ITPD20070384A1 - Magazzino modulare automatico a sviluppo orizzontale - Google Patents

Description

MAGAZZINO MODULARE AUTOMATICO A SVILUPPO ORIZZONTALE

DESCRIZIONE

II presente brevetto è attinente ai magazzini automatici ed in particolare concerne un nuovo magazzino modulare automatico, a sviluppo prevalentemente orizzontale, particolarmente per la gestione logistica di oggetti e/o confezioni di medie e piccole dimensioni.

Sono noti i magazzini a funzionamento automatico, per lo stoccaggio di oggetti e/o confezioni di piccole e medie dimensioni, di minuterie e di attrezzi di vario tipo, di componentistica e semilavorati di reparti produttivi, ricambi, eccetera.

Detti magazzini automatici sono molto utili perché ottimizzano gli ingombri del materiale immagazzinato, nonché la velocità delle operazioni di stoccaggio e di prelievo del materiale.

Sono noti magazzini automatici a sviluppo verticale comprendono generalmente due o più fronti contrapposti di scaffali, ciascuno scaffale comprendente un telaio, con montanti verticali e correnti sostanzialmente orizzontali, per il sostegno di una pluralità di cassetti o vassoi sovrapposti. Ciascuno di detti vassoi è scorrevole rispetto a detto telaio su guide orizzontali, lungo le quali traslano per essere estratti o inseriti negli scaffali. I magazzini automatici verticali noti comprendono inoltre almeno un dispositivo o elevatore automatico, traslante verticalmente, e che ha il compito di inserire/prelevare il vassoio o cassetto estratto, traslarlo fino alla quota di un piano o banco di lavoro e quindi depositarlo su di esso, dove sarà accessibile all’utente/operatore.

Detti magazzini automatici verticali sono in genere costituiti da una pluralità di moduli sviluppati sostanzialmente in altezza, particolarmente utili in ambienti aventi limitata estensione superficiale, in cui è necessario sfruttare al meglio l’altezza.

Spesso, però, l’altezza dei locali non consente l’utilizzo conveniente di detti magazzini a sviluppo verticale, cui vengono preferiti magazzini a sviluppo sostanzialmente orizzontale.

Sono noti magazzini orizzontali del tipo cosiddetto rotante o a vassoi rotanti.

Detti magazzini rotanti sono, in genere, costituiti di una pluralità di scomparti modulari, disposti lungo un percorso anulare di forma allungata, e di un sistema di scorrimento che provoca la traslazione di tutti gli scomparti lungo detto percorso anulare, fino a portare lo scomparto desiderato ad una stazione di deposito, collocata ad esempio su una delle testate dell’impianto o su una delle fiancate.

Da detta stazione di deposito, l’operatore può prelevare il contenuto dello scomparto e/o può riporre un nuovo oggetto all’interno dello scomparto. Detti magazzini automatici rotanti permettono lo stoccaggio o stivaggio di oggetti di medie e piccole dimensioni e rappresentano un’alternativa ai magazzini verticali quando l’altezza del locale è limitata.

Detti magazzini, siano essi del tipo a sviluppo verticale o rotanti, sono in genere gestiti da software e banche dati, che individuano la collocazione degli oggetti e controllano le necessarie movimentazioni delle parti meccaniche.

Uno dei principali inconvenienti dei magazzini automatici noti del tipo verticale consiste nel fatto che il loro funzionamento prevede la movimentazione di tutto il vassoio o cassetto in cui è contenuto almeno l oggetto selezionato, ossia detto vassoio o cassetto viene prelevato e quindi collocato sul banco di lavoro, dove l’operatore deve scegliere, tra tutti gli oggetti contenuti, l’oggetto desiderato.

Pertanto, soprattutto nel caso di oggetti di piccole dimensioni di tipo diverso, collocati per esigenze di spazio nello stesso vassoio, l’operatore dovrà fare molta attenzione a prelevare l’oggetto richiesto, anche controllando e confrontando i codici identificativi.

Questo inconveniente, oltre che aumentare la possibilità di commettere errori, soprattutto per l’operatore inesperto che non conosce bene la collocazione e la classificazione degli oggetti, provoca anche un allungamento dei tempi di prelievo del materiale, con conseguenti ritardi ad esempio nella preparazione della merce ordinata da consegnare all’eventuale cliente.

Allo stesso modo, durante le operazioni di stoccaggio degli oggetti in magazzini automatici verticali del tipo noto, poiché sul piano di lavoro dell’operatore viene collocato almeno un vassoio o contenitore, è richiesto che l’operatore riponga in detto vassoio, nella giusta posizione, gli oggetti da immagazzinare, con il rischio di sbagliare e di mescolare tra loro oggetti simili ma non uguali, confondendo così ulteriormente le successive fasi di prelievo degli oggetti stoccati.

Ulteriore inconveniente dei magazzini automatici noti, e particolarmente dei magazzini rotanti, consiste nel fatto di non essere immediatamente ampliabile. Infatti, qualora occorressero spazi di stoccaggio ulteriori, non è possibile aggiungere semplicemente ulteriori contenitori, poiché il percorso anulare è chiuso e dovrebbe essere completamente riorganizzato o addirittura sostituito.

Inoltre, detti magazzini rotanti, a causa della complessa movimentazione, che coinvolge tutti i contenitori ogni qualvolta sia necessario eseguire il prelievo di uno o più oggetti, sono estremamente rumorosi e possono necessitare di periodiche manutenzioni, ordinarie e straordinarie, nonché di ingenti consumi energetici.

Per ovviare ai suddetti inconvenienti si è studiato e realizzato un nuovo tipo di magazzino modulare automatico, a sviluppo prevalentemente orizzontale, particolarmente per la gestione logistica di oggetti di medie e piccole dimensioni.

Compito principale del presente trovato consiste nell’ ottimizzare, nelle modalità e nei tempi, le operazioni di gestione automatica di oggetti di qualunque tipo, particolarmente di oggetti di piccole e medie dimensioni. Il nuovo magazzino è utilizzabile in ogni settore e può pertanto essere impiegato in punti vendita, magazzini con servizio al pubblico e al privato, in uffici, nella gestione della documentazione, eccetera.

Altro importante scopo del presente trovato consiste nel fatto di poter gestire o un’intera cassetta di oggetti di piccole dimensioni e minuterie, o anche un solo oggetto alla volta, se di dimensioni manipolabili, che viene immediatamente reso disponibile all’operatore, il quale non deve quindi eseguire ulteriori operazioni di scelta dell’oggetto da prelevare.

Altro importante scopo del presente trovato consiste nel fatto di gestire le dimensioni e le portate del magazzino con estrema elasticità, in funzione delle esigenze circostanziali. La portata e le dimensioni del nuovo magazzino modulare possono infatti essere adeguate, ad esempio possono essere ampliate senza sostanzialmente modificare la configurazione e il funzionamento del magazzino.

Importante vantaggio del presente trovato consiste nel ridurre la rumorosità, soprattutto in fase di movimentazione, poiché, a differenza di quanto avviene nei magazzini automatici rotanti, dove sono movimentati addirittura tutti i moduli, nel nuovo magazzino vengono trasportati alla stazione di deposito i soli oggetti da prelevare e non l’intero ripiano o cassetto.

Altro importante vantaggio del presente trovato consiste nel fatto di essere estremamente semplice nella costruzione, gestione e manutenzione.

Altro importante vantaggio del presente trovato consiste nel fatto di contenere i consumi energetici.

Altro importante vantaggio del presente trovato consiste nel fatto di essere efficacemente utilizzabile anche in locali di altezza limitata, ottimizzando al meglio gli spazi di stoccaggio degli oggetti.

Altro importante scopo del presente trovato è quello di essere facilmente gestibile e utilizzabile grazie ad un semplice software o programma di utilizzo, che permette di monitorare e gestire le varie attività di magazzino, di visualizzare in ogni momento la quantità e la varietà delle scorte giacenti disponibili, di monitorare lo stato di funzionamento del magazzino e di interfacciarsi con eventuali reti aziendali interne o esterne all’azienda.

Questi ed altri scopi, diretti e complementari, sono raggiunti dal nuovo magazzino modulare automatico, a sviluppo prevalentemente orizzontale, particolarmente per la gestione logistica di oggetti di medie e piccole dimensioni.

Il nuovo magazzino modulare automatico comprende nelle sue parti principali una pluralità di moduli o armadi per il contenimento di oggetti, detti armadi essendo disposti affiancati gli uni agli altri secondo una disposizione a sviluppo prevalentemente orizzontale, e almeno un dispositivo di movimentazione con braccio automatico di prelievo degli oggetti, detto dispositivo di movimentazione essendo mobile rispetto a detti armadi.

Ciascuno di detti moduli o armadi comprende un telaio di contenimento e uno o più cassetti o carrelli scorrevoli, di seguito chiamati carrelli.

Nella soluzione preferita ciascun armadio comprende ad esempio tre carrelli a sviluppo sostanzialmente verticale, ossia dove le dimensioni verticali sono maggiori rispetto alle dimensioni trasversali. In particolare, si prevede che ciascun carrello abbia altezza sostanzialmente pari all’altezza complessiva dell’armadio e larghezza sostanzialmente pari ad un terzo della larghezza complessiva dell’armadio.

Ciascun carrello è a sua volta diviso in scomparii o ripiani portaoggetti sovrapposti e aperti almeno da un lato, aventi ciascuno profondità sostanzialmente pari alla profondità disponibile dell’armadio e larghezza ad esempio pari alla larghezza del carrello stesso.

Il nuovo magazzino comprende dunque anche almeno un dispositivo di movimentazione, comprendente una struttura di supporto, traslante lungo una o più guide sostanzialmente orizzontali ossia parallele al piano inferiore di appoggio degli armadi e disposte parallelamente alla direzione di allineamento degli armadi stessi, alla quale struttura di supporto sono collegati uno o più bracci automatici di prelievo, ciascuno a sua volta mobile rispetto alla struttura di supporto stessa.

Detta struttura è conformata in modo che detto braccio automatico si muova almeno nella zona frontale agli armadi, ossia dalla parte di apertura dei carrelli.

Si prevede in particolare che detto braccio automatico trasli, rispetto alla struttura di supporto e quindi rispetto agli armadi, almeno in direzione verticale, variando la propria quota rispetto al suolo.

Detto braccio automatico comprende inoltre almeno un organo manipolatore o di presa degli oggetti, detto organo manipolatore a sua volta comprendente almeno una pinza, una forchetta o altro mezzo adeguato alla presa di oggetti, anche di piccole medie dimensioni, comunque manipolabili.

Ad esempio detto organo manipolatore può comprendere una semplice pinza, nel caso in cui debba manipolare oggetti di medie dimensioni e forma regolare, ad esempio parallelepipeda, oppure un organo particolarmente conformato, per la presa di oggetti di altro tipo.

Si prevede che detto organo manipolatore sia mobile rispetto a detto braccio automatico, ad esempio traslante almeno orizzontalmente, ossia mantenendo a propria quota costante, in direzione ortogonale alla direzione di scorrimento della struttura di supporto, avvicinandosi/allontanandosi dagli armadi, e/o in direzione parallela alla direzione di scorrimento della struttura di supporto.

Si può anche prevedere che detto organo manipolatore sia rotante intorno ad almeno un asse.

Il nuovo magazzino comprende inoltre almeno una stazione di deposito, dove vengono collocati gli oggetti da stoccare e/o gli oggetti prelevati dal magazzino, detta stazione di deposito a sua volta comprendente ad esempio almeno un piano di appoggio degli oggetti, posizionato all’ interno del raggio d’azione di detto dispositivo di movimentazione, ad esempio in prossimità del fine corsa delle guide di detta struttura di supporto.

Il funzionamento del nuovo magazzino prevede quindi la possibilità di eseguire almeno due operazioni, una di immagazzinamento rapido di oggetti e una di prelievo rapido di oggetti stoccati negli armadi.

L’operazione di immagazzinamento rapido di oggetti prevede che almeno un oggetto o insieme di oggetti sia collocato in posizione opportuna in detta stazione di deposito.

Per riporre l’oggetto in una posizione prestabilita all’interno di un carrello di uno degli armadi, detta struttura trasla fino alla posizione corrispondente al carrello predefinito; detto braccio automatico trasla in direzione verticale rispetto alla struttura di supporto fino alla quota corrispondente ad un punto di presa del carrello; l’organo manipolatore trasla orizzontalmente, afferra la presa del carrello e ne determina l’apertura traslando orizzontalmente in verso opposto.

In alternativa è possibile prevedere che detto dispositivo di movimentazione comprenda un dispositivo di automazione per l’apertura/chiusura dei carrelli, ossia per il loro scorrimento in direzione orizzontale rispetto al telaio di contenimento degli armadi, detto dispositivo di automazione essendo ad esempio posto superiormente a ciascun armadio e comprendente un cursore scorrevole orizzontalmente, in direzione parallela alla direzione di scorrimento dei carrelli e atto ad afferrare il carrello per provocarne Γ estrazione/inserimento nel telaio di contenimento.

In ogni caso, si prevede che esista uno spazio, oltre il carrello completamente estratto, per la movimentazione della struttura e del braccio automatico con organo manipolatore.

Detto dispositivo di movimentazione viene quindi azionato in modo che detta struttura di supporto trasli fino a detta stazione di deposito, ad esempio fino alla posizione più prossima alla stazione di deposito stessa, cosicché, tramite semplici movimenti traslatori e/o rotatori di detto braccio automatico e di detto organo manipolatore, quest’ultimo raggiunge l’oggetto/i da immagazzinare e lo afferra.

Per riporre l’oggetto all’interno del carrello precedentemente aperto, detta struttura di supporto trasla fino alla posizione corrispondente a detto carrello aperto, detto braccio automatico trasla verticalmente, fino alla quota corrispondente allo scomparto predefinito in cui riporre l’oggetto, e detto organo manipolatore trasla in direzione orizzontale, avvicinandosi/allontanandosi dagli armadi, fino alla posizione nello scomparto corrispondente alla profondità voluta alla quale riporre l’oggetto. L’oggetto viene quindi introdotto lateralmente nello scomparto, dal lato aperto, e riposto in una posizione definita con precisione, all’interno di un determinato armadio, in un determinato carrello di detto armadio, in un determinato scomparto di detto carrello, e, all’interno di detto scomparto, ad una profondità determinata, ossia ad una distanza dal fondo dello scomparto stesso predeterminata e nota.

L’operazione di prelievo rapido di un oggetto stoccato avviene in modo analogo, dove l’organo manipolatore, adeguatamente movimentato, provoca l’apertura del cassetto, il braccio automatico trasla verticalmente alla quota dello scomparto corrispondente, l’organo manipolatore trasla orizzontalmente avvicinandosi/allontanandosi fino alla profondità voluta nello scomparto e preleva l’oggetto.

La struttura trasla quindi fino alla posizione corrispondente alla stazione di deposito dove ripone l’oggetto.

Per richiudere il carrello aperto, si prevede che detta struttura trasli fino alla posizione corrispondente a detto carrello aperto, all’interno del quale deposita eventuali oggetti da immagazzinare trasportati da detto braccio automatico, e provoca la chiusura del carrello. A questo punto il dispositivo di movimentazione può essere attivato per eseguire ulteriori analoghe operazioni.

Si può prevedere che il nuovo magazzino automatico a sviluppo sostanzialmente orizzontale utilizzi motori preferibilmente del tipo Brushless per la movimentazione del dispositivo di movimentazione lungo gli assi x, y, z, detti motori avendo dimensioni ridotte e ridotte esigenze di manutenzione.

Il nuovo magazzino automatico a sviluppo sostanzialmente orizzontale è a controllo numerico PLC, completo di schede I/O analogiche e/o digitali per il corretto funzionamento del sistema e in grado di alloggiare dette schede I/O in numero e caratteristiche sufficienti per il corretto funzionamento del sistema. In particolare, vengono utilizzate schede assi appropriate.

Detto PLC è collegato, tramite apposito collegamento seriale e collaudato protocollo software, ad almeno un Personal Computer di adeguate caratteristiche, collocato in prossimità della stazione di deposito del magazzino automatico e dotato di almeno una scheda di rete per la connessione ad eventuali sistema informatici già esistenti.

Il software di gestione del nuovo magazzino automatico coordina almeno gli ingressi e le uscite presenti sul magazzino automatico, con particolare attenzione all’identificazione e risoluzione di eventuali anomalie del sistema elettrico, elettronico e informatico.

Il software prevede inoltre un’interfaccia per l’operatore, con schede grafiche per la visualizzazione degli stati di funzionamento e di eventuali allarmi di malfunzionamento.

Sono inoltre consultabili e continuamente implementati tutti i dati riguardanti gli oggetti stoccati, i codici identificativi e la descrizione degli oggetti, le quantità e dati statistici per la previsione di approvvigionamenti. Il software può essere implementato sulla base delle particolari e circostanziali esigenze, può essere configurato in diverse lingue ed è interfacciabile con reti interne ed esterne all’azienda, internet e sistemi di connessione senza fili.

Si prevede inoltre che alcune procedure siano totalmente automatizzate, mentre altre siano eseguite solo se autorizzate dall’operatore incaricato. Ad esempio, le operazioni di prelievo di prodotti autorizzato solo ad alcuni operatori avviene previo riconoscimento dell’operatore mediante inserimento di un codice di accesso o di impronte digitali.

Le caratteristiche del presente trovato saranno meglio chiarite dalla seguente descrizione con riferimento alle tavole di disegno, allegate a titolo di esempio non limitativo.

In figura 1 è rappresentata una vista tridimensionale d’insieme del nuovo magazzino modulare automatico (1), nella soluzione comprendente 5 moduli o armadi (2) allineati lungo una direzione (X).

Nelle figure 2-4 sono rispettivamente rappresentate una vista laterale, una frontale e una vista in pianta.

Nuovo magazzino modulare automatico (1) comprendente una pluralità di moduli o armadi (2) per il contenimento di oggetti, detti armadi (2) essendo disposti affiancati gli uni agli altri in almeno una prima direzione (X) secondo una disposizione a sviluppo prevalentemente orizzontale, e almeno un dispositivo di movimentazione (3) con braccio automatico (5) di prelievo degli oggetti, detto dispositivo di movimentazione (3) essendo mobile rispetto a detti armadi (2).

Detto nuovo magazzino modulare automatico (1) comprende ad esempio tre, cinque, dieci o più di detti armadi (2) e dove, come rappresentato nelle figure 1-4, ciascuno di detti moduli o armadi (2) comprende un telaio di contenimento (21) e uno o più carrelli scorrevoli (22), ad esempio tre, ciascuno avente altezza sostanzialmente pari all’altezza complessiva dell’armadio (2) e larghezza sostanzialmente pari ad un terzo della larghezza complessiva dell’armadio (2).

Ad esempio, detti carrelli possono convenientemente avere larghezza di 200, 300, 400, 600 mm.

Detti carrelli (22) scorrono in direzione (Y) ortogonale a detta prima direzione (X), su elementi di scorrimento quali guide e/o ruote (24), e comprendono almeno un punto di presa (25) o maniglia atta ad essere afferrata da detto braccio automatico (5) del dispositivo di movimentazione (3) che, estraendolo/inserendolo all’interno del telaio (21) dell’armadio (2), ne provoca l’apertura/chiusura.

Come visibile in figura 2, ciascun carrello (22) è a sua volta internamente diviso in scomparti (23) o ripiani portaoggetti, sovrapposti e aperti da uno o entrambi i lati (26) e aventi ciascuno profondità sostanzialmente pari alla profondità disponibile dell’armadio (2) e/o del carrello (22) e larghezza ad esempio pari alla larghezza del carrello (22) stesso.

Detto dispositivo di movimentazione (3) comprende almeno una struttura di supporto (4), traslante rispetto a detti armadi (2), alla quale struttura di supporto (4) è meccanicamente collegato almeno un braccio automatico di prelievo (5), a sua volta mobile rispetto alla struttura di supporto (4) stessa. Secondo una delle possibili realizzazione, rappresentata nelle figure, detta struttura di supporto (4) trasla rispetto a detti armadi (2) lungo guide (31, 32) sostanzialmente orizzontali e parallele a detta prima direzione (X) di allineamento degli armadi stessi,

Nel dettaglio, detta struttura di supporto (4) è sostanzialmente a L, comprendente almeno un montante o parte (41) verticale, di altezza preferibilmente almeno pari all’altezza complessiva degli armadi (2), e almeno un traverso superiore o parte (42) orizzontale, detto montante e detto traverso essendo sostanzialmente solidali, dove detto braccio automatico (5) è meccanicamente collegato a detto montante (41) e/o a detto traverso (42). Si prevede che dette guide di scorrimento comprendano almeno una guida inferiore (31), o guida a terra, di guida dello scorrimento della base di detto montante (41), detta guida a terra (31) essendo disposta parallelamente a detta prima direzione (X) e frontalmente a detti armadi (2), ossia dalla parte di apertura di detti carrelli (22), ad una distanza dagli armadi (2) almeno pari alla massima estrazione dei carrelli (22).

Dette guide di scorrimento comprendono preferibilmente anche una o più guide (32) poste superiormente a detti armadi (2), di guida dello scorrimento di detto traverso (42), dette guide superiori (32) essendo parallele a detta guida a terra (31).

Detto braccio automatico (5) collegato a detta struttura (4) si muova quindi almeno nella zona frontale a detti armadi (2).

Detto braccio automatico (5) trasla, rispetto a detta struttura di supporto (4) e quindi rispetto a detti armadi (2), almeno in direzione verticale (Z), variando la propria quota rispetto al suolo.

Si prevede inoltre che detto braccio automatico (5) comprenda anche almeno un organo manipolatore (51) di presa degli oggetti, detto organo manipolatore (51) a sua volta comprendente almeno una pinza, una forchetta o altro mezzo adeguato alla presa di oggetti, anche di piccole medie dimensioni, comunque manipolabili.

Detto organo manipolatore (51) è mobile rispetto a detto braccio automatico (5), ad esempio traslante almeno orizzontalmente, ossia mantenendo la propria quota costante, in direzione (Y) ortogonale alla direzione (X) di scorrimento della struttura di supporto (4), avvicinandosi/allontanandosi dagli armadi, e/o in direzione (X) parallela a detta direzione di scorrimento della struttura di supporto (4).

Si può anche prevedere che detto organo manipolatore (51) sia rotante intorno ad almeno un asse.

II nuovo magazzino comprende inoltre almeno una stazione di deposito (6), dove vengono collocati gli oggetti da stoccare e/o gli oggetti prelevati dal magazzino, detta stazione di deposito a sua volta comprendente ad esempio almeno un piano di appoggio (61) degli oggetti.

Una soluzione alternativa a quella rappresentata nelle figure prevede la possibilità che detti carrelli (22) abbiano forma a sviluppo sostanzialmente orizzontale, senza con questo modificare sostanzialmente il funzionamento del magazzino.

Un’ulteriore soluzione alternativa prevede che detto dispositivo di movimentazione (3) comprende due bracci automatici (5) meccanicamente collegati a detta struttura (4) di supporto, detti bracci automatici (5) essendo contrapposti l’uno all’altro, in modo da poter intervenire all’interno di un carrello (22) da entrambi i lati (26).

Si può anche prevedere che il nuovo magazzino comprenda due di detti dispositivi di manutenzione (3), ciascuno comprendente una struttura di supporto (4) di almeno un braccio automatico (5), detti bracci essendo contrapposti (5), e ciascuno atto a servire almeno una relativa stazione di deposito (6).

In questa soluzione, pertanto, detto nuovo magazzino comprenderà almeno due stazioni di deposito (6), poste ad esempio alle due estremità opposte del magazzino stesso.

Secondo un’ulteriore possibile realizzazione, il magazzino comprende due serie contrapposte di detti moduli o armadi (2) disposti affiancati e allineati lungo detta direzione (X) a individuare sostanzialmente un’isola chiusa, e dove ciascuna serie di armadi (2) è servita da due bracci automatici (5). Detta isola comprende preferibilmente almeno due stazioni di deposito (6) per ciascuna serie di armadi (2).

Il nuovo magazzino comprende inoltre una o più griglie o pannelli (7) di protezione contenenti in tutto o in parte la zona di movimentazione di detto dispositivo di movimentazione (3).

Queste sono le modalità schematiche sufficienti alla persona esperta per realizzare il trovato, di conseguenza, in concreta applicazione potranno esservi delle varianti senza pregiudizio alla sostanza del concetto innovativo.

Pertanto con riferimento alla descrizione che precede e alle tavole accluse si esprimono le seguenti rivendicazioni.

Claims (21)

1. RIVENDICAZIONI 1. Magazzino automatico (1) per la gestione logistica di oggetti e/o confezioni, comprendente una pluralità di moduli (2) internamente suddivisi in settori atti a contenere oggetti e/o confezioni e almeno una stazione di deposito (6) del materiale da stoccare e/o del materiale prelevato dal magazzino (1), caratterizzato dal fatto di comprendere: • almeno una serie di uno o più di detti moduli o armadi (2) disposti affiancati gli uni agli altri in almeno una prima direzione (X), ciascuno di detti armadi (2) a sua volta comprendente un telaio di contenimento (21) e uno o più carrelli estraibili (22), per il contenimento di oggetti e/o confezioni; • almeno un dispositivo di movimentazione (3) a sua volta comprendente almeno una struttura di supporto (4), mobile rispetto a detti armadi (2) da una posizione qualunque rispetto a detti armadi (2) stessi ad una posizione corrispondente a detta stazione di deposito (6) e/o viceversa, e almeno un braccio automatico di prelievo (5) degli oggetti, collegato a detta struttura di supporto (4) e a sua volta mobile rispetto alla struttura di supporto (4) stessa, e dove detto braccio automatico di prelievo (5), adeguatamente movimentato, è atto ad estrarre/riporre uno o più oggetti e/o confezioni dal/all interno di detti carrelli (22) aperti.
2. 2. Magazzino automatico (1), come da rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che detti armadi (2) sono disposti affiancati gli uni agli altri in almeno una prima direzione (X) secondo una disposizione a sviluppo prevalentemente orizzontale.
3. 3. Magazzino automatico (1), come da rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che detti carrelli (22) sono scorrevoli in direzione (Y) ortogonale a detta prima direzione (X)
4. 4. Magazzino automatico (1), come da rivendicazioni 1, 2, 3, caratterizzato dal fatto che ciascuno di detti carrelli (22) è internamente diviso in scompartì (23) o ripiani portaoggetti.
5. 5. Magazzino automatico (1), come da rivendicazioni 1, 2, 3, 4, caratterizzato dal fatto che ciascuno di detti carrelli scorrevoli (22) è sviluppato in altezza ossia ha altezza sostanzialmente pari all’altezza dell’armadio (2) e larghezza sostanzialmente pari o inferiore alla larghezza dell’armadio (2) e dove detti scompartì (23) o ripiani portaoggetti sono sovrapposti e aperti da uno o entrambi i lati (26)
6. 6. Magazzino automatico (1), come da rivendicazione 5, caratterizzato dal fatto che ciascuno di detti scompartì (23) ha profondità sostanzialmente pari alla profondità disponibile dell’armadio (2) e/o del carrello (22) e larghezza pari o inferiore alla larghezza del carrello (22) stesso.
7. 7. Magazzino automatico (1), come da rivendicazioni 1, 2, 3, 4, caratterizzato dal fatto che ciascuno di detti carrelli scorrevoli (22) comprende almeno un punto di presa (25) o maniglia.
8. 8. Magazzino automatico (1), come da rivendicazione 7, caratterizzato dal fatto detto dispositivo di movimentazione (3) comprende almeno un dispositivo di automazione o cursore traslante orizzontalmente in direzione parallela a detta direzione di scorrimento dei carrelli (22) nei due versi, detto cursore essendo atto ad afferrare detto punto di presa (25) di almeno un carrello (22) per provocarne lo scorrimento.
9. 9. Magazzino automatico (1), come da rivendicazioni 1, 2, 3, 4, caratterizzato dal fatto che ciascuno di detti carrelli scorrevoli (22) comprende almeno un punto di presa (25) o maniglia atta ad essere afferrata da detto braccio automatico (5) del dispositivo di movimentazione (3) che lo estrae/inserisce all’ interno del telaio (21) dell armadio (2) facendolo scorrere in detta direzione di scorrimento (Y).
10. 10. Magazzino automatico (1), come da rivendicazioni 1, 2, 3, caratterizzato dal fatto che detta struttura di supporto (4) trasla rispetto a detti armadi (2) lungo guide (31, 32) sostanzialmente orizzontali e parallele a detta prima direzione (X) di allineamento degli armadi (2) stessi.
11. 11. Magazzino automatico (1), come da rivendicazione 10, caratterizzato dal fatto che detta struttura di supporto (4) comprende almeno un montante o parte (41) verticale e almeno un traverso o parte (42) orizzontale tra loro sostanzialmente solidali, dove detto braccio automatico (5) è meccanicamente collegato a detto montante (41) e/o a detto traverso (42).
12. 12. Magazzino automatico (1), come da rivendicazione 11, caratterizzato dal fatto che dette guide di scorrimento comprendono almeno una guida inferiore (31) di scorrimento, o guida a terra, nella quale si impegna la base di detto montante (41), detta guida a terra (31) essendo disposta parallelamente a detta prima direzione (X) e frontalmente a detti armadi (2), ossia dalla parte di apertura di detti carrelli (22), ad una distanza dagli armadi (2) almeno pari alla massima estrazione dei carrelli (22).
13. 13. Magazzino automatico (1), come da rivendicazione 11, caratterizzato dal fatto che guide di scorrimento comprendono preferibilmente anche una o più guide superiori (32) di scorrimento in cui si impegna parte di detto traverso (42), dette guide superiori (32) essendo poste superiormente a detti armadi (2) e parallele a detta guida inferiore (31).
14. 14. Magazzino automatico (1), come da rivendicazioni 10, 11, 12, 13, caratterizzato dal fatto che detto braccio automatico (5) collegato a detta struttura (4) si muove almeno nella zona frontale a detti armadi (2) traslando, rispetto a detta struttura di supporto (4) e quindi rispetto a detti armadi (2), almeno in direzione verticale (Z), variando la propria quota rispetto al suolo.
15. 15. Magazzino automatico (1), come da rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detto braccio automatico (5) comprende almeno un organo manipolatore (51) di presa degli oggetti, detto organo manipolatore (51) a sua volta comprendente almeno una pinza, una forchetta o altro mezzo adeguato alla presa di oggetti, anche di piccole medie dimensioni, comunque manipolabili.
16. 16. Magazzino automatico (1), come da rivendicazione 15, caratterizzato dal fatto che detto organo manipolatore (51) è mobile rispetto a detto braccio automatico (5), ad esempio traslante almeno orizzontalmente, ossia mantenendo la propria quota costante, in direzione (Y) ortogonale alla direzione (X) di scorrimento della struttura di supporto (4), avvicinandosi/allontanandosi dagli armadi, e/o in direzione (X) parallela a detta direzione di scorrimento della struttura di supporto (4).
17. 17. Magazzino automatico (1), come da rivendicazione 15, caratterizzato dal fatto che detto organo manipolatore (51) è rotante intorno ad almeno un asse.
18. 18. Magazzino automatico (1), come da rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detta stazione di deposito (6) comprende almeno un piano di appoggio (61) degli oggetti, raggiungibile da detto organo manipolatore (51) di detto braccio automatico (5).
19. 19. Magazzino automatico (1), come da rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto di comprendere una o più griglie o pannelli (7) di protezione contenenti in tutto o in parte la zona di movimentazione di detto dispositivo di movimentazione (3).
20. 20. Magazzino automatico (1), come da rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto di comprendere due serie contrapposte di detti moduli o armadi (2) affiancati, uno o più di detti dispositivi di movimentazione (3) per ciascuna serie e una o più stazioni di deposito (6) per ciascuna serie, poste alle estremità opposte della serie stessa.
21. 21. Magazzino automatico (1), come da rivendicazioni 1, 2, 3, caratterizzato dal fatto che detto dispositivo di movimentazione (3) comprende almeno una struttura di supporto (4) e due bracci di movimentazione (5) contrapposti collegati a detta struttura (4) stessa.