CN109421597A - 异常检测装置、异常检测方法以及异常检测*** - Google Patents

异常检测装置、异常检测方法以及异常检测*** Download PDF

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Abstract

本发明涉及异常检测装置、异常检测方法以及异常检测***。本发明的异常检测装置具有：第一取得单元，取得对在道路上行驶的对象车辆进行摄像而得到的摄像数据；第一辨识单元，根据所述摄像数据，辨识所述对象车辆的灯具类的点亮状态；第二辨识单元，根据所述摄像数据，辨识所述灯具类是否需要点亮；以及检测单元，根据所述点亮状态及所述是否需要点亮，检测所述灯具类是正常还是异常。

Description

异常检测装置、异常检测方法以及异常检测***
技术领域
本发明涉及异常检测装置、异常检测方法以及异常检测***。
背景技术
以往，关于车辆的灯具类的异常检测，由进行点亮操作的车辆自身进行检测。例如，在日本特开2010-137757号公报记载的发明中，进行刹车操作的车辆用搭载的照相机对自身的刹车灯进行摄像，辨识与刹车操作对应的刹车灯的点亮状态，从而进行异常检测。但是，由于针对自身的异常进行自身检测，所以存在在电路自身中存在异常的情况下无法适合地检测这样的课题。
近年来，提出了经由连接服务(Connected service)，检测其它车辆的灯具类的异常的技术。在日本特开2015-212133号公报记载的发明中，进行检测的车辆(以下称为检测车辆)通过车车间通信取得被检测的车辆(以下称为对象车辆)的刹车操作信息。
然后，检测车辆根据该操作信息的取得用照相机确认对象车辆的刹车灯的点亮状态，从而进行异常检测。
发明内容
然而，在日本特开2015-212133号公报记载的发明中，检测车辆需要经由车车间通信取得对象车辆的操作信息。因此，存在检测车辆在无法取得对象车辆的操作信息的情况下，无法检测对象车辆的灯具类的异常这样的课题。
本发明的目的在于提供一种即使不从其它装置取得信息也能够检测对象车辆的灯具类的异常的检测技术。
为了实现上述目的，在本发明中，异常检测装置根据对对象车辆进行摄像而得到的摄像数据，辨识对象车辆的灯具类是否需要点亮以及点亮状态并进行比较，从而检测对象车辆中的灯具类的异常。
根据从摄像数据得到的对象车辆的行为，辨识是否需要点亮。灯具类是搭载于车辆的任意的灯，作为一个例子，包括刹车灯(制动灯)、头灯(前照灯)、小灯(车宽灯)、雾光灯(雾灯)、倒车灯(后退灯)、后灯(尾灯)、危险报警灯等。灯具类的异常例如是在需要点亮的状况下非点亮的情况、在不需要点亮的状况下点亮的情况等。在上述灯具类中存在左右等多个灯的情况下，也可以将1个以上未点亮的状态作为非点亮。
本发明的第一个方案的异常检测装置的特征在于，具有：第一取得单元，取得对在道路上行驶的对象车辆进行摄像而得到的摄像数据；第一辨识单元，根据所述摄像数据，辨识所述对象车辆的灯具类的点亮状态；第二辨识单元，根据所述摄像数据，辨识所述灯具类是否需要点亮；以及检测单元，根据所述点亮状态及所述是否需要点亮，检测所述灯具类是正常还是异常。
灯具类的点亮状态根据摄像数据来辨识。关于基于摄像数据的点亮状态的辨识方法，没有特别限定，能够使用已知的任意的技术。灯具类是否需要点亮根据从摄像数据得到的对象车辆的行为来辨识。是否需要点亮的辨识既可以根据对象车辆的当前的行为、行为预测进行，也可以在需要点亮的动作结束的定时根据一连串的对象车辆的行为进行。另外，通过组合点亮状态和是否需要点亮，检测单元进行对象车辆的异常检测。
根据这样的结构，异常检测装置通过使用摄像数据，无需对象车辆的控制操作已进行这样的信息，而能够仅用异常检测装置检测对象车辆的异常。
在本方案中，还具有存储所述点亮状态的存储单元，所述第二辨识单元根据从所述摄像数据得到的所述对象车辆的行为，追溯过去而求出需要点亮的期间，所述检测单元根据在所述存储单元中存储的点亮状态以及所述期间，进行所述检测。
根据这样的结构，异常检测装置能够根据在存储单元中存储的信息进行追溯而辨识灯具类的点亮状态。因此，即使在需要点亮的动作中辨识是否需要点亮的情况下，异常检测装置也能够根据过去的点亮状态进行异常检测。此外，也可以不具有存储单元，在该情况下，异常检测装置也可以通过进行对象车辆的行为预测来辨识是否需要点亮，求出需要点亮的期间。
在本方案中，所述异常检测装置是搭载于执行检测的车辆(以下称为检测车辆)的装置，所述第二辨识单元可以根据所述摄像数据，辨识所述对象车辆相对所述检测车辆的相对的运动，并与所述检测车辆的运动组合，来辨识所述对象车辆的行为。此外，异常检测装置既可以搭载于路侧设备等，另外也可以作为智能手机等的应用发挥功能。
在本方案中，所述灯具类是搭载于所述对象车辆的转向信号灯，所述第二辨识单元在所述对象车辆跨越白线的情况或者左右拐弯的情况下，根据所述灯具类应开始动作的定时和应结束动作的定时，求出所述期间。
车道线不限定于白线，也可以是黄线、虚线等。跨越白线的动作也可以设为从对象车辆的一部分压到白线上的状态到离开为止。此外，所述第二辨识单元也可以根据对象车辆左右移动的行为求出所述期间。
在本方案中，所述灯具类是搭载于所述对象车辆的刹车灯，所述第二辨识单元在所述对象车辆停止的情况下或者减速预定值以上的情况下，根据所述灯具类应开始点亮的定时和应结束点亮的定时，求出所述期间。
在本方案中，优选还具有取得所述对象车辆的识别信息的取得单元。进而，所述识别信息也可以是所述对象车辆的车牌号信息，但没有特别限定。例如，识别信息也可以是对象车辆的车种、颜色，还可以是车辆固有的ID。
根据这样的结构，异常检测装置能够识别检测到异常的对象车辆，在向外部输出的情况下，能够附加确定对象车辆的信息。
在本方案中，还可以具有发送单元，该发送单元在所述检测单元检测到异常的情况下，针对服务器装置，发送包括检测结果以及所述识别信息的检测信息。此外，也可以在所述检测单元未检测到异常的情况下，发送单元发送所述检测信息。
根据这样的结构，异常检测装置能够经由网络将检测结果等发送到服务器装置。另外，服务器装置能够根据识别信息，确定对象车辆。
在本方案中，还可以具有通知单元，该通知单元在所述检测单元检测到异常的情况下，针对所述对象车辆发送通知灯具类有异常的意思的异常通知。通知方法例如既可以使用车车间通信来进行通知，也可以使用灯的点亮、喇叭或者扬声器声音等来进行通知。
根据这样的结构，异常检测装置即使在与服务器装置的网络不通的情况下，也能够对对象车辆直接通知异常。此外，异常检测装置也可以根据异常的重要度，判断发送给服务器还是通知给对象车辆。
在本方案中，可以设为异常检测***，具有：多个检测车辆，搭载上述异常检测装置；以及服务器装置，具有从所述检测车辆接收所述检测信息的接收单元、及针对车辆发送通知灯具类有异常的意思的异常通知的通知单元。车辆是包括所述检测车辆或者所述对象车辆的1台以上的车辆。
根据这样的结构，服务器装置能够根据从多个检测车辆接收的信息，对对象车辆通知异常的意思。
在本方案中，所述服务器装置还可以在接收到预定次数以上的所述检测信息的情况下，将所述异常通知通知给所述对象车辆。预定次数优选设为关于特定的车辆的预定的期间内的次数。
根据这样的结构，服务器装置通过在收集到某种程度的异常信息之后由服务器装置对对象车辆进行通知，能够防止将错误的检测结果(检测信息)通知给对象车辆。此外，关于通知的判断，也可以根据检测结果的重要度，判断是否进行通知。
在本方案中，也可以所述检测车辆对所述检测信息附加交通信息而发送给所述服务器装置，所述服务器装置求出在从所述交通信息得到的状况下应进行点亮操作的概率即点亮概率，在与所述点亮概率对应的次数连续检测到所述对象车辆的灯具类的异常的情况下，将所述异常通知通知给所述对象车辆。
交通信息例如是包括道路的种类、车道数或者形状、行人的横穿、有无相向车或前方车、交通量(密度)、信号灯颜色的变化、天气或者时间带等的信息。通过检测车辆、服务器装置等取得交通信息。点亮概率能够设为特定的状况下的平均的驾驶者(驾驶员)应进行点亮操作的概率。此外，在驾驶者能够确定的情况下，也可以将特定的状况下的特定的驾驶者进行点亮操作的概率设为点亮概率。
根据这样的结构，服务器装置能够根据特定的状况对检测结果附加权重。例如，在平均的驾驶者进行点亮操作的频度低的(点亮概率低的)状况下，能够将直至对对象车辆进行通知所需的检测信息的接收次数设定得较多。此外，在检测车辆正常的情况下也发送检测信息的情况下，也可以将服务器装置连续接收到异常信息(检测结果)的次数设为上述接收次数。另外，检测车辆(异常检测装置)既可以求出上述点亮概率，也可以在检测与状况对应的预定次数的异常的情况下发送到服务器。
在本方案中，还可以所述服务器装置的通知单元根据接收到表示所述对象车辆的灯具类异常的所述检测信息，针对所述对象车辆的周边的检测车辆，发送委托所述对象车辆的调查的调查委托，所述周边的检测车辆在接受到所述调查委托的情况下，无论所述异常检测装置的检测结果的内容如何，都将关于与所述识别信息相应的车辆的所述检测信息发送到所述服务器装置。
服务器装置也可以在接收到1次所述检测信息的情况下向周边的检测车辆发送调查委托，还可以在接收到预定次数所述检测信息的情况下发送调查委托。周边的检测车辆例如能够成为与对象车辆的距离是预定值以下的车辆、位于与对象车辆相同的区段的车辆等。在此，能够在服务器装置中保持各车辆的位置信息。
根据这样的结构，异常检测装置(周围的检测车辆)能够在从服务器装置接收到存在异常的可能性的对象车辆的识别信息时，针对对象车辆，无论正常或者异常都发送信息。由此，在虽然对象车辆的灯具类正常但驾驶者未点亮时，能够防止服务器装置错误地进行异常通知。此外，对象车辆的识别信息能够包含于调查委托。
此外，本发明还能够掌握为具备上述单元的至少一部分的异常检测***。另外，本发明还能够掌握为执行上述处理的至少一部分的异常检测方法。另外，本发明还能够掌握为用于使计算机执行该方法的计算机程序、或者非临时地存储有该计算机程序的计算机可读存储介质。上述单元以及处理的各个能够尽可能相互组合而构成本发明。
例如，本发明的一个方案是异常检测方法，其特征在于，具有：第一取得步骤，取得对在道路上行驶的对象车辆进行摄像而得到的摄像数据；第一辨识步骤，根据所述摄像数据，辨识所述对象车辆的灯具类是否需要点亮；第二辨识步骤，根据所述摄像数据，辨识所述灯具类的点亮状态；以及检测步骤，根据所述是否需要点亮及所述点亮状态，检测所述灯具类是正常还是异常。
另外，本发明的一个方案是用于使计算机执行上述异常检测装置的异常检测方法的各步骤的程序。
根据本发明，即使未从其它装置取得信息，也能够检测对象车辆的灯具类的异常。
附图说明
图1是示出实施方式1的***概要的图。
图2A是实施方式1所涉及的异常检测装置的功能框图，图2B是实施方式2所涉及的服务器装置的功能框图。
图3A是示出检测信息的消息格式的图，图3B是示出通知信息的消息格式的图。
图4是示出实施方式1所涉及的异常检测装置的处理的流程图。
图5是示出实施方式1所涉及的异常检测装置中的是否需要点亮判断处理的流程图。
图6是示出实施方式1所涉及的服务器装置的处理的流程图。
图7是示出实施方式1所涉及的异常检测装置中的行为辨识处理的图。
图8是示出实施方式2所涉及的异常检测装置的一个例子的功能框图。
图9是示出实施方式3的***概要的图。
图10是示出实施方式3所涉及的异常检测装置的处理的流程图。
图11是示出实施方式3所涉及的服务器装置的处理的流程图。
具体实施方式
(实施方式1)
以下，说明本发明的实施方式1。
<结构>
本实施方式是检测车辆检测对象车辆的灯具类的异常的异常检测***。本异常检测***如图1所示，包括能够经由网络进行通信的检测车辆100、服务器装置200、对象车辆300。
在本实施方式中，检测车辆100搭载异常检测装置101。异常检测装置101根据对检测车辆100的周围进行摄像而得到的摄像数据，进行搭载于对象车辆300的灯具类的异常检测。异常检测装置101根据异常检测，将包括检测结果、对象车辆300的识别信息的至少一方的检测信息发送到服务器装置200。服务器装置200根据检测信息的接收，向对象车辆300进行通知。
[异常检测装置]
图2A是示出异常检测装置101的结构的框图。异常检测装置101是包括运算装置、存储装置、输入输出装置等的信息处理装置(计算机)。通过异常检测装置执行在存储装置中储存的程序，提供异常检测装置101的摄像数据取得部110、点亮状态辨识部120、存储部130、是否需要点亮辨识部140、检测部150、识别信息取得部160、发送部170等的功能。这些功能的一部分或者全部也可以通过ASIC、FPGA等专用的逻辑电路实现。此外，在本实施方式中，说明异常检测装置101搭载于检测车辆100的例子，但不限定于此。例如，作为异常检测装置101，也可以使用设置于道路上的信息处理装置、智能手机等，提供上述功能。
摄像数据取得部110(第一取得单元)是取得对检测车辆100的前方进行摄像而得到的摄像数据的功能部。摄像数据例如既可以是在摄像数据取得部110中设置照相机并进行摄像而得到的数据，也可以是通过在检测车辆100中另外设置的照相机、智能手机等进行摄像而得到的数据。另外，摄像数据取得部110也可以通过无线或者有线连接取得摄像数据。在本实施方式中，异常检测装置101将在拍摄于摄像数据中的道路上行驶的车辆作为对象车辆300，进行灯具类的异常检测。摄像数据取得部110将取得的摄像数据输出到后述点亮状态辨识部120、是否需要点亮辨识部140、识别信息取得部160等。
此外，摄像数据也可以是对检测车辆100的前方以外(后方、左右等)进行摄像而得到的数据。另外，摄像的对象车辆300的位置也没有特别限定。例如，摄像数据也可以是对位于车辆的后方的车辆、位于侧方的车辆进行摄像而得到的数据。进而，对象车辆300既可以是特定的车辆，另外也可以是多台车辆。此外，说明摄像图像是静止图像的例子，但也可以是动画等。
点亮状态辨识部120(第一辨识单元)是根据摄像数据来辨识对象车辆300的灯具类的点亮状态的功能部。在本实施方式中，说明点亮状态辨识部120辨识灯具类的点亮(包括正在点亮)或者非点亮的例子，但点亮状态辨识部120辨识的点亮状态不限于此。例如，点亮状态辨识部120也可以辨识灯具类的点亮时的亮度、亮灭速度(转向信号灯的情况)、颜色等。另外，在本实施方式中，说明点亮状态辨识部120辨识作为灯具类设置于车辆后方的转向信号灯的点亮状态的例子，但作为辨识对象的灯具类不限于此。例如，点亮状态辨识部120也可以辨识设置于前方、侧方、后方或者侧镜等的某一个或者多个转向信号灯。另外，点亮状态辨识部120也可以辨识刹车灯(制动灯)、头灯(前照灯)、小灯(车宽灯)、雾光灯(雾灯)、倒车灯(后退灯)、后灯(尾灯)、危险报警灯等。此外，在相同种类中存在2个以上的灯的情况(左右等)下，也可以即使在仅单方为非点亮的情况下就视为未点亮的状态。
存储部130是存储上述点亮状态辨识部120辨识的点亮状态的功能部。此外，存储部130存储的对象不限定于点亮状态。例如，存储部130存储的对象既可以是摄像数据，也可以是后述识别信息取得部160取得的识别信息等。此外，异常检测装置101也可以不具有存储部130。
是否需要点亮辨识部140(第二辨识单元)是根据摄像数据辨识对象车辆300的行为，辨识搭载于对象车辆300的灯具类是否需要点亮的功能部。另外，是否需要点亮辨识部140在辨识为需要点亮时，根据对象车辆300的行为的开始以及结束定时，求出灯具类需要点亮的期间(需要点亮期间)。关于是否需要点亮辨识部140的详细说明，在使用图4以及图5的流程图的处理说明中进行。此外，是否需要点亮辨识部140通过参照存储部130，能够追溯地求出需要点亮期间。
检测部150是根据上述是否需要点亮以及点亮状态检测灯具类的异常的功能部。在本实施方式中，检测部150在需要点亮的状况(期间)中未点亮的情况下，判断为灯具类异常，但例如检测部150也可以在辨识为不需要点亮的状况下点亮的情况下，判断为灯具类异常。另外，检测部150使用点亮状态辨识部120辨识的当前的点亮状态或者存储部130保持的过去的点亮状态的至少某一方。此外，关于检测部150的详细说明，在使用图4的流程图的处理说明中进行。
识别信息取得部160(第二取得单元)是使用摄像数据取得对象车辆300的识别信息的功能部。在本实施方式中，识别信息取得部160从车牌等取得车牌号信息。此外，识别信息不限定于车牌号信息。例如，识别信息取得部160也可以将包括对象车辆300的车种、颜色、形状、位置信息等的信息作为识别信息。进而，识别信息取得部160也可以不使用摄像数据，还可以经由通信取得车辆固有的ID，作为识别信息。另外，识别信息取得部160也可以将这些信息组合而作为识别信息。此外，异常检测装置101也可以不具有识别信息取得部160。
发送部170是根据异常检测向服务器装置200经由无线通信等发送信息的功能部。在发送部170发送的信息中包括检测信息。检测信息的一个例子是车辆的位置/速度等与发送源的车辆有关的信息、识别信息、检测结果等与对象车辆有关的信息等。在本实施方式中，发送部170发送图3A所示的格式的检测信息10。在此，在本实施方式中，在检测信息中至少包括识别信息以及检测结果。此外，发送部170可以每当检测到异常时发送检测结果等，还可以在检测到预定次数异常的情况下发送检测结果等。
在检测信息10中，作为检测车辆100的信息包括发送源ID11、位置信息12、速度信息13、加速度信息14、角速度信息15，作为对象车辆300的信息包括识别信息16、点亮状态17、是否需要点亮18、检测结果19、发送时刻20等。发送源ID是用于确定检测车辆100的标识符。位置信息12例如是从如GPS装置那样的位置信息传感器取得的信息，用纬度/经度/高度的形式表示、或者用地图代码的形式表示。使用设置于检测车辆100的1个以上的传感器取得速度信息13、加速度信息14、角速度信息15。识别信息16是上述识别信息取得部160取得的信息，是用于确定对象车辆300的标识符。同样地，点亮状态17、是否需要点亮18、检测结果19分别是上述点亮状态辨识部120、是否需要点亮辨识部140、检测部150输出的信息。发送时刻20是生成检测信息的时刻。
[服务器装置]
图2B是示出服务器装置200的结构的框图。服务器装置200是包括运算装置、存储装置、输入输出装置等的信息处理装置(计算机)。通过异常检测装置执行在存储装置中储存的程序，提供接收部210和通知部220等的功能。这些功能的一部分或者全部也可以通过ASIC、FPGA等专用的逻辑电路实现。
接收部210是接收从异常检测装置101发送的检测信息的功能部。
通知部220是根据检测信息的接收，针对对象车辆300等发送通知灯具类有异常的意思的异常通知的功能部。在本实施方式中，通知部220通知图3B所示的格式的通知信息30。在此，在本实施方式中，在通知信息中至少包括识别信息以及检测结果。
在通知信息30中，作为服务器装置200的信息包括发送源ID31，作为对象车辆300的信息包括识别信息32、点亮状态33、是否需要点亮34、检测结果35、发送时刻36等。发送源ID31是用于确定服务器装置200的标识符。识别信息32、点亮状态33、是否需要点亮34、检测结果35是从在上述检测信息10中包含的识别信息16、点亮状态17、是否需要点亮18、检测结果19得到的信息。发送时刻36是生成通知信息的时刻。在本实施方式中，通知信息30至少包括识别信息32以及检测结果35。
<处理>
[异常检测装置的动作]
参照图4，说明异常检测装置101进行的处理。此外，在流程图中示出各个处理依次进行，但这些处理无需一定按照该顺序进行，也可以按照不同的顺序执行、或者与多个处理并行地执行。
摄像数据取得部110取得对检测车辆100的周围进行摄像而得到的摄像数据(S102)。摄像数据取得部110将进行摄像而得到的摄像数据输出到点亮状态辨识部120、是否需要点亮辨识部140、识别信息取得部160等。然后，点亮状态辨识部120针对拍摄于摄像数据中的对象车辆300，使用摄像数据辨识灯具类的点亮状态(S104)。在此，关于使用摄像数据的灯具类的点亮状态的辨识，能够使用既存的技术。例如，能够检测灯的点亮区域，根据该区域中的明亮度辨识点亮状态(日本特开平09-267686号公报)。然后，点亮状态辨识部120将点亮状态输出到存储部130。存储部130存储对象车辆300的点亮状态。
是否需要点亮辨识部140使用摄像数据，辨识对象车辆300的灯具类是否需要点亮(S106)。具体而言，是否需要点亮辨识部140辨识对象车辆300的行为，在辨识到车道变更等的情况下，辨识为需要点亮。另外，在辨识为需要点亮的情况下，根据行为的开始(动作开始时)以及结束的定时，求出需要点亮期间。关于是否需要点亮辨识处理S106的详细说明，在使用后述图5的流程图的处理说明中进行。
异常检测装置101判断对象车辆300的灯具类是否需要点亮(S108)。在判断为需要点亮的情况下(S108-“是”)，检测部150辨识需要点亮期间中的转向信号灯的点亮状态(S110)。在此，检测部150使用点亮状态辨识部120或者存储部130的至少某一方。然后，在辨识为在需要点亮期间中转向信号灯未点亮的情况下(S112-“否”)，识别信息取得部160从摄像数据取得对象车辆300的识别信息(S114)，发送部170向服务器装置200发送检测信息10(S116)。在此，关于需要点亮期间中的点亮状态，既可以在该期间内的全部或者一部分期间点亮的情况下设为点亮，另外，也可以将该期间内的预定的比例以上的点亮设为点亮。
[是否需要点亮辨识处理]
参照图5，详细说明是否需要点亮辨识处理S106的处理。首先，是否需要点亮辨识部140根据摄像数据中的对象车辆300的图像内的运动，辨识对象车辆300相对检测车辆100的相对的运动(S1061)。相对的运动是指，例如，对象车辆300相对检测车辆100的行进方向的前后、左右的位置变化等。接下来，是否需要点亮辨识部140使用设置于检测车辆100的传感器(未图示)，辨识检测车辆100的运动(S1062)。在此，传感器辨识位置、速度、加速度、角速度(横摆率)等的至少1个以上的项目的值。
是否需要点亮辨识部140组合检测车辆100的运动和对象车辆300的运动，辨识对象车辆300的行为(S1063)。图7示出本实施方式中的辨识对象车辆300的车道变更的例子。此外，图7中的(A)是对象车辆300相对检测车辆100的行进方向位于前10.0m、右2.0m(-2.0)的例子。(B)是对象车辆300向左方向移动，相对检测车辆100的行进方向位于前12.0m、右1.5m(-1.5)的例子。进而，(C)是对象车辆300相对检测车辆100的行进方向位于前10.0m、左0.1m的例子。此外，在检测车辆100相对行进方向左右运动的情况下，根据检测车辆100和对象车辆300的运动，进行行为的辨识。此外，设为检测车辆100朝向行进方向以预定速度移动。
是否需要点亮辨识部140根据对象车辆300的行为，判断是否需要点亮(S1064)。在判断为是需要点亮的行为的情况下(S1064-“是”)，根据对象车辆300的行为，求出灯具类需要点亮的期间(S1065)。具体而言，是否需要点亮辨识部140使用对象车辆300的车道变更的开始时刻以及结束时刻，求出需要点亮期间。例如，需要点亮期间能够设为从车道变更开始时刻的3秒前至结束时刻的3秒后，但需要点亮期间的计算方法没有特别限定。需要点亮期间的开始定时既可以是车道变更的开始时刻之前也可以是之后，结束定时既可以是车道变更的结束时刻之前也可以是之后。
在本实施方式中，是否需要点亮辨识部140将对象车辆300跨越白线(车道线)的动作的开始以及结束定时设为车道变更的开始以及结束定时。根据对象车辆300的行为辨识跨越白线的动作(跨白线)的手法没有特别限定，能够使用以下的手法。例如，是否需要点亮辨识部140也可以设置基于规则的分类器，辨识对象车辆300的行为(手法1)。另外，是否需要点亮辨识部140也可以对车辆的行为进行记号化而作为特征量，使用根据该特征量通过机器学习生成的分类器，辨识跨白线等。在此，作为记号化的手法能够使用BoS(Bag ofSystems，***袋)等，作为机器学习的手法能够使用SVM(Support Vector Machine，支持向量机)等(手法2)。进而，也可以使用根据车辆的行为模式直接通过机器学习生成的分类器，辨识跨白线等(手法3)。此外，是否需要点亮辨识部140也可以根据摄像数据辨识白线等，辨识对象车辆300的跨白线等(手法4)。此外，车道变更的辨识方法不限定于跨白线。例如，也可以使用左右运动的移动量进行辨识。
此外，是否需要点亮的辨识方法不限定于车道变更。例如，可以举出大的交叉路口、小路交叉路口中的左右拐弯、在Y字路上虽然在道路构造上直线前进但大幅弯曲的转弯、起动等。另外，是否需要点亮辨识部140也可以通过接受操作了方向指示器这样的信息，进行是否需要点亮的辨识。
[服务器装置的动作]
参照图6，说明服务器装置200进行的处理。此外，在流程图中示出各个处理依次进行，但这些处理无需一定按照该顺序进行，也可以按照不同的顺序执行、或者与多个处理并行地执行。
在接收部210接收到从异常检测装置101发送的检测信息时(S202)，服务器装置200判断是否关于特定的对象车辆300在预定的期间内接收到预定次数以上的检测信息(S204)。此外，服务器装置200对对象车辆300通知信息的条件没有特别限定。例如，通知部220也可以根据关于异常检测装置101的通知的期间、次数、地域或者上述重要度或者它们的组合来判断是否通知。此外，服务器装置200也可以在从异常检测装置101接收到检测信息的情况下，始终针对对象车辆300进行通知。
在接收到预定次数以上的检测信息的情况下(S204-“是”)，通知部220针对对象车辆300通知通知信息(异常通知)(S206)。此外，上述预定的次数也可以针对每个对象车辆300变更。在该情况下，预定的次数也可以设置成能够由使用对象车辆300的用户变更。对象车辆300根据通知信息的取得，进行向驾驶者的通知、故障确认以及确认结果通知等。
<本实施方式的有利的效果>
根据本实施方式，异常检测装置能够根据从摄像数据得到的对象车辆的行为辨识来辨识是否需要点亮，从而仅通过检测车辆检测对象车辆中的灯具类的异常。
另外，服务器装置能够从多个检测车辆得到检测信息，所以即使在一部分的检测信息中包含错误的信息(点亮状态的误辨识信息等)的情况下，也能够避免向对象车辆通知错误的信息。进而，通过设置存储部，异常检测装置在进行对象车辆的行为辨识时，无需进行行为预测等复杂的处理，能够在进行需要点亮的动作之后辨识是否需要点亮。另外，异常检测装置发送对象车辆的识别信息以及检测结果，所以服务器装置能够可靠地确定对象车辆。
(实施方式1的变形例)
作为实施方式1的变形例，说明代替对象车辆300的转向信号灯而检测刹车灯的异常的例子。
在上述例子中，说明了根据对象车辆300的行为来检测转向信号灯的异常的例子，但检测对象不限于此。例如，也可以通过辨识对象车辆300的刹车灯是否需要点亮，检测刹车灯的异常。
在该情况下，是否需要点亮辨识部140根据对象车辆300的加速度的变化，辨识是否需要点亮。具体而言，是否需要点亮辨识部140在根据摄像数据辨识停止或者预定值以上的减速度的情况下，将停止或者减速所需的期间作为需要点亮期间即可。这样，通过设置预定的减速度，是否需要点亮辨识部140将引擎刹车等不伴随刹车灯的点亮的减速判断为无需点亮。
此外，异常检测装置101作为检测对象的灯具类不限于上述例子。例如，异常检测装置101也可以检测对象车辆300的头灯、小灯、雾光灯、倒车灯、后灯、危险报警灯等的异常。另外，也可以考虑时刻信息，辨识头灯等是否需要点亮。进而，对象车辆300不限定于前方车，例如，也可以是相向车、后方车或者并行车等。另外，对象车辆不限定于四轮车辆，例如，也可以是两轮车辆等。
(实施方式2)
以下，说明本发明的实施方式2。
在上述实施方式1中，服务器装置200根据检测信息的接收次数等，判断是否对对象车辆300进行通知，但在本实施方式中，还考虑附加到检测信息的交通信息来判断是否进行通知。交通信息例如是包括道路的种类、车道数或者形状、有无行人、信号、相向车或前方车等其它车辆的状况(有无)、交通量、天气、时间带、有无拥堵或道路施工、车道限制、路面状况等的信息。此外，检测车辆100既可以根据摄像数据辨识交通信息，也可以从外部取得。
服务器装置200求出在从接收的交通信息得到的状况下应进行点亮操作的概率即点亮概率。能够使用贝叶斯网络等来计算点亮概率。点亮概率能够设为特定的状况下的平均的驾驶者(驾驶员)进行点亮操作的概率。例如，设想在进行车道变更的状况下点亮概率变高，并设想在Y字路并且向直线前进方向前进的状况下点亮概率变低。另外，在驾驶者能够确定的情况下，也可以将特定的状况下的特定的驾驶者进行点亮操作的概率设为点亮概率。例如，设想为在避开道路施工而通行的情况下是否进行点亮操作根据驾驶者的不同而不同。服务器装置200在预定的期间对象车辆300的灯具类的异常被连续确认了与上述点亮概率对应的次数的情况下，进行异常通知。例如，服务器装置200也可以仅在点亮概率为预定值以上时未点亮的次数为预定次数以上的情况下进行通知。由此，能够仅在灯具类为异常的可能性高的情况下进行通知。此外，也可以服务器装置200取得交通信息。
另外，在实施方式1中，说明了在异常检测装置101检测到异常的情况下，向服务器装置200发送检测信息的例子，但异常检测装置101也可以在检测结果是正常的情况下，将检测信息发送到服务器装置200。在该情况下，服务器装置200也可以在预定的期间连续与上述点亮概率对应的次数接收到关于对象车辆300是异常的意思的检测信息的情况下进行异常通知。与点亮概率对应的次数是指，例如，点亮概率的合计超过预定值(例如300％)的次数。由此，在虽然对象车辆300的灯具类正常但驾驶者未点亮时，能够防止服务器装置200错误地进行异常通知。
另外，也可以异常检测装置101提供上述功能。
图8示出除了实施方式1的异常检测装置101的结构以外，还具有交通信息取得部180的异常检测装置102。
在本实施方式中，交通信息取得部180从摄像数据取得交通信息，但也可以从外部的装置取得。另外，是否需要点亮辨识部140求出上述点亮概率。此外，也可以在外部的装置中保持点亮概率，异常检测装置102从外部的装置取得点亮概率。上述次数等信息能够预先存储到存储部130。另外，是否需要点亮辨识部140也可以从识别信息取得部160取得对象车辆300的识别信息。通过以上的结构，在检测车辆100向服务器装置200发送异常信息时，根据点亮概率进行发送，所以能够限制向服务器装置200过度地通知异常。
(实施方式3)
以下，说明本发明的实施方式3。
在上述实施方式中，说明了异常检测装置101在检测到异常的情况下，向服务器装置200通知的例子，但在本实施方式中，说明无论正常或者异常都进行发送的例子。
图9是本实施方式所涉及的异常检测***的概要图。
在本实施方式中，服务器装置83在接收到表示预定次数以上(包括1次)的异常的检测信息(以下称为异常检测信息)时，将相应的对象车辆84辨识为调查对象车辆。然后，服务器装置83针对位于调查对象车辆的周边的多个检测车辆82(异常检测装置101)，发送委托调查对象车辆的调查的调查委托。周边的多个检测车辆82在接受到调查委托的情况下，无论检测结果的内容如何都向服务器装置83进行发送。服务器装置83在针对调查对象车辆接收到预定次数以上的异常检测信息时，对相应的对象车辆84(调查对象车辆)通知异常的意思。
<处理>
[异常检测装置的动作]
图10是示出本实施方式中的异常检测装置101的处理的流程的流程图。异常检测装置101取得摄像数据(S302)，根据摄像数据进行点亮状态的辨识(S304)以及是否需要点亮的辨识(S306)。然后，异常检测装置101在判断为需要点亮的情况下(S308-“是”)，辨识需要点亮期间中的点亮状态(S310)。然后，异常检测装置101在该期间中对象车辆的灯具类未点亮的情况下(S312-“否”)，取得对象车辆84的识别信息(S314)，向服务器装置83发送异常检测信息(S316)。在此，在本实施方式中，在判断为无需点亮的情况(S308-“否”)下以及灯具类点亮的情况(S312-“是”)下，异常检测装置101取得对象车辆84的识别信息(S318)。然后，在调查对象车辆的识别信息从服务器装置83被通知、并且与对象车辆84的识别信息一致的情况下(S320-“是”)，无论检测结果如何，都将检测信息发送到服务器装置83。此外，在本实施方式中，识别信息包含于调查委托。
[服务器装置的动作]
图11是示出本实施方式中的服务器装置83的处理的流程的流程图。接收部210接收从异常检测装置101(检测车辆81)发送的检测信息(S402)。在接收到的信息并非与调查对象车辆有关的信息的情况(S404-“否”)下、并且关于特定的车辆在预定的期间连续接收到预定次数N1以上的异常检测信息的情况(S412-“是”)下，服务器装置83将对象车辆84辨识为调查对象车辆，针对对象车辆84的周边的检测车辆82进行调查委托(S414)。在本实施方式中，服务器装置83包括对象车辆84的识别信息而发送调查委托。在接收到的信息是与调查对象车辆有关的信息的情况(S404-“是”)下、并且关于调查对象车辆在预定的期间连续接收到预定次数N2以上的异常检测信息的情况(S406-“是”)下，服务器装置83对对象车辆84(调查对象车辆)进行异常通知(S410)。
在此，在步骤S406中，在小于预定次数N2的情况下(S406-“否”)，判断是否经过从上次进行调查委托至再次进行调查委托的期间即再调查委托期间。在经过再调查委托期间的情况下(S408-“是”)，服务器装置83再次向周边的检测车辆82发送调查委托(S414)。由此，即使在对象车辆84的周边的检测车辆82替换的情况下，服务器装置83也能够针对新辨识为周围的车辆82的车辆，发送调查委托。在本实施方式中，在接收到是正常的意思的检测信息的情况下，服务器装置83也可以对上述次数进行复位，还可以从调查对象车辆去除。
虽然说明了作为进行上述步骤S406的异常通知以及步骤S412的调查委托的判定条件，根据关于特定的车辆在预定的期间连续接收到预定次数的异常检测信息的次数进行判定的例子，但判定条件没有特别限定。例如，在关于特定的车辆在预定的期间内接收到正常以及异常的意思的检测信息的情况下，服务器装置83也可以根据异常检测信息的比例进行判定。此外，关于步骤S412和步骤S406的预定次数N1、N2，设想以成为N2>N1的方式进行设定，但大小关系没有特别限定，N1、N2也可以是相同的值。
根据本实施方式，服务器装置83能够通过周围的检测车辆82接收调查对象车辆的信息，所以具有相比于上述实施方式能够更迅速地进行对象车辆84是否为异常的判断以及通知这样的优点。
在此，设为服务器装置83保持多个检测车辆82的位置信息，但位置信息的取得方法没有特别限定。例如，服务器装置83也可以经由便携通信等取得多个检测车辆82的位置信息。另外，周边的检测车辆82是指，例如，能够设为与对象车辆84的距离是预定的距离以内的车辆、同一区段内的车辆等。进而，说明了服务器装置83根据异常检测信息的接收次数进行调查委托的例子，但进行调查委托的条件没有特别限定。例如，也可以根据上述点亮概率进行调查委托。具体而言，也可以在点亮概率是中/低度的状况下对象车辆的灯具类为非点亮的情况下进行调查委托。另外，也可以根据来自检测车辆的驾驶者的指示，服务器装置进行调查委托。此外，服务器装置83也可以将调查对象车辆的识别信息通知给周围的车辆以外。
(其它实施方式)
在上述实施方式中，说明了搭载于检测车辆100的异常检测装置进行检测的例子，但还能够在服务器装置200中对上述功能进行异常检测。即，也可以服务器装置200提供摄像数据取得部110、点亮状态辨识部120、存储部130、是否需要点亮辨识部140、检测部150、识别信息取得部160、发送部170等的功能。在该情况下，检测车辆100和服务器装置200经由无线进行通信，检测车辆100将摄像数据发送到服务器装置200。服务器装置200取得摄像数据，与上述同样地进行异常检测。
另外，在上述实施方式1至3中，检测车辆100也可以对对象车辆300直接进行通知。在该情况下，检测车辆100也可以经由车车间通信对对象车辆300进行通知，还可以通过使搭载于检测车辆100的喇叭鸣叫来进行通知。另外，检测车辆100也可以通过瞬间地使行驶用前照灯(远光灯)点亮来进行通知。进而，检测车辆100也可以使用另外设置的扬声器等利用声音对对象车辆300进行通知。根据这样的结构，即使不使用服务器装置200也能够通知异常。此外，异常检测装置101也可以根据重要度变更发送给服务器装置200还是通知给对象车辆300。例如，检测车辆100也可以在仅一部分未点亮的情况下发送给服务器装置200，在全部未点亮的情况下直接发送给对象车辆300。此外，异常检测装置101也可以不具有发送部170。
上述实施方式以及变形例的结构能够在不脱离本发明的技术思想的范围内适宜地组合利用。另外，本发明也可以在不脱离其技术思想的范围内适宜地施加变更来实现。

Claims (15)

1.一种异常检测装置，其特征在于，具有：
第一取得单元，取得对在道路上行驶的对象车辆进行摄像而得到的摄像数据；
第一辨识单元，根据所述摄像数据，辨识所述对象车辆的灯具类的点亮状态；
第二辨识单元，根据所述摄像数据，辨识所述灯具类是否需要点亮；以及
检测单元，根据所述点亮状态及所述是否需要点亮，检测所述灯具类是正常还是异常。
2.根据权利要求1所述的异常检测装置，其特征在于，
所述异常检测装置还具有存储所述点亮状态的存储单元，
所述第二辨识单元根据从所述摄像数据得到的所述对象车辆的行为，追溯过去而求出需要点亮的期间，
所述检测单元根据所述期间和在所述存储单元中存储的点亮状态，进行所述检测。
3.根据权利要求2所述的异常检测装置，其特征在于，
所述异常检测装置是搭载于检测车辆的装置，
所述第二辨识单元根据所述摄像数据，辨识所述对象车辆相对所述检测车辆的相对的运动，并与所述检测车辆的运动组合，来辨识所述对象车辆的行为。
4.根据权利要求2所述的异常检测装置，其特征在于，
所述灯具类是搭载于所述对象车辆的转向信号灯，
所述第二辨识单元在所述对象车辆跨越白线的情况下或者左右拐弯的情况下，根据所述灯具类应开始动作的定时和应结束动作的定时，求出所述期间。
5.根据权利要求2所述的异常检测装置，其特征在于，
所述灯具类是搭载于所述对象车辆的刹车灯，
所述第二辨识单元在所述对象车辆停止的情况下或者减速预定值以上的情况下，根据所述灯具类应开始点亮的定时和应结束点亮的定时，求出所述期间。
6.根据权利要求1所述的异常检测装置，其特征在于，
所述异常检测装置还具有取得所述对象车辆的识别信息的第二取得单元。
7.根据权利要求6所述的异常检测装置，其特征在于，
所述识别信息是所述对象车辆的车牌号信息。
8.根据权利要求6所述的异常检测装置，其特征在于，
所述异常检测装置还具有发送单元，该发送单元在所述检测单元检测到异常的情况下，针对服务器装置发送包括检测结果以及所述识别信息的检测信息。
9.根据权利要求1所述的异常检测装置，其特征在于，
所述异常检测装置还具有通知单元，该通知单元在所述检测单元检测到异常的情况下，针对所述对象车辆发送通知灯具类有异常的意思的异常通知。
10.一种异常检测***，其特征在于，具有：
多个检测车辆，搭载权利要求8所述的异常检测装置；以及
服务器装置，具有接收单元及通知单元，所述接收单元从所述检测车辆接收所述检测信息，所述通知单元针对车辆发送通知灯具类有异常的意思的异常通知。
11.根据权利要求10所述的异常检测***，其特征在于，
所述服务器装置在接收到预定次数以上的所述检测信息的情况下，将所述异常通知向所述对象车辆通知。
12.根据权利要求10所述的异常检测***，其特征在于，
所述异常检测装置对所述检测信息附加交通信息而发送给所述服务器装置，
所述服务器装置求出在从所述交通信息得到的状况下应进行点亮操作的概率即点亮概率，
所述服务器装置在所述对象车辆的灯具类的异常被连续检测到与所述点亮概率对应的次数的情况下，将所述异常通知向所述对象车辆通知。
13.根据权利要求10所述的异常检测***，其特征在于，
所述服务器装置的通知单元根据接收到表示所述对象车辆的灯具类异常的所述检测信息，针对所述对象车辆的周边的检测车辆，发送委托所述对象车辆的调查的调查委托，
所述周边的检测车辆在接受到所述调查委托的情况下，无论所述异常检测装置的检测结果的内容如何，都将关于与所述识别信息相应的车辆的所述检测信息发送到所述服务器装置。
14.一种异常检测方法，其特征在于，具有：
第一取得步骤，取得对在道路上行驶的对象车辆进行摄像而得到的摄像数据；
第一辨识步骤，根据所述摄像数据，辨识所述对象车辆的灯具类是否需要点亮；
第二辨识步骤，根据所述摄像数据，辨识所述灯具类的点亮状态；以及
检测步骤，根据所述是否需要点亮及所述点亮状态，检测所述灯具类是正常还是异常。
15.一种记录介质，记录有用于使计算机执行权利要求14所述的方法的各步骤的程序。
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