JP2000123282A - 右折幼稚園バス検出方法およびその装置 - Google Patents
右折幼稚園バス検出方法およびその装置Info
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- JP2000123282A JP2000123282A JP10295205A JP29520598A JP2000123282A JP 2000123282 A JP2000123282 A JP 2000123282A JP 10295205 A JP10295205 A JP 10295205A JP 29520598 A JP29520598 A JP 29520598A JP 2000123282 A JP2000123282 A JP 2000123282A
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- kindergarten bus
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 幼稚園バスには行き先表示部に表示される路
線番号がなく、また、路線バスのように一度走行路が決
定されると、該走行路が変更されることがないものとは
異なり、幼稚園児の家を回って走行する幼稚園バスは走
行路が一定しておらず、そのために、例えば、ナンバー
プレートを読み込んで信号機を右折優先にするといった
制御を行うことができなかった。 【解決手段】 幼稚園バス1の前面に表示される通園バ
スマーク11の画像と、予め記憶されている複数の通園
バスマークのテンプレート画像とのパターンマッチング
の結果により通園バスマークであると判定された時に、
前記幼稚園バスの右側方向指示器13の位置付近を特定
し、該右側方向指示器の点滅動作を検出することにより
右折幼稚園バスであると判定するようにした右折幼稚園
バス検出方法である。
線番号がなく、また、路線バスのように一度走行路が決
定されると、該走行路が変更されることがないものとは
異なり、幼稚園児の家を回って走行する幼稚園バスは走
行路が一定しておらず、そのために、例えば、ナンバー
プレートを読み込んで信号機を右折優先にするといった
制御を行うことができなかった。 【解決手段】 幼稚園バス1の前面に表示される通園バ
スマーク11の画像と、予め記憶されている複数の通園
バスマークのテンプレート画像とのパターンマッチング
の結果により通園バスマークであると判定された時に、
前記幼稚園バスの右側方向指示器13の位置付近を特定
し、該右側方向指示器の点滅動作を検出することにより
右折幼稚園バスであると判定するようにした右折幼稚園
バス検出方法である。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は幼稚園児の送迎を行
う幼稚園バスの前面に張り付けられた通園バスマークを
監視することにより幼稚園バスであるか否かを判断し、
また、該幼稚園バスが右折するか否かを右側方向指示器
から判断し、これにより交通信号灯を右折車優先に切り
換えることが可能な右折幼稚園バス検出方法およびその
装置に関する。
う幼稚園バスの前面に張り付けられた通園バスマークを
監視することにより幼稚園バスであるか否かを判断し、
また、該幼稚園バスが右折するか否かを右側方向指示器
から判断し、これにより交通信号灯を右折車優先に切り
換えることが可能な右折幼稚園バス検出方法およびその
装置に関する。
【0002】
【従来の技術】近年、路線バスに対しては歩道側の車線
を優先道路として一般車両の走行を規制することにより
平均走行速度を上げるようにし、また、当該路線バスが
右折する場合には、行き先表示部に表示されている路線
番号をテレビカメラで読み取って右折する路線バスであ
ると判断すると、信号機を右折優先に切り換えるといっ
た処置が採られている。
を優先道路として一般車両の走行を規制することにより
平均走行速度を上げるようにし、また、当該路線バスが
右折する場合には、行き先表示部に表示されている路線
番号をテレビカメラで読み取って右折する路線バスであ
ると判断すると、信号機を右折優先に切り換えるといっ
た処置が採られている。
【0003】ところで、最近、幼稚園バスが交通渋滞に
巻き込まれることが多く、特に、交差点における右折車
線での交通渋滞で所定の時間までに幼稚園に到着するこ
とができないため、路線バスと同様に交差点における幼
稚園バスの右折優先が望まれていた。
巻き込まれることが多く、特に、交差点における右折車
線での交通渋滞で所定の時間までに幼稚園に到着するこ
とができないため、路線バスと同様に交差点における幼
稚園バスの右折優先が望まれていた。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】しかし、幼稚園バスに
は行き先表示部に表示される路線番号がなく、また、路
線バスのように一度走行路が決定されると、該走行路が
変更されないものとは異なり、幼稚園児の家を回って走
行する幼稚園バスは幼稚園児の増減などにより走行路が
一定しておらず、そのために、例えば、ナンバープレー
トを読み込んで信号機を右折優先にするといった制御を
行うことができなかった。
は行き先表示部に表示される路線番号がなく、また、路
線バスのように一度走行路が決定されると、該走行路が
変更されないものとは異なり、幼稚園児の家を回って走
行する幼稚園バスは幼稚園児の増減などにより走行路が
一定しておらず、そのために、例えば、ナンバープレー
トを読み込んで信号機を右折優先にするといった制御を
行うことができなかった。
【0005】本発明は前記した問題点を解決せんとする
もので、その目的とするところは、幼稚園バスの前面に
表示される三角形状の通園バスマークと、該幼稚園バス
が右折するための右側方向指示器の点滅とを監視するこ
とにより、信号機を右折優先に切り換えるようにした右
折幼稚園バス検出方法およびその装置を提供せんとする
にある。
もので、その目的とするところは、幼稚園バスの前面に
表示される三角形状の通園バスマークと、該幼稚園バス
が右折するための右側方向指示器の点滅とを監視するこ
とにより、信号機を右折優先に切り換えるようにした右
折幼稚園バス検出方法およびその装置を提供せんとする
にある。
【0006】
【課題を解決するための手段】本発明の右折幼稚園バス
検出方法は前記した目的を達成せんとするもので、その
手段は、幼稚園バスの前面に表示される通園バスマーク
の画像と、予め記憶されている複数の通園バスマークの
テンプレート画像とのパターンマッチングの結果により
通園バスマークであると判定された時に、前記幼稚園バ
スの右側方向指示器の位置付近を特定し、該右側方向指
示器の点滅動作を検出することにより右折幼稚園バスで
あると判定するようにしたことを特徴とする。
検出方法は前記した目的を達成せんとするもので、その
手段は、幼稚園バスの前面に表示される通園バスマーク
の画像と、予め記憶されている複数の通園バスマークの
テンプレート画像とのパターンマッチングの結果により
通園バスマークであると判定された時に、前記幼稚園バ
スの右側方向指示器の位置付近を特定し、該右側方向指
示器の点滅動作を検出することにより右折幼稚園バスで
あると判定するようにしたことを特徴とする。
【0007】また、前記右側方向指示器の点滅動作を検
出する方法として、幼稚園バスの右側方向指示器の位置
付近を特定した後、右側方向指示器の位置付近の濃度の
平均値を求め、この濃度平均値から点滅回数を計数し点
滅動作を検出するようにしたことを特徴とする。
出する方法として、幼稚園バスの右側方向指示器の位置
付近を特定した後、右側方向指示器の位置付近の濃度の
平均値を求め、この濃度平均値から点滅回数を計数し点
滅動作を検出するようにしたことを特徴とする。
【0008】また、本考案の幼稚園バス検出装置は、幼
稚園バスの通園バスマークを撮影する撮影手段と、該撮
影手段によって撮影した画像を記録する画像メモリと、
予め複数個の通園バスマークが記録されているテンプレ
ートメモリと、前記画像メモリよりの通園バスマークと
テンプレートメモリよりの通園バスマークとのパターン
マッチングの結果により通園バスマークであると判定し
たときに幼稚園バスであるとの信号を出力する幼稚園バ
ス確認部と、該幼稚園バス確認部よりの信号により右側
方向指示器の位置付近の濃度平均を検出する濃度検出部
と、該濃度検出部よりの濃度平均値から右側方向指示器
の点滅動作を検出すると右折幼稚園バスであるとの信号
を出力する点滅動作検出部とから構成したものである。
稚園バスの通園バスマークを撮影する撮影手段と、該撮
影手段によって撮影した画像を記録する画像メモリと、
予め複数個の通園バスマークが記録されているテンプレ
ートメモリと、前記画像メモリよりの通園バスマークと
テンプレートメモリよりの通園バスマークとのパターン
マッチングの結果により通園バスマークであると判定し
たときに幼稚園バスであるとの信号を出力する幼稚園バ
ス確認部と、該幼稚園バス確認部よりの信号により右側
方向指示器の位置付近の濃度平均を検出する濃度検出部
と、該濃度検出部よりの濃度平均値から右側方向指示器
の点滅動作を検出すると右折幼稚園バスであるとの信号
を出力する点滅動作検出部とから構成したものである。
【0009】
【発明の実施の形態】以下、本発明に係る右折幼稚園バ
ス検出装置の実施の形態を説明する。図1は幼稚園バス
とテレビカメラとの関係を示すイメージ図を、図2は幼
稚園バスの正面図を示す。1は幼稚園バスにして、該幼
稚園バス1の前面左側には三角形状で、かつ、児童の絵
が描かれている通園バスマーク11が貼付されている。
また、前面の左右には方向指示器12,13が取付けら
れている。
ス検出装置の実施の形態を説明する。図1は幼稚園バス
とテレビカメラとの関係を示すイメージ図を、図2は幼
稚園バスの正面図を示す。1は幼稚園バスにして、該幼
稚園バス1の前面左側には三角形状で、かつ、児童の絵
が描かれている通園バスマーク11が貼付されている。
また、前面の左右には方向指示器12,13が取付けら
れている。
【0010】2は交差点近くの柱21等の上方に配置さ
れたテレビカメラにして、前記幼稚園バス1の前記通園
バスマーク11および少なくとも右側方向指示器13を
撮影すると共に、該撮影画像から通園バスマーク11お
よび右側方向指示器13の点滅動作を検出するための検
出装置3が内蔵されている。
れたテレビカメラにして、前記幼稚園バス1の前記通園
バスマーク11および少なくとも右側方向指示器13を
撮影すると共に、該撮影画像から通園バスマーク11お
よび右側方向指示器13の点滅動作を検出するための検
出装置3が内蔵されている。
【0011】図3は検出装置3のブロック図を示し、3
1はテレビカメラ2よりのアナログ信号をデジタル信号
に変換するAD変換器、32は該AD変換器31よりの
画像(濃淡画像データ)を記憶する画像メモリ、33は
撮像位置に応じて大きさの異なる複数のテンプレート画
像が記憶されたテンプレートメモリ、34は前記画像メ
モリ32よりの画像と前記テンプレートメモリ33より
のテンプレート画像とをパターンマッチングし、相関値
が高い時に検出信号を出力する幼稚園バス確認部であ
る。なお、幼稚園バスの通園バスマークは幼稚園によっ
て形状が多少異なる場合があるので、上記撮像位置に応
じた大きさの異なる通園バスマークをテンプレートメモ
リ33に記憶させておく。
1はテレビカメラ2よりのアナログ信号をデジタル信号
に変換するAD変換器、32は該AD変換器31よりの
画像(濃淡画像データ)を記憶する画像メモリ、33は
撮像位置に応じて大きさの異なる複数のテンプレート画
像が記憶されたテンプレートメモリ、34は前記画像メ
モリ32よりの画像と前記テンプレートメモリ33より
のテンプレート画像とをパターンマッチングし、相関値
が高い時に検出信号を出力する幼稚園バス確認部であ
る。なお、幼稚園バスの通園バスマークは幼稚園によっ
て形状が多少異なる場合があるので、上記撮像位置に応
じた大きさの異なる通園バスマークをテンプレートメモ
リ33に記憶させておく。
【0012】35は前記確認部34よりの出力が送出さ
れた時に、前記画像メモリ32で撮影される右側方向指
示器13付近における画像の濃度平均を検出する方向指
示器濃度平均検出部(以下、単に濃度平均検出部とい
う)、36は該濃度平均検出部35よりの点滅動作が予
め設定された範囲内の点滅動作であるか否かを検出する
点滅動作検出部である。
れた時に、前記画像メモリ32で撮影される右側方向指
示器13付近における画像の濃度平均を検出する方向指
示器濃度平均検出部(以下、単に濃度平均検出部とい
う)、36は該濃度平均検出部35よりの点滅動作が予
め設定された範囲内の点滅動作であるか否かを検出する
点滅動作検出部である。
【0013】次に、図4のフローチャートに基づいて右
折幼稚園バス検出装置の動作を説明する。先ず、定期的
に幼稚園バス1における通園バスマーク11のフィール
ド画像をテレビカメラ2から得る(ステップS1)。そ
して、前記フィールド画像をAD変換器31でデジタル
信号に変換して該フィールド画像を画像メモリ32に記
憶させる(ステップS2)。
折幼稚園バス検出装置の動作を説明する。先ず、定期的
に幼稚園バス1における通園バスマーク11のフィール
ド画像をテレビカメラ2から得る(ステップS1)。そ
して、前記フィールド画像をAD変換器31でデジタル
信号に変換して該フィールド画像を画像メモリ32に記
憶させる(ステップS2)。
【0014】次に、前記画像メモリ32に記憶したフィ
ールド画像とテンプレートメモリ33に記憶されている
通園バスマーク11の全てのテンプレート画像とのパタ
ーンマッチングを行う(ステップS3)。
ールド画像とテンプレートメモリ33に記憶されている
通園バスマーク11の全てのテンプレート画像とのパタ
ーンマッチングを行う(ステップS3)。
【0015】そして、前記パターンマッチングにおける
相関値が予め設定されたしきい値より大きいか否かの判
定を行い(ステップS4)、小さいと判定した場合には
ステップS1に戻り、大きいと判定した場合には幼稚園
バスであるとして検出信号を幼稚園バス確認部34から
出力する。また、最初の検出信号によってタイマーをセ
ットする(ステップS5)。
相関値が予め設定されたしきい値より大きいか否かの判
定を行い(ステップS4)、小さいと判定した場合には
ステップS1に戻り、大きいと判定した場合には幼稚園
バスであるとして検出信号を幼稚園バス確認部34から
出力する。また、最初の検出信号によってタイマーをセ
ットする(ステップS5)。
【0016】なお、前記サンプリング画像であるフィー
ルド画像には奇数と偶数が存在するので、テンプレート
メモリ33に通園バスマーク11の奇数フィールド画像
と偶数フィールド画像を記憶させておき、サンプリング
画像とのパターンマッチングを行い、その結果がしきい
値より大きいか否かの判定を行うようにすれば、精度の
高い判定結果を得ることができる。
ルド画像には奇数と偶数が存在するので、テンプレート
メモリ33に通園バスマーク11の奇数フィールド画像
と偶数フィールド画像を記憶させておき、サンプリング
画像とのパターンマッチングを行い、その結果がしきい
値より大きいか否かの判定を行うようにすれば、精度の
高い判定結果を得ることができる。
【0017】次に、前記テレビカメラ2で撮影した画像
の通園バスマークの位置座標から相対的位置関係にある
右側方向指示器13の位置付近の検出エリアSを予め設
定した座標データによって特定する(ステップS6)。
そして、右側方向指示器13の検出エリアSにおける濃
度の平均値を求める(ステップS7)。
の通園バスマークの位置座標から相対的位置関係にある
右側方向指示器13の位置付近の検出エリアSを予め設
定した座標データによって特定する(ステップS6)。
そして、右側方向指示器13の検出エリアSにおける濃
度の平均値を求める(ステップS7)。
【0018】さらに、右側方向指示器13の点滅動作を
検出するため、濃度平均値を予め設定したしきい値と比
較し点灯、滅灯を判定した後、点滅回数を計数加算する
(ステップS8)。そして、所定数、例えば、点灯、滅
灯を各々5回検出できたか否かを判定する(ステップS
9)。すなわち、方向指示器が毎分120回点滅する場
合、1秒間に2回点滅することとなるので、図5の(a)
のような点滅動作になる。そこで、方向指示器の点滅画
像を取り込む周期を250msec /2=125msec より小さい
値として濃度平均値の点滅回数を計数することにより、
点滅動作を検出することができる。
検出するため、濃度平均値を予め設定したしきい値と比
較し点灯、滅灯を判定した後、点滅回数を計数加算する
(ステップS8)。そして、所定数、例えば、点灯、滅
灯を各々5回検出できたか否かを判定する(ステップS
9)。すなわち、方向指示器が毎分120回点滅する場
合、1秒間に2回点滅することとなるので、図5の(a)
のような点滅動作になる。そこで、方向指示器の点滅画
像を取り込む周期を250msec /2=125msec より小さい
値として濃度平均値の点滅回数を計数することにより、
点滅動作を検出することができる。
【0019】そして、点滅動作を検出できたと判定した
場合には、幼稚園バスは右折車であるとの信号を出力す
る(ステップS10)。これによって交差点の信号機を
右折優先に制御することが可能となるものである。ま
た、点滅動作を検出できなかった場合には、タイマー監
視を実行し(ステップS11)、計時時間が設定時間以
内かを判定し(ステップS12)、設定時間を越えてい
ない場合にはステップS1に戻り前記した動作を繰り返
す。なお、設定時間は、低速走行の幼稚園バスが撮影エ
リアを通過する平均時間を採用する。
場合には、幼稚園バスは右折車であるとの信号を出力す
る(ステップS10)。これによって交差点の信号機を
右折優先に制御することが可能となるものである。ま
た、点滅動作を検出できなかった場合には、タイマー監
視を実行し(ステップS11)、計時時間が設定時間以
内かを判定し(ステップS12)、設定時間を越えてい
ない場合にはステップS1に戻り前記した動作を繰り返
す。なお、設定時間は、低速走行の幼稚園バスが撮影エ
リアを通過する平均時間を採用する。
【0020】また一方、設定時間を越えている場合に
は、タイマーの計時および点滅回数の計数をリセットし
(ステップS13)、ステップS1に戻る。なお、ステ
ップS10において検出信号が出力された場合には、一
定の遅延時間が経過した後、ステップS13のリセット
制御が実行される。
は、タイマーの計時および点滅回数の計数をリセットし
(ステップS13)、ステップS1に戻る。なお、ステ
ップS10において検出信号が出力された場合には、一
定の遅延時間が経過した後、ステップS13のリセット
制御が実行される。
【0021】なお、前記した実施の形態においては、タ
イムアップか否かをステップS12で判定し、繰り返し
画像をサンプリングし点滅回数を計数する方法を例示し
たが、通園バスマークあるいは右折方向指示器13の検
出エリアの位置座標から上記点滅回数の計数を継続する
か否かの判定を行うようにしてもよい。
イムアップか否かをステップS12で判定し、繰り返し
画像をサンプリングし点滅回数を計数する方法を例示し
たが、通園バスマークあるいは右折方向指示器13の検
出エリアの位置座標から上記点滅回数の計数を継続する
か否かの判定を行うようにしてもよい。
【0022】また、本発明は前述の実施の形態に限定さ
れるものではなく、1つの画像を複数、例えば、上、
中、下の検出エリアに分割して、それぞれのエリアに対
応した特定の大きさのテンプレートによって相関を求め
るなど、種々の形態を採用することが可能である。
れるものではなく、1つの画像を複数、例えば、上、
中、下の検出エリアに分割して、それぞれのエリアに対
応した特定の大きさのテンプレートによって相関を求め
るなど、種々の形態を採用することが可能である。
【0023】
【発明の効果】本考案は前記したように、テレビカメラ
で撮影した幼稚園バスの通園バスマーク画像と予め記憶
されているテンプレート画像とのパターンマッチングの
結果、幼稚園バスであると検出された後に、右側方向指
示器の濃度平均値から点滅動作を検出するようにしたの
で、幼稚園バス側に右折する旨の信号を出力するための
特別な装置を設けることなく右折幼稚園バスであるとの
信号を出力でき、従って、安価で、かつ、簡易な識別シ
ステムを提供することができる等の効果を有するもので
ある。
で撮影した幼稚園バスの通園バスマーク画像と予め記憶
されているテンプレート画像とのパターンマッチングの
結果、幼稚園バスであると検出された後に、右側方向指
示器の濃度平均値から点滅動作を検出するようにしたの
で、幼稚園バス側に右折する旨の信号を出力するための
特別な装置を設けることなく右折幼稚園バスであるとの
信号を出力でき、従って、安価で、かつ、簡易な識別シ
ステムを提供することができる等の効果を有するもので
ある。
【図1】幼稚園バスとテレビカメラとの関係を示すイメ
ージ図である。
ージ図である。
【図2】幼稚園バスの正面図を示す。
【図3】検出装置のブロック図である。
【図4】動作を説明するためのフローチャートである。
【図5】方向指示器の点滅動作を確認するための説明図
である。
である。
1 幼稚園バス 11 通園バスマーク 13 右側方向指示器 2 テレビカメラ 3 検出装置 31 AD変換器 32 画像メモリ 33 テンプレートメモリ 34 幼稚園バス確認部 35 方向指示器濃度平均検出部 36 点滅動作検出部
Claims (3)
- 【請求項1】 幼稚園バスの前面に表示される通園バス
マークの画像と、予め記憶されている複数の通園バスマ
ークのテンプレート画像とのパターンマッチングの結果
により通園バスマークであると判定された時に、前記幼
稚園バスの右側方向指示器の位置付近を特定し、該右側
方向指示器の点滅動作を検出することにより右折幼稚園
バスであると判定するようにしたことを特徴とする右折
幼稚園バス検出方法。 - 【請求項2】 前記右側方向指示器の点滅動作を検出す
る方法として、幼稚園バスの右側方向指示器の位置付近
を特定した後、右側方向指示器の位置付近の濃度の平均
値を求め、この濃度平均値から点滅回数を計数し点滅動
作を検出するようにしたことを特徴とする請求項1記載
の右折幼稚園バス検出方法。 - 【請求項3】 幼稚園バスの通園バスマークを撮影する
撮影手段と、該撮影手段によって撮影した画像を記録す
る画像メモリと、予め複数個の通園バスマークが記録さ
れているテンプレートメモリと、前記画像メモリよりの
通園バスマークとテンプレートメモリよりの通園バスマ
ークとのパターンマッチングの結果により通園バスマー
クであると判定したときに幼稚園バスであるとの信号を
出力する幼稚園バス確認部と、該幼稚園バス確認部より
の信号により右側方向指示器の位置付近の濃度平均を検
出する濃度検出部と、該濃度検出部よりの濃度平均値か
ら点滅回数を計数し右側方向指示器の点滅動作を検出す
ると右折幼稚園バスであるとの信号を出力する点滅動作
検出部と、からなる右折幼稚園バス検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10295205A JP2000123282A (ja) | 1998-10-16 | 1998-10-16 | 右折幼稚園バス検出方法およびその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10295205A JP2000123282A (ja) | 1998-10-16 | 1998-10-16 | 右折幼稚園バス検出方法およびその装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2000123282A true JP2000123282A (ja) | 2000-04-28 |
Family
ID=17817572
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP10295205A Pending JP2000123282A (ja) | 1998-10-16 | 1998-10-16 | 右折幼稚園バス検出方法およびその装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2000123282A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020187795A (ja) * | 2017-01-24 | 2020-11-19 | デンソー インターナショナル アメリカ インコーポレーテッド | 車両制御システムおよびその方法 |
-
1998
- 1998-10-16 JP JP10295205A patent/JP2000123282A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020187795A (ja) * | 2017-01-24 | 2020-11-19 | デンソー インターナショナル アメリカ インコーポレーテッド | 車両制御システムおよびその方法 |
JP6992859B2 (ja) | 2017-01-24 | 2022-01-13 | デンソー インターナショナル アメリカ インコーポレーテッド | 車両制御システムおよびその方法 |
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