JP2000068348A

JP2000068348A - 移載装置

Info

Publication number: JP2000068348A
Application number: JP23142898A
Authority: JP
Inventors: Takashi Baba; 隆馬場
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 1998-08-18
Filing date: 1998-08-18
Publication date: 2000-03-03

Abstract

(57)【要約】【課題】物品の下方に、物品をすくいあげるための大
きな作業空間を必要とせず、物品を支持している状態で
物品の落下を防止することのできる移載装置を提供する
ことである。【解決手段】物品Ｗを下方から支持して移載する移載
装置１において、物品Ｗを支持する物品支持部材２１ａ
と、物品支持部材２１ａに支持された物品Ｗの移動を規
制するストッパー部材２２，２３とを設け、物品支持部
材２１ａで物品Ｗを支持することにより、物品支持部材
Ｗに対してストッパー部材２２，２３が相対的に上方に
位置するように変位することを特徴とするものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、物品を下方から支
持して移載する移載装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、移載装置としては、複数の部材を
連結して伸縮自在としたアームの先端にハンドを設け、
このハンドを物品の底に進入させ、すくいあげることで
物品の下方を支持し、移載するものが知られている。ハ
ンドには、支持された物品が移載中にズレないように物
品の移動を規制するストッパーが上面の四方に突出する
ように設けられている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】したがって、従来の搬
送装置にあっては、物品の下方にハンドを進入させる
際、ハンドの進入方向の奥側において物品の移動を規制
するストッパーが物品と干渉しないように、ハンドをよ
り低い位置に進入させなければならず、物品の下方に大
きな作業空間が必要となる問題があった。

【０００４】本発明の課題は、物品の下方に、物品をす
くいあげるための大きな作業空間を必要とせず、物品を
支持している状態で物品の落下を防止することのできる
移載装置を提供することである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記課題を達成するため
に、請求項１に記載の発明においては、物品を下方から
支持して移載する移載装置において、物品を支持する物
品支持部材と、物品支持部材に支持された物品の移動を
規制するストッパー部材とを設け、物品支持部材で物品
を支持した状態においては、物品支持部材に対しストッ
パー部材が相対的に上方に位置するように変位すること
を特徴とするものである。

【０００６】請求項２に記載の発明では、請求項１に記
載の発明において、物品支持部材は、物品を支持してい
ない状態ではストッパー部材と略同じ高さ位置となるよ
う常に上方に付勢されており、物品支持部材で物品を支
持すると、物品の荷重によって物品支持部材の上昇が制
限されることにより、物品支持部材に対しストッパー部
材が相対的に上方に変位するようにしたことを特徴とす
るものである。

【０００７】請求項３に記載の発明では、請求項１また
は請求項２に記載の発明において、ストッパー部材は、
物品を物品支持部材の所定位置へガイドするためのテー
パー面を備えていることを特徴とするものである。

【０００８】従って、請求項１に記載の発明では、物品
支持部材で物品を支持した状態においては、ストッパー
部材が上方に変位するため、物品の下方に物品支持部材
を進入させる際には、ストッパー部材を低い位置にして
おくことが可能となる。そして、ストッパー部材を上方
に変位させることにより、物品を支持した後は物品の移
動を規制することができる。

【０００９】請求項２に記載の発明では、請求項１に記
載の発明の作用に加えて、物品支持部材が，物品を支持
していない状態ではストッパー部材と略同じ高さ位置と
なるように常に上方に付勢されているため、ストッパー
部材を物品支持部材から突出させず、換言すれば、スト
ッパー部材が設けられていない場合と同様に、物品支持
部材を物品の下方に進入させることができる。そして、
物品支持部材で物品を支持することにより、物品の荷重
で、物品支持部材の上昇が制限されるため、専用の駆動
源を用いることなく、物品支持部材に対しストッパー部
材を相対的に上方に変位させることができる。

【００１０】請求項３に記載の発明では、請求項１また
は請求項２に記載の発明の作用に加えて、ストッパー部
材に設けられたテーパー面に、物品を沿わすことで、物
品支持部材の所定位置に物品をガイドすることができ
る。

【００１１】

【実施の形態】本実施の形態の移載装置１を図面を参照
しながら説明する。図１は、本実施の形態の移載装置１
が設けられた搬送装置３を示す概要図である。本実施の
形態の移載装置１は、例えば、クリーンルーム２内の半
導体等の処理装置の移載ステーションＳの上に載置され
たカセットウエハ等の物品Ｗを、自動倉庫の入出庫ステ
ーションまで搬送するための搬送装置３に設けられるも
のである。

【００１２】搬送装置３は、床面５より高く、天井６よ
り低い高さ位置に敷設されたレール４に、つり下げられ
た状態で走行する走行台車１１と、走行台車１１の下方
に物品Ｗを移載するための移載装置１とを備えたもので
ある。床面５は、グレーティングが施してあり、天井６
から吹き出されるクリーンエアーを、床面５の下方に設
けられる不図示の吸引手段により吸引することで、クリ
ーンルーム２内のクリーン度を維持するようになってい
る。レール４は、搬送装置３への給電線や信号線等も含
んでおり、支柱７により支持されている。

【００１３】走行台車１１は、レール４に係合する車輪
およびその駆動モータ等が組み込まれた走行部１２と、
ファンやフィルタ等からなるクリーンユニットが内蔵さ
れている台車本体１３とを備え、台車本体１３の底部に
は、移載装置１が取り付けられている。クリーンユニッ
トは、その下部の移載装置１で発生した塵埃を吸引し、
浄化した空気をクリーンルーム２内に放出するようにな
っている。移載装置１は、アーム旋回モータ１４で二段
のアーム１５、１６を互いに反対方向に旋回させて、下
部アーム１６の先端に取り付けたフォーク昇降部１７を
レール４と直交するように前後進させるようにしたもの
である。フォーク昇降部１７には、ハンド部材１８が昇
降自在に取り付けられ、ハンド部材１８が物品Ｗのフラ
ンジＷｆの下部を支持するようになっている。

【００１４】ハンド部材１８は、図２および図３に示す
ように、物品Ｗを支持するための物品支持部材２１ａ
と、物品支持部材２１ａに支持された物品Ｗの移動を規
制するストッパー部材２２，２３ａ，２３ｂとを備え、
物品支持部材２１ａに対してストッパー部材２２，２３
ａ，２３ｂの高さ位置が変位可能となっている。具体的
には、平面視でコの字型のフレーム２４ａに、ストッパ
ー部材２２およびストッパー部材２３ａ，２３ｂが固定
され、物品支持部材２１ａが昇降する部位には、物品支
持部材２１ａの形状に合わせて切欠きが設けられてい
る。ストッパ部材２２，２３ａでフランジＷｆの左右方
向の移動を規制し、ストッパ部材２２，２３ｂでフラン
ジＷｆの前後方向の移動を規制するようになっている。
ストッパー部材２２，２３ａ，２３ｂの上部にはテーパ
ー面２９が設けられ、すくい取る際に、物品Ｗを物品支
持部材２１ａの所定位置へガイドするようになってい
る。各物品支持部材２１ａは、上方へ突出する支持片２
１ｂを有しており、支持片２１ｂにプレート２５が固定
されて、全ての物品支持部材２１ａが同時に昇降するよ
うになっている。

【００１５】その他、フレーム２４ａには、上方に突出
するように下降規制部材２６が固定される。フレーム２
４ａの外縁に、下降規制部材２６より上方へ高く立ち上
がる連結部材２７が設けられ、その上にフレーム２４ｂ
が固定される。下降規制部材２６とフレーム２４ｂとの
間に、プレート２５を配置することで、プレート２５の
上昇及び下降を制限し、物品支持部材２１ａの昇降量が
決まるようになっている。また、フレーム２４ａには、
スプリング等の弾性部材２８が設けられ、物品支持部材
２１ａがストッパー部材２２，２３ａ，２３ｂと略同じ
高さ位置となるように常に上方に付勢するようになって
いる。

【００１６】物品Ｗを支持した際のハンド部材１８の動
きを、図１および図４を参照しながら説明する。先ず、
ハンド部材１８の物品支持部材２１ａが、物品Ｗのフラ
ンジＷｆの下方まで進入するように、アーム旋回モータ
１４を駆動させ、アーム１５，１６を伸長する。この際
に、物品支持部材２１ａは、弾性部材２８により上方に
付勢され、ストッパー部材２２，２３ａ，２３ｂと略同
じ高さ位置となっている。したがって、物品支持部材２
１ａがフランジＷｆに干渉しない高さ位置にハンド部材
１８を進入させれば、ストッパー部材２２，２３ａ，２
３ｂがフランジＷｆに干渉することはない。（図４
（ａ））

【００１７】フォーク昇降部１７を作動させ、フレーム
２４ａ，２４ｂを上昇させると、物品支持部材２１ａが
フランジＷｆに当接する。さらにフレーム２４ａ，２４
ｂを上昇させると、物品Ｗの荷重により、物品支持部材
２１ａの高さ位置は変わらずに、フレーム２４ａ，２４
ｂだけが上昇する。この結果、ストッパー部材２２，２
３ａ，２３ｂが物品支持面２１に対して相対的に上方に
位置することになる。この際に、テーパー面２９により
物品Ｗが物品支持部材２１ａの所定位置に移動する。ス
トッパー部材２２，２３ａ，２３ｂがフランジＷｆの四
方を囲む状態となり、物品Ｗの移動を規制する。（図４
（ｂ））

【００１８】さらにフォーク昇降部１７を作動させ、フ
レーム２４ａ，２４ｂを昇降させると、プレート２５が
下降規制部材２６に当接し、フレーム２４ａ，２４ｂと
ともにプレート２５が持ち上がり、物品Ｗが完全に物品
支持部材２１ａで支持される。

【００１９】このように、本実施の形態では、物品支持
部材２１ａで支持する対象が下方に大きな作業空間がな
いフランジＷｆであっても、物品支持部材２１ａを進入
させることができ、支持した後はストッパー部材２２，
２３ａ，２３ｂで物品Ｗの移動を確実に規制することが
できる。

【００２０】なお、この発明は以下のようにして具体化
しても良い。本実施の形態では、物品Ｗの荷重を利用
し、ハンド部材を上昇させる一連の動作の中で、ストッ
パー部材２２，２３ａ，２３ｂを物品支持部材２１ａに
対して相対的に上昇させるようになっているが、ストッ
パー部材２２，２３ａ，２３ｂを物品支持部材２１ａに
対して上昇させる専用の駆動源を別に設け、物品支持部
材２１ａが物品Ｗを支持したことをセンサ等で検出し、
駆動源を作動させてストッパ部材２２，２３ａ，２３ｂ
を上昇させるようにしても良い。

【００２１】また、本実施の形態では、物品支持部材２
１ａで物品ＷのフランジＷｆを支持したが、物品支持部
材２１ａで物品Ｗの底部を支持するようにしても良い。

【００２２】また、本実施の形態では、移載装置１を移
載ステーションＳから自動倉庫の入出庫ステーションに
物品Ｗを搬送する搬送装置３に取り付けたが、自動倉庫
に用いられるクレーンに取り付けても良い。その場合、
物品収納棚の下方に必要な作業空間が小さくて済むた
め、自動倉庫の収納効率を高めることができる。また、
移載装置１は、無人搬送車やその他の搬送装置に取り付
けるようにしても良い。

【００２３】

【発明の効果】本発明は、以上説明したように構成され
ているので、以下に記載されるような効果を奏する。

【００２４】請求項１に記載の発明によれば、物品支持
部材で物品を支持した状態においては、ストッパー部材
が上方に変位するため、物品の下方に物品支持部材を進
入させる際には、ストッパー部材を低い位置にしておく
ことが可能であり、物品支持部材からストッパー部材を
突出させずに、物品に進入させることが可能となること
から、物品支持部材を進入させるための作業空間が余り
ない場合でも進入させることが可能となる。また、物品
支持部材で物品を支持した状態においては、物品支持部
材に対してストッパー部材が上方に変位することから、
物品支持部材により支持されている物品の移動をストッ
パー部材により規制することができ、物品の落下を確実
に防止することができる。さらに、同じ作業空間であれ
ばストッパー部材の高さを従来に比し高くすることがで
き、物品の移動をより確実に規制することができる。

【００２５】請求項２に記載の発明によれば、請求項１
に記載の発明の効果に加えて、物品支持部材が，物品を
支持していない状態ではストッパー部材と略同じ高さ位
置となるように常に上方に付勢されており、ストッパー
部材を物品支持部材に対して突出させずに物品に進入さ
せることで、物品支持部材を進入させるための作業空間
が余りない場合でも進入させることができる。また、物
品支持部材で物品を支持することにより、物品の荷重
で、物品支持部材の上昇を規制し、物品支持部材に対し
ストッパー部材を相対的に上方に変位させることができ
るため、ストッパー部材を上昇させる専用の駆動源が不
要となる。

【００２６】請求項３に記載の発明によれば、請求項１
または請求項２に記載の発明の効果に加えて、ストッパ
ー部材にテーパー面を設けることで、物品と物品支持部
材との位置が、所定よりずれていても物品支持部材の所
定位置に物品をガイドすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施の形態の移載装置が設けられた搬送装置を
示す概要図である。

【図２】本実施の形態の移載装置の物品支持部材とスト
ッパー部材を示す要部平面図である。

【図３】図２のＡ−Ａ線断面図である。

【図４】（ａ）（ｂ）は、本実施の形態の移載装置の動
きを示す、図２のＢ−Ｂ線断面図である。

【符号の説明】

１移載装置２１ａ物品支持部材２２ストッパー部材２３ストッパー部材Ｗ物品

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】物品を下方から支持して移載する移載装
置において、物品を支持する物品支持部材と、物品支持
部材に支持された物品の移動を規制するストッパー部材
とを設け、物品支持部材で物品を支持した状態において
は、物品支持部材に対しストッパー部材が相対的に上方
に変位するようにしたことを特徴とする移載装置。
【請求項２】物品支持部材は、物品を支持していない
状態ではストッパー部材と略同じ高さ位置となるよう常
に上方に付勢されており、物品支持部材で物品を支持す
ると、物品の荷重によって物品支持部材の上昇が制限さ
れることにより、物品支持部材に対しストッパー部材が
相対的に上方に変位するようにしたことを特徴とする請
求項１に記載の移載装置。
【請求項３】ストッパー部材は、物品を物品支持部材
の所定位置へガイドするためのテーパー面を備えている
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の移載
装置。