JP2000062600A - Brake fluid pressure control device - Google Patents
Brake fluid pressure control deviceInfo
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明はブレーキ液圧制御
装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a brake fluid pressure control device.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来のブレーキ液圧制御装置としては、
例えば特開平06−191393号公報に示すように、
通常の制動力がマスタシリンダとは別に設けられた液圧
源の液圧に基づいて行われる電気制御式液圧ブレーキが
ある。この従来のブレーキ液圧制御装置においては、液
圧制御装置が、液圧源の液圧をコイルへの供給電流に比
例した高さに制御する比例電磁液圧制御装置とされると
ともに、ブレーキ操作部材の操作量を検出する操作量検
出手段が設けられる。また、制御手段は操作量検出手段
の検出結果に基づいて目標ホイールシリンダ圧を設定す
るとともに、比例電磁液圧制御装置のコイルへの供給電
流を液圧源の液圧が目標ホイールシリンダ圧に制御され
る大きさに設定し、ホイールシリンダには、ブレーキ操
作部材の操作量に見合った高さの液圧、例えば、操作量
に比例する液圧や、操作力に比例した車体減速度が得ら
れる液圧が供給されて車輪の回転が抑制される。また電
気制御式液圧ブレーキに異常が発生し、液圧源からの液
圧をホイールシリンダに供給できなくなる場合は、マス
タシリンダからの液圧を直接ホイールシリンダに供給す
る機械式ブレーキに切り換わるようになっている。2. Description of the Related Art As a conventional brake fluid pressure control device,
For example, as shown in Japanese Patent Application Laid-Open No. 06-191393,
There is an electrically controlled hydraulic brake in which normal braking force is performed based on the hydraulic pressure of a hydraulic pressure source provided separately from the master cylinder. In this conventional brake hydraulic pressure control device, the hydraulic pressure control device is a proportional electromagnetic hydraulic pressure control device that controls the hydraulic pressure of the hydraulic pressure source to a height proportional to the current supplied to the coil, and brake operation is also performed. An operation amount detection means for detecting the operation amount of the member is provided. Further, the control means sets the target wheel cylinder pressure based on the detection result of the operation amount detection means, and controls the current supplied to the coil of the proportional electromagnetic hydraulic pressure control device such that the hydraulic pressure of the hydraulic pressure source is the target wheel cylinder pressure. The wheel cylinder can obtain a hydraulic pressure having a height corresponding to the operation amount of the brake operation member, for example, a hydraulic pressure proportional to the operation amount or a vehicle body deceleration proportional to the operation force. The hydraulic pressure is supplied to suppress wheel rotation. In addition, if an abnormality occurs in the electrically controlled hydraulic brake and the hydraulic pressure from the hydraulic pressure source cannot be supplied to the wheel cylinder, switch to the mechanical brake that directly supplies the hydraulic pressure from the master cylinder to the wheel cylinder. It has become.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来のブレーキ液圧制御装置にあっては、液圧源の
液圧を検知する圧力センサまたは圧力スイッチに故障等
の異常が発生した場合に、液圧源に異常がないにもかか
わらず、電気制御式液圧ブレーキを維持することができ
ずに、マスタシリンダからの液圧を直接ホイールシリン
ダに供給する機械式ブレーキに切り換えてしまうという
問題点があった。この発明は、このような従来の問題点
に着目してなされたもので、液圧源の液圧を検知する圧
力センサまたは圧力スイッチに故障等の異常が発生した
場合においても電気制御式液圧ブレーキシステムを維持
することにより、従来の問題点を解決することを目的と
している。However, in such a conventional brake hydraulic pressure control device, when an abnormality such as a failure occurs in the pressure sensor or the pressure switch for detecting the hydraulic pressure of the hydraulic pressure source. Despite the fact that there is no abnormality in the hydraulic pressure source, the electrically controlled hydraulic brake cannot be maintained and the hydraulic pressure from the master cylinder is switched to the mechanical brake that directly supplies it to the wheel cylinder. There was a point. The present invention has been made in view of such conventional problems. Even when an abnormality such as a failure occurs in the pressure sensor or the pressure switch that detects the hydraulic pressure of the hydraulic pressure source, the electrically controlled hydraulic pressure is used. By maintaining the braking system, the aim is to solve the problems of the prior art.
【0004】[0004]
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、請求項1記載の発明においては、ブレーキ操作部
材と、そのブレーキ操作部材の操作量を検出する操作量
検出手段と、ポンプを含む液圧源と、その液圧源の液圧
を検出する液圧源液圧検出手段と、前記液圧源液圧検出
手段の検出量に基づいて前記ポンプの駆動を制御するポ
ンプ駆動制御手段と、複数の車輪の回転をそれぞれ抑制
する複数のホイールシリンダと、その複数のホイールシ
リンダの各々の液圧を検出する複数のホイールシリンダ
圧検出手段と、前記液圧源と前記複数のホイールシリン
ダとをそれぞれ接続する複数の液通路と、それら液通路
の各々に設けられ前記ホイールシリンダの液圧を制御す
る複数の液圧制御装置と、前記操作量検出手段の検出量
に基づいて前記液圧制御装置を制御する液圧制御装置制
御手段とを含むブレーキ液圧制御装置において、前記ホ
イールシリンダ圧検出手段の検出量と前記ポンプ駆動制
御手段の指令値から前記液圧源の液圧を推定する液圧源
液圧推定手段と、前記液圧制御装置制御手段の指令値か
ら前記ホイールシリンダの液圧を推定するホイールシリ
ンダ圧推定手段とを有し、前記液圧源液圧検出手段の検
出量と前記液圧源液圧推定手段の推定量との差が第1の
閾値を超えた場合、または前記液圧源液圧推定手段の推
定量と前記液圧源液圧検出手段の検出量との差が第1の
閾値を超えかつ前記ホイールシリンダ圧推定手段の推定
量と前記ホイールシリンダ圧検出手段の検出量との差が
第2の閾値を超えない場合に、前記液圧源液圧推定手段
の推定量に基づいて前記ポンプを駆動するように前記ポ
ンプ駆動制御手段を変更することを特徴としている。請
求項2記載の発明においては、ブレーキ操作部材と、そ
のブレーキ操作部材の操作量を検出する操作量検出手段
と、ポンプを含む液圧源と、その液圧源の液圧に依存し
て2通りの状態に切り換わる液圧源液圧スイッチと、そ
の液圧源液圧スイッチの状態が第1の状態の場合は前記
ポンプを駆動せず、第2の状態の場合は前記ポンプを駆
動するように前記ポンプの駆動を制御するポンプ駆動制
御手段と、複数の車輪の回転をそれぞれ抑制する複数の
ホイールシリンダと、その複数のホイールシリンダの各
々の液圧を検出する複数のホイールシリンダ圧検出手段
と、前記液圧源と前記複数のホイールシリンダとをそれ
ぞれ接続する複数の液通路と、それら液通路の各々に設
けられ前記ホイールシリンダの液圧を抑制する複数の液
圧制御装置と、前記操作量検出手段の検出量に基づいて
前記液圧制御装置を制御する液圧制御装置制御手段とを
含むブレーキ液圧制御装置において、前記ホイールシリ
ンダ圧検出手段の検出量と前記ポンプ駆動制御手段の指
令値とから前記液圧源の液圧及び前記液圧源液圧スイッ
チの状態を推定する液圧源液圧推定手段と、前記液圧制
御装置制御手段の指令値から前記ホイールシリンダの液
圧を推定するホイールシリンダ圧推定手段とを有し、前
記液圧源液圧推定手段のスイッチ推定状態と前記液圧源
液圧スイッチの状態とが第3の閾値を超える時間異な
り、かつ前記液圧源液圧スイッチの状態が第1の状態で
ある場合、または前記液圧源液圧推定手段のスイッチ推
定状態と前記液圧源液圧スイッチの状態とが第3の閾値
を超える時間異なり、かつ前記液圧源液圧スイッチの状
態が第2の状態であり、かつ前記ホイールシリンダ圧推
定手段の推定量と前記ホイールシリンダ圧検出手段の検
出量との差が第2の閾値を超えない場合に、前記液圧源
液圧推定手段の推定量に基づいて前記ポンプを駆動する
ように前記ポンプ駆動制御手段を変更することを特徴と
している。請求項3記載の発明においては、請求項1記
載のブレーキ液圧制御装置において、前記液圧源液圧検
出手段の検出量と前記液圧源液圧推定手段の推定量との
差の絶対値が第1の閾値以下で、かつ前記液圧源液圧検
出手段の検出量が第4の閾値以上で、かつ前記ポンプを
駆動していない場合に、前記液圧源液圧推定手段の推定
量に前記液圧源液圧検出手段の検出量を代入することを
特徴としている。請求項4記載の発明においては、請求
項2記載のブレーキ液圧制御装置において、前記液圧源
液圧推定手段のスイッチ推定状態と前記液圧源液圧スイ
ッチの状態とが等しく、かつ前記液圧源液圧推定手段の
推定量が第4の閾値以上で、かつ前記ポンプを駆動して
いない場合に、前記液圧源液圧推定手段の推定量に第4
の閾値を代入することを特徴としている。In order to solve the above-mentioned problems, in the invention according to claim 1, a brake operating member, an operation amount detecting means for detecting the operation amount of the brake operating member, and a pump are provided. A hydraulic pressure source that includes the hydraulic pressure source, a hydraulic pressure source hydraulic pressure detection unit that detects the hydraulic pressure of the hydraulic pressure source, and a pump drive control unit that controls the drive of the pump based on the detection amount of the hydraulic pressure source hydraulic pressure detection unit. A plurality of wheel cylinders that respectively suppress the rotation of a plurality of wheels, a plurality of wheel cylinder pressure detection means that detect the hydraulic pressure of each of the plurality of wheel cylinders, the hydraulic pressure source, and the plurality of wheel cylinders. A plurality of liquid passages respectively connecting to each other, a plurality of liquid pressure control devices provided in each of the liquid passages for controlling the hydraulic pressure of the wheel cylinder, and the liquid based on the detected amount of the operation amount detecting means. In a brake fluid pressure control device including a fluid pressure control device control means for controlling the control device, a fluid pressure of the fluid pressure source is estimated from a detection amount of the wheel cylinder pressure detection means and a command value of the pump drive control means. A hydraulic pressure source hydraulic pressure estimating means and a wheel cylinder pressure estimating means for estimating the hydraulic pressure of the wheel cylinder from a command value of the hydraulic pressure control device controlling means, and a detection amount of the hydraulic pressure source hydraulic pressure detecting means. And the estimated amount of the hydraulic pressure source hydraulic pressure estimation means exceeds a first threshold value, or the estimated amount of the hydraulic pressure source hydraulic pressure estimation means and the detected amount of the hydraulic pressure source hydraulic pressure detection means. Is greater than a first threshold value and the difference between the estimated amount of the wheel cylinder pressure estimation means and the detected amount of the wheel cylinder pressure detection means does not exceed a second threshold value, the hydraulic pressure source hydraulic pressure estimation Drive the pump based on the estimated amount of means It is characterized by changing the pump drive control means to. In the invention according to claim 2, the brake operating member, the operation amount detecting means for detecting the operation amount of the brake operating member, the hydraulic pressure source including the pump, and the hydraulic pressure of the hydraulic pressure source depend on the hydraulic pressure source 2 The fluid pressure source fluid pressure switch that switches to the normal state and the pump is not driven when the fluid pressure source fluid pressure switch is in the first state, and the pump is driven when it is in the second state. Pump drive control means for controlling the drive of the pump, a plurality of wheel cylinders for respectively suppressing the rotation of a plurality of wheels, and a plurality of wheel cylinder pressure detection means for detecting the hydraulic pressure of each of the plurality of wheel cylinders A plurality of fluid passages respectively connecting the fluid pressure source and the plurality of wheel cylinders, and a plurality of fluid pressure control devices provided in each of the fluid passages to suppress the fluid pressure of the wheel cylinders, In a brake fluid pressure control device including a fluid pressure control device control means for controlling the fluid pressure control device based on the detection amount of the operation amount detection means, a detection amount of the wheel cylinder pressure detection means and the pump drive control means. Hydraulic pressure source hydraulic pressure estimating means for estimating the hydraulic pressure of the hydraulic pressure source and the state of the hydraulic pressure source hydraulic pressure switch from the command value of, and the hydraulic pressure of the wheel cylinder from the command value of the hydraulic pressure control device control means. Wheel cylinder pressure estimating means for estimating a pressure, wherein the switch estimation state of the hydraulic pressure source hydraulic pressure estimating means and the state of the hydraulic pressure source hydraulic pressure switch differ for a time period exceeding a third threshold value, and When the state of the pressure source hydraulic pressure switch is the first state, or when the switch estimated state of the hydraulic pressure source hydraulic pressure estimating means and the state of the hydraulic pressure source hydraulic pressure switch are different for a time exceeding the third threshold value, And the liquid pressure When the state of the hydraulic pressure switch is the second state, and the difference between the estimated amount of the wheel cylinder pressure estimating means and the detected amount of the wheel cylinder pressure detecting means does not exceed the second threshold value, the hydraulic pressure The pump drive control means is changed so as to drive the pump based on the estimated amount of the source hydraulic pressure estimation means. According to a third aspect of the present invention, in the brake hydraulic pressure control device according to the first aspect, the absolute value of the difference between the detected amount of the hydraulic pressure source hydraulic pressure detecting means and the estimated amount of the hydraulic pressure source hydraulic pressure estimating means. Is less than or equal to a first threshold value, the detected amount of the hydraulic pressure source hydraulic pressure detection means is greater than or equal to a fourth threshold value, and the pump is not driven, the estimated amount of the hydraulic pressure source hydraulic pressure estimation means Is set to the detection amount of the hydraulic pressure source hydraulic pressure detection means. According to a fourth aspect of the present invention, in the brake hydraulic pressure control device according to the second aspect, the switch estimated state of the hydraulic pressure source hydraulic pressure estimating means and the hydraulic pressure source hydraulic pressure switch are equal, and the hydraulic pressure is the same. When the estimated amount of the pressure source hydraulic pressure estimation unit is equal to or larger than a fourth threshold and the pump is not driven, the estimated amount of the hydraulic pressure source hydraulic pressure estimation unit is set to the fourth amount.
It is characterized by substituting the threshold value of.
【0005】[0005]
【作用】請求項1記載の発明においては、ホイールシリ
ンダ圧検出手段の検出量とポンプ駆動制御手段の指令値
とから液圧源液圧推定手段により液圧源の液圧の推定量
を求め、液圧源液圧検出手段の検出量と比較することに
より、液圧源液圧検出手段の異常を検出することが可能
であり、液圧源液圧検出手段の異常を検出した場合は、
ポンプ駆動制御手段を、液圧源液圧検出手段の検出量に
基づく制御から、液圧源液圧推定手段の推定量に基づく
制御に変更することにより、電気制御式液圧ブレーキを
維持する。請求項2記載の発明においては、ホイールシ
リンダ圧検出手段の検出量とポンプ駆動制御手段の指令
値とから液圧源液圧推定手段により液圧源の液圧の推定
量及び液圧源液圧スイッチ推定状態を求め、液圧源液圧
スイッチの検出状態と比較することにより、液圧源液圧
スイッチの異常を検出することが可能であり、液圧源液
圧スイッチの異常を検出した場合は、ポンプ駆動制御手
段を、液圧源液圧スイッチの検出状態に基づく制御か
ら、液圧源液圧推定手段の推定量に基づく制御に変更す
ることにより、電気制御式液圧ブレーキを維持する。請
求項3記載の発明においては、請求項1記載の発明の作
用に加えて、液圧源液圧検出手段に異常がなく、かつポ
ンプにより液圧源に液が最も蓄えられた状態で、液圧源
液圧推定手段の推定量を、液圧源液圧検出手段の検出量
にリセットするので、液圧源液圧推定手段の推定量の誤
差が減少する。請求項4記載の発明においては、請求項
2記載の発明の作用に加えて、液圧源液圧スイッチに異
常がなく、かつポンプにより液圧源に液が最も蓄えられ
た状態で、液圧源液圧推定手段の推定量を、所定の閾値
にリセットするので、液圧源液圧推定手段の推定量の誤
差が減少する。According to the first aspect of the present invention, the estimated amount of the hydraulic pressure of the hydraulic pressure source is obtained by the hydraulic pressure source hydraulic pressure estimating means from the detected amount of the wheel cylinder pressure detecting means and the command value of the pump drive control means. By comparing with the detection amount of the hydraulic pressure source hydraulic pressure detection means, it is possible to detect the abnormality of the hydraulic pressure source hydraulic pressure detection means, and when the abnormality of the hydraulic pressure source hydraulic pressure detection means is detected,
The electric drive type hydraulic brake is maintained by changing the pump drive control means from the control based on the detected amount of the hydraulic pressure source hydraulic pressure detection means to the control based on the estimated amount of the hydraulic pressure source hydraulic pressure estimation means. According to the second aspect of the invention, the estimated amount of the hydraulic pressure of the hydraulic pressure source and the hydraulic pressure source hydraulic pressure are calculated by the hydraulic pressure source hydraulic pressure estimation means from the detected amount of the wheel cylinder pressure detection means and the command value of the pump drive control means. It is possible to detect an abnormality in the hydraulic pressure source hydraulic switch by obtaining the estimated switch state and comparing it with the detected state of the hydraulic pressure source hydraulic switch. Maintains the electrically controlled hydraulic brake by changing the pump drive control means from the control based on the detected state of the hydraulic pressure source hydraulic pressure switch to the control based on the estimated amount of the hydraulic pressure source hydraulic pressure estimation means. . According to the invention of claim 3, in addition to the operation of the invention of claim 1, in the state where there is no abnormality in the fluid pressure source fluid pressure detection means and the fluid is most accumulated in the fluid pressure source by the pump, Since the estimated amount of the pressure source hydraulic pressure estimation means is reset to the detected amount of the hydraulic pressure source hydraulic pressure detection means, the error in the estimated amount of the hydraulic pressure source hydraulic pressure estimation means is reduced. According to the invention described in claim 4, in addition to the operation of the invention described in claim 2, the hydraulic pressure source hydraulic pressure switch is normal, and the hydraulic pressure is stored in the hydraulic pressure source most by the pump. Since the estimated amount of the source hydraulic pressure estimating means is reset to the predetermined threshold value, the error of the estimated amount of the hydraulic source hydraulic pressure estimating means is reduced.
【0006】[0006]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図1から図5は、本発明の実施の
形態1を示す図である。まず構成を図1で説明すると、
10はブレーキ操作部材としてのブレーキペダル10で
ある。ブレーキペダル10はマスタシリンダ12に接続
されており、マスタシリンダ12の2個の加圧室にそれ
ぞれ、ブレーキペダル10の踏力に対応する液圧(マス
タシリンダ圧と称する)が発生させられる。マスタシリ
ンダ12の一方の加圧室は、液通路14,16及び分岐
通路18,20により、左右前輪22,24にそれぞれ
設けられたブレーキのフロントホイールシリンダ26,
28に接続されており、他方の加圧室は、液通路30,
32及び分岐通路34,36により、左右後輪38,4
0にそれぞれ設けられたブレーキのリアホイールシリン
ダ42,44に接続されている。46は後輪38,40
用の液通路32に設けられたプロポーショニングバルブ
である。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. 1 to 5 are diagrams showing a first embodiment of the present invention. First, the configuration will be described with reference to FIG.
Reference numeral 10 is a brake pedal 10 as a brake operating member. The brake pedal 10 is connected to the master cylinder 12, and a hydraulic pressure (referred to as a master cylinder pressure) corresponding to the pedaling force of the brake pedal 10 is generated in each of the two pressurizing chambers of the master cylinder 12. One pressurizing chamber of the master cylinder 12 has a front wheel cylinder 26 of a brake provided on each of the left and right front wheels 22, 24 by means of the liquid passages 14, 16 and the branch passages 18, 20.
28, and the other pressurizing chamber has a liquid passage 30,
The left and right rear wheels 38, 4 by the 32 and the branch passages 34, 36
0 are connected to the rear wheel cylinders 42 and 44 of the brakes respectively installed in the vehicle. 46 is the rear wheel 38, 40
3 is a proportioning valve provided in a liquid passage 32 for use in the.
【0007】上記分岐通路18,20,34,36には
それぞれ、電磁方向切換弁50,52,54,56が設
けられ、比例電磁液圧制御弁58,60,62,64が
接続されている。電磁方向切換弁50,52,54,5
6のソレノイドは常には消磁されて図1に示す原位置に
あり、ホイールシリンダ26,28,42,44を比例
電磁液圧制御弁58,60,62,64に連通させてい
るが、ソレノイドが励磁されれば反対側の位置に切り換
えられ、ホイールシリンダ26,28,42,44をマ
スタシリンダ12に連通させる。Electromagnetic directional control valves 50, 52, 54 and 56 are provided in the branch passages 18, 20, 34 and 36, respectively, and proportional electromagnetic hydraulic pressure control valves 58, 60, 62 and 64 are connected thereto. . Electromagnetic directional control valve 50, 52, 54, 5
The solenoid 6 is always demagnetized and in the original position shown in FIG. 1, and connects the wheel cylinders 26, 28, 42 and 44 to the proportional electrohydraulic pressure control valves 58, 60, 62 and 64. When it is excited, it is switched to the opposite position, and the wheel cylinders 26, 28, 42, 44 are communicated with the master cylinder 12.
【0008】比例電磁液圧制御弁58,60,62,6
4はそれぞれ、液圧源としてのアキュムレータ70とリ
ザーバ72とに液通路74,76により接続されてお
り、アキュムレータ70の液圧がある閾値より下がった
場合には、モータ78によって駆動されるポンプ80に
よって、リザーバ72の液がアキュムレータ70の液圧
がある別の閾値に達するまで汲み上げられ、アキュムレ
ータ70には一定の範囲の液圧で液が蓄えられる。Proportional electromagnetic hydraulic control valves 58, 60, 62, 6
4 are respectively connected to an accumulator 70 as a hydraulic pressure source and a reservoir 72 by liquid passages 74 and 76, and a pump 80 driven by a motor 78 when the hydraulic pressure of the accumulator 70 falls below a certain threshold value. By this, the liquid in the reservoir 72 is pumped up until the liquid pressure in the accumulator 70 reaches another threshold value, and the liquid is stored in the accumulator 70 at a certain range of liquid pressure.
【0009】比例電磁液圧制御弁58,60,62,6
4は、ソレノイドの励磁電流の制御により、アキュムレ
ータ70の液圧(アキュムレータ圧と称する)を制御し
てホイールシリンダ26,28,42,44に供給し、
そのホイールシリンダ26,28,42,44の液圧
(ホイールシリンダ圧と称する)に基づいてブレーキが
作動し、車輪の回転が抑制される。Proportional electromagnetic hydraulic control valves 58, 60, 62, 6
Reference numeral 4 controls the hydraulic pressure of the accumulator 70 (referred to as accumulator pressure) by controlling the excitation current of the solenoid to supply the hydraulic pressure to the wheel cylinders 26, 28, 42, 44.
The brake operates based on the hydraulic pressure of the wheel cylinders 26, 28, 42, 44 (referred to as wheel cylinder pressure), and rotation of the wheels is suppressed.
【0010】前記マスタシリンダ12とフロントホイー
ルシリンダ26,28とを接続する液通路14と16と
の間、及びマスタシリンダ12とリアホイールシリンダ
42,44とを接続する液通路30と32との間にはそ
れぞれ電磁方向切換弁84,86が設けられ、ストロー
クシミュレータ88,90が接続されている。ストロー
クシミュレータ88,90は、マスタシリンダ12から
排出されるブレーキ液を収容してブレーキペダル10の
踏み込みを許容するとともに、踏み込みストロークに応
じた反力をブレーキペダル10に与えるものである。車
輪の回転が比例電磁液圧制御弁58,60,62,64
によって制御されたホイールシリンダ圧に基づいて制御
される状態においては、電磁方向切換弁84,86のソ
レノイドが消磁されてマスタシリンダ12がストローク
シミュレータ88,90に連通させられ、運転者にあた
かもホイールシリンダ26,28,42,44に接続さ
れているかのような操作フィーリングを与えるようにさ
れているのである。Between the liquid passages 14 and 16 connecting the master cylinder 12 and the front wheel cylinders 26 and 28, and between the liquid passages 30 and 32 connecting the master cylinder 12 and the rear wheel cylinders 42 and 44. Are provided with electromagnetic directional control valves 84 and 86, respectively, and stroke simulators 88 and 90 are connected thereto. The stroke simulators 88 and 90 store the brake fluid discharged from the master cylinder 12 to allow the brake pedal 10 to be depressed, and to apply a reaction force corresponding to the depression stroke to the brake pedal 10. The rotation of the wheels is proportional to the proportional hydraulic pressure control valves 58, 60, 62, 64.
In the state of being controlled based on the wheel cylinder pressure controlled by, the solenoids of the electromagnetic directional control valves 84, 86 are demagnetized, the master cylinder 12 is made to communicate with the stroke simulators 88, 90, and the driver feels as if the wheel cylinders. 26, 28, 42, and 44 are provided to give an operation feeling as if they were connected.
【0011】本ブレーキ液圧制御装置は制御装置100
によって制御される。制御装置100はCPU102、
ROM104、RAM106、入力部108、出力部1
10及びバスを含んでいる。制御装置100の入力部1
08には、ブレーキペダル10の踏み込みを検出するブ
レーキスイッチ112、ブレーキペダル10の踏み込み
力を検出する操作量検出手段としての踏力検出装置11
4、アキュムレータ70の液圧を検出する液圧センサ1
16、ホイールシリンダ26,28,42,44のホイ
ールシリンダ圧を検出するホイールシリンダ圧検出手段
としての液圧センサ118,120,122,124、
左右の前輪22,24及び後輪38,40の各回転速度
を検出する車輪速センサ126,128,130,13
2、車体の前後方向及び横方向の減速度をそれぞれ検出
する前後Gセンサ144、横Gセンサ146が接続され
ている。入力部108は、各検出装置、センサから供給
される信号がアナログ信号である場合にそれをディジタ
ル信号に変える等、適宜の信号処理を行う回路を備えて
いる。The brake fluid pressure control device is a control device 100.
Controlled by. The control device 100 is a CPU 102,
ROM 104, RAM 106, input unit 108, output unit 1
Includes 10 and bus. Input unit 1 of control device 100
Reference numeral 08 denotes a brake switch 112 for detecting the depression of the brake pedal 10, and a pedal effort detection device 11 as an operation amount detecting means for detecting the depression force of the brake pedal 10.
4, hydraulic pressure sensor 1 for detecting the hydraulic pressure of the accumulator 70
16, hydraulic sensors 118, 120, 122, 124 as wheel cylinder pressure detecting means for detecting wheel cylinder pressures of the wheel cylinders 26, 28, 42, 44,
Wheel speed sensors 126, 128, 130, 13 for detecting the respective rotational speeds of the left and right front wheels 22, 24 and rear wheels 38, 40.
2. A front and rear G sensor 144 and a lateral G sensor 146, which detect decelerations in the front-rear direction and the lateral direction of the vehicle body, respectively, are connected. The input unit 108 includes a circuit that performs appropriate signal processing such as converting a signal supplied from each detection device or sensor into a digital signal when the signal is an analog signal.
【0012】出力部110には、比例電磁液圧制御弁5
8,60,62,64及び電磁方向切換弁50,52,
54,56,84,86が接続されている。出力部11
0には比例電磁液圧制御弁58,60,62,64及び
電磁方向切換弁50,52,54,56,84,86の
各々に対応した駆動回路が設けられており、各弁はこれ
ら駆動回路に接続されているのである。出力部110に
はさらに、比例電磁液圧制御弁58,60,62,64
の各駆動回路に対してディジタル値で決定される指令値
をアナログ信号に変換して駆動回路に供給するD/A変
換器も設けられている。またROM104にはブレーキ
ペダル10の踏み込み力と目標減速度との関係を規定す
るマップ、後述する車輪回転抑制ルーチン、アキュムレ
ータ圧検出手段の異常検出ルーチン、アキュムレータ圧
検出手段異常時の制御ルーチン1,2が格納されてい
る。The output portion 110 has a proportional electromagnetic hydraulic pressure control valve 5
8, 60, 62, 64 and electromagnetic directional control valves 50, 52,
54, 56, 84 and 86 are connected. Output unit 11
0 is provided with drive circuits corresponding to the proportional electrohydraulic control valves 58, 60, 62, 64 and the electromagnetic directional control valves 50, 52, 54, 56, 84, 86, respectively. It is connected to the circuit. The output unit 110 is further provided with proportional electrohydraulic pressure control valves 58, 60, 62, 64.
There is also provided a D / A converter for converting the command value determined by a digital value into each of the drive circuits and converting the command value into an analog signal and supplying the analog signal. In the ROM 104, a map defining the relationship between the pedaling force of the brake pedal 10 and the target deceleration, a wheel rotation suppression routine, which will be described later, an accumulator pressure detecting means abnormality detection routine, and an accumulator pressure detecting means control routine 1, 2 Is stored.
【0013】本実施の形態のブレーキ液圧制御装置によ
る制動は、通常は比例電磁液圧制御弁58,60,6
2,64の出力に基づいて行われるのであって、電磁方
向切換弁50,52,54,56,84,86は常には
消磁され、ホイールシリンダ26,28,42,44は
比例電磁液圧制御弁58,60,62,64に連通させ
られ、マスタシリンダ12はストロークシミュレータ8
8,90に連通させられている。しかし、本実施の形態
のブレーキ液圧制御装置に異常が発生し、液圧源からの
液圧を比例電磁液圧制御弁58,60,62,64の出
力液圧に基づいてホイールシリンダ26,28,42,
44に供給できなくなる場合は、電磁方向切換弁50,
52,54,56,84,86のソレノイドが励磁され
て、図1に示す原位置と正反対の位置に切り換えられ、
ホイールシリンダ26,28,42,44の液圧は、マ
スタシリンダ12の液圧に基づいて機械的に制御され
る。The braking by the brake fluid pressure control device of the present embodiment is usually performed by proportional electromagnetic fluid pressure control valves 58, 60, 6
The electromagnetic directional control valves 50, 52, 54, 56, 84, 86 are always demagnetized, and the wheel cylinders 26, 28, 42, 44 are controlled by proportional electromagnetic hydraulic pressure control. The master cylinder 12 is communicated with the valves 58, 60, 62 and 64, and the master cylinder 12 has a stroke simulator 8
It is connected to 8, 90. However, an abnormality occurs in the brake fluid pressure control device of the present embodiment, and the fluid pressure from the fluid pressure source is adjusted based on the output fluid pressure of the proportional electromagnetic fluid pressure control valves 58, 60, 62, 64. 28, 42,
44 cannot be supplied to the electromagnetic directional control valve 50,
The solenoids 52, 54, 56, 84, 86 are excited and switched to the position opposite to the original position shown in FIG.
The hydraulic pressure of the wheel cylinders 26, 28, 42, 44 is mechanically controlled based on the hydraulic pressure of the master cylinder 12.
【0014】次に、作用を図2から図5のフローチャー
トに基づいて説明する。図2は車輪回転抑制ルーチンの
フローチャートである。まず、ステップS1(以下、S
1と略記する。他のステップについても同じ)が実行さ
れ、ブレーキペダル10が踏み込まれていなければS1
の判定結果はNOとなり、ルーチンの実行は終了する。
ブレーキペダル10が踏み込まれていればS1の判定結
果はYESとなってS2が実行され、ブレーキペダル1
0の踏み込み力、車体の減速度が読み込まれた後、S3
において目標減速度が決定される。次にS4が実行さ
れ、ホイールシリンダ26,28,42,44へ供給す
る目標ホイールシリンダ圧が設定される。次にS5にお
いて比例電磁液圧制御弁58,60,62,64の駆動
回路に対する指令値(ディジタル値)が決定される。S
5で決定された指令値は、S6において、D/A変換器
によりアナログ信号に変換された上で駆動回路に供給さ
れ、それに応じて比例電磁液圧制御弁58,60,6
2,64が駆動され、ホイールシリンダ26,28,4
2,44の液圧が制御される。Next, the operation will be described with reference to the flowcharts of FIGS. FIG. 2 is a flowchart of the wheel rotation suppression routine. First, step S1 (hereinafter, S
Abbreviated as 1. The same applies to other steps), and if the brake pedal 10 is not depressed, S1
The result of the determination is NO, and the execution of the routine ends.
If the brake pedal 10 is stepped on, the determination result of S1 is YES and S2 is executed.
After the stepping force of 0 and the deceleration of the vehicle body are read, S3
At, the target deceleration is determined. Next, S4 is executed to set the target wheel cylinder pressure to be supplied to the wheel cylinders 26, 28, 42, 44. Next, in S5, the command value (digital value) for the drive circuit of the proportional electrohydraulic control valves 58, 60, 62, 64 is determined. S
In S6, the command value determined in 5 is converted into an analog signal by the D / A converter and then supplied to the drive circuit, and the proportional electromagnetic hydraulic pressure control valves 58, 60, 6 are accordingly supplied.
2, 64 are driven to drive the wheel cylinders 26, 28, 4
The hydraulic pressure of 2,44 is controlled.
【0015】図3はアキュムレータ70の液圧の検出手
段である液圧センサ116の異常検出ルーチンのフロー
チャートであり、このルーチンは制動中か否かに関係な
く、ある一定時間おきに行われる。まず、S101が実
行され、ホイールシリンダ26,28,42,44の液
圧であるホイールシリンダ圧、ポンプ80を駆動するモ
ータ78の電圧が読み込まれる。次にS102におい
て、ホイールシリンダ圧、モータ電圧から以下のように
してアキュムレータ圧推定値が算出される。各輪のホイ
ールシリンダ圧の値と、各輪のホイールシリンダ26,
28,42,44における液量−液圧の特性から各輪の
ホイールシリンダ26,28,42,44で消費される
液量が算出される。この各輪のホイールシリンダ26,
28,42,44で消費される液量の和を求めることで
アキュムレータ70の消費液量が算出される。一方モー
タ78の電圧値とモータ電圧−ポンプ液量の特性からポ
ンプ80からアキュムレータ70に供給される液量が算
出される。このアキュムレータ70の消費液量とポンプ
78からアキュムレータ70に供給される液量とアキュ
ムレータ70の液量−液圧特性によりアキュムレータ圧
推定値が算出される。次にS103でアキュムレータ7
0の液圧を検出する液圧センサ116によりアキュムレ
ータ圧測定値が読み込まれる。次にS104が実行さ
れ、(アキュムレータ圧測定値−アキュムレータ圧推定
値)>X1(ある閾値)かどうかを判定し、NOの場合
はS105に進む。YESの場合はルーチンの実行を終
了し、後述する図4のアキュムレータ圧検出手段異常時
制御ルーチン1を実行する。このルーチンは、実行され
れば制動中か否かに関係なくある一定時間おきに繰り返
される。S105では、(アキュムレータ圧推定値−ア
キュムレータ圧測定値)>X1(ある閾値)かどうかを
判定し、NOの場合はルーチンの実行は終了する。YE
Sの場合はルーチンの実行を終了し、後述する図5のア
キュムレータ圧検出手段異常時制御ルーチン2を実行す
る。このルーチンも、実行されれば制動中か否かに関係
なくある一定時間おきに繰り返される。FIG. 3 is a flow chart of a routine for detecting an abnormality of the hydraulic pressure sensor 116, which is the hydraulic pressure detecting means of the accumulator 70. This routine is executed at regular intervals regardless of whether braking is being performed. First, S101 is executed to read the wheel cylinder pressure, which is the hydraulic pressure of the wheel cylinders 26, 28, 42, and 44, and the voltage of the motor 78 that drives the pump 80. Next, in S102, the accumulator pressure estimated value is calculated as follows from the wheel cylinder pressure and the motor voltage. The value of the wheel cylinder pressure of each wheel, the wheel cylinder 26 of each wheel,
The amount of liquid consumed in the wheel cylinders 26, 28, 42, 44 of each wheel is calculated from the characteristics of the amount of liquid-pressure in 28, 42, 44. The wheel cylinder 26 of each wheel,
The liquid consumption amount of the accumulator 70 is calculated by obtaining the sum of the liquid amounts consumed in 28, 42, and 44. On the other hand, the amount of liquid supplied from the pump 80 to the accumulator 70 is calculated from the voltage value of the motor 78 and the characteristics of motor voltage-pump liquid amount. An estimated accumulator pressure value is calculated based on the amount of liquid consumed by the accumulator 70, the amount of liquid supplied from the pump 78 to the accumulator 70, and the amount-fluid pressure characteristic of the accumulator 70. Next, in S103, the accumulator 7
The accumulator pressure measurement value is read by the hydraulic pressure sensor 116 that detects a hydraulic pressure of zero. Next, S104 is executed, and it is determined whether (accumulator pressure measurement value-accumulator pressure estimated value)> X1 (certain threshold value), and if NO, the process proceeds to S105. If YES, the routine is terminated and the accumulator pressure detecting means abnormal time control routine 1 shown in FIG. 4 is executed. If this routine is executed, it is repeated at regular intervals regardless of whether braking is being performed. In S105, it is determined whether (accumulator pressure estimated value-accumulator pressure measured value)> X1 (certain threshold value), and if NO, execution of the routine ends. YE
In the case of S, the execution of the routine is ended, and the accumulator pressure detecting means abnormal time control routine 2 shown in FIG. 5 which will be described later is executed. If this routine is also executed, it is repeated at regular intervals regardless of whether braking is being performed.
【0016】次に、アキュムレータ圧検出手段異常時制
御ルーチン1を図4のフローチャートに基づいて説明す
る。アキュムレータ圧検出手段異常時制御ルーチン1に
おいては、まずS201が実行され、ホイールシリンダ
26,28,42,44の液圧であるホイールシリンダ
圧、ポンプ80を駆動するモータ78の電圧が読み込ま
れる。次にS202において、ホイールシリンダ圧、モ
ータ電圧からアキュムレータ圧検出手段の異常検出ルー
チンと同様の方法でアキュムレータ圧推定値が算出され
る。次にS203においてポンプ80が駆動中か否かを
モータ78の電圧値から判定し、NOの場合はS204
に進む。YESの場合はS206に進む。S204にお
いて、アキュムレータ圧推定値が閾値X2以下かどうか
を判定し、NOの場合はS205に進み、ポンプ80を
駆動しないままとする。YESの場合はS209に進
み、ポンプ80を駆動する。S206においては、アキ
ュムレータ圧推定値が閾値X3以上かどうかを判定し、
NOの場合はS207に進み、ポンプ80を駆動したま
まとする。YESの場合はS208に進み、ポンプ80
の駆動をやめる。Next, the control routine 1 when the accumulator pressure detecting means is abnormal will be described with reference to the flowchart of FIG. In the abnormal accumulator pressure detecting means control routine 1, S201 is first executed to read the wheel cylinder pressure which is the hydraulic pressure of the wheel cylinders 26, 28, 42 and 44 and the voltage of the motor 78 which drives the pump 80. Next, in S202, the accumulator pressure estimated value is calculated from the wheel cylinder pressure and the motor voltage by a method similar to the abnormality detection routine of the accumulator pressure detection means. Next, in S203, it is determined from the voltage value of the motor 78 whether or not the pump 80 is being driven. If NO, S204
Proceed to. If YES, the process proceeds to S206. In S204, it is determined whether the accumulator pressure estimated value is less than or equal to the threshold value X2. If NO, the process proceeds to S205 and the pump 80 is not driven. If YES, the process proceeds to S209 to drive the pump 80. In S206, it is determined whether the accumulator pressure estimated value is the threshold value X3 or more,
If NO, the process proceeds to S207, and the pump 80 remains driven. If YES, proceed to S208, where pump 80
Stop driving.
【0017】次に、アキュムレータ圧検出手段異常時制
御ルーチン2を図5のフローチャートに基づいて説明す
る。アキュムレータ圧検出手段異常時制御ルーチン2に
おいては、まずS301が実行され、ホイールシリンダ
26,28,42,44の液圧であるホイールシリンダ
圧測定値、ポンプ80を駆動するモータ78の電圧、比
例電磁液圧制御弁58,60,62,64の駆動回路に
対する指令値が読み込まれる。次にS302において、
比例電磁液圧制御弁58,60,62,64の駆動回路
に対する指令値からホイールシリンダ26,28,4
2,44の液圧の推定値であるホイールシリンダ圧推定
値を算出する。次にS303において、
(ホイールシリンダ圧推定値−ホイールシリンダ圧測定
値)>X4(閾値)
かどうかを判定し、NOの場合はS304に進む。YE
Sの場合はルーチンを終了し、さらに電磁方向切換弁5
0,52,54,56,84,86のソレノイドが励磁
されて、図1に示す原位置と反対側の位置に切り換えら
れ、ホイールシリンダ26,28,42,44の液圧
は、マスタシリンダ12の液圧に基づいて機械的に制御
される。S304においては、ホイールシリンダ圧、モ
ータ電圧からアキュムレータ圧検出手段の異常検出ルー
チンと同様の方法でアキュムレータ圧推定値が算出され
る。次にS305においてポンプ80が駆動中か否かを
モータ78の電圧値から判定し、NOの場合はS306
に進む。YESの場合はS308に進む。S306にお
いては、アキュムレータ圧推定値が閾値X2以下かどう
かを判定し、NOの場合はS307に進み、ポンプ80
を駆動しないままとする。YESの場合はS311に進
み、ポンプ80を駆動する。S308においては、アキ
ュムレータ圧推定値が閾値X3以上かどうかを判定し、
NOの場合はS309に進み、ポンプ80を駆動したま
まとする。YESの場合はS310に進み、ポンプ80
の駆動をやめる。Next, the control routine 2 when the accumulator pressure detecting means is abnormal will be described with reference to the flowchart of FIG. In the control routine 2 when the accumulator pressure detecting means is abnormal, first, S301 is executed to measure the wheel cylinder pressure which is the hydraulic pressure of the wheel cylinders 26, 28, 42 and 44, the voltage of the motor 78 which drives the pump 80, and the proportional electromagnetic. Command values for the drive circuits of the hydraulic pressure control valves 58, 60, 62, 64 are read. Next, in S302,
From the command value to the drive circuit of the proportional electromagnetic hydraulic pressure control valves 58, 60, 62, 64, the wheel cylinders 26, 28, 4
The wheel cylinder pressure estimated value, which is the estimated value of the hydraulic pressure of 2,44, is calculated. Next, in S303, it is determined whether or not (wheel cylinder pressure estimated value-wheel cylinder pressure measured value)> X4 (threshold value), and if NO, the process proceeds to S304. YE
In the case of S, the routine is terminated, and the electromagnetic directional control valve 5
The solenoids 0, 52, 54, 56, 84, 86 are excited and switched to the positions opposite to the original position shown in FIG. 1, and the hydraulic pressure of the wheel cylinders 26, 28, 42, 44 is changed to the master cylinder 12 It is mechanically controlled based on the hydraulic pressure of. In S304, the accumulator pressure estimated value is calculated from the wheel cylinder pressure and the motor voltage by the same method as the abnormality detection routine of the accumulator pressure detection means. Next, in S305, it is determined whether or not the pump 80 is being driven from the voltage value of the motor 78, and if NO, S306.
Proceed to. If YES, the process proceeds to S308. In S306, it is determined whether the accumulator pressure estimated value is equal to or less than the threshold value X2. If NO, the process proceeds to S307 and the pump 80
Leave undriven. If YES, the process proceeds to S311 to drive the pump 80. In S308, it is determined whether the accumulator pressure estimated value is the threshold value X3 or more,
If NO, the process proceeds to S309, and the pump 80 remains driven. If YES, the process proceeds to S310, where the pump 80
Stop driving.
【0018】本実施の形態1によれば、各輪のホイール
シリンダ圧とモータ電圧とからアキュムレータ圧推定値
を算出し、アキュムレータ圧測定値と比較することによ
り、アキュムレータ70の液圧を検出する液圧センサ1
16の異常の検出が可能であり、アキュムレータ70の
液圧を検出する液圧センサ116の異常を検出した場合
は、ポンプ80を駆動する制御を、アキュムレータ圧測
定値に基づいていたのを、アキュムレータ圧推定値に基
づくように変更したので、アキュムレータ70の液圧を
検出する液圧センサ116に異常が発生した場合でも、
マスタシリンダ12からの液圧を直接ホイールシリンダ
26,28,42,44に供給する機械式ブレーキに切
り換えることなく、電気制御式液圧ブレーキを維持する
ことができるといった利点が得られる。According to the first embodiment, the hydraulic pressure of the accumulator 70 is detected by calculating the accumulator pressure estimated value from the wheel cylinder pressure of each wheel and the motor voltage and comparing it with the measured accumulator pressure value. Pressure sensor 1
When it is possible to detect the abnormality of 16 and the abnormality of the hydraulic pressure sensor 116 that detects the hydraulic pressure of the accumulator 70 is detected, the control for driving the pump 80 is based on the accumulator pressure measurement value. Since the change is made based on the estimated pressure value, even when an abnormality occurs in the hydraulic pressure sensor 116 that detects the hydraulic pressure of the accumulator 70,
An advantage is that an electrically controlled hydraulic brake can be maintained without switching to a mechanical brake that supplies hydraulic pressure from the master cylinder 12 directly to the wheel cylinders 26, 28, 42, 44.
【0019】図6から図8には実施の形態2を示す。以
下、実施の形態1と異なる点についてだけ説明する。ア
キュムレータ70の液圧を検出する手段として液圧スイ
ッチ136が設けられている。液圧スイッチ136は、
図7に示す特性のようにアキュムレータ70の液圧によ
り状態が変化するようになっている。アキュムレータ圧
が閾値X2より下がった場合は液圧スイッチ136の状
態が状態1から状態2に変わり、ポンプ80が駆動さ
れ、アキュムレータ圧が閾値X3より上がった場合は液
圧スイッチ136の状態が状態2から状態1に変わり、
ポンプ80の駆動をやめるようになっており、アキュム
レータ70には一定の範囲の液圧で液が蓄えられる。A second embodiment is shown in FIGS. 6 to 8. Only the points different from the first embodiment will be described below. A hydraulic switch 136 is provided as means for detecting the hydraulic pressure of the accumulator 70. The hydraulic switch 136
As in the characteristic shown in FIG. 7, the state changes depending on the hydraulic pressure of the accumulator 70. When the accumulator pressure falls below the threshold value X2, the state of the hydraulic pressure switch 136 changes from state 1 to state 2, the pump 80 is driven, and when the accumulator pressure rises above the threshold value X3, the state of the hydraulic pressure switch 136 changes to state 2. Changes to state 1 from
The drive of the pump 80 is stopped, and the accumulator 70 stores liquid at a liquid pressure within a certain range.
【0020】次に、作用を図8のフローチャートに基づ
いて説明する。ただし車輪回転抑制ルーチンのフローチ
ャートについては実施の形態1と同様なので省略する。
図8はアキュムレータ70の液圧の検出手段である液圧
スイッチ136の異常検出ルーチンのフローチャートで
あり、このルーチンは制動中か否かに関係なく、ある一
定時間おきに行われる。まず、S401が実行され、カ
ウンタCの初期値が0に設定される。次にS402が実
行され、ホイールシリンダ26,28,42,44の液
圧であるホイールシリンダ圧、ポンプ80を駆動するモ
ータ78の電圧が読み込まれる。次にS403におい
て、ホイールシリンダ圧、モータ電圧から実施の形態1
と同様にしてアキュムレータ圧推定値を算出し、液圧ス
イッチ推定手段が求められる。次にS404でアキュム
レータ70の液圧を検出する液圧スイッチ136により
液圧スイッチ測定状態が読み込まれる。次にS405が
実行され、液圧スイッチ推定状態と液圧スイッチ測定状
態とが同じ状態かどうかを判定し、YESの場合はルー
チン実行は終了する。NOの場合はS406に進みカウ
ンタCの値が1増される。次にS407に進み、カウン
タCの値が閾値Zを超えているか否かを判定する。NO
の場合は、S402に戻る。YESの場合はS408に
進み、液圧スイッチ測定状態が図7の状態1にあるか否
かを測定し、YESの場合はルーチンの実行を終了し、
実施の形態1と同様のアキュムレータ圧検出手段異常時
制御ルーチン1を実行する。このルーチンは、実行され
れば制動中か否かに関係なくある一定時間おきに繰り返
される。NOの場合はルーチンの実行を終了し、実施の
形態1と同様のアキュムレータ圧検出手段異常時制御ル
ーチン2を実行する。このルーチンも、実行されれば制
動中か否かに関係なくある一定時間おきに繰り返され
る。Next, the operation will be described with reference to the flowchart of FIG. However, the flowchart of the wheel rotation suppression routine is the same as that in the first embodiment, and will be omitted.
FIG. 8 is a flow chart of a routine for detecting an abnormality of the fluid pressure switch 136 which is the fluid pressure detecting means of the accumulator 70. This routine is performed at regular intervals regardless of whether braking is being performed. First, S401 is executed and the initial value of the counter C is set to 0. Next, S402 is executed, and the wheel cylinder pressure, which is the hydraulic pressure of the wheel cylinders 26, 28, 42, and 44, and the voltage of the motor 78 that drives the pump 80 are read. Next, in S403, the wheel cylinder pressure and the motor voltage are used to determine the first embodiment.
The accumulator pressure estimated value is calculated in the same manner as above, and the hydraulic switch estimation means is obtained. Next, in S404, the hydraulic switch measurement state is read by the hydraulic switch 136 that detects the hydraulic pressure of the accumulator 70. Next, S405 is executed, and it is determined whether the estimated state of the hydraulic switch and the measured state of the hydraulic switch are the same state. If YES, the routine execution ends. If NO, the process proceeds to S406 and the value of the counter C is incremented by 1. Next, in S407, it is determined whether the value of the counter C exceeds the threshold value Z. NO
In the case of, it returns to S402. In the case of YES, the processing proceeds to S408, in which it is measured whether or not the fluid pressure switch measurement state is the state 1 in FIG. 7, and in the case of YES, the routine is finished,
The control routine 1 at the time of abnormality of the accumulator pressure detecting means similar to that of the first embodiment is executed. If this routine is executed, it is repeated at regular intervals regardless of whether braking is being performed. If NO, the routine is terminated and the accumulator pressure detecting means abnormal time control routine 2 similar to that of the first embodiment is executed. If this routine is also executed, it is repeated at regular intervals regardless of whether braking is being performed.
【0021】従って本実施の形態2においても実施の形
態1と同様の作用効果を奏する他、アキュムレータ70
の液圧を検出する手段として液圧スイッチ136を用い
ているので、より安価で電気制御式液圧ブレーキシステ
ムの維持が可能であったり、電気制御式液圧ブレーキシ
ステムの信頼性が高まるといった利点がある。Therefore, in the second embodiment, the same operation and effect as those in the first embodiment can be obtained, and the accumulator 70 is also provided.
Since the hydraulic pressure switch 136 is used as a means for detecting the hydraulic pressure of, the advantage that the electric control type hydraulic brake system can be maintained at a lower cost and the reliability of the electric control type hydraulic brake system can be improved. There is.
【0022】図9には、実施の形態3を示す。実施の形
態3の構成については実施の形態1と同様である。FIG. 9 shows the third embodiment. The configuration of the third embodiment is similar to that of the first embodiment.
【0023】次に、作用を図9のフローチャートに基づ
いて説明するが、S501からS505までの処理は図
3のS101からS105と同じため説明を省略し、実
施の形態1と異なる点についてのみ説明する。S505
でNOの場合は、S506に進み、アキュムレータ圧測
定値が閾値X3以上で、かつポンプ80が駆動していな
いか否かを判定し、NOの場合はルーチンの実行は終了
する。YESの場合はS507に進み、アキュムレータ
圧推定値にアキュムレータ圧測定値を代入する。Next, the operation will be described with reference to the flowchart of FIG. 9, but since the processing from S501 to S505 is the same as S101 to S105 in FIG. 3, the description thereof will be omitted and only the points different from the first embodiment will be described. To do. S505
If NO, the process proceeds to S506 to determine whether the accumulator pressure measurement value is equal to or greater than the threshold value X3 and the pump 80 is not driven, and if NO, the execution of the routine ends. If YES, the process proceeds to S507, and the accumulator pressure measured value is substituted into the accumulator pressure estimated value.
【0024】本実施の形態3によれば、アキュムレータ
圧を検出する液圧センサ116に異常がなく、かつポン
プ80によりアキュムレータ70に液が最も蓄えられた
状態でアキュムレータ圧推定値をリセットするので、ア
キュムレータ圧推定値の誤差を減らすことが可能であ
る。従ってこの実施の形態3においても実施の形態1と
同様の作用効果を奏する他、アキュムレータ70の液圧
の推定値の誤差が減少するので、電気制御式液圧ブレー
キシステムの信頼性が高まるといった利点がある。According to the third embodiment, since the hydraulic pressure sensor 116 for detecting the accumulator pressure has no abnormality and the pump 80 resets the accumulator pressure estimated value in the state where the liquid is most accumulated in the accumulator 70, It is possible to reduce the error in the accumulator pressure estimated value. Therefore, in the third embodiment as well, the same operational effects as in the first embodiment are obtained, and the error in the estimated value of the hydraulic pressure of the accumulator 70 is reduced, so that the reliability of the electrically controlled hydraulic brake system is increased. There is.
【0025】図10には、実施の形態4を示す。実施の
形態4の構成については実施の形態2と同様である。FIG. 10 shows the fourth embodiment. The configuration of the fourth embodiment is similar to that of the second embodiment.
【0026】次に、作用を図10のフローチャートに基
づいて説明するが、S601からS605までの処理は
図8のS401からS405と同じため説明を省略し、
実施の形態2と異なる点についてのみ説明する。S60
5でYESの場合は、S609に進み、アキュムレータ
圧推定値が閾値X3以上で、かつポンプ80が駆動して
いないか否かを判定し、NOの場合はルーチンの実行は
終了する。YESの場合はS610に進み、アキュムレ
ータ圧推定値に閾値X3を代入する。Next, the operation will be described with reference to the flowchart of FIG. 10. However, since the processing from S601 to S605 is the same as that from S401 to S405 in FIG.
Only the points different from the second embodiment will be described. S60
If YES is obtained in step 5, the process proceeds to step S609, and it is determined whether the accumulator pressure estimated value is equal to or larger than the threshold value X3 and the pump 80 is not driven. If NO is determined, the execution of the routine ends. If YES, the process proceeds to S610, and the threshold value X3 is assigned to the accumulator pressure estimated value.
【0027】本実施の形態4によれば、アキュムレータ
圧を検出する液圧スイッチ136に異常がなく、かつポ
ンプ80によりアキュムレータ70に液が最も蓄えられ
た状態でアキュムレータ圧推定値をリセットするので、
アキュムレータ圧推定値の誤差を減らすことが可能であ
る。従ってこの実施の形態4においても実施の形態2と
同様の作用効果を奏する他、アキュムレータ70の液圧
を検出する液圧スイッチ136の推定状態の誤差が減少
するので、電気制御式液圧ブレーキシステムの信頼性が
高まるといった利点がある。According to the fourth embodiment, since the hydraulic switch 136 for detecting the accumulator pressure has no abnormality and the pump 80 resets the accumulator pressure estimated value in the state in which the liquid is most accumulated in the accumulator 70,
It is possible to reduce the error in the accumulator pressure estimated value. Therefore, in the fourth embodiment as well, the same operational effect as in the second embodiment is obtained, and the error in the estimated state of the hydraulic switch 136 for detecting the hydraulic pressure of the accumulator 70 is reduced, so that the electrically controlled hydraulic brake system is provided. Has the advantage of increasing reliability.
【0028】[0028]
【発明の効果】以上説明してきたように、本発明請求項
1記載の発明によれば、ホイールシリンダ圧検出手段の
検出量とポンプ駆動制御手段の指令値とから液圧源の液
圧を求め、液圧源液圧検出手段の検出量と比較すること
により、液圧源液圧検出手段の異常を検出することが可
能であり、液圧源液圧検出手段の異常を検出した場合
は、ポンプ駆動制御手段を、液圧源液圧推定手段の推定
量に基づく制御に変更するので、液圧源液圧検出手段の
異常が発生した場合でも、マスタシリンダからの液圧を
直接ホイールシリンダに供給する機械式ブレーキに切り
換えることなく、電気制御式液圧ブレーキを維持できる
といった効果が得られる。請求項2記載の発明によれ
ば、請求項1記載の発明の効果に加えて、液圧源の液圧
の検出に液圧スイッチを用い、液圧スイッチの異常が発
生した場合でも電気制御式液圧ブレーキを維持できるの
で、より安価で電気制御式液圧ブレーキの維持が可能で
あったり、電気制御式液圧ブレーキの信頼性が高まると
いった効果が得られる。請求項3記載の発明によれば、
請求項1記載の発明の効果に加えて、液圧源液圧検出手
段に異常がなく、かつ液圧源に液が最も蓄えられた状態
で、液圧源液圧推定手段の推定量がリセットされること
により、液圧源液圧推定手段の推定量の誤差が減少する
ので、電気制御式液圧ブレーキの信頼性が高まるといっ
た効果が得られる。請求項4記載の発明によれば、請求
項2記載の発明の効果に加えて、液圧源液圧スイッチに
異常がなく、かつ液圧源に液が最も蓄えられた状態で、
液圧源液圧推定手段の推定量がリセットされることによ
り、液圧源液圧推定手段の推定量の誤差が減少するの
で、電気制御式液圧ブレーキの信頼性がさらに高まると
いった効果が得られる。As described above, according to the first aspect of the present invention, the hydraulic pressure of the hydraulic pressure source is obtained from the detected amount of the wheel cylinder pressure detecting means and the command value of the pump drive control means. By comparing with the detection amount of the hydraulic pressure source hydraulic pressure detection means, it is possible to detect an abnormality of the hydraulic pressure source hydraulic pressure detection means, and when an abnormality of the hydraulic pressure source hydraulic pressure detection means is detected, Since the pump drive control means is changed to control based on the estimated amount of the hydraulic pressure source hydraulic pressure estimation means, even if an abnormality occurs in the hydraulic pressure source hydraulic pressure detection means, the hydraulic pressure from the master cylinder is directly applied to the wheel cylinders. It is possible to maintain the electrically controlled hydraulic brake without switching to the mechanical brake to be supplied. According to the invention described in claim 2, in addition to the effect of the invention described in claim 1, a hydraulic switch is used to detect the hydraulic pressure of the hydraulic pressure source, and even if an abnormality of the hydraulic switch occurs, an electric control type is used. Since the hydraulic brake can be maintained, it is possible to obtain an effect that the electric controlled hydraulic brake can be maintained at a lower cost and the reliability of the electrically controlled hydraulic brake is improved. According to the invention of claim 3,
In addition to the effect of the invention as set forth in claim 1, the estimated amount of the hydraulic pressure source hydraulic pressure estimating means is reset in a state where there is no abnormality in the hydraulic pressure source hydraulic pressure detecting means and the liquid is most stored in the hydraulic pressure source. By doing so, the error in the estimated amount of the hydraulic pressure source hydraulic pressure estimating means is reduced, so that the reliability of the electrically controlled hydraulic brake is enhanced. According to the invention of claim 4, in addition to the effect of the invention of claim 2, there is no abnormality in the fluid pressure source fluid pressure switch, and the fluid is most accumulated in the fluid pressure source,
By resetting the estimated amount of the hydraulic pressure source hydraulic pressure estimation means, the error of the estimated amount of the hydraulic pressure source hydraulic pressure estimation means is reduced, and thus the reliability of the electrically controlled hydraulic brake is further enhanced. To be
【図1】本発明実施の形態1、3の構成を示す図であ
る。FIG. 1 is a diagram showing a configuration of first and third embodiments of the present invention.
【図2】実施の形態1〜4における車輪回転抑制ルーチ
ンを示すフローチャートである。FIG. 2 is a flowchart showing a wheel rotation suppression routine in the first to fourth embodiments.
【図3】実施の形態1におけるアキュムレータ圧検出手
段の異常検出ルーチンを示すフローチャートである。FIG. 3 is a flowchart showing an abnormality detection routine of accumulator pressure detection means in the first embodiment.
【図4】実施の形態1〜4におけるアキュムレータ圧検
出手段異常時制御ルーチン1を示すフローチャートであ
る。FIG. 4 is a flowchart showing an accumulator pressure detecting means abnormal control routine 1 in the first to fourth embodiments.
【図5】実施の形態1〜4におけるアキュムレータ圧検
出手段異常時制御ルーチン2を示すフローチャートであ
る。FIG. 5 is a flowchart showing an accumulator pressure detecting means abnormal control routine 2 in the first to fourth embodiments.
【図6】実施の形態2、4の構成を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing a configuration of second and fourth embodiments.
【図7】実施の形態2、4におけるアキュムレータ圧検
出手段である液圧スイッチの状態を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing a state of a hydraulic switch that is accumulator pressure detecting means in the second and fourth embodiments.
【図8】実施の形態2におけるアキュムレータ圧検出手
段の異常検出ルーチンを示すフローチャートである。FIG. 8 is a flowchart showing an abnormality detection routine of accumulator pressure detection means in the second embodiment.
【図9】実施の形態3におけるアキュムレータ圧検出手
段の異常検出ルーチンを示すフローチャートである。FIG. 9 is a flowchart showing an abnormality detection routine of accumulator pressure detection means in the third embodiment.
【図10】実施の形態4におけるアキュムレータ圧検出
手段の異常検出ルーチンを示すフローチャートである。FIG. 10 is a flowchart showing an abnormality detection routine of accumulator pressure detection means in the fourth embodiment.
10 ブレーキペダル 12 マスタシリンダ 14 液通路 16 液通路 18 分岐通路 20 分岐通路 22 左前輪 24 右前輪 26 フロントホイールシリンダ 28 フロントホイールシリンダ 30 液通路 32 液通路 34 分岐通路 36 分岐通路 38 左後輪 40 右後輪 42 リアホイールシリンダ 44 リアホイールシリンダ 46 プロポーショニングバルブ 50 電磁方向切換弁 52 電磁方向切換弁 54 電磁方向切換弁 56 電磁方向切換弁 58 比例電磁液圧制御弁 60 比例電磁液圧制御弁 62 比例電磁液圧制御弁 64 比例電磁液圧制御弁 70 アキュムレータ 72 リザーバ 74 液通路 76 液通路 78 モータ 80 ポンプ 84 電磁方向切換弁 86 電磁方向切換弁 88 ストロークシミュレータ 90 ストロークシミュレータ 100 制御装置 102 CPU 104 ROM 106 RAM 108 入力部 110 出力部 112 ブレーキスイッチ 114 踏力検出装置 116 液圧センサ 118 液圧センサ 120 液圧センサ 122 液圧センサ 124 液圧センサ 126 車輪速センサ 128 車輪速センサ 130 車輪速センサ 132 車輪速センサ 136 液圧スイッチ 144 前後Gセンサ 146 横Gセンサ 10 brake pedal 12 Master cylinder 14 liquid passage 16 liquid passage 18 branch passages 20 branch passages 22 left front wheel 24 right front wheel 26 front wheel cylinder 28 front wheel cylinder 30 liquid passage 32 liquid passage 34 branch passage 36 branch passages 38 left rear wheel 40 right rear wheel 42 Rear wheel cylinder 44 Rear wheel cylinder 46 Proportioning valve 50 electromagnetic directional valve 52 Electromagnetic directional control valve 54 Electromagnetic directional control valve 56 Electromagnetic directional valve 58 Proportional electromagnetic hydraulic control valve 60 Proportional electromagnetic hydraulic control valve 62 Proportional electromagnetic hydraulic control valve 64 Proportional electromagnetic hydraulic control valve 70 Accumulator 72 Reservoir 74 Liquid passage 76 Liquid passage 78 motor 80 pumps 84 Electromagnetic directional control valve 86 Electromagnetic directional control valve 88 Stroke Simulator 90 Stroke Simulator 100 control device 102 CPU 104 ROM 106 RAM 108 Input section 110 Output section 112 Brake switch 114 Treading force detector 116 Liquid pressure sensor 118 Liquid pressure sensor 120 Liquid pressure sensor 122 Liquid pressure sensor 124 Liquid pressure sensor 126 Wheel speed sensor 128 wheel speed sensor 130 Wheel speed sensor 132 Wheel speed sensor 136 hydraulic switch 144 front and rear G sensor 146 Horizontal G sensor
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Fターム(参考) 3D046 BB01 BB17 CC04 HH02 HH16 KK11 LL23 LL37 LL41 MM06 MM15 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continued front page F term (reference) 3D046 BB01 BB17 CC04 HH02 HH16 KK11 LL23 LL37 LL41 MM06 MM15
Claims (4)
部材の操作量を検出する操作量検出手段と、ポンプを含
む液圧源と、その液圧源の液圧を検出する液圧源液圧検
出手段と、前記液圧源液圧検出手段の検出量に基づいて
前記ポンプの駆動を制御するポンプ駆動制御手段と、複
数の車輪の回転をそれぞれ抑制する複数のホイールシリ
ンダと、その複数のホイールシリンダの各々の液圧を検
出する複数のホイールシリンダ圧検出手段と、前記液圧
源と前記複数のホイールシリンダとをそれぞれ接続する
複数の液通路と、それら液通路の各々に設けられ前記ホ
イールシリンダの液圧を制御する複数の液圧制御装置
と、前記操作量検出手段の検出量に基づいて前記液圧制
御装置を制御する液圧制御装置制御手段とを含むブレー
キ液圧制御装置において、 前記ホイールシリンダ圧検出手段の検出量と前記ポンプ
駆動制御手段の指令値とから前記液圧源の液圧を推定す
る液圧源液圧推定手段と、前記液圧制御装置制御手段の
指令値から前記ホイールシリンダの液圧を推定するホイ
ールシリンダ圧推定手段とを有し、前記液圧源液圧検出
手段の検出量と前記液圧源液圧推定手段の推定量との差
が第1の閾値を超えた場合、または前記液圧源液圧推定
手段の推定量と前記液圧源液圧検出手段の検出量との差
が第1の閾値を超えかつ前記ホイールシリンダ圧推定手
段の推定量と前記ホイールシリンダ圧検出手段の検出量
との差が第2の閾値を超えない場合に、前記液圧源液圧
推定手段の推定量に基づいて前記ポンプを駆動するよう
に前記ポンプ駆動制御手段を変更することを特徴とする
ブレーキ液圧制御装置。1. A brake operation member, an operation amount detection means for detecting an operation amount of the brake operation member, a hydraulic pressure source including a pump, and a hydraulic pressure source hydraulic pressure detection for detecting the hydraulic pressure of the hydraulic pressure source. Means, pump drive control means for controlling drive of the pump based on the detection amount of the hydraulic pressure source hydraulic pressure detection means, a plurality of wheel cylinders for respectively suppressing rotation of a plurality of wheels, and the plurality of wheel cylinders A plurality of wheel cylinder pressure detecting means for detecting the respective hydraulic pressures, a plurality of liquid passages respectively connecting the hydraulic pressure source and the plurality of wheel cylinders, and the wheel cylinders provided in each of the liquid passages. A brake fluid pressure control device including a plurality of fluid pressure control devices for controlling fluid pressure, and a fluid pressure control device control means for controlling the fluid pressure control device based on the detection amount of the operation amount detection means. A hydraulic pressure source hydraulic pressure estimating means for estimating the hydraulic pressure of the hydraulic pressure source from the detected amount of the wheel cylinder pressure detecting means and a command value of the pump drive control means, and a command of the hydraulic pressure control device control means. A wheel cylinder pressure estimating means for estimating the hydraulic pressure of the wheel cylinder from a value, and a difference between the detected amount of the hydraulic pressure source hydraulic pressure detecting means and the estimated amount of the hydraulic pressure source hydraulic pressure estimating means is first. Is exceeded, or the difference between the estimated amount of the hydraulic pressure source hydraulic pressure estimating means and the detected amount of the hydraulic pressure source hydraulic pressure detecting means exceeds a first threshold and the wheel cylinder pressure estimating means estimates the same. The pump drive control so as to drive the pump based on the estimated amount of the hydraulic pressure source hydraulic pressure estimating unit when the difference between the amount and the detected amount of the wheel cylinder pressure detecting unit does not exceed a second threshold value. Brake fluid pressure characterized by changing means Control device.
部材の操作量を検出する操作量検出手段と、ポンプを含
む液圧源と、その液圧源の液圧に依存して2通りの状態
に切り換わる液圧源液圧スイッチと、その液圧源液圧ス
イッチの状態が第1の状態の場合は前記ポンプを駆動せ
ず、第2の状態の場合は前記ポンプを駆動するように前
記ポンプの駆動を制御するポンプ駆動制御手段と、複数
の車輪の回転をそれぞれ抑制する複数のホイールシリン
ダと、その複数のホイールシリンダの各々の液圧を検出
する複数のホイールシリンダ圧検出手段と、前記液圧源
と前記複数のホイールシリンダとをそれぞれ接続する複
数の液通路と、それら液通路の各々に設けられ前記ホイ
ールシリンダの液圧を抑制する複数の液圧制御装置と、
前記操作量検出手段の検出量に基づいて前記液圧制御装
置を制御する液圧制御装置制御手段とを含むブレーキ液
圧制御装置において、 前記ホイールシリンダ圧検出手段の検出量と前記ポンプ
駆動制御手段の指令値とから前記液圧源の液圧及び前記
液圧源液圧スイッチの状態を推定する液圧源液圧推定手
段と、前記液圧制御装置制御手段の指令値から前記ホイ
ールシリンダの液圧を推定するホイールシリンダ圧推定
手段とを有し、前記液圧源液圧推定手段のスイッチ推定
状態と前記液圧源液圧スイッチの状態とが第3の閾値を
超える時間異なり、かつ前記液圧源液圧スイッチの状態
が第1の状態である場合、または前記液圧源液圧推定手
段のスイッチ推定状態と前記液圧源液圧スイッチの状態
とが第3の閾値を超える時間異なり、かつ前記液圧源液
圧スイッチの状態が第2の状態であり、かつ前記ホイー
ルシリンダ圧推定手段の推定量と前記ホイールシリンダ
圧検出手段の検出量との差が第2の閾値を超えない場合
に、前記液圧源液圧推定手段の推定量に基づいて前記ポ
ンプを駆動するように前記ポンプ駆動制御手段を変更す
ることを特徴とするブレーキ液圧制御装置。2. A brake operating member, an operation amount detecting means for detecting an operation amount of the brake operating member, a hydraulic pressure source including a pump, and two states depending on the hydraulic pressure of the hydraulic pressure source. The fluid pressure source fluid pressure switch that switches, and the pump that does not drive the pump when the fluid pressure source fluid pressure switch is in the first state and drives the pump when in the second state A pump drive control means for controlling the drive of the plurality of wheel cylinders, a plurality of wheel cylinders for respectively suppressing the rotation of a plurality of wheels, a plurality of wheel cylinder pressure detection means for detecting the hydraulic pressure of each of the plurality of wheel cylinders, A plurality of liquid passages respectively connecting the pressure source and the plurality of wheel cylinders, and a plurality of hydraulic pressure control devices provided in each of the liquid passages for suppressing the hydraulic pressure of the wheel cylinders,
A brake fluid pressure control device including a fluid pressure control device control means for controlling the fluid pressure control device based on the detection amount of the operation amount detection means, wherein the detection amount of the wheel cylinder pressure detection means and the pump drive control means Hydraulic pressure source hydraulic pressure estimating means for estimating the hydraulic pressure of the hydraulic pressure source and the state of the hydraulic pressure source hydraulic pressure switch from the command value of, and the hydraulic pressure of the wheel cylinder from the command value of the hydraulic pressure control device control means. Wheel cylinder pressure estimating means for estimating a pressure, wherein the switch estimation state of the hydraulic pressure source hydraulic pressure estimating means and the state of the hydraulic pressure source hydraulic pressure switch differ for a time period exceeding a third threshold value, and When the state of the pressure source hydraulic pressure switch is the first state, or when the switch estimated state of the hydraulic pressure source hydraulic pressure estimating means and the state of the hydraulic pressure source hydraulic pressure switch are different for a time exceeding the third threshold value, And the liquid pressure If the source fluid pressure switch is in the second state and the difference between the estimated amount of the wheel cylinder pressure estimating means and the detected amount of the wheel cylinder pressure detecting means does not exceed the second threshold value, A brake fluid pressure control device, wherein the pump drive control means is changed so as to drive the pump based on the estimated amount of the pressure source fluid pressure estimation means.
あって、前記液圧源液圧検出手段の検出量と前記液圧源
液圧推定手段の推定量との差の絶対値が第1の閾値以下
で、かつ前記液圧源液圧検出手段の検出量が第4の閾値
以上で、かつ前記ポンプを駆動していない場合に、前記
液圧源液圧推定手段の推定量に前記液圧源液圧検出手段
の検出量を代入することを特徴とするブレーキ液圧制御
装置。3. The brake hydraulic pressure control device according to claim 1, wherein an absolute value of a difference between a detected amount of the hydraulic pressure source hydraulic pressure detecting means and an estimated amount of the hydraulic pressure source hydraulic pressure estimating means is a first value. When the detected amount of the hydraulic pressure source hydraulic pressure detection unit is equal to or greater than a fourth threshold value and the pump is not driven, the estimated amount of the hydraulic pressure source hydraulic pressure estimation unit is set to the above-described estimated amount. A brake fluid pressure control device, wherein a detection amount of a fluid pressure source fluid pressure detection means is substituted.
あって、前記液圧源液圧推定手段のスイッチ推定状態と
前記液圧源液圧スイッチの状態とが等しく、かつ前記液
圧源液圧推定手段の推定量が第4の閾値以上で、かつ前
記ポンプを駆動していない場合に、前記液圧源液圧推定
手段の推定量に第4の閾値を代入することを特徴とする
ブレーキ液圧制御装置。4. The brake fluid pressure control device according to claim 2, wherein the switch estimated state of the fluid pressure source fluid pressure estimation means and the state of the fluid pressure source fluid pressure switch are equal to each other, and the fluid pressure source. When the estimated amount of the hydraulic pressure estimating means is equal to or larger than a fourth threshold value and the pump is not driven, the fourth threshold value is substituted into the estimated amount of the hydraulic pressure source hydraulic pressure estimating means. Brake fluid pressure control device.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10239377A JP2000062600A (en) | 1998-08-26 | 1998-08-26 | Brake fluid pressure control device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10239377A JP2000062600A (en) | 1998-08-26 | 1998-08-26 | Brake fluid pressure control device |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2000062600A true JP2000062600A (en) | 2000-02-29 |
Family
ID=17043882
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP10239377A Pending JP2000062600A (en) | 1998-08-26 | 1998-08-26 | Brake fluid pressure control device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2000062600A (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002067933A (en) * | 2000-08-30 | 2002-03-08 | Aisin Seiki Co Ltd | Hydraulic brake device for vehicle |
JP2002154419A (en) * | 2000-11-17 | 2002-05-28 | Aisin Seiki Co Ltd | Motion control device of vehicle |
-
1998
- 1998-08-26 JP JP10239377A patent/JP2000062600A/en active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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