JP2000108067A - Suction pat - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は吸着パットに関し、
デパレタイズロボットのハンド部などに取り付けられる
吸着パットに適用して有用なものである。TECHNICAL FIELD The present invention relates to an adsorption pad,
This is useful when applied to a suction pad attached to a hand portion of a depalletizing robot.
【０００２】[0002]
【従来の技術】デパレタイズロボットは、パレットなど
の上に載置・配列されているバケット、箱又は袋などの
ワークを順に取り出す「デパレタイズ動作」を行うロボ
ットである。そして、かかるデパレタイズロボットに
は、ワークを吸着してパレットから取り出すために吸着
パットが取り付けられているものがある。2. Description of the Related Art A depalletizing robot is a robot that performs a "depalletizing operation" for sequentially taking out a work such as a bucket, a box or a bag placed and arranged on a pallet or the like. Some of such depalletizing robots are provided with a suction pad for sucking a work and removing the work from a pallet.
【０００３】図３（ａ）は従来の吸着パットの平面図
（図３（ｂ）のＡ方向矢視図）、図３（ｂ）は前記吸着
パットの正面図、図３（ｃ）は前記吸着パットの平面図
（図３（ｄ）のＢ方向矢視図）、図３（ｄ）は前記吸着
パットの側面図である。また、図４（ａ）及び（ｂ）は
デパレタイズロボットのハンド部へ前記吸着パットを取
り付けた状態を示す正面図及び側面図である。FIG. 3 (a) is a plan view of a conventional suction pad (a view in the direction of arrow A in FIG. 3 (b)), FIG. 3 (b) is a front view of the suction pad, and FIG. FIG. 3D is a plan view of the suction pad (a view in the direction of arrow B in FIG. 3D), and FIG. 3D is a side view of the suction pad. FIGS. 4A and 4B are a front view and a side view showing a state where the suction pad is attached to the hand portion of the depalletizing robot.
【０００４】図３に示すように、吸着パット１は容器を
逆さにしたような形状を有している。吸着パット１の下
部には下方に広がった吸着部２を有しており、上底３の
中央部には吸着パット１内へと通ずる空気吸込口４が設
けられている。従って、空気吸込口４から吸着パット１
内の空気を吸い込むと、ワーク５が吸着部２に吸着され
る。As shown in FIG. 3, the suction pad 1 has a shape like an inverted container. The lower part of the suction pad 1 has a suction part 2 extending downward, and an air suction port 4 communicating with the inside of the suction pad 1 is provided at the center of the upper bottom 3. Therefore, the suction pad 1
When the air inside is sucked, the work 5 is adsorbed by the adsorbing section 2.
【０００５】そして、この吸着パット１は、図４に示す
ように、デパレタイズロボットのアーム７の先端のハン
ド部６に取り付けられ、空気吸込口４（図３参照）には
空気吸込管８が接続される。従って、吸着パット１はロ
ボットアーム７の動作により移動し、図示しないパレッ
ト上のワーク５を吸着してパレットから順次取り出す。As shown in FIG. 4, the suction pad 1 is attached to a hand portion 6 at the tip of an arm 7 of a depalletizing robot, and an air suction pipe 8 is provided at an air suction port 4 (see FIG. 3). Connected. Therefore, the suction pad 1 is moved by the operation of the robot arm 7, and sucks the work 5 on the pallet (not shown) and sequentially removes the work 5 from the pallet.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の吸着パット１では、ワーク５が袋などのような柔ら
かいものの場合には、図２及び図４中に二点鎖線で示す
ように、吸着パット１でワーク５を吸着したときに、こ
のワーク５が変形して吸着パット１内に入り込み、空気
吸込口４が設けられている上底３に接触する。その結
果、吸着断面積が空気吸込口４部分だけと小さくなり、
吸着パット１の吸着力が大幅に低下してしまう。このた
め、ワーク５の吸着不良の原因となる。However, in the conventional suction pad 1 described above, when the work 5 is a soft material such as a bag, as shown by a two-dot chain line in FIGS. When the work 5 is sucked at 1, the work 5 is deformed and enters the suction pad 1, and comes into contact with the upper bottom 3 provided with the air suction port 4. As a result, the adsorption cross-sectional area is reduced to only the air suction port 4 portion,
The suction force of the suction pad 1 is greatly reduced. For this reason, it causes a suction failure of the work 5.
【０００７】従って本発明は上記従来技術に鑑み、ワー
クが袋などのような柔らかいものの場合でも、吸着力の
低下を抑えてワークの吸着不良を大幅に低減することが
できる吸着パットを提供することを課題とする。SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made in view of the above-mentioned prior art, and provides a suction pad capable of suppressing a decrease in suction force and greatly reducing poor suction of a work even when the work is soft such as a bag. As an issue.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決する第１
発明の吸着パットは、ロボットのハンド部などに取り付
けられてワークを吸着する吸着パットにおいて、この吸
着パットで柔らかいワークを吸着したときに、このワー
クが変形して吸着パット内に入り込み、空気吸込口が設
けられている吸着パットの底に接触するのを阻止するよ
うに、接触阻止部材を吸着パット内に設けたことを特徴
とする。Means for Solving the Problems A first method for solving the above problems is described below.
The suction pad of the present invention is a suction pad attached to a hand portion of a robot for sucking a work. When the suction pad sucks a soft work, the work is deformed and enters the suction pad, and an air suction port is formed. The contact preventing member is provided in the suction pad so as to prevent the contact with the bottom of the suction pad provided with the contact pad.
【０００９】また、第２発明の吸着パットは、第１発明
の吸着パットにおいて、前記接触阻止部材は、前記吸着
パットの底に、吸着パットの開口面へ向けて突設したつ
っかえ棒であることを特徴とする。A suction pad according to a second aspect of the present invention is the suction pad according to the first aspect, wherein the contact preventing member is a holding rod protruding from the bottom of the suction pad toward an opening surface of the suction pad. It is characterized by.
【００１０】従って、これら第１又は第２発明の吸着パ
ットによれば、吸着パットで柔らかいワークを吸着した
ときに、このワークが変形し吸着パット内に入り込んで
吸着パットの底に接触しようとしても、これをつっかえ
棒などの接触阻止部材によって阻止することができる。[0010] Therefore, according to the suction pad of the first or second aspect of the present invention, when a soft work is sucked by the suction pad, the work is deformed and enters the suction pad to contact the bottom of the suction pad. This can be prevented by a contact preventing member such as a stick.
【００１１】また、第３発明の吸着パットは、第２発明
の吸着パットにおいて、前記つっかえ棒の先端に、前記
吸着パットの開口面に略平行に板を設けたことを特徴と
する。A suction pad according to a third invention is characterized in that, in the suction pad according to the second invention, a plate is provided at a tip end of the holding rod substantially parallel to an opening surface of the suction pad.
【００１２】従って、この第３発明の吸着パットによれ
ば、つっかえ棒の先端に、吸着パットの開口面に略平行
に板を設けたため、吸着パットで柔らかいワークを吸着
したときには、このワークが前記板に当たるため、ワー
クにかかる負荷を低減することができる。Therefore, according to the suction pad of the third aspect of the present invention, since the plate is provided at the end of the holding rod substantially in parallel with the opening surface of the suction pad, when a soft work is sucked by the suction pad, the work is removed. Since it hits the plate, the load on the work can be reduced.
【００１３】[0013]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づき詳細に説明する。Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings.
【００１４】＜実施の形態１＞図１（ａ）は本発明の実
施の形態１に係る吸着パットの平面図（図１（ｂ）のＣ
方向矢視図）、図１（ｂ）は前記吸着パットの正面図、
図１（ｃ）は前記吸着パットの平面図（図１（ｄ）のＤ
方向矢視図）、図１（ｄ）は前記吸着パットの側面図で
ある。<First Embodiment> FIG. 1A is a plan view of a suction pad according to a first embodiment of the present invention (C in FIG. 1B).
1 (b) is a front view of the suction pad,
FIG. 1C is a plan view of the suction pad (D in FIG. 1D).
FIG. 1D is a side view of the suction pad.
【００１５】図１に示すように、吸着パット１１は容器
を逆さにしたような形状を有している。吸着パット１１
の下部には下方に広がった吸着部１２を有しており、上
底１３の中央部には吸着パット１１内へと通ずる空気吸
込口１４が設けられている。従って、空気吸込口１４か
ら吸着パット１１内の空気を吸い込むと、ワーク１５が
吸着部１２に吸着される。As shown in FIG. 1, the suction pad 11 has a shape like an inverted container. Suction pad 11
Has a suction portion 12 extending downward, and an air suction port 14 communicating with the inside of the suction pad 11 is provided at the center of the upper bottom 13. Therefore, when the air in the suction pad 11 is sucked from the air suction port 14, the work 15 is sucked by the suction part 12.
【００１６】そして、本吸着パット１１の内部には、上
底１３へのワーク１５の接触を阻止する接触阻止部材と
して、４本のつっかえ棒１６が設けられている。これら
４本のつっかえ棒１６は空気吸込口１４の近傍で空気吸
込口１４の周囲を囲むようして、吸着パット１１の上底
１３に、吸着パット１１の開口面１７へ向けて突設され
ている。Further, inside the main suction pad 11, four holding rods 16 are provided as contact preventing members for preventing the work 15 from contacting the upper bottom 13. These four refill rods 16 project from the upper bottom 13 of the suction pad 11 toward the opening surface 17 of the suction pad 11 so as to surround the air suction port 14 near the air suction port 14. I have.
【００１７】従って、上記構成の吸着パット１１によれ
ば、図１中に二点鎖線で示すように、ワーク１５が袋な
どのような柔らかいものの場合、この柔らかいワーク１
５を吸着パット１１で吸着したときに、ワーク１５が変
形し吸着パット１１内に入り込んで吸着パット１１の上
底１３に接触しようとしても、これをつっかえ棒８によ
って阻止することができる。Therefore, according to the suction pad 11 having the above structure, as shown by the two-dot chain line in FIG.
If the work 15 is deformed and enters the suction pad 11 to contact the upper bottom 13 of the suction pad 11 when the work piece 5 is sucked by the suction pad 11, the work 15 can be prevented by the catch rod 8.
【００１８】このため、ワーク１５が袋などのような柔
らかいものの場合でも、吸着力の低下を抑えてワーク１
５の吸着不良を大幅に低減することができる。For this reason, even when the work 15 is a soft material such as a bag, the work 1 can be prevented from lowering in the attraction force.
5 can be significantly reduced.
【００１９】＜実施の形態２＞図２（ａ）は本発明の実
施の形態２に係る吸着パットの平面図（図２（ｂ）のＥ
方向矢視図）、図２（ｂ）は前記吸着パットの正面図、
図２（ｃ）は前記吸着パットの平面図（図２（ｄ）のＦ
方向矢視図）、図２（ｄ）は前記吸着パットの側面図で
ある。なお、図２中、上記実施の形態１（図１参照）と
同様の部分には同一の符号を付し、重複する詳細な説明
は省略する。<Second Embodiment> FIG. 2A is a plan view of a suction pad according to a second embodiment of the present invention (E in FIG. 2B).
FIG. 2B is a front view of the suction pad,
FIG. 2C is a plan view of the suction pad (F in FIG. 2D).
FIG. 2D is a side view of the suction pad. In FIG. 2, the same parts as those in the first embodiment (see FIG. 1) are denoted by the same reference numerals, and overlapping detailed description will be omitted.
【００２０】図２に示すように、本実施の形態２に係る
吸着パット２１では、つっかえ棒１６の先端に、吸着パ
ット２１の開口面１７に平行にリング状の板２２が設け
られている。As shown in FIG. 2, in the suction pad 21 according to the second embodiment, a ring-shaped plate 22 is provided at the tip of the holding rod 16 in parallel with the opening surface 17 of the suction pad 21.
【００２１】従って、上記構成の吸着パット２１によれ
ば、つっかえ棒１６の先端に、吸着パット２１の開口面
１７に平行に板２２を設けたため、吸着パット２１で柔
らかいワーク１５を吸着したときには、このワーク１５
が板２２に当たるため、ワーク１５にかかる負荷を低減
することができる。Therefore, according to the suction pad 21 having the above structure, since the plate 22 is provided at the tip of the holding rod 16 in parallel with the opening surface 17 of the suction pad 21, when the suction pad 21 sucks the soft work 15, This work 15
Hits the plate 22, so that the load on the work 15 can be reduced.
【００２２】つまり、上記実施の形態１の吸着パット１
１では、図１に示すように、吸着パット１１で柔らかい
ワーク１５を吸着したときには、このワーク１５がつっ
かえ棒１６の先端にのみ当たるため、ワーク１５にかか
る負荷が大きい。このため、ワーク１５の材質がビニー
ルなどの弱いものである場合にはワーク１５の破損を招
く虞がある。That is, the suction pad 1 of the first embodiment
In FIG. 1, as shown in FIG. 1, when a soft work 15 is sucked by the suction pad 11, the work 15 hits only the tip of the stick 16 so that the load on the work 15 is large. Therefore, if the material of the work 15 is a weak material such as vinyl, the work 15 may be damaged.
【００２３】これに対して、上記のようにつっかえ棒１
６の先端に板２２を設ければ、この板２２にワーク１５
が当たるため、ワーク１５にかかる負荷を低減すること
ができる。このため、ワーク１５がビニールなどの弱い
材質のものであっても、ワーク１５の破損を防止するこ
とができる。On the other hand, the stick 1
If the plate 22 is provided at the tip of the workpiece 6, the work 15
, The load on the work 15 can be reduced. Therefore, even if the work 15 is made of a weak material such as vinyl, the work 15 can be prevented from being damaged.
【００２４】なお、上記の吸着パット１１，２１を図４
に示すデパレタイズロボットのハンド部６に取り付ける
場合には、従来の吸着パット１と同様に取り付けられる
（図４参照）。The above suction pads 11, 21 are shown in FIG.
When it is attached to the hand part 6 of the depalletizing robot shown in FIG. 1, it is attached in the same manner as the conventional suction pad 1 (see FIG. 4).
【００２５】また、本発明の吸着パットはデパレタイズ
ロボットのハンド部に取り付けて有用なものであるが、
これに限定するものではなく、その他のロボットのハン
ド部など、その他の機器に取り付けてもよい。The suction pad of the present invention is useful when attached to the hand of a depalletizing robot.
The present invention is not limited to this, and may be attached to another device such as a hand portion of another robot.
【００２６】[0026]
【発明の効果】以上、発明の実施の形態と共に具体的に
説明したように、第１又は第２発明の吸着パットによれ
ば、吸着パットで柔らかいワークを吸着したときに、こ
のワークが変形し吸着パット内に入り込んで吸着パット
の底に接触しようとしても、これをつっかえ棒などの接
触阻止部材によって阻止することができる。このため、
ワークが袋などのような柔らかいものの場合でも、吸着
力の低下を抑えてワークの吸着不良を大幅に低減するこ
とができる。As described above in detail with the embodiment of the present invention, according to the suction pad of the first or second invention, when a soft work is sucked by the suction pad, the work is deformed. Even if the user enters the suction pad and attempts to contact the bottom of the suction pad, this can be prevented by a contact prevention member such as a catch bar. For this reason,
Even when the work is a soft material such as a bag or the like, it is possible to suppress a decrease in the suction force and greatly reduce the suction failure of the work.
【００２７】また、第３発明の吸着パットによれば、つ
っかえ棒の先端に、吸着パットの開口面に略平行に板を
設けたため、吸着パットで柔らかいワークを吸着したと
きには、このワークが前記板に当たるため、ワークにか
かる負荷を低減することができる。このため、ワークが
ビニールなどの弱い材質のものであっても、ワークの破
損を防止することができる。According to the suction pad of the third aspect of the present invention, since the plate is provided at the tip of the holding rod so as to be substantially parallel to the opening surface of the suction pad, when a soft work is sucked by the suction pad, the work is removed by the plate. Therefore, the load on the work can be reduced. For this reason, even if the work is made of a weak material such as vinyl, breakage of the work can be prevented.
【図１】（ａ）は本発明の実施の形態１に係る吸着パッ
トの平面図（（ｂ）のＣ方向矢視図）、（ｂ）は前記吸
着パットの正面図、（ｃ）は前記吸着パットの平面図
（（ｄ）のＤ方向矢視図）、（ｄ）は前記吸着パットの
側面図である。1 (a) is a plan view of a suction pad according to Embodiment 1 of the present invention (a view in the direction of arrow C in FIG. 1 (b)), FIG. 1 (b) is a front view of the suction pad, and FIG. FIG. 3 is a plan view of the suction pad (a view in the direction of arrow D in (d)), and (d) is a side view of the suction pad.
【図２】（ａ）は本発明の実施の形態２に係る吸着パッ
トの平面図（（ｂ）のＥ方向矢視図）、（ｂ）は前記吸
着パットの正面図、（ｃ）は前記吸着パットの平面図
（（ｄ）のＦ方向矢視図）、（ｄ）は前記吸着パットの
側面図である。2A is a plan view of the suction pad according to Embodiment 2 of the present invention (a view in the direction of arrow E in FIG. 2B), FIG. 2B is a front view of the suction pad, and FIG. FIG. 4 is a plan view of the suction pad (a view in the direction of arrow F in (d)), and (d) is a side view of the suction pad.
【図３】（ａ）は従来の吸着パットの平面図（（ｂ）の
Ａ方向矢視図）、（ｂ）は前記吸着パットの正面図、
（ｃ）は前記吸着パットの平面図（（ｄ）のＢ方向矢視
図）、図３（ｄ）は前記吸着パットの側面図である。3A is a plan view of a conventional suction pad (a view in the direction of arrow A in FIG. 3B), FIG. 3B is a front view of the suction pad,
(C) is a plan view of the suction pad (viewed in the direction of arrow B in (d)), and FIG. 3 (d) is a side view of the suction pad.
【図４】（ａ）及び（ｂ）はデパレタイズロボットのハ
ンド部へ前記吸着パットを取り付けた状態を示す正面図
及び側面図である。FIGS. 4A and 4B are a front view and a side view showing a state where the suction pad is attached to a hand portion of a depalletizing robot.
１１ 吸着パット １２ 吸着部 １３ 上底 １４ 空気吸込口 １６ つっかえ棒 １７ 開口面 ２１ 吸着パット ２２ 板 DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 Suction pad 12 Suction part 13 Top bottom 14 Air suction port 16 Refill bar 17 Opening surface 21 Suction pad 22 Plate
Claims (3)
てワークを吸着する吸着パットにおいて、 この吸着パットで柔らかいワークを吸着したときに、こ
のワークが変形して吸着パット内に入り込み、空気吸込
口が設けられている吸着パットの底に接触するのを阻止
するように、接触阻止部材を吸着パット内に設けたこと
を特徴とする吸着パット。1. A suction pad attached to a hand portion of a robot for sucking a work. When a soft work is sucked by the suction pad, the work deforms and enters the suction pad, and an air suction port is formed. A suction pad, wherein a contact blocking member is provided in the suction pad so as to prevent contact with the bottom of the provided suction pad.
て、 前記接触阻止部材は、前記吸着パットの底に、吸着パッ
トの開口面へ向けて突設したつっかえ棒であることを特
徴とする吸着パット。2. The suction pad according to claim 1, wherein the contact preventing member is a holding rod protruding from a bottom of the suction pad toward an opening surface of the suction pad. .
て、 前記つっかえ棒の先端に、前記吸着パットの開口面に略
平行に板を設けたことを特徴とする吸着パット。3. The suction pad according to claim 2, wherein a plate is provided at an end of the holding rod substantially parallel to an opening surface of the suction pad.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10282129A JP2000108067A (en) | 1998-10-05 | 1998-10-05 | Suction pat |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10282129A JP2000108067A (en) | 1998-10-05 | 1998-10-05 | Suction pat |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000108067A true JP2000108067A (en) | 2000-04-18 |
Family
ID=17648506
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10282129A Pending JP2000108067A (en) | 1998-10-05 | 1998-10-05 | Suction pat |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000108067A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010524712A (en) * | 2007-04-26 | 2010-07-22 | ペース イノベーションズ， エル．シー． | Vacuum gripping device |
-
1998
- 1998-10-05 JP JP10282129A patent/JP2000108067A/en active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010524712A (en) * | 2007-04-26 | 2010-07-22 | ペース イノベーションズ， エル．シー． | Vacuum gripping device |
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