JP2000078889A - 駆動制御装置および駆動制御方法 - Google Patents
駆動制御装置および駆動制御方法Info
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- JP2000078889A JP2000078889A JP24231598A JP24231598A JP2000078889A JP 2000078889 A JP2000078889 A JP 2000078889A JP 24231598 A JP24231598 A JP 24231598A JP 24231598 A JP24231598 A JP 24231598A JP 2000078889 A JP2000078889 A JP 2000078889A
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- JP
- Japan
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- motor
- control data
- phase signal
- switching timing
- timing information
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- Control Of Stepping Motors (AREA)
- Character Spaces And Line Spaces In Printers (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 CPUの負荷を軽減させ、簡単な駆動制御を
行うこと。 【解決手段】 モータ制御データ30に予めモータ駆動
電流方向(位相信号)の切り替えタイミング情報を組込
んでおき、この切り替えタイミング情報に基づいて位相
信号を自動的に生成する。
行うこと。 【解決手段】 モータ制御データ30に予めモータ駆動
電流方向(位相信号)の切り替えタイミング情報を組込
んでおき、この切り替えタイミング情報に基づいて位相
信号を自動的に生成する。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、モータを駆動制御
する駆動制御装置および駆動制御方法に関し、より詳し
くは、モータにより記録ヘッドを動作させることによっ
て記録媒体に対して記録を行う駆動制御装置および駆動
制御方法に関する。
する駆動制御装置および駆動制御方法に関し、より詳し
くは、モータにより記録ヘッドを動作させることによっ
て記録媒体に対して記録を行う駆動制御装置および駆動
制御方法に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、プリンタ、複写機、ファクシミリ
等の機能を有する記録装置、あるいは、コンピュータや
ワードプロセッサ等を含む複合機やワークステーション
の出力機器として用いられる記録装置は、画像情報に基
づいて用紙やプラスチック薄板(OHP用シート)等の
記録材に画像(文字や記号を含む)を記録していく用に
構成されているのが一般的である。
等の機能を有する記録装置、あるいは、コンピュータや
ワードプロセッサ等を含む複合機やワークステーション
の出力機器として用いられる記録装置は、画像情報に基
づいて用紙やプラスチック薄板(OHP用シート)等の
記録材に画像(文字や記号を含む)を記録していく用に
構成されているのが一般的である。
【0003】記録材の搬送方向(副走査方向)と交差す
る方向に沿って主走査方向に記録する方式をとるシリア
ルタイプの記録装置においては、記録材に沿って移動
(主走査方向)するキャリッジ上に搭載した記録手段
(記録ヘッド)によって画像(文字や記号を含む)を記
録し、1行分の記録を終了した後に所定量の紙送り(副
走査)を行い、その後、次の行の画像を記録(副走査)
するという動作を繰り返すことにより、記録材の所望範
囲に画像が記録される。
る方向に沿って主走査方向に記録する方式をとるシリア
ルタイプの記録装置においては、記録材に沿って移動
(主走査方向)するキャリッジ上に搭載した記録手段
(記録ヘッド)によって画像(文字や記号を含む)を記
録し、1行分の記録を終了した後に所定量の紙送り(副
走査)を行い、その後、次の行の画像を記録(副走査)
するという動作を繰り返すことにより、記録材の所望範
囲に画像が記録される。
【0004】このような記録装置において用いられるモ
ータとしては、ラインフィールドモータ、キャリッジモ
ータ、給紙モータ、記録ヘッドの回復モータには、現
在、DCモータやパルスで制御するステッピングモータ
が一般的である。
ータとしては、ラインフィールドモータ、キャリッジモ
ータ、給紙モータ、記録ヘッドの回復モータには、現
在、DCモータやパルスで制御するステッピングモータ
が一般的である。
【0005】ここで、ステッピングモータについて説明
する。
する。
【0006】ステッピングモータは、その性質上、フィ
ードバック系無しのオープンループで位置決め制御が可
能である。このようにオープンループで、位置決め制御
が可能であるということは、そのシステムを簡略化する
ことにもつながり、コスト的にも大変有利となる。その
ためOA機器関連の制御システムにおいては、ステッピ
ングモータが広く使われている。
ードバック系無しのオープンループで位置決め制御が可
能である。このようにオープンループで、位置決め制御
が可能であるということは、そのシステムを簡略化する
ことにもつながり、コスト的にも大変有利となる。その
ためOA機器関連の制御システムにおいては、ステッピ
ングモータが広く使われている。
【0007】モータの駆動方式としては、定電流駆動方
式、定電圧PWM駆動方式、マイクロステップ駆動方式
等が挙げられる。
式、定電圧PWM駆動方式、マイクロステップ駆動方式
等が挙げられる。
【0008】定電流駆動方式は、ステッピングモータに
流れる電流が常に一定になるように制御する駆動方式で
あり、その中でもチョッパ駆動方式は、アナログ駆動方
式に対してパワートランジスタの負担も軽く効率の良い
駆動方式であるため、比較的よく使われている。
流れる電流が常に一定になるように制御する駆動方式で
あり、その中でもチョッパ駆動方式は、アナログ駆動方
式に対してパワートランジスタの負担も軽く効率の良い
駆動方式であるため、比較的よく使われている。
【0009】PWM駆動方式は、従来、モータドライバ
のトランジスタに加える電圧の時間幅を変化させ、任意
の電流波形を作成するものである。実際には、1相内を
複数に分割し、各分割毎に電圧を加えるか否かを設定す
ることにより、所望の電流波形を得る。一般的には、電
流波形がSinカーブに近い方が振動が少なく滑らかな
駆動を得ることができる。
のトランジスタに加える電圧の時間幅を変化させ、任意
の電流波形を作成するものである。実際には、1相内を
複数に分割し、各分割毎に電圧を加えるか否かを設定す
ることにより、所望の電流波形を得る。一般的には、電
流波形がSinカーブに近い方が振動が少なく滑らかな
駆動を得ることができる。
【0010】マイクロステップ駆動方式は、基本ステッ
プ角度を回路技術により、さらに微細化したものであ
り、微小角のステップ駆動を実現することが可能であ
る。そのため、ロータの振動を低減する効果もある。原
理的には、2個の励磁コイルにそれぞれ任意の駆動電流
を流すことによってロータの静止点を決めている。磁気
回路の性質として励磁電流を増やせば、その発生磁界も
これに対応して強くなり、ロータの静止点を任意に設定
することができる。
プ角度を回路技術により、さらに微細化したものであ
り、微小角のステップ駆動を実現することが可能であ
る。そのため、ロータの振動を低減する効果もある。原
理的には、2個の励磁コイルにそれぞれ任意の駆動電流
を流すことによってロータの静止点を決めている。磁気
回路の性質として励磁電流を増やせば、その発生磁界も
これに対応して強くなり、ロータの静止点を任意に設定
することができる。
【0011】上述したような駆動方式を用いた従来の駆
動制御方法について説明する。
動制御方法について説明する。
【0012】図4は、従来の構成例を示す。2はCPU
であり、3はモータの制御テーブルが格納されているR
OMである。14は、モータ制御用のモータドライバで
ある。モータドライバ14は、定電流チョッピング方式
のステッピングモータドライバであり、マイクロステッ
プ駆動機能を持っており、チョッピングをかける電流値
を16段階で切り替え可能となっている。このモータド
ライバ14の入力インターフェースは、シリアル転送用
に設定されており、STB,DATA,CLKの3本の
信号によって、制御データを入力する構成となってい
る。
であり、3はモータの制御テーブルが格納されているR
OMである。14は、モータ制御用のモータドライバで
ある。モータドライバ14は、定電流チョッピング方式
のステッピングモータドライバであり、マイクロステッ
プ駆動機能を持っており、チョッピングをかける電流値
を16段階で切り替え可能となっている。このモータド
ライバ14の入力インターフェースは、シリアル転送用
に設定されており、STB,DATA,CLKの3本の
信号によって、制御データを入力する構成となってい
る。
【0013】図5は、制御データのモータドライバ14
への1レンジ分のデータ転送内容を示す。図6は、モー
タを制御するシリアル転送データ体系を示すものであ
り、1ワード(WORD)を1コマンドとして扱ってい
る。この1ワードの中には、モータ駆動電流方向(PH
ASE信号)、電流値設定、電流値MAXに対するPO
WER DOWN等の制御ビットが含まれている。ここ
で、1ワードを構成するデータの機能について説明す
る。
への1レンジ分のデータ転送内容を示す。図6は、モー
タを制御するシリアル転送データ体系を示すものであ
り、1ワード(WORD)を1コマンドとして扱ってい
る。この1ワードの中には、モータ駆動電流方向(PH
ASE信号)、電流値設定、電流値MAXに対するPO
WER DOWN等の制御ビットが含まれている。ここ
で、1ワードを構成するデータの機能について説明す
る。
【0014】 PHASE; Hi:OUTA→OUTAバー、 Low:OUTAバー→OUTA Current;A相用4ビットで16分解切り替え可能。
【0015】16分解は、疑似正弦波となるように設定
されている。
されている。
【0016】 DECAY; Hi:SLOW DECAY、 Low:MIX DECAY MODE MIX DECAY; Hi:60%FAST DECAY、 Low:40%FAST DECAY TORQUE; TORQUE0,1:11→100% TORQUE0,1:01→85% TORQUE0,1:10→70% TORQUE0,1:00→50% 図7は、モータを駆動する相信号(A相、B相)の電流
波形を示す。この場合、モータを1レンジ分(1レンジ
とは、1ステップを16分割した1/16ステップと定
義する)だけ駆動するためには、1ワード(=16ビッ
ト)の制御データ量が必要である。これにより、1ステ
ップを駆動するための制御データ量は、16ワードとな
る。
波形を示す。この場合、モータを1レンジ分(1レンジ
とは、1ステップを16分割した1/16ステップと定
義する)だけ駆動するためには、1ワード(=16ビッ
ト)の制御データ量が必要である。これにより、1ステ
ップを駆動するための制御データ量は、16ワードとな
る。
【0017】
【発明が解決しようとする課題】従来例において、制御
データ内のコマンドには、図6に示すように、モータ駆
動電流方向(PHASE信号)を示す情報ビットが含ま
れている。このため、モータを駆動制御するための制御
プログラムが複雑になり、CPUの負荷も多くなるとい
うデメリットを引き起こす。以下、具体例を挙げて説明
する。
データ内のコマンドには、図6に示すように、モータ駆
動電流方向(PHASE信号)を示す情報ビットが含ま
れている。このため、モータを駆動制御するための制御
プログラムが複雑になり、CPUの負荷も多くなるとい
うデメリットを引き起こす。以下、具体例を挙げて説明
する。
【0018】図3は、1ステップを4段階(0を含む)
の電流値で変化させた場合におけるA相、B相のモータ
駆動電流方向(PHASE信号)および電流値の波形を
示したものである。この場合、モータの励磁開始相は、
モータ取り付け時のずれ等によって、図中のa,b,
c,dのどこから始まるか分からない。
の電流値で変化させた場合におけるA相、B相のモータ
駆動電流方向(PHASE信号)および電流値の波形を
示したものである。この場合、モータの励磁開始相は、
モータ取り付け時のずれ等によって、図中のa,b,
c,dのどこから始まるか分からない。
【0019】例えば、図8は、励磁開始相が図3のa位
置の場合における実際の制御テーブルを示す。
置の場合における実際の制御テーブルを示す。
【0020】ここでは、1ステップのデータは4ワード
からなり、データの並びは図6に従っている。データ内
のビット2,3,9,10は、ドライバのチョッピング
方式に関するものであり、ここでは意味を持たないた
め、Xとしてある。
からなり、データの並びは図6に従っている。データ内
のビット2,3,9,10は、ドライバのチョッピング
方式に関するものであり、ここでは意味を持たないた
め、Xとしてある。
【0021】図8において、ビット4〜7はB相信号の
データであり、ビット11〜14はA相信号のデータで
ある。ビット15は、モータ駆動電流方向(PHASE
信号)を示す情報ビットである。この場合、ビット15
が「1」又は「0」に変化することによって、モータ駆
動電流方向が変化することになる。
データであり、ビット11〜14はA相信号のデータで
ある。ビット15は、モータ駆動電流方向(PHASE
信号)を示す情報ビットである。この場合、ビット15
が「1」又は「0」に変化することによって、モータ駆
動電流方向が変化することになる。
【0022】図9には、同様に、励磁開始相が図3のb
位置の場合における実際の制御テーブルを示す。
位置の場合における実際の制御テーブルを示す。
【0023】アドレスは、開始アドレスを仮に1000
00番地としており、この励磁開始相がB相の場合のテ
ーブルは、当然のことながら、励磁開始相がaの場合に
おける100008番地のデータから開始していること
がわかる。つまり、励磁開始相が4ポイントあり、常に
一定でないために、励磁開始相に合わせてテーブルの格
納する場所を変える必要がある。また、別の方法とし
て、開始アドレスをずらしていく方法もある。
00番地としており、この励磁開始相がB相の場合のテ
ーブルは、当然のことながら、励磁開始相がaの場合に
おける100008番地のデータから開始していること
がわかる。つまり、励磁開始相が4ポイントあり、常に
一定でないために、励磁開始相に合わせてテーブルの格
納する場所を変える必要がある。また、別の方法とし
て、開始アドレスをずらしていく方法もある。
【0024】これら2つの方法において、励磁開始でず
らした分だけ、終了励磁アドレスが足りなくなるので、
所定のテーブルを追加する作業を伴うことになる。その
結果、プログラムの複雑化、CPUの負荷の増大の原因
となる。さらに、往復動作の場合では、開始ポイントが
同じでも、相が往と復で逆に進んでいくため、制御方法
を一段と複雑にしている。このように制御処理が複雑化
する原因としては、電流値と、モータ駆動電流方向(P
HASE信号)とを制御テーブル内で両方一緒に扱おう
とするために生じると考えられる。
らした分だけ、終了励磁アドレスが足りなくなるので、
所定のテーブルを追加する作業を伴うことになる。その
結果、プログラムの複雑化、CPUの負荷の増大の原因
となる。さらに、往復動作の場合では、開始ポイントが
同じでも、相が往と復で逆に進んでいくため、制御方法
を一段と複雑にしている。このように制御処理が複雑化
する原因としては、電流値と、モータ駆動電流方向(P
HASE信号)とを制御テーブル内で両方一緒に扱おう
とするために生じると考えられる。
【0025】そこで、本発明の目的は、CPUの負荷を
軽減させ、簡単な駆動制御を行うことが可能な駆動制御
装置および駆動制御方法を提供することにある。
軽減させ、簡単な駆動制御を行うことが可能な駆動制御
装置および駆動制御方法を提供することにある。
【0026】
【課題を解決するための手段】本発明は、モータの駆動
制御を行う装置であって、前記モータの駆動方向を示す
位相信号の切替タイミング情報を含むモータ制御データ
と、前記モータ制御データを記憶する記憶手段と、前記
記憶されたモータ制御データを読み出す読出手段と、前
記読出されたモータ制御データ中に含まれる前記切替タ
イミング情報に基づいて、前記位相信号を生成する生成
手段とを含むことによって、駆動制御装置を構成する。
制御を行う装置であって、前記モータの駆動方向を示す
位相信号の切替タイミング情報を含むモータ制御データ
と、前記モータ制御データを記憶する記憶手段と、前記
記憶されたモータ制御データを読み出す読出手段と、前
記読出されたモータ制御データ中に含まれる前記切替タ
イミング情報に基づいて、前記位相信号を生成する生成
手段とを含むことによって、駆動制御装置を構成する。
【0027】ここで、前記生成手段は、ゲートアレイを
有することができる。
有することができる。
【0028】前記位相信号の切替タイミング情報を設定
するレジスタと、当該レジスタによる動作と前記ゲート
アレイによる動作とを選択する選択手段とをさらに具え
ることができる。
するレジスタと、当該レジスタによる動作と前記ゲート
アレイによる動作とを選択する選択手段とをさらに具え
ることができる。
【0029】前記モータ制御データはシリアルでのコマ
ンド転送によって行われ、前記切替タイミング情報は、
1つの転送コマンド内に含まれる前記モータの駆動方向
を示す位相信号に関する情報を置き換えた情報とするこ
とができる。
ンド転送によって行われ、前記切替タイミング情報は、
1つの転送コマンド内に含まれる前記モータの駆動方向
を示す位相信号に関する情報を置き換えた情報とするこ
とができる。
【0030】前記読出手段は、DMA制御回路とするこ
とができる。
とができる。
【0031】また、本発明は、駆動制御装置と、当該駆
動制御装置のモータによって駆動される記録ヘッドとを
具えることによって、記録装置を構成する。
動制御装置のモータによって駆動される記録ヘッドとを
具えることによって、記録装置を構成する。
【0032】また、本発明は、モータの駆動制御を行う
方法であって、前記モータの駆動方向を示す位相信号の
切替タイミング情報を含むモータ制御データを用い、前
記モータ制御データ中に含まれる前記切替タイミング情
報に基づいて、前記位相信号を生成する工程を具えるこ
とによって、駆動制御方法を提供する。
方法であって、前記モータの駆動方向を示す位相信号の
切替タイミング情報を含むモータ制御データを用い、前
記モータ制御データ中に含まれる前記切替タイミング情
報に基づいて、前記位相信号を生成する工程を具えるこ
とによって、駆動制御方法を提供する。
【0033】また、本発明は、モータの駆動制御を行う
方法であって、前記モータの駆動方向を示す位相信号の
切替タイミング情報を含むモータ制御データを用い、前
記モータ制御データを記憶手段に記憶する工程と、前記
記憶されたモータ制御データを読み出す工程と、前記読
出されたモータ制御データ中に含まれる前記切替タイミ
ング情報に基づいて、前記位相信号を生成する工程とを
具えることによって、駆動制御方法を提供する。
方法であって、前記モータの駆動方向を示す位相信号の
切替タイミング情報を含むモータ制御データを用い、前
記モータ制御データを記憶手段に記憶する工程と、前記
記憶されたモータ制御データを読み出す工程と、前記読
出されたモータ制御データ中に含まれる前記切替タイミ
ング情報に基づいて、前記位相信号を生成する工程とを
具えることによって、駆動制御方法を提供する。
【0034】ここで、ゲートアレイによって前記位相信
号を生成することができる。
号を生成することができる。
【0035】前記位相信号の切替タイミング情報を設定
するレジスタによる動作と、前記ゲートアレイによる動
作とを選択制御することができる。
するレジスタによる動作と、前記ゲートアレイによる動
作とを選択制御することができる。
【0036】前記モータ制御データはシリアルでのコマ
ンド転送によって行われ、前記切替タイミング情報は、
1つの転送コマンド内に含まれる前記モータの駆動方向
を示す位相信号に関する情報を置き換えた情報とするこ
とができる。
ンド転送によって行われ、前記切替タイミング情報は、
1つの転送コマンド内に含まれる前記モータの駆動方向
を示す位相信号に関する情報を置き換えた情報とするこ
とができる。
【0037】DMA制御回路によって前記モータ制御デ
ータを読み出すことができる。
ータを読み出すことができる。
【0038】また、本発明は、前記駆動制御方法を用い
て記録ヘッドを駆動することによって、記録媒体に対し
て記録動作を行うことができる。
て記録ヘッドを駆動することによって、記録媒体に対し
て記録動作を行うことができる。
【0039】また、本発明は、モータの駆動方向を示す
位相信号の切替タイミング情報を含むモータ制御データ
を用い、コンピュータによって前記モータの駆動制御を
行うためのプログラムを記録した媒体であって、該制御
プログラムはコンピュータに、前記モータ制御データ中
に含まれる前記切替タイミング情報に基づいて、前記位
相信号を生成させることによって、駆動制御プログラム
を記録した記録媒体を提供する。
位相信号の切替タイミング情報を含むモータ制御データ
を用い、コンピュータによって前記モータの駆動制御を
行うためのプログラムを記録した媒体であって、該制御
プログラムはコンピュータに、前記モータ制御データ中
に含まれる前記切替タイミング情報に基づいて、前記位
相信号を生成させることによって、駆動制御プログラム
を記録した記録媒体を提供する。
【0040】また、本発明は、モータの駆動方向を示す
位相信号の切替タイミング情報を含むモータ制御データ
を用い、コンピュータによって前記モータの駆動制御を
行うためのプログラムを記録した媒体であって、該制御
プログラムはコンピュータに、前記モータ制御データを
記憶手段に記憶させ、前記記憶させたモータ制御データ
を読み出させ、前記読出させたモータ制御データ中に含
まれる前記切替タイミング情報に基づいて、前記位相信
号を生成させることによって、駆動制御プログラムを記
録した記録媒体を提供する。
位相信号の切替タイミング情報を含むモータ制御データ
を用い、コンピュータによって前記モータの駆動制御を
行うためのプログラムを記録した媒体であって、該制御
プログラムはコンピュータに、前記モータ制御データを
記憶手段に記憶させ、前記記憶させたモータ制御データ
を読み出させ、前記読出させたモータ制御データ中に含
まれる前記切替タイミング情報に基づいて、前記位相信
号を生成させることによって、駆動制御プログラムを記
録した記録媒体を提供する。
【0041】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して、本発明の
実施の形態を詳細に説明する。
実施の形態を詳細に説明する。
【0042】まず、本発明に係るシステムの構成例につ
いて説明する。
いて説明する。
【0043】図1は、本発明に適用可能な記録装置の構
成を示す。
成を示す。
【0044】1は、記録装置である。
【0045】2は、記録装置1の制御の中心的な役割を
果たすCPUである。
果たすCPUである。
【0046】3は、本発明に係る制御プログラムおよび
CG等が記憶されたROMである。
CG等が記憶されたROMである。
【0047】4は、ゲートアレイ(GA)であり、CP
U2の機能では果たせないところをロジック設計による
カスタムデバイスという形で補う。
U2の機能では果たせないところをロジック設計による
カスタムデバイスという形で補う。
【0048】5は、RAMである。このRAM5は、ホ
スト装置100から転送されたデータ(印字データ、制
御コード、記号を含む)を溜め込む受信バッファ、受信
バッファからデータを読出してビットデータに展開され
たものを格納するための印字バッファ、ゲートアレイ4
で使用される制御レジスタ等に使用される。
スト装置100から転送されたデータ(印字データ、制
御コード、記号を含む)を溜め込む受信バッファ、受信
バッファからデータを読出してビットデータに展開され
たものを格納するための印字バッファ、ゲートアレイ4
で使用される制御レジスタ等に使用される。
【0049】6は、記録材に沿って記録ヘッド10を主
走査方向へ移動させるキャリッジモータ(CRモータ)
である。
走査方向へ移動させるキャリッジモータ(CRモータ)
である。
【0050】7は、記録材の搬送方向(副走査方向)へ
紙を送るラインフィードモータ(LFモータ)である。
紙を送るラインフィードモータ(LFモータ)である。
【0051】8は、記録ヘッド10の印字品位を保つた
めに、ヘッドの吐出ノズルからインクを吸い上げる動作
と、給紙および排紙に使用されるモータ(ASFモー
タ)である。
めに、ヘッドの吐出ノズルからインクを吸い上げる動作
と、給紙および排紙に使用されるモータ(ASFモー
タ)である。
【0052】9は、各モータ6〜8を駆動する際に必要
であるモータドライバや、その周辺回路としてのモータ
駆動回路である。
であるモータドライバや、その周辺回路としてのモータ
駆動回路である。
【0053】10は、キャリッジ上に搭載され、記録材
に沿ってインクを吐出することにより、記録を行う記録
ヘッドである。
に沿ってインクを吐出することにより、記録を行う記録
ヘッドである。
【0054】11は、ヘッド制御回路である。このヘッ
ド制御回路11は、記録ヘッド10の種類、各吐出ノズ
ルにあるヒータを加熱するための抵抗のばらつき、温度
等を検出することによって、記録ヘッド10を適切に記
録させるように構成されている。
ド制御回路11は、記録ヘッド10の種類、各吐出ノズ
ルにあるヒータを加熱するための抵抗のばらつき、温度
等を検出することによって、記録ヘッド10を適切に記
録させるように構成されている。
【0055】12は、ユーザが、パワーON、パワーO
FF、ONLINE、ラインフィード(LF)、メニュ
ー(給紙方法、使用I/F、使用カートリッジ、その他
ファンクションの設定等)を実操作する操作パネルであ
る。
FF、ONLINE、ラインフィード(LF)、メニュ
ー(給紙方法、使用I/F、使用カートリッジ、その他
ファンクションの設定等)を実操作する操作パネルであ
る。
【0056】13は、操作パネル12を制御するための
パネル制御回路12である。
パネル制御回路12である。
【0057】20は、RAM5からモータ制御データ3
0をDMAリードするDMA制御回路である。
0をDMAリードするDMA制御回路である。
【0058】100は、記録装置1とインターフェース
(I/F)を介して接続されたホスト装置である。
(I/F)を介して接続されたホスト装置である。
【0059】また、ROM3には、CPU2、各モータ
6〜8のモータ制御データ30が格納されている。RA
M5には、モータ6〜8のモータ制御データ30が格納
される。
6〜8のモータ制御データ30が格納されている。RA
M5には、モータ6〜8のモータ制御データ30が格納
される。
【0060】この場合、モータ制御データ30には、モ
ータ駆動電流方向(PHASE信号)の切り替えタイミ
ング情報が含まれている。
ータ駆動電流方向(PHASE信号)の切り替えタイミ
ング情報が含まれている。
【0061】(本発明の処理の概要)ここで、本発明に
係る処理の概要について説明する。
係る処理の概要について説明する。
【0062】ゲートアレイ4は、CPU2から、スター
トトリガーを受け取ると、RAM5に格納されているモ
ータ制御データ30をDMAによって読出し、その読出
したモータ制御データ30をパラシリ変換してモータ駆
動回路9ヘ転送するというシーケンスを1レンジの中で
行う。1ステップは、そのシーケンスが16回繰り返さ
れて形成される。
トトリガーを受け取ると、RAM5に格納されているモ
ータ制御データ30をDMAによって読出し、その読出
したモータ制御データ30をパラシリ変換してモータ駆
動回路9ヘ転送するというシーケンスを1レンジの中で
行う。1ステップは、そのシーケンスが16回繰り返さ
れて形成される。
【0063】DMAは、1回で1ワードのデータを扱う
ので、1ステップ(16レンジ)駆動するためには、1
6回のDMAが必要である(なお、1レンジ、1ステッ
プの定義は、前述した図7を参照)。
ので、1ステップ(16レンジ)駆動するためには、1
6回のDMAが必要である(なお、1レンジ、1ステッ
プの定義は、前述した図7を参照)。
【0064】(具体例)以下、本発明の処理を具体例を
挙げて説明する。
挙げて説明する。
【0065】前述した従来例においては、電流値と、モ
ータ駆動電流方向(PHASE信号)の情報とを両方一
緒に扱おうとしたので、複雑な制御を余儀なくされてい
た。
ータ駆動電流方向(PHASE信号)の情報とを両方一
緒に扱おうとしたので、複雑な制御を余儀なくされてい
た。
【0066】本例では、切り替えタイミング情報に基づ
いて、相(PHASE)信号を自動的に生成することに
よって、CPU2の負荷軽減を図る制御処理を提供する
ものである。
いて、相(PHASE)信号を自動的に生成することに
よって、CPU2の負荷軽減を図る制御処理を提供する
ものである。
【0067】言い替えると、モータ制御データ30はP
HASE信号の切り替えタイミング情報を有し、この切
り替えタイミング情報に基づいて、PHASE信号をゲ
ートアレイ4によって自動的に生成する手段を設け、従
来の複雑な制御を解消するものである。
HASE信号の切り替えタイミング情報を有し、この切
り替えタイミング情報に基づいて、PHASE信号をゲ
ートアレイ4によって自動的に生成する手段を設け、従
来の複雑な制御を解消するものである。
【0068】図2は、モータ制御データ30の設定例を
示す。
示す。
【0069】このモータ制御データ30のデータ部にお
いて、15ビット目,8ビット目は、本来であれば、P
HASE信号を意味する。
いて、15ビット目,8ビット目は、本来であれば、P
HASE信号を意味する。
【0070】しかし、本発明においては、この15ビッ
ト目を、PHASE信号の代わりに、相の切り替えタイ
ミングの情報ビットとして用いることに特徴がある。な
お、8ビット目は、全く意味を持たないものとする。ま
た、4ビット〜7ビットのデータはB相信号のデータ、
11ビット〜14ビットのデータはA相信号のデータで
ある。
ト目を、PHASE信号の代わりに、相の切り替えタイ
ミングの情報ビットとして用いることに特徴がある。な
お、8ビット目は、全く意味を持たないものとする。ま
た、4ビット〜7ビットのデータはB相信号のデータ、
11ビット〜14ビットのデータはA相信号のデータで
ある。
【0071】以下、切り替えタイミング情報に基づい
て、PHASE信号を自動的に生成(ここでは、インク
リメント)する動作例について説明する。
て、PHASE信号を自動的に生成(ここでは、インク
リメント)する動作例について説明する。
【0072】まず、CPU2が、励磁開始相をレジスタ
設定等によって設定する。図2の例では、アドレス10
0000番地のデータが、励磁開始時のデータである。
15ビット目の切り替えタイミング情報が「1」に設定
されているため、その設定された励磁開始相をモータ駆
動回路9に対して出力する。
設定等によって設定する。図2の例では、アドレス10
0000番地のデータが、励磁開始時のデータである。
15ビット目の切り替えタイミング情報が「1」に設定
されているため、その設定された励磁開始相をモータ駆
動回路9に対して出力する。
【0073】ゲートアレイ4は、その設定された励磁開
始相から往復信号に従って、相を順次インクリメントし
ていく。
始相から往復信号に従って、相を順次インクリメントし
ていく。
【0074】例えば、励磁開始相が(A相→1,B相→
0)で往復信号が往の場合は、相の切り替えタイミング
情報の入力毎に、(A相→1,B相→1)、(A相→
0,B相→1)、(A相→0,B相→0)というよう
に、相をインクリメントしていく。
0)で往復信号が往の場合は、相の切り替えタイミング
情報の入力毎に、(A相→1,B相→1)、(A相→
0,B相→1)、(A相→0,B相→0)というよう
に、相をインクリメントしていく。
【0075】また、励磁開始相が(A相→1,B相→
0)で往復信号が復の場合は、相の切り替えタイミング
情報の入力毎に、(A相→0,B相→0)、(A相→
0,B相→1)、(A相→1,B相→1)というよう
に、相をインクリメントしていく。
0)で往復信号が復の場合は、相の切り替えタイミング
情報の入力毎に、(A相→0,B相→0)、(A相→
0,B相→1)、(A相→1,B相→1)というよう
に、相をインクリメントしていく。
【0076】このように相の切り替えタイミングは、D
MAの読出しによって得たモータ制御データ30の15
ビット目が“1”の場合であり、上述したように相を順
次切り替えていく。
MAの読出しによって得たモータ制御データ30の15
ビット目が“1”の場合であり、上述したように相を順
次切り替えていく。
【0077】そして、次の相の切り替えタイミングは、
アドレス100008番地のデータ時である。これによ
り、ゲートアレイ4によって(A相→1,B相→1)に
自動的にインクリメントする。以下同様に、各ステップ
毎に、相をインクリメントしていく。
アドレス100008番地のデータ時である。これによ
り、ゲートアレイ4によって(A相→1,B相→1)に
自動的にインクリメントする。以下同様に、各ステップ
毎に、相をインクリメントしていく。
【0078】図3は、図2のモータ制御データに基づい
て、インクリメントされる相信号を示す。図3では、1
ステップを4段階(0を含む)の電流値で変化させた場
合のA相、B相の相信号波形におけるモータ駆動電流方
向(PHASE信号)と、電流値波形とを示すものであ
る。
て、インクリメントされる相信号を示す。図3では、1
ステップを4段階(0を含む)の電流値で変化させた場
合のA相、B相の相信号波形におけるモータ駆動電流方
向(PHASE信号)と、電流値波形とを示すものであ
る。
【0079】また、15ビット目の切り替えタイミング
情報は、例えば、レジスタ等においても設定することが
可能である。
情報は、例えば、レジスタ等においても設定することが
可能である。
【0080】上述したように、RAM5内にモータ制御
データ30を格納し、DMAによってゲートアレイ4が
モータ制御データ30を順次取り扱うようにし、実際の
データテーブル中のビット(15ビット目)に従って相
信号を生成するようにしたので、CPU2の負荷を一段
と軽減することができる。
データ30を格納し、DMAによってゲートアレイ4が
モータ制御データ30を順次取り扱うようにし、実際の
データテーブル中のビット(15ビット目)に従って相
信号を生成するようにしたので、CPU2の負荷を一段
と軽減することができる。
【0081】なお、本発明は、複数の機器(例えば、ホ
ストコンピュータ、インターフェース機器、リーダ、プ
リンタなど)から構成されるシステムに適用しても、1
つの機器(例えば、複写機、ファクシミリ装置)からな
る装置に適用してもよい。
ストコンピュータ、インターフェース機器、リーダ、プ
リンタなど)から構成されるシステムに適用しても、1
つの機器(例えば、複写機、ファクシミリ装置)からな
る装置に適用してもよい。
【0082】また、本発明は、システム或いは装置にプ
ログラムを供給することによって達成される場合にも適
用できることはいうまでもない。そして、本発明を達成
するためのソフトウェアによって表されるプログラムを
格納した記憶媒体を、システム或いは装置に供給し、そ
のシステム或いは装置のコンピュータ(又はCPUやM
PU)が記憶媒体に格納されたプログラムコードを読出
し実行することによっても、本発明の効果を享受するこ
とが可能となる。
ログラムを供給することによって達成される場合にも適
用できることはいうまでもない。そして、本発明を達成
するためのソフトウェアによって表されるプログラムを
格納した記憶媒体を、システム或いは装置に供給し、そ
のシステム或いは装置のコンピュータ(又はCPUやM
PU)が記憶媒体に格納されたプログラムコードを読出
し実行することによっても、本発明の効果を享受するこ
とが可能となる。
【0083】この場合、記憶媒体から読出されたプログ
ラムコード自体が前述した実施形態の機能を実現するこ
とになり、そのプログラムコードを記憶した記憶媒体は
本発明を構成することになる。
ラムコード自体が前述した実施形態の機能を実現するこ
とになり、そのプログラムコードを記憶した記憶媒体は
本発明を構成することになる。
【0084】プログラムコードを供給するための記憶媒
体としては、例えば、フロッピディスク、ハードディス
ク、光ディスク、光磁気ディスク、CD−ROM、CD
−R、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ROM
(マスクROM、フラッシュEEPROMなど)などを
用いることができる。
体としては、例えば、フロッピディスク、ハードディス
ク、光ディスク、光磁気ディスク、CD−ROM、CD
−R、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ROM
(マスクROM、フラッシュEEPROMなど)などを
用いることができる。
【0085】また、コンピュータが読出したプログラム
コードを実行することにより、前述した実施形態の機能
が実現されるだけでなく、そのプログラムコードの指示
に基づき、コンピュータ上で稼動しているOS(オペレ
ーティングシステム)などが実際の処理の一部または全
部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が
実現される場合も含まれることは言うまでもない。
コードを実行することにより、前述した実施形態の機能
が実現されるだけでなく、そのプログラムコードの指示
に基づき、コンピュータ上で稼動しているOS(オペレ
ーティングシステム)などが実際の処理の一部または全
部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が
実現される場合も含まれることは言うまでもない。
【0086】さらに、記憶媒体から読み出されたプログ
ラムコードが、コンピュータに挿入された機能拡張ポー
ドやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わ
るメモリに書き込まれた後、そのプログラムコードの指
示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに
備わるCPUなどが実際の処理の一部または全部を行
い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現さ
れる場合も含まれることは言うまでもない。
ラムコードが、コンピュータに挿入された機能拡張ポー
ドやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わ
るメモリに書き込まれた後、そのプログラムコードの指
示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに
備わるCPUなどが実際の処理の一部または全部を行
い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現さ
れる場合も含まれることは言うまでもない。
【0087】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
モータ制御データに、予め、モータ駆動電流方向(位相
信号)の切り替えタイミング情報を組込んでおき、この
切り替えタイミング情報に従って位相信号を自動的に生
成するようにしたので、励磁開始相と往復の設定さえす
れば従来のように往復を考慮した複雑な相制御を考慮す
る必要がなくなり、これにより、CPUの負荷の軽減を
図ることができる。
モータ制御データに、予め、モータ駆動電流方向(位相
信号)の切り替えタイミング情報を組込んでおき、この
切り替えタイミング情報に従って位相信号を自動的に生
成するようにしたので、励磁開始相と往復の設定さえす
れば従来のように往復を考慮した複雑な相制御を考慮す
る必要がなくなり、これにより、CPUの負荷の軽減を
図ることができる。
【図1】本発明の実施の形態である記録装置のシステム
構成例を示すブロック図である。
構成例を示すブロック図である。
【図2】本発明における、位相信号の切り替えタイミン
グ情報を含む制御データの1例を示す説明図である。
グ情報を含む制御データの1例を示す説明図である。
【図3】本発明における、励磁開始相がA相で、往動作
の場合の位相信号の波形を示す波形図である。
の場合の位相信号の波形を示す波形図である。
【図4】従来における制御データを転送するシステム構
成例を示すブロック図である。
成例を示すブロック図である。
【図5】モータドライバへの1レンジ分のデータ転送内
容を示すタイミングチャートである。
容を示すタイミングチャートである。
【図6】転送用のコマンド体系を示す説明図である。
【図7】モータ駆動電流の波形を示す波形図である。
【図8】励磁開始相がA相の場合の制御データのテーブ
ル内容を示す説明図である。
ル内容を示す説明図である。
【図9】励磁開始相がB相の場合の制御データのテーブ
ル内容を示す説明図である。
ル内容を示す説明図である。
1 記録装置 2 CPU 3 ROM 4 ゲートアレイ 5 RAM 6〜8 モータ 10 記録ヘッド 20 DMA制御回路 30 モータ制御データ
Claims (15)
- 【請求項1】 モータの駆動制御を行う装置であって、 前記モータの駆動方向を示す位相信号の切替タイミング
情報を含むモータ制御データと、 前記モータ制御データを記憶する記憶手段と、 前記記憶されたモータ制御データを読み出す読出手段
と、 前記読出されたモータ制御データ中に含まれる前記切替
タイミング情報に基づいて、前記位相信号を生成する生
成手段とを具えたことを特徴とする駆動制御装置。 - 【請求項2】 前記生成手段は、ゲートアレイを有する
ことを特徴とする請求項1に記載の駆動制御装置。 - 【請求項3】 前記位相信号の切替タイミング情報を設
定するレジスタと、当該レジスタによる動作と前記ゲー
トアレイによる動作とを選択する選択手段とをさらに具
えたことを特徴とする請求項2に記載の駆動制御装置。 - 【請求項4】 前記モータ制御データはシリアルでのコ
マンド転送によって行われ、 前記切替タイミング情報は、1つの転送コマンド内に含
まれる前記モータの駆動方向を示す位相信号に関する情
報を置き換えた情報であることを特徴とする請求項1な
いし3のいずれかに記載の駆動制御装置。 - 【請求項5】 前記読出手段は、DMA制御回路である
ことを特徴とする請求項1ないし4のいずれかに記載の
駆動制御装置。 - 【請求項6】 請求項1ないし5のいずれかに記載の駆
動制御装置と、 当該駆動制御装置のモータによって駆動される記録ヘッ
ドとを具えたことを特徴とする記録装置。 - 【請求項7】 モータの駆動制御を行う方法であって、 前記モータの駆動方向を示す位相信号の切替タイミング
情報を含むモータ制御データを用い、 前記モータ制御データ中に含まれる前記切替タイミング
情報に基づいて、前記位相信号を生成する工程を具えた
ことを特徴とする駆動制御方法。 - 【請求項8】 モータの駆動制御を行う方法であって、 前記モータの駆動方向を示す位相信号の切替タイミング
情報を含むモータ制御データを用い、 前記モータ制御データを記憶手段に記憶する工程と、 前記記憶されたモータ制御データを読み出す工程と、 前記読出されたモータ制御データ中に含まれる前記切替
タイミング情報に基づいて、前記位相信号を生成する工
程とを具えたことを特徴とする駆動制御方法。 - 【請求項9】 ゲートアレイによって前記位相信号を生
成することを特徴とする請求項7又は8に記載の駆動制
御方法。 - 【請求項10】 前記位相信号の切替タイミング情報を
設定するレジスタによる動作と、前記生成手段による動
作とを選択制御することを特徴とする請求項9に記載の
駆動制御方法。 - 【請求項11】 前記モータ制御データはシリアルでの
コマンド転送によって行われ、 前記切替タイミング情報は、1つの転送コマンド内に含
まれる前記モータの駆動方向を示す位相信号に関する情
報を置き換えた情報であることを特徴とする請求項7な
いし10のいずれかに記載の駆動制御方法。 - 【請求項12】 DMA制御回路によって前記モータ制
御データを読み出すことを特徴とする請求項7ないし1
1のいずれかに記載の駆動制御方法。 - 【請求項13】 請求項7ないし12のいずれかに記載
の駆動制御方法を用いて記録ヘッドを駆動することによ
って、記録媒体に対して記録動作を行うことを特徴とす
る記録方法。 - 【請求項14】 モータの駆動方向を示す位相信号の切
替タイミング情報を含むモータ制御データを用い、 コンピュータによって前記モータの駆動制御を行うため
のプログラムを記録した媒体であって、 該制御プログラムはコンピュータに、 前記モータ制御データ中に含まれる前記切替タイミング
情報に基づいて、前記位相信号を生成させることを特徴
とする駆動制御プログラムを記録した記録媒体。 - 【請求項15】 モータの駆動方向を示す位相信号の切
替タイミング情報を含むモータ制御データを用い、 コンピュータによって前記モータの駆動制御を行うため
のプログラムを記録した媒体であって、 該制御プログラムはコンピュータに、 前記モータ制御データを記憶手段に記憶させ、 前記記憶させたモータ制御データを読み出させ、 前記読出させたモータ制御データ中に含まれる前記切替
タイミング情報に基づいて、前記位相信号を生成させる
ことを特徴とする駆動制御プログラムを記録した記録媒
体。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP24231598A JP2000078889A (ja) | 1998-08-27 | 1998-08-27 | 駆動制御装置および駆動制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP24231598A JP2000078889A (ja) | 1998-08-27 | 1998-08-27 | 駆動制御装置および駆動制御方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2000078889A true JP2000078889A (ja) | 2000-03-14 |
Family
ID=17087396
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP24231598A Pending JP2000078889A (ja) | 1998-08-27 | 1998-08-27 | 駆動制御装置および駆動制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2000078889A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6847180B2 (en) | 2002-05-10 | 2005-01-25 | Seiko Epson Corporation | Motor control apparatus and motor control method |
JP2007221974A (ja) * | 2006-02-20 | 2007-08-30 | Rohm Co Ltd | ステッピングモータ駆動装置および方法ならびにそれらを用いた電子機器 |
-
1998
- 1998-08-27 JP JP24231598A patent/JP2000078889A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6847180B2 (en) | 2002-05-10 | 2005-01-25 | Seiko Epson Corporation | Motor control apparatus and motor control method |
JP2007221974A (ja) * | 2006-02-20 | 2007-08-30 | Rohm Co Ltd | ステッピングモータ駆動装置および方法ならびにそれらを用いた電子機器 |
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