JP2000108858A - 自動走行車 - Google Patents
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Landscapes
- Regulating Braking Force (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】手動運転モードに移行したときに、使用者の意
に反して車両が動いてしまうことを防止した自動走行車
を提供する。 【解決手段】車両の自動運転走行を制御する自動運転制
御手段48と、少なくと自動運転モードと手動運転モー
ドとを選択することが可能な運転モード選択手段54
と、車輪のロック及びロック解除を指示するパーキング
指示手段88と、前記自動運転モードにおいては自動運
転制御手段48からの指示により、また前記手動運転モ
ードにおいてはパーキング指示手段88からの指示によ
り、前記車輪のロック及びロック解除を行うパーキング
手段86とを備えた自動走行車において、パーキング指
示手段88がパーキング手段86による車輪のロックを
指示していないときは、運転モード選択手段54による
前記自動運転モードの選択を禁止する選択禁止手段91
を設ける。
に反して車両が動いてしまうことを防止した自動走行車
を提供する。 【解決手段】車両の自動運転走行を制御する自動運転制
御手段48と、少なくと自動運転モードと手動運転モー
ドとを選択することが可能な運転モード選択手段54
と、車輪のロック及びロック解除を指示するパーキング
指示手段88と、前記自動運転モードにおいては自動運
転制御手段48からの指示により、また前記手動運転モ
ードにおいてはパーキング指示手段88からの指示によ
り、前記車輪のロック及びロック解除を行うパーキング
手段86とを備えた自動走行車において、パーキング指
示手段88がパーキング手段86による車輪のロックを
指示していないときは、運転モード選択手段54による
前記自動運転モードの選択を禁止する選択禁止手段91
を設ける。
Description
【0001】
【発明の属する技術の分野】本発明は、自動制御による
走行と運転者の手動操作による走行の選択が可能であっ
て、運転者の操作に応じて車輪のロックを指示するパー
キング指示手段を備えた自動走行車に関する。
走行と運転者の手動操作による走行の選択が可能であっ
て、運転者の操作に応じて車輪のロックを指示するパー
キング指示手段を備えた自動走行車に関する。
【0002】
【従来の技術】今日、目的地を指示することで、現在地
から目的地まで、運転者の操作によらずに、所定の走行
指示に従った自動制御による走行が可能な自動走行車の
開発が進められている。かかる自動走行車にあっては、
状況に応じて、運転者の操作により車両の走行が制御さ
れる手動運転モードと、運転者によらずに車両の走行が
自動制御される自動運転モードとが選択できるようにな
っている。
から目的地まで、運転者の操作によらずに、所定の走行
指示に従った自動制御による走行が可能な自動走行車の
開発が進められている。かかる自動走行車にあっては、
状況に応じて、運転者の操作により車両の走行が制御さ
れる手動運転モードと、運転者によらずに車両の走行が
自動制御される自動運転モードとが選択できるようにな
っている。
【0003】そして、自動走行車は、停止時に車輪をロ
ックして車輪の回転作動を禁止するパーキング手段を有
し、自動運転モードにおいては、走行時には該パーキン
グ手段により車輪をロック解除状態とし、停止時には該
パーキング手段により車輪をロック状態とすることで、
停止時に自動走行車が動かないようにしている。
ックして車輪の回転作動を禁止するパーキング手段を有
し、自動運転モードにおいては、走行時には該パーキン
グ手段により車輪をロック解除状態とし、停止時には該
パーキング手段により車輪をロック状態とすることで、
停止時に自動走行車が動かないようにしている。
【0004】一方、手動運転モードにおいては、運転席
に設けられ、P(パーキング),R(リバース),N
(ニュートラル),D(ドライブ)等のシフトポジショ
ンを切り替えるシフトポジションスイッチが、運転者よ
りP位置に操作されたときに前記パーキング手段により
車輪がロックされ、P位置以外の位置に操作されたとき
に車輪のロックが解除されるようになっている。
に設けられ、P(パーキング),R(リバース),N
(ニュートラル),D(ドライブ)等のシフトポジショ
ンを切り替えるシフトポジションスイッチが、運転者よ
りP位置に操作されたときに前記パーキング手段により
車輪がロックされ、P位置以外の位置に操作されたとき
に車輪のロックが解除されるようになっている。
【0005】しかし、本願発明者らは、このように、自
動運転モードと手動運転モードの双方で前記パーキング
手段が作動する場合に、前記シフトポジションスイッチ
がP以外の位置にある状態で、自動運転モードから手動
運転モードに切り替えたときに、以下の不都合が生じる
ことを知見した。
動運転モードと手動運転モードの双方で前記パーキング
手段が作動する場合に、前記シフトポジションスイッチ
がP以外の位置にある状態で、自動運転モードから手動
運転モードに切り替えたときに、以下の不都合が生じる
ことを知見した。
【0006】即ち、例えば無人で自動走行車を利用者が
待つ場所まで自動運転させたときに、シフトポジション
スイッチがD(ドライブ)位置にあったときには、自動
走行車に乗車した利用者が、シフトポジションスイッチ
がD位置にあることに気づかずに手動運転モードを選択
して手動運転モードに移行すると、それまで前記パーキ
ング手段によりロックされていた車輪がロック解除さ
れ、利用者の意に反して自動走行車が動いてしまうとい
う不都合が生じることを知見した。
待つ場所まで自動運転させたときに、シフトポジション
スイッチがD(ドライブ)位置にあったときには、自動
走行車に乗車した利用者が、シフトポジションスイッチ
がD位置にあることに気づかずに手動運転モードを選択
して手動運転モードに移行すると、それまで前記パーキ
ング手段によりロックされていた車輪がロック解除さ
れ、利用者の意に反して自動走行車が動いてしまうとい
う不都合が生じることを知見した。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、上記不都合
を解消し、手動運転モードに移行したときに、使用者の
意に反して車両が動いてしまうことを防止した自動走行
車を提供することを目的とする。
を解消し、手動運転モードに移行したときに、使用者の
意に反して車両が動いてしまうことを防止した自動走行
車を提供することを目的とする。
【0008】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するためになされたものであり、車両の自動運転走行
を制御する自動運転制御手段と、少なくとも該自動運転
制御手段により車両の走行が制御される自動運転モード
と運転者の手動操作により車両の走行が制御される手動
運転モードとを選択することが可能な運転モード選択手
段と、運転者の操作により車輪のロック及びロック解除
を指示するパーキング指示手段と、前記自動運転モード
においては前記自動運転制御手段からの指示により、ま
た前記手動運転モードにおいては前記パーキング指示手
段からの指示により、前記車輪のロック及びロック解除
を行うパーキング手段とを備えた自動走行車の改良に関
する。
成するためになされたものであり、車両の自動運転走行
を制御する自動運転制御手段と、少なくとも該自動運転
制御手段により車両の走行が制御される自動運転モード
と運転者の手動操作により車両の走行が制御される手動
運転モードとを選択することが可能な運転モード選択手
段と、運転者の操作により車輪のロック及びロック解除
を指示するパーキング指示手段と、前記自動運転モード
においては前記自動運転制御手段からの指示により、ま
た前記手動運転モードにおいては前記パーキング指示手
段からの指示により、前記車輪のロック及びロック解除
を行うパーキング手段とを備えた自動走行車の改良に関
する。
【0009】前記自動運転モードにおいては、前記パー
キング指示手段による指示は無視され、前記自動運転制
御手段により前記パーキング手段の作動が制御される。
具体的には、自動走行車の走行中は前記パーキング手段
により車輪がロック解除状態とされ、停止中は前記パー
キング手段により車輪がロック状態となる。
キング指示手段による指示は無視され、前記自動運転制
御手段により前記パーキング手段の作動が制御される。
具体的には、自動走行車の走行中は前記パーキング手段
により車輪がロック解除状態とされ、停止中は前記パー
キング手段により車輪がロック状態となる。
【0010】そのため、自動走行車が停止して前記自動
制御手段の指示により、前記パーキング手段により車輪
がロックされたときに、前記パーキング指示手段により
車輪のロック指示がなされていない状態であったときに
は、その後、利用者が自動走行車に乗車して、前記運転
モード選択手段により前記手動運転モードを選択し、前
記自動運転モードから前記手動運転モードに移行した瞬
間に、それまで前記自動運転制御手段からの指示により
車輪をロックしていた前記パーキング手段が、前記パー
キング指示手段からのロック解除指示を受けて車輪のロ
ックを解除する。そして、このように、車輪のロックが
解除されたときに、例えば自動走行車が傾斜地に停車し
ていたときには、自動走行車が利用者の意に反して動い
てしまうという不都合があった。
制御手段の指示により、前記パーキング手段により車輪
がロックされたときに、前記パーキング指示手段により
車輪のロック指示がなされていない状態であったときに
は、その後、利用者が自動走行車に乗車して、前記運転
モード選択手段により前記手動運転モードを選択し、前
記自動運転モードから前記手動運転モードに移行した瞬
間に、それまで前記自動運転制御手段からの指示により
車輪をロックしていた前記パーキング手段が、前記パー
キング指示手段からのロック解除指示を受けて車輪のロ
ックを解除する。そして、このように、車輪のロックが
解除されたときに、例えば自動走行車が傾斜地に停車し
ていたときには、自動走行車が利用者の意に反して動い
てしまうという不都合があった。
【0011】そこで、本発明は、前記パーキング指示手
段が前記パーキング手段による車輪のロックを指示して
いないときは、前記運転モード選択手段による前記自動
運転モードの選択を禁止する選択禁止手段を設けたこと
を特徴とする。
段が前記パーキング手段による車輪のロックを指示して
いないときは、前記運転モード選択手段による前記自動
運転モードの選択を禁止する選択禁止手段を設けたこと
を特徴とする。
【0012】かかる本発明によれば、前記パーキング指
示手段が前記パーキング手段に対して車輪のロックの指
示をしていないときには、前記選択禁止手段により、前
記運転モード選択手段による前記自動運転モードの選択
が禁止される。
示手段が前記パーキング手段に対して車輪のロックの指
示をしていないときには、前記選択禁止手段により、前
記運転モード選択手段による前記自動運転モードの選択
が禁止される。
【0013】そのため、前記自動運転モードに移行した
ときには、前記パーキング指示手段が前記パーキング手
段による車輪のロックを指示した状態となり、前記自動
運転モードにおける自動走行車の制御は、前記パーキン
グ指示手段が車輪のロックを指示した状態で実行され
る。そのため、その後、前記自動運転モードで自動走行
車が停止し、前記パーキング手段により車輪がロックさ
れた状態で、利用者が自動走行車に乗車して、前記自動
運転モードから前記手動運転モードに移行したときに、
前記パーキング指示手段により、前記パーキング指示手
段による車輪のロックの指示がなされる。これにより、
前記パーキング手段によって車輪がロックされた状態が
確実に継続され、利用者の意に反して自動走行車が動い
てしまうことを防止することができる。
ときには、前記パーキング指示手段が前記パーキング手
段による車輪のロックを指示した状態となり、前記自動
運転モードにおける自動走行車の制御は、前記パーキン
グ指示手段が車輪のロックを指示した状態で実行され
る。そのため、その後、前記自動運転モードで自動走行
車が停止し、前記パーキング手段により車輪がロックさ
れた状態で、利用者が自動走行車に乗車して、前記自動
運転モードから前記手動運転モードに移行したときに、
前記パーキング指示手段により、前記パーキング指示手
段による車輪のロックの指示がなされる。これにより、
前記パーキング手段によって車輪がロックされた状態が
確実に継続され、利用者の意に反して自動走行車が動い
てしまうことを防止することができる。
【0014】
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態の一例につい
て、図1〜図7を参照して説明する。図1はレンタル用
の電気自動車の保管と充電、入出庫等を行う配車ポート
の該略図、図2は図1に示した配車ポートに備えられた
ポート端末機と管制塔の制御ブロック図、図3は電気自
動車の制御ブロック図、図4は電気自動車に備えたパー
キング手段の制御構成図、図5はパーキング手段の機構
図、図6は電気自動車のパーキング処理のフローチャー
ト、図7は自動運転モードに移行する際の電気自動車と
管制塔の動作フローチャートである。
て、図1〜図7を参照して説明する。図1はレンタル用
の電気自動車の保管と充電、入出庫等を行う配車ポート
の該略図、図2は図1に示した配車ポートに備えられた
ポート端末機と管制塔の制御ブロック図、図3は電気自
動車の制御ブロック図、図4は電気自動車に備えたパー
キング手段の制御構成図、図5はパーキング手段の機構
図、図6は電気自動車のパーキング処理のフローチャー
ト、図7は自動運転モードに移行する際の電気自動車と
管制塔の動作フローチャートである。
【0015】図1を参照して、配車ポート10には、レ
ンタル用の電気自動車12(本発明の自動走行車に相当
する)が保管され、利用者24は所定の手続を行って、
電気自動車12の借受と返却を行う。配車ポート10
は、通常建造物11内に構成され、複数の電気自動車1
2を保管する駐車スペース14と、電気自動車12に備
えられたバッテリ16(図2参照)を充電するチャージ
ャー18とが設けられている。そして、電気自動車12
の保管時に、比較的長時間を要するバッテリ16の充電
を行うようにしている。尚、チャージャー18は、チャ
ージャーコントローラ20により制御される。
ンタル用の電気自動車12(本発明の自動走行車に相当
する)が保管され、利用者24は所定の手続を行って、
電気自動車12の借受と返却を行う。配車ポート10
は、通常建造物11内に構成され、複数の電気自動車1
2を保管する駐車スペース14と、電気自動車12に備
えられたバッテリ16(図2参照)を充電するチャージ
ャー18とが設けられている。そして、電気自動車12
の保管時に、比較的長時間を要するバッテリ16の充電
を行うようにしている。尚、チャージャー18は、チャ
ージャーコントローラ20により制御される。
【0016】建造物11には、電気自動車12を入出庫
するためのゲート22が設けられ、ゲート22の近傍に
は、利用者24が電気自動車12のレンタル処理(借受
と返却)を行うためのポート端末機26が設けられてい
る。配車ポート10には、配車ポート10全体の集中制
御を行う管制塔28が備えられ、管制塔28が電気自動
車12、チャージャーコントローラ20、ゲート22、
ポート端末機26の制御を行う。尚、30は利用者24
が借受けた電動自動車12により移動しようとする目的
地を表している。
するためのゲート22が設けられ、ゲート22の近傍に
は、利用者24が電気自動車12のレンタル処理(借受
と返却)を行うためのポート端末機26が設けられてい
る。配車ポート10には、配車ポート10全体の集中制
御を行う管制塔28が備えられ、管制塔28が電気自動
車12、チャージャーコントローラ20、ゲート22、
ポート端末機26の制御を行う。尚、30は利用者24
が借受けた電動自動車12により移動しようとする目的
地を表している。
【0017】次に、図2を参照して、ポート端末機26
は、ポート端末機26の作動を制御するポート制御ユニ
ット31と、利用者24の固有の識別データであるID
番号及び利用者24の個人別データを記憶したICカー
ド32に対して、アンテナ34を介したデータの送受信
を行うICカードユニット36と、利用者24により操
作されるタッチパネルディスプレイ38と、ICカード
32から読み込んだID番号を記憶するID番号記憶部
39とを有する。
は、ポート端末機26の作動を制御するポート制御ユニ
ット31と、利用者24の固有の識別データであるID
番号及び利用者24の個人別データを記憶したICカー
ド32に対して、アンテナ34を介したデータの送受信
を行うICカードユニット36と、利用者24により操
作されるタッチパネルディスプレイ38と、ICカード
32から読み込んだID番号を記憶するID番号記憶部
39とを有する。
【0018】ICカード32は、利用者毎に発行される
もので、図示しない電池、メモリ、電波発信手段等を備
えており、メモリに記憶された情報(ID番号等)を所
定周波数の微小電力の電波で発信する。また、IDカー
ド32のメモリは、ID番号以外にも種々のデータを記
憶できるように十分な記憶容量を有している。例えば、
図3を参照して、利用者24の個人別設定データとし
て、利用者24が使用する電気自動車12のステアリン
グ72の角度や高さ、パワーシート71の位置、エアコ
ン65の設定温度、ラジオ67の選局状態等が記憶され
ている。さらに、ICカード32は、内蔵された電池の
消耗を防ぐため、ポート端末機26や電気自動車12か
らの送信指令信号を受信した時のみ、メモリに記憶され
ている情報を発信するように構成されている。
もので、図示しない電池、メモリ、電波発信手段等を備
えており、メモリに記憶された情報(ID番号等)を所
定周波数の微小電力の電波で発信する。また、IDカー
ド32のメモリは、ID番号以外にも種々のデータを記
憶できるように十分な記憶容量を有している。例えば、
図3を参照して、利用者24の個人別設定データとし
て、利用者24が使用する電気自動車12のステアリン
グ72の角度や高さ、パワーシート71の位置、エアコ
ン65の設定温度、ラジオ67の選局状態等が記憶され
ている。さらに、ICカード32は、内蔵された電池の
消耗を防ぐため、ポート端末機26や電気自動車12か
らの送信指令信号を受信した時のみ、メモリに記憶され
ている情報を発信するように構成されている。
【0019】図2を参照して、管制塔28は、ポート端
末機26のポート制御ユニット31が接続されるシステ
ム制御ユニット40と、駐車スペース14に配置されて
いる電気自動車12の在庫情報、車両番号、充電情報、
車両返却情報等を車両情報として記憶する車両情報記憶
部42とを有する。尚、該車両情報は、電気自動車12
からアンテナ52を介して送信され、アンテナ44を介
して通信ユニット46に受信される。
末機26のポート制御ユニット31が接続されるシステ
ム制御ユニット40と、駐車スペース14に配置されて
いる電気自動車12の在庫情報、車両番号、充電情報、
車両返却情報等を車両情報として記憶する車両情報記憶
部42とを有する。尚、該車両情報は、電気自動車12
からアンテナ52を介して送信され、アンテナ44を介
して通信ユニット46に受信される。
【0020】図3を参照して、電気自動車12は、CP
Uやメモリ等により構成されて車両の全体制御を行うE
CU(電子制御ユニット)48を有する。ECU48に
は通信ユニット50が接続されており、アンテナ52を
介して管制塔28との間で各種のデータの送受信を行
う。尚、ECU48は、本発明の自動運転制御手段の機
能を含み、選択禁止手段91を備える。
Uやメモリ等により構成されて車両の全体制御を行うE
CU(電子制御ユニット)48を有する。ECU48に
は通信ユニット50が接続されており、アンテナ52を
介して管制塔28との間で各種のデータの送受信を行
う。尚、ECU48は、本発明の自動運転制御手段の機
能を含み、選択禁止手段91を備える。
【0021】ICカードユニット54は、電気自動車1
2に近づいた利用者24のICカード32から発信され
るID番号をアンテナ56を介して読み込み、適正な利
用者24であることを確認したときに、ドアロックユニ
ット58を制御してドアロック60を解除する。また、
ICカードユニット54は、使用する電気自動車12の
各種の装備品を利用者24に対応した状態に調整するべ
く、ICカード32から前記個人別設定データを読み込
む。
2に近づいた利用者24のICカード32から発信され
るID番号をアンテナ56を介して読み込み、適正な利
用者24であることを確認したときに、ドアロックユニ
ット58を制御してドアロック60を解除する。また、
ICカードユニット54は、使用する電気自動車12の
各種の装備品を利用者24に対応した状態に調整するべ
く、ICカード32から前記個人別設定データを読み込
む。
【0022】さらに、ICカードユニット54は、電気
自動車12内に設けられたICカードスロット62にI
Cカード32が挿入されたときに、イグニッションスイ
ッチ66を操作可能とする。尚、ICカードスロット6
2には、利用者24の操作によりICカード32を排出
させるイジェクトスイッチ63が設けられている。ま
た、ICカードユニット54には、利用者24によるI
Cカード32の挿入待ち状態であることを示すLED6
9が接続されており、LED69は、例えば、利用者が
車外から視認可能な位置に配置される。尚、ICカード
32とICカードスロット62とにより、本発明の運転
モード選択手段が構成される。
自動車12内に設けられたICカードスロット62にI
Cカード32が挿入されたときに、イグニッションスイ
ッチ66を操作可能とする。尚、ICカードスロット6
2には、利用者24の操作によりICカード32を排出
させるイジェクトスイッチ63が設けられている。ま
た、ICカードユニット54には、利用者24によるI
Cカード32の挿入待ち状態であることを示すLED6
9が接続されており、LED69は、例えば、利用者が
車外から視認可能な位置に配置される。尚、ICカード
32とICカードスロット62とにより、本発明の運転
モード選択手段が構成される。
【0023】ECU48には、エアコン65やラジオ6
7等の車内のアクセサリの状態を設定するアクセサリ制
御ユニット69、パワーシート71を制御するパワーシ
ート制御ユニット73、ブレーキ68を制御するブレー
キ制御ユニット70、ステアリング72を制御するステ
アリング制御ユニット74、電気自動車の駆動源である
モータ76を制御するモータ制御ユニット78、バッテ
リ16の残容量を検出するバッテリ残容量検出ユニット
80、パーキングスイッチ87の操作に応じてパーキン
グ手段86を制御するパーキング制御ユニット85、利
用者によりシフトポジションが指示されるシフトポジシ
ョンスイッチ88(本発明のパーキング指示手段に相当
する)、及びシフトポジションスイッチ88の操作位置
を表示するシフトポジション表示ユニット89が接続さ
れる。
7等の車内のアクセサリの状態を設定するアクセサリ制
御ユニット69、パワーシート71を制御するパワーシ
ート制御ユニット73、ブレーキ68を制御するブレー
キ制御ユニット70、ステアリング72を制御するステ
アリング制御ユニット74、電気自動車の駆動源である
モータ76を制御するモータ制御ユニット78、バッテ
リ16の残容量を検出するバッテリ残容量検出ユニット
80、パーキングスイッチ87の操作に応じてパーキン
グ手段86を制御するパーキング制御ユニット85、利
用者によりシフトポジションが指示されるシフトポジシ
ョンスイッチ88(本発明のパーキング指示手段に相当
する)、及びシフトポジションスイッチ88の操作位置
を表示するシフトポジション表示ユニット89が接続さ
れる。
【0024】次に、図3〜図6を参照して、電気自動車
12のパーキング動作について説明する。図4を参照し
て、電気自動車12は、メインスイッチ92がON操作
されることで作動を開始する。尚、保守整備時以外は、
メインスイッチ92はON状態に保たれ、利用者24に
より操作されることはない。
12のパーキング動作について説明する。図4を参照し
て、電気自動車12は、メインスイッチ92がON操作
されることで作動を開始する。尚、保守整備時以外は、
メインスイッチ92はON状態に保たれ、利用者24に
より操作されることはない。
【0025】図3を参照して、ICカード32がICカ
ードスロット62に挿入された状態で、利用者14がイ
グニッションスイッチ66を操作すると、ECU48
は、利用者24の操作により電気自動車12の走行が制
御される手動運転モードによる動作を開始する。手動運
転モードにおいては、利用者14のシフトポジションス
イッチ88の操作に応じて、パーキング制御ユニット8
5によりパーキング手段86の作動が制御される。
ードスロット62に挿入された状態で、利用者14がイ
グニッションスイッチ66を操作すると、ECU48
は、利用者24の操作により電気自動車12の走行が制
御される手動運転モードによる動作を開始する。手動運
転モードにおいては、利用者14のシフトポジションス
イッチ88の操作に応じて、パーキング制御ユニット8
5によりパーキング手段86の作動が制御される。
【0026】図4を参照して、シフトポジションスイッ
チ88がP(パーキング)位置に操作されたときは、E
CU48からパーキング制御ユニット85にロック信号
が出力され、パーキング手段86に備えられたパーキン
グモータ95が図中反時計方向(ロック方向)に回転す
るように、リレー94からパーキングモータ91に電力
供給される。一方、シフトポジションスイッチ88がR
(リバース)、N(ニュートラル)、D(ドライブ)の
いずれかの位置に操作されたときには、ECU48から
パーキング制御ユニット85に解除信号が出力され、パ
ーキング手段86に備えられたパーキングモータ95が
図中時計方向(ロック解除方向)に回転するように、リ
レー94を介してモータ95に電力供給される。また、
ECU48は、シフトポジションスイッチ88の操作位
置に応じて、シフトポジション表示ユニットの表示を変
更する。
チ88がP(パーキング)位置に操作されたときは、E
CU48からパーキング制御ユニット85にロック信号
が出力され、パーキング手段86に備えられたパーキン
グモータ95が図中反時計方向(ロック方向)に回転す
るように、リレー94からパーキングモータ91に電力
供給される。一方、シフトポジションスイッチ88がR
(リバース)、N(ニュートラル)、D(ドライブ)の
いずれかの位置に操作されたときには、ECU48から
パーキング制御ユニット85に解除信号が出力され、パ
ーキング手段86に備えられたパーキングモータ95が
図中時計方向(ロック解除方向)に回転するように、リ
レー94を介してモータ95に電力供給される。また、
ECU48は、シフトポジションスイッチ88の操作位
置に応じて、シフトポジション表示ユニットの表示を変
更する。
【0027】一方、図3を参照して、ICカード32が
ICカードスロット62に挿入されていない状態では、
ECU48は、管制塔28からの指示により電気自動車
12の走行が制御される自動運転モードによる制御を行
う。自動運転モードにおいては、ECU48は、管制塔
28から送信される車輪のロック/ロック解除の指示信
号を通信ユニット50を介して受信し、ロック/ロック
解除の指示信号に応じて、パーキング制御ユニット85
によりパーキング手段86の作動を制御する。
ICカードスロット62に挿入されていない状態では、
ECU48は、管制塔28からの指示により電気自動車
12の走行が制御される自動運転モードによる制御を行
う。自動運転モードにおいては、ECU48は、管制塔
28から送信される車輪のロック/ロック解除の指示信
号を通信ユニット50を介して受信し、ロック/ロック
解除の指示信号に応じて、パーキング制御ユニット85
によりパーキング手段86の作動を制御する。
【0028】図5は、パーキング手段86の機械的な構
成を示したものであり、パーキング手段86は、パーキ
ングモータ95と、パーキングモータ95と連動して回
転作動するラック歯車100と、ラック歯車100と噛
合したピニオン101と、一端がピニオン101に一体
に取付けられ他端が軸心102に回転自在に枢着された
カム103の一端に接続されたロッド104と、支点1
05で揺動自在に軸支され、カム103により押圧され
て図中上方向に動くパーキングポール106と、電気自
動車12の駆動軸109と一体に取り付けられ、その凹
部108がパーキングポール106の凸部107と係合
するパーキングギヤ110とからなる。
成を示したものであり、パーキング手段86は、パーキ
ングモータ95と、パーキングモータ95と連動して回
転作動するラック歯車100と、ラック歯車100と噛
合したピニオン101と、一端がピニオン101に一体
に取付けられ他端が軸心102に回転自在に枢着された
カム103の一端に接続されたロッド104と、支点1
05で揺動自在に軸支され、カム103により押圧され
て図中上方向に動くパーキングポール106と、電気自
動車12の駆動軸109と一体に取り付けられ、その凹
部108がパーキングポール106の凸部107と係合
するパーキングギヤ110とからなる。
【0029】パーキングモータ95と連動してラック歯
車100が図中反時計方向(ロック方向)に回転したと
きは、ロッド104が図中右方向に進出し、カム103
により押圧されたパーキングポール106が図中上方向
に動く。その結果、パーキングポール106の凸部10
7がパーキングギヤ110と係合し、駆動軸109の回
転が禁止されて車輪125(図6参照)がロックされる
(図5の状態)。そして、このとき、パーキングスイッ
チ87のロック側接点aがON(閉)する。
車100が図中反時計方向(ロック方向)に回転したと
きは、ロッド104が図中右方向に進出し、カム103
により押圧されたパーキングポール106が図中上方向
に動く。その結果、パーキングポール106の凸部10
7がパーキングギヤ110と係合し、駆動軸109の回
転が禁止されて車輪125(図6参照)がロックされる
(図5の状態)。そして、このとき、パーキングスイッ
チ87のロック側接点aがON(閉)する。
【0030】一方、ラック歯車100が図中時計方向
(ロック解除方向)に回転したときは、ロッド104が
図中左方向に後退し、パーキングポール106に当接し
ていたカム103がパーキングポール106から外れ
て、パーキングポール106が図中下方向に移動する。
その結果、パーキングポール106の凸部107とパー
キングギヤ110の凹部108との係合が外れて、駆動
軸109の回転の禁止が解除され、車輪125のロック
が解除される。そして、このとき、パーキングスイッチ
87の解除側接点bがON(閉)する。
(ロック解除方向)に回転したときは、ロッド104が
図中左方向に後退し、パーキングポール106に当接し
ていたカム103がパーキングポール106から外れ
て、パーキングポール106が図中下方向に移動する。
その結果、パーキングポール106の凸部107とパー
キングギヤ110の凹部108との係合が外れて、駆動
軸109の回転の禁止が解除され、車輪125のロック
が解除される。そして、このとき、パーキングスイッチ
87の解除側接点bがON(閉)する。
【0031】次に、ECU48によるパーキング手段8
6の作動の制御について、図3〜図5を参照しつつ、図
6に示したフローチャートに従って説明する。ECU4
8は、STEP2でシフトポジションスイッチ88(図
4参照)がP(パーキング)位置にあったときは、ST
EP3に進んで、ICカード32がICカードスロット
62(図3参照)に装着されているか否かを確認し、I
Cカード32が装着されていたとき(この場合は手動運
転モードとなる)はSTEP4に進む。
6の作動の制御について、図3〜図5を参照しつつ、図
6に示したフローチャートに従って説明する。ECU4
8は、STEP2でシフトポジションスイッチ88(図
4参照)がP(パーキング)位置にあったときは、ST
EP3に進んで、ICカード32がICカードスロット
62(図3参照)に装着されているか否かを確認し、I
Cカード32が装着されていたとき(この場合は手動運
転モードとなる)はSTEP4に進む。
【0032】一方、STEP2で、シフトポジションス
イッチ88がP(パーキング)位置になかったときはS
TEP21に分岐する。ここで、上述したように、シフ
トポジションスイッチ88がP(パーキング)位置にな
ければ、利用者24はICカード32をICカードスロ
ット62から取り外すことはできない。そのため、ST
EP2でシフトポジションスイッチ88がP (パーキン
グ)位置にないときは、手動運転モードであると判断で
きる。そこで、ECU48は、STEP2からSTEP
21に分岐して、車輪のロックを解除するようにパーキ
ング手段86を作動させる。
イッチ88がP(パーキング)位置になかったときはS
TEP21に分岐する。ここで、上述したように、シフ
トポジションスイッチ88がP(パーキング)位置にな
ければ、利用者24はICカード32をICカードスロ
ット62から取り外すことはできない。そのため、ST
EP2でシフトポジションスイッチ88がP (パーキン
グ)位置にないときは、手動運転モードであると判断で
きる。そこで、ECU48は、STEP2からSTEP
21に分岐して、車輪のロックを解除するようにパーキ
ング手段86を作動させる。
【0033】即ち、STEP21で、パーキングスイッ
チ87の解除側接点bがONしていなかったときは、S
TEP22に進んでパーキングモータ76をロック解除
側に回転作動させる。これにより、上述したように(図
5参照)車輪のロックが解除される。この時、パーキン
グスイッチ87の解除側接点bがONし、ロック側接点
aがOFFする。尚、STEP21でパーキングスイッ
チ87の解除側接点bがすでにONしていたときは、車
輪のロックが解除されているので、STEP30でモー
タ76による駆動軸109へのトルク印加を許可し、S
TEP31で印加許可フラグをセットする。印加許可フ
ラグがセットされることで、他のルーチンでのモータ7
6の作動制御が可能となる。
チ87の解除側接点bがONしていなかったときは、S
TEP22に進んでパーキングモータ76をロック解除
側に回転作動させる。これにより、上述したように(図
5参照)車輪のロックが解除される。この時、パーキン
グスイッチ87の解除側接点bがONし、ロック側接点
aがOFFする。尚、STEP21でパーキングスイッ
チ87の解除側接点bがすでにONしていたときは、車
輪のロックが解除されているので、STEP30でモー
タ76による駆動軸109へのトルク印加を許可し、S
TEP31で印加許可フラグをセットする。印加許可フ
ラグがセットされることで、他のルーチンでのモータ7
6の作動制御が可能となる。
【0034】また、STEP3でICカード32がIC
カードスロット62に装着されていなかったとき(この
場合は自動運転モードとなる)には、STEP20に分
岐する。そして、STEP20で管制塔28からP(パ
ーキング指示)がなければ、STEP21に分岐する。
カードスロット62に装着されていなかったとき(この
場合は自動運転モードとなる)には、STEP20に分
岐する。そして、STEP20で管制塔28からP(パ
ーキング指示)がなければ、STEP21に分岐する。
【0035】STEP4で、パーキングスイッチ87の
ロック側接点aがON (閉)していなかったときは、E
CU48はSTEP5に進んでパーキングモータ95を
ロック解除側に回転作動させる。これにより、上述した
ように車輪がロックされる(図5参照)。一方、STE
P4でパーキングスイッチ87のロック側接点aがすで
にON(閉)していたときは、ECU48はSTEP4
0に分岐してモータ76による駆動軸109へのトルク
印加を禁止し、STEP41で印加許可フラグをリセッ
トする。これにより他のルーチンでモータ76が作動制
御されることが禁止され、駆動軸109がロックされて
いるにも拘わらずモータ76からトルクが印加されて、
過負荷によりモータ79の発熱等が生じることを防止し
ている。
ロック側接点aがON (閉)していなかったときは、E
CU48はSTEP5に進んでパーキングモータ95を
ロック解除側に回転作動させる。これにより、上述した
ように車輪がロックされる(図5参照)。一方、STE
P4でパーキングスイッチ87のロック側接点aがすで
にON(閉)していたときは、ECU48はSTEP4
0に分岐してモータ76による駆動軸109へのトルク
印加を禁止し、STEP41で印加許可フラグをリセッ
トする。これにより他のルーチンでモータ76が作動制
御されることが禁止され、駆動軸109がロックされて
いるにも拘わらずモータ76からトルクが印加されて、
過負荷によりモータ79の発熱等が生じることを防止し
ている。
【0036】そして、ECU48は、STEP6でパー
キングスイッチ87のロック側接点aがONとなったと
きに、パーキング手段86により車輪がロックされてい
ると判断する。
キングスイッチ87のロック側接点aがONとなったと
きに、パーキング手段86により車輪がロックされてい
ると判断する。
【0037】ECU48は、STEP6でパーキング手
段86により車輪がロックされていると判断したとき
は、STEP7に進んでICカードユニット54を介し
てICカード32の抜取りを許可する。利用者24がI
Cカード32をICカードスロット62から抜き取る
と、STEP8からSTEP9に進んで、ECU48は
充電コネクタ90を介して充電許可信号を出力する。こ
れにより、図4を参照して、チャージャー18は、充電
コネクタ90と接続されたときに該充電許可信号を受信
することができる。一方、STEP6で、パーキングス
イッチ87のロック側接点aがON(閉)していなかっ
たときは、STEP6からSTEP50に進んでICカ
ード32の抜取りが禁止され、ECU48は前記充電許
可信号を出力しない。
段86により車輪がロックされていると判断したとき
は、STEP7に進んでICカードユニット54を介し
てICカード32の抜取りを許可する。利用者24がI
Cカード32をICカードスロット62から抜き取る
と、STEP8からSTEP9に進んで、ECU48は
充電コネクタ90を介して充電許可信号を出力する。こ
れにより、図4を参照して、チャージャー18は、充電
コネクタ90と接続されたときに該充電許可信号を受信
することができる。一方、STEP6で、パーキングス
イッチ87のロック側接点aがON(閉)していなかっ
たときは、STEP6からSTEP50に進んでICカ
ード32の抜取りが禁止され、ECU48は前記充電許
可信号を出力しない。
【0038】このように、パーキングスイッチ87のロ
ック側接点aがONしているとき、即ち車輪がロックさ
れているときにのみ、ECU48からチャージャー18
に前記充電許可信号が出力される。そのため、チャージ
ャー18は該充電許可信号を受信したときにのみ充電を
行うようにすることで、充電中に車両12が動いて充電
コネクタ90が外れ、アーク放電等により充電コネクタ
90が破損することを防止することができる。
ック側接点aがONしているとき、即ち車輪がロックさ
れているときにのみ、ECU48からチャージャー18
に前記充電許可信号が出力される。そのため、チャージ
ャー18は該充電許可信号を受信したときにのみ充電を
行うようにすることで、充電中に車両12が動いて充電
コネクタ90が外れ、アーク放電等により充電コネクタ
90が破損することを防止することができる。
【0039】次に、図1〜図3を参照しつつ、図7
(b)に示したフローチャートに従って、利用者24が
電気自動車12を借受けるときの処理について説明す
る。図7(b)は、管制塔28に備えられたシステム制
御ユニット40(図2参照)による、電気自動車12の
貸出し処理のフローチャートである。図7(b)を参照
して、STEP81で、予め各利用者24に対して発行
されたICカード32を所持した利用者24がポート端
末機26に接近すると、システム制御ユニット40は、
ICカード32から発信される制御信号をポート端末機
26を介して受信し、ポート端末機26をスリープ(待
機)状態からアクティブ(稼動)状態に移行させる。こ
れにより、利用者24によるタッチパネルディスプレイ
38(図2参照)の使用が可能となる。
(b)に示したフローチャートに従って、利用者24が
電気自動車12を借受けるときの処理について説明す
る。図7(b)は、管制塔28に備えられたシステム制
御ユニット40(図2参照)による、電気自動車12の
貸出し処理のフローチャートである。図7(b)を参照
して、STEP81で、予め各利用者24に対して発行
されたICカード32を所持した利用者24がポート端
末機26に接近すると、システム制御ユニット40は、
ICカード32から発信される制御信号をポート端末機
26を介して受信し、ポート端末機26をスリープ(待
機)状態からアクティブ(稼動)状態に移行させる。こ
れにより、利用者24によるタッチパネルディスプレイ
38(図2参照)の使用が可能となる。
【0040】続くSTEP82で、利用者24が、タッ
チパネルディスプレイ38を操作して自己のパスワード
を入力すると、ポート制御ユニット31(図2参照)か
らシステム制御ユニット40に、入力されたパスワード
が登録されたものと一致するか否かの問い合わせが行わ
れる。システム制御ユニット40は、パスワードが一致
したときは、以後のタッチパネルディスプレイ38の操
作を許可し、一致しなかったときには盗用されたICカ
ードの可能性があるので、以後のタッチパネルディスプ
レイ38の操作を禁止する。
チパネルディスプレイ38を操作して自己のパスワード
を入力すると、ポート制御ユニット31(図2参照)か
らシステム制御ユニット40に、入力されたパスワード
が登録されたものと一致するか否かの問い合わせが行わ
れる。システム制御ユニット40は、パスワードが一致
したときは、以後のタッチパネルディスプレイ38の操
作を許可し、一致しなかったときには盗用されたICカ
ードの可能性があるので、以後のタッチパネルディスプ
レイ38の操作を禁止する。
【0041】タッチパネルディスプレイ38の操作を許
可したときは、システム制御ユニット40は、利用者2
4によるポート端末機26の操作によって、ポート端末
機26から転送される、ポート端末機26やナビゲーシ
ョンユニット84(図3参照)の表示言語の指定データ
や、目的地の指定データに応じて、STEP83で使用
言語を決定し、STEP84で目的地30を決定する。
可したときは、システム制御ユニット40は、利用者2
4によるポート端末機26の操作によって、ポート端末
機26から転送される、ポート端末機26やナビゲーシ
ョンユニット84(図3参照)の表示言語の指定データ
や、目的地の指定データに応じて、STEP83で使用
言語を決定し、STEP84で目的地30を決定する。
【0042】そして、STEP85で、システム制御ユ
ニット40は、現在地(配車ポート10)から目的地3
0までの走行距離を算出し、該走行距離を走行するのに
必要な電気自動車12のバッテリ16の必要最小容量を
計算する。そして、駐車スペース14に保管された電気
自動車12の中から、前記必要最小容量以上のバッテリ
残容量を有する電気自動車12を選択する。
ニット40は、現在地(配車ポート10)から目的地3
0までの走行距離を算出し、該走行距離を走行するのに
必要な電気自動車12のバッテリ16の必要最小容量を
計算する。そして、駐車スペース14に保管された電気
自動車12の中から、前記必要最小容量以上のバッテリ
残容量を有する電気自動車12を選択する。
【0043】ここで、電気自動車12のバッテリ残容量
は、図3を参照して、バッテリ残容量検出ユニット80
により検出され、検出されたバッテリ残容量のデータは
通信ユニット50から管制塔28に送信されて、管制塔
28の車両情報記憶部42に保持される。そして、シス
テム制御ユニット42は、車両情報記録部42に保持さ
れた各電気自動車12のバッテリ充電量のデータを参照
して、前記必要最小容量以上のバッテリ残容量を有する
電気自動車12を選択する。
は、図3を参照して、バッテリ残容量検出ユニット80
により検出され、検出されたバッテリ残容量のデータは
通信ユニット50から管制塔28に送信されて、管制塔
28の車両情報記憶部42に保持される。そして、シス
テム制御ユニット42は、車両情報記録部42に保持さ
れた各電気自動車12のバッテリ充電量のデータを参照
して、前記必要最小容量以上のバッテリ残容量を有する
電気自動車12を選択する。
【0044】ここで、配車ポートに保管された電気自動
車12の選択禁止手段91(図3参照)は、図7(a)
に示した動作フローチャートを実行している。即ち、図
7(a)を参照して、STEP71でICカードスロッ
ト62にICカード32が挿入されていないときは、S
TEP72に進む(STEP72は選択禁止手段91に
対応する。また、ICカードスロット62,ICカード
32,及びSTEP71が運転モード選択手段に対応す
る)。そして、STEP72でシフトポジションスイッ
チ8がP(パーキング)位置にあったときは、選択禁止
手段91は、STEP73に進んで、通信ユニット50
(図3参照)を介して、管制塔28のシステム制御ユニ
ット40に自動運転モードでの走行が可能であることを
示す自動運転許可信号を送信する。一方、STEP72
でシフトポジションスイッチ88がP (パーキング)位
置になかったときには、STEP72からSTEP74
に分岐するため、管制塔28のシステム制御ユニット4
0に自動運転許可信号は送信されない。
車12の選択禁止手段91(図3参照)は、図7(a)
に示した動作フローチャートを実行している。即ち、図
7(a)を参照して、STEP71でICカードスロッ
ト62にICカード32が挿入されていないときは、S
TEP72に進む(STEP72は選択禁止手段91に
対応する。また、ICカードスロット62,ICカード
32,及びSTEP71が運転モード選択手段に対応す
る)。そして、STEP72でシフトポジションスイッ
チ8がP(パーキング)位置にあったときは、選択禁止
手段91は、STEP73に進んで、通信ユニット50
(図3参照)を介して、管制塔28のシステム制御ユニ
ット40に自動運転モードでの走行が可能であることを
示す自動運転許可信号を送信する。一方、STEP72
でシフトポジションスイッチ88がP (パーキング)位
置になかったときには、STEP72からSTEP74
に分岐するため、管制塔28のシステム制御ユニット4
0に自動運転許可信号は送信されない。
【0045】そして、システム制御ユニット40は、図
7(b)のSTEP87で、選択した電気自動車12か
ら自動運転許可信号を受信できなかったときは、STE
P85に戻って別の車両を選択する。上述したように、
自動運転許可信号を送信していない車両は、シフトポジ
ションスイッチ88がP(パーキング)位置にない車両
である。そのため、STEP85〜STEP87の処理
により、シフトポジションスイッチ88がP(パーキン
グ)位置にあり、且つ、バッテリ16の残充電量が前記
必要最小容量以上である電気自動車12のみが選択され
る。
7(b)のSTEP87で、選択した電気自動車12か
ら自動運転許可信号を受信できなかったときは、STE
P85に戻って別の車両を選択する。上述したように、
自動運転許可信号を送信していない車両は、シフトポジ
ションスイッチ88がP(パーキング)位置にない車両
である。そのため、STEP85〜STEP87の処理
により、シフトポジションスイッチ88がP(パーキン
グ)位置にあり、且つ、バッテリ16の残充電量が前記
必要最小容量以上である電気自動車12のみが選択され
る。
【0046】STEP87で、自動運転許可信号を送信
している電気自動車12を選択したときは、システム制
御ユニット40は、通信ユニット46(図2参照)を介
して、STEP88で使用言語、STEP89で目的
地、STEP90で利用者のID番号を、それぞれ該電
気自動車12に送信する。そして、STEP91でシス
テム制御ユニット40は、は、選択された電気自動車1
2に対して、ゲート22までの自動運転の指示信号を送
信する(本発明の所定の走行指示に相当する)。自動運
転の指示信号を受信した電気自動車12のECU48
は、モータ制御ユニット78、ステアリング制御ユニッ
ト74、ブレーキ制御ユニット70を制御してモータ7
6、ステアリング72、ブレーキ68を駆動し、ゲート
22まで自動運転モードで電気自動車12を自動走行さ
せる。
している電気自動車12を選択したときは、システム制
御ユニット40は、通信ユニット46(図2参照)を介
して、STEP88で使用言語、STEP89で目的
地、STEP90で利用者のID番号を、それぞれ該電
気自動車12に送信する。そして、STEP91でシス
テム制御ユニット40は、は、選択された電気自動車1
2に対して、ゲート22までの自動運転の指示信号を送
信する(本発明の所定の走行指示に相当する)。自動運
転の指示信号を受信した電気自動車12のECU48
は、モータ制御ユニット78、ステアリング制御ユニッ
ト74、ブレーキ制御ユニット70を制御してモータ7
6、ステアリング72、ブレーキ68を駆動し、ゲート
22まで自動運転モードで電気自動車12を自動走行さ
せる。
【0047】ここで、自動運転モードでの電気自動車1
2の走行方法には、種々のものがあるが、例えば、駐車
スペース14に引かれた白線15(図1参照)を電気自
動車12のセンサ(図示しない)で検知し、白線15か
ら外れないように走行する方法、カメラやレーダ(図示
しない)を搭載して障害物を検知しながらゲート22ま
で走行する方法、或いは電気自動車12のナビゲーショ
ンユニット84に配車ポート10内の地図情報を記憶さ
せておき、ナビゲーションユニット84で検出した電気
自動車12の位置情報と前記地図情報とを比較しながら
ゲート22まで走行する方法、さらには、これらの方法
と適宜併用する方法等が考えられる。
2の走行方法には、種々のものがあるが、例えば、駐車
スペース14に引かれた白線15(図1参照)を電気自
動車12のセンサ(図示しない)で検知し、白線15か
ら外れないように走行する方法、カメラやレーダ(図示
しない)を搭載して障害物を検知しながらゲート22ま
で走行する方法、或いは電気自動車12のナビゲーショ
ンユニット84に配車ポート10内の地図情報を記憶さ
せておき、ナビゲーションユニット84で検出した電気
自動車12の位置情報と前記地図情報とを比較しながら
ゲート22まで走行する方法、さらには、これらの方法
と適宜併用する方法等が考えられる。
【0048】電気自動車12は、自動運転モードでゲー
ト22まで自動走行して停止する。ECU48は、停止
後、パーキング制御ユニット85(図3参照)を介して
パーキング手段86を作動させ、電気自動車12の車輪
をロックする。そして、ECU48は、ICカードユニ
ット54及びナビゲーションユニット84以外の機能を
全てスリープ状態とし、ICカード32の装着待ち状態
であることを利用者24に知らせるために、LED69
を点滅させる。
ト22まで自動走行して停止する。ECU48は、停止
後、パーキング制御ユニット85(図3参照)を介して
パーキング手段86を作動させ、電気自動車12の車輪
をロックする。そして、ECU48は、ICカードユニ
ット54及びナビゲーションユニット84以外の機能を
全てスリープ状態とし、ICカード32の装着待ち状態
であることを利用者24に知らせるために、LED69
を点滅させる。
【0049】この状態で、利用者24がICカード32
を電気自動車12に近づけると、ICカードユニット5
4は、ICカード32から発信されるID番号を受信し
て、予め管制塔28から転送されていたID番号と照合
する。この照合で、ID番号が一致したときは、ECU
48は、ドアロックユニット58を介してドアロック6
0を解除する。
を電気自動車12に近づけると、ICカードユニット5
4は、ICカード32から発信されるID番号を受信し
て、予め管制塔28から転送されていたID番号と照合
する。この照合で、ID番号が一致したときは、ECU
48は、ドアロックユニット58を介してドアロック6
0を解除する。
【0050】利用者24が電気自動車12に乗車した
後、ICカードスロット62にICカード32を挿入す
ると、ICカードユニット54はICカード32が装着
状態にあることを検知してECU48に自動運転禁止信
号を出力し、これにより自動運転モードから手動運転モ
ードに切り替わる。次いで、ICカードユニット54
は、ICカード32に記録されている個人別データを読
み込み、該個人別データに従って電気自動車12のラジ
オ67やパワーシート71等の状態を利用者24の所望
の初期状態に設定すると共に、イグニッションスイッチ
66を利用者24の操作が可能な状態とする。
後、ICカードスロット62にICカード32を挿入す
ると、ICカードユニット54はICカード32が装着
状態にあることを検知してECU48に自動運転禁止信
号を出力し、これにより自動運転モードから手動運転モ
ードに切り替わる。次いで、ICカードユニット54
は、ICカード32に記録されている個人別データを読
み込み、該個人別データに従って電気自動車12のラジ
オ67やパワーシート71等の状態を利用者24の所望
の初期状態に設定すると共に、イグニッションスイッチ
66を利用者24の操作が可能な状態とする。
【0051】利用者24が、イグニッションスイッチ6
6をON操作すると、電気自動車12の電源が投入さ
れ、ブレーキ制御ユニット70、ステアリング制御ユニ
ット74、モータ制御ユニット78、バッテリ残容量検
出ユニット80、ドアロックユニット58等の運転に必
要とされる各制御ユニットが起動されて、利用者24に
よる手動操作が可能な手動運転モードとなる。
6をON操作すると、電気自動車12の電源が投入さ
れ、ブレーキ制御ユニット70、ステアリング制御ユニ
ット74、モータ制御ユニット78、バッテリ残容量検
出ユニット80、ドアロックユニット58等の運転に必
要とされる各制御ユニットが起動されて、利用者24に
よる手動操作が可能な手動運転モードとなる。
【0052】このとき、図7(a),図7(b)のフロ
ーチャートにより上述したように、選択された電気自動
車12のシフトポジションスイッチ88は、必ずP(パ
ーキング)位置にある。そのため、自動運転モードから
手動運転モードに切り替わっても、ECU48は、パー
キング制御ユニット85を介してパーキング手段86に
よる車輪のロックを継続する。これにより、シフトポジ
ションスイッチ88がP(パーキング)以外の位置にあ
る状態で、自動運転モードから手動運転モードに切り替
わり、利用者24の意に反して電気自動車12が動いて
しまうことが防止される。
ーチャートにより上述したように、選択された電気自動
車12のシフトポジションスイッチ88は、必ずP(パ
ーキング)位置にある。そのため、自動運転モードから
手動運転モードに切り替わっても、ECU48は、パー
キング制御ユニット85を介してパーキング手段86に
よる車輪のロックを継続する。これにより、シフトポジ
ションスイッチ88がP(パーキング)以外の位置にあ
る状態で、自動運転モードから手動運転モードに切り替
わり、利用者24の意に反して電気自動車12が動いて
しまうことが防止される。
【0053】また、ナビゲーションユニット84と接続
されたディスプレイ82には、目的地30までの経路を
指示する情報が表示され、利用者24は該情報に従って
電気自動車12を運転することができる。
されたディスプレイ82には、目的地30までの経路を
指示する情報が表示され、利用者24は該情報に従って
電気自動車12を運転することができる。
【0054】次に、利用者24が電気自動車12を配車
ポート10に返却するときの処理について説明する。図
1を参照して、利用者24は、電気自動車12を配車ポ
ート10のゲート22まで移動させた後、ライト等の補
機をオフし、シフトポジションスイッチ88(図4参
照)をP(パーキング)位置にし、イグニッションスイ
ッチ66(図3参照)をOFF操作する。
ポート10に返却するときの処理について説明する。図
1を参照して、利用者24は、電気自動車12を配車ポ
ート10のゲート22まで移動させた後、ライト等の補
機をオフし、シフトポジションスイッチ88(図4参
照)をP(パーキング)位置にし、イグニッションスイ
ッチ66(図3参照)をOFF操作する。
【0055】次いで、利用者24は、ICカードスロッ
ト62(図3参照)のイジェクトスイッチ63を操作し
てICカード32をICカードスロット62から取り外
す。尚、ICカードユニット54は、ライト等の補機が
OFFされており、且つ、シフトポジションスイッチ8
8がP(パーキング)位置にあるときにのみ、ICカー
ド32の排出を許可する。これにより、使用者がICカ
ード32を抜き取ったときには、シフトポジションスイ
ッチ88は、必ずP(パーキング)位置となっている。
ト62(図3参照)のイジェクトスイッチ63を操作し
てICカード32をICカードスロット62から取り外
す。尚、ICカードユニット54は、ライト等の補機が
OFFされており、且つ、シフトポジションスイッチ8
8がP(パーキング)位置にあるときにのみ、ICカー
ド32の排出を許可する。これにより、使用者がICカ
ード32を抜き取ったときには、シフトポジションスイ
ッチ88は、必ずP(パーキング)位置となっている。
【0056】ICカード32を抜き取った利用者24
は、電気自動車12から降車してドアを閉め、ポート端
末機26まで移動する。そして、借受時と同様に、利用
者24はポート端末機26を操作して電気自動車の返却
処理を行う。利用者24による電気自動車12の返却処
理が完了すると、電気自動車12は自動運転モードに移
行する。
は、電気自動車12から降車してドアを閉め、ポート端
末機26まで移動する。そして、借受時と同様に、利用
者24はポート端末機26を操作して電気自動車の返却
処理を行う。利用者24による電気自動車12の返却処
理が完了すると、電気自動車12は自動運転モードに移
行する。
【0057】自動運転モードに移行した電気自動車12
は、管制塔28からの指令に従い、上述した借受時と同
様の自動運転によって駐車スペース14の空スペースま
で走行する。空きスペースで停止した電気自動車12
は、管制塔28からの指示により、パーキング手段86
を作動させて車輪をロックする。
は、管制塔28からの指令に従い、上述した借受時と同
様の自動運転によって駐車スペース14の空スペースま
で走行する。空きスペースで停止した電気自動車12
は、管制塔28からの指示により、パーキング手段86
を作動させて車輪をロックする。
【0058】尚、利用者24が、ICカードを抜き取っ
た後に、誤ってシフトポジションスイッチ88をP(パ
ーキング)位置以外に操作してしまったときは、上述し
た図7(a)のフローチャートにより、電気自動車12
の選択禁止手段91から、管制塔28のシステム制御ユ
ニット40に、自動運転許可信号が送信されず、電気自
動車12は自動運転モードに移行しない。そのため、上
述した図7(b)のフローチャートと同様の処理によ
り、管制塔28のシステム制御ユニット40からの走行
指示による電気自動車12の自動走行は行われない。
た後に、誤ってシフトポジションスイッチ88をP(パ
ーキング)位置以外に操作してしまったときは、上述し
た図7(a)のフローチャートにより、電気自動車12
の選択禁止手段91から、管制塔28のシステム制御ユ
ニット40に、自動運転許可信号が送信されず、電気自
動車12は自動運転モードに移行しない。そのため、上
述した図7(b)のフローチャートと同様の処理によ
り、管制塔28のシステム制御ユニット40からの走行
指示による電気自動車12の自動走行は行われない。
【0059】空きスペースで停止した電気自動車12
は、チャージャー18と接続されて充電される。そし
て、電気自動車12のECU48は、バッテリ残充電量
検出ユニット80(図3参照)により、バッテリ16の
充電量を監視し、バッテリ16の充電量が所定レベルに
達したときに、チャージャー18に充電完了信号を送信
する。そして、チャージャー18は、ECU48からの
充電完了信号を受信したときに、充電電流の供給を停止
して、電気自動車12の充電処理を終了する。
は、チャージャー18と接続されて充電される。そし
て、電気自動車12のECU48は、バッテリ残充電量
検出ユニット80(図3参照)により、バッテリ16の
充電量を監視し、バッテリ16の充電量が所定レベルに
達したときに、チャージャー18に充電完了信号を送信
する。そして、チャージャー18は、ECU48からの
充電完了信号を受信したときに、充電電流の供給を停止
して、電気自動車12の充電処理を終了する。
【0060】尚、上記充電処理は、ゲート22から空き
スペースまで手動モードで電気自動車12を移動させた
場合も、同様に行われる。
スペースまで手動モードで電気自動車12を移動させた
場合も、同様に行われる。
【0061】また、本実施の形態では、本発明の自動走
行車として、電気自動車を示したが、ガソリン車等の化
石燃料を使用した自動車であっても、本発明の適用が可
能である。
行車として、電気自動車を示したが、ガソリン車等の化
石燃料を使用した自動車であっても、本発明の適用が可
能である。
【0062】また、本実施の形態では、ICカード32
をICカードスロット62に挿着することで、手動運転
モードに切り替わる自動走行車12を示したが、キーを
キースロットに装着することで手動運転モードに切り替
わる自動走行車であってもよい。
をICカードスロット62に挿着することで、手動運転
モードに切り替わる自動走行車12を示したが、キーを
キースロットに装着することで手動運転モードに切り替
わる自動走行車であってもよい。
【図1】配車ポートの概略図。
【図2】ポート端末機と管制塔の制御ブロック図。
【図3】電気自動車の制御ブロック図。
【図4】パーキング手段の制御構成図。
【図5】パーキング手段の機構図。
【図6】パーキング処理のフローチャート。
【図7】自動運転モードに移行する際の電気自動車と管
制塔の動作フローチャート。
制塔の動作フローチャート。
10…配車スペース、12…電気自動車(車両)、14
…駐車スペース、16…バッテリ、18…チャージャ
ー、20…チャージャーコントローラ、24…利用者、
26…ポート端末機、28…管制塔、30…目的地、3
1…ポート制御ユニット、32…ICカード、38…タ
ッチパネルディスプレイ、40…システム制御ユニッ
ト、54…ICカードユニット、62…ICカードスロ
ット、63…イジェクトスイッチ、80…バッテリ残容
量検出ユニット、84…ナビゲーションユニット、85
…パーキング制御ユニット、86…パーキング手段、8
7…パーキングスイッチ、88…シフトポジションスイ
ッチ(パーキング指示手段)、89…シフトポジション
表示ユニット、90…充電コネクタ、91…選択禁止手
段。
…駐車スペース、16…バッテリ、18…チャージャ
ー、20…チャージャーコントローラ、24…利用者、
26…ポート端末機、28…管制塔、30…目的地、3
1…ポート制御ユニット、32…ICカード、38…タ
ッチパネルディスプレイ、40…システム制御ユニッ
ト、54…ICカードユニット、62…ICカードスロ
ット、63…イジェクトスイッチ、80…バッテリ残容
量検出ユニット、84…ナビゲーションユニット、85
…パーキング制御ユニット、86…パーキング手段、8
7…パーキングスイッチ、88…シフトポジションスイ
ッチ(パーキング指示手段)、89…シフトポジション
表示ユニット、90…充電コネクタ、91…選択禁止手
段。
フロントページの続き Fターム(参考) 3D046 BB00 BB02 EE02 GG06 HH03 HH07 MM13 5H301 AA01 AA10 BB20 CC03 CC06 DD17 KK02 KK03 KK04 KK07 KK19 MM04 MM10 QQ04
Claims (1)
- 【請求項1】車両の自動運転走行を制御する自動運転制
御手段と、少なくとも該自動運転制御手段により車両の
走行が制御される自動運転モードと運転者の手動操作に
より車両の走行が制御される手動運転モードとを選択す
ることが可能な運転モード選択手段と、運転者の操作に
より車輪のロック及びロック解除を指示するパーキング
指示手段と、前記自動運転モードにおいては前記自動運
転制御手段からの指示により、また前記手動運転モード
においては前記パーキング指示手段からの指示により、
前記車輪のロック及びロック解除を行うパーキング手段
とを備えた自動走行車において、 前記パーキング指示手段が前記パーキング手段による車
輪のロックを指示していないときは、前記運転モード選
択手段による前記自動運転モードの選択を禁止する選択
禁止手段を設けたことを特徴とする自動走行車。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10278271A JP2000108858A (ja) | 1998-09-30 | 1998-09-30 | 自動走行車 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10278271A JP2000108858A (ja) | 1998-09-30 | 1998-09-30 | 自動走行車 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2000108858A true JP2000108858A (ja) | 2000-04-18 |
Family
ID=17595031
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP10278271A Pending JP2000108858A (ja) | 1998-09-30 | 1998-09-30 | 自動走行車 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2000108858A (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015072651A (ja) * | 2013-10-04 | 2015-04-16 | 株式会社デンソーアイティーラボラトリ | 交通制御システム、交通制御方法、およびプログラム |
WO2015079584A1 (ja) * | 2013-11-29 | 2015-06-04 | 株式会社ナンシン | キャスタの電動ブレーキ構造 |
JP5745711B1 (ja) * | 2013-11-29 | 2015-07-08 | 株式会社ナンシン | キャスタの電動ブレーキ構造 |
JP2015228152A (ja) * | 2014-06-02 | 2015-12-17 | 住友電気工業株式会社 | 通信方法、路側装置、移動通信機、車両、車両の制御装置、及び車両の動作決定方法 |
WO2019003784A1 (ja) * | 2017-06-27 | 2019-01-03 | 株式会社東海理化電機製作所 | シフト装置 |
JP7288739B2 (ja) | 2017-09-26 | 2023-06-08 | Ihi運搬機械株式会社 | 駐車場の運用方法と駐車システム |
-
1998
- 1998-09-30 JP JP10278271A patent/JP2000108858A/ja active Pending
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015072651A (ja) * | 2013-10-04 | 2015-04-16 | 株式会社デンソーアイティーラボラトリ | 交通制御システム、交通制御方法、およびプログラム |
WO2015079584A1 (ja) * | 2013-11-29 | 2015-06-04 | 株式会社ナンシン | キャスタの電動ブレーキ構造 |
WO2015079735A1 (ja) * | 2013-11-29 | 2015-06-04 | 株式会社ナンシン | キャスタの電動ブレーキ構造 |
JP5745711B1 (ja) * | 2013-11-29 | 2015-07-08 | 株式会社ナンシン | キャスタの電動ブレーキ構造 |
JP2015228152A (ja) * | 2014-06-02 | 2015-12-17 | 住友電気工業株式会社 | 通信方法、路側装置、移動通信機、車両、車両の制御装置、及び車両の動作決定方法 |
WO2019003784A1 (ja) * | 2017-06-27 | 2019-01-03 | 株式会社東海理化電機製作所 | シフト装置 |
JP2019006308A (ja) * | 2017-06-27 | 2019-01-17 | 株式会社東海理化電機製作所 | シフト装置 |
JP7020748B2 (ja) | 2017-06-27 | 2022-02-16 | 株式会社東海理化電機製作所 | シフト装置 |
JP7288739B2 (ja) | 2017-09-26 | 2023-06-08 | Ihi運搬機械株式会社 | 駐車場の運用方法と駐車システム |
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