JP2000028713A - 車両の後側方監視方法及び車両の後側方監視装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 路肩の静止物等の非併走車両を除去して併走
車両を的確に監視する。 【解決手段】 トラック１の後側方の所定監視エリアを
監視するレーザレーダ２の出力と、トラック１の走行軌
跡を算出するジャイロ４及び車速センサ５の出力とをＥ
ＣＵ３で受け、ＥＣＵ３に、座標系内の複数の併走車両
候補が遷移走行軌跡の近傍に有る場合はそれらの併走車
両候補をノイズとして除去し、ノイズ除去後の併走車両
候補の現在位置を推定すると共に今回の併走車両位置を
特定し、併走車両の速度及び移動方向を算出する機能を
備え、路肩の静止物等を効率良く除去すると共に、併走
車両の速度及び移動方向を正確に認識する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両の後側方に対
する併走車両の状況を監視する後側方監視装置及び後側
方監視方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】トラック等の大型車を含む自動車で左折
や車線変更を行なう場合、運転者はミラーにより後側方
を確認して併走車両の有無を確認している。この時、ミ
ラーによる確認では運転者が併走車両を見落としたり、
夜間や雨天等によりミラーによる後側方の確認が困難な
場合、併走車両の認識が不十分となってしまうことがあ
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】このため、運転者の目
視によらずに車両の後側方に対する併走車両の状況を監
視できる技術が望まれてきている。車両周囲の物体を検
知する装置としては、例えば、特開平7-229961号公報に
は、車両の後進時にレーダにより障害物の距離及び方向
を検知し、障害物と自車とをディスプレイに表示して障
害物と自車との位置関係を明確に認識する技術が示され
ている。しかし、このような技術を車両の前進走行時に
おける後側方に対する併走車両の状況の監視にそのまま
適用した場合、路肩の静止物と併走車両との識別をする
ことができず、精度良く併走車両の監視を行なうことが
不可能である。

【０００４】本発明は上記状況に鑑みてなされたもの
で、路肩の静止物等の非併走車両を除去して併走車両を
的確に監視することができる後側方監視装置及び後側方
監視方法を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明の後側方監視方法は、車両の後側方の所定監視
エリアを監視するレーダ装置の出力を車両前後方向軸と
車幅方向軸とからなる座標系に変換して併走車両候補を
検出し、自車の走行軌跡を座標系内で車幅方向軸方向に
遷移させて座標系内の複数の併走車両候補が遷移走行軌
跡の近傍にある場合はそれらの併走車両候補をノイズと
して除去し、前回検出した併走車両の位置、移動方向及
び速度からノイズ除去後の併走車両候補の現在位置を推
定し、前回検出した併走車両の位置からノイズ除去後の
併走車両候補の位置までの移動方向と前回検出した移動
方向、及び推定現在位置とノイズ除去後の併走車両候補
の位置に基づいて今回の併走車両位置を特定し、前回検
出した併走車両の位置と今回検出した併走車両の位置と
に基づき併走車両の速度及び移動方向を算出するように
し、路肩の静止物等を効率良く除去すると共に、併走車
両の速度及び移動方向を正確に認識する。

【０００６】また、上記目的を達成するための本発明の
後側方監視装置は、車両の後側方の所定監視エリアを監
視するレーダ装置の出力と、車両の走行軌跡を算出する
走行軌跡算出手段の出力とを制御手段で受けて車両の後
側方の併走車両を監視する際に、制御手段の機能によ
り、レーダ装置の出力を車両前後方向軸と車幅方向軸と
からなる座標系に変換して併走車両候補を検出すると共
に、自車の走行軌跡を座標系内で車幅方向に遷移させて
座標系内の複数の併走車両候補が遷移走行軌跡の近傍に
有る場合はそれらの併走車両候補をノイズとして除去
し、前回検出した併走車両の位置、移動方向及び速度か
らノイズ除去後の併走車両候補の現在位置を推定すると
共に、前回検出した併走車両の位置からノイズ除去後の
併走車両候補の位置までの移動方向と前回検出した移動
方向、及び推定現在位置とノイズ除去後の併走車両候補
の位置に基づいて今回の併走車両位置を特定し、前回検
出した併走車両の位置と今回検出した併走車両の位置と
に基づき併走車両の速度及び移動方向を算出すること
で、路肩の静止物等を効率良く除去すると共に、併走車
両の速度及び移動方向を正確に認識する。

【０００７】

【発明の実施の形態】図１には本発明の一実施形態例に
係る車両の後側方監視装置の概略構成を表すブロック構
成、図２にはレーザレーダの検出状況を表す概略状況、
図３には併走車両を認識するための本発明の一実施形態
例に係る車両の後側方監視方法の工程説明を示してあ
る。

【０００８】図２に示すように、車両としてのトラック
１の運転席の側部には車両後方の所定監視エリアに向け
てレーザビームを照射するレーダ装置としてのレーザレ
ーダ２が設けられ、レーザレーダ２は例えば水平方向の
１２度の範囲でスキャニングし、水平方向の１２度の範
囲、垂直方向の４度の範囲の監視エリアに向けてレーザ
ビームを照射し、併走車両候補を検出するようになって
いる。

【０００９】図１に示すように、トラック１の制御手段
としてのＥＣＵ３には、レーザレーダ２の検出情報が入
力されると共に、走行軌跡算出手段としてのジャイロ４
及び車速センサ５の情報が入力される。ＥＣＵ３は、ジ
ャイロ４及び車速センサ５からの情報に基づいてトラッ
ク１の走行軌跡を算出する機能も有しており、ジャイロ
４及び車速センサ５と共に走行軌跡算出手段を構成して
いる。

【００１０】ＥＣＵ３では、レーザレーダ２の検出情報
及びジャイロ４、車速センサ５の入力情報に基づいて併
走車両候補を検出する共に併走車両候補からガードレー
ルの反射テープやリフレクタ等の道路形状を表す反射物
である非併走車両の情報を除去し、更に、併走車両の速
度や移動方向を算出する。

【００１１】ＥＣＵ３には、ターンシグナル６の情報が
入力され、ターンシグナル６の情報により進路変更の意
思が判断された場合に、進路変更先に併走車両が存在し
ていた際に警報７を発するようになっている。尚、図示
例では、ターンシグナル６の情報に基づいて警報７を発
するようにしたが、トラック１の減速、ハンドル角また
は横加速度等の情報に応じて進路変更の意思を判断して
警報７を発するようにしてもよい。また、警報７に代え
てランプや画像等の表示手段により併走車両の存在を表
示して認識させたり、音声により併走車両の存在を認識
させることも可能である。

【００１２】図３に示すように、ＥＣＵ３では、レーザ
レーダ２の出力を車両前後方向軸（ｘ軸）と車幅方向軸
（ｙ軸）とからなる座標系（ｘ−ｙ座標系）に変換して
併走車両候補を検出するｘ−ｙ座標変換（Ｓ１：併走車
両候補検出工程）を実施し、検出した検出点をｘ−ｙ座
標系の中で近い検出点同士で複数のグループ（併走車両
候補）にグループ化（Ｓ２）する。次に、自車の軌跡を
ｘ−ｙ座標系内で車幅方向軸方向に遷移させ、ｘ−ｙ座
標系内の複数のグループが遷移走行軌跡の近傍にある場
合はそれらの複数のグループを非併走車両（ノイズ）と
して除去する（Ｓ３：ノイズ除去工程）。

【００１３】非併走車両を除去した後、前回検出した併
走車両の位置、移動方向及び速度から併走車両の現在位
置（併走車両とされるグループの重心位置）を推定する
（Ｓ４：現在位置推定工程）。現在位置を推定した後、
ノイズ除去後の併走車両候補の中から前回検出した併走
車両と同一の併走車両を判断する（Ｓ５）。即ち、前回
検出した併走車両の位置からノイズ除去後の併走車両候
補の位置までの移動方向と前回検出した移動方向との角
度差、及び推定された現在位置からノイズ除去後の併走
車両候補の位置までの距離に基づいて、ノイズ除去後の
併走車両候補の中から前回検出した併走車両と同一のも
のを特定して今回の併走車両検出結果とする（併走車両
検出工程）。

【００１４】併走車両を検出した後、前回検出した併走
車両の位置（重心位置）と今回検出して特定された併走
車両の位置（重心位置）とから、併走車両の移動方向及
び移動速度を計算する（Ｓ６）。併走車両の移動速度
は、レーザレーダ２の検出周期が一定であるため、距離
に基づいて速度が計算される。

【００１５】以上のＳ１乃至Ｓ６を実行することで、併
走車両候補を検出する共に併走車両候補からガードレー
ルの反射テープやリフレクタ等の道路形状を表す反射物
である非併走車両の情報を効率良く除去し、併走車両の
速度や移動方向を正確に算出する。図４乃至図１１に基
づいてＳ１乃至Ｓ６の処理の詳細を説明する。

【００１６】図４基づいてｘ−ｙ座標変換（Ｓ１）を説
明する。図４にはｘ−ｙ座標変換の概念を示してある。
図に示すように、レーザレーダ２で検出された併走車両
候補１１（検出点）の車両前後方向軸（ｘ軸）と車幅方
向軸（ｙ軸）のｘ−ｙ座標（px,py)は、レーザレーダ２
からの距離Ｌ及び角度θに基づいて、px＝Ｌcos θ、py
＝Ｌsin θで表すことができる。

【００１７】図５乃至図７に基づいて複数の併走車両候
補のグループ化（Ｓ２）の手法について説明する。図５
には検出点のグループ化を実行するためのフローチャー
ト、図６にはグループ化範囲の設定状況、図７にはグル
ープ化範囲更新の設定状況を示してある。

【００１８】図５に示すように、ステップＳ１１で最初
の検出点（例えばP1) のグループ化フラグが０か否かが
判断される。グループ化フラグが１の場合、他の検出点
との間でグループ化がなされた場合であるため、最初の
検出点ではグループ化フラグは０であり、ステップＳ１
１ではグループ化フラグは０であると判断され、ステッ
プＳ１２で検出点（例えばP1) のグループ化フラグを１
にセットする。

【００１９】ステップＳ１２で検出点P1のグループ化フ
ラグを１にセットした後、ステップＳ１３で最初の検出
点のグループ化範囲の初期状態を設定する。即ち、図６
に示すように、検出点（例えばP1) を中心にｘ軸方向に
それぞれdx（例えば２ｍ）、ｙ軸方向にそれぞれdy（例
えば２ｍ）の範囲の四角形（２dx×２dy）を設定し、検
出点P1におけるグループ化範囲２１とする。初期のグル
ープ化範囲２１を設定した後、ステップＳ１４で次の検
出点（例えばP2) に移行する。

【００２０】ステップＳ１５では、次の検出点（例えば
P2）のグループ化フラグが０か否かが判断され、次の検
出点P2ではグループ化の判断がなされていないため、グ
ループ化フラグは０と判断される。ステップＳ１５でグ
ループ化フラグが０であると判断されると、ステップＳ
１６で次の検出点（例えばP2）が検出点P1におけるグル
ープ化範囲２１の範囲内にあるか否かが判断される。ス
テップＳ１６で検出点P2が検出点P1におけるグループ化
範囲２１の範囲内であると判断された場合、ステップＳ
１７でグループ化範囲２１を検出点P1，P2におけるグル
ープ化範囲２２に更新する。

【００２１】つまり、図７に示すように、検出点P1にお
けるグループ化範囲２１内に検出点P2が存在した場合、
検出点P2を中心にｘ軸方向にそれぞれdx、ｙ軸方向にそ
れぞれdyの範囲の四角形（２dx×２dy）を設定して検出
点P2のグループ化範囲21a とし、検出点P2のグループ化
範囲21a と検出点P1のグループ化範囲２１とを重ね合わ
せてステップＳ１７で新たなグループ化範囲２２として
更新する。

【００２２】ステップＳ１７で新たなグループ化範囲２
２を更新すると、ステップＳ１８で検出点P2のグループ
化フラグを１にセットし、ステップＳ１９でグループ化
範囲２２の重心座標P0を計算・更新する。次に、ステッ
プＳ２０で検出点P2が最終検出点か否かが判断され、通
常検出点は多数（例えばｎ個）存在するため、ステップ
Ｓ１４で次の検出点（例えばP3) に移行し、ステップＳ
１５からステップＳ２０の処理が繰り返される。

【００２３】ステップＳ１５で次の検出点（例えばPn）
のグループ化フラグが０ではない、即ち、既に他の検出
点との間でグループ化されていると判断された場合、ス
テップＳ２０に移行する。また、ステップＳ１６で次の
検出点が設定されているグループ化範囲内にはないと判
断された場合、ステップＳ２０に移行する。

【００２４】ステップＳ２０で検出点が最終検出点（例
えばPn）であると判断された場合、ステップＳ２０で最
初の検出点P1に進み、ステップＳ１１で最初の検出点P1
のグループ化フラグが０か否かが判断される。この時、
検出点P1のグループ化フラグは１であるので、ステップ
Ｓ２２に移行して全ての検出点P1〜Pnのグループ化フラ
グが１であるか否か、即ち、全ての検出点P1〜Pnでグル
ープ化の判断がされたか否かが判断される。ステップＳ
２２で全ての検出点P1〜Pnでグループ化の判断がされた
と判断された場合、グループ化の処理を終了する。

【００２５】ステップＳ２２で全ての検出点P1〜Pnのグ
ループ化フラグが１ではない、即ち、全ての検出点P1〜
Pnでグループ化の判断がされていないと判断された場
合、ステップＳ２３で次の検出点に進み、ステップＳ１
１に移行して次の検出点を基準にグループ化されていな
い検出点についてグループ化の判断がなされ、全ての検
出点P1〜Pnでグループ化フラグが１にされるまで前述し
た処理を繰り返す。このようにして、検出点P1〜Pnを複
数のグループGP1 〜GPn の併走車両候補としてグループ
化する。

【００２６】例えば、検出点としてP1〜P5が存在する場
合、先ず、検出点P1のグループ化フラグを１にセット
し、検出点P1を基準として検出点P2〜P5について順次グ
ループ化の判断が行なわれ、グループ化された検出点に
ついてはグループ化フラグが１にセットされる。検出点
P1を基準とした処理が終了した後は最初の検出点に戻る
が、検出点P1は既にグループ化フラグが１にセットされ
ているため、次の検出点P2に進む。検出点P2のグループ
化フラグが０であれば、検出点P2のグループ化フラグを
１にセットして検出点P2を基準としてグループ化フラグ
が０となっている残りの検出点についてグループ化の判
断の処理が行なわれる。

【００２７】検出点P2を基準としたグループ化の判断の
処理が終了した後、あるいは、検出点P1を基準としたグ
ループ化の判断の処理で検出点P2のグループ化フラグが
１にセットされている場合は、検出点P1,P2 のグループ
化フラグが１にセットされているので、検出点P3のグル
ープ化フラグが１にセットされているか否かが判断され
て、検出点P3のグループ化フラグが１にセットされてい
なければ検出点P3のグループ化フラグを１にセットして
検出点P3を基準としたグループ化の判断の処理が行なわ
れる。このような処理が繰り返されて、全ての検出点P1
〜P5のグループ化フラグが１にセットされれば、グルー
プ化の処理が終了となる。

【００２８】次に、上述したグループ化の処理で設定さ
れた複数のグループGP1 〜GPn のｘ−ｙ座標系に対し、
自車の軌跡をｘ−ｙ座標系内で車幅方向軸方向に遷移さ
せ、遷移させた自車の軌跡の近傍に、グループGP1 〜GP
n の中で複数のグループが存在すれば、それらの複数の
グループをガードレールの反射テープやリフレクタ等の
道路形状を表す反射物である非併走車両（ノイズ）とし
て、併走車両と誤認識しないように除去する。

【００２９】図８、図９に基づいて非併走車両をノイズ
として除去する（Ｓ３）手法について説明する。図８、
図９には非併走車両を除去する手法を説明する概念を示
してある。図示例は、グループ化の処理で設定された４
個のグループGP1 〜GP4 の中から非併走車両を判定して
除去する例を示してある。

【００３０】図に示すように、ジャイロ４及び車速セン
サ５の情報に基づいてトラック１の走行軌跡を演算し、
例えば、過去４０ｍ分の軌跡を３次元で曲線近似した軌
跡Ｓとする。曲線近似した軌跡Ｓをｘ−ｙ座標系内で車
幅方向軸方向（ｙ軸方向：図中矢印方向）に遷移させて
遷移軌跡Ｔとし、遷移軌跡Ｔを４個のグループGP1 〜GP
4 の中の一つに重ね合わせる。グループGP1 〜GP4 の重
心点と遷移軌跡Ｔまでの距離を計算し、遷移軌跡Ｔまで
の重心点の距離がしきい値（例えば0.5m) 以内のグルー
プGP1 〜GP4 が３つ以上あれば、それらのグループを非
併走車両として除去する。

【００３１】即ち、図８に示すように、遷移軌跡Ｔをグ
ループGP1 の重心点に合わせた場合、他のグループGP2
〜GP4 の重心点は遷移軌跡Ｔから離れており、しかも、
遷移軌跡Ｔまでの距離がしきい値以内のグループは存在
しない。これにより、グループGP1 を非併走車両ではな
い、即ち、併走車両であると認識する。

【００３２】また、図９に示すように、遷移軌跡Ｔをグ
ループGP2 の重心点に合わせた場合、グループGP3,GP4
の重心点が遷移軌跡Ｔのしきい値以内となり、遷移軌跡
Ｔまでの距離がしきい値以内のグループがグループGP2
と合わせて３個となる。これにより、グループGP2 〜GP
4 は、トラック１の走行軌跡に略沿って存在する反射物
等であると推測され、グループGP2 〜GP4 を非併走車両
であると認識して除去する。

【００３３】以上により、複数のグループGP1 〜GP4 か
らグループGP2 〜GP4 を非併走車両であると認識して除
去し、グループGP1 を併走車両であると認識する。グル
ープGP2 〜GP4 を非併走車両として除去した後、前回検
出した併走車両の位置、移動方向及び速度からグループ
GP1 の現在位置（重心位置）を推定する（Ｓ４）。即
ち、前回併走車両として認識された各グループGPに対
し、その重心位置と移動方向、移動速度から今回の併走
車両（グループGP1 ）の現在位置の重心位置を推定す
る。

【００３４】今回の併走車両の現在の重心位置を推定し
た後、前回検出した併走車両と今回推定された併走車両
が同一の併走車両であることを判断する（Ｓ５）。図１
０に基づいて同一の併走車両を判断する手法について説
明する。図１０には同一の併走車両を判断する手法を説
明する概念を示してある。

【００３５】図に示すように、グループ化の処理で設定
された今回の各グループ（例えば、グループGPａ，GP
ｂ）に対し、推定した重心位置との差(d-dist-a,d-dist
-b) 及び移動方向の差(d-dir-a,d-dir-b) から、同一度
(iden-rate) を下式(1) で計算し、推定されたグループ
が前回のどのグループと同一対象であるかを判断する。
即ち、同一度の最も高いものを同一対象物として特定す
る。 (iden-rate)=(dist-rate)*k+(dir-rate)・・・(1) 但し、k は、例えば、1.5 程度に設定された重み付けの
係数、(dist-rate) は、1.0-(d-dist)/(dist-th)で、(d
ist-th) は、例えば、２ｍ、(dir-rate)は、1.0-(d-di
r)/180である。

【００３６】ここで、同一対象であるかの判断に、重心
位置との差(d-dist)に加え、移動方向の差(d-dir) を加
味した理由を図１１に基づいて説明する。図１１には重
心位置との差でのみ同一の併走車両を判断した場合の概
念を示してある。

【００３７】図に示すように、グループ化の処理で設定
された今回の各グループ（例えば、グループGPａ，GP
ｂ）の移動方向が互いに逆になっている場合、グループ
GPａの推定位置の重心に対して今回のグループGPａ，GP
ｂの重心位置の差(d-dist-a,d-dist-b) をみると、グル
ープGPｂとの差(d-dist-b)の方がグループGPａとの差(d
-dist-a)よりも小さい場合がある。このような場合、重
心位置の差(d-dist-a,d-dist-b) だけで同一の併走車両
を判断すると、今回のグループGPｂが前回のグループGP
ａと同一であると判断されてしまう。移動方向の差(d-d
ir) を加味することにより、今回のグループGPａが前回
のグループGPａと同一であると判断されるようになる。

【００３８】従って、移動方向の差(d-dir) を加味する
ことで、精度良く同一の併走車両の位置を特定すること
ができる。

【００３９】今回の各グループGPに対し、前回のグルー
プGPとの同一対象を判断した後、前回のグループGPの重
心位置と今回のグループGPの重心位置とから、今回のグ
ループGP（同一対象となった併走車両）の移動方向及び
移動速度を計算する（Ｓ６）。併走車両の移動速度は、
レーザレーダ２の検出周期が一定であるため、距離に基
づいて速度が計算される。

【００４０】以上の処理により、レーザレーダ２で検出
した併走車両候補の中から実際の併走車両の情報を精度
良く誤認識なしに特定することができ、進路変更時等に
進路変更先に併走車両が存在していた際に警報７を確実
に発することができる。

【００４１】上述した車両の後側方監視装置及び車両の
後側方監視方法では、トラック１の後側方の所定監視エ
リアを監視するレーザレーダ２の検出情報をｘ−ｙ座標
系に変換して併走車両候補を検出し、ジャイロ４及び車
速センサ５の出力情報により自車の走行軌跡Ｓを求め、
走行軌跡をｘ−ｙ座標系内でｙ軸方向に遷移させてｘ−
ｙ座標系内の複数の併走車両候補が遷移軌跡Ｔの近傍に
ある場合は、それらの併走車両候補をノイズとして除去
するので、自車の走行軌跡Ｓに略対応して配列される路
肩の静止物等を効率良く除去できる。

【００４２】また、上述した車両の後側方監視装置及び
車両の後側方監視方法では、前回の併走車両の位置から
ノイズを除去した後の併走車両候補の位置までの移動方
向と前回の併走車両の移動方向との角度差、及び併走車
両の推定現在位置からノイズ除去後の併走車両候補の位
置までの距離に基づいて今回の併走車両位置を特定する
ようにしたので、併走車両候補の中から前回と同一の併
走車両の現在位置を的確に特定することができ、同時
に、速度及び移動方向を正確に算出することができる。

【００４３】

【発明の効果】本発明の車両の後側方監視方法及び車両
の後側方監視装置は、車両の後側方の所定監視エリアを
監視するレーダ装置の出力を車両前後方向軸と車幅方向
軸とからなる座標系に変換して併走車両候補を検出し、
自車の軌跡を座標系内で車幅方向軸方向に遷移させて遷
移走行軌跡に応じて非併走車両をノイズとして除去する
ので、自車の走行軌跡に略対応して配列される路肩の静
止物等を効率良く除去できる。

【００４４】また、ノイズ除去後の併走車両候補までの
移動方向と前回検出した移動方向、及び推定現在位置と
ノイズ除去後の併走車両候補の位置に基づいて今回の併
走車両位置を特定し、併走車両の速度及び移動方向を算
出するようにしたので、併走車両候補の中から前回と同
一の併走車両の現在位置を的確に特定することができる
と共に、併走車両の速度及び移動方向を正確に認識する
ことができる。

【００４５】この結果、路肩の静止物等の非併走車両を
除去して併走車両を的確に監視することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態例に係る車両の後側方監視
装置の概略構成を表すブロック図。

【図２】レーザレーダの検出状況を表す概略図。

【図３】併走車両を認識するための本発明の一実施形態
例に係る車両の後側方監視方法の工程説明図。

【図４】ｘ−ｙ座標変換の概念図。

【図５】検出点のグループ化を実行するためのフローチ
ャート。

【図６】グループ化範囲の設定状況説明図。

【図７】グループ化範囲更新の設定状況説明図。

【図８】非併走車両を除去する手法を説明する概念図。

【図９】非併走車両を除去する手法を説明する概念図。

【図１０】同一の併走車両を判断する手法を説明する概
念図。

【図１１】重心位置との差でのみ同一の併走車両を判断
した場合の概念図。

【符号の説明】

１ トラック ２ レーザレーダ ３ ＥＣＵ ４ ジャイロ ５ 車速センサ ６ ターンシグナル ７ 警報 １１ 併走車両候補 Ｓ 走行軌跡 Ｔ 遷移軌跡

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の後側方の所定監視エリアを監視す
   るレーダ装置の出力を車両前後方向軸と車幅方向軸とか
   らなる座標系に変換して併走車両候補を検出する併走車
   両候補検出工程と、 自車の走行軌跡を前記座標系内で車幅方向軸方向に遷移
   させて座標系内の複数の併走車両候補が遷移走行軌跡の
   近傍にある場合はそれらの併走車両候補をノイズとして
   除去するノイズ除去工程と、 前回検出した併走車両の位置、移動方向及び速度からノ
   イズ除去後の併走車両候補の現在位置を推定する現在位
   置推定工程と、 前回検出した併走車両の位置からノイズ除去後の併走車
   両候補の位置までの移動方向と前回検出した移動方向、
   及び前記推定現在位置とノイズ除去後の併走車両候補の
   位置に基づいて今回の併走車両位置を特定する併走車両
   検出工程と、 前回検出した併走車両の位置と今回検出した併走車両の
   位置とに基づき併走車両の速度及び移動方向を算出する
   併走車両状態算出工程と、 を備えたことを特徴とする車両の後側方監視方法。
2. 【請求項２】 車両の後側方の所定監視エリアを監視す
   るレーダ装置と、前記車両の走行軌跡を算出する走行軌
   跡算出手段と、前記レーダ装置の出力と前記走行軌跡算
   出手段の出力とを受けて車両の後側方の併走車両を監視
   する制御手段とを有し、 前記制御手段には、 前記レーダ装置の出力を車両前後方向軸と車幅方向軸と
   からなる座標系に変換して併走車両候補を検出すると共
   に、自車の走行軌跡を前記座標系内で車幅方向に遷移さ
   せて座標系内の複数の併走車両候補が遷移走行軌跡の近
   傍に有る場合はそれらの併走車両候補をノイズとして除
   去し、 前回検出した併走車両の位置、移動方向及び速度からノ
   イズ除去後の併走車両候補の現在位置を推定すると共
   に、前回検出した併走車両の位置からノイズ除去後の併
   走車両候補の位置までの移動方向と前回検出した移動方
   向、及び前記推定現在位置とノイズ除去後の併走車両候
   補の位置に基づいて今回の併走車両位置を特定し、前回
   検出した併走車両の位置と今回検出した併走車両の位置
   とに基づき併走車両の速度及び移動方向を算出する機能
   が備えられていることを特徴とする車両の後側方監視装
   置。