JP2000065288A - ユニバーサル姿勢制御装置 - Google Patents
ユニバーサル姿勢制御装置Info
- Publication number
- JP2000065288A JP2000065288A JP10235601A JP23560198A JP2000065288A JP 2000065288 A JP2000065288 A JP 2000065288A JP 10235601 A JP10235601 A JP 10235601A JP 23560198 A JP23560198 A JP 23560198A JP 2000065288 A JP2000065288 A JP 2000065288A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- shaft
- attitude control
- oscillating
- axis
- oscillating shaft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 極めて簡単な構成であって、円滑に動作する
ことができ、全体が小型のユニバーサル姿勢制御装置を
提供すること。 【解決手段】 本発明のユニバーサル姿勢制御装置は、
姿勢制御されるべき装置が装着される装着部を先端に有
し、基端が玉継手によって機枠に支持された揺動軸と、
揺動軸を第1の平面内で揺動運動させるよう駆動する、
揺動軸に係合された第1の回動アームを有する第1の駆
動機構と、揺動軸を第1の平面に直角な第2の平面内で
揺動運動させるよう駆動する、揺動軸に係合された第2
の回動アームを有する第2の駆動機構とからなり、第1
の駆動機構および第2の駆動機構が制御されることによ
り、揺動軸の先端の方位が制御されることを特徴とす
る。玉継手は、鋼球と、この鋼球を吸引保持する磁石を
有する保持部とによって構成されることが好ましい。
ことができ、全体が小型のユニバーサル姿勢制御装置を
提供すること。 【解決手段】 本発明のユニバーサル姿勢制御装置は、
姿勢制御されるべき装置が装着される装着部を先端に有
し、基端が玉継手によって機枠に支持された揺動軸と、
揺動軸を第1の平面内で揺動運動させるよう駆動する、
揺動軸に係合された第1の回動アームを有する第1の駆
動機構と、揺動軸を第1の平面に直角な第2の平面内で
揺動運動させるよう駆動する、揺動軸に係合された第2
の回動アームを有する第2の駆動機構とからなり、第1
の駆動機構および第2の駆動機構が制御されることによ
り、揺動軸の先端の方位が制御されることを特徴とす
る。玉継手は、鋼球と、この鋼球を吸引保持する磁石を
有する保持部とによって構成されることが好ましい。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、ユニバーサル姿勢
制御装置に関する。
制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】一般に、固定型カメラやスポットライト
等の対象方位を制御するために、特定の範囲内におい
て、あらゆる方位を向くことができるようユニバーサル
姿勢制御し得る姿勢制御装置が必要とされている。そし
て、従来においては、水平面内において回転される水平
面内回動機構(パン)と、この水平面内回動機構の回転
軸と直交する水平軸の周りに揺動運動する垂直面内揺動
機構(ティルト)とを組み合わせてなるユニバーサル姿
勢制御装置が知られている。
等の対象方位を制御するために、特定の範囲内におい
て、あらゆる方位を向くことができるようユニバーサル
姿勢制御し得る姿勢制御装置が必要とされている。そし
て、従来においては、水平面内において回転される水平
面内回動機構(パン)と、この水平面内回動機構の回転
軸と直交する水平軸の周りに揺動運動する垂直面内揺動
機構(ティルト)とを組み合わせてなるユニバーサル姿
勢制御装置が知られている。
【0003】図4は、上述の従来のユニバーサル姿勢制
御装置の構成の一例を示す概略図である。この姿勢制御
装置においては、鉛直方向に伸びる回転軸Zの周りに回
転する水平面内回転円板50と、この回転円板50に固
定された回転軸Zに沿って伸びる支持軸51と、この支
持軸51に直交するよう設けられた回転駆動軸52とを
有し、この回転駆動軸52に、カメラ等が装着される装
着板53から突出する脚部54が固定されている。
御装置の構成の一例を示す概略図である。この姿勢制御
装置においては、鉛直方向に伸びる回転軸Zの周りに回
転する水平面内回転円板50と、この回転円板50に固
定された回転軸Zに沿って伸びる支持軸51と、この支
持軸51に直交するよう設けられた回転駆動軸52とを
有し、この回転駆動軸52に、カメラ等が装着される装
着板53から突出する脚部54が固定されている。
【0004】このような構成のユニバーサル姿勢制御装
置においては、適宜の駆動機構により、水平面内におい
て回転円板50を回転運動させると共に、回転駆動軸5
2を垂直面内で揺動運動させることにより、装着板53
をその可動領域内においてすべての方位を向くよう姿勢
制御することができる。しかし、このような構成におい
ては、水平面内回動機構の上に、垂直面内揺動機構の回
転軸を設ける構成であるため、必然的に装置が大型のも
のとなってしまうという問題があった。
置においては、適宜の駆動機構により、水平面内におい
て回転円板50を回転運動させると共に、回転駆動軸5
2を垂直面内で揺動運動させることにより、装着板53
をその可動領域内においてすべての方位を向くよう姿勢
制御することができる。しかし、このような構成におい
ては、水平面内回動機構の上に、垂直面内揺動機構の回
転軸を設ける構成であるため、必然的に装置が大型のも
のとなってしまうという問題があった。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、以上のよう
な問題を解決するためになされたものであり、その目的
は、極めて簡単な構成であって、円滑に動作することが
でき、全体が小型のユニバーサル姿勢制御装置を提供す
ることにある。
な問題を解決するためになされたものであり、その目的
は、極めて簡単な構成であって、円滑に動作することが
でき、全体が小型のユニバーサル姿勢制御装置を提供す
ることにある。
【0006】
【課題を解決するための手段】本発明のユニバーサル姿
勢制御装置は、姿勢制御されるべき装置が装着される装
着部を先端に有し、基端が玉継手によって機枠に支持さ
れた揺動軸と、この揺動軸を第1の平面内で揺動運動さ
せるよう駆動する、前記揺動軸に係合された第1の回動
アームを有する第1の駆動機構と、前記揺動軸を前記第
1の平面に直角な第2の平面内で揺動運動させるよう駆
動する、前記揺動軸に係合された第2の回動アームを有
する第2の駆動機構とからなり、第1の駆動機構および
第2の駆動機構が制御されることにより、前記揺動軸の
先端の方位が制御されることを特徴とする。以上におい
て、玉継手は、鋼球と、この鋼球を吸引保持する磁石を
有する保持部とによって構成されることが好ましい。
勢制御装置は、姿勢制御されるべき装置が装着される装
着部を先端に有し、基端が玉継手によって機枠に支持さ
れた揺動軸と、この揺動軸を第1の平面内で揺動運動さ
せるよう駆動する、前記揺動軸に係合された第1の回動
アームを有する第1の駆動機構と、前記揺動軸を前記第
1の平面に直角な第2の平面内で揺動運動させるよう駆
動する、前記揺動軸に係合された第2の回動アームを有
する第2の駆動機構とからなり、第1の駆動機構および
第2の駆動機構が制御されることにより、前記揺動軸の
先端の方位が制御されることを特徴とする。以上におい
て、玉継手は、鋼球と、この鋼球を吸引保持する磁石を
有する保持部とによって構成されることが好ましい。
【0007】
【作用】本発明のユニバーサル姿勢制御装置によれば、
玉継手により支持されている揺動軸が、互いに独立して
設けられた第1の駆動機構および第2の駆動機構によ
り、直接、直交する方向に駆動されて揺動するため、極
めて簡単な構成であって、円滑に動作することができ、
必要な駆動力を小さくすることができ、従って装置を小
型のものとすることができる。
玉継手により支持されている揺動軸が、互いに独立して
設けられた第1の駆動機構および第2の駆動機構によ
り、直接、直交する方向に駆動されて揺動するため、極
めて簡単な構成であって、円滑に動作することができ、
必要な駆動力を小さくすることができ、従って装置を小
型のものとすることができる。
【0008】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して、本発明の
ユニバーサル姿勢制御装置について説明する。図1は、
本発明のユニバーサル姿勢制御装置の具体的な一例を示
す概略図である。この姿勢制御装置は、底面が四角形の
金属製の水平基板11と、この水平基板11の略外周縁
から起立して垂直方向に伸びる、平面形状が矩形枠状と
なるよう配置された4つの金属製の支壁板(そのうちの
3つ12A〜12Cが示されている。)と、1つの支壁
板12Bに固定された、水平基板11に平行に伸びる金
属製の水平支持板13とにより構成される機枠10を有
する。
ユニバーサル姿勢制御装置について説明する。図1は、
本発明のユニバーサル姿勢制御装置の具体的な一例を示
す概略図である。この姿勢制御装置は、底面が四角形の
金属製の水平基板11と、この水平基板11の略外周縁
から起立して垂直方向に伸びる、平面形状が矩形枠状と
なるよう配置された4つの金属製の支壁板(そのうちの
3つ12A〜12Cが示されている。)と、1つの支壁
板12Bに固定された、水平基板11に平行に伸びる金
属製の水平支持板13とにより構成される機枠10を有
する。
【0009】水平支持板13上には、筒状の固定軸21
内に永久磁石23が設けられた保持部25と、この保持
部25上に配置された鋼球22からなる玉継手20が設
けられており、鋼球22は、永久磁石23の磁力によ
り、固定軸21の上部に設けられた球面状の凹面を有す
る座部材(図示せず)上に回転自在に吸着されて保持さ
れている。
内に永久磁石23が設けられた保持部25と、この保持
部25上に配置された鋼球22からなる玉継手20が設
けられており、鋼球22は、永久磁石23の磁力によ
り、固定軸21の上部に設けられた球面状の凹面を有す
る座部材(図示せず)上に回転自在に吸着されて保持さ
れている。
【0010】30は揺動軸であって、その下端は、玉継
手20の鋼球22の連結部24に固定されている。この
揺動軸30の上部には、平面において縦横に伸びる十字
の溝31が軸方向に伸びるよう形成されている。そし
て、この揺動軸30の十字の溝31内には、それぞれ、
上に凸のU字状のワイアーよりなる第1の回動アーム3
2および第2の回動アーム33が互いに直交する状態で
挿入されている。また、この揺動軸30の上端には、こ
の揺動軸30と直角方向に伸びる装着面を有する、カメ
ラ等の姿勢制御されるべき装置を装着するための装着板
34が設置されている。
手20の鋼球22の連結部24に固定されている。この
揺動軸30の上部には、平面において縦横に伸びる十字
の溝31が軸方向に伸びるよう形成されている。そし
て、この揺動軸30の十字の溝31内には、それぞれ、
上に凸のU字状のワイアーよりなる第1の回動アーム3
2および第2の回動アーム33が互いに直交する状態で
挿入されている。また、この揺動軸30の上端には、こ
の揺動軸30と直角方向に伸びる装着面を有する、カメ
ラ等の姿勢制御されるべき装置を装着するための装着板
34が設置されている。
【0011】第1の回動アーム32は第1の駆動機構の
一部であって水平なX軸の周りに回転し、また第2の駆
動アーム33は第2の駆動機構の一部であって、X軸と
直角の水平なY軸の周りに回転するよう支持されてい
る。具体的に説明すると、第1の駆動機構は、その駆動
軸45がX軸方向に伸びるよう水平基板11上に配置さ
れた正転逆転可能な第1のモーター40と、支壁板12
Aに回転自在に支持された、第1のモーター40の駆動
軸45の先端に設けられた原動歯車42と、この原動歯
車42と噛合する支壁板12Aの外側に位置する従動歯
車43と、この従動歯車43と一体とされた支壁板12
Aの内側に位置する伝動歯車44と、下端の歯車部がこ
の伝動歯車44と噛合し、X軸の周りに揺動する揺動カ
ム36と、この揺動カム36の上端に一体に連結された
第1の回動アーム32とにより構成されている。この第
1の回動アーム32の他端は、支壁板12Aと対向する
支壁板12CにおいてX軸の周りに回転自在に支持され
た連動歯車46に固定されて支持されており、この連動
歯車46には、可変抵抗35が連結された従動歯車47
が噛合している。
一部であって水平なX軸の周りに回転し、また第2の駆
動アーム33は第2の駆動機構の一部であって、X軸と
直角の水平なY軸の周りに回転するよう支持されてい
る。具体的に説明すると、第1の駆動機構は、その駆動
軸45がX軸方向に伸びるよう水平基板11上に配置さ
れた正転逆転可能な第1のモーター40と、支壁板12
Aに回転自在に支持された、第1のモーター40の駆動
軸45の先端に設けられた原動歯車42と、この原動歯
車42と噛合する支壁板12Aの外側に位置する従動歯
車43と、この従動歯車43と一体とされた支壁板12
Aの内側に位置する伝動歯車44と、下端の歯車部がこ
の伝動歯車44と噛合し、X軸の周りに揺動する揺動カ
ム36と、この揺動カム36の上端に一体に連結された
第1の回動アーム32とにより構成されている。この第
1の回動アーム32の他端は、支壁板12Aと対向する
支壁板12CにおいてX軸の周りに回転自在に支持され
た連動歯車46に固定されて支持されており、この連動
歯車46には、可変抵抗35が連結された従動歯車47
が噛合している。
【0012】一方、第2の駆動機構は、基本的に上記の
第1の駆動機構と同様に構成されている。ただし、正転
逆転可能な第2のモーター41は、その駆動軸がY軸方
向に伸びるよう、第1のモーター40の一端部側の上方
に設置されている。図中の破線で示した円は、第2のモ
ーター41によって駆動される、第2の回動アーム33
をY軸の周りに回転させる歯車48を示す。
第1の駆動機構と同様に構成されている。ただし、正転
逆転可能な第2のモーター41は、その駆動軸がY軸方
向に伸びるよう、第1のモーター40の一端部側の上方
に設置されている。図中の破線で示した円は、第2のモ
ーター41によって駆動される、第2の回動アーム33
をY軸の周りに回転させる歯車48を示す。
【0013】図2は、装着板34部分の平面図である。
この装着板34は、カメラやスポットライト等を固定す
るためのものであり、装着用ネジ孔37が形成されてい
る。この装着板34には、揺動軸30の十字の溝31に
通ずる十字の溝38が形成されており、その溝38内を
通過するよう、一方の回動アーム32および他方の回動
アーム33が直交して挿入されている。
この装着板34は、カメラやスポットライト等を固定す
るためのものであり、装着用ネジ孔37が形成されてい
る。この装着板34には、揺動軸30の十字の溝31に
通ずる十字の溝38が形成されており、その溝38内を
通過するよう、一方の回動アーム32および他方の回動
アーム33が直交して挿入されている。
【0014】揺動軸30の上部に形成された十字の溝3
1の軸方向の深さは、一方の回動アームによって揺動軸
30を揺動運動させるときに、他方の回動アームによっ
てその揺動運動が阻害されないような大きさとされる。
また、揺動軸30に形成された十字の溝31の幅は、回
動アームが挿入される大きさであればよい。
1の軸方向の深さは、一方の回動アームによって揺動軸
30を揺動運動させるときに、他方の回動アームによっ
てその揺動運動が阻害されないような大きさとされる。
また、揺動軸30に形成された十字の溝31の幅は、回
動アームが挿入される大きさであればよい。
【0015】図3は、従動歯車44と揺動カム36の関
係を示す概略図である。支壁板12Aの内側に位置する
伝動歯車44に対し、揺動カム36は一定の揺動角度範
囲内において噛合している。すなわち、この揺動カム3
6は、歯車の一部分により形成されており、或る角度位
置まで揺動軸30が傾くと揺動カム36の一方の端部が
噛合位置となり、それ以上傾けば従動歯車44との噛合
が外れる構成である。この揺動カム36の可動範囲の回
転角度は、姿勢制御されるべき装置によってその要請さ
れる大きさが異なるが、カメラの場合には例えば±45
゜以下であれば十分である。
係を示す概略図である。支壁板12Aの内側に位置する
伝動歯車44に対し、揺動カム36は一定の揺動角度範
囲内において噛合している。すなわち、この揺動カム3
6は、歯車の一部分により形成されており、或る角度位
置まで揺動軸30が傾くと揺動カム36の一方の端部が
噛合位置となり、それ以上傾けば従動歯車44との噛合
が外れる構成である。この揺動カム36の可動範囲の回
転角度は、姿勢制御されるべき装置によってその要請さ
れる大きさが異なるが、カメラの場合には例えば±45
゜以下であれば十分である。
【0016】第1の回動アーム32の他端が連結された
連動歯車46によって駆動される従動歯車47に接続さ
れた可変抵抗35は、揺動軸30の実際の揺動角度を制
御する機能を有する。すなわち、可変抵抗35は、その
回転軸の回転角度に応じた大きさの電圧信号を発するこ
とができるから、特定の電圧信号を第1のモーター40
に対する停止信号として利用することにより、例えば揺
動カム36が設定された角度位置になったときに、モー
ターの駆動を停止させることができる。このような可変
抵抗は、第2の回動アーム33に対しても設けられてい
る。
連動歯車46によって駆動される従動歯車47に接続さ
れた可変抵抗35は、揺動軸30の実際の揺動角度を制
御する機能を有する。すなわち、可変抵抗35は、その
回転軸の回転角度に応じた大きさの電圧信号を発するこ
とができるから、特定の電圧信号を第1のモーター40
に対する停止信号として利用することにより、例えば揺
動カム36が設定された角度位置になったときに、モー
ターの駆動を停止させることができる。このような可変
抵抗は、第2の回動アーム33に対しても設けられてい
る。
【0017】第1の駆動機構の第1のモーター40が駆
動されると、原動歯車42、従動歯車43、伝動歯車4
4および揺動カム36を介して、第1の回動アーム32
がX軸の周りに回転運動する。然るに、この第1の回動
アーム32は、溝31を介して揺動軸30と係合してい
るから、揺動軸30は、玉継手20を回転中心として、
第2の回動アーム33の円弧に略沿って、図1において
紙面と直交する平面内で揺動運動する。また、第2の駆
動機構の第2のモーター41が駆動されると、第1の駆
動機構と同様にして、第2の回動アーム33がY軸の周
りに回転運動し、その結果、揺動軸30は玉継手20を
中心として、第1の回動アーム32の円弧に略沿って、
揺動運動する。
動されると、原動歯車42、従動歯車43、伝動歯車4
4および揺動カム36を介して、第1の回動アーム32
がX軸の周りに回転運動する。然るに、この第1の回動
アーム32は、溝31を介して揺動軸30と係合してい
るから、揺動軸30は、玉継手20を回転中心として、
第2の回動アーム33の円弧に略沿って、図1において
紙面と直交する平面内で揺動運動する。また、第2の駆
動機構の第2のモーター41が駆動されると、第1の駆
動機構と同様にして、第2の回動アーム33がY軸の周
りに回転運動し、その結果、揺動軸30は玉継手20を
中心として、第1の回動アーム32の円弧に略沿って、
揺動運動する。
【0018】そして、揺動軸30の揺動運動の中心とな
る玉継手20の鋼球22は、永久磁石23により固定軸
21に吸着されて保持されているため、球面がすべての
方位に自由にしかも小さな力で回転することができ、従
って揺動軸30を特定の範囲におけるすべての方位を向
くよう支承することができる。
る玉継手20の鋼球22は、永久磁石23により固定軸
21に吸着されて保持されているため、球面がすべての
方位に自由にしかも小さな力で回転することができ、従
って揺動軸30を特定の範囲におけるすべての方位を向
くよう支承することができる。
【0019】以上のように、揺動軸30は、その先端
が、玉継手20の鋼球22を中心とした一定の開き角度
で拡がる円錐の範囲内であれば、あらゆる方位を向くこ
とができ、従って第1のモーター40および第2のモー
ター41の駆動軸を正転あるいは逆転させると共にその
程度を制御することにより、第1の回動アーム32およ
び第2の回動アーム33の回転位置を調整して、揺動軸
30の先端の方位をユニバーサル姿勢制御することがで
きる。モーターの回転を制御するシステムとしては、公
知の手段をそのまま利用することができる。すなわち、
モーターに接続された手動の制御器により、その駆動状
態を制御することができる。あるいは、電話回線等を利
用することにより、遠隔操作によって制御することも可
能である。
が、玉継手20の鋼球22を中心とした一定の開き角度
で拡がる円錐の範囲内であれば、あらゆる方位を向くこ
とができ、従って第1のモーター40および第2のモー
ター41の駆動軸を正転あるいは逆転させると共にその
程度を制御することにより、第1の回動アーム32およ
び第2の回動アーム33の回転位置を調整して、揺動軸
30の先端の方位をユニバーサル姿勢制御することがで
きる。モーターの回転を制御するシステムとしては、公
知の手段をそのまま利用することができる。すなわち、
モーターに接続された手動の制御器により、その駆動状
態を制御することができる。あるいは、電話回線等を利
用することにより、遠隔操作によって制御することも可
能である。
【0020】本発明のユニバーサル姿勢制御装置におい
て、第1の駆動機構は、その第1の回動アーム32を回
転運動させることにより、揺動軸30を、第2の回動ア
ーム33を含む平面内において、X軸またはこれと平行
な軸の周りに揺動運動させる機構であり、同様に、第2
の駆動機構は、その第2の回動アーム33を回転運動さ
せることにより、揺動軸30を、第1の回動アーム32
を含む平面内において、揺動軸30をY軸またはこれと
平行なの周りに揺動運動させる機構である。従って、本
発明のユニバーサル姿勢制御装置は、装着板34が設置
された揺動軸30が玉継手20を中心として揺動運動さ
せるティルト機構2つが互いに直交する状態に組み合わ
されたものと同様の構成であり、これにより玉継手20
を中心とする球面上の領域の特定の範囲におけるすべて
の方位を向くよう揺動軸30がユニバーサル姿勢制御さ
れる。
て、第1の駆動機構は、その第1の回動アーム32を回
転運動させることにより、揺動軸30を、第2の回動ア
ーム33を含む平面内において、X軸またはこれと平行
な軸の周りに揺動運動させる機構であり、同様に、第2
の駆動機構は、その第2の回動アーム33を回転運動さ
せることにより、揺動軸30を、第1の回動アーム32
を含む平面内において、揺動軸30をY軸またはこれと
平行なの周りに揺動運動させる機構である。従って、本
発明のユニバーサル姿勢制御装置は、装着板34が設置
された揺動軸30が玉継手20を中心として揺動運動さ
せるティルト機構2つが互いに直交する状態に組み合わ
されたものと同様の構成であり、これにより玉継手20
を中心とする球面上の領域の特定の範囲におけるすべて
の方位を向くよう揺動軸30がユニバーサル姿勢制御さ
れる。
【0021】本発明のユニバーサル姿勢制御装置の具体
的な一例における寸法例を以下に示すが、この寸法に限
られるものではない。水平基板11は、縦50mm、横
50mm、支壁板12A、12Bおよび12Cの高さ
は、40mm、玉継手20の鋼球22の直径は8mm、
固定軸21の高さは10mm、永久磁石23が固定され
る位置は鋼球22の下端から4.5mm、鋼球22と固
定軸21との吸着力は1kgである。揺動軸30の高さ
は10mm、直径は8mm、十字の溝31の深さは5m
mとされる。回動アーム32および回動アーム33は、
直径が1mmの棒状の材料を上に凸のU字状としたもの
である。
的な一例における寸法例を以下に示すが、この寸法に限
られるものではない。水平基板11は、縦50mm、横
50mm、支壁板12A、12Bおよび12Cの高さ
は、40mm、玉継手20の鋼球22の直径は8mm、
固定軸21の高さは10mm、永久磁石23が固定され
る位置は鋼球22の下端から4.5mm、鋼球22と固
定軸21との吸着力は1kgである。揺動軸30の高さ
は10mm、直径は8mm、十字の溝31の深さは5m
mとされる。回動アーム32および回動アーム33は、
直径が1mmの棒状の材料を上に凸のU字状としたもの
である。
【0022】揺動軸30の上端に固定される装着板34
の大きさは、被装着物の大きさによっても異なるが、例
えば直径15mmとされ、装着板34に形成される十字
の溝38は、揺動軸30に形成された十字の溝31と対
応しており、幅が1.5mmとされる。なお、実用化さ
れる場合には、機枠10の外側には金属製のカバーを設
けることができ、更にその上部には光透過性を有する半
球状のカバーを設けることができる。この場合の全体の
大きさは、縦50mm、横50mm、高さ70mmとさ
れる。
の大きさは、被装着物の大きさによっても異なるが、例
えば直径15mmとされ、装着板34に形成される十字
の溝38は、揺動軸30に形成された十字の溝31と対
応しており、幅が1.5mmとされる。なお、実用化さ
れる場合には、機枠10の外側には金属製のカバーを設
けることができ、更にその上部には光透過性を有する半
球状のカバーを設けることができる。この場合の全体の
大きさは、縦50mm、横50mm、高さ70mmとさ
れる。
【0023】以上、本発明の具体例について説明した
が、本発明においては種々変更を加えることができる。
例えば、回動アームの形状は特に上に凸のU字状に限ら
れるものではないが、上に凸のU字状あるいは円弧状で
あることが好ましく、これにより、揺動軸が案内される
状態が得られる。また、回動アームの揺動運動の回転中
心軸と、玉継手の鋼球の回転中心軸は一致していなくて
もよく、この場合の位置のズレの大きさに応じて、揺動
軸の溝に必要な深さが定まる。
が、本発明においては種々変更を加えることができる。
例えば、回動アームの形状は特に上に凸のU字状に限ら
れるものではないが、上に凸のU字状あるいは円弧状で
あることが好ましく、これにより、揺動軸が案内される
状態が得られる。また、回動アームの揺動運動の回転中
心軸と、玉継手の鋼球の回転中心軸は一致していなくて
もよく、この場合の位置のズレの大きさに応じて、揺動
軸の溝に必要な深さが定まる。
【0024】なお、以上においては、説明の便宜のため
に図1の状態を基礎として、X軸の方向を水平方向とし
て表現したが、本発明の姿勢制御装置は、それ自体の姿
勢は特に制限されるものではなく、水平基板11がいず
れの方向を向いた状態であっても、その動作が影響を受
けることはない。
に図1の状態を基礎として、X軸の方向を水平方向とし
て表現したが、本発明の姿勢制御装置は、それ自体の姿
勢は特に制限されるものではなく、水平基板11がいず
れの方向を向いた状態であっても、その動作が影響を受
けることはない。
【0025】
【発明の効果】本発明のユニバーサル姿勢制御装置によ
れば、揺動軸が、玉継手により支持されていることによ
り、円滑に運動することができるため、必要な駆動力を
小さくすることができると共に、第1の駆動機構と第2
の駆動機構が互いに独立して、揺動軸を直接駆動するも
のであるため、装置を小型のものとすることができる。
れば、揺動軸が、玉継手により支持されていることによ
り、円滑に運動することができるため、必要な駆動力を
小さくすることができると共に、第1の駆動機構と第2
の駆動機構が互いに独立して、揺動軸を直接駆動するも
のであるため、装置を小型のものとすることができる。
【図1】本発明の姿勢制御装置の一例を示す概略図であ
る。
る。
【図2】装着板部分の平面図である。
【図3】揺動カムと従動歯車の関係を示す概略図であ
る。
る。
【図4】従来のユニバーサル姿勢制御装置の構成の一例
を示す概略図である。
を示す概略図である。
10 機枠 11 水平基板 12 支壁板 13 支持板 20 玉継手 21 固定軸 22 鋼球 23 永久磁石 24 連結部 25 保持部 30 揺動軸 31 揺動軸の溝 32 回動アーム 33 回動アーム 34 装着板 35 可変抵抗 36 揺動カム 37 装着用ネジ孔 38 装着板の溝 40 第1のモーター 41 第2のモーター 42 原動歯車 43 従動歯車 44 伝動歯車 45 第1のモーターの駆動軸 46 連動歯車 47 従動歯車 48 歯車 50 回転円板 51 支持軸 52 駆動軸 53 装着板 54 脚部 X 回動アーム32の揺動運動の回転中心軸 Y 回動アーム33の揺動運動の回転中心軸 Z 回転円板の回転軸
Claims (2)
- 【請求項1】 姿勢制御されるべき装置が装着される装
着部を先端に有し、基端が玉継手によって機枠に支持さ
れた揺動軸と、この揺動軸を第1の平面内で揺動運動さ
せるよう駆動する、前記揺動軸に係合された第1の回動
アームを有する第1の駆動機構と、前記揺動軸を前記第
1の平面に直角な第2の平面内で揺動運動させるよう駆
動する、前記揺動軸に係合された第2の回動アームを有
する第2の駆動機構とからなり、 第1の駆動機構および第2の駆動機構が制御されること
により、前記揺動軸の先端の方位が制御されることを特
徴とするユニバーサル姿勢制御装置。 - 【請求項2】 玉継手は、鋼球と、この鋼球を吸引保持
する磁石を有する保持部とによって構成されることを特
徴とする請求項1に記載のユニバーサル姿勢制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10235601A JP2000065288A (ja) | 1998-08-21 | 1998-08-21 | ユニバーサル姿勢制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10235601A JP2000065288A (ja) | 1998-08-21 | 1998-08-21 | ユニバーサル姿勢制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2000065288A true JP2000065288A (ja) | 2000-03-03 |
Family
ID=16988431
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP10235601A Withdrawn JP2000065288A (ja) | 1998-08-21 | 1998-08-21 | ユニバーサル姿勢制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2000065288A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009122012A (ja) * | 2007-11-16 | 2009-06-04 | Topcon Corp | レーザ光学系の光軸傾斜装置 |
CN102023642A (zh) * | 2009-09-14 | 2011-04-20 | 黑龙江兴安新能源有限公司 | 太阳自动跟踪装置 |
CN103674842A (zh) * | 2013-12-20 | 2014-03-26 | 河北汉光重工有限责任公司 | 一种遥测转台 |
-
1998
- 1998-08-21 JP JP10235601A patent/JP2000065288A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009122012A (ja) * | 2007-11-16 | 2009-06-04 | Topcon Corp | レーザ光学系の光軸傾斜装置 |
CN102023642A (zh) * | 2009-09-14 | 2011-04-20 | 黑龙江兴安新能源有限公司 | 太阳自动跟踪装置 |
CN103674842A (zh) * | 2013-12-20 | 2014-03-26 | 河北汉光重工有限责任公司 | 一种遥测转台 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4498738A (en) | Electric mirror angle adjusting device with pivoting cross-shaped member | |
CN109737084A (zh) | 摇头风扇 | |
US4838117A (en) | Camera panner | |
JP2000065288A (ja) | ユニバーサル姿勢制御装置 | |
JP2001183739A (ja) | プロジェクタ装置 | |
JP2010054509A (ja) | レーザ装置 | |
JP2001238096A (ja) | 3軸駆動撮影装置の操作装置 | |
JP4362560B2 (ja) | レーザー墨出し器 | |
JP2010264515A (ja) | 揺動装置 | |
JP3568375B2 (ja) | 写真用雲台 | |
JP2004156679A (ja) | 多自由度微動位置決め装置 | |
JP6742047B1 (ja) | マニピュレータ | |
KR870001989Y1 (ko) | 미러의 각도위치를 조정하기 위한 장치 | |
JPH0247072Y2 (ja) | ||
JPH01199781A (ja) | 多関節形ロボット | |
JPH08181901A (ja) | 電動パンティルター | |
JP2616534B2 (ja) | ワーク姿勢変更装置 | |
JP2002098784A (ja) | 回転型多自由度機構 | |
JP2547151Y2 (ja) | テレビジョン受信装置 | |
JP2630784B2 (ja) | リモートコントロール式投光照明機操作方法およびその装置 | |
KR20030049484A (ko) | 전방향으로 자체추진되는 원격제어식 바닥 폴리싱 장치 | |
JP2000317798A (ja) | 光学素子球面研磨装置 | |
JPH0292384A (ja) | 映像観察用座席装置 | |
JPH0511730Y2 (ja) | ||
JPH08210590A (ja) | 電動雲台装置のティルト機構 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20051101 |