated in step (4) to perform soft cleaning without performing the software avoidance operation, and stored as cleaning data. The stored avoidance data and washing data are compared with the traveling position of the car washer body 1,
When the upper brush 3 or the upper blower nozzle 9 reaches the position of the protrusion, the brush 3 or the nozzle 9 based on the avoidance data.
Is performed so that the brush 3 or the nozzle 9 is operated slightly away from the normal cleaning position based on the cleaning data. The operation of avoiding protrusions and soft cleaning are described in
It can be realized by a method equivalent to that described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 0-1032.

【００２６】以上のように、この実施例では、回避入力
キー１７において回避すべき突起物が予め入力されてい
ない時でも、車形検出をする中で破損の危険があると洗
車機側で判断されれば動作を一旦停止して回避選択を求
めるので、回避動作するかソフト洗浄するかを任意に選
択でき、回避入力のし忘れにより破損を生じることがな
く、また危険がなければソフト洗浄を選択して不要な洗
い残しを生じさせることがない。また、モード切替手段
２０により、通常モードと安全モードとを任意に切り替
えて使用することができ、操作に慣れない作業者が使用
する場合には安全モードとして操作ミスによる破損の防
止を行い、慣れた作業者が使用する場合は動作を中断さ
せることがない通常モードで洗車するように、使い分け
ることができる。As described above, in this embodiment, even when the projection to be avoided by the avoidance input key 17 is not input in advance, the car wash machine determines that there is a risk of breakage during the detection of the vehicle shape. Then, the operation is temporarily stopped and the avoidance selection is requested, so you can arbitrarily select whether to perform the avoidance operation or soft cleaning. It does not cause unnecessary undesired washing. In addition, the mode switching means 20 can be used by arbitrarily switching between the normal mode and the safety mode. When an operator who is unfamiliar with the operation uses the safety mode, the safety mode is used to prevent damage due to operation mistakes. When used by a worker who has used the car, the car can be properly used so that the car is washed in a normal mode without interrupting the operation.

【００２７】なお、この発明は上記実施例に限定される
ものではない。実施例では洗車機本体が走行する門型洗
車機を例としているが、洗車機が固定設置され自動車を
コンベア等で搬送する連続式洗車機や、洗車機と自動車
とが相互に走行するタイプの洗車機にも不都合なく実施
することができる。また、実施例では車体をブラシ洗浄
する装置を例としているが、ブラシを使用せず高圧スプ
レーで洗浄するタイプの洗車機にも同様に実施すること
ができる。更に、実施例では車体上面へ突出する突起物
に対する処理を例示しているが、車体側面の突起物にも
実施できることは明らかであり、車体側面の突起物を検
出する構成については特開平１０−１０３２号公報に記
載があり、こうした構成を利用して実施可能である。The present invention is not limited to the above embodiment. In the embodiment, a portal type car washer in which the car washer body travels is taken as an example.However, a car washer is fixedly installed, and a continuous type car washer in which a car is conveyed by a conveyor or the like, and a car washer and a car run mutually. It can be implemented without any inconvenience for a car washer. Further, in the embodiment, an apparatus for brush-cleaning the vehicle body is taken as an example. However, the present invention can be similarly applied to a car washer of a type that uses a high-pressure spray without using a brush. Further, in the embodiment, the processing for the protrusion protruding to the upper surface of the vehicle body is exemplified. However, it is apparent that the process can also be performed for the protrusion on the side surface of the vehicle body. There is a description in Japanese Patent No. 1032, which can be implemented using such a configuration.

【００２８】[0028]

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、第１の
発明によれば、自動車の車体に設けられる突起物等の洗
車障害物を検出すると、相対移動を一旦停止して回避動
作するか否かの入力を受け付け、この入力に応じて回避
動作を伴う洗車もしくは回避動作を伴わない洗車のいず
れかを与えるので、洗車開始前に回避すべき突起物の指
定を忘れたとしても、洗車機が突起物を検出してその都
度どう処理するかを受け付けるので、この時点で回避指
示をすれば突起物を破損させることがなく、安全に洗車
できると共に、特に回避が必要ないと判断されるものに
ついては回避無しの選択をすれば、検出した突起物の部
分をソフト洗浄して洗い残しを最小限に止めることがで
きる。As is apparent from the above description, according to the first aspect, when a car-washing obstacle such as a projection provided on the body of an automobile is detected, the relative movement is temporarily stopped and the avoidance operation is performed. No input is accepted, and either car wash with avoidance action or car wash without avoidance action is given in response to this input, so even if you forget to specify the projections to avoid before starting car wash, Detects the projection and accepts what to do each time, so if the avoidance instruction is given at this point, the projection can be safely broken without damaging the projection, and it is determined that avoidance is not particularly necessary. If the user chooses to avoid avoidance, the detected protruding portion can be soft-washed to minimize the unwashed portion.

【００２９】また、第２の発明によれば、自動車の車体
に設けられる突起物等の洗車障害物を検出しし、その洗
車障害物が洗車によって破損の危険性があると判断する
と、相対移動を一旦停止して回避動作するか否かの入力
を受け付け、この入力に応じて回避動作を伴う洗車もし
くは回避動作を伴わない洗車のいずれかを与えるので、
破損の危険性のある突起物が認識されたときだけ動作を
一旦停止し、その他の突起物は洗い残しの少ないソフト
洗浄を行うので、安全でかつ洗い残しの少ない洗車が可
能になる。According to the second aspect of the present invention, a car wash obstacle such as a protrusion provided on the body of the automobile is detected, and when it is determined that the car wash obstacle is at risk of being damaged by the car wash, the relative movement is made. Is temporarily stopped and an input as to whether or not to perform an avoidance operation is received, and according to this input, either a car wash with an avoidance operation or a car wash without an avoidance operation is given,
The operation is temporarily stopped only when a protrusion having a risk of damage is recognized, and the other protrusions are subjected to soft cleaning with a small amount of unwashed, so that a safe and less-washable car wash can be performed.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】実施例洗車機の構成を示す正面説明図である。FIG. 1 is an explanatory front view showing the configuration of a car washer according to an embodiment.

【図２】実施例洗車機の構成を示す側面説明図である。FIG. 2 is an explanatory side view showing a configuration of the example car washer.

【図３】実施例の上面処理装置を示す要部側面説明図で
ある。FIG. 3 is an explanatory side view of a main part showing the upper surface processing apparatus of the embodiment.

【図４】実施例の側面ブラシ部を示す要部正面説明図で
ある。FIG. 4 is an explanatory front view of a main part showing a side brush portion of the embodiment.

【図５】実施例に設ける車体検出手段を示す要部説明図
である。FIG. 5 is an explanatory view of a main part showing a vehicle body detecting means provided in the embodiment.

【図６】実施例の制御系を示すブロック図である。FIG. 6 is a block diagram illustrating a control system according to the embodiment.

【図７】実施例の制御部の機能を示すブロック図であ
る。FIG. 7 is a block diagram illustrating functions of a control unit according to the embodiment.

【図８】実施例の制御部における洗車中に突起物を検出
したときの処理を示すフローチャートである。FIG. 8 is a flowchart illustrating a process when the control unit according to the embodiment detects a protrusion during car washing.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ 洗車機本体 ３ 上面ブラシ ５ 車形検出装置 ７ 走行位置を検出するエンコーダ ９ 上面ブロワノズル １１ 制御部 １１ａ 突起物検出部 １１ｂ 車***置検出部 １１ｃ 突起物判別部 １１ｇ 洗車制御部 １２ 駆動部 １３ 操作パネル １６ 回避選択キー １７ 回避入力キー １９ 音声出力部 ２０ 回避モード切替手段 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Car wash machine main body 3 Top brush 5 Car shape detection device 7 Encoder which detects a running position 9 Top blower nozzle 11 Control unit 11a Projection detection unit 11b Vehicle position detection unit 11c Projection discrimination unit 11g Car wash control unit 12 Drive unit 13 Operation panel 16 avoidance selection key 17 avoidance input key 19 voice output unit 20 avoidance mode switching means

フロントページの続き (72)発明者 吉川 正永 長野県更埴市大字雨宮1825番地 エムケー 精工株式会社内 (72)発明者 伝田 健 長野県更埴市大字雨宮1825番地 エムケー 精工株式会社内 Ｆターム(参考） 3D026 AA03 AA13 AA19 AA25 AA35 AA40 AA42 AA72 AA74 AA75 AA78 Continued on the front page (72) Inventor Masanaga Yoshikawa 1825 Amemiya Amemiya, Koshoku City, Nagano Prefecture (72) Inventor Takeshi Kenda 1825 Aomiya Amemiya, Koshoku City, Nagano Prefecture F-term (reference) 3D026 AA03 AA13 AA19 AA25 AA35 AA40 AA42 AA72 AA74 AA75 AA78

Claims (6)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 自動車と洗車機の相対移動に伴い前記自
動車の車体を自動洗浄する洗車機において、前記自動車
の車体に設けられる突起物等の洗車障害物を検出する手
段と、該検出手段で検出した洗車障害物に対し回避動作
するか否かを入力する手段と、前記検出手段で洗車障害
物を検出すると、前記相対移動を一旦停止して前記入力
手段において回避動作するか否かの入力を受け付け、こ
の入力に応じて回避動作を伴う洗車もしくは回避動作を
伴わない洗車のいずれかを与えるよう制御する手段とを
備えることを特徴とした洗車機。1. A car washing machine for automatically washing a car body of a car according to a relative movement between the car and the car washing machine, wherein a means for detecting a car washing obstacle such as a protrusion provided on the car body of the car; Means for inputting whether or not to perform an avoidance operation with respect to the detected car wash obstacle; and inputting whether or not the relative movement is temporarily stopped and the avoidance operation is performed by the input means when the car wash obstacle is detected by the detection means. And means for controlling to give either a car wash with an avoidance action or a car wash without an avoidance action in response to the input. 【請求項２】 自動車と洗車機の相対移動に伴い前記自
動車の車体を自動洗浄する洗車機において、前記自動車
の車体に設けられる突起物等の洗車障害物を検出する手
段と、該検出手段で検出した洗車障害物が洗車によって
破損の危険性があるか否かを判別する手段と、該判別手
段で破損の危険性があると判断した洗車障害物に対し回
避動作するか否かを入力する手段と、前記判別手段で危
険性ありと判断した洗車障害物に対し、前記相対移動を
一旦停止して前記入力手段において回避動作するか否か
の入力を受け付け、この入力に応じて回避動作を伴う洗
車もしくは回避動作を伴わない洗車のいずれかを与える
よう制御する手段とを備えることを特徴とした洗車機。2. A car washing machine for automatically washing a car body of a car according to a relative movement between the car and the car washing machine, a means for detecting a car washing obstacle such as a protrusion provided on the car body of the car, and the detecting means. A means for determining whether or not the detected car wash obstacle is at risk of being damaged by the car wash, and inputting whether or not to perform an avoidance operation for the car wash obstacle determined to be at risk of damage by the determination means. Means, for the car wash obstacle determined to be dangerous by the determination means, accepts an input as to whether the relative movement is temporarily stopped and the input means performs an avoidance operation, and the avoidance operation is performed in response to the input. Means for controlling to give either car washing with accompanying or car washing without avoiding operation. 【請求項３】 請求項１または２記載の洗車機におい
て、前記制御手段は、検出した洗車障害物に対する回避
動作を伴わない洗車を実行する場合は、その洗車障害物
に対して安全を考慮したソフト洗浄を行うよう制御する
ことを特徴とした洗車機。3. The car washing machine according to claim 1, wherein the control means considers safety with respect to the detected car washing obstacle when executing the car washing without the avoidance operation for the detected car washing obstacle. A car washer characterized by controlling to perform soft washing. 【請求項４】 請求項１または２記載の洗車機におい
て、音声アナウンスを出力する手段を備え、前記制御手
段では、洗車障害物の検出に伴い相対移動を一旦停止す
る前後のタイミングで、前記入力手段への入力を促す音
声アナウンスを出力させることを特徴とした洗車機。4. The car washing machine according to claim 1, further comprising means for outputting a voice announcement, wherein said control means controls said input at a timing before and after temporarily stopping relative movement in response to detection of a car washing obstacle. A car wash characterized by outputting a voice announcement prompting an input to a means. 【請求項５】 請求項２記載の洗車機において、前記判
別手段では、検出手段で検出した洗車障害物の位置等に
応じて障害物の種別を推定し、この推定した障害物の種
別が洗車により破損の危険性があるか否かを判別するこ
とを特徴とした洗車機。5. The car washing machine according to claim 2, wherein said discriminating means estimates a type of the obstacle according to a position of the car washing obstacle detected by the detecting means, and the estimated type of the obstacle is the car washing. A car washer characterized by determining whether there is a risk of breakage. 【請求項６】 請求項２記載の洗車機において、前記判
別手段は、検出手段で検出した洗車障害物の位置等に応
じて障害物の種別を推定し、この推定した障害物の種別
が洗車により破損の危険性があるか否かを判別するもの
であり、障害物の種別が推定できない場合には破損の危
険性があると判断することを特徴とした洗車機。6. The car washing machine according to claim 2, wherein said discriminating means estimates a type of the obstacle according to a position of the car washing obstacle detected by the detecting means, and the estimated type of the obstacle is the car washing. A car washer characterized by determining whether or not there is a risk of damage, and determining that there is a risk of damage if the type of the obstacle cannot be estimated.