JP2000078889A - 駆動制御装置および駆動制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ＣＰＵの負荷を軽減させ、簡単な駆動制御を
行うこと。 【解決手段】 モータ制御データ３０に予めモータ駆動
電流方向（位相信号）の切り替えタイミング情報を組込
んでおき、この切り替えタイミング情報に基づいて位相
信号を自動的に生成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、モータを駆動制御
する駆動制御装置および駆動制御方法に関し、より詳し
くは、モータにより記録ヘッドを動作させることによっ
て記録媒体に対して記録を行う駆動制御装置および駆動
制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、プリンタ、複写機、ファクシミリ
等の機能を有する記録装置、あるいは、コンピュータや
ワードプロセッサ等を含む複合機やワークステーション
の出力機器として用いられる記録装置は、画像情報に基
づいて用紙やプラスチック薄板（ＯＨＰ用シート）等の
記録材に画像（文字や記号を含む）を記録していく用に
構成されているのが一般的である。

【０００３】記録材の搬送方向（副走査方向）と交差す
る方向に沿って主走査方向に記録する方式をとるシリア
ルタイプの記録装置においては、記録材に沿って移動
（主走査方向）するキャリッジ上に搭載した記録手段
（記録ヘッド）によって画像（文字や記号を含む）を記
録し、１行分の記録を終了した後に所定量の紙送り（副
走査）を行い、その後、次の行の画像を記録（副走査）
するという動作を繰り返すことにより、記録材の所望範
囲に画像が記録される。

【０００４】このような記録装置において用いられるモ
ータとしては、ラインフィールドモータ、キャリッジモ
ータ、給紙モータ、記録ヘッドの回復モータには、現
在、ＤＣモータやパルスで制御するステッピングモータ
が一般的である。

【０００５】ここで、ステッピングモータについて説明
する。

【０００６】ステッピングモータは、その性質上、フィ
ードバック系無しのオープンループで位置決め制御が可
能である。このようにオープンループで、位置決め制御
が可能であるということは、そのシステムを簡略化する
ことにもつながり、コスト的にも大変有利となる。その
ためＯＡ機器関連の制御システムにおいては、ステッピ
ングモータが広く使われている。

【０００７】モータの駆動方式としては、定電流駆動方
式、定電圧ＰＷＭ駆動方式、マイクロステップ駆動方式
等が挙げられる。

【０００８】定電流駆動方式は、ステッピングモータに
流れる電流が常に一定になるように制御する駆動方式で
あり、その中でもチョッパ駆動方式は、アナログ駆動方
式に対してパワートランジスタの負担も軽く効率の良い
駆動方式であるため、比較的よく使われている。

【０００９】ＰＷＭ駆動方式は、従来、モータドライバ
のトランジスタに加える電圧の時間幅を変化させ、任意
の電流波形を作成するものである。実際には、１相内を
複数に分割し、各分割毎に電圧を加えるか否かを設定す
ることにより、所望の電流波形を得る。一般的には、電
流波形がＳｉｎカーブに近い方が振動が少なく滑らかな
駆動を得ることができる。

【００１０】マイクロステップ駆動方式は、基本ステッ
プ角度を回路技術により、さらに微細化したものであ
り、微小角のステップ駆動を実現することが可能であ
る。そのため、ロータの振動を低減する効果もある。原
理的には、２個の励磁コイルにそれぞれ任意の駆動電流
を流すことによってロータの静止点を決めている。磁気
回路の性質として励磁電流を増やせば、その発生磁界も
これに対応して強くなり、ロータの静止点を任意に設定
することができる。

【００１１】上述したような駆動方式を用いた従来の駆
動制御方法について説明する。

【００１２】図４は、従来の構成例を示す。２はＣＰＵ
であり、３はモータの制御テーブルが格納されているＲ
ＯＭである。１４は、モータ制御用のモータドライバで
ある。モータドライバ１４は、定電流チョッピング方式
のステッピングモータドライバであり、マイクロステッ
プ駆動機能を持っており、チョッピングをかける電流値
を１６段階で切り替え可能となっている。このモータド
ライバ１４の入力インターフェースは、シリアル転送用
に設定されており、ＳＴＢ，ＤＡＴＡ，ＣＬＫの３本の
信号によって、制御データを入力する構成となってい
る。

【００１３】図５は、制御データのモータドライバ１４
への１レンジ分のデータ転送内容を示す。図６は、モー
タを制御するシリアル転送データ体系を示すものであ
り、１ワード（ＷＯＲＤ）を１コマンドとして扱ってい
る。この１ワードの中には、モータ駆動電流方向（ＰＨ
ＡＳＥ信号）、電流値設定、電流値ＭＡＸに対するＰＯ
ＷＥＲ ＤＯＷＮ等の制御ビットが含まれている。ここ
で、１ワードを構成するデータの機能について説明す
る。

【００１４】 ＰＨＡＳＥ； Ｈｉ：ＯＵＴＡ→ＯＵＴＡバー、 Ｌｏｗ：ＯＵＴＡバー→ＯＵＴＡ Ｃｕｒｒｅｎｔ；Ａ相用４ビットで１６分解切り替え可能。

【００１５】１６分解は、疑似正弦波となるように設定
されている。

【００１６】 ＤＥＣＡＹ； Ｈｉ：ＳＬＯＷ ＤＥＣＡＹ、 Ｌｏｗ：ＭＩＸ ＤＥＣＡＹ ＭＯＤＥ ＭＩＸ ＤＥＣＡＹ； Ｈｉ：６０％ＦＡＳＴ ＤＥＣＡＹ、 Ｌｏｗ：４０％ＦＡＳＴ ＤＥＣＡＹ ＴＯＲＱＵＥ； ＴＯＲＱＵＥ０，１：１１→１００％ ＴＯＲＱＵＥ０，１：０１→８５％ ＴＯＲＱＵＥ０，１：１０→７０％ ＴＯＲＱＵＥ０，１：００→５０％ 図７は、モータを駆動する相信号（Ａ相、Ｂ相）の電流
波形を示す。この場合、モータを１レンジ分（１レンジ
とは、１ステップを１６分割した１／１６ステップと定
義する）だけ駆動するためには、１ワード（＝１６ビッ
ト）の制御データ量が必要である。これにより、１ステ
ップを駆動するための制御データ量は、１６ワードとな
る。

【００１７】

【発明が解決しようとする課題】従来例において、制御
データ内のコマンドには、図６に示すように、モータ駆
動電流方向（ＰＨＡＳＥ信号）を示す情報ビットが含ま
れている。このため、モータを駆動制御するための制御
プログラムが複雑になり、ＣＰＵの負荷も多くなるとい
うデメリットを引き起こす。以下、具体例を挙げて説明
する。

【００１８】図３は、１ステップを４段階（０を含む）
の電流値で変化させた場合におけるＡ相、Ｂ相のモータ
駆動電流方向（ＰＨＡＳＥ信号）および電流値の波形を
示したものである。この場合、モータの励磁開始相は、
モータ取り付け時のずれ等によって、図中のａ，ｂ，
ｃ，ｄのどこから始まるか分からない。

【００１９】例えば、図８は、励磁開始相が図３のａ位
置の場合における実際の制御テーブルを示す。

【００２０】ここでは、１ステップのデータは４ワード
からなり、データの並びは図６に従っている。データ内
のビット２，３，９，１０は、ドライバのチョッピング
方式に関するものであり、ここでは意味を持たないた
め、Ｘとしてある。

【００２１】図８において、ビット４〜７はＢ相信号の
データであり、ビット１１〜１４はＡ相信号のデータで
ある。ビット１５は、モータ駆動電流方向（ＰＨＡＳＥ
信号）を示す情報ビットである。この場合、ビット１５
が「１」又は「０」に変化することによって、モータ駆
動電流方向が変化することになる。

【００２２】図９には、同様に、励磁開始相が図３のｂ
位置の場合における実際の制御テーブルを示す。

【００２３】アドレスは、開始アドレスを仮に１０００
００番地としており、この励磁開始相がＢ相の場合のテ
ーブルは、当然のことながら、励磁開始相がａの場合に
おける１００００８番地のデータから開始していること
がわかる。つまり、励磁開始相が４ポイントあり、常に
一定でないために、励磁開始相に合わせてテーブルの格
納する場所を変える必要がある。また、別の方法とし
て、開始アドレスをずらしていく方法もある。

【００２４】これら２つの方法において、励磁開始でず
らした分だけ、終了励磁アドレスが足りなくなるので、
所定のテーブルを追加する作業を伴うことになる。その
結果、プログラムの複雑化、ＣＰＵの負荷の増大の原因
となる。さらに、往復動作の場合では、開始ポイントが
同じでも、相が往と復で逆に進んでいくため、制御方法
を一段と複雑にしている。このように制御処理が複雑化
する原因としては、電流値と、モータ駆動電流方向（Ｐ
ＨＡＳＥ信号）とを制御テーブル内で両方一緒に扱おう
とするために生じると考えられる。

【００２５】そこで、本発明の目的は、ＣＰＵの負荷を
軽減させ、簡単な駆動制御を行うことが可能な駆動制御
装置および駆動制御方法を提供することにある。

【００２６】

【課題を解決するための手段】本発明は、モータの駆動
制御を行う装置であって、前記モータの駆動方向を示す
位相信号の切替タイミング情報を含むモータ制御データ
と、前記モータ制御データを記憶する記憶手段と、前記
記憶されたモータ制御データを読み出す読出手段と、前
記読出されたモータ制御データ中に含まれる前記切替タ
イミング情報に基づいて、前記位相信号を生成する生成
手段とを含むことによって、駆動制御装置を構成する。

【００２７】ここで、前記生成手段は、ゲートアレイを
有することができる。

【００２８】前記位相信号の切替タイミング情報を設定
するレジスタと、当該レジスタによる動作と前記ゲート
アレイによる動作とを選択する選択手段とをさらに具え
ることができる。

【００２９】前記モータ制御データはシリアルでのコマ
ンド転送によって行われ、前記切替タイミング情報は、
１つの転送コマンド内に含まれる前記モータの駆動方向
を示す位相信号に関する情報を置き換えた情報とするこ
とができる。

【００３０】前記読出手段は、ＤＭＡ制御回路とするこ
とができる。

【００３１】また、本発明は、駆動制御装置と、当該駆
動制御装置のモータによって駆動される記録ヘッドとを
具えることによって、記録装置を構成する。

【００３２】また、本発明は、モータの駆動制御を行う
方法であって、前記モータの駆動方向を示す位相信号の
切替タイミング情報を含むモータ制御データを用い、前
記モータ制御データ中に含まれる前記切替タイミング情
報に基づいて、前記位相信号を生成する工程を具えるこ
とによって、駆動制御方法を提供する。

【００３３】また、本発明は、モータの駆動制御を行う
方法であって、前記モータの駆動方向を示す位相信号の
切替タイミング情報を含むモータ制御データを用い、前
記モータ制御データを記憶手段に記憶する工程と、前記
記憶されたモータ制御データを読み出す工程と、前記読
出されたモータ制御データ中に含まれる前記切替タイミ
ング情報に基づいて、前記位相信号を生成する工程とを
具えることによって、駆動制御方法を提供する。

【００３４】ここで、ゲートアレイによって前記位相信
号を生成することができる。

【００３５】前記位相信号の切替タイミング情報を設定
するレジスタによる動作と、前記ゲートアレイによる動
作とを選択制御することができる。

【００３６】前記モータ制御データはシリアルでのコマ
ンド転送によって行われ、前記切替タイミング情報は、
１つの転送コマンド内に含まれる前記モータの駆動方向
を示す位相信号に関する情報を置き換えた情報とするこ
とができる。

【００３７】ＤＭＡ制御回路によって前記モータ制御デ
ータを読み出すことができる。

【００３８】また、本発明は、前記駆動制御方法を用い
て記録ヘッドを駆動することによって、記録媒体に対し
て記録動作を行うことができる。

【００３９】また、本発明は、モータの駆動方向を示す
位相信号の切替タイミング情報を含むモータ制御データ
を用い、コンピュータによって前記モータの駆動制御を
行うためのプログラムを記録した媒体であって、該制御
プログラムはコンピュータに、前記モータ制御データ中
に含まれる前記切替タイミング情報に基づいて、前記位
相信号を生成させることによって、駆動制御プログラム
を記録した記録媒体を提供する。

【００４０】また、本発明は、モータの駆動方向を示す
位相信号の切替タイミング情報を含むモータ制御データ
を用い、コンピュータによって前記モータの駆動制御を
行うためのプログラムを記録した媒体であって、該制御
プログラムはコンピュータに、前記モータ制御データを
記憶手段に記憶させ、前記記憶させたモータ制御データ
を読み出させ、前記読出させたモータ制御データ中に含
まれる前記切替タイミング情報に基づいて、前記位相信
号を生成させることによって、駆動制御プログラムを記
録した記録媒体を提供する。

【００４１】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して、本発明の
実施の形態を詳細に説明する。

【００４２】まず、本発明に係るシステムの構成例につ
いて説明する。

【００４３】図１は、本発明に適用可能な記録装置の構
成を示す。

【００４４】１は、記録装置である。

【００４５】２は、記録装置１の制御の中心的な役割を
果たすＣＰＵである。

【００４６】３は、本発明に係る制御プログラムおよび
ＣＧ等が記憶されたＲＯＭである。

【００４７】４は、ゲートアレイ（ＧＡ）であり、ＣＰ
Ｕ２の機能では果たせないところをロジック設計による
カスタムデバイスという形で補う。

【００４８】５は、ＲＡＭである。このＲＡＭ５は、ホ
スト装置１００から転送されたデータ（印字データ、制
御コード、記号を含む）を溜め込む受信バッファ、受信
バッファからデータを読出してビットデータに展開され
たものを格納するための印字バッファ、ゲートアレイ４
で使用される制御レジスタ等に使用される。

【００４９】６は、記録材に沿って記録ヘッド１０を主
走査方向へ移動させるキャリッジモータ（ＣＲモータ）
である。

【００５０】７は、記録材の搬送方向（副走査方向）へ
紙を送るラインフィードモータ（ＬＦモータ）である。

【００５１】８は、記録ヘッド１０の印字品位を保つた
めに、ヘッドの吐出ノズルからインクを吸い上げる動作
と、給紙および排紙に使用されるモータ（ＡＳＦモー
タ）である。

【００５２】９は、各モータ６〜８を駆動する際に必要
であるモータドライバや、その周辺回路としてのモータ
駆動回路である。

【００５３】１０は、キャリッジ上に搭載され、記録材
に沿ってインクを吐出することにより、記録を行う記録
ヘッドである。

【００５４】１１は、ヘッド制御回路である。このヘッ
ド制御回路１１は、記録ヘッド１０の種類、各吐出ノズ
ルにあるヒータを加熱するための抵抗のばらつき、温度
等を検出することによって、記録ヘッド１０を適切に記
録させるように構成されている。

【００５５】１２は、ユーザが、パワーＯＮ、パワーＯ
ＦＦ、ＯＮＬＩＮＥ、ラインフィード（ＬＦ）、メニュ
ー（給紙方法、使用Ｉ／Ｆ、使用カートリッジ、その他
ファンクションの設定等）を実操作する操作パネルであ
る。

【００５６】１３は、操作パネル１２を制御するための
パネル制御回路１２である。

【００５７】２０は、ＲＡＭ５からモータ制御データ３
０をＤＭＡリードするＤＭＡ制御回路である。

【００５８】１００は、記録装置１とインターフェース
（Ｉ／Ｆ）を介して接続されたホスト装置である。

【００５９】また、ＲＯＭ３には、ＣＰＵ２、各モータ
６〜８のモータ制御データ３０が格納されている。ＲＡ
Ｍ５には、モータ６〜８のモータ制御データ３０が格納
される。

【００６０】この場合、モータ制御データ３０には、モ
ータ駆動電流方向（ＰＨＡＳＥ信号）の切り替えタイミ
ング情報が含まれている。

【００６１】（本発明の処理の概要）ここで、本発明に
係る処理の概要について説明する。

【００６２】ゲートアレイ４は、ＣＰＵ２から、スター
トトリガーを受け取ると、ＲＡＭ５に格納されているモ
ータ制御データ３０をＤＭＡによって読出し、その読出
したモータ制御データ３０をパラシリ変換してモータ駆
動回路９ヘ転送するというシーケンスを１レンジの中で
行う。１ステップは、そのシーケンスが１６回繰り返さ
れて形成される。

【００６３】ＤＭＡは、１回で１ワードのデータを扱う
ので、１ステップ（１６レンジ）駆動するためには、１
６回のＤＭＡが必要である（なお、１レンジ、１ステッ
プの定義は、前述した図７を参照）。

【００６４】（具体例）以下、本発明の処理を具体例を
挙げて説明する。

【００６５】前述した従来例においては、電流値と、モ
ータ駆動電流方向（ＰＨＡＳＥ信号）の情報とを両方一
緒に扱おうとしたので、複雑な制御を余儀なくされてい
た。

【００６６】本例では、切り替えタイミング情報に基づ
いて、相（ＰＨＡＳＥ）信号を自動的に生成することに
よって、ＣＰＵ２の負荷軽減を図る制御処理を提供する
ものである。

【００６７】言い替えると、モータ制御データ３０はＰ
ＨＡＳＥ信号の切り替えタイミング情報を有し、この切
り替えタイミング情報に基づいて、ＰＨＡＳＥ信号をゲ
ートアレイ４によって自動的に生成する手段を設け、従
来の複雑な制御を解消するものである。

【００６８】図２は、モータ制御データ３０の設定例を
示す。

【００６９】このモータ制御データ３０のデータ部にお
いて、１５ビット目，８ビット目は、本来であれば、Ｐ
ＨＡＳＥ信号を意味する。

【００７０】しかし、本発明においては、この１５ビッ
ト目を、ＰＨＡＳＥ信号の代わりに、相の切り替えタイ
ミングの情報ビットとして用いることに特徴がある。な
お、８ビット目は、全く意味を持たないものとする。ま
た、４ビット〜７ビットのデータはＢ相信号のデータ、
１１ビット〜１４ビットのデータはＡ相信号のデータで
ある。

【００７１】以下、切り替えタイミング情報に基づい
て、ＰＨＡＳＥ信号を自動的に生成（ここでは、インク
リメント）する動作例について説明する。

【００７２】まず、ＣＰＵ２が、励磁開始相をレジスタ
設定等によって設定する。図２の例では、アドレス１０
００００番地のデータが、励磁開始時のデータである。
１５ビット目の切り替えタイミング情報が「１」に設定
されているため、その設定された励磁開始相をモータ駆
動回路９に対して出力する。

【００７３】ゲートアレイ４は、その設定された励磁開
始相から往復信号に従って、相を順次インクリメントし
ていく。

【００７４】例えば、励磁開始相が（Ａ相→１，Ｂ相→
０）で往復信号が往の場合は、相の切り替えタイミング
情報の入力毎に、（Ａ相→１，Ｂ相→１）、（Ａ相→
０，Ｂ相→１）、（Ａ相→０，Ｂ相→０）というよう
に、相をインクリメントしていく。

【００７５】また、励磁開始相が（Ａ相→１，Ｂ相→
０）で往復信号が復の場合は、相の切り替えタイミング
情報の入力毎に、（Ａ相→０，Ｂ相→０）、（Ａ相→
０，Ｂ相→１）、（Ａ相→１，Ｂ相→１）というよう
に、相をインクリメントしていく。

【００７６】このように相の切り替えタイミングは、Ｄ
ＭＡの読出しによって得たモータ制御データ３０の１５
ビット目が“１”の場合であり、上述したように相を順
次切り替えていく。

【００７７】そして、次の相の切り替えタイミングは、
アドレス１００００８番地のデータ時である。これによ
り、ゲートアレイ４によって（Ａ相→１，Ｂ相→１）に
自動的にインクリメントする。以下同様に、各ステップ
毎に、相をインクリメントしていく。

【００７８】図３は、図２のモータ制御データに基づい
て、インクリメントされる相信号を示す。図３では、１
ステップを４段階（０を含む）の電流値で変化させた場
合のＡ相、Ｂ相の相信号波形におけるモータ駆動電流方
向（ＰＨＡＳＥ信号）と、電流値波形とを示すものであ
る。

【００７９】また、１５ビット目の切り替えタイミング
情報は、例えば、レジスタ等においても設定することが
可能である。

【００８０】上述したように、ＲＡＭ５内にモータ制御
データ３０を格納し、ＤＭＡによってゲートアレイ４が
モータ制御データ３０を順次取り扱うようにし、実際の
データテーブル中のビット（１５ビット目）に従って相
信号を生成するようにしたので、ＣＰＵ２の負荷を一段
と軽減することができる。

【００８１】なお、本発明は、複数の機器（例えば、ホ
ストコンピュータ、インターフェース機器、リーダ、プ
リンタなど）から構成されるシステムに適用しても、１
つの機器（例えば、複写機、ファクシミリ装置）からな
る装置に適用してもよい。

【００８２】また、本発明は、システム或いは装置にプ
ログラムを供給することによって達成される場合にも適
用できることはいうまでもない。そして、本発明を達成
するためのソフトウェアによって表されるプログラムを
格納した記憶媒体を、システム或いは装置に供給し、そ
のシステム或いは装置のコンピュータ（又はＣＰＵやＭ
ＰＵ）が記憶媒体に格納されたプログラムコードを読出
し実行することによっても、本発明の効果を享受するこ
とが可能となる。

【００８３】この場合、記憶媒体から読出されたプログ
ラムコード自体が前述した実施形態の機能を実現するこ
とになり、そのプログラムコードを記憶した記憶媒体は
本発明を構成することになる。

【００８４】プログラムコードを供給するための記憶媒
体としては、例えば、フロッピディスク、ハードディス
ク、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ
−Ｒ、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭ
（マスクＲＯＭ、フラッシュＥＥＰＲＯＭなど）などを
用いることができる。

【００８５】また、コンピュータが読出したプログラム
コードを実行することにより、前述した実施形態の機能
が実現されるだけでなく、そのプログラムコードの指示
に基づき、コンピュータ上で稼動しているＯＳ（オペレ
ーティングシステム）などが実際の処理の一部または全
部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が
実現される場合も含まれることは言うまでもない。

【００８６】さらに、記憶媒体から読み出されたプログ
ラムコードが、コンピュータに挿入された機能拡張ポー
ドやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わ
るメモリに書き込まれた後、そのプログラムコードの指
示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに
備わるＣＰＵなどが実際の処理の一部または全部を行
い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現さ
れる場合も含まれることは言うまでもない。

【００８７】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
モータ制御データに、予め、モータ駆動電流方向（位相
信号）の切り替えタイミング情報を組込んでおき、この
切り替えタイミング情報に従って位相信号を自動的に生
成するようにしたので、励磁開始相と往復の設定さえす
れば従来のように往復を考慮した複雑な相制御を考慮す
る必要がなくなり、これにより、ＣＰＵの負荷の軽減を
図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態である記録装置のシステム
構成例を示すブロック図である。

【図２】本発明における、位相信号の切り替えタイミン
グ情報を含む制御データの１例を示す説明図である。

【図３】本発明における、励磁開始相がＡ相で、往動作
の場合の位相信号の波形を示す波形図である。

【図４】従来における制御データを転送するシステム構
成例を示すブロック図である。

【図５】モータドライバへの１レンジ分のデータ転送内
容を示すタイミングチャートである。

【図６】転送用のコマンド体系を示す説明図である。

【図７】モータ駆動電流の波形を示す波形図である。

【図８】励磁開始相がＡ相の場合の制御データのテーブ
ル内容を示す説明図である。

【図９】励磁開始相がＢ相の場合の制御データのテーブ
ル内容を示す説明図である。

【符号の説明】

１ 記録装置 ２ ＣＰＵ ３ ＲＯＭ ４ ゲートアレイ ５ ＲＡＭ ６〜８ モータ １０ 記録ヘッド ２０ ＤＭＡ制御回路 ３０ モータ制御データ

Claims (15)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 モータの駆動制御を行う装置であって、 前記モータの駆動方向を示す位相信号の切替タイミング
   情報を含むモータ制御データと、 前記モータ制御データを記憶する記憶手段と、 前記記憶されたモータ制御データを読み出す読出手段
   と、 前記読出されたモータ制御データ中に含まれる前記切替
   タイミング情報に基づいて、前記位相信号を生成する生
   成手段とを具えたことを特徴とする駆動制御装置。
2. 【請求項２】 前記生成手段は、ゲートアレイを有する
   ことを特徴とする請求項１に記載の駆動制御装置。
3. 【請求項３】 前記位相信号の切替タイミング情報を設
   定するレジスタと、当該レジスタによる動作と前記ゲー
   トアレイによる動作とを選択する選択手段とをさらに具
   えたことを特徴とする請求項２に記載の駆動制御装置。
4. 【請求項４】 前記モータ制御データはシリアルでのコ
   マンド転送によって行われ、 前記切替タイミング情報は、１つの転送コマンド内に含
   まれる前記モータの駆動方向を示す位相信号に関する情
   報を置き換えた情報であることを特徴とする請求項１な
   いし３のいずれかに記載の駆動制御装置。
5. 【請求項５】 前記読出手段は、ＤＭＡ制御回路である
   ことを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の
   駆動制御装置。
6. 【請求項６】 請求項１ないし５のいずれかに記載の駆
   動制御装置と、 当該駆動制御装置のモータによって駆動される記録ヘッ
   ドとを具えたことを特徴とする記録装置。
7. 【請求項７】 モータの駆動制御を行う方法であって、 前記モータの駆動方向を示す位相信号の切替タイミング
   情報を含むモータ制御データを用い、 前記モータ制御データ中に含まれる前記切替タイミング
   情報に基づいて、前記位相信号を生成する工程を具えた
   ことを特徴とする駆動制御方法。
8. 【請求項８】 モータの駆動制御を行う方法であって、 前記モータの駆動方向を示す位相信号の切替タイミング
   情報を含むモータ制御データを用い、 前記モータ制御データを記憶手段に記憶する工程と、 前記記憶されたモータ制御データを読み出す工程と、 前記読出されたモータ制御データ中に含まれる前記切替
   タイミング情報に基づいて、前記位相信号を生成する工
   程とを具えたことを特徴とする駆動制御方法。
9. 【請求項９】 ゲートアレイによって前記位相信号を生
   成することを特徴とする請求項７又は８に記載の駆動制
   御方法。
10. 【請求項１０】 前記位相信号の切替タイミング情報を
    設定するレジスタによる動作と、前記生成手段による動
    作とを選択制御することを特徴とする請求項９に記載の
    駆動制御方法。
11. 【請求項１１】 前記モータ制御データはシリアルでの
    コマンド転送によって行われ、 前記切替タイミング情報は、１つの転送コマンド内に含
    まれる前記モータの駆動方向を示す位相信号に関する情
    報を置き換えた情報であることを特徴とする請求項７な
    いし１０のいずれかに記載の駆動制御方法。
12. 【請求項１２】 ＤＭＡ制御回路によって前記モータ制
    御データを読み出すことを特徴とする請求項７ないし１
    １のいずれかに記載の駆動制御方法。
13. 【請求項１３】 請求項７ないし１２のいずれかに記載
    の駆動制御方法を用いて記録ヘッドを駆動することによ
    って、記録媒体に対して記録動作を行うことを特徴とす
    る記録方法。
14. 【請求項１４】 モータの駆動方向を示す位相信号の切
    替タイミング情報を含むモータ制御データを用い、 コンピュータによって前記モータの駆動制御を行うため
    のプログラムを記録した媒体であって、 該制御プログラムはコンピュータに、 前記モータ制御データ中に含まれる前記切替タイミング
    情報に基づいて、前記位相信号を生成させることを特徴
    とする駆動制御プログラムを記録した記録媒体。
15. 【請求項１５】 モータの駆動方向を示す位相信号の切
    替タイミング情報を含むモータ制御データを用い、 コンピュータによって前記モータの駆動制御を行うため
    のプログラムを記録した媒体であって、 該制御プログラムはコンピュータに、 前記モータ制御データを記憶手段に記憶させ、 前記記憶させたモータ制御データを読み出させ、 前記読出させたモータ制御データ中に含まれる前記切替
    タイミング情報に基づいて、前記位相信号を生成させる
    ことを特徴とする駆動制御プログラムを記録した記録媒
    体。