JP2000006083A - Movable range limit device for robot - Google Patents
Movable range limit device for robotInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、産業用ロボットの
可動範囲制限装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a device for restricting a movable range of an industrial robot.
【０００２】[0002]
【従来の技術】所定位置に供給されたパレット上へコン
ベアから運ばれてきたワークをロボットにより積み上げ
るパレタイジング装置は周知である。このパレタイジン
グ装置として、例えば実公平５−８２７１号公報や特開
平１−２９９１２４号公報で開示されたものがある。2. Description of the Related Art A palletizing apparatus for stacking, by a robot, a work carried from a conveyor onto a pallet supplied to a predetermined position is well known. Examples of the palletizing apparatus include those disclosed in Japanese Utility Model Publication No. 5-82271 and Japanese Patent Application Laid-Open No. 1-299124.
【０００３】実公平５−８２７１号公報には、パレタイ
ジングロボットの保持爪によりワークを挾持して行な
い、パレットの供給は前記保持爪に自動的に連結される
パレット用アタッチメントを用いて行なう装置が開示さ
れ、また特開平１−２９９１２４号公報には、ワークの
授受を行なう引き落し爪の進退方向に、ワークの移動を
規制するストッパを移動調整可能に設けたパレタイズロ
ボットのハンド装置が開示されている。Japanese Utility Model Publication No. Hei 5-8271 discloses a device in which a workpiece is clamped by holding claws of a palletizing robot, and pallets are supplied by using a pallet attachment automatically connected to the holding claws. Japanese Patent Laid-Open Publication No. 1-299124 discloses a hand device of a palletizing robot in which a stopper for restricting the movement of a work is provided so as to be adjustable in the direction of movement of a pull-down claw for transferring a work. .
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】ところが、実公平５−
８２７１号公報のものにあっては、例えば印刷工場で使
用されるパレットは、すべて同一寸法のものとは限ら
ず、種々のサイズのものがあり、一つのアタッチメント
ではすべてのパレットに対応できないので、複数種のサ
イズのアタッチメントが必要となり、これらのアタッチ
メントを載置，保管するためのスペースを確保しなけれ
ばならないという問題がある。また、複数種のアタッチ
メントを用意しなければならないため、コスト的にも問
題がある。[0005] However, the actual situation
In the case of No. 8271, for example, pallets used in a printing factory are not necessarily all the same size, there are various sizes, and one attachment cannot cope with all pallets. There is a problem that attachments of a plurality of sizes are required, and a space for mounting and storing these attachments must be secured. Further, since a plurality of types of attachments must be prepared, there is a problem in cost.
【０００５】一方、特開平１−２９９１２４号公報のも
のにあっては、空パレットの把持に関する記載はない
が、ハンド装置でワークとパレットの両方を把持させる
ようにした場合、実公平５−８２７１号公報のものにお
ける問題点は解決されるが、パレットの汚れがワークに
付着してしまうことから、刷本等のパレタイズロボット
には到底採用できないという問題がある。[0005] On the other hand, in Japanese Patent Application Laid-Open No. 1-299124, there is no description regarding the gripping of an empty pallet. Although the problem of the publication is solved, dirt on the pallet adheres to the work, so that there is a problem that it cannot be used for a palletizing robot such as a print book at all.
【０００６】そこで、本出願人等は先に、特願平７−２
９８１１１号で、一つのハンド装置でワークを汚すこと
なく省スペースでワークとパレットの両方を保持するこ
とができるパレタイジング装置を提案した。Accordingly, the applicant of the present application has previously filed Japanese Patent Application No.
No. 98111 proposed a palletizing apparatus capable of holding both a work and a pallet in a small space without soiling the work with one hand device.
【０００７】これは、図５に示すように、パレタイジン
グロボット（以下ロボット）１の近傍には、第１パレタ
イズステーション（以下第１ステーション）２と第２パ
レタイジングステーション（以下第２ステーション）３
とがロボット前方に並設されると共に、両ステーション
２，３に供給されるべくパレットＰが段積みされたパレ
ットストッカー４と、両ステーション２，３のパレット
Ｐ上に積み付けられるべく刷本（束）Ｓを搬送する２列
のベルトコンベア５とがロボット１を挾んで設けられ
る。図中６は後述するフォーク格納用の当て材である。As shown in FIG. 5, a first palletizing station (hereinafter referred to as a first station) 2 and a second palletizing station (hereinafter referred to as a second station) 3 are provided near a palletizing robot (hereinafter referred to as a robot) 1.
And a pallet stocker 4 on which pallets P are stacked to be supplied to both stations 2 and 3 and a print book to be stacked on the pallets P of both stations 2 and 3. A bundle of belt conveyors 5 for transporting the bundle (S) are provided with the robot 1 interposed therebetween. In the figure, reference numeral 6 denotes a forging storage material to be described later.
【０００８】そして、上記ベルトコンベア５の先端部を
臨入させた状態でその他の各部材は、安全柵７で囲繞さ
れる。図中７ａはパレット搬入口で、７ｂ及び７ｃはパ
レット搬出口であり、これらにはシステム停止ボタン８
ａ及びシステム起動ボタン８ｂが付設される。また、ベ
ルトコンベア５の先端部には刷本到着検知センサー９
が、両ステーション２，３にはパレットＰの有・無を検
知するパレットチェックセンサー１０が、パレットスト
ッカー４には検出子が上下方向に一定の幅で複数配され
てパレットＰの高さを大まかに検知する大まか高さ検出
センサー１１がそれぞれ設置され、これらの検出信号は
システム停止ボタン８ａ及びシステム起動ボタン８ｂの
信号と共に安全柵７外に設置した、パレット満載表示ラ
イト１２付きの制御盤１３に入力される。The other members are surrounded by a safety fence 7 with the end of the belt conveyor 5 approaching. In the figure, reference numeral 7a denotes a pallet carry-in port, and 7b and 7c denote pallet carry-out ports.
a and a system start button 8b. Further, a printed book arrival detection sensor 9 is provided at the end of the belt conveyor 5.
However, a pallet check sensor 10 for detecting the presence / absence of the pallet P is provided in each of the stations 2 and 3, and a plurality of detectors are arranged in the pallet stocker 4 with a constant width in the vertical direction to roughly increase the height of the pallet P. The height detection sensor 11 is installed on the control panel 13 with the pallet full display light 12 installed outside the safety fence 7 together with the signals of the system stop button 8a and the system start button 8b. Is entered.
【０００９】前記ロボット１は、図６に示すように、本
体１ａの旋回（Ｓ軸）と上腕１ｂの傾動（Ｈ軸）と前腕
１ｃの傾動（Ｖ軸）及び旋回（Ｔ軸）と手首１ｄの上下
曲げ（Ｂ軸）及び旋回（Ｒ軸）の６自由度を有した多関
節形で構成され、前記手首１ｄにパレット保持用フォー
ク（以下第１フォーク）２１と刷本保持用フォーク（以
下第２フォーク）２２とを備えたハンド装置２０が連結
される。As shown in FIG. 6, the robot 1 rotates the main body 1a (S-axis), tilts the upper arm 1b (H-axis), tilts the forearm 1c (V-axis), turns (T-axis) and wrist 1d. And a pallet holding fork (hereinafter referred to as a first fork) 21 and a print book holding fork (hereinafter referred to as a fork) on the wrist 1d. The hand device 20 including the second fork 22 is connected.
【００１０】前記本体１ａの旋回はロボットＳ軸モータ
ー１４により、上腕１ｂの傾動はロボットＨ軸モーター
１５により、前腕１ｃの傾動及び旋回はロボットＶ軸モ
ーター１６及びロボットＴ軸モーター１７により、手首
１ｄの上下曲げ及び旋回はロボットＢ軸モーター１８及
びロボットＲ軸モーター１９によりそれぞれ行なわれ、
これら各モーター１４〜１９は、各モーター１４〜１９
にそれぞれ内蔵された図示しないロボットＳ軸位置検出
器，ロボットＨ軸位置検出器，ロボットＶ軸位置検出
器，ロボットＴ軸位置検出器，ロボットＢ軸位置検出
器，ロボットＲ軸位置検出器からの信号に基づいて前記
制御盤１３により駆動制御される。The main body 1a is turned by the robot S-axis motor 14, the upper arm 1b is tilted by the robot H-axis motor 15, and the forearm 1c is tilted and turned by the robot V-axis motor 16 and the robot T-axis motor 17, and the wrist 1d. Up and down bending and turning are performed by a robot B axis motor 18 and a robot R axis motor 19, respectively.
Each of these motors 14 to 19 is
The robot S-axis position detector, robot H-axis position detector, robot V-axis position detector, robot T-axis position detector, robot B-axis position detector, robot B-axis position detector, The driving is controlled by the control panel 13 based on the signal.
【００１１】このように構成された本装置は、以下のよ
うな大きな流れで作用する。 （１）刷本Ｓがベルトコンベア５から送られてきてロボ
ット１によって第１及び第２ステーション２，３のパレ
ットＰ上へ規則的に積み付けられる。 （２）第１ステーション２又は第２ステーション３のパ
レットＰが刷本Ｓで満載になる（充パレット）と、一旦
ロボットの稼働を止めてからフォークリフトなどで安全
柵７の外へ運び出す。 （３）その後、パレタイズ開始ボタンを押すことによっ
て、ロボットを再起動させ、ロボット１がパレットスト
ッカー４からパレットＰをハンド装置２０で第１及び第
２ステーション２，３へ補充する。The present device configured as described above operates in the following large flow. (1) The printing books S are sent from the belt conveyor 5 and are regularly stacked on the pallets P of the first and second stations 2 and 3 by the robot 1. (2) When the pallet P of the first station 2 or the second station 3 is full of the book S (full pallet), the operation of the robot is stopped once, and then the robot is carried out of the safety fence 7 by a forklift or the like. (3) Then, the robot is restarted by pressing the palletizing start button, and the robot 1 refills the pallets P from the pallet stocker 4 to the first and second stations 2 and 3 with the hand device 20.
【００１２】ところで、上述したようなパレタイジング
ロボットの使用時の可動範囲は、略円軌道の範囲を動く
ものである（図１参照）。この範囲に対応させて、従
来、安全柵を設けて工場の設備等を保護している。しか
し、この可動範囲をすっぽり安全柵で囲繞することがで
きれば、問題は無いが、工場の設置スペース上の問題よ
り、この範囲内に安全柵の一部を侵入させて設けなけれ
ばならない場合がある。By the way, the movable range of the palletizing robot when used as described above moves within a substantially circular orbit (see FIG. 1). Conventionally, safety fences have been provided to protect the facilities in factories, etc., corresponding to this range. However, if this movable range can be completely surrounded by the safety fence, there is no problem.However, due to the problem of the installation space of the factory, there may be a case where a part of the safety fence needs to be provided to enter this range. .
【００１３】その際、このパレタイジングロボットの旋
回部に機械式若しくは電気式のストッパを設けて、強制
的にロボットの移動範囲を規制して安全柵との干渉を回
避している。At this time, a mechanical or electric stopper is provided at the turning portion of the palletizing robot to forcibly restrict the moving range of the robot to avoid interference with the safety fence.
【００１４】しかし、工場設置スペースは、各工場毎に
まちまちであり、ある工場における可動範囲に対応して
パレタイジングロボットの動きを上記ストッパにより規
制すると、その工場のその設置場所でしか対応できず、
パレタイジングロボットに汎用性を持たせることができ
ないという問題がある。また、機械式若しくは電気式の
ストッパを設けることは、構造の複雑化と部品点数の増
大を招き、コストアップにつながるという問題点もあっ
た。However, the factory installation space is different for each factory, and if the movement of the palletizing robot is regulated by the stopper in accordance with the movable range in a certain factory, it can be handled only in the installation location of the factory.
There is a problem that the palletizing robot cannot have versatility. Providing a mechanical or electric stopper also has a problem that the structure becomes complicated and the number of parts increases, leading to an increase in cost.
【００１５】一方、安全柵を問題なく設けることができ
たとしても、パレット等を可動範囲内へ挿入（補充）す
る際には、一度ロボットの稼働を止めてパレット等を挿
入しなければならず、パレットストッカー４へパレット
Ｐを準備するための準備時間により、生産性が低下する
問題があった。On the other hand, even if the safety fence can be provided without any problem, when the pallet or the like is inserted (refilled) into the movable range, the operation of the robot must be stopped once and the pallet or the like must be inserted. However, there is a problem that the productivity is reduced due to the preparation time for preparing the pallets P in the pallet stocker 4.
【００１６】そこで、本発明の目的は、ロボットの構造
変更を伴わずにロボットの可動範囲を部分的に制限でき
てスペースやコストの面及びロボットの稼働率の面で有
利なロボットの可動範囲制限装置を提供することを目的
とする。Accordingly, an object of the present invention is to limit the movable range of a robot, which can partially limit the movable range of the robot without changing the structure of the robot, which is advantageous in terms of space, cost, and operation rate of the robot. It is intended to provide a device.
【００１７】[0017]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明に係るロボットの可動範囲制限装置は、センサ
からの検出信号に基づいてロボットの可動範囲を部分的
に制限する制御装置を備えたことを特徴とする。According to a first aspect of the present invention, there is provided a robot movable range limiting device for controlling a movable range of a robot based on a detection signal from a sensor. It is characterized by having.
【００１８】また、前記制御装置は、センサからの検出
信号を必要に応じて「有効」・「無効」と切り換える機
能を有することを特徴とする。Further, the control device has a function of switching a detection signal from a sensor between "valid" and "invalid" as necessary.
【００１９】［作用］前記構成によれば、センサにより
ロボットの可動範囲を設置スペースに合わせて任意に制
限できる。[Operation] According to the above configuration, the movable range of the robot can be arbitrarily limited by the sensor in accordance with the installation space.
【００２０】センサからの検出信号を「有効」又は「無
効」と切り換えることで、ロボットの可動範囲を任意に
変更できる。By switching the detection signal from the sensor to "valid" or "invalid", the movable range of the robot can be arbitrarily changed.
【００２１】[0021]
【発明の実施の形態】以下、本発明に係るロボットの可
動範囲制限装置を実施例により詳細に説明する。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a perspective view of a robot movable range limiting device according to an embodiment of the present invention.
【００２２】［第１実施例］図１は本装置の全体平面
図、図２は制御ブロック図である。[First Embodiment] FIG. 1 is an overall plan view of the present apparatus, and FIG. 2 is a control block diagram.
【００２３】図１に示すように、図６に示したパレタイ
ジングロボット（１）と同一構成のパレタイジングロボ
ット（以下ロボット）３０の近傍には、第１パレタイズ
ステーション（以下第１ステーション）３１と第２パレ
タイジングステーション（以下第２ステーション）３２
と第３パレタイジングステーション（以下第３ステーシ
ョン）３３とがそれぞれパレットコンベア３４ａ〜３４
ｃを介してロボット前方に並設されると共に、これらの
第１〜第３ステーション３１，３２，３３に供給される
べくパレットＰが段積みされたパレットストッカー３５
と、これらの第１〜第３ステーション３１，３２，３３
のパレットＰ上に積み付けられるべくワークとしての刷
本（束）Ｓを搬送するベルトコンベア３６とがロボット
３０を挾んで設けられる。As shown in FIG. 1, near a palletizing robot (hereinafter referred to as a robot) 30 having the same configuration as the palletizing robot (1) shown in FIG. Palletizing station (hereinafter referred to as second station) 32
And a third palletizing station (hereinafter referred to as a third station) 33 are respectively pallet conveyors 34a to 34
c, a pallet stocker 35 in which pallets P are stacked so as to be supplied to the first to third stations 31, 32, 33.
And these first to third stations 31, 32, 33
And a belt conveyor 36 that conveys a book (bundle) S as a work to be stacked on the pallet P.
【００２４】そして、上記パレットコンベア３４ａ〜３
４ｃの大半部とベルトコンベア３６の先端部を臨入させ
た状態でその他の各部材は、安全柵３７で囲繞される。
図中３９は安全柵３７に設けられたパレット搬入扉であ
る。The pallet conveyors 34a to 34a-3
The other members are surrounded by a safety fence 37 in a state where the majority of 4c and the end of the belt conveyor 36 are approached.
In the figure, reference numeral 39 denotes a pallet carry-in door provided on the safety fence 37.
【００２５】前記ベルトコンベア３６の先端部には刷本
到着を検知するためのワークセンサ４０が、また、安全
柵３７のパレット搬入扉３９の開閉部にはパレット搬入
扉３９の開閉状態を検知するための扉スイッチ４１が設
置される。A work sensor 40 for detecting the arrival of a printed book is provided at the end of the belt conveyor 36, and an open / close state of the pallet carry-in door 39 is detected at an open / close portion of the pallet carry-in door 39 of the safety fence 37. Door switch 41 is installed.
【００２６】さらに、安全柵３７の若干内側に位置し
て、安全柵３７の４隅部Ｃ〜Ｆと左側辺中間部Ａと後辺
中間部Ｂとの６箇所に亙ったセンサとしての透過型の光
電センサが設置されている。Furthermore, the sensor is located slightly inside the safety fence 37, and has a transmission as a sensor at six locations of four corners C to F, a left side middle part A, and a rear side middle part B of the safety fence 37. Type photoelectric sensor is installed.
【００２７】詳細には、左側辺中間部Ａには二つの投光
器ａ−１，ａ−２と一つの受光器ａが、また後辺中間部
Ｂには一つの投光器ｂと二つの受光器ｂ−１，ｂ−２
が、また左前隅部Ｃには投光器ｃが、また左後隅部Ｄに
は投光器ｄと受光器ｄとが、また右後隅部Ｅには投光器
ｅと受光器ｅとが、また右前隅部Ｆには受光器ｆが、そ
れぞれ設けられ、前記投光器ａ−２と受光器ｂ−２とで
第１の光電センサ（光軸４２）が、また投光器ｃと受光
器ａとで第２の光電センサ（光軸４３）が、また投光器
ａ−１と受光器ｄとで第３の光電センサ（光軸４４）
が、また投光器ｄと受光器ｂ−１とで第４の光電センサ
（光軸４５）が、また投光器ｂと受光器ｅとで第５の光
電センサ（光軸４６）が、また投光器ｅと受光器ｆとで
第６の光電センサ（光軸４７）が、それぞれ構成され
る。尚、第１〜第６光電センサは、それぞれ上下方向に
複数本の光軸が透過するように投光器及び受光器が対に
なって複数組設けられるものである。More specifically, the left middle part A has two light emitters a-1 and a-2 and one light receiver a, and the rear middle part B has one light emitter b and two light receivers b. -1, b-2
A projector c at the left front corner C, a projector d and a light receiver d at the left rear corner D, a projector e and a light receiver e at the right rear corner E, and a right front corner. A light receiver f is provided in the portion F, and a first photoelectric sensor (optical axis 42) is provided by the light projector a-2 and the light receiver b-2, and a second photoelectric sensor is provided by the light projector c and the light receiver a. A photoelectric sensor (optical axis 43) and a third photoelectric sensor (optical axis 44) including the projector a-1 and the light receiver d.
And a fourth photoelectric sensor (optical axis 45) between the projector d and the light receiver b-1, a fifth photoelectric sensor (optical axis 46) between the projector b and the light receiver e, and a A sixth photoelectric sensor (optical axis 47) is configured with the light receiver f. It should be noted that the first to sixth photoelectric sensors are provided with a plurality of pairs of light emitters and light receivers so that a plurality of optical axes are transmitted vertically.
【００２８】そして、前記受光器ａ，ｂ−１，ｂ−２，
ｄ，ｅ，ｆの検出信号は、図２に示すように、前記ワー
クセンサ４０及び扉スイッチ４１の検出信号と共に制御
装置５０に入力される。この制御装置５０には、さらに
パレタイジング装置を起動するパレタイズ開始ボタン５
１と第１〜第３ステーション３１，３２，３３のパレッ
トＰ上に積み付けられる刷本（束）Ｓの数を計算するカ
ウンター５２からの検出信号が入力される。The light receivers a, b-1, b-2,
As shown in FIG. 2, the detection signals of d, e, and f are input to the control device 50 together with the detection signals of the work sensor 40 and the door switch 41. The control device 50 further includes a palletizing start button 5 for starting the palletizing device.
1 and a detection signal from a counter 52 for calculating the number of booklets (bundles) S stacked on the pallets P of the first to third stations 31, 32, 33 are input.
【００２９】前記制御装置５０は、前記各種検出信号に
基づいて、ロボット３０の各軸駆動用モータ５３，パレ
ットコンベア３４ａ〜３４ｃ駆動用のパレットコンベア
モータ５４及びベルトコンベア３６駆動用のワークコン
ベアモータ５５をそれぞれ駆動制御すると共に、光軸４
２の第１光電センサと光軸４４，４５の第３，第４光電
センサの検出信号を「有効」・「無効」と切替え制御す
る。そして、「無効」となった光電センサでは、投光器
から受光器へ光が放射されないようになっていると共に
光を受けない受光器では、受光器からの非常停止信号が
制御装置５０へ入力されないようになっている。Based on the various detection signals, the control device 50 drives a motor 53 for driving each axis of the robot 30, a pallet conveyor motor 54 for driving the pallet conveyors 34a to 34c, and a work conveyor motor 55 for driving the belt conveyor 36. Are respectively driven and controlled, and the optical axis 4 is controlled.
The detection signals of the second first photoelectric sensor and the third and fourth photoelectric sensors of the optical axes 44 and 45 are switched between "valid" and "invalid". In the "invalid" photoelectric sensor, no light is emitted from the light emitter to the light receiver, and in a light receiver that does not receive light, an emergency stop signal from the light receiver is not input to the control device 50. It has become.
【００３０】そして、パレットストッカー３５上にパレ
ットＰが段積みされている際には、安全柵３７のパレッ
ト搬入扉３９は、閉まっており、扉スイッチ４１からの
閉信号が制御装置５０へ入力されると、光軸４３〜４７
の第２〜第６光電センサの検出信号を「有効」とし、光
軸４２の第１光電センサの検出信号を「無効」とする。
即ち、ロボット３０の可動範囲をイの範囲に制限し、安
全柵３７等との干渉を回避している。尚、ロボット３０
の本来の可動範囲はイの範囲にロの範囲を足したもので
ある。一方、パレットストッカー３５上にパレットＰが
なくなり、パレットＰをパレットストッカー３５へ補充
する場合には、パレット搬入扉３９を開けて、パレット
Ｐを補充する。この場合、パレット搬入扉３９が開かれ
て扉スイッチ４１から開信号が入力されると、光軸４２
の第１光電センサの検出信号を「無効」から「有効」に
切り替える一方、光軸４４，４５の第３，第４光電セン
サの検出信号を「有効」から「無効」に切替え、ロボッ
ト３０の可動範囲をイの範囲からさらに小さく制限して
安全柵３７内のパレットストッカー３５部への立ち入り
を許容し、パレットＰの補充が可能となっている。When the pallets P are stacked on the pallet stocker 35, the pallet carrying door 39 of the safety fence 37 is closed, and a closing signal from the door switch 41 is input to the control device 50. Then, the optical axes 43 to 47
The detection signals of the second to sixth photoelectric sensors are “valid”, and the detection signals of the first photoelectric sensor of the optical axis 42 are “invalid”.
That is, the movable range of the robot 30 is limited to the range of A, and interference with the safety fence 37 and the like is avoided. The robot 30
Is the sum of the range of b and the range of b. On the other hand, when there is no pallet P on the pallet stocker 35 and the pallet P is refilled into the pallet stocker 35, the pallet carrying door 39 is opened and the pallet P is refilled. In this case, when the pallet loading door 39 is opened and an opening signal is input from the door switch 41, the optical axis 42
The detection signal of the first photoelectric sensor is switched from "invalid" to "valid", while the detection signals of the third and fourth photoelectric sensors of the optical axes 44 and 45 are switched from "valid" to "invalid". The movable range is further reduced from the range of a to allow access to the pallet stocker 35 in the safety fence 37, and the pallet P can be replenished.
【００３１】このように構成されるため、本パレタイジ
ング装置にあっては、 ロボット３０によってベルトコンベア３６から運ばれ
てくる刷本Ｓを第１〜第３ステーション３１〜３３のパ
レットＰ上に順次積み上げる。 パレットＰに一定量積み付けると、制御装置５０はこ
れをカウンター５２で検知し、パレットコンベアモータ
５４を駆動してパレットＰを安全柵３７外に搬出する。 パレットＰが搬出されると、制御装置５０はロボット
３０の各軸駆動用モータ５３を適宜駆動してパレットス
トッカー３５から新たなパレットＰを取り出し、第１〜
第３ステーション３１〜３３に置く。 に戻り、繰り返す。With this configuration, in the present palletizing apparatus, the prints S carried from the belt conveyor 36 by the robot 30 are sequentially stacked on the pallets P of the first to third stations 31 to 33. . When a certain amount is stacked on the pallet P, the control device 50 detects this by the counter 52 and drives the pallet conveyor motor 54 to carry the pallet P out of the safety fence 37. When the pallet P is carried out, the control device 50 drives the respective axis driving motors 53 of the robot 30 as appropriate to take out new pallets P from the pallet stocker 35,
Placed in third stations 31-33. Return to and repeat.
【００３２】上記一連の動作は、パレット搬入扉３９が
閉まっている状態であり、光軸４３〜４７の第２〜第６
光電センサの検出信号を「有効」とした、上述のイの範
囲内で行われ、ロボット３０の安全柵３７等との干渉が
回避される。即ち、ロボット３０のアーム部が前記光軸
４３〜４７を遮ると、投光器からの光が受光器で受光さ
れなくなり、これにより受光器から非常停止信号が出力
され、制御装置５０を介してロボット各軸モータを停止
させるため、ロボット３０は直ちに非常停止されるので
ある。The above-described series of operations is performed when the pallet carry-in door 39 is closed and the second to sixth optical axes 43 to 47 are moved.
The detection is performed within the above-mentioned range A where the detection signal of the photoelectric sensor is set to “valid”, and interference with the safety fence 37 of the robot 30 is avoided. That is, when the arm of the robot 30 blocks the optical axes 43 to 47, the light from the light emitter is not received by the light receiver, whereby an emergency stop signal is output from the light receiver, and each of the robots is controlled via the control device 50. In order to stop the shaft motor, the robot 30 is immediately stopped in an emergency.
【００３３】そして、パレットストッカー３５にパレッ
トＰを補充すべくパレット搬入扉３９が開かれると、制
御装置５０は前述したように、光軸４２の第１光電セン
サの検出信号を「無効」から「有効」に切り替える一
方、光軸４４，４５の第３，第４光電センサの検出信号
を「有効」から「無効」に切替え、ロボット３０の可動
範囲をイの範囲からさらに小さく制限する。When the pallet carry-in door 39 is opened to replenish the pallet P with the pallet stocker 35, the control device 50 changes the detection signal of the first photoelectric sensor of the optical axis 42 from "invalid" to "invalid" as described above. While switching to "valid", the detection signals of the third and fourth photoelectric sensors of the optical axes 44 and 45 are switched from "valid" to "invalid" to further restrict the movable range of the robot 30 from the range of "a".
【００３４】もしこの時、ロボット３０が光軸４２を越
えてパレットＰを取りに来ているとき、又は取りに行く
ための動作に入っている場合、ロボット３０は即座に非
常停止される。At this time, if the robot 30 is moving over the optical axis 42 to pick up the pallet P or is in an operation for picking up, the robot 30 is immediately stopped immediately.
【００３５】ロボット３０が光軸４２を遮っていないと
き、又はパレットＰを取りにくる動作に入っていない場
合は、ロボット３０はそのまま積み付け動作を行い続
け、作業者はパレットＰの補充を行うことができる。When the robot 30 does not block the optical axis 42, or when the robot 30 is not in the operation of picking up the pallet P, the robot 30 continues to perform the stacking operation as it is, and the operator refills the pallet P. be able to.
【００３６】作業者がパレットＰを補充しているとき
に、つまりパレット搬入扉３９が開かれているとき、ロ
ボット３０が光軸４２によって制限された範囲へ進入す
るような動作を行った場合、必ず光軸４２を遮るので、
直ちにロボット３０は非常停止する。When the operator replenishes the pallet P, that is, when the pallet carry-in door 39 is opened, and the robot 30 performs an operation of entering the range limited by the optical axis 42, Be sure to block the optical axis 42,
Immediately, the robot 30 stops emergency.
【００３７】［第２実施例］図３は本装置の全体平面
図、図４は制御ブロック図である。[Second Embodiment] FIG. 3 is an overall plan view of the present apparatus, and FIG. 4 is a control block diagram.
【００３８】この実施例は、図３に示すように、パレタ
イジングロボット（以下ロボット）３０の真後ろにベル
トコンベア３６を配すると共に、ロボット３０前方の
左，右両側に第１パレタイズステーション（以下第１ス
テーション）３１と第２パレタイジングステーション
（以下第２ステーション）３２とを配し、安全柵３７に
設けたパレット搬出・入扉３８ａ，３８ｂを開くこと
で、空きパレットＰの搬入と積み付け終了パレットＰの
搬出を行うようにしたパレタイジング装置に本発明に係
る可動範囲制限装置を適用した例である。In this embodiment, as shown in FIG. 3, a belt conveyor 36 is disposed immediately behind a palletizing robot (hereinafter referred to as a robot) 30, and a first palletizing station (hereinafter referred to as a first palletizing station) is provided on both the left and right sides in front of the robot 30. Station) 31 and a second palletizing station (hereinafter referred to as a second station) 32, and by opening pallet carry-in / out doors 38a, 38b provided on the safety fence 37, the loading of the empty pallets P and the completion of the loading of the pallets P. This is an example in which the movable range restricting device according to the present invention is applied to a palletizing device configured to carry out unloading.
【００３９】これによると、先ず、前記ベルトコンベア
３６の先端部には刷本到着を検知するためのワークセン
サ４０が、また、安全柵３７のパレット搬出・入扉３８
ａ，３８ｂの開閉部にはパレット搬出・入扉３８ａ，３
８ｂの開閉状態を検知するための扉スイッチ４１ａ，４
１ｂが設置される。According to this, first, a work sensor 40 for detecting the arrival of a printed book is provided at the end of the belt conveyor 36, and a pallet carry-in / out door 38 of the safety fence 37 is provided.
a / 38b opening / closing section, pallet carry-out / entrance doors 38a, 3
Door switches 41a and 41 for detecting the open / closed state of 8b
1b is installed.
【００４０】次に、安全柵３７の若干内側に位置して、
安全柵３７の４隅部Ｅ〜Ｈと前辺２中間部Ｃ，Ｄと後辺
２中間部Ａ，Ｂとの８箇所に亙って透過型の光電センサ
が設置されている。Next, located slightly inside the safety fence 37,
Transmissive photoelectric sensors are installed at eight locations of the four corners E to H of the safety fence 37, the two intermediate portions C and D on the front side, and the two intermediate portions A and B on the rear side.
【００４１】詳細には、後辺中間部Ａには二つの投光器
ａ−１，ａ−２と一つの受光器ａが、また後辺中間部Ｂ
には一つの投光器ｂと二つの受光器ｂ−１，ｂ−２が、
また前辺中間部Ｃには投光器ｃと受光器ｃが、また前辺
中間部Ｄには投光器ｄと受光器ｄが、また左前隅部Ｅに
は投光器ｅと受光器ｅが、また左後隅部Ｆには投光器ｆ
と受光器ｆとが、また右前隅部Ｇには投光器ｇと受光器
ｇが、また右後隅部Ｈには投光器ｈと受光器ｈとが、そ
れぞれ設けられ、前記投光器ａ−１と受光器ｃとで第１
の光電センサ（光軸６０）が、また投光器ｂと受光器ｄ
とで第２の光電センサ（光軸６１）が、また投光器ｃと
受光器ｅとで第３の光電センサ（光軸６２）が、また投
光器ｄと受光器ｇとで第４の光電センサ（光軸６３）
が、また投光器ｅと受光器ｆとで第５の光電センサ（光
軸６４）が、また投光器ｇと受光器ｈとで第６の光電セ
ンサ（光軸６５）が、また投光器ｆと受光器ａとで第７
の光電センサ（光軸６６）が、また投光器ａ−２と受光
器ｂ−２とで第８の光電センサ（光軸６７）が、また投
光器ｈと受光器ｂ−１とで第９の光電センサ（光軸６
８）が、それぞれ構成される。More specifically, two projectors a-1 and a-2 and one light receiver a are provided in the rear middle portion A, and the rear middle portion B is provided.
Has one projector b and two light receivers b-1 and b-2,
Further, a light emitter c and a light receiver c are provided at the front middle part C, a light emitter d and a light receiver d are provided at the front middle part D, a light emitter e and a light receiver e are provided at the left front corner E, and a left rear part is provided. Floodlight f at corner F
And a light receiver f, a light emitter g and a light receiver g are provided at a right front corner G, and a light emitter h and a light receiver h are provided at a right rear corner H, respectively. First with container c
Photoelectric sensor (optical axis 60), and the projector b and the receiver d
, A second photoelectric sensor (optical axis 61), a projector c and a light receiver e form a third photoelectric sensor (optical axis 62), and a projector d and a light receiver g form a fourth photoelectric sensor (optical axis 61). Optical axis 63)
And a fifth photoelectric sensor (optical axis 64) between the projector e and the light receiver f, a sixth photoelectric sensor (optical axis 65) between the projector g and the light receiver h, and a projector f and a light receiver The seventh with a
Of the photoelectric sensor (optical axis 66), the eighth photoelectric sensor (optical axis 67) of the light emitter a-2 and the light receiver b-2, and the ninth photoelectric sensor of the light emitter h and the light receiver b-1. Sensor (optical axis 6
8) are respectively configured.
【００４２】そして、前記受光器ａ，ｂ−１，ｃ，ｄ，
ｅ，ｆ，ｇ，ｈの検出信号は、図４に示すように、前記
ワークセンサ４０及び扉スイッチ４１ａ，４１ｂの検出
信号と共に制御装置５０に入力される。この制御装置５
０には、さらにパレタイジング装置を起動するパレタイ
ズ開始ボタン５１と第１，第２ステーション３１，３２
のパレットＰ上に積み付けられる刷本（束）Ｓの数を計
算するカウンター５２からの検出信号が入力される。The light receivers a, b-1, c, d,
As shown in FIG. 4, the detection signals of e, f, g, and h are input to the control device 50 together with the detection signals of the work sensor 40 and the door switches 41a, 41b. This control device 5
0, a palletizing start button 51 for further activating the palletizing device and first and second stations 31 and 32.
A detection signal is input from a counter 52 for calculating the number of printing books (bundles) S to be stacked on the pallet P.
【００４３】前記制御装置５０は、前記各種検出信号に
基づいて、ロボット３０の各軸駆動用モータ５３及びベ
ルトコンベア３６駆動用のワークコンベアモータ５５を
それぞれ駆動制御すると共に、投光器ａ−１，ｂ，ｃ，
ｄと受光器ｃ，ｄ，ｅ，ｇとからなる第１〜第４の光電
センサ（光軸６０〜６３）の検出信号を「有効」・「無
効」と切替え制御する。尚、光電センサの構造は、第１
実施例と同様である。The control device 50 controls the driving of each axis driving motor 53 of the robot 30 and the work conveyor motor 55 for driving the belt conveyor 36, respectively, based on the various detection signals. , C,
The detection signals of the first to fourth photoelectric sensors (optical axes 60 to 63) including d and light receivers c, d, e, g are switched between "valid" and "invalid". The structure of the photoelectric sensor is the first type.
This is the same as the embodiment.
【００４４】制御装置５０は、通常、光軸６０，６１の
第１，第２光電センサの検出信号を「無効」とし、光軸
６２，６３の第３，第４光電センサの検出信号を、その
他の第５〜第９光電センサの検出信号とともに「有効」
とする。Normally, the control device 50 sets the detection signals of the first and second photoelectric sensors of the optical axes 60 and 61 to “invalid”, and sets the detection signals of the third and fourth photoelectric sensors of the optical axes 62 and 63 to "Valid" together with the detection signals of the other fifth to ninth photoelectric sensors
And
【００４５】そして、作業者が第１ステーション３１の
パレットＰを安全柵３７の外へ運び出すべくパレット搬
出・入扉３８ａを開くと、これを扉スイッチ４１ａで検
知して光軸６０の第１光電センサを「有効」に切替え、
同時に光軸６２の第３光電センサを「無効」に切り替え
る。When the operator opens the pallet carry-out / entry door 38a to carry the pallet P of the first station 31 out of the safety fence 37, this is detected by the door switch 41a, and the first photoelectric switch of the optical axis 60 is detected. Switch the sensor to "Enable",
At the same time, the third photoelectric sensor of the optical axis 62 is switched to “invalid”.
【００４６】これにより、ロボット３０は、パレット搬
出・入扉３８ａが開いているときは、第１ステーション
３１のパレットＰに刷本Ｓを積み付ける動作を行わない
制御に入る（図３中可動範囲ハ参照）。Thus, when the pallet carry-out / entry door 38a is open, the robot 30 enters a control in which the operation of stacking the booklets S on the pallet P of the first station 31 is not performed (the movable range in FIG. 3). C).
【００４７】万一、ロボット３０が第１ステーション３
１のパレットＰに近づこうとした場合、光軸６０の第１
光電センサがこれを検知して非常停止をロボット３０に
かける。この結果、第１ステーション３１のパレットＰ
を安全柵３７の外へフォークリフト，自動搬送車等を用
いて運び出すことが可能となる。If the robot 30 is in the first station 3
When approaching the pallet P of the first optical axis 60,
The photoelectric sensor detects this and applies an emergency stop to the robot 30. As a result, the pallet P of the first station 31
Can be carried out of the safety fence 37 using a forklift, an automatic carrier, or the like.
【００４８】作業者がパレット搬出・入扉３８ａを閉じ
ることによって各光電センサは元の状態に戻り、ロボッ
ト３０は再度第１ステーション３１のパレットＰに刷本
Ｓを積み付けることが可能となる。When the operator closes the pallet carry-in / out door 38a, each photoelectric sensor returns to the original state, and the robot 30 can stack the book S on the pallet P of the first station 31 again.
【００４９】第２ステーション３２についても同様に制
御されることが自明であるので（図３中可動範囲ニ参
照）、説明は省略する。また、本実施例において、「有
効」・「無効」の切替えを、第１光電センサ（光軸６
０）と第３光電センサ（光軸６２）及び第２光電センサ
（光軸６１）と第４光電センサ（光軸６３）との間で行
うようにしたが、第１光電センサ（光軸６０）と第３，
第５，第７光電センサ（光軸６２，６４，６６）及び第
２光電センサ（光軸６１）と第４，第６，第９光電セン
サ（光軸６３，６５，６８）との間で行うようにしても
よい。It is obvious that the second station 32 is controlled in the same manner (see the movable range d in FIG. 3), and the description is omitted. In this embodiment, switching between “valid” and “invalid” is performed by the first photoelectric sensor (optical axis 6).
0) and the third photoelectric sensor (optical axis 62) and between the second photoelectric sensor (optical axis 61) and the fourth photoelectric sensor (optical axis 63). ) And the third
Between the fifth and seventh photoelectric sensors (optical axes 62, 64, and 66) and the second photoelectric sensor (optical axis 61) and the fourth, sixth, and ninth photoelectric sensors (optical axes 63, 65, and 68) It may be performed.
【００５０】尚、上記各実施例において、センサとして
透過型の光電センサを用いた例を開示したが、超音波セ
ンサや電磁波センサを用いても同様に実施することが可
能である。In each of the above embodiments, an example in which a transmission type photoelectric sensor is used as a sensor has been disclosed. However, the present invention can be similarly implemented by using an ultrasonic sensor or an electromagnetic wave sensor.
【００５１】[0051]
【発明の効果】請求項１の発明によれば、ロボットの構
造変更を行うことなく、ロボットの可動範囲を自由自在
に制限でき、コストや設置スペース上頗る有効である。According to the first aspect of the present invention, the movable range of the robot can be freely limited without changing the structure of the robot, which is extremely effective in terms of cost and installation space.
【００５２】請求項２の発明によれば、センサからの検
出信号を「有効」・「無効」と切り替えることによっ
て、ロボットの可動範囲を自由自在に切り替えることが
可能となり、ロボット稼働中にロボット可動範囲を制限
してパレット自体の準備，パレットのパレットストッカ
ーへの載置，充パレットの安全柵外への排出作業を、ロ
ボットを完全停止することなく行え、稼働率向上が図れ
る。According to the second aspect of the present invention, the movable range of the robot can be freely switched by switching the detection signal from the sensor between "valid" and "invalid". Preparing the pallet itself, placing the pallet on the pallet stocker, and discharging the full pallet outside the safety fence can be performed without stopping the robot by limiting the range, thereby improving the operation rate.
【図１】本発明の第１実施例を示すパレタイジング装置
の全体平面図である。FIG. 1 is an overall plan view of a palletizing apparatus showing a first embodiment of the present invention.
【図２】同じくその制御ブロック図である。FIG. 2 is a control block diagram of the same.
【図３】本発明の第２実施例を示すパレタイジング装置
の全体平面図である。FIG. 3 is an overall plan view of a palletizing apparatus showing a second embodiment of the present invention.
【図４】同じくその制御ブロック図である。FIG. 4 is a control block diagram of the same.
【図５】従来のパレタイジング装置の全体平面図であ
る。FIG. 5 is an overall plan view of a conventional palletizing apparatus.
【図６】同じくパレタイジングロボットの側面図であ
る。FIG. 6 is a side view of the palletizing robot.
３０ パレタイジングロボット ３１〜３３ 第１〜第３パレタイズステーション ３５ パレットストッカー ３６ ベルトコンベア ３７ 安全柵 ３９ パレット搬入扉 ４０ ワークセンサ ４１ 扉スイッチ ４２ 光軸（第１光電センサ） ４３ 光軸（第２光電センサ） ４４ 光軸（第３光電センサ） ４５ 光軸（第４光電センサ） ４６ 光軸（第５光電センサ） ４７ 光軸（第６光電センサ） ５０ 制御装置 ５１ パレタイズ開始ボタン ５２ カウンター ５３ ロボットの各軸駆動モータ ５４ パレットコンベアモータ ５５ ワークコンベアモータ Reference Signs List 30 palletizing robots 31 to 33 first to third palletizing stations 35 pallet stocker 36 belt conveyor 37 safety fence 39 pallet loading door 40 work sensor 41 door switch 42 optical axis (first photoelectric sensor) 43 optical axis (second photoelectric sensor) 44 Optical axis (third photoelectric sensor) 45 Optical axis (fourth photoelectric sensor) 46 Optical axis (fifth photoelectric sensor) 47 Optical axis (sixth photoelectric sensor) 50 Controller 51 Palletizing start button 52 Counter 53 Robot axes Drive motor 54 Pallet conveyor motor 55 Work conveyor motor
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 水野 弘 富山県富山市不二越本町一丁目１番１号 株式会社不二越内 (72)発明者 安岡 秀弘 富山県富山市不二越本町一丁目１番１号 株式会社不二越内 (72)発明者 留崎 至弘 富山県富山市不二越本町一丁目１番１号 株式会社不二越内 Ｆターム(参考） 3F059 AA02 BA03 BB02 CA05 CA08 DC08 DD12 DE06 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (72) Inventor Hiroshi Mizuno 1-1-1 Fujikoshi Honcho, Toyama City, Toyama Prefecture Fujikoshi Inside Co., Ltd. (72) Inventor Hidehiro Yasuoka 1-1-1, Fujikoshi Honcho, Toyama City, Toyama Prefecture Shares Fujikoshi Inside Company (72) Inventor Toshihiro Torusaki 1-1-1, Fujikoshi Honcho, Toyama City, Toyama Prefecture Fujikoshi Inside F-term (reference) 3F059 AA02 BA03 BB02 CA05 CA08 DC08 DD12 DE06
Claims (2)
トの可動範囲を部分的に制限する制御装置を備えたこと
を特徴とするロボットの可動範囲制限装置。An apparatus for limiting a movable range of a robot, comprising a control device for partially limiting the movable range of the robot based on a detection signal from a sensor.
を必要に応じて「有効」・「無効」と切り換える機能を
有する請求項１記載のロボットの可動範囲制限装置。2. The apparatus according to claim 1, wherein the control device has a function of switching a detection signal from a sensor between “valid” and “invalid” as necessary.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10169394A JP2000006083A (en) | 1998-06-17 | 1998-06-17 | Movable range limit device for robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10169394A JP2000006083A (en) | 1998-06-17 | 1998-06-17 | Movable range limit device for robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000006083A true JP2000006083A (en) | 2000-01-11 |
Family
ID=15885795
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10169394A Pending JP2000006083A (en) | 1998-06-17 | 1998-06-17 | Movable range limit device for robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20020219 |