JP2000010614A - Method and system device for operating robot while utilizing user interface and recording medium recording program therefor - Google Patents
Method and system device for operating robot while utilizing user interface and recording medium recording program thereforInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、ロボットを動作さ
せるための情報を入力・表示するためのユーザインタフ
ェースを利用したロボット操作方法及びその実施に用い
るシステム装置並びにその実施に用いるプログラムを記
録した記録媒体に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method of operating a robot using a user interface for inputting and displaying information for operating a robot, a system device used to execute the method, and a record recording a program used to execute the method. Regarding the medium.
【０００２】[0002]
【従来の技術】今日では、広く産業ロボットが導入され
活躍している。そこでのロボットは予め与えられた教示
データに基いて作業を遂行されており、教示データの入
力や実際のロボットの操作にはロボットコントローラに
付随する教示ペンダントと呼ばれる操作端末が広く用い
られている。2. Description of the Related Art Today, industrial robots have been widely introduced and used. The robot performs the work based on teaching data given in advance, and an operation terminal called a teaching pendant attached to the robot controller is widely used for inputting the teaching data and actually operating the robot.
【０００３】教示ペンダントは、複数のボタンからなる
携帯型の操作盤であり、基本的な操作や簡単なプログラ
ミングが可能である。モード切り替えによって、かなり
のコマンドを入力することもできる。最近ではボタンに
加えて液晶表示機能も一般的となり、プログラムの表示
確認にも便利な機能が追加されている。The teaching pendant is a portable operation panel including a plurality of buttons, and can perform basic operations and simple programming. By changing the mode, you can also input quite a few commands. In recent years, in addition to buttons, liquid crystal display functions have become common, and convenient functions have also been added for checking program display.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記の教示ペ
ンダントは各ロボットメーカ毎に操作やプログラム言語
が異なり、多種のロボットを導入しているユーザは、各
ロボットメーカのロボット毎に操作に慣れる必要があ
る。また、ユーザインタフェースの機能追加・変更等の
カスタマイズ化も個別に対応する必要があった。However, the above-mentioned teaching pendants have different operations and programming languages for each robot maker, and users who have introduced various types of robots need to become accustomed to the operation for each robot of each robot maker. There is. Also, customization such as addition / change of a user interface function had to be individually dealt with.
【０００５】このように、従来の技術では、教示ペンダ
ント等のユーザインタフェースとロボットコントローラ
が密接に結合しており、ハードウエアと通信プロトコル
等が各ロボットで異なるためにインタフェースの開発コ
ストがかかっていた。また、ロボットメーカ毎にロボッ
ト言語が存在し、操作者はロボット毎に習得する必要が
あった。As described above, in the prior art, the user interface such as the teaching pendant and the robot controller are closely coupled, and the hardware and the communication protocol are different for each robot. . Further, a robot language exists for each robot maker, and the operator has to learn each robot.
【０００６】ここにおいて、本発明の解決すべき主要な
目的は次の通りである。Here, the main objects to be solved by the present invention are as follows.
【０００７】本発明の第１の目的は、ユーザインタフェ
ースとロボットとのＩ／Ｏ処理を分離するユーザインタ
フェース利用ロボット操作方法及びシステム装置並びに
そのプログラムを記録した記録媒体を提供せんとするも
のである。A first object of the present invention is to provide a method and system for operating a robot using a user interface for separating I / O processing between a user interface and a robot, and a recording medium on which the program is recorded. .
【０００８】本発明の第２の目的は、異種ロボットに対
して単一のロボット言語を利用可能であるユーザインタ
フェース利用ロボット操作方法及びシステム装置並びに
そのプログラムを記録した記録媒体を提供せんとするも
のである。A second object of the present invention is to provide a method and system for operating a robot using a user interface, which can use a single robot language for different types of robots, and a recording medium on which the program is recorded. It is.
【０００９】本発明の第３の目的は、異種ロボットに対
するユーザインタフェースにおいて、開発コストの軽減
を図ることができるユーザインタフェース利用ロボット
操作方法及びシステム装置並びにそのプログラムを記録
した記録媒体を提供せんとするものである。A third object of the present invention is to provide a user interface utilizing robot operation method and system apparatus capable of reducing the development cost in a user interface for a heterogeneous robot, and a recording medium recording the program thereof. Things.
【００１０】本発明のその他の目的は、明細書、図面、
特に特許請求の範囲の各請求項の記載から自ずと明らか
となろう。Another object of the present invention is to provide a specification, drawings,
In particular, it will be obvious from the description of each claim in the claims.
【００１１】[0011]
【課題を解決するための手段】本発明は、上記課題の解
決に当たり、ロボット・センサ・コントローラと接続さ
れたコンピュータにモニタリング部、ユーザインタフェ
ース部及びコマンド部を構成する装置の特徴を有し、前
記モニタリング部において前記ロボット・センサ・コン
トローラからのセンサのデータからセンサデータを作成
し、前記ユーザインタフェース部において操作者の操作
により前記センサデータからロボットコマンドを作成
し、前記コマンド部において当該ロボットコマンドから
ロボット用コマンドを作成して前記ロボット・センサ・
コントローラに送信してロボットを操作する方法の特徴
を有し、前記コンピュータ上で実行するプログラムを記
録した記録媒体の特徴を有する。In order to solve the above-mentioned problems, the present invention is characterized in that a computer connected to a robot sensor controller comprises a monitoring unit, a user interface unit and a command unit. The monitoring unit creates sensor data from sensor data from the robot sensor controller, the user interface unit creates a robot command from the sensor data by operation of an operator, and the command unit creates a robot command from the robot command. Command for the robot / sensor /
It has a feature of a method of operating the robot by transmitting it to the controller, and has a feature of a recording medium storing a program to be executed on the computer.
【００１２】更に具体的詳細に述べると、当該課題の解
決では、本発明が次に列挙する上位概念から下位概念に
亙る新規な特徴的構成手段又は手法を採用することによ
り、前記目的を達成するよう為される。More specifically, in order to solve the above-mentioned problems, the present invention achieves the above object by adopting new characteristic constitution means or techniques ranging from a superordinate concept to a subordinate concept as listed below. Is done.
【００１３】即ち、本発明方法の第１の特徴は、操作者
のロボット言語の入力によりロボットの操作を行うに当
り、異種のロボット・センサ・コントローラ間とそれぞ
れ直接通信するモニタリング部とコマンド部で異種ロボ
ット言語や通信プロトコル等に対し適宜対応変換処置し
て、当該モニタリング部及び当該コマンド部と交信する
ユーザインタフェース部では常に統一した同一ロボット
言語を教示入力可能としてなるユーザインタフェース利
用ロボット操作方法の構成採用にある。That is, a first feature of the method of the present invention is that, when the robot is operated by inputting a robot language by an operator, a monitoring unit and a command unit which directly communicate with different types of robots, sensors and controllers, respectively. A configuration of a user interface-based robot operating method that converts and responds appropriately to different types of robot languages and communication protocols so that the same user language unit that communicates with the monitoring unit and the command unit can always input the same unified robot language. In hiring.
【００１４】本発明方法の第２の特徴は、操作者のロボ
ット言語の入力によりロボットの操作を行うに当り、予
め、センサを装着したロボット及びロボットコントロー
ラを有するロボット・センサ・コントローラと通信を可
能に接続したコンピュータ上に、モニタリング部、ユー
ザインターフェース部及びコマンド部を構成用意して置
き、先ず、当該モニタリング部において、前記ロボット
・センサ・コントローラのセンサからのデータを受信
し、センサデータへの変換をして前記ユーザインターフ
ェース部に送信をし、次に、当該ユーザインターフェー
ス部において、画面上のユーザインターフェースで前記
センサデータを参照した操作者の操作を介しロボットコ
マンドの作成をして、前記コマンド部へ送信し、引続
き、当該コマンド部において、前記ロボットコマンドを
変換したロボット用コマンドを前記ロボット・センサ・
コントローラに送信して、ロボットの操作を行ってなる
ユーザインタフェース利用ロボット操作方法の構成採用
にある。A second feature of the method of the present invention is that, when an operator operates a robot by inputting a robot language, it can communicate with a robot equipped with sensors and a robot sensor controller having a robot controller in advance. On a computer connected to the computer, a monitoring unit, a user interface unit, and a command unit are prepared and placed. First, the monitoring unit receives data from the sensors of the robot, sensor, and controller, and converts the data into sensor data. To the user interface unit, and then, in the user interface unit, create a robot command through an operation of an operator who refers to the sensor data with a user interface on a screen, and To the command section, There are, the robot command obtained by converting a robot command the robot sensor
The present invention resides in adoption of a configuration of a robot operation method using a user interface, which is transmitted to a controller and operates a robot.
【００１５】本発明方法の第３の特徴は、操作者のロボ
ット言語の入力によりロボットの操作を行うに当り、予
め、センサを装着したロボット及びロボットコントロー
ラを有するロボット・センサ・コントローラと通信を可
能に接続したサーバとしての教示用コンピュータ上に、
モニタリング部及びコマンド部を構成用意して置くとと
もに、当該教示用コンピュータと通信を可能に接続した
クライアントコンピュータ上に、ユーザインターフェー
ス部を構成用意して置き、先ず、前記モニタリング部に
おいて、前記ロボット・センサ・コントローラのセンサ
からのデータを受信し、センサデータへの変換をして前
記ユーザインターフェース部に送信をし、次に、当該ユ
ーザインターフェース部において、画面上のユーザイン
ターフェースで前記センサデータを参照した操作者の操
作を介しロボットコマンドの作成をして、前記コマンド
部へ送信し、引続き、当該コマンド部において、前記ロ
ボットコマンドを変換したロボット用コマンドを前記ロ
ボット・センサ・コントローラに送信して、ロボットの
操作を行ってなるユーザインタフェース利用ロボット操
作方法の構成採用にある。A third feature of the method of the present invention is that, when an operator operates a robot by inputting a robot language, it can communicate with a robot equipped with sensors and a robot sensor controller having a robot controller in advance. On the teaching computer as a server connected to
A monitoring section and a command section are prepared and placed, and a user interface section is prepared and placed on a client computer communicably connected to the teaching computer. First, in the monitoring section, the robot sensor An operation of receiving data from the sensor of the controller, converting the data into sensor data and transmitting the converted data to the user interface unit, and then referring to the sensor data with a user interface on a screen in the user interface unit A robot command is created through an operation of a user and transmitted to the command section. Subsequently, in the command section, a robot command converted from the robot command is transmitted to the robot / sensor / controller, and a robot command is transmitted. Do the operation In the configuration adoption of over The interface using robot operation method.
【００１６】本発明方法の第４の特徴は、上記本発明方
法の第２又は第３の特徴における前記センサからのデー
タが、レンジセンサデータ及び関節角度データであるユ
ーザインタフェース利用ロボット操作方法の構成採用に
ある。According to a fourth feature of the method of the present invention, the configuration of the robot operating method using the user interface, wherein the data from the sensor in the second or third feature of the present method is range sensor data and joint angle data. In hiring.
【００１７】本発明方法の第５の特徴は、上記本発明方
法の第２、第３又は第４の特徴における前記センサデー
タへの変換が、予め設定されたデータ構造に変換してな
るユーザインタフェース利用ロボット操作方法の構成採
用にある。A fifth feature of the method of the present invention is that the conversion into the sensor data in the second, third or fourth feature of the method of the present invention is performed by converting the sensor data into a preset data structure. It is in the adoption of the configuration of the operating method of the robot used.
【００１８】本発明方法の第６の特徴は、上記本発明方
法の第２、第３、第４又は第５の特徴における前記セン
サデータの送信が、前記ユーザインターフェース部か
ら、センサデータの要求がある場合に行ってなるユーザ
インタフェース利用ロボット操作方法の構成採用にあ
る。A sixth feature of the method of the present invention is that the transmission of the sensor data in the second, third, fourth or fifth feature of the method of the present invention is such that a request for sensor data is transmitted from the user interface unit. The present invention resides in adopting a configuration of a robot operation method using a user interface performed in a certain case.
【００１９】本発明方法の第７の特徴は、上記本発明方
法の第２、第４、第５又は第６の特徴における前記セン
サデータが、前記モニタリング部の第１の共有メモリ
に、前記ユーザインタフェース部からアクセス可能に記
憶されてなるユーザインタフェース利用ロボット操作方
法の構成採用にある。According to a seventh feature of the method of the present invention, the sensor data in the second, fourth, fifth or sixth feature of the method of the present invention is stored in the first shared memory of the monitoring unit. An object of the present invention is to adopt a configuration of a robot operating method using a user interface which is stored so as to be accessible from an interface unit.
【００２０】本発明方法の第８の特徴は、上記本発明方
法の第２、第３、第４、第５、第６又は第７の特徴にお
ける前記ロボットコマンドの作成が、前記ロボットの種
類によらず、単一のロボット言語で行ってなるユーザイ
ンタフェース利用ロボット操作方法の構成採用にある。An eighth feature of the method of the present invention is that the creation of the robot command in the second, third, fourth, fifth, sixth or seventh feature of the method of the present invention depends on the type of the robot. Regardless, the present invention resides in adopting a configuration of a robot operation method using a user interface performed in a single robot language.
【００２１】本発明方法の第９の特徴は、上記本発明方
法の第２、第３、第４、第５、第６、第７又は第８の特
徴における前記ロボットコマンドの作成が、複数の前記
ロボットコマンドを組合せた教示プログラムの作成であ
るユーザインタフェース利用ロボット操作方法の構成採
用にある。A ninth feature of the method of the present invention is that the creation of the robot command according to the second, third, fourth, fifth, sixth, seventh or eighth feature of the method of the present invention is performed by a plurality of processes. The present invention resides in adopting a configuration of a robot operation method using a user interface, which is a creation of a teaching program combining the robot commands.
【００２２】本発明方法の第１０の特徴は、上記本発明
方法の第９の特徴における前記教示プログラムの作成
が、予め前記ユーザインタフェース部へ記憶しておき、
作成時に読み出して、前記ロボットコマンドのパラメー
タを変更して行ってなるユーザインタフェース利用ロボ
ット操作方法の構成採用にある。According to a tenth feature of the method of the present invention, the creation of the teaching program in the ninth feature of the method of the present invention is stored in advance in the user interface unit.
The present invention resides in adopting a configuration of a robot operation method using a user interface, which is read out at the time of creation and changes the parameters of the robot command.
【００２３】本発明方法の第１１の特徴は、上記本発明
方法の第２、第３、第４、第５、第６、第７、第８、第
９又は第１０の特徴における前記ロボットコマンドの作
成が、前記コマンド部において前記ロボット・センサ・
コントローラから取寄せたロボットのステータスを、前
記ユーザインタフェース部のユーザインターフェースで
取寄せて参照して行ってなるユーザインタフェース利用
ロボット操作方法の構成採用にある。An eleventh feature of the method of the present invention is the robot command according to the second, third, fourth, fifth, sixth, seventh, eighth, ninth, or tenth feature of the method of the present invention. Is created in the command section by the robot / sensor /
The present invention resides in a configuration adoption of a robot operation method using a user interface, wherein the status of a robot obtained from a controller is obtained by referring to the user interface of the user interface unit and referred to.
【００２４】本発明方法の第１２の特徴は、上記本発明
方法の第１１の特徴における前記ロボットコマンドの前
記コマンド部への送信が、前記ロボットのステータスを
参照することにより、コマンドの同時実行を防ぐ排他制
御をして行ってなるユーザインタフェース利用ロボット
操作方法の構成採用にある。According to a twelfth aspect of the method of the present invention, the transmission of the robot command to the command section in the eleventh aspect of the method of the present invention includes the step of simultaneously executing commands by referring to the status of the robot. The present invention resides in the configuration adoption of a robot operation method using a user interface, which is performed by performing exclusive control to prevent.
【００２５】本発明方法の第１３の特徴は、上記本発明
方法の第１１又は第１２の特徴における前記ロボットコ
マンド及びロボットのステータスが、前記コマンド部の
第２の共有メモリに、前記ユーザインタフェース部から
のアクセス可能に、かつ同時アクセスを防ぐ排他制御を
して記憶されてなるユーザインタフェース利用ロボット
操作方法の構成採用にある。According to a thirteenth feature of the method of the present invention, the robot command and the status of the robot in the eleventh or twelfth feature of the present invention are stored in the second shared memory of the command part in the user interface part. An object of the present invention is to adopt a configuration of a robot operation method using a user interface, which is accessible from the user and is stored under exclusive control for preventing simultaneous access.
【００２６】本発明方法の第１４の特徴は、上記本発明
方法の第２、第３、第４、第５、第６、第７、第８、第
９、第１０、第１１、第１２又は第１３の特徴における
前記ロボット用コマンドへの変換が、前記ロボット・セ
ンサ・コントローラに対応した通信プロトコルの形式へ
変換して行ってなるユーザインタフェース利用ロボット
操作方法の構成採用にある。A fourteenth feature of the method of the present invention is that the second, third, fourth, fifth, sixth, seventh, eighth, ninth, tenth, eleventh, and twelfth features of the method of the present invention are described above. Alternatively, in the thirteenth aspect, the conversion into the robot command according to the thirteenth aspect is in adopting a configuration of a robot operation method using a user interface, which is performed by converting into a communication protocol format corresponding to the robot sensor controller.
【００２７】本発明方法の第１５の特徴は、上記本発明
方法の第２、第３、第４、第５、第６、第７、第８、第
９、第１０、第１１、第１２、第１３又は第１４の特徴
における前記ロボットコマンドの作成が、前記ユーザイ
ンタフェースとしてＧＵＩ（グラフィカルユーザインタ
フェース）を用い、当該ＧＵＩの画面上で視覚的に操作
して行ってなるユーザインタフェース利用ロボット操作
方法の構成採用にある。A fifteenth feature of the method of the present invention is that the second, third, fourth, fifth, sixth, seventh, eighth, ninth, tenth, eleventh, and twelfth aspects of the method of the present invention are described above. The robot command according to the thirteenth or fourteenth aspect, wherein the robot command is created by using a GUI (Graphical User Interface) as the user interface and performing a visual operation on a screen of the GUI. Configuration adoption.
【００２８】本発明方法の第１６の特徴は、上記本発明
方法の第１５の特徴における前記ロボットコマンドの作
成が、前記ＧＵＩ画面上で、画面上に表示された前記セ
ンサデータ又は前記ロボットのステータスを参照して、
コマンドの入力により行ってなるユーザインタフェース
利用ロボット操作方法の構成採用にある。According to a sixteenth feature of the method of the present invention, the creation of the robot command in the fifteenth feature of the method of the present invention is characterized in that, on the GUI screen, the sensor data displayed on the screen or the status of the robot is displayed. See
An object of the present invention is to adopt a configuration of a robot operation method using a user interface which is performed by inputting a command.
【００２９】本発明方法の第１７の特徴は、上記本発明
方法の第１、第２、第３、第４、第５、第６、第７、第
８、第９、第１０、第１１、第１２、第１３、第１４、
第１５又は第１６の特徴における前記通信が、ソケット
通信を含んでなるユーザインタフェース利用ロボット操
作方法の構成採用にある。A seventeenth feature of the method of the present invention is that the first, second, third, fourth, fifth, sixth, seventh, eighth, ninth, tenth, and eleventh of the method of the present invention are described. , Twelfth, thirteenth, fourteenth,
The communication in the fifteenth or sixteenth aspect is in adopting a configuration of a robot operating method using a user interface including socket communication.
【００３０】本発明装置の第１の特徴は、操作者がロボ
ット言語の入力によりロボットの操作を行うシステム装
置において、センサの装着されたロボットと当該センサ
及び当該ロボットの制御を行うロボットコントローラを
一体化したロボット・センサ・コントローラと、当該ロ
ボット・センサ・コントローラと通信を可能に接続され
たティーチングペンダント部を有するコンピュータとか
らなり、当該ティーチングペンダント部は、前記センサ
からのデータからセンサデータを作成するモニタリング
部と、当該モニタリング部からの当該センサデータから
操作者の操作を介するユーザインタフェースにより単一
のロボット言語でロボットコマンドを作成するユーザイ
ンタフェース部と、当該ユーザインタフェース部からの
前記ロボットコマンドから前記ロボットに対応したロボ
ット用コマンドを作成してロボット・センサ・コントロ
ーラへの送信をするコマンド部とを有してなるユーザイ
ンタフェース利用ロボット操作システム装置の構成採用
にある。A first feature of the device of the present invention is that in a system device in which an operator operates a robot by inputting a robot language, a robot equipped with a sensor, the sensor, and a robot controller for controlling the robot are integrated. And a computer having a teaching pendant unit communicably connected to the robot sensor controller. The teaching pendant unit creates sensor data from data from the sensor. A monitoring unit, a user interface unit for creating a robot command in a single robot language by a user interface via an operator's operation from the sensor data from the monitoring unit, and the robot frame from the user interface unit Create a robot command corresponding to the robot from de in the configuration adopted user interface utilizing robotic manipulation system apparatus comprising and a command unit for the transmission to the robot sensor controller.
【００３１】本発明装置の第２の特徴は、操作者がロボ
ット言語の入力によりロボットの操作を行うシステム装
置において、センサの装着されたロボットと当該センサ
及び当該ロボットの制御を行うロボットコントローラを
一体化したロボット・センサ・コントローラと、当該ロ
ボット・センサ・コントローラと通信を可能に接続され
た教示用コンピュータと、当該教示用コンピュータと通
信を可能に接続されたクライアントコンピュータとから
なり、前記教示用コンピュータは、前記センサからのデ
ータから前記センサデータを作成するサーバであるモニ
タリング部と、前記ユーザインタフェース部からの前記
ロボットコマンドから前記ロボットに対応したロボット
用コマンドを作成してロボット・センサ・コントローラ
への送信をするサーバであるコマンド部とを有し、前記
クライアントコンピュータは、前記教示用コンピュータ
からの前記センサデータから操作者の操作を介するユー
ザインタフェースにより単一のロボット言語でロボット
コマンドを作成するユーザインタフェース部を有してな
るユーザインタフェース利用ロボット操作システム装置
の構成採用にある。A second feature of the device of the present invention is that in a system device in which an operator operates a robot by inputting a robot language, a robot equipped with a sensor, the sensor and a robot controller for controlling the robot are integrated. A robot sensor controller, a teaching computer communicably connected to the robot sensor controller, and a client computer communicably connected to the teaching computer. A monitoring unit, which is a server that creates the sensor data from the data from the sensor, and a robot command corresponding to the robot from the robot command from the user interface unit. The sending server The client computer has a user interface unit that creates a robot command in a single robot language from the sensor data from the teaching computer through a user interface through an operation of an operator. The present invention is to adopt a configuration of a robot operation system device using a user interface.
【００３２】本発明装置の第３の特徴は、上記本発明装
置の第１又は第２の特徴における前記センサが、レンジ
センサ及び関節角度センサであるユーザインタフェース
利用ロボット操作システム装置の構成採用にある。A third feature of the device of the present invention resides in the adoption of a configuration of a robot operating system using a user interface, wherein the sensors in the first or second feature of the device of the present invention are a range sensor and a joint angle sensor. .
【００３３】本発明装置の第４の特徴は、上記本発明装
置の第１、第２又は第３の特徴における前記モニタリン
グ部が、前記センサからのデータを受信するドライバ
と、当該データを予め設定したデータ構造のセンサデー
タに変換する機能と、を有してなるユーザインタフェー
ス利用ロボット操作システム装置の構成採用にある。A fourth feature of the device of the present invention resides in that the monitoring unit in the first, second or third feature of the device of the present invention is configured such that the monitoring unit sets a driver for receiving data from the sensor and sets the data in advance. And a function of converting the data into sensor data having the above-mentioned data structure.
【００３４】本発明装置の第５の特徴は、上記本発明装
置の第１、第３又は第４の特徴における前記モニタリン
グ部が、前記センサデータを記憶し、前記ユーザインタ
フェース部へ送信自在である第１の共有メモリを有して
なるユーザインタフェース利用ロボット操作システム装
置の構成採用にある。A fifth feature of the device of the present invention is that the monitoring unit in the first, third or fourth feature of the device of the present invention stores the sensor data and can transmit the sensor data to the user interface unit. The present invention resides in adopting a configuration of a user interface utilizing robot operation system device having a first shared memory.
【００３５】本発明装置の第６の特徴は、上記本発明装
置の第１、第２、第３、第４又は第５の特徴における前
記ユーザインタフェースが、画面上で視覚的に表示する
ＧＵＩであるユーザインタフェース利用ロボット操作シ
ステム装置の構成採用にある。A sixth feature of the device of the present invention is that the user interface according to the first, second, third, fourth or fifth feature of the device of the present invention is a GUI which is visually displayed on a screen. The present invention resides in adopting a configuration of a robot operation system device using a user interface.
【００３６】本発明装置の第７の特徴は、上記本発明装
置の第１、第２、第３、第４、第５又は第６の特徴にお
ける前記ユーザインタフェースが、複数であるユーザイ
ンタフェース利用ロボット操作システム装置の構成採用
にある。A seventh feature of the device of the present invention is that the robot according to the first, second, third, fourth, fifth or sixth feature of the device of the present invention has a plurality of user interfaces. The configuration of the operation system device is adopted.
【００３７】本発明装置の第８の特徴は、上記本発明装
置の第１、第３、第４、第５、第６又は第７の特徴にお
ける前記コマンド部が、前記ロボットコマンドを予め設
定したデータ構造のロボットコマンドを記憶する第２の
共有メモリを有してなるユーザインタフェース利用ロボ
ット操作システム装置の構成採用にある。An eighth feature of the device of the present invention is that the command section in the first, third, fourth, fifth, sixth or seventh feature of the device of the present invention sets the robot command in advance. The present invention resides in adoption of a configuration of a user interface utilizing robot operation system device having a second shared memory for storing a robot command having a data structure.
【００３８】本発明装置の第９の特徴は、上記本発明装
置の第１、第２、第３、第４、第５、第６、第７又は第
８の特徴における前記コマンド部が、前記ロボットコマ
ンドを前記ロボットに対応したロボット用コマンドに変
換するコマンド変換モジュールと、当該ロボット用コマ
ンドを当該ロボットに対応した通信プロトコルの形式に
変換するドライバモジュールと、前記ロボット・センサ
・コントローラからの前記ロボットのステータスのデー
タを前記ユーザインタフェース部へ送信する機能と、を
有してなるユーザインタフェース利用ロボット操作シス
テム装置の構成採用にある。A ninth feature of the device of the present invention is that the command section in the first, second, third, fourth, fifth, sixth, seventh or eighth feature of the above-described device of the present invention is characterized in that: A command conversion module for converting a robot command into a robot command corresponding to the robot, a driver module for converting the robot command into a communication protocol format corresponding to the robot, and the robot from the robot sensor controller And a function of transmitting the status data to the user interface unit.
【００３９】本発明装置の第１０の特徴は、上記本発明
装置の第８の特徴における前記第２の共有メモリが、前
記ロボットのステータスを記憶し、前記ユーザインタフ
ェース部へ出力自在であるユーザインタフェース利用ロ
ボット操作システム装置の構成採用にある。According to a tenth feature of the present invention, there is provided a user interface according to the eighth feature of the present invention, wherein the second shared memory stores the status of the robot and can freely output the status to the user interface unit. The present invention resides in adopting the configuration of the robot operation system device.
【００４０】本発明装置の第１１の特徴は、上記本発明
装置の第７、第８、第９又は第１０の特徴における前記
ＧＵＩが、センサデータ中の図式化したレンジセンサデ
ータを表示するレンジセンサウインドウと、センサデー
タ中の関節角度データを表示するロボット位置姿勢表示
と、ロボットのコマンドを表示したロボットプログラム
編集ウインドウと、ロボットの操作を入力するロボット
操作キーとをグラフィック配列してなるユーザインタフ
ェース利用ロボット操作システム装置の構成採用にあ
る。An eleventh feature of the device of the present invention resides in that the GUI in the seventh, eighth, ninth or tenth feature of the above-described device of the present invention is such that the GUI displays a range in which the sensor data is displayed as a schematic range. A user interface in which a sensor window, a robot position and orientation display for displaying joint angle data in the sensor data, a robot program editing window for displaying robot commands, and a robot operation key for inputting a robot operation are graphically arranged. The present invention resides in adopting the configuration of the robot operation system device.
【００４１】本発明装置の第１２の特徴は、上記本発明
装置の第１、第２、第３、第４、第５、第６、第７、第
８、第９、第１０又は第１１の特徴における前記通信
が、ソケット通信を含んでなるユーザインタフェース利
用ロボット操作システム装置の構成採用にある。The twelfth feature of the device of the present invention is that the device of the present invention is the first, second, third, fourth, fifth, sixth, seventh, eighth, ninth, tenth, or eleventh. The communication according to the above aspect is characterized by adopting a configuration of a robot operation system device using a user interface including socket communication.
【００４２】本発明記録媒体の第１の特徴は、操作者の
ロボット言語の入力によりロボットの操作を行うコンピ
ュータ読み取り可能なプログラムであって、レンジセン
サ及び関節角度センサを装着したロボット及びロボット
コントローラを有するロボット・センサ・コントローラ
とソケット通信を含む通信を可能に接続したコンピュー
タに、モニタリング部、ユーザインターフェース部及び
コマンド部を構成し、先ず、当該モニタリング部におい
て、前記ロボット・センサ・コントローラの前記レンジ
センサ及び関節角度センサからのレンジセンサデータ及
び関節角度データの受信をして、前記センサデータの要
求がある場合に、当該レンジセンサデータ及び関節角度
データから予め定めたデータ構造のセンサデータへの変
換をして前記ユーザインターフェース部への送信をし、
次に、前記ユーザインターフェース部において、画面上
のＧＵＩで前記センサデータの参照による操作者の操作
を介し単一のロボット言語でロボットコマンドの作成を
して、前記コマンド部へ送信し、引続き、当該コマンド
部において、前記ロボットコマンドを前記ロボットに対
応したコマンド及び通信プロトコルにしてロボット用コ
マンドへの変換をし、当該ロボット用コマンドを前記ロ
ボット・センサ・コントローラへの送信をして、ロボッ
トの操作を行ってなるユーザインタフェース利用ロボッ
ト操作プログラムを記録した記録媒体の構成採用にあ
る。A first feature of the recording medium of the present invention is a computer-readable program for operating a robot by inputting a robot language by an operator. The program includes a robot equipped with a range sensor and a joint angle sensor, and a robot controller. A monitoring unit, a user interface unit, and a command unit are configured on a computer that is connected to a robot sensor controller having communication including socket communication with the robot sensor controller. First, the monitoring unit includes the range sensor of the robot sensor controller. And receiving the range sensor data and the joint angle data from the joint angle sensor, and when there is a request for the sensor data, converting the range sensor data and the joint angle data into sensor data having a predetermined data structure. And you The transmission to the interface unit,
Next, in the user interface unit, a robot command is created in a single robot language via an operator's operation by referring to the sensor data in a GUI on a screen, and is transmitted to the command unit. The command section converts the robot command into a command and communication protocol corresponding to the robot, converts the command into a robot command, transmits the robot command to the robot sensor controller, and controls the operation of the robot. The present invention resides in the adoption of a configuration of a recording medium on which a user interface utilizing robot operation program is recorded.
【００４３】本発明記録媒体の第２の特徴は、操作者の
ロボット言語の入力によりロボットの操作を行うコンピ
ュータ読み取り可能なプログラムであって、レンジセン
サ及び関節角度センサを装着したロボット及びロボット
コントローラを有するロボット・センサ・コントローラ
とソケット通信を含む通信を可能に接続したサーバとし
ての教示用コンピュータに、モニタリング部及びコマン
ド部を構成し、教示用コンピュータとソケット通信を含
む通信を可能に接続したクライアントコンピュータに、
ユーザインターフェース部を構成し、先ず、当該モニタ
リング部において、前記ロボット・センサ・コントロー
ラのレンジセンサ及び関節角度センサからのレンジセン
サデータ及び関節角度データの受信をして、前記センサ
データの要求がある場合に、当該レンジセンサデータ及
び関節角度データから予め定めたデータ構造のセンサデ
ータへの変換をして前記ユーザインターフェース部への
送信をし、引続き、当該ユーザインターフェース部にお
いて、画面上のＧＵＩで前記センサデータの参照による
操作者の操作を介し単一のロボット言語でロボットコマ
ンドの作成をして、前記コマンド部へ送信し、次に、前
記コマンド部において、前記ロボットコマンドを前記ロ
ボットに対応したコマンド及び通信プロトコルにしてロ
ボット用コマンドへの変換をし、当該ロボット用コマン
ドを前記ロボット・センサ・コントローラへの送信をし
て、ロボットの操作を行ってなるユーザインタフェース
利用ロボット操作プログラムを記録した記録媒体の構成
採用にある。A second feature of the recording medium of the present invention is a computer readable program for operating a robot by inputting a robot language by an operator. The program includes a robot equipped with a range sensor and a joint angle sensor and a robot controller. A teaching computer as a server connected to a robot sensor controller having communication including socket communication, a monitoring computer and a command unit, and a client computer connected to the teaching computer to enable communication including socket communication. To
A user interface unit is configured. First, the monitoring unit receives the range sensor data and the joint angle data from the range sensor and the joint angle sensor of the robot sensor controller, and there is a request for the sensor data. Then, the range sensor data and the joint angle data are converted into sensor data having a predetermined data structure and transmitted to the user interface unit. Subsequently, in the user interface unit, the sensor is displayed on a GUI on a screen. A robot command is created in a single robot language through an operation of an operator by referring to data, transmitted to the command unit, and then, in the command unit, the robot command is transmitted to a command corresponding to the robot. Command for robot as communication protocol The conversion, by the transmission of a command for the robot to the robot sensor controller, in the configuration adopting a recording medium recording a user interface utilizing a robot operation program of performing an operation of the robot.
【００４４】本発明記録媒体の第３の特徴は、上記本発
明記録媒体の第１の特徴における前記センサデータが、
前記モニタリング部の第１の共有メモリに、前記ユーザ
インタフェース部からのアクセス可能に記憶されてなる
ユーザインタフェース利用ロボット操作プログラムを記
録した記録媒体の構成採用にある。A third feature of the recording medium of the present invention is that the sensor data in the first feature of the recording medium of the present invention is:
The present invention resides in the adoption of a recording medium in which a user interface using robot operation program is stored in a first shared memory of the monitoring unit so as to be accessible from the user interface unit.
【００４５】本発明記録媒体の第４の特徴は、上記本発
明記録媒体の第１、第２又は第３の特徴における前記ロ
ボットコマンドの作成が、予め前記ユーザインタフェー
ス部へ教示プログラムを記憶しておき、作成時に読み出
して、当該教示プログラムのコマンドのパラメータを変
更して行ってなるユーザインタフェース利用ロボット操
作プログラムを記録した記録媒体の構成採用にある。A fourth feature of the recording medium of the present invention is that the creation of the robot command in the first, second or third feature of the recording medium of the present invention is performed by storing a teaching program in the user interface unit in advance. The present invention resides in adoption of a configuration of a recording medium which reads a robot operation program using a user interface which is read out at the time of creation and changes the parameters of the command of the teaching program.
【００４６】本発明記録媒体の第５の特徴は、上記本発
明記録媒体の第１、第２、第３又は第４の特徴における
前記ロボットコマンドの作成が、前記コマンド部におい
て前記ロボット・センサ・コントローラから取寄せたロ
ボットのステータスを、前記ユーザインタフェース部の
ユーザインターフェースで取寄せて参照及び排他制御を
して行ってなるユーザインタフェース利用ロボット操作
プログラムを記録した記録媒体の構成採用にある。A fifth feature of the recording medium of the present invention is that the creation of the robot command according to the first, second, third or fourth feature of the recording medium of the present invention is performed by the robot, sensor, and sensor in the command section. The present invention resides in a configuration of a recording medium recording a robot operation program using a user interface, which is obtained by obtaining the status of a robot obtained from a controller by a user interface of the user interface unit and performing exclusive control.
【００４７】本発明記録媒体の第６の特徴は、上記本発
明記録媒体の第５の特徴における前記ロボットコマンド
及びロボットステータスが、前記コマンド部の第２の共
有メモリに、前記ユーザインタフェース部からのアクセ
ス可能に、かつ同時アクセスを防ぐ排他制御をして記憶
されてなるユーザインタフェース利用ロボット操作プロ
グラムを記録した記録媒体の構成採用にある。According to a sixth feature of the recording medium of the present invention, the robot command and the robot status in the fifth feature of the recording medium of the present invention are stored in the second shared memory of the command section from the user interface section. Another object of the present invention is to adopt a configuration of a recording medium on which a user interface utilization robot operation program is recorded which is accessible and exclusive controlled to prevent simultaneous access.
【００４８】本発明記録媒体の第７の特徴は、上記本発
明記録媒体の第１、第２、第３、第４、第５又は第６の
特徴における前記ロボットコマンドの作成が、前記ＧＵ
Ｉの画面上のロボット操作キーを操作することにより自
動的に行ってなるユーザインタフェース利用ロボット操
作プログラムを記録した記録媒体の構成採用にある。A seventh feature of the recording medium of the present invention is that the creation of the robot command in the first, second, third, fourth, fifth or sixth feature of the recording medium of the present invention is performed by the GU.
The present invention resides in the adoption of a recording medium recording a robot operation program using a user interface, which is automatically performed by operating a robot operation key on the screen of I.
【００４９】[0049]
【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照して、本発
明の一実施形態に係る装置例１及びこれに対応する方法
例１並びに装置例１及び方法例１に対応した記憶媒体例
１、また同じく装置例２及びこれに対応する方法例２並
びに装置例２及び方法例２に対応した記憶媒体例２につ
いて順に説明する。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a block diagram showing an example of an apparatus 1 according to an embodiment of the present invention and a method 1 corresponding thereto; Also, the device example 2 and the corresponding method example 2 and the storage medium example 2 corresponding to the device example 2 and the method example 2 will be sequentially described.
【００５０】（装置例１）本装置例を図１を参照して説
明する。図１は、本装置例のユーザインタフェース利用
ロボット操作システム装置の構成ブロック図である。(Example 1 of Apparatus) An example of this apparatus will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a robot operation system device using a user interface according to an example of the present device.
【００５１】本装置例のユーザインタフェース利用ロボ
ット操作システム装置Ａは、レンジセンサ及び関節角度
センサの装着されたロボットと当該各センサ及び当該ロ
ボットの制御を行うロボットコントローラを一体化した
ロボット・センサ・コントローラ１と、ロボット・セン
サ・コントローラ１とソケット通信で接続されて操作者
の前記ロボットの操作の入力を行うティーチングペンダ
ント部２を有するコンピュータであるＰＣ（パーソナル
コンピュータ）３と、からなる。The robot operation system A using the user interface of the present embodiment is a robot sensor controller in which a robot equipped with a range sensor and a joint angle sensor is integrated with a robot controller for controlling the sensors and the robot. 1 and a PC (personal computer) 3 which is a computer having a teaching pendant unit 2 connected to the robot sensor controller 1 by socket communication to input an operation of the robot by an operator.
【００５２】本装置例において、ＰＣ３は、ＯＳ（オペ
レーティングシステム）にＷｉｎｄｏｗｓ９５を用いて
市販のペン・インタフェースを有した携帯型ＰＣである
とし、ＣＰＵはＰｅｎｔｉｕｍ７５ＭＨｚ，メモリは４
８ＭＢのものであるとする。また、ロボット・センサ・
コントローラ１とＰＣ３との間の通信はソケット通信で
あるが、これに限定されるものではなく、他の通信形式
でもよい。In this example of the apparatus, the PC 3 is assumed to be a portable PC having a commercially available pen interface using Windows 95 as an OS (operating system), a CPU of Pentium 75 MHz, and a memory of 4
It is assumed to be 8 MB. In addition, robots, sensors,
The communication between the controller 1 and the PC 3 is socket communication, but is not limited to this, and may be another communication format.
【００５３】ティーチングペンダント部２は、ロボット
・センサ・コントローラ１のレンジセンサ及び関節角度
センサからのレンジセンサデータ及び関節角度データを
受信し当該レンジセンサデータ及び当該関節角度データ
からセンサデータを作成するモニタリング部４と、モニ
タリング部４からのセンサデータを参照して操作者の操
作により単一のロボット言語でロボットコマンドを作成
するユーザインタフェース部５と、ユーザインタフェー
ス部５からのロボットコマンドから前記ロボットに対応
したロボット用コマンドを作成してロボット・センサ・
コントローラ１へ送信するコマンド部６とからなる。The teaching pendant 2 receives the range sensor data and the joint angle data from the range sensor and the joint angle sensor of the robot sensor controller 1 and creates sensor data from the range sensor data and the joint angle data. Unit 4, a user interface unit 5 that creates a robot command in a single robot language by an operator's operation with reference to sensor data from the monitoring unit 4, and a robot command corresponding to the robot from the user interface unit 5. Robot commands to create robots, sensors,
And a command section 6 to be transmitted to the controller 1.
【００５４】モニタリング部４は、ロボット・センサ・
コントローラ１からのレンジセンサデータを受信するレ
ンジセンサドライバ７及び同じくロボット・センサ・コ
ントローラ１からの関節角度データを受信する関節角度
ドライバ８を備えて当該レンジセンサデータ及び当該関
節角度データをあるデータ構造に変換してセンサデータ
を作成するモニタリング本体部９と、モニタリング本体
部９からのセンサデータを記憶する共有メモリ１０を有
する。The monitoring unit 4 includes a robot, a sensor,
A range sensor driver 7 for receiving range sensor data from the controller 1 and a joint angle driver 8 for receiving joint angle data from the robot sensor controller 1 are also provided. The range sensor data and the joint angle data are stored in a data structure. And a shared memory 10 for storing sensor data from the monitoring body 9.
【００５５】ユーザインタフェース部５は、操作者が視
覚的に情報を入力するための複数のユーザインタフェー
スであるＧＵＩ（グラフィカルユーザインタフェース）
１１を有する。The user interface unit 5 is a GUI (graphical user interface) which is a plurality of user interfaces for the operator to visually input information.
11
【００５６】コマンド部６は、ユーザインタフェース部
５からのロボットコマンドを記憶する共有メモリ１２
と、共有メモリ１２からのロボットコマンドを受信して
当該ロボットコマンドをロボット・センサ・コントロー
ラ１に対応したロボット用コマンドに変換するコマンド
変換モジュール１３及び当該ロボット用コマンドをロボ
ット・センサ・コントローラ１との通信プロトコルに対
応して変換するドライバモジュール１４を備えて当該ロ
ボット用コマンドをロボット・センサ・コントローラ１
へ送信するコマンド本体部１５とを有する。The command section 6 has a shared memory 12 for storing robot commands from the user interface section 5.
And a command conversion module 13 that receives a robot command from the shared memory 12 and converts the robot command into a robot command corresponding to the robot sensor controller 1, and converts the robot command to the robot sensor controller 1. It has a driver module 14 that converts the robot command according to the communication protocol, and converts the robot command into the robot sensor controller 1.
And a command body section 15 for transmitting the command to the main body.
【００５７】（方法例１）本方法例は、装置例１に対応
して適用したものであり、同じく図１を参照して説明す
る。(Method Example 1) This method example is applied corresponding to the apparatus example 1, and will be described with reference to FIG.
【００５８】先ず、ロボット・センサ・コントローラ１
のレンジセンサ及び関節角度センサから送信されたレン
ジセンサデータ及び関節角度データをソケット通信によ
りモニタリング本体部９のレンジセンサドライバ７及び
関節角度ドライバ８で受信する。前記レンジセンサデー
タ及び前記関節角度データは、ロボット・センサ・コン
トローラ１からのソケット通信のイベントが発生する毎
に取得するものとする。First, the robot sensor controller 1
The range sensor data and the joint angle data transmitted from the range sensor and the joint angle sensor are received by the range sensor driver 7 and the joint angle driver 8 of the monitoring main body 9 through socket communication. It is assumed that the range sensor data and the joint angle data are acquired each time a socket communication event from the robot sensor controller 1 occurs.
【００５９】取得された前記レンジセンサデータ及び前
記関節角度データは、モニタリング本体部９において、
予め定めたデータ構造に変換後、Ｗｉｎｄｏｗｓ９５の
記録形式の１つであるメモリマップトファイルを用いて
共有メモリ１０に記録される。もちろん、記録形式は当
該メモリマップトファイルに限定されるものではなく、
他の記録形式を用いてもよい。The acquired range sensor data and the obtained joint angle data are sent to
After conversion into a predetermined data structure, the data is recorded in the shared memory 10 using a memory mapped file which is one of the recording formats of Windows 95. Of course, the recording format is not limited to the memory-mapped file,
Other recording formats may be used.
【００６０】ここで、前記予め定めたデータ構造の一例
を示す。 Joint_1(double),Joint_2(double),Joint_3(double),Jo
int_4(double),Joint_5(double),Joint_6(double),sens
eY(short128点),senseZ(short128点) Jointは関節角度の各軸のデータであり、senseはレンジ
センサの感知した点の個数を有した各点のデータであ
り、Ｙ軸、Ｚ軸におけるデータである。double、short
は、データのビット長を示し、doubleはshortの倍であ
る。Here, an example of the predetermined data structure will be shown. Joint_1 (double), Joint_2 (double), Joint_3 (double), Jo
int_4 (double), Joint_5 (double), Joint_6 (double), sens
eY (short128 points), senseZ (short128 points) Joint is data of each axis of the joint angle, sense is data of each point having the number of points detected by the range sensor, and data on the Y axis and Z axis It is. double, short
Indicates the bit length of data, and double is twice as long as short.
【００６１】共有メモリ１０をユーザインタフェース部
５の複数のＧＵＩであるＧＵＩ１１で参照し、操作者の
操作により、ロボット・センサ・コントローラ１へ単一
のロボット言語でロボットコマンドを作成してコマンド
部６の共有メモリ１２へ記録する。共有メモリ１２で
は、排他制御の１つであるミューテックスを利用して同
時に複数のアクセスを防ぐ排他制御を行って共有メモリ
１２の保護を行い、ＧＵＩ１１の複数のＧＵＩからのコ
マンド制御を行っている。The shared memory 10 is referred to by a plurality of GUIs 11 of the user interface unit 5, and a robot command is created in the robot / sensor / controller 1 in a single robot language by an operator's operation, and the command unit 6 In the shared memory 12. The shared memory 12 uses the mutex, which is one of the exclusive controls, to perform an exclusive control for preventing a plurality of accesses at the same time, thereby protecting the shared memory 12 and controlling commands from a plurality of GUIs of the GUI 11.
【００６２】また、コマンド部６がロボット・センサ・
コントローラ１とのソケット通信により取寄せたロボッ
ト・センサ・コントローラ１のロボットが動作中である
か動作中でないかのロボットのステータスを共有ファイ
ル１２に記録する。よってユーザインタフェース部５で
は、当該ロボットのステータスを参照可能であるため、
ロボットコマンドを送信するタイミングを把握すること
ができる。Further, the command section 6 includes a robot, sensor,
The status of the robot, whether the robot, sensor, and controller 1 obtained by the socket communication with the controller 1 is operating or not, is recorded in the shared file 12. Therefore, in the user interface unit 5, since the status of the robot can be referred to,
It is possible to grasp the timing of transmitting the robot command.
【００６３】ここで、ユーザインタフェース部５におけ
るコマンドとその意味を表した表を示す。なお、X，Y，
Zは、ロボットのハンドの位置のパラメータ、α，β，
γはロボットの姿勢のパラメータである。Here, a table showing commands in the user interface unit 5 and their meanings is shown. X, Y,
Z is a parameter of the position of the robot hand, α, β,
γ is a parameter of the posture of the robot.
【表１】 [Table 1]
【００６４】共有メモリ１２には次に示すようなデータ
構造によりロボットコマンドを記録する。 command(char),robot_status(char) それぞれロボットコマンドとロボットのステータスのデ
ータであり、charは文字データであることを示す。A robot command is recorded in the shared memory 12 according to the following data structure. command (char), robot_status (char) These are robot command and robot status data, respectively, and char indicates character data.
【００６５】ロボットコマンドの送信時に、ユーザイン
タフェース部５に共有メモリ１２のロボットのステータ
スを参照させることでコマンドの重複実行を防ぐ排他制
御を実現している。When transmitting a robot command, the user interface unit 5 refers to the status of the robot in the shared memory 12 to realize exclusive control for preventing the command from being repeatedly executed.
【００６６】コマンド部６のコマンド本体部１５は、共
有メモリ１２に記録されたロボットコマンドをコマンド
変換モジュール１３によりロボット・センサ・コントロ
ーラ１のロボットに対応したロボット用コマンドに変換
し、ドライバモジュール１４により当該ロボット用コマ
ンドをロボット・センサ・コントローラ１の通信プロト
コルに対応させた形式に変換してソケット通信によりロ
ボット・センサ・コントローラ１へ当該ロボット用コマ
ンドを送信する。以上の手順よりロボットを操作する。The command body section 15 of the command section 6 converts the robot command recorded in the shared memory 12 into a robot command corresponding to the robot of the robot sensor controller 1 by the command conversion module 13, and the driver module 14 by the driver module 14. The robot command is converted into a format corresponding to the communication protocol of the robot sensor controller 1, and the robot command is transmitted to the robot sensor controller 1 by socket communication. Operate the robot according to the above procedure.
【００６７】よって、ロボット・センサ・コントローラ
１が異なるロボットメーカの場合等のロボットが異なる
場合にも、ロボット用コマンド及びハードウエアの変更
は、モニタリング本体部９及びコマンド本体部１５の一
定部分と、レンジセンサドライバ７、関節角度ドライバ
８、コマンド変換モジュール１３及びドライバモジュー
ル１４を変換するだけでよく、操作者は統一的なロボッ
ト言語でロボットコマンドを作成することができる。Therefore, even when the robot is different, such as when the robot / sensor / controller 1 is from a different robot maker, the change of the robot command and the hardware is performed by changing a certain part of the monitoring main body 9 and the command main body 15 and It is only necessary to convert the range sensor driver 7, the joint angle driver 8, the command conversion module 13 and the driver module 14, and the operator can create robot commands in a unified robot language.
【００６８】（記録媒体例１）装置例１及び方法例１に
関して、ティーチングペンダント部２は、ユーザインタ
フェース利用ロボット操作プログラムをＰＣ３にインス
トールして実行することによってＰＣ３に構成されて実
施される。本記録媒体例は、当該ユーザインタフェース
利用ロボット操作プログラムを記録した記録媒体であ
り、フロッピーディスク、ＣＤ、光磁気ディスク、ＤＶ
Ｄ等の可搬記録媒体、ＲＯＭ、ハードディスク等の固定
記録媒体、通信によりダウンロードする場合のサーバ等
を含む。(Recording Medium Example 1) With respect to the apparatus example 1 and the method example 1, the teaching pendant unit 2 is configured and implemented on the PC 3 by installing and executing the user interface utilization robot operation program on the PC 3. This recording medium example is a recording medium in which the user interface utilizing robot operation program is recorded, and includes a floppy disk, a CD, a magneto-optical disk, and a DV.
D and the like, a fixed recording medium such as a ROM and a hard disk, and a server for downloading by communication.
【００６９】（装置例２）本装置例を図２を参照して説
明する。図２は、本装置例のユーザインタフェース利用
ロボット操作システム装置の構成ブロック図である。(Example 2 of Apparatus) An example of this apparatus will be described with reference to FIG. FIG. 2 is a configuration block diagram of a robot operation system device using a user interface of the present example of the device.
【００７０】本装置例のユーザインタフェース利用ロボ
ット操作システム装置Ｂは、レンジセンサ及び関節角度
センサの装着されたロボットと当該各センサ及び当該ロ
ボットの制御を行うロボットコントローラを一体化した
ロボット・センサ・コントローラ１ａと、操作者の前記
ロボットの操作の入力を行うコンピュータであるクライ
アントＰＣ１６と、ロボット・センサ・コントローラ１
ａ及びクライアントＰＣ１６とソケット通信で接続され
てデータの変換を行うコンピュータである教示用ＰＣ１
７とからなる。The robot operation system apparatus B using the user interface of the present embodiment is a robot sensor controller in which a robot equipped with a range sensor and a joint angle sensor is integrated with each of the sensors and a robot controller for controlling the robot. 1a, a client PC 16 which is a computer for inputting an operation of the robot by an operator, and a robot sensor controller 1
a PC for teaching, which is a computer that is connected to the client PC 16 through a socket communication and converts data.
7
【００７１】本装置例において、クライアントＰＣ１６
は、ＯＳにＷｉｎｄｏｗｓ９５を用いて市販のペン・イ
ンタフェースを有した携帯型ＰＣであるとし、ＣＰＵは
Ｐｅｎｔｉｕｍ７５ＭＨｚ，メモリは４８ＭＢのもので
あるとする。また、教示用ＰＣ１７は、ＯＳにＷｉｎｄ
ｏｗｓＮＴを用いた市販のパーソナルコンピュータをサ
ーバとして用いるものである。In the present example, the client PC 16
Is a portable PC having a commercially available pen interface using Windows 95 for the OS, a CPU of Pentium 75 MHz, and a memory of 48 MB. In addition, the teaching PC 17 has a
A commercially available personal computer using owsNT is used as a server.
【００７２】ロボット・センサ・コントローラ１ａと教
示用ＰＣ１７との間及びクライアントＰＣ１６と教示用
ＰＣ１７との間の通信はソケット通信であるが、これに
限定されるものではなく、他の通信形式でもよい。The communication between the robot sensor controller 1a and the teaching PC 17 and the communication between the client PC 16 and the teaching PC 17 are socket communication. However, the present invention is not limited to this, and other communication formats may be used. .
【００７３】クライアントＰＣ１６は、教示用ＰＣ１７
からのセンサデータから操作者の操作により単一のプロ
グラム言語でロボットコマンドを作成するユーザインタ
フェース部５ａを有する。The client PC 16 is a teaching PC 17.
A user interface unit 5a for creating a robot command in a single programming language by an operator's operation from the sensor data from the user.
【００７４】教示用ＰＣ１７は、ロボット・センサ・コ
ントローラ１ａからのレンジセンサデータ及び関節角度
データを受信し当該レンジセンサデータ及び当該関節角
度データからセンサデータを作成するサーバであるモニ
タリングサーバ１８と、ユーザインタフェース部５から
のロボットコマンドから前記ロボットに対応したロボッ
ト用コマンドを作成してロボット・センサ・コントロー
ラ１ａへ送信するコマンドサーバ１９とを有する。The teaching PC 17 receives a range sensor data and a joint angle data from the robot sensor controller 1a, and creates a sensor data from the range sensor data and the joint angle data. A command server 19 for creating a robot command corresponding to the robot from the robot command from the interface unit 5 and transmitting the command to the robot sensor controller 1a.
【００７５】ユーザインタフェース部５ａは、操作者が
視覚的に情報を入力するための複数のユーザインタフェ
ースであるＧＵＩ１１ａを有する。The user interface section 5a has a plurality of user interfaces GUI 11a for the operator to visually input information.
【００７６】モニタリングサーバ１８は、ロボット・セ
ンサ・コントローラ１ａからのレンジセンサデータを受
信するレンジセンサドライバ７ａ及び同じくロボット・
センサ・コントローラ１ａからの関節角度データを受信
する関節角度ドライバ８ａを備えて当該レンジセンサデ
ータ及び当該関節角度データをあるデータ構造に変換し
てセンサデータを作成するモニタリング本体部９ａを有
する。The monitoring server 18 includes a range sensor driver 7a for receiving range sensor data from the robot sensor controller 1a and a robot sensor
It has a joint body driver 8a for receiving joint angle data from the sensor controller 1a, and has a monitoring body 9a for converting the range sensor data and the joint angle data into a certain data structure to create sensor data.
【００７７】コマンドサーバ１９は、ユーザインタフェ
ース部５ａからのロボットコマンドをロボット・センサ
・コントローラ１ａに対応したコマンドに変換するコマ
ンド変換モジュール１３ａ及び当該ロボットコマンドを
ロボット・センサ・コントローラ１ａとの通信プロトコ
ルに対応して変換するドライバモジュール１４ａを備え
て当該ロボット用コマンドをロボット・センサ・コント
ローラ１ａへ送信するコマンド本体部１５ａとを有す
る。The command server 19 converts the robot command from the user interface unit 5a into a command corresponding to the robot sensor controller 1a, and converts the robot command into a communication protocol with the robot sensor controller 1a. A command main unit 15a that includes a driver module 14a that performs a corresponding conversion and that transmits the robot command to the robot sensor controller 1a.
【００７８】（方法例２）本方法例は、装置例２に適用
したものであり、同じく図２と、他に図３及び図４を参
照して説明する。図３は、ユーザインタフェース部５ａ
とモニタリングサーバ１８間のプロトコルを示す説明図
であり、図３は、ユーザインタフェース部５ａとコマン
ドサーバ１９間のプロトコルを示す説明図である。(Example 2 of Method) This example of method is applied to Example 2 of the apparatus, and will be described with reference to FIG. 2 and also to FIGS. 3 and 4. FIG. 3 shows the user interface unit 5a.
FIG. 3 is an explanatory diagram showing a protocol between the user interface unit 5a and the monitoring server 18, and FIG. 3 is an explanatory diagram showing a protocol between the user interface unit 5a and the command server 19.
【００７９】先ず、ユーザインタフェース部５ａと、モ
ニタリングサーバ１８及びコマンドサーバ１９の間でＩ
Ｐ接続をしてソケット通信を可能にし、ユーザインタフ
ェース部５ａにおいて操作者の操作により、ロボット・
センサ・コントローラ１ａのレンジセンサデータ及び関
節角度データを要求する送信コマンドをモニタリングサ
ーバ１８へ送信する。First, the communication between the user interface unit 5a, the monitoring server 18 and the command server 19 is performed.
P connection enables socket communication, and the user interface 5a operates the robot /
A transmission command requesting the range sensor data and the joint angle data of the sensor controller 1a is transmitted to the monitoring server 18.
【００８０】モニタリングサーバ１８は、ロボット・セ
ンサ・コントローラ１ａのレンジセンサ及び関節角度セ
ンサから送信されたレンジセンサデータ及び関節角度デ
ータをソケット通信により、モニタリング本体部９ａの
レンジセンサドライバ７ａ及び関節角度ドライバ８ａで
受信された前記レンジセンサデータ及び前記関節角度デ
ータを、ロボット・センサ・コントローラ１ａからのソ
ケット通信のイベントが発生する毎に取得するものとす
る。The monitoring server 18 transmits the range sensor data and the joint angle data transmitted from the range sensor and the joint angle sensor of the robot sensor controller 1a to the range sensor driver 7a and the joint angle driver of the monitoring body 9a by socket communication. It is assumed that the range sensor data and the joint angle data received in 8a are acquired every time a socket communication event from the robot sensor controller 1a occurs.
【００８１】ユーザインタフェース部５ａからの前記送
信コマンドをモニタリングサーバ１８で受信後、取得さ
れた前記レンジセンサデータ及び前記関節角度データ
は、モニタリング本体部９ａにおいて、予め定めたデー
タ構造に変換され、応答コマンドであるセンサデータと
して、ユーザインタフェース部５ａへソケット通信で送
信される。After the transmission command from the user interface unit 5a is received by the monitoring server 18, the acquired range sensor data and the joint angle data are converted into a predetermined data structure in the monitoring main unit 9a, The sensor data is transmitted as a command to the user interface unit 5a by socket communication.
【００８２】ユーザインタフェース部５ａとモニタリン
グサーバ１８との間の通信プロトコルの一例は図３に示
される。なお、x，y，zは、ロボットのハンドの位置の
パラメータ、α，β，γはロボットの姿勢のパラメー
タ、１軸〜6軸は、関節角度のパラメータであり、〜点
とはレンジセンサで感知した点の個数であり、Ｙ軸、Ｚ
軸のデータである。また、矢印によりコマンドの通信の
向きが示される。FIG. 3 shows an example of a communication protocol between the user interface unit 5a and the monitoring server 18. Note that x, y, and z are parameters of the position of the robot hand, α, β, and γ are parameters of the posture of the robot, axes 1 to 6 are parameters of joint angles, and points are range sensors. Number of sensed points, Y axis, Z
This is the axis data. The direction of command communication is indicated by an arrow.
【００８３】前記センサデータをユーザインタフェース
部５ａの複数のＧＵＩであるＧＵＩ１１ａで参照し、操
作者の操作により、ロボット・センサ・コントローラ１
ａへの単一のプログラム言語の送信コマンドであるロボ
ットコマンドを作成してコマンドサーバ１９へソケット
通信で送信し、その結果である応答信号をコマンドサー
バ１９からユーザインタフェース部５ａへソケット通信
で送信する。The sensor data is referred to by a plurality of GUIs 11a of the user interface unit 5a, and the robot sensor controller 1 is operated by an operator.
A robot command, which is a transmission command of a single programming language to a, is created and transmitted to the command server 19 by socket communication, and the resulting response signal is transmitted from the command server 19 to the user interface unit 5a by socket communication. .
【００８４】ユーザインタフェース部５ａとコマンドサ
ーバ１９との間の通信プロトコルの一例は図４によって
示される。なお、速度比とは、ロボットの最高速度に対
する速度比であり、符号とは、軸の方向の符号である。An example of a communication protocol between the user interface unit 5a and the command server 19 is shown in FIG. Note that the speed ratio is a speed ratio with respect to the maximum speed of the robot, and the sign is a sign in the direction of the axis.
【００８５】コマンドユーザインタフェース部５ａから
の送信コマンドであるロボットコマンドを受信して、コ
マンドサーバ１９のコマンド本体部１５ａは、当該ロボ
ットコマンドをコマンド変換モジュール１３ａによりロ
ボット・センサ・コントローラ１ａのロボットに対応し
たロボット言語のロボット用コマンドに変換し、ドライ
バモジュール１４ａにより当該ロボット用コマンドをロ
ボット・センサ・コントローラ１ａの通信プロトコルに
対応させた形式に変換してソケット通信によりロボット
・センサ・コントローラ１ａへ当該ロボット用コマンド
を送信する。以上の手順によりロボットを操作する。Upon receiving a robot command which is a transmission command from the command user interface unit 5a, the command main unit 15a of the command server 19 converts the robot command to a robot of the robot sensor controller 1a by the command conversion module 13a. The robot command is converted into a robot command in a robot language, and the driver command is converted into a format corresponding to the communication protocol of the robot sensor controller 1a by the driver module 14a, and the robot is transmitted to the robot sensor controller 1a by socket communication. Send a command for use. The robot is operated according to the above procedure.
【００８６】また、前記方法例１と同様に、コマンドサ
ーバ１９が通信により取寄せたロボット・センサ・コン
トローラ１のロボットが動作中であるか動作中でないか
のロボットのステータスをユーザインタフェース部５ａ
で取寄せて参照可能であり、当該ロボットのステータス
を参照することにより、コマンドの重複実行を防ぐ排他
制御を行う。In the same manner as in the method example 1, the command server 19 reports the status of the robot of the robot / sensor / controller 1 obtained by communication as to whether the robot is operating or not operating in the user interface unit 5a.
The exclusive control for preventing the command from being repeatedly executed is performed by referring to the status of the robot.
【００８７】よって、ロボット・センサ・コントローラ
１ａが異なるロボットメーカの場合等のロボットが異な
る場合にも、ロボット用コマンド及びハードウエアの変
更は、モニタリング本体部９ａ及びコマンド本体部１５
ａの一定部分と、レンジセンサドライバ７ａ、関節角度
ドライバ８ａ、コマンド変換モジュール１３ａ及びドラ
イバモジュール１４ａを変換するだけでよく、操作者は
統一的なロボット言語でロボットコマンドを用いること
ができる。Therefore, even when the robot is different, such as when the robot / sensor / controller 1a is of a different robot maker, the robot command and the hardware are changed by the monitoring main unit 9a and the command main unit 15a.
It is only necessary to convert a fixed part of a, the range sensor driver 7a, the joint angle driver 8a, the command conversion module 13a, and the driver module 14a, and the operator can use the robot commands in a unified robot language.
【００８８】（記録媒体例２）装置例２及び方法例２に
関して、ユーザインタフェース部５ａ、モニタリングサ
ーバ１８とコマンドサーバ１９は、ユーザインタフェー
ス利用ロボット操作プログラムを、クライアントＰＣ１
６、教示用ＰＣ１７にインストールして実行することに
よってクライアントＰＣ１６、教示用ＰＣ１７に構成さ
れて実施される。(Recording Medium Example 2) With respect to the apparatus example 2 and the method example 2, the user interface unit 5a, the monitoring server 18 and the command server 19 execute the user interface using robot operation program on the client PC1.
6. The client PC 16 and the teaching PC 17 are configured and executed by being installed in the teaching PC 17 and executed.
【００８９】本記録媒体例は、当該ユーザインタフェー
ス利用ロボット操作プログラムを記録した記録媒体であ
り、フロッピーディスク、ＣＤ、光磁気ディスク、ＤＶ
Ｄ等の可搬記録媒体、ＲＯＭ、ハードディスク等の固定
記録媒体、通信によりダウンロードする場合のサーバ等
を含む。This recording medium example is a recording medium in which the user interface utilizing robot operation program is recorded, and includes a floppy disk, a CD, a magneto-optical disk, and a DV.
D and the like, a fixed recording medium such as a ROM and a hard disk, and a server for downloading by communication.
【００９０】[0090]
【実施例】本実施例は、装置例１、記憶媒体例１、方法
例１、装置例２、方法例２及び記憶媒体例２を具体的に
実現したものであり、同じく図１乃至図４と、他に図５
を参照して説明する。図５は、ユーザーインタフェース
部のＧＵＩの画面を示す構成図である。This embodiment is a concrete example of the first embodiment, the first storage medium, the first method, the second apparatus, the second method, and the second storage medium. And Figure 5
This will be described with reference to FIG. FIG. 5 is a configuration diagram showing a GUI screen of the user interface unit.
【００９１】本実施例は、前記装置例１及び前記方法例
１におけるユーザインタフェース部５のＧＵＩ１１並び
に前記装置例２及び前記方法例２におけるユーザインタ
フェース部５ａのＧＵＩ１１ａの一画面例であるＧＵＩ
画面Ｃである。The present embodiment is a GUI screen example of the GUI 11a of the user interface unit 5 in the device example 1 and the method example 1 and the GUI 11a of the user interface unit 5a in the device example 2 and the method example 2.
Screen C.
【００９２】ＧＵＩ画面Ｃは、センサデータ中の点列に
より図式化したレンジセンサデータ２０を表示するレン
ジセンサウインドウ２１と、センサデータ中の関節角度
データを文字により表示するロボット位置姿勢表示２２
と、ロボットの教示プログラム２３を表示したロボット
プログラム編集ウインドウ２４と、ロボットの操作を入
力するロボット操作キー２５とを有する。The GUI screen C includes a range sensor window 21 for displaying range sensor data 20 graphically represented by a sequence of points in the sensor data, and a robot position / posture display 22 for displaying joint angle data in the sensor data by characters.
And a robot program editing window 24 displaying a robot teaching program 23 and a robot operation key 25 for inputting a robot operation.
【００９３】レンジセンサウインドウ２１、ロボット位
置姿勢表示２２、ロボットプログラム編集ウインドウ２
４、ロボット操作キー２５が、ＧＵＩ１１，１１ａにお
ける４つのＧＵＩのそれぞれに対応する。Range sensor window 21, robot position and orientation display 22, robot program editing window 2
4. The robot operation key 25 corresponds to each of the four GUIs in the GUIs 11 and 11a.
【００９４】操作者は、レンジセンサウインドウ２１の
レンジセンサデータ２０及びロボット位置姿勢表示２２
を参照して、ロボットプログラム編集ウインドウ２４
に、ロボット操作キー２５でのキー操作によりロボット
コマンドを自動的に入力して、当該ロボットコマンドを
コマンド部６，コマンドサーバ１９へ送信してロボット
の操作を行うことができる。また、ロボットコマンドの
直接の入力を行うようにすることもできる。また、レン
ジセンサデータ２０及びロボット位置姿勢表示２２を基
にして、複数のロボットコマンドを組合せて、教示プロ
グラム２３を作成することもできる。The operator inputs the range sensor data 20 in the range sensor window 21 and the robot position / posture display 22
, The robot program edit window 24
Then, a robot command is automatically input by a key operation with the robot operation key 25, and the robot command can be transmitted to the command unit 6 and the command server 19 to operate the robot. Further, it is also possible to directly input a robot command. In addition, the teaching program 23 can be created by combining a plurality of robot commands based on the range sensor data 20 and the robot position and orientation display 22.
【００９５】また、ロボットプログラム編集ウインドウ
２４に教示プログラム２３を読み出して、教示プログラ
ム２３のロボット位置姿勢のためのコマンドのパラメー
タを変更して、それと並行して教示プログラム２３の実
行を行うことでロボットを操作することができる。その
場合には、例えば、ユーザインタフェース部５，５ａに
教示プログラム２３を記憶しておき、ＧＵＩ画面Ｃの操
作時に読み出すという構成を採ることができる。また、
ロボットのステータスをＧＵＩ画面Ｃ上に表示してもよ
い。Also, by reading the teaching program 23 into the robot program editing window 24, changing the parameters of the command for the robot position and orientation of the teaching program 23, and executing the teaching program 23 in parallel therewith, Can be operated. In that case, for example, it is possible to adopt a configuration in which the teaching program 23 is stored in the user interface units 5 and 5a and is read out when the GUI screen C is operated. Also,
The status of the robot may be displayed on the GUI screen C.
【００９６】以上、本発明の実施の形態及び実施例につ
き説明したが、本発明は、必ずしも上述した手段及び手
法にのみ限定されるものではなく、本発明にいう目的を
達成し、本発明にいう効果を有する範囲内において、適
宜に変更実施することが可能なものである。Although the embodiments and examples of the present invention have been described above, the present invention is not necessarily limited only to the above-described means and methods, and achieves the object of the present invention and realizes the present invention. The present invention can be appropriately changed and implemented within a range having the above-mentioned effects.
【００９７】[0097]
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
システム開発者は、異種のロボットを用いる場合にも、
ロボット用コマンドやハードウエアの変更は、モニタリ
ング部及びコマンド部の一定部分、または、モニタリン
グサーバ及びコマンドサーバの一定部分を変更するだけ
の最小限の変更のみでよく、経済的に優れた効果を奏す
る。As described above, according to the present invention,
System developers use different types of robots,
Robot commands and hardware changes only require a minimum change to change a certain part of the monitoring part and command part, or a certain part of the monitoring server and command server. .
【００９８】また、操作者は、統一されたロボット言語
でロボットコマンドを作成するだけでよく、容易にロボ
ット操作を行うことができる。Further, the operator only has to create robot commands in a unified robot language, and can easily operate the robot.
【図１】本発明の実施形態に係る第１のユーザインタフ
ェース利用ロボット操作システム装置の構成ブロック図
である。FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a first user interface utilizing robot operation system device according to an embodiment of the present invention.
【図２】本発明の実施形態に係る第２のユーザインタフ
ェース利用ロボット操作システム装置の構成ブロック図
である。FIG. 2 is a configuration block diagram of a second user interface utilizing robot operation system device according to the embodiment of the present invention.
【図３】図２におけるユーザインタフェースとモデリン
グサーバとの間の通信プロトコルを示す説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram showing a communication protocol between a user interface and a modeling server in FIG. 2;
【図４】図２におけるユーザインタフェースとコマンド
サーバとの間の通信プロトコルを示す説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram illustrating a communication protocol between a user interface and a command server in FIG. 2;
【図５】図１及び図２におけるユーザインタフェース部
のＧＵＩ画面を示す構成図である。FIG. 5 is a configuration diagram showing a GUI screen of a user interface unit in FIGS. 1 and 2;
Ａ，Ｂ…ユーザインタフェース利用ロボット操作システ
ム装置 １，１ａ…ロボット・センサ・コントローラ ２…ティーチングペンダント部 ３…ＰＣ ４…モニタリング部 ５，５ａ…ユーザインタフェース部 ６…コマンド部 ７，７ａ…レンジセンサドライバ ８，８ａ…関節角度ドライバ ９，９ａ…モニタリング本体部 １０，１２…共有メモリ １１，１１ａ…ＧＵＩ １３…コマンド変換モジュール １４…ドライバモジュール １５…コマンド本体部 １６…クライアントＰＣ １７…教示用ＰＣ １８…モニタリングサーバ １９…コマンドサーバ Ｃ…ＧＵＩ画面 ２０…レンジセンサデータ ２１…レンジセンサウインドウ ２２…ロボット位置姿勢表示 ２３…教示プログラム ２４…ロボットプログラム編集ウインドウ ２５…ロボット操作キーA, B: Robot operation system using user interface 1, 1a: Robot sensor controller 2: Teaching pendant unit 3: PC 4: Monitoring unit 5, 5a: User interface unit 6: Command unit 7, 7a: Range sensor driver 8, 8a ... joint angle driver 9, 9a ... monitoring main body 10, 12 ... shared memory 11, 11a ... GUI 13 ... command conversion module 14 ... driver module 15 ... command main body 16 ... client PC 17 ... teaching PC 18 ... Monitoring server 19 Command server C GUI screen 20 Range sensor data 21 Range sensor window 22 Robot position and orientation display 23 Teaching program 24 Robot program editing window 25 Robot operation keys
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小方 博之 東京都新宿区西新宿三丁目19番２号 日本 電信電話株式会社内 Ｆターム(参考） 3F059 BC06 BC07 5H215 AA07 BB05 BB10 CC03 CC07 CC09 CX06 CX08 GG20 HH03 JJ25 KK03 5H269 AB33 BB07 BB16 CC09 DD05 DD06 KK03 QC05 QC06 QC10 QE22 QE26 ────────────────────────────────────────────────── ─── Continued on the front page (72) Inventor Hiroyuki Ogata 3-19-2 Nishi-Shinjuku, Shinjuku-ku, Tokyo Nippon Telegraph and Telephone Corporation F-term (reference) 3F059 BC06 BC07 5H215 AA07 BB05 BB10 CC03 CC07 CC09 CX06 CX08 GG20 HH03 JJ25 KK03 5H269 AB33 BB07 BB16 CC09 DD05 DD06 KK03 QC05 QC06 QC10 QE22 QE26
Claims (36)
トの操作を行うに当り、 異種のロボット・センサ・コントローラ間とそれぞれ直
接通信するモニタリング部とコマンド部で異種ロボット
言語や通信プロトコル等に対し適宜対応変換処置して、
当該モニタリング部及び当該コマンド部と交信するユー
ザインタフェース部では常に統一した同一ロボット言語
を教示入力可能とする、 ことを特徴とするユーザインタフェース利用ロボット操
作方法。When a robot is operated by an operator's input of a robot language, a monitoring unit and a command unit for directly communicating with different types of robots, sensors, and controllers correspond to different types of robot languages and communication protocols. Take the corresponding conversion action
A robot operation method using a user interface, characterized in that a user interface unit that communicates with the monitoring unit and the command unit can always input and teach the same unified robot language.
トの操作を行うに当り、 予め、センサを装着したロボット及びロボットコントロ
ーラを有するロボット・センサ・コントローラと通信を
可能に接続したコンピュータ上に、モニタリング部、ユ
ーザインターフェース部及びコマンド部を構成用意して
置き、 先ず、当該モニタリング部において、前記ロボット・セ
ンサ・コントローラのセンサからのデータを受信し、セ
ンサデータへの変換をして前記ユーザインターフェース
部に送信をし、 次に、当該ユーザインターフェース部において、画面上
のユーザインターフェースで前記センサデータを参照し
た操作者の操作を介しロボットコマンドの作成をして、
前記コマンド部へ送信し、 引続き、当該コマンド部において、前記ロボットコマン
ドを変換したロボット用コマンドを前記ロボット・セン
サ・コントローラに送信して、ロボットの操作を行う、 ことを特徴とするユーザインタフェース利用ロボット操
作方法。2. The method according to claim 1, wherein when the robot is operated by inputting a robot language by an operator, the robot is mounted on a computer which is connected in advance to a robot equipped with a sensor and a robot sensor controller having a robot controller. Unit, a user interface unit and a command unit are prepared and placed. First, in the monitoring unit, data from the sensor of the robot / sensor / controller is received, converted into sensor data, and converted to the user interface unit. Then, in the user interface unit, a robot command is created through an operation of an operator who referred to the sensor data with a user interface on a screen,
Transmitting the command to the command section, and subsequently, in the command section, transmitting the robot command obtained by converting the robot command to the robot sensor controller to operate the robot; Method of operation.
トの操作を行うに当り、 予め、センサを装着したロボット及びロボットコントロ
ーラを有するロボット・センサ・コントローラと通信を
可能に接続したサーバとしての教示用コンピュータ上
に、モニタリング部及びコマンド部を構成用意して置く
とともに、当該教示用コンピュータと通信を可能に接続
したクライアントコンピュータ上に、ユーザインターフ
ェース部を構成用意して置き、 先ず、前記モニタリング部において、前記ロボット・セ
ンサ・コントローラのセンサからのデータを受信し、セ
ンサデータへの変換をして前記ユーザインターフェース
部に送信をし、 次に、当該ユーザインターフェース部において、画面上
のユーザインターフェースで前記センサデータを参照し
た操作者の操作を介しロボットコマンドの作成をして、
前記コマンド部へ送信し、 引続き、当該コマンド部において、前記ロボットコマン
ドを変換したロボット用コマンドを前記ロボット・セン
サ・コントローラに送信して、ロボットの操作を行う、 ことを特徴とするユーザインタフェース利用ロボット操
作方法。3. When a robot is operated by inputting a robot language by an operator, a robot as a server to which a sensor having a sensor mounted thereon and a robot / sensor / controller having a robot controller are connected in advance so that communication is possible. On a computer, a monitoring section and a command section are prepared and placed, and a user interface section is prepared and placed on a client computer communicably connected to the teaching computer.First, in the monitoring section, Receiving data from the sensor of the robot sensor controller, converting the data into sensor data, and transmitting the data to the user interface unit; Referenced And the creation of a robot command through the operation of the author,
Transmitting the command to the command section, and subsequently, in the command section, transmitting the robot command obtained by converting the robot command to the robot sensor controller to operate the robot; Method of operation.
フェース利用ロボット操作方法。4. The method according to claim 2, wherein the data from the sensor is range sensor data and joint angle data.
ンタフェース利用ロボット操作方法。5. The method for operating a robot using a user interface according to claim 2, wherein the conversion into the sensor data is performed by converting the data into a preset data structure.
求がある場合に行う、ことを特徴とする請求項２、３、
４又は５に記載のユーザインタフェース利用ロボット操
作方法。6. The apparatus according to claim 2, wherein the transmission of the sensor data is performed when a request for sensor data is made from the user interface unit.
6. The method for operating a robot using a user interface according to 4 or 5.
インタフェース部からアクセス可能に記憶される、 ことを特徴とする請求項２、４、５又は６に記載のユー
ザインタフェース利用ロボット操作方法。7. The sensor according to claim 2, wherein the sensor data is stored in a first shared memory of the monitoring unit so as to be accessible from the user interface unit. Robot operation method using user interface.
う、 ことを特徴とする請求項２、３、４、５、６又は７に記
載のユーザインタフェース利用ロボット操作方法。8. The user according to claim 2, wherein the creation of the robot command is performed in a single robot language regardless of the type of the robot. Robot operation method using interface.
の作成である、 ことを特徴とする請求項２、３、４、５、６、７又は８
に記載のユーザインタフェース利用ロボット操作方法。9. The method according to claim 2, wherein the creation of the robot command is the creation of a teaching program combining a plurality of the robot commands.
4. A method for operating a robot using a user interface according to item 1.
時に読み出して、 前記ロボットコマンドのパラメータを変更して行う、 ことを特徴とする請求項９に記載のユーザインタフェー
ス利用ロボット操作方法。10. The method according to claim 9, wherein the creation of the teaching program is previously stored in the user interface unit, read out at the time of creation, and performed by changing parameters of the robot command. Robot operation method using user interface.
ローラから取寄せたロボットのステータスを、前記ユー
ザインタフェース部のユーザインターフェースで取寄せ
て参照して行う、 ことを特徴とする請求項２、３、４、５、６、７、８、
９又は１０に記載のユーザインタフェース利用ロボット
操作方法。11. The method according to claim 11, wherein the creation of the robot command is performed by referring to a status of the robot obtained from the robot sensor controller in the command section by obtaining the status using a user interface of the user interface section. Claims 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8,
11. The method for operating a robot using a user interface according to 9 or 10.
への送信は、 前記ロボットのステータスを参照することにより、コマ
ンドの同時実行を防ぐ排他制御をして行う、 ことを特徴とする請求項１１に記載のユーザインタフェ
ース利用ロボット操作方法。12. The robot according to claim 11, wherein the transmission of the robot command to the command section is performed by performing exclusive control to prevent simultaneous execution of commands by referring to a status of the robot. Robot operation method using user interface.
テータスは、 前記コマンド部の第２の共有メモリに、前記ユーザイン
タフェース部からのアクセス可能に、かつ同時アクセス
を防ぐ排他制御をして記憶される、 ことを特徴とする請求項１１又は１２に記載のユーザイ
ンタフェース利用ロボット操作方法。13. The robot command and the status of the robot are stored in a second shared memory of the command section under an exclusive control that enables access from the user interface section and prevents simultaneous access. The method for operating a robot using a user interface according to claim 11 or 12, wherein:
ロトコルの形式へ変換して行う、 ことを特徴とする請求項２、３、４、５、６、７、８、
９、１０、１１、１２又は１３に記載のユーザインタフ
ェース利用ロボット操作方法。14. The method according to claim 2, wherein the conversion into the robot command is performed by converting into a communication protocol format corresponding to the robot sensor controller. 7, 8,
The method for operating a robot using a user interface according to any one of 9, 10, 11, 12 and 13.
ユーザインタフェース）を用い、当該ＧＵＩの画面上で
視覚的に操作して行う、 ことを特徴とする請求項２、３、４、５、６、７、８、
９、１０、１１、１２、１３又は１４に記載のユーザイ
ンタフェース利用ロボット操作方法。15. The method according to claim 2, wherein the creation of the robot command is performed by using a GUI (Graphical User Interface) as the user interface and visually operating it on a screen of the GUI. 4, 5, 6, 7, 8,
The method for operating a robot using a user interface according to any one of 9, 10, 11, 12, 13 and 14.
ータ又は前記ロボットのステータスを参照して、コマン
ドの入力により行う、 ことを特徴とする請求項１５に記載のユーザインタフェ
ース利用ロボット操作方法。16. The robot command is generated by inputting a command on the GUI screen with reference to the sensor data or the status of the robot displayed on the screen. A method for operating a robot using a user interface according to claim 15.
８、９、１０、１１、１２、１３、１４、１５又は１６
に記載のユーザインタフェース利用ロボット操作方法。17. The communication system according to claim 1, wherein said communication includes socket communication.
8, 9, 10, 11, 12, 13, 14, 15, or 16
4. A method for operating a robot using a user interface according to item 1.
ットの操作を行うシステム装置において、 センサの装着されたロボットと当該センサ及び当該ロボ
ットの制御を行うロボットコントローラを一体化したロ
ボット・センサ・コントローラと、 当該ロボット・センサ・コントローラと通信を可能に接
続されたティーチングペンダント部を有するコンピュー
タとからなり、 当該ティーチングペンダント部は、 前記センサからのデータからセンサデータを作成するモ
ニタリング部と、 当該モニタリング部からの当該センサデータから操作者
の操作を介するユーザインタフェースにより単一のロボ
ット言語でロボットコマンドを作成するユーザインタフ
ェース部と、 当該ユーザインタフェース部からの前記ロボットコマン
ドから前記ロボットに対応したロボット用コマンドを作
成してロボット・センサ・コントローラへの送信をする
コマンド部とを有する、 ことを特徴とするユーザインタフェース利用ロボット操
作システム装置。18. A system device in which an operator operates a robot by inputting a robot language, comprising: a robot equipped with a sensor; a robot sensor controller integrating said sensor and a robot controller controlling said robot; A computer having a teaching pendant unit communicably connected to the robot sensor controller, the teaching pendant unit comprising: a monitoring unit that creates sensor data from data from the sensor; A user interface unit for creating a robot command in a single robot language by a user interface through an operation of an operator from the sensor data, and the robot from the robot command from the user interface unit And a command unit for the transmission to the robot sensor controller to create a corresponding command for the robot, the user interface utilizing robotic handling system and wherein the.
ットの操作を行うシステム装置において、 センサの装着されたロボットと当該センサ及び当該ロボ
ットの制御を行うロボットコントローラを一体化したロ
ボット・センサ・コントローラと、 当該ロボット・センサ・コントローラと通信を可能に接
続された教示用コンピュータと、 当該教示用コンピュータと通信を可能に接続されたクラ
イアントコンピュータとからなり、 前記教示用コンピュータは、 前記センサからのデータから前記センサデータを作成す
るサーバであるモニタリング部と、 前記ユーザインタフェース部からの前記ロボットコマン
ドから前記ロボットに対応したロボット用コマンドを作
成してロボット・センサ・コントローラへの送信をする
サーバであるコマンド部とを有し、 前記クライアントコンピュータは、 前記教示用コンピュータからの前記センサデータから操
作者の操作を介するユーザインタフェースにより単一の
ロボット言語でロボットコマンドを作成するユーザイン
タフェース部を有する、 ことを特徴とするユーザインタフェース利用ロボット操
作システム装置。19. A system device in which an operator operates a robot by inputting a robot language, comprising: a robot equipped with a sensor; a robot sensor controller integrating said sensor and a robot controller controlling said robot; A teaching computer communicably connected to the robot sensor controller; and a client computer communicably connected to the teaching computer. The teaching computer is configured to read data from the sensor. A monitoring unit that is a server that creates the sensor data; and a command unit that is a server that creates a robot command corresponding to the robot from the robot command from the user interface unit and transmits the command to the robot sensor controller. Wherein the client computer has a user interface unit that creates a robot command in a single robot language from the sensor data from the teaching computer through a user interface through an operation of an operator. Robot operation system device using user interface.
ンタフェース利用ロボット操作システム装置。20. The system according to claim 18, wherein the sensors are a range sensor and a joint angle sensor.
変換する機能と、を有する、 ことを特徴とする請求項1８、１９又は２０に記載のユ
ーザインタフェース利用ロボット操作システム装置。21. The monitoring unit according to claim 18, wherein the monitoring unit has a driver for receiving data from the sensor, and a function of converting the data into sensor data having a preset data structure. 21. The robot operation system device using the user interface according to 19 or 20.
部へ送信自在である第１の共有メモリを有する、 ことを特徴とする請求項１８、２０又は２１に記載のユ
ーザインタフェース利用ロボット操作システム装置。22. The user according to claim 18, wherein the monitoring unit has a first shared memory that stores the sensor data and is capable of transmitting the sensor data to the user interface unit. Robot operation system using interface.
２に記載のユーザインタフェース利用ロボット操作シス
テム装置。23. The user interface according to claim 18, 19, 20, 21 or 2, wherein the user interface is a GUI visually displayed on a screen.
3. The robot operation system device using the user interface according to 2.
又は２３に記載のユーザインタフェース利用ロボット操
作システム装置。24. The user interface according to claim 18, wherein the plurality of user interfaces are plural.
Or a robot operation system device using a user interface according to 23.
ットコマンドを記憶する第２の共有メモリを有する、 ことを特徴とする請求項１８、２０、２１、２２、２３
又は２４に記載のユーザインタフェース利用ロボット操
作システム装置。25. The apparatus according to claim 18, wherein the command section has a second shared memory for storing a robot command having a data structure in which the robot command is set in advance.
25. A robot operation system using a user interface according to 24.
ト用コマンドに変換するコマンド変換モジュールと、 当該ロボット用コマンドを当該ロボットに対応した通信
プロトコルの形式に変換するドライバモジュールと、 前記ロボット・センサ・コントローラからの前記ロボッ
トのステータスのデータを前記ユーザインタフェース部
へ送信する機能と、を有する、 ことを特徴とする請求項１８、１９、２０、２１、２
２、２３、２４又は２５に記載のユーザインタフェース
利用ロボット操作システム装置。26. A command conversion module for converting the robot command into a robot command corresponding to the robot, a driver module for converting the robot command into a communication protocol format corresponding to the robot. And a function of transmitting status data of the robot from the robot sensor controller to the user interface unit.
26. The robot operation system device using the user interface according to 2, 23, 24 or 25.
フェース部へ出力自在である、 ことを特徴とする請求項２５に記載のユーザインタフェ
ース利用ロボット操作システム装置。27. The robot operating system using a user interface according to claim 25, wherein the second shared memory stores a status of the robot and can output the status to the user interface unit.
するレンジセンサウインドウと、 センサデータ中の関節角度データを表示するロボット位
置姿勢表示と、 ロボットのコマンドを表示したロボットプログラム編集
ウインドウと、 ロボットの操作を入力するロボット操作キーとをグラフ
ィック配列する、 ことを特徴とする請求項２４、２５、２６又は２７に記
載のユーザインタフェース利用ロボット操作システム装
置。28. A robot which displays a range sensor window for displaying graphical range sensor data in sensor data, a robot position / posture display for displaying joint angle data in sensor data, and a robot command. 28. The robot operation system device using the user interface according to claim 24, wherein a program editing window and a robot operation key for inputting an operation of the robot are arranged in graphic.
２、２３、２４、２５、２６、２７又は２８に記載のユ
ーザインタフェース利用ロボット操作システム装置。29. The communication system according to claim 18, wherein said communication includes socket communication.
29. The robot operating system device using a user interface according to 2, 23, 24, 25, 26, 27 or 28.
ットの操作を行うコンピュータ読み取り可能なプログラ
ムであって、 レンジセンサ及び関節角度センサを装着したロボット及
びロボットコントローラを有するロボット・センサ・コ
ントローラとソケット通信を含む通信を可能に接続した
コンピュータに、モニタリング部、ユーザインターフェ
ース部及びコマンド部を構成し、 先ず、当該モニタリング部において、前記ロボット・セ
ンサ・コントローラの前記レンジセンサ及び関節角度セ
ンサからのレンジセンサデータ及び関節角度データの受
信をして、前記センサデータの要求がある場合に、当該
レンジセンサデータ及び関節角度データから予め定めた
データ構造のセンサデータへの変換をして前記ユーザイ
ンターフェース部への送信をし、 次に、前記ユーザインターフェース部において、画面上
のＧＵＩで前記センサデータの参照による操作者の操作
を介し単一のロボット言語でロボットコマンドの作成を
して、前記コマンド部へ送信し、 引続き、当該コマンド部において、前記ロボットコマン
ドを前記ロボットに対応したコマンド及び通信プロトコ
ルにしてロボット用コマンドへの変換をし、当該ロボッ
ト用コマンドを前記ロボット・センサ・コントローラへ
の送信をして、ロボットの操作を行う、 ことを特徴とするユーザインタフェース利用ロボット操
作プログラムを記録した記録媒体。30. A computer readable program for operating a robot by inputting a robot language by an operator, comprising: a robot equipped with a range sensor and a joint angle sensor; and a robot sensor controller having a robot controller and socket communication. A monitoring unit, a user interface unit, and a command unit are configured on a computer connected to enable communication including: a range sensor data from the range sensor and the joint angle sensor of the robot sensor controller in the monitoring unit; And receiving the joint angle data, and when there is a request for the sensor data, converting the range sensor data and the joint angle data into sensor data having a predetermined data structure and transmitting the converted data to the user interface unit. Next, in the user interface unit, a robot command is created in a single robot language through an operation of an operator by referring to the sensor data in a GUI on a screen, and transmitted to the command unit, Subsequently, in the command section, the robot command is converted into a command for the robot by using a command and a communication protocol corresponding to the robot, and the command for the robot is transmitted to the robot / sensor / controller. A recording medium on which a user interface utilization robot operation program is recorded.
ットの操作を行うコンピュータ読み取り可能なプログラ
ムであって、 レンジセンサ及び関節角度センサを装着したロボット及
びロボットコントローラを有するロボット・センサ・コ
ントローラとソケット通信を含む通信を可能に接続した
サーバとしての教示用コンピュータに、モニタリング部
及びコマンド部を構成し、教示用コンピュータとソケッ
ト通信を含む通信を可能に接続したクライアントコンピ
ュータに、ユーザインターフェース部を構成し、 先ず、当該モニタリング部において、前記ロボット・セ
ンサ・コントローラのレンジセンサ及び関節角度センサ
からのレンジセンサデータ及び関節角度データの受信を
して、前記センサデータの要求がある場合に、当該レン
ジセンサデータ及び関節角度データから予め定めたデー
タ構造のセンサデータへの変換をして前記ユーザインタ
ーフェース部への送信をし、 引続き、当該ユーザインターフェース部において、画面
上のＧＵＩで前記センサデータの参照による操作者の操
作を介し単一のロボット言語でロボットコマンドの作成
をして、前記コマンド部へ送信し、 次に、前記コマンド部において、前記ロボットコマンド
を前記ロボットに対応したコマンド及び通信プロトコル
にしてロボット用コマンドへの変換をし、当該ロボット
用コマンドを前記ロボット・センサ・コントローラへの
送信をして、ロボットの操作を行う、 ことを特徴とするユーザインタフェース利用ロボット操
作プログラムを記録した記録媒体。31. A computer-readable program for operating a robot by inputting a robot language by an operator, comprising: a robot equipped with a range sensor and a joint angle sensor; and a robot sensor controller having a robot controller and socket communication. A teaching computer as a server connected to enable communication including, a monitoring unit and a command unit are configured, and a client computer connected to enable communication including socket communication with the teaching computer, a user interface unit is configured. First, the monitoring unit receives range sensor data and joint angle data from the range sensor and joint angle sensor of the robot sensor controller, and if there is a request for the sensor data, the range sensor Data and joint angle data are converted into sensor data having a predetermined data structure and transmitted to the user interface unit. Then, in the user interface unit, the sensor data is referred to by a GUI on a screen. Create a robot command in a single robot language through the operation of the operator and send it to the command section, and then, in the command section, convert the robot command into a command and communication protocol corresponding to the robot A recording medium storing a robot operation program using a user interface, which converts the robot command into a robot command, transmits the robot command to the robot sensor controller, and operates the robot.
インタフェース部からのアクセス可能に記憶される、 ことを特徴とする請求項３０に記載のユーザインタフェ
ース利用ロボット操作プログラムを記録した記録媒体。32. The operation of a robot using a user interface according to claim 30, wherein the sensor data is stored in a first shared memory of the monitoring unit so as to be accessible from the user interface unit. A recording medium on which a program is recorded.
憶しておき、作成時に読み出して、当該教示プログラム
のコマンドのパラメータを変更して行う、 ことを特徴とする請求項３０、３１又は３２に記載のユ
ーザインタフェース利用ロボット操作プログラムを記録
した記録媒体。33. The robot command is created by storing a teaching program in the user interface unit in advance, reading the teaching program at the time of creation, and changing parameters of the command of the teaching program. A recording medium on which the user interface utilizing robot operation program according to item 30, 31, or 32 is recorded.
ローラから取寄せたロボットのステータスを、前記ユー
ザインタフェース部のユーザインターフェースで取寄せ
て参照及び排他制御をして行う、 ことを特徴とする請求項３０、３１、３２又は３３に記
載のユーザインタフェース利用ロボット操作プログラム
を記録した記録媒体。34. The creation of the robot command, wherein the status of the robot obtained from the robot sensor controller in the command section is obtained by referring to the user interface of the user interface section to perform reference and exclusive control. A recording medium storing the user interface utilization robot operation program according to claim 30, 31, 32, or 33.
ータスは、 前記コマンド部の第２の共有メモリに、前記ユーザイン
タフェース部からのアクセス可能に、かつ同時アクセス
を防ぐ排他制御をして記憶される、 ことを特徴とする請求項３４に記載のユーザインタフェ
ース利用ロボット操作プログラムを記録した記録媒体。35. The robot command and the robot status are stored in a second shared memory of the command section under an exclusive control to enable access from the user interface section and prevent simultaneous access. A recording medium storing the user interface utilization robot operation program according to claim 34.
により自動的に行う、 ことを特徴とする請求項３０、３１、３２、３３、３４
又は３５に記載のユーザインタフェース利用ロボット操
作プログラムを記録した記録媒体。36. The method according to claim 30, wherein the creation of the robot command is automatically performed by operating a robot operation key on a screen of the GUI.
Or a recording medium on which the user interface utilization robot operation program according to 35 is recorded.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10176472A JP2000010614A (en) | 1998-06-23 | 1998-06-23 | Method and system device for operating robot while utilizing user interface and recording medium recording program therefor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10176472A JP2000010614A (en) | 1998-06-23 | 1998-06-23 | Method and system device for operating robot while utilizing user interface and recording medium recording program therefor |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000010614A true JP2000010614A (en) | 2000-01-14 |
Family
ID=16014283
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10176472A Pending JP2000010614A (en) | 1998-06-23 | 1998-06-23 | Method and system device for operating robot while utilizing user interface and recording medium recording program therefor |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000010614A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005074594A (en) * | 2003-09-02 | 2005-03-24 | Sony Corp | Robot control device and method, recording medium, and program |
| KR100927950B1 (en) | 2008-02-29 | 2009-11-23 | 주식회사 케이티 | Robot behavior control system using robot script and its robot |
| US10635082B2 (en) | 2014-12-26 | 2020-04-28 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Robot motion program generating method and robot motion program generating apparatus |
| US11660753B2 (en) | 2019-10-29 | 2023-05-30 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Control system, control method, robot system, and storage medium |
-
1998
- 1998-06-23 JP JP10176472A patent/JP2000010614A/en active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005074594A (en) * | 2003-09-02 | 2005-03-24 | Sony Corp | Robot control device and method, recording medium, and program |
| JP4524552B2 (en) * | 2003-09-02 | 2010-08-18 | ソニー株式会社 | Robot control apparatus and method, recording medium, and program |
| KR100927950B1 (en) | 2008-02-29 | 2009-11-23 | 주식회사 케이티 | Robot behavior control system using robot script and its robot |
| US10635082B2 (en) | 2014-12-26 | 2020-04-28 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Robot motion program generating method and robot motion program generating apparatus |
| US11660753B2 (en) | 2019-10-29 | 2023-05-30 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Control system, control method, robot system, and storage medium |
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