JP2000099127A - ロボットシステム用一斉同報装置および方法とそのプログラムを記録した記録媒体 - Google Patents
ロボットシステム用一斉同報装置および方法とそのプログラムを記録した記録媒体Info
- Publication number
- JP2000099127A JP2000099127A JP10263621A JP26362198A JP2000099127A JP 2000099127 A JP2000099127 A JP 2000099127A JP 10263621 A JP10263621 A JP 10263621A JP 26362198 A JP26362198 A JP 26362198A JP 2000099127 A JP2000099127 A JP 2000099127A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- broadcast
- communication path
- information
- subsystem
- robot system
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- General Factory Administration (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Control By Computers (AREA)
- Small-Scale Networks (AREA)
- Communication Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 本発明は、情報の送り手が情報の受け取り手
を予め指定する必要のない、ロボットシステム全体で情
報を共有することのできるロボットシステム用一斉同報
装置および方法とそのプログラムを記録した記録媒体を
提供することを目的とする。 【解決手段】 ロボットシステムを構成するサブシステ
ム間の一斉同報を通信路を介して行うロボットシステム
用一斉同報装置であって、サブシステムと通信路との間
に設けられ当該サブシステムから情報を受け取り通信路
へ一斉同報を送信する一斉同報送信手段と、通信路とサ
ブシステムとの間に設けられ当該通信路から一斉同報を
受信し取捨選択した情報を接続されるサブシステムに受
け渡す一斉同報受信手段とを備えて構成される。
を予め指定する必要のない、ロボットシステム全体で情
報を共有することのできるロボットシステム用一斉同報
装置および方法とそのプログラムを記録した記録媒体を
提供することを目的とする。 【解決手段】 ロボットシステムを構成するサブシステ
ム間の一斉同報を通信路を介して行うロボットシステム
用一斉同報装置であって、サブシステムと通信路との間
に設けられ当該サブシステムから情報を受け取り通信路
へ一斉同報を送信する一斉同報送信手段と、通信路とサ
ブシステムとの間に設けられ当該通信路から一斉同報を
受信し取捨選択した情報を接続されるサブシステムに受
け渡す一斉同報受信手段とを備えて構成される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、ロボットシステ
ムを構成するサブシステム間で情報を伝達し、共有する
のに適したロボットシステム用一斉同報装置および方法
とそのプログラムを記録した記録媒体に関するものであ
る。
ムを構成するサブシステム間で情報を伝達し、共有する
のに適したロボットシステム用一斉同報装置および方法
とそのプログラムを記録した記録媒体に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、ロボットにより各種作業を行うた
めのシステム、いわゆるロボットシステムが知られる。
めのシステム、いわゆるロボットシステムが知られる。
【０００３】このロボットシステムを構成するものに
は、ロボット本体、ロボットを操作するためのコントロ
ーラ、ロボットに作業を教示する教示装置、ロボット作
業のデータを収集するデータ収集装置、ロボット作業デ
ータを蓄積するデータ蓄積装置など多くの種類の装置が
ある。さらに、このロボットシステム内にロボット本体
等が複数あるというように、ロボットシステムは多くの
装置から構成される。以下、これらのロボットシステム
を構成する装置を単にサブシステムと呼ぶ。
は、ロボット本体、ロボットを操作するためのコントロ
ーラ、ロボットに作業を教示する教示装置、ロボット作
業のデータを収集するデータ収集装置、ロボット作業デ
ータを蓄積するデータ蓄積装置など多くの種類の装置が
ある。さらに、このロボットシステム内にロボット本体
等が複数あるというように、ロボットシステムは多くの
装置から構成される。以下、これらのロボットシステム
を構成する装置を単にサブシステムと呼ぶ。
【０００４】従来、サブシステム間で情報のやり取りを
行う場合、情報を送り出すサブシステム側が情報の受け
取り手を指定し、それら二者間で一対一の通信を行うこ
とにより情報の伝達を行っていた。
行う場合、情報を送り出すサブシステム側が情報の受け
取り手を指定し、それら二者間で一対一の通信を行うこ
とにより情報の伝達を行っていた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、例えば
図３および図４に示すロボットシステムの場合のよう
に、非常に多くのサブシステムから構成され、また頻繁
にサブシステムの追加、取外しが行われるロボットシス
テムでは、サブシステム間の通信を、送信側が情報の受
け取り手を予め指定する１対１の通信だけで構成する
と、サブシステムの追加や取り外しの度に通信相手や送
る情報を変更する必要が生じ、システム全体の設定を大
きく変更する必要が生じる場合があった。
図３および図４に示すロボットシステムの場合のよう
に、非常に多くのサブシステムから構成され、また頻繁
にサブシステムの追加、取外しが行われるロボットシス
テムでは、サブシステム間の通信を、送信側が情報の受
け取り手を予め指定する１対１の通信だけで構成する
と、サブシステムの追加や取り外しの度に通信相手や送
る情報を変更する必要が生じ、システム全体の設定を大
きく変更する必要が生じる場合があった。
【０００６】またロボット作業を実行するためには、予
め情報の受け取り手を指定できない情報、例えば緊急時
の情報、システム全体の状態の情報、各サブシステムの
状態の情報などもやり取りする必要がある。複数のサブ
システムが協調しロボット作業システム全体が有機的に
動作するためには、各サブシステムがシステムの現在の
状況を感知しそれに応じて自律的に動作やモードを変化
させる機能が重要になってくる。
め情報の受け取り手を指定できない情報、例えば緊急時
の情報、システム全体の状態の情報、各サブシステムの
状態の情報などもやり取りする必要がある。複数のサブ
システムが協調しロボット作業システム全体が有機的に
動作するためには、各サブシステムがシステムの現在の
状況を感知しそれに応じて自律的に動作やモードを変化
させる機能が重要になってくる。
【０００７】例えば、ロボットが動作を開始するとデー
タ収集装置が自動的にデータの収集を開始するというよ
うにである。サブシステムが増えシステムが複雑になっ
てくると予め全てのサブシステムに対してあらゆる場合
の動作を規定しておくことは困難であるため、予め情報
を送る相手と送る情報を決定しておく必要のある１対１
通信ではこのような機能を実現することは困難である。
タ収集装置が自動的にデータの収集を開始するというよ
うにである。サブシステムが増えシステムが複雑になっ
てくると予め全てのサブシステムに対してあらゆる場合
の動作を規定しておくことは困難であるため、予め情報
を送る相手と送る情報を決定しておく必要のある１対１
通信ではこのような機能を実現することは困難である。
【０００８】本発明は、上記課題に鑑みてなされたもの
で、情報の送り手が情報の受け取り手を予め指定する必
要のない、ロボットシステム全体で情報を共有すること
のできるロボットシステム用一斉同報装置および方法と
そのプログラムを記録した記録媒体を提供することを目
的とする。
で、情報の送り手が情報の受け取り手を予め指定する必
要のない、ロボットシステム全体で情報を共有すること
のできるロボットシステム用一斉同報装置および方法と
そのプログラムを記録した記録媒体を提供することを目
的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために、本発明のうちで請求項１記載の発明は、ロボッ
トシステムを構成するサブシステム間の一斉同報を通信
路を介して行うロボットシステム用一斉同報装置であっ
て、サブシステムと通信路との間に設けられ当該サブシ
ステムから情報を受け取り通信路へ一斉同報を送信する
一斉同報送信手段と、通信路とサブシステムとの間に設
けられ当該通信路から一斉同報を受信し取捨選択した情
報を接続されるサブシステムに受け渡す一斉同報受信手
段とを有することを要旨とする。
ために、本発明のうちで請求項１記載の発明は、ロボッ
トシステムを構成するサブシステム間の一斉同報を通信
路を介して行うロボットシステム用一斉同報装置であっ
て、サブシステムと通信路との間に設けられ当該サブシ
ステムから情報を受け取り通信路へ一斉同報を送信する
一斉同報送信手段と、通信路とサブシステムとの間に設
けられ当該通信路から一斉同報を受信し取捨選択した情
報を接続されるサブシステムに受け渡す一斉同報受信手
段とを有することを要旨とする。
【００１０】請求項１記載の本発明では、一斉同報送信
手段が通信路に接続された一斉同報受信手段の全てに対
して情報を送信するので、情報の送り手が情報の受け取
り手を予め指定する必要がなく、ロボットシステム全体
で情報を共有する。
手段が通信路に接続された一斉同報受信手段の全てに対
して情報を送信するので、情報の送り手が情報の受け取
り手を予め指定する必要がなく、ロボットシステム全体
で情報を共有する。
【００１１】請求項２記載の発明は、ロボットシステム
を構成するサブシステム間の一斉同報を通信路を介して
行うロボットシステム用一斉同報装置であって、サブシ
ステムと通信路との間に設けられ当該サブシステムから
情報を受け取り適当な大きさに分割する分割処理手段
と、この分割された情報のそれぞれに番号または符号を
付与する付与手段と、これら情報を通信路を介して同報
送信する送信手段とからなる一斉同報送信手段と、通信
路とサブシステムとの間に設けられ当該通信路から一斉
同報を受信する受信手段と、これら受信した情報から必
要な情報を選択する選択処理手段と、この選択処理手段
で選択された情報からもとの情報を再構成しサブシステ
ムに受け渡す再構成処理手段とからなる一斉同報受信手
段とを有することを要旨とする。
を構成するサブシステム間の一斉同報を通信路を介して
行うロボットシステム用一斉同報装置であって、サブシ
ステムと通信路との間に設けられ当該サブシステムから
情報を受け取り適当な大きさに分割する分割処理手段
と、この分割された情報のそれぞれに番号または符号を
付与する付与手段と、これら情報を通信路を介して同報
送信する送信手段とからなる一斉同報送信手段と、通信
路とサブシステムとの間に設けられ当該通信路から一斉
同報を受信する受信手段と、これら受信した情報から必
要な情報を選択する選択処理手段と、この選択処理手段
で選択された情報からもとの情報を再構成しサブシステ
ムに受け渡す再構成処理手段とからなる一斉同報受信手
段とを有することを要旨とする。
【００１２】また、請求項３記載の発明は、請求項１ま
たは２記載の発明の構成のうち、一斉同報送信手段と通
信路との間、および一斉同報受信手段と通信路との間で
使用される通信プロトコルが、ＵＤＰ／ＩＰの同報通信
であることを要旨とする。
たは２記載の発明の構成のうち、一斉同報送信手段と通
信路との間、および一斉同報受信手段と通信路との間で
使用される通信プロトコルが、ＵＤＰ／ＩＰの同報通信
であることを要旨とする。
【００１３】また、請求項４記載の発明は、ロボットシ
ステムを構成するサブシステム間の一斉同報を通信路を
介して行うロボットシステム用一斉同報方法であって、
サブシステムと通信路との間に設けられる一斉同報送信
手段により当該サブシステムから情報を受け取り通信路
へ一斉同報を送信し、通信路とサブシステムとの間に設
けられる一斉同報受信手段により当該通信路から一斉同
報を受信し取捨選択した情報を接続されるサブシステム
に受け渡すことを要旨とする。
ステムを構成するサブシステム間の一斉同報を通信路を
介して行うロボットシステム用一斉同報方法であって、
サブシステムと通信路との間に設けられる一斉同報送信
手段により当該サブシステムから情報を受け取り通信路
へ一斉同報を送信し、通信路とサブシステムとの間に設
けられる一斉同報受信手段により当該通信路から一斉同
報を受信し取捨選択した情報を接続されるサブシステム
に受け渡すことを要旨とする。
【００１４】また、請求項５記載の発明は、ロボットシ
ステムを構成するサブシステム間の一斉同報を通信路を
介して行うロボットシステム用一斉同報プログラムを記
録した記録媒体であって、サブシステムと通信路との間
に設けられる一斉同報送信手段により当該サブシステム
から情報を受け取り通信路へ一斉同報を送信し、通信路
とサブシステムとの間に設けられる一斉同報受信手段に
より当該通信路から一斉同報を受信し取捨選択した情報
を接続されるサブシステムに受け渡すことを特徴とする
ロボットシステム用一斉同報プログラムを記録したこと
を要旨とする。
ステムを構成するサブシステム間の一斉同報を通信路を
介して行うロボットシステム用一斉同報プログラムを記
録した記録媒体であって、サブシステムと通信路との間
に設けられる一斉同報送信手段により当該サブシステム
から情報を受け取り通信路へ一斉同報を送信し、通信路
とサブシステムとの間に設けられる一斉同報受信手段に
より当該通信路から一斉同報を受信し取捨選択した情報
を接続されるサブシステムに受け渡すことを特徴とする
ロボットシステム用一斉同報プログラムを記録したこと
を要旨とする。
【００１５】請求項５記載の本発明にあっては、ロボッ
トシステム用一斉同報プログラムを記録媒体として記録
しているため、該記録媒体を利用して、そのロボットシ
ステム用一斉同報プログラムの流通性を高めることがで
きる。
トシステム用一斉同報プログラムを記録媒体として記録
しているため、該記録媒体を利用して、そのロボットシ
ステム用一斉同報プログラムの流通性を高めることがで
きる。
【００１６】さらに、請求項６記載の発明は、一斉同報
送信手段と通信路との間、および一斉同報受信手段と通
信路との間で使用される通信プロトコルが、ＵＤＰ／Ｉ
Ｐの同報通信であることを要旨とする。
送信手段と通信路との間、および一斉同報受信手段と通
信路との間で使用される通信プロトコルが、ＵＤＰ／Ｉ
Ｐの同報通信であることを要旨とする。
【００１７】
【発明の実施の形態】以下、図面を用いて本発明の実施
の形態について説明する。
の形態について説明する。
【００１８】図１は本発明の一実施の形態に係るロボッ
トシステム用一斉同報装置の構成を示すブロック図であ
る。
トシステム用一斉同報装置の構成を示すブロック図であ
る。
【００１９】図１に示すように、ロボットシステム用一
斉同報装置は、一斉同報送信・受信装置１Ａを介してロ
ボット本体サブシステム３Ａは通信路（ＬＡＮ）５と接
続され、以下、同様に一斉同報送信・受信装置１Ｂを介
してロボット操作コントローラサブシステム３Ｂは通信
路５と接続され、一斉同報送信・受信装置１Ｃを介して
作業教示装置サブシステム３Ｃは通信路５と接続され、
一斉同報送信・受信装置１Ｄを介してロボット作業デー
タ収集装置サブシステム３Ｄは通信路５と接続され、一
斉同報送信・受信装置１Ｅを介してロボット作業データ
蓄積装置サブシステム３Ｅは通信路５と接続される。
斉同報装置は、一斉同報送信・受信装置１Ａを介してロ
ボット本体サブシステム３Ａは通信路（ＬＡＮ）５と接
続され、以下、同様に一斉同報送信・受信装置１Ｂを介
してロボット操作コントローラサブシステム３Ｂは通信
路５と接続され、一斉同報送信・受信装置１Ｃを介して
作業教示装置サブシステム３Ｃは通信路５と接続され、
一斉同報送信・受信装置１Ｄを介してロボット作業デー
タ収集装置サブシステム３Ｄは通信路５と接続され、一
斉同報送信・受信装置１Ｅを介してロボット作業データ
蓄積装置サブシステム３Ｅは通信路５と接続される。
【００２０】また、図２を参照するに、一斉同報送信・
受信装置１Ａは、サブシステム３から情報を受け取り通
信路に一斉同報で情報を送信する一斉同報送信装置１１
と、通信路５から一斉同報で送信された情報を受信し必
要な情報かどうか取捨選択した後サブシステムに情報を
渡す一斉同報受信装置１３により構成される。さらに一
斉同報送信装置１１はパケット分割処理部１１ａとヘッ
ダ付与処理部１１ｂおよび送信処理部１１ｃにより構成
され、一斉同報受信装置１３は受信処理部１３ａとパケ
ット選択処理部１３ｂとパケット再構成処理部１３ｃお
よびロストパケット再送依頼処理部１３ｄにより構成さ
れる。
受信装置１Ａは、サブシステム３から情報を受け取り通
信路に一斉同報で情報を送信する一斉同報送信装置１１
と、通信路５から一斉同報で送信された情報を受信し必
要な情報かどうか取捨選択した後サブシステムに情報を
渡す一斉同報受信装置１３により構成される。さらに一
斉同報送信装置１１はパケット分割処理部１１ａとヘッ
ダ付与処理部１１ｂおよび送信処理部１１ｃにより構成
され、一斉同報受信装置１３は受信処理部１３ａとパケ
ット選択処理部１３ｂとパケット再構成処理部１３ｃお
よびロストパケット再送依頼処理部１３ｄにより構成さ
れる。
【００２１】なお、一斉同報送信・受信装置１Ｂ、一斉
同報送信・受信装置１Ｃ、一斉同報送信・受信装置１Ｄ
および一斉同報送信・受信装置１Ｅも一斉同報送信・受
信装置１Ａと同様な構成なので説明を省略する。
同報送信・受信装置１Ｃ、一斉同報送信・受信装置１Ｄ
および一斉同報送信・受信装置１Ｅも一斉同報送信・受
信装置１Ａと同様な構成なので説明を省略する。
【００２２】次に、図２を参照して各処理部の動作、作
用について説明する。
用について説明する。
【００２３】まず一斉同報送信装置１１について説明す
ると、パケット分割処理部１１ａは、サブシステムから
受け取ったデータをパケットに分割する処理を行うもの
であり、ここで分割したパケットは後の再送依頼に備え
て一定時間保存しておく。一斉同報受信装置１３のパケ
ット選択処理部１３ｂからパケット再送依頼が通知され
たら、保存してあるパケットのうちから該当するＩＤ番
号、シーケンス番号のパケットをヘッダ付与処理部１１
ｂに渡す。
ると、パケット分割処理部１１ａは、サブシステムから
受け取ったデータをパケットに分割する処理を行うもの
であり、ここで分割したパケットは後の再送依頼に備え
て一定時間保存しておく。一斉同報受信装置１３のパケ
ット選択処理部１３ｂからパケット再送依頼が通知され
たら、保存してあるパケットのうちから該当するＩＤ番
号、シーケンス番号のパケットをヘッダ付与処理部１１
ｂに渡す。
【００２４】ヘッダ付与処理部１１ｂは、パケットにＩ
Ｄ番号、シーケンス番号からなるヘッダ情報を付与する
処理を行うものである。このときパケットとしてヘッダ
情報が付与される「内容情報」には、サブシステム３か
ら通知されるデータの内容を表す情報が設定される。内
容情報に設定する情報の例としてはその内容情報を表す
文字列があり、ロボットシステムの状態情報なら「Ｓｙ
ｓｔｅｍＳｔａｔｕｓ」、ロボットの運動情報なら「Ｒ
ｏｂｏｔＭｏｔｉｏｎ」等である。
Ｄ番号、シーケンス番号からなるヘッダ情報を付与する
処理を行うものである。このときパケットとしてヘッダ
情報が付与される「内容情報」には、サブシステム３か
ら通知されるデータの内容を表す情報が設定される。内
容情報に設定する情報の例としてはその内容情報を表す
文字列があり、ロボットシステムの状態情報なら「Ｓｙ
ｓｔｅｍＳｔａｔｕｓ」、ロボットの運動情報なら「Ｒ
ｏｂｏｔＭｏｔｉｏｎ」等である。
【００２５】送信処理部１１ｃは、パケットを通信路５
に一斉同報で送信する処理を行うものである。この送信
処理部１１ｃは、一斉同報受信装置１３のロストパケッ
ト再送依頼処理部１３ｄから再送依頼送信依頼が通知さ
れると、再送依頼パケットを通信路５に一斉同報する。
再送依頼パケットのヘッダの内容情報には再送依頼を表
す情報（例えば「Ｒｅｑｕｅｓｔ Ｒｅｓｅｎｔ」とい
う文字列）が設定され、パケットの内容には再送を依頼
するパケットのＩＤ番号とシーケンス番号が記述され
る。
に一斉同報で送信する処理を行うものである。この送信
処理部１１ｃは、一斉同報受信装置１３のロストパケッ
ト再送依頼処理部１３ｄから再送依頼送信依頼が通知さ
れると、再送依頼パケットを通信路５に一斉同報する。
再送依頼パケットのヘッダの内容情報には再送依頼を表
す情報（例えば「Ｒｅｑｕｅｓｔ Ｒｅｓｅｎｔ」とい
う文字列）が設定され、パケットの内容には再送を依頼
するパケットのＩＤ番号とシーケンス番号が記述され
る。
【００２６】次に一斉同報受信装置１３について説明す
ると、受信処理部１３ａは通信路５から一斉同報で送信
されたパケットを受信するものである。パケット選択処
理部１３ｂは、受信処理部１３ａから受け取ったパケッ
トのヘッダ情報内の内容情報を読み取り、サブシステム
３が必要としている内容情報を保持しているテーブル内
に該当する内容情報がある場合、そのパケットをパケッ
ト再構成処理部１３ｃに渡す。また不要な内容を示す内
容情報の場合、廃棄する。なお、サブシステム３が必要
とする内容情報はサブシステム３から通知され、パケッ
ト選択処理部１３ｂ内のテーブルに記憶しておく。
ると、受信処理部１３ａは通信路５から一斉同報で送信
されたパケットを受信するものである。パケット選択処
理部１３ｂは、受信処理部１３ａから受け取ったパケッ
トのヘッダ情報内の内容情報を読み取り、サブシステム
３が必要としている内容情報を保持しているテーブル内
に該当する内容情報がある場合、そのパケットをパケッ
ト再構成処理部１３ｃに渡す。また不要な内容を示す内
容情報の場合、廃棄する。なお、サブシステム３が必要
とする内容情報はサブシステム３から通知され、パケッ
ト選択処理部１３ｂ内のテーブルに記憶しておく。
【００２７】また、通信路５を介して得られた内容情報
が自システムに対するパケット再送要求の場合、パケッ
ト分割処理部１１ｂにパケット再送依頼と再送パケット
のＩＤ番号、シーケンス番号を通知する。
が自システムに対するパケット再送要求の場合、パケッ
ト分割処理部１１ｂにパケット再送依頼と再送パケット
のＩＤ番号、シーケンス番号を通知する。
【００２８】ロストパケット再送依頼処理部１３ｄは、
パケット再構成処理部１３ｃからロストパケット情報を
受け取ると、一斉同報送信装置１１の送信処理部１１ｃ
に対してパケット再送依頼送信依頼を通知する。
パケット再構成処理部１３ｃからロストパケット情報を
受け取ると、一斉同報送信装置１１の送信処理部１１ｃ
に対してパケット再送依頼送信依頼を通知する。
【００２９】通信路５としてはＥｔｈｅｒｎｅｔ，ＡＴ
Ｍ，電話回線などの有線や、無線ＬＡＮ，ＰＨＳ、携帯
電話などの無線のものがある。
Ｍ，電話回線などの有線や、無線ＬＡＮ，ＰＨＳ、携帯
電話などの無線のものがある。
【００３０】また一斉同報を行う通信プロトコルとして
は、例えばＵＤＰ（Ｕｓｅｒ Ｄａｔａｇｒａｍ Ｐｒ
ｏｔｏｃｏｌ（コネクションレスというデータ転送だけ
の形態のトランスポート層プロトコル））／ＩＰ（Ｉｎ
ｔｅｒｎｅｔ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ（ネットワーク層プロ
トコル））の同報通信（Ｂｒｏａｄｃａｓｔ）インター
ネットドラフトＲＦＣ９１９“Ｂｒｏａｄｃａｓｔｉｎ
ｇ ＩｎｔｅｒｎｅｔＤａｔａｇｒａｍｓ”）を用い
る。
は、例えばＵＤＰ（Ｕｓｅｒ Ｄａｔａｇｒａｍ Ｐｒ
ｏｔｏｃｏｌ（コネクションレスというデータ転送だけ
の形態のトランスポート層プロトコル））／ＩＰ（Ｉｎ
ｔｅｒｎｅｔ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ（ネットワーク層プロ
トコル））の同報通信（Ｂｒｏａｄｃａｓｔ）インター
ネットドラフトＲＦＣ９１９“Ｂｒｏａｄｃａｓｔｉｎ
ｇ ＩｎｔｅｒｎｅｔＤａｔａｇｒａｍｓ”）を用い
る。
【００３１】次に、本実施形態の作用の概略を説明す
る。一斉同報送信装置１１は接続されているサブシステ
ム３から情報が入力されるとそれを通信路５を介して一
斉同報する。通信路５は一斉同報送信装置１１から受け
取った情報を、通信路５に接続されている全ての一斉同
報受信装置１３に伝達する。
る。一斉同報送信装置１１は接続されているサブシステ
ム３から情報が入力されるとそれを通信路５を介して一
斉同報する。通信路５は一斉同報送信装置１１から受け
取った情報を、通信路５に接続されている全ての一斉同
報受信装置１３に伝達する。
【００３２】一斉同報受信装置１３は伝達された情報を
通信路５から受け取り、接続されているサブシステム３
に必要な情報かどうか判断し、必要ならサブシステム３
へ出力し、不要なら棄却する。また必要かどうかわから
ない場合はサブシステム３に情報を渡し、必要かどうか
の判断をサブシステム３にまかせる場合もある。
通信路５から受け取り、接続されているサブシステム３
に必要な情報かどうか判断し、必要ならサブシステム３
へ出力し、不要なら棄却する。また必要かどうかわから
ない場合はサブシステム３に情報を渡し、必要かどうか
の判断をサブシステム３にまかせる場合もある。
【００３３】次に、本実施形態の作用を詳細に説明す
る。
る。
【００３４】ここでは、サブシステム３が他のサブシス
テム３に一斉同報しようとする情報の実体をデータと呼
ぶ。また、このデータのサイズは任意である。
テム３に一斉同報しようとする情報の実体をデータと呼
ぶ。また、このデータのサイズは任意である。
【００３５】パケット分割処理部１１ａは接続されてい
るサブシステム３から送信すべきデータが入力されると
それを適当な大きさ（例えば５１２バイト）に分割す
る。これはあるサブシステム３が大きなサイズのデータ
の一斉同報を行うと、一斉同報を行う間、別のデータの
一斉同報を行えなくなるため、データをサイズの小さな
パケットに分割し時分割で同時に複数のサブシステム３
が複数のデータの一斉同報を行えるようにするためであ
る。
るサブシステム３から送信すべきデータが入力されると
それを適当な大きさ（例えば５１２バイト）に分割す
る。これはあるサブシステム３が大きなサイズのデータ
の一斉同報を行うと、一斉同報を行う間、別のデータの
一斉同報を行えなくなるため、データをサイズの小さな
パケットに分割し時分割で同時に複数のサブシステム３
が複数のデータの一斉同報を行えるようにするためであ
る。
【００３６】ヘッダ付与処理部１１ｂはパケット分割処
理部１１ａから分割されたパケットを受け取るとそれに
ＩＤ番号とシーケンス番号からなるヘッダを付与する。
ＩＤ番号とはサブシステム固有のある数値（例えばＥｔ
ｈｅｒｎｅｔアドレスやＩＰアドレス）とそのデータの
送信を開始した時刻（実際にはヘッダ付与処理部１１ｂ
が１番目のパケット受け取った時刻等）からなる。例え
ばサブシステム固有のある数値にＥｔｈｅｒｎｅｔアド
レス０１：００：１２：３４：５６、データの送信開始
時刻にシステムが持つタイマの値｛８９０６３７２３
４｝を用いた場合、ＩＤ番号は｛０１００１２３４５６
８９０６３７２３４｝となる。
理部１１ａから分割されたパケットを受け取るとそれに
ＩＤ番号とシーケンス番号からなるヘッダを付与する。
ＩＤ番号とはサブシステム固有のある数値（例えばＥｔ
ｈｅｒｎｅｔアドレスやＩＰアドレス）とそのデータの
送信を開始した時刻（実際にはヘッダ付与処理部１１ｂ
が１番目のパケット受け取った時刻等）からなる。例え
ばサブシステム固有のある数値にＥｔｈｅｒｎｅｔアド
レス０１：００：１２：３４：５６、データの送信開始
時刻にシステムが持つタイマの値｛８９０６３７２３
４｝を用いた場合、ＩＤ番号は｛０１００１２３４５６
８９０６３７２３４｝となる。
【００３７】このＩＤ番号は、ロボットシステム内に存
在する複数のサブシステム３が同時に一斉同報を行った
り、また同一サブシステム３が複数のデータを同時に一
斉同報を行ったりする場合にデータを区別するための識
別子であり、ある一つのデータを分割したパケットは全
て同じＩＤ番号を持つ。
在する複数のサブシステム３が同時に一斉同報を行った
り、また同一サブシステム３が複数のデータを同時に一
斉同報を行ったりする場合にデータを区別するための識
別子であり、ある一つのデータを分割したパケットは全
て同じＩＤ番号を持つ。
【００３８】また、シーケンス番号とは分割したパケッ
トの順序を表す番号でありパケットを再構成するときに
必要な識別子である。最初のパケットを１とし、以下、
順番に値を付与する。
トの順序を表す番号でありパケットを再構成するときに
必要な識別子である。最初のパケットを１とし、以下、
順番に値を付与する。
【００３９】送信処理部１１ｃは、ヘッダ付与処理部１
１ｂからパケットが入力されるとそれを通信路５を介し
て一斉同報する。
１ｂからパケットが入力されるとそれを通信路５を介し
て一斉同報する。
【００４０】通信路５は、一斉同報送信装置１１から受
け取ったパケットを、通信路５に接続されている全ての
一斉同報受信装置１３に伝達する。
け取ったパケットを、通信路５に接続されている全ての
一斉同報受信装置１３に伝達する。
【００４１】一斉同報受信装置１３は、伝達されたパケ
ットを通信路５から受け取り、パケット再構成処理部１
３ｃにそれらを渡す。
ットを通信路５から受け取り、パケット再構成処理部１
３ｃにそれらを渡す。
【００４２】パケット再構成処理部１３ｃは、パケット
のヘッダ内のＩＤ番号とシーケンス番号を読み取り、シ
ーケンス番号の順にパケットを並べデータを再構成す
る。また異なるＩＤ番号を持つパケットは異なるデータ
であると判断し、それぞれ独立にデータを再構成する。
これにより同時に複数のデータを受信することが可能に
なる。
のヘッダ内のＩＤ番号とシーケンス番号を読み取り、シ
ーケンス番号の順にパケットを並べデータを再構成す
る。また異なるＩＤ番号を持つパケットは異なるデータ
であると判断し、それぞれ独立にデータを再構成する。
これにより同時に複数のデータを受信することが可能に
なる。
【００４３】パケット再構成処理部１３ｃにおいて、パ
ケットの再構成を行っている間、ある一定時間内に再構
成に必要なパケットが受信されなかった場合は、そのパ
ケットを通信エラーなどで受信できなかったパケットと
判断し、ロストパケット情報としてそのパケットのＩＤ
番号とシーケンス番号をロストパケット再送依頼処理部
１３ｄに通知する。
ケットの再構成を行っている間、ある一定時間内に再構
成に必要なパケットが受信されなかった場合は、そのパ
ケットを通信エラーなどで受信できなかったパケットと
判断し、ロストパケット情報としてそのパケットのＩＤ
番号とシーケンス番号をロストパケット再送依頼処理部
１３ｄに通知する。
【００４４】ロストパケット再送依頼処理部１３ｄは、
パケット再構成処理部１３ｃから受け取ったロストパケ
ット情報を送信処理部１１ｃに送り、パケット再送依頼
の送信依頼を通知する。
パケット再構成処理部１３ｃから受け取ったロストパケ
ット情報を送信処理部１１ｃに送り、パケット再送依頼
の送信依頼を通知する。
【００４５】なお、このような通信処理はロボットシス
テム用一斉同報プログラムにより実現され、該プログラ
ムは記録媒体に記録して提供されるものである。
テム用一斉同報プログラムにより実現され、該プログラ
ムは記録媒体に記録して提供されるものである。
【００４６】上述したように本実施形態によれば、コネ
クションレス形態の同報通信のため、サブシステムの追
加、取り外しの度に、または通信相手サブシステムや送
る情報を変更する必要が生じる度にシステム全体の設定
を変える必要が無い。つまり追加するサブシステムだけ
の設定の変更で良い。また、通信路のトラヒックは従来
のロボットシステムと比較して最大半分程度まで減らす
ことが可能である。
クションレス形態の同報通信のため、サブシステムの追
加、取り外しの度に、または通信相手サブシステムや送
る情報を変更する必要が生じる度にシステム全体の設定
を変える必要が無い。つまり追加するサブシステムだけ
の設定の変更で良い。また、通信路のトラヒックは従来
のロボットシステムと比較して最大半分程度まで減らす
ことが可能である。
【００４７】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば一
斉同報送信手段は、通信路に接続された一斉同報受信手
段の全てに対して情報を送信するので、送信の際に送信
相手を指定する必要が生じない。そのため多くのサブシ
ステムから構成されるロボットシステムにおいても、サ
ブシステムの追加や取り外しに対しても情報の受け手を
変更する必要がないため通信の設定を大きく変更する必
要がなくなり、またロボットシステムに必要な相手を特
定しない通信、システム全体で情報を共有する通信が可
能になる。
斉同報送信手段は、通信路に接続された一斉同報受信手
段の全てに対して情報を送信するので、送信の際に送信
相手を指定する必要が生じない。そのため多くのサブシ
ステムから構成されるロボットシステムにおいても、サ
ブシステムの追加や取り外しに対しても情報の受け手を
変更する必要がないため通信の設定を大きく変更する必
要がなくなり、またロボットシステムに必要な相手を特
定しない通信、システム全体で情報を共有する通信が可
能になる。
【００４８】さらに通信路のトラヒックを削減すること
が可能となることから、有限な通信資源を有効に活用す
ることが可能となる。
が可能となることから、有限な通信資源を有効に活用す
ることが可能となる。
【図１】本発明に係るロボットシステム用一斉同報装置
の一実施形態の概略の構成を示すブロック図である。
の一実施形態の概略の構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示したロボットシステム用一斉同報送信
・受信装置の内部構成を示したブロック図である。
・受信装置の内部構成を示したブロック図である。
【図３】従来のロボットシステムの構成を示すブロック
図である。
図である。
【図４】従来のロボットシステムの他の構成を示すブロ
ック図である。
ック図である。
１ 一斉同報送信・受信装置 ３ サブシステム ３Ａ ロボット本体サブシステム ３Ｂ ロボット操作コントローラサブシステム ３Ｃ 作業教示装置サブシステム ３Ｄ ロボット作業データ収集装置サブシステム ３Ｅ ロボット作業データ蓄積装置サブシステム ５ 通信路（ＬＡＮ） １１ 一斉同報送信装置 １１ａ パケット分割処理部 １１ｂ ヘッダ付与処理部 １１ｃ 送信処理部 １３ 一斉同報受信装置 １３ａ 受信処理部 １３ｂ パケット選択処理部 １３ｃ パケット再構成処理部 １３ｄ ロストパケット再送依頼処理部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 津田 雅之 東京都新宿区西新宿三丁目19番２号 日本 電信電話株式会社内 Ｆターム(参考） 3F059 FC01 5H215 AA07 BB16 CC07 CC09 CX05 CX08 GG03 5H269 AB33 BB07 KK03 KK04 MM10 NN08 PP05 QC06 5K033 AA09 BA03 CB13 DA01 DA13 DB01 DB16 5K034 AA07 BB07 DD02 FF01 FF02 HH01 HH02 HH06 NN04
Claims (6)
- 【請求項１】 ロボットシステムを構成するサブシステ
ム間の一斉同報を通信路を介して行うロボットシステム
用一斉同報装置であって、 サブシステムと通信路との間に設けられ当該サブシステ
ムから情報を受け取り通信路へ一斉同報を送信する一斉
同報送信手段と、 通信路とサブシステムとの間に設けられ当該通信路から
一斉同報を受信し取捨選択した情報を接続されるサブシ
ステムに受け渡す一斉同報受信手段とを有することを特
徴とするロボットシステム用一斉同報装置。 - 【請求項２】 ロボットシステムを構成するサブシステ
ム間の一斉同報を通信路を介して行うロボットシステム
用一斉同報装置であって、 サブシステムと通信路との間に設けられ当該サブシステ
ムから情報を受け取り適当な大きさに分割する分割処理
手段と、この分割された情報のそれぞれに番号または符
号を付与する付与手段と、これら情報を通信路を介して
同報送信する送信手段とからなる一斉同報送信手段と、 通信路とサブシステムとの間に設けられ当該通信路から
一斉同報を受信する受信手段と、これら受信した情報か
ら必要な情報を選択する選択処理手段と、この選択処理
手段で選択された情報からもとの情報を再構成しサブシ
ステムに受け渡す再構成処理手段とからなる一斉同報受
信手段とを有することを特徴とするロボットシステム用
一斉同報装置。 - 【請求項３】 一斉同報送信手段と通信路との間、およ
び一斉同報受信手段と通信路との間で使用される通信プ
ロトコルが、ＵＤＰ／ＩＰの同報通信であることを特徴
とする請求項１または２記載のロボットシステム用一斉
同報装置。 - 【請求項４】 ロボットシステムを構成するサブシステ
ム間の一斉同報を通信路を介して行うロボットシステム
用一斉同報方法であって、 サブシステムと通信路との間に設けられる一斉同報送信
手段により当該サブシステムから情報を受け取り通信路
へ一斉同報を送信し、通信路とサブシステムとの間に設
けられる一斉同報受信手段により当該通信路から一斉同
報を受信し取捨選択した情報を接続されるサブシステム
に受け渡すことを特徴とするロボットシステム用一斉同
報方法。 - 【請求項５】 ロボットシステムを構成するサブシステ
ム間の一斉同報を通信路を介して行うロボットシステム
用一斉同報プログラムを記録した記録媒体であって、 サブシステムと通信路との間に設けられる一斉同報送信
手段により当該サブシステムから情報を受け取り通信路
へ一斉同報を送信し、通信路とサブシステムとの間に設
けられる一斉同報受信手段により当該通信路から一斉同
報を受信し取捨選択した情報を接続されるサブシステム
に受け渡すことを特徴とするロボットシステム用一斉同
報プログラムを記録した記録媒体。 - 【請求項６】 一斉同報送信手段と通信路との間、およ
び一斉同報受信手段と通信路との間で使用される通信プ
ロトコルが、ＵＤＰ／ＩＰの同報通信であることを特徴
とする請求項５記載のロボットシステム用一斉同報プロ
グラムを記録した記録媒体。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10263621A JP2000099127A (ja) | 1998-09-17 | 1998-09-17 | ロボットシステム用一斉同報装置および方法とそのプログラムを記録した記録媒体 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10263621A JP2000099127A (ja) | 1998-09-17 | 1998-09-17 | ロボットシステム用一斉同報装置および方法とそのプログラムを記録した記録媒体 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000099127A true JP2000099127A (ja) | 2000-04-07 |
Family
ID=17392083
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10263621A Pending JP2000099127A (ja) | 1998-09-17 | 1998-09-17 | ロボットシステム用一斉同報装置および方法とそのプログラムを記録した記録媒体 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000099127A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011054100A (ja) * | 2009-09-04 | 2011-03-17 | Hitachi Information & Control Solutions Ltd | 生産管理データ生成方法、プログラムおよび生産管理データ編集装置 |
| JP2011516287A (ja) * | 2008-04-09 | 2011-05-26 | アルデバラン ロボティクス | 関節肢を使用する移動ロボットの制御コマンドアーキテクチャ |
| JP2013010165A (ja) * | 2011-06-29 | 2013-01-17 | Honda Motor Co Ltd | 分散制御システム |
| JP2016060015A (ja) * | 2014-09-19 | 2016-04-25 | 株式会社ダイヘン | ロボット制御システム及びロボット制御システムにおける無線通信方法 |
| JP2016126800A (ja) * | 2014-12-31 | 2016-07-11 | エルエス産電株式会社Lsis Co., Ltd. | ＰＬＣシステムのメッセージ処理装置｛ＭｅｓｓａｇｅｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇｕｎｉｔｏｆＰＬＣＳｙｓｔｅｍ｝ |
-
1998
- 1998-09-17 JP JP10263621A patent/JP2000099127A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011516287A (ja) * | 2008-04-09 | 2011-05-26 | アルデバラン ロボティクス | 関節肢を使用する移動ロボットの制御コマンドアーキテクチャ |
| US9327400B2 (en) | 2008-04-09 | 2016-05-03 | Aldebaran Robotics | Control-command architecture for a mobile robot using articulated limbs |
| JP2011054100A (ja) * | 2009-09-04 | 2011-03-17 | Hitachi Information & Control Solutions Ltd | 生産管理データ生成方法、プログラムおよび生産管理データ編集装置 |
| JP2013010165A (ja) * | 2011-06-29 | 2013-01-17 | Honda Motor Co Ltd | 分散制御システム |
| JP2016060015A (ja) * | 2014-09-19 | 2016-04-25 | 株式会社ダイヘン | ロボット制御システム及びロボット制御システムにおける無線通信方法 |
| JP2016126800A (ja) * | 2014-12-31 | 2016-07-11 | エルエス産電株式会社Lsis Co., Ltd. | ＰＬＣシステムのメッセージ処理装置｛ＭｅｓｓａｇｅｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇｕｎｉｔｏｆＰＬＣＳｙｓｔｅｍ｝ |
| US9871867B2 (en) | 2014-12-31 | 2018-01-16 | Lsis Co., Ltd. | Message processing unit of PLC system |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3667586B2 (ja) | マルチキャストパケット転送装置、マルチキャストパケット転送システム及び記憶媒体 | |
| JP5176121B2 (ja) | ワイヤレスマルチキャストプロキシ | |
| US7400645B2 (en) | Multicast routing method and an apparatus for routing a multicast packet | |
| CA2462526A1 (en) | Method and apparatus for data packet transport in a wireless communication system using an internet protocol | |
| JP3524285B2 (ja) | 通信装置及びその通信方法 | |
| JP3844686B2 (ja) | ルータ装置、端末装置、通信システム及びルーティング方法 | |
| WO2020073756A1 (zh) | 通信方法、装置、计算机可读介质及电子设备 | |
| US8687562B2 (en) | Wireless network enhancements | |
| CN110290044B (zh) | 一种vpn网络和主干网络的分流方法、装置及存储介质 | |
| WO2021008591A1 (zh) | 数据传输方法、装置及*** | |
| JP2000099127A (ja) | ロボットシステム用一斉同報装置および方法とそのプログラムを記録した記録媒体 | |
| JP2006222659A (ja) | 無線通信装置、無線通信システム及び方法 | |
| JP2003069640A (ja) | イーサネット（登録商標）上における明示的マルチキャストサービス方法及び装置 | |
| CN101682929A (zh) | 管理通信***中的数据流 | |
| US20160050546A1 (en) | Method and apparatus for wireless router multicast | |
| JP3588309B2 (ja) | マルチキャスト限定配信方法及びその装置並びにそのプログラムを記録した媒体 | |
| JP3001423B2 (ja) | スター型ネットワークシステムのｕｄｐマルチキャスト方式 | |
| JP3250780B2 (ja) | マルチキャスト通信装置 | |
| JP4709060B2 (ja) | 通信装置、通信装置の制御方法及びプログラム | |
| JP4763435B2 (ja) | データ送信方法、移動体通信システムおよび基地局装置 | |
| JP2000013443A (ja) | ネットワーク装置 | |
| JPS63299627A (ja) | 同報通信方法 | |
| JP3693953B2 (ja) | 同報送信方法及び装置並びにプログラム | |
| CN116939056A (zh) | 报文传输方法及*** | |
| JP4608416B2 (ja) | 制御装置および通信方法 |