ITPD20070384A1 - AUTOMATIC MODULAR WAREHOUSE WITH HORIZONTAL DEVELOPMENT - Google Patents

Description

MAGAZZINO MODULARE AUTOMATICO A SVILUPPO ORIZZONTALE AUTOMATIC MODULAR WAREHOUSE WITH HORIZONTAL DEVELOPMENT

DESCRIZIONE DESCRIPTION

II presente brevetto è attinente ai magazzini automatici ed in particolare concerne un nuovo magazzino modulare automatico, a sviluppo prevalentemente orizzontale, particolarmente per la gestione logistica di oggetti e/o confezioni di medie e piccole dimensioni. The present patent relates to automatic warehouses and in particular concerns a new modular automatic warehouse, with a mainly horizontal development, particularly for the logistical management of medium and small-sized objects and / or packages.

Sono noti i magazzini a funzionamento automatico, per lo stoccaggio di oggetti e/o confezioni di piccole e medie dimensioni, di minuterie e di attrezzi di vario tipo, di componentistica e semilavorati di reparti produttivi, ricambi, eccetera. Warehouses with automatic operation are known, for the storage of small and medium-sized objects and / or packages, of small parts and tools of various types, of components and semi-finished products of production departments, spare parts, etc.

Detti magazzini automatici sono molto utili perché ottimizzano gli ingombri del materiale immagazzinato, nonché la velocità delle operazioni di stoccaggio e di prelievo del materiale. Said automatic warehouses are very useful because they optimize the dimensions of the stored material, as well as the speed of the material storage and picking operations.

Sono noti magazzini automatici a sviluppo verticale comprendono generalmente due o più fronti contrapposti di scaffali, ciascuno scaffale comprendente un telaio, con montanti verticali e correnti sostanzialmente orizzontali, per il sostegno di una pluralità di cassetti o vassoi sovrapposti. Ciascuno di detti vassoi è scorrevole rispetto a detto telaio su guide orizzontali, lungo le quali traslano per essere estratti o inseriti negli scaffali. I magazzini automatici verticali noti comprendono inoltre almeno un dispositivo o elevatore automatico, traslante verticalmente, e che ha il compito di inserire/prelevare il vassoio o cassetto estratto, traslarlo fino alla quota di un piano o banco di lavoro e quindi depositarlo su di esso, dove sarà accessibile all’utente/operatore. Vertical automatic warehouses are known generally comprising two or more opposite shelves of shelves, each shelf comprising a frame, with vertical uprights and substantially horizontal currents, for supporting a plurality of overlapping drawers or trays. Each of said trays slides with respect to said frame on horizontal guides, along which they move to be extracted or inserted into the shelves. Known automatic vertical warehouses also comprise at least one device or automatic elevator, translating vertically, and which has the task of inserting / withdrawing the extracted tray or drawer, translating it up to the level of a work surface or bench and then depositing it on it, where it will be accessible to the user / operator.

Detti magazzini automatici verticali sono in genere costituiti da una pluralità di moduli sviluppati sostanzialmente in altezza, particolarmente utili in ambienti aventi limitata estensione superficiale, in cui è necessario sfruttare al meglio l’altezza. Said automatic vertical warehouses are generally made up of a plurality of modules developed substantially in height, particularly useful in environments with limited surface extension, where it is necessary to make the most of the height.

Spesso, però, l’altezza dei locali non consente l’utilizzo conveniente di detti magazzini a sviluppo verticale, cui vengono preferiti magazzini a sviluppo sostanzialmente orizzontale. Often, however, the height of the premises does not allow the convenient use of said vertically developed warehouses, to which substantially horizontal warehouses are preferred.

Sono noti magazzini orizzontali del tipo cosiddetto rotante o a vassoi rotanti. Horizontal warehouses of the so-called rotating type or with rotating trays are known.

Detti magazzini rotanti sono, in genere, costituiti di una pluralità di scomparti modulari, disposti lungo un percorso anulare di forma allungata, e di un sistema di scorrimento che provoca la traslazione di tutti gli scomparti lungo detto percorso anulare, fino a portare lo scomparto desiderato ad una stazione di deposito, collocata ad esempio su una delle testate dell’impianto o su una delle fiancate. Said rotating magazines are generally made up of a plurality of modular compartments, arranged along an elongated annular path, and of a sliding system which causes the translation of all the compartments along said annular path, until the desired compartment is brought to a storage station, located for example on one of the heads of the system or on one of the sides.

Da detta stazione di deposito, l’operatore può prelevare il contenuto dello scomparto e/o può riporre un nuovo oggetto all’interno dello scomparto. Detti magazzini automatici rotanti permettono lo stoccaggio o stivaggio di oggetti di medie e piccole dimensioni e rappresentano un’alternativa ai magazzini verticali quando l’altezza del locale è limitata. From this storage station, the operator can take the contents of the compartment and / or can place a new object inside the compartment. Said automatic rotating warehouses allow the storage or stowage of medium and small-sized objects and represent an alternative to vertical warehouses when the height of the room is limited.

Detti magazzini, siano essi del tipo a sviluppo verticale o rotanti, sono in genere gestiti da software e banche dati, che individuano la collocazione degli oggetti e controllano le necessarie movimentazioni delle parti meccaniche. Said warehouses, whether they are of the vertical or rotating type, are generally managed by software and databases, which identify the location of the objects and control the necessary movements of the mechanical parts.

Uno dei principali inconvenienti dei magazzini automatici noti del tipo verticale consiste nel fatto che il loro funzionamento prevede la movimentazione di tutto il vassoio o cassetto in cui è contenuto almeno l oggetto selezionato, ossia detto vassoio o cassetto viene prelevato e quindi collocato sul banco di lavoro, dove l’operatore deve scegliere, tra tutti gli oggetti contenuti, l’oggetto desiderato. One of the main drawbacks of known automatic warehouses of the vertical type consists in the fact that their operation provides for the movement of the entire tray or drawer in which at least the selected object is contained, i.e. said tray or drawer is picked up and then placed on the work bench. , where the operator must choose, among all the objects contained, the desired object.

Pertanto, soprattutto nel caso di oggetti di piccole dimensioni di tipo diverso, collocati per esigenze di spazio nello stesso vassoio, l’operatore dovrà fare molta attenzione a prelevare l’oggetto richiesto, anche controllando e confrontando i codici identificativi. Therefore, especially in the case of small objects of different types, placed in the same tray for space requirements, the operator must be very careful to pick up the requested object, also by checking and comparing the identification codes.

Questo inconveniente, oltre che aumentare la possibilità di commettere errori, soprattutto per l’operatore inesperto che non conosce bene la collocazione e la classificazione degli oggetti, provoca anche un allungamento dei tempi di prelievo del materiale, con conseguenti ritardi ad esempio nella preparazione della merce ordinata da consegnare all’eventuale cliente. This inconvenience, in addition to increasing the possibility of making mistakes, especially for the inexperienced operator who does not know well the placement and classification of objects, also causes a lengthening of the picking times of the material, with consequent delays, for example in the preparation of the goods. ordered to be delivered to any customer.

Allo stesso modo, durante le operazioni di stoccaggio degli oggetti in magazzini automatici verticali del tipo noto, poiché sul piano di lavoro dell’operatore viene collocato almeno un vassoio o contenitore, è richiesto che l’operatore riponga in detto vassoio, nella giusta posizione, gli oggetti da immagazzinare, con il rischio di sbagliare e di mescolare tra loro oggetti simili ma non uguali, confondendo così ulteriormente le successive fasi di prelievo degli oggetti stoccati. In the same way, during the storage operations of the objects in automatic vertical warehouses of the known type, since at least one tray or container is placed on the work surface of the operator, it is required that the operator places in said tray, in the right position, the objects to be stored, with the risk of making mistakes and mixing similar but not identical objects together, thus further confusing the subsequent phases of picking up the stored objects.

Ulteriore inconveniente dei magazzini automatici noti, e particolarmente dei magazzini rotanti, consiste nel fatto di non essere immediatamente ampliabile. Infatti, qualora occorressero spazi di stoccaggio ulteriori, non è possibile aggiungere semplicemente ulteriori contenitori, poiché il percorso anulare è chiuso e dovrebbe essere completamente riorganizzato o addirittura sostituito. A further drawback of known automatic warehouses, and particularly of rotating warehouses, consists in the fact that they cannot be immediately expanded. In fact, if additional storage spaces are required, it is not possible to simply add additional containers, since the annular path is closed and would have to be completely reorganized or even replaced.

Inoltre, detti magazzini rotanti, a causa della complessa movimentazione, che coinvolge tutti i contenitori ogni qualvolta sia necessario eseguire il prelievo di uno o più oggetti, sono estremamente rumorosi e possono necessitare di periodiche manutenzioni, ordinarie e straordinarie, nonché di ingenti consumi energetici. Furthermore, due to the complex handling, which involves all the containers whenever it is necessary to perform the withdrawal of one or more objects, said rotating warehouses are extremely noisy and may require periodic maintenance, both ordinary and extraordinary, as well as large energy consumption.

Per ovviare ai suddetti inconvenienti si è studiato e realizzato un nuovo tipo di magazzino modulare automatico, a sviluppo prevalentemente orizzontale, particolarmente per la gestione logistica di oggetti di medie e piccole dimensioni. To obviate the aforesaid drawbacks, a new type of automatic modular warehouse has been studied and implemented, with a mainly horizontal development, particularly for the logistical management of medium and small-sized objects.

Compito principale del presente trovato consiste nell’ ottimizzare, nelle modalità e nei tempi, le operazioni di gestione automatica di oggetti di qualunque tipo, particolarmente di oggetti di piccole e medie dimensioni. Il nuovo magazzino è utilizzabile in ogni settore e può pertanto essere impiegato in punti vendita, magazzini con servizio al pubblico e al privato, in uffici, nella gestione della documentazione, eccetera. The main task of the present invention is to optimize, in terms and times, the automatic management operations of objects of any type, particularly of small and medium-sized objects. The new warehouse can be used in every sector and can therefore be used in points of sale, warehouses with public and private service, in offices, in the management of documentation, etc.

Altro importante scopo del presente trovato consiste nel fatto di poter gestire o un’intera cassetta di oggetti di piccole dimensioni e minuterie, o anche un solo oggetto alla volta, se di dimensioni manipolabili, che viene immediatamente reso disponibile all’operatore, il quale non deve quindi eseguire ulteriori operazioni di scelta dell’oggetto da prelevare. Another important object of the present invention is to be able to manage either an entire box of small objects and small parts, or even a single object at a time, if of manipulable dimensions, which is immediately made available to the operator, who is not it must therefore perform further operations to select the object to be picked up.

Altro importante scopo del presente trovato consiste nel fatto di gestire le dimensioni e le portate del magazzino con estrema elasticità, in funzione delle esigenze circostanziali. La portata e le dimensioni del nuovo magazzino modulare possono infatti essere adeguate, ad esempio possono essere ampliate senza sostanzialmente modificare la configurazione e il funzionamento del magazzino. Another important object of the present invention is to manage the dimensions and capacities of the magazine with extreme flexibility, according to the circumstantial requirements. The scope and dimensions of the new modular warehouse can in fact be adequate, for example they can be expanded without substantially modifying the configuration and operation of the warehouse.

Importante vantaggio del presente trovato consiste nel ridurre la rumorosità, soprattutto in fase di movimentazione, poiché, a differenza di quanto avviene nei magazzini automatici rotanti, dove sono movimentati addirittura tutti i moduli, nel nuovo magazzino vengono trasportati alla stazione di deposito i soli oggetti da prelevare e non l’intero ripiano o cassetto. An important advantage of the present invention consists in reducing noise, especially during handling, since, unlike what happens in automatic rotating warehouses, where even all the modules are handled, in the new warehouse only the objects to be transported to the storage station. remove and not the entire shelf or drawer.

Altro importante vantaggio del presente trovato consiste nel fatto di essere estremamente semplice nella costruzione, gestione e manutenzione. Another important advantage of the present invention consists in the fact that it is extremely simple in construction, management and maintenance.

Altro importante vantaggio del presente trovato consiste nel fatto di contenere i consumi energetici. Another important advantage of the present invention consists in the fact of containing energy consumption.

Altro importante vantaggio del presente trovato consiste nel fatto di essere efficacemente utilizzabile anche in locali di altezza limitata, ottimizzando al meglio gli spazi di stoccaggio degli oggetti. Another important advantage of the present invention consists in the fact that it can be effectively used even in rooms of limited height, optimizing the storage spaces of the objects in the best possible way.

Altro importante scopo del presente trovato è quello di essere facilmente gestibile e utilizzabile grazie ad un semplice software o programma di utilizzo, che permette di monitorare e gestire le varie attività di magazzino, di visualizzare in ogni momento la quantità e la varietà delle scorte giacenti disponibili, di monitorare lo stato di funzionamento del magazzino e di interfacciarsi con eventuali reti aziendali interne o esterne all’azienda. Another important object of the present invention is to be easily manageable and usable thanks to a simple software or program of use, which allows to monitor and manage the various warehouse activities, to view at any time the quantity and variety of the stocks in stock available. , to monitor the operating status of the warehouse and to interface with any internal or external company networks.

Questi ed altri scopi, diretti e complementari, sono raggiunti dal nuovo magazzino modulare automatico, a sviluppo prevalentemente orizzontale, particolarmente per la gestione logistica di oggetti di medie e piccole dimensioni. These and other direct and complementary purposes are achieved by the new automatic modular warehouse, with a mainly horizontal development, particularly for the logistical management of medium and small-sized objects.

Il nuovo magazzino modulare automatico comprende nelle sue parti principali una pluralità di moduli o armadi per il contenimento di oggetti, detti armadi essendo disposti affiancati gli uni agli altri secondo una disposizione a sviluppo prevalentemente orizzontale, e almeno un dispositivo di movimentazione con braccio automatico di prelievo degli oggetti, detto dispositivo di movimentazione essendo mobile rispetto a detti armadi. The new automatic modular warehouse comprises in its main parts a plurality of modules or cabinets for containing objects, said cabinets being arranged side by side according to a mainly horizontal arrangement, and at least one handling device with automatic pick-up arm. of the objects, said handling device being movable with respect to said cabinets.

Ciascuno di detti moduli o armadi comprende un telaio di contenimento e uno o più cassetti o carrelli scorrevoli, di seguito chiamati carrelli. Each of said modules or cabinets comprises a containment frame and one or more sliding drawers or trolleys, hereinafter referred to as trolleys.

Nella soluzione preferita ciascun armadio comprende ad esempio tre carrelli a sviluppo sostanzialmente verticale, ossia dove le dimensioni verticali sono maggiori rispetto alle dimensioni trasversali. In particolare, si prevede che ciascun carrello abbia altezza sostanzialmente pari all’altezza complessiva dell’armadio e larghezza sostanzialmente pari ad un terzo della larghezza complessiva dell’armadio. In the preferred solution, each cabinet comprises, for example, three carriages with a substantially vertical development, ie where the vertical dimensions are greater than the transverse dimensions. In particular, each trolley is expected to have a height substantially equal to the overall height of the cabinet and a width substantially equal to one third of the overall width of the cabinet.

Ciascun carrello è a sua volta diviso in scomparii o ripiani portaoggetti sovrapposti e aperti almeno da un lato, aventi ciascuno profondità sostanzialmente pari alla profondità disponibile dell’armadio e larghezza ad esempio pari alla larghezza del carrello stesso. Each trolley is in turn divided into overlapping shelves or shelves open at least on one side, each having a depth substantially equal to the available depth of the cabinet and a width, for example, equal to the width of the trolley itself.

Il nuovo magazzino comprende dunque anche almeno un dispositivo di movimentazione, comprendente una struttura di supporto, traslante lungo una o più guide sostanzialmente orizzontali ossia parallele al piano inferiore di appoggio degli armadi e disposte parallelamente alla direzione di allineamento degli armadi stessi, alla quale struttura di supporto sono collegati uno o più bracci automatici di prelievo, ciascuno a sua volta mobile rispetto alla struttura di supporto stessa. The new warehouse therefore also comprises at least one handling device, comprising a support structure, translating along one or more substantially horizontal guides, i.e. parallel to the lower support surface of the cabinets and arranged parallel to the direction of alignment of the cabinets themselves, to which the support one or more automatic pick-up arms are connected, each in turn movable with respect to the support structure itself.

Detta struttura è conformata in modo che detto braccio automatico si muova almeno nella zona frontale agli armadi, ossia dalla parte di apertura dei carrelli. Said structure is shaped in such a way that said automatic arm moves at least in the front area of the cabinets, that is, from the opening part of the trolleys.

Si prevede in particolare che detto braccio automatico trasli, rispetto alla struttura di supporto e quindi rispetto agli armadi, almeno in direzione verticale, variando la propria quota rispetto al suolo. In particular, it is envisaged that said automatic arm moves, with respect to the support structure and therefore with respect to the cabinets, at least in a vertical direction, varying its height with respect to the ground.

Detto braccio automatico comprende inoltre almeno un organo manipolatore o di presa degli oggetti, detto organo manipolatore a sua volta comprendente almeno una pinza, una forchetta o altro mezzo adeguato alla presa di oggetti, anche di piccole medie dimensioni, comunque manipolabili. Said automatic arm further comprises at least one manipulating or gripping member of the objects, said manipulating member in turn comprising at least one pliers, a fork or other means suitable for gripping objects, even small and medium-sized ones, which can be manipulated in any case.

Ad esempio detto organo manipolatore può comprendere una semplice pinza, nel caso in cui debba manipolare oggetti di medie dimensioni e forma regolare, ad esempio parallelepipeda, oppure un organo particolarmente conformato, per la presa di oggetti di altro tipo. For example, said manipulator member can comprise a simple gripper, in the case in which it has to handle objects of medium size and regular shape, for example parallelepiped, or a particularly shaped member, for gripping objects of another type.

Si prevede che detto organo manipolatore sia mobile rispetto a detto braccio automatico, ad esempio traslante almeno orizzontalmente, ossia mantenendo a propria quota costante, in direzione ortogonale alla direzione di scorrimento della struttura di supporto, avvicinandosi/allontanandosi dagli armadi, e/o in direzione parallela alla direzione di scorrimento della struttura di supporto. It is envisaged that said manipulator member is movable with respect to said automatic arm, for example translating at least horizontally, i.e. keeping it at a constant height, in a direction orthogonal to the sliding direction of the support structure, approaching / moving away from the cabinets, and / or in the direction of parallel to the sliding direction of the support structure.

Si può anche prevedere che detto organo manipolatore sia rotante intorno ad almeno un asse. It can also be provided that said manipulator member is rotating around at least one axis.

Il nuovo magazzino comprende inoltre almeno una stazione di deposito, dove vengono collocati gli oggetti da stoccare e/o gli oggetti prelevati dal magazzino, detta stazione di deposito a sua volta comprendente ad esempio almeno un piano di appoggio degli oggetti, posizionato all’ interno del raggio d’azione di detto dispositivo di movimentazione, ad esempio in prossimità del fine corsa delle guide di detta struttura di supporto. The new warehouse also comprises at least one storage station, where the objects to be stored and / or the objects removed from the warehouse are placed, said storage station in turn comprising for example at least one support surface for the objects, positioned inside the range of action of said movement device, for example near the end of stroke of the guides of said support structure.

Il funzionamento del nuovo magazzino prevede quindi la possibilità di eseguire almeno due operazioni, una di immagazzinamento rapido di oggetti e una di prelievo rapido di oggetti stoccati negli armadi. The operation of the new warehouse therefore provides for the possibility of carrying out at least two operations, one for the rapid storage of objects and one for the rapid removal of objects stored in the cabinets.

L’operazione di immagazzinamento rapido di oggetti prevede che almeno un oggetto o insieme di oggetti sia collocato in posizione opportuna in detta stazione di deposito. The rapid storage of objects operation requires that at least one object or set of objects is placed in an appropriate position in said storage station.

Per riporre l’oggetto in una posizione prestabilita all’interno di un carrello di uno degli armadi, detta struttura trasla fino alla posizione corrispondente al carrello predefinito; detto braccio automatico trasla in direzione verticale rispetto alla struttura di supporto fino alla quota corrispondente ad un punto di presa del carrello; l’organo manipolatore trasla orizzontalmente, afferra la presa del carrello e ne determina l’apertura traslando orizzontalmente in verso opposto. To store the object in a predetermined position inside a trolley of one of the cabinets, said structure moves to the position corresponding to the predefined trolley; said automatic arm translates in a vertical direction with respect to the support structure up to the height corresponding to a gripping point of the trolley; the manipulator organ translates horizontally, grabs the grip of the trolley and determines its opening by translating horizontally in the opposite direction.

In alternativa è possibile prevedere che detto dispositivo di movimentazione comprenda un dispositivo di automazione per l’apertura/chiusura dei carrelli, ossia per il loro scorrimento in direzione orizzontale rispetto al telaio di contenimento degli armadi, detto dispositivo di automazione essendo ad esempio posto superiormente a ciascun armadio e comprendente un cursore scorrevole orizzontalmente, in direzione parallela alla direzione di scorrimento dei carrelli e atto ad afferrare il carrello per provocarne Γ estrazione/inserimento nel telaio di contenimento. Alternatively, it is possible to provide that said movement device comprises an automation device for the opening / closing of the trolleys, i.e. for their sliding in a horizontal direction with respect to the frame containing the cabinets, said automation device being for example placed above the each cabinet and comprising a cursor sliding horizontally, in a direction parallel to the sliding direction of the trolleys and adapted to grip the trolley to cause its extraction / insertion into the containment frame.

In ogni caso, si prevede che esista uno spazio, oltre il carrello completamente estratto, per la movimentazione della struttura e del braccio automatico con organo manipolatore. In any case, it is foreseen that there is a space, besides the completely extracted trolley, for the movement of the structure and of the automatic arm with manipulator.

Detto dispositivo di movimentazione viene quindi azionato in modo che detta struttura di supporto trasli fino a detta stazione di deposito, ad esempio fino alla posizione più prossima alla stazione di deposito stessa, cosicché, tramite semplici movimenti traslatori e/o rotatori di detto braccio automatico e di detto organo manipolatore, quest’ultimo raggiunge l’oggetto/i da immagazzinare e lo afferra. Said handling device is then operated in such a way that said support structure translates to said depositing station, for example up to the position closest to the depositing station itself, so that, by means of simple translational and / or rotary movements of said automatic arm and of said manipulator member, the latter reaches the object / s to be stored and grasps it.

Per riporre l’oggetto all’interno del carrello precedentemente aperto, detta struttura di supporto trasla fino alla posizione corrispondente a detto carrello aperto, detto braccio automatico trasla verticalmente, fino alla quota corrispondente allo scomparto predefinito in cui riporre l’oggetto, e detto organo manipolatore trasla in direzione orizzontale, avvicinandosi/allontanandosi dagli armadi, fino alla posizione nello scomparto corrispondente alla profondità voluta alla quale riporre l’oggetto. L’oggetto viene quindi introdotto lateralmente nello scomparto, dal lato aperto, e riposto in una posizione definita con precisione, all’interno di un determinato armadio, in un determinato carrello di detto armadio, in un determinato scomparto di detto carrello, e, all’interno di detto scomparto, ad una profondità determinata, ossia ad una distanza dal fondo dello scomparto stesso predeterminata e nota. To store the object inside the previously opened trolley, said support structure translates to the position corresponding to said open trolley, said automatic arm translates vertically, up to the height corresponding to the predefined compartment in which to store the object, and said organ manipulator moves in a horizontal direction, approaching / moving away from the cabinets, to the position in the compartment corresponding to the desired depth at which to store the object. The object is then introduced laterally into the compartment, from the open side, and placed in a precisely defined position, inside a given cabinet, in a given trolley of said cabinet, in a determined compartment of said trolley, and, at the inside of said compartment, at a determined depth, ie at a predetermined and known distance from the bottom of the compartment itself.

L’operazione di prelievo rapido di un oggetto stoccato avviene in modo analogo, dove l’organo manipolatore, adeguatamente movimentato, provoca l’apertura del cassetto, il braccio automatico trasla verticalmente alla quota dello scomparto corrispondente, l’organo manipolatore trasla orizzontalmente avvicinandosi/allontanandosi fino alla profondità voluta nello scomparto e preleva l’oggetto. The operation of rapid withdrawal of a stored object takes place in a similar way, where the manipulator organ, properly moved, causes the opening of the drawer, the automatic arm translates vertically to the height of the corresponding compartment, the manipulator organ translates horizontally approaching / moving away to the desired depth in the compartment and picks up the object.

La struttura trasla quindi fino alla posizione corrispondente alla stazione di deposito dove ripone l’oggetto. The structure then moves to the position corresponding to the storage station where the object is stored.

Per richiudere il carrello aperto, si prevede che detta struttura trasli fino alla posizione corrispondente a detto carrello aperto, all’interno del quale deposita eventuali oggetti da immagazzinare trasportati da detto braccio automatico, e provoca la chiusura del carrello. A questo punto il dispositivo di movimentazione può essere attivato per eseguire ulteriori analoghe operazioni. To close the open trolley, said structure is expected to move to the position corresponding to said open trolley, inside which it deposits any objects to be stored transported by said automatic arm, and causes the trolley to close. At this point the handling device can be activated to perform further similar operations.

Si può prevedere che il nuovo magazzino automatico a sviluppo sostanzialmente orizzontale utilizzi motori preferibilmente del tipo Brushless per la movimentazione del dispositivo di movimentazione lungo gli assi x, y, z, detti motori avendo dimensioni ridotte e ridotte esigenze di manutenzione. It can be envisaged that the new automatic warehouse with substantially horizontal development uses motors preferably of the Brushless type for the movement of the movement device along the x, y, z axes, said motors having reduced dimensions and reduced maintenance requirements.

Il nuovo magazzino automatico a sviluppo sostanzialmente orizzontale è a controllo numerico PLC, completo di schede I/O analogiche e/o digitali per il corretto funzionamento del sistema e in grado di alloggiare dette schede I/O in numero e caratteristiche sufficienti per il corretto funzionamento del sistema. In particolare, vengono utilizzate schede assi appropriate. The new automatic warehouse with substantially horizontal development is with PLC numerical control, complete with analog and / or digital I / O cards for the correct functioning of the system and able to house said I / O cards in a number and characteristics sufficient for correct operation. of the system. In particular, appropriate axis boards are used.

Detto PLC è collegato, tramite apposito collegamento seriale e collaudato protocollo software, ad almeno un Personal Computer di adeguate caratteristiche, collocato in prossimità della stazione di deposito del magazzino automatico e dotato di almeno una scheda di rete per la connessione ad eventuali sistema informatici già esistenti. Said PLC is connected, through a special serial connection and tested software protocol, to at least one Personal Computer with adequate characteristics, located near the storage station of the automatic warehouse and equipped with at least one network card for connection to any existing IT systems. .

Il software di gestione del nuovo magazzino automatico coordina almeno gli ingressi e le uscite presenti sul magazzino automatico, con particolare attenzione all’identificazione e risoluzione di eventuali anomalie del sistema elettrico, elettronico e informatico. The management software of the new automatic warehouse coordinates at least the inputs and outputs on the automatic warehouse, with particular attention to the identification and resolution of any anomalies in the electrical, electronic and IT system.

Il software prevede inoltre un’interfaccia per l’operatore, con schede grafiche per la visualizzazione degli stati di funzionamento e di eventuali allarmi di malfunzionamento. The software also provides an interface for the operator, with graphics cards for viewing the operating states and any malfunction alarms.

Sono inoltre consultabili e continuamente implementati tutti i dati riguardanti gli oggetti stoccati, i codici identificativi e la descrizione degli oggetti, le quantità e dati statistici per la previsione di approvvigionamenti. Il software può essere implementato sulla base delle particolari e circostanziali esigenze, può essere configurato in diverse lingue ed è interfacciabile con reti interne ed esterne all’azienda, internet e sistemi di connessione senza fili. Furthermore, all the data concerning the stored objects, the identification codes and the description of the objects, the quantities and statistical data for the forecast of supplies are also available and continuously implemented. The software can be implemented on the basis of particular and circumstantial needs, can be configured in different languages and can be interfaced with internal and external company networks, internet and wireless connection systems.

Si prevede inoltre che alcune procedure siano totalmente automatizzate, mentre altre siano eseguite solo se autorizzate dall’operatore incaricato. Ad esempio, le operazioni di prelievo di prodotti autorizzato solo ad alcuni operatori avviene previo riconoscimento dell’operatore mediante inserimento di un codice di accesso o di impronte digitali. It is also expected that some procedures are fully automated, while others are performed only if authorized by the operator in charge. For example, the withdrawal of products authorized only to some operators takes place after the operator has been recognized by entering an access code or fingerprints.

Le caratteristiche del presente trovato saranno meglio chiarite dalla seguente descrizione con riferimento alle tavole di disegno, allegate a titolo di esempio non limitativo. The characteristics of the present invention will be better clarified by the following description with reference to the drawing tables, attached by way of non-limiting example.

In figura 1 è rappresentata una vista tridimensionale d’insieme del nuovo magazzino modulare automatico (1), nella soluzione comprendente 5 moduli o armadi (2) allineati lungo una direzione (X). Figure 1 shows an overall three-dimensional view of the new automatic modular warehouse (1), in the solution comprising 5 modules or cabinets (2) aligned along a direction (X).

Nelle figure 2-4 sono rispettivamente rappresentate una vista laterale, una frontale e una vista in pianta. Figures 2-4 show a side view, a front view and a plan view respectively.

Nuovo magazzino modulare automatico (1) comprendente una pluralità di moduli o armadi (2) per il contenimento di oggetti, detti armadi (2) essendo disposti affiancati gli uni agli altri in almeno una prima direzione (X) secondo una disposizione a sviluppo prevalentemente orizzontale, e almeno un dispositivo di movimentazione (3) con braccio automatico (5) di prelievo degli oggetti, detto dispositivo di movimentazione (3) essendo mobile rispetto a detti armadi (2). New automatic modular warehouse (1) comprising a plurality of modules or cabinets (2) for containing objects, said cabinets (2) being arranged side by side in at least a first direction (X) according to a predominantly horizontal arrangement , and at least one handling device (3) with an automatic arm (5) for picking up the objects, said handling device (3) being movable with respect to said cabinets (2).

Detto nuovo magazzino modulare automatico (1) comprende ad esempio tre, cinque, dieci o più di detti armadi (2) e dove, come rappresentato nelle figure 1-4, ciascuno di detti moduli o armadi (2) comprende un telaio di contenimento (21) e uno o più carrelli scorrevoli (22), ad esempio tre, ciascuno avente altezza sostanzialmente pari all’altezza complessiva dell’armadio (2) e larghezza sostanzialmente pari ad un terzo della larghezza complessiva dell’armadio (2). Said new automatic modular warehouse (1) comprises for example three, five, ten or more of said cabinets (2) and where, as shown in Figures 1-4, each of said modules or cabinets (2) comprises a containment frame ( 21) and one or more sliding carriages (22), for example three, each having a height substantially equal to the overall height of the cabinet (2) and a width substantially equal to one third of the overall width of the cabinet (2).

Ad esempio, detti carrelli possono convenientemente avere larghezza di 200, 300, 400, 600 mm. For example, said trolleys can conveniently have a width of 200, 300, 400, 600 mm.

Detti carrelli (22) scorrono in direzione (Y) ortogonale a detta prima direzione (X), su elementi di scorrimento quali guide e/o ruote (24), e comprendono almeno un punto di presa (25) o maniglia atta ad essere afferrata da detto braccio automatico (5) del dispositivo di movimentazione (3) che, estraendolo/inserendolo all’interno del telaio (21) dell’armadio (2), ne provoca l’apertura/chiusura. Said carriages (22) slide in direction (Y) orthogonal to said first direction (X), on sliding elements such as guides and / or wheels (24), and comprise at least one gripping point (25) or handle suitable for grasping by said automatic arm (5) of the handling device (3) which, by extracting / inserting it inside the frame (21) of the cabinet (2), causes its opening / closing.

Come visibile in figura 2, ciascun carrello (22) è a sua volta internamente diviso in scomparti (23) o ripiani portaoggetti, sovrapposti e aperti da uno o entrambi i lati (26) e aventi ciascuno profondità sostanzialmente pari alla profondità disponibile dell’armadio (2) e/o del carrello (22) e larghezza ad esempio pari alla larghezza del carrello (22) stesso. As can be seen in figure 2, each trolley (22) is in turn internally divided into compartments (23) or storage shelves, superimposed and open on one or both sides (26) and each having a depth substantially equal to the available depth of the cabinet. (2) and / or of the trolley (22) and width, for example, equal to the width of the trolley (22) itself.

Detto dispositivo di movimentazione (3) comprende almeno una struttura di supporto (4), traslante rispetto a detti armadi (2), alla quale struttura di supporto (4) è meccanicamente collegato almeno un braccio automatico di prelievo (5), a sua volta mobile rispetto alla struttura di supporto (4) stessa. Secondo una delle possibili realizzazione, rappresentata nelle figure, detta struttura di supporto (4) trasla rispetto a detti armadi (2) lungo guide (31, 32) sostanzialmente orizzontali e parallele a detta prima direzione (X) di allineamento degli armadi stessi, Said handling device (3) comprises at least one support structure (4), translating with respect to said cabinets (2), to which support structure (4) is mechanically connected at least one automatic pick-up arm (5), in turn movable with respect to the support structure (4) itself. According to one of the possible embodiments, shown in the figures, said support structure (4) translates with respect to said cabinets (2) along guides (31, 32) substantially horizontal and parallel to said first alignment direction (X) of the cabinets themselves,

Nel dettaglio, detta struttura di supporto (4) è sostanzialmente a L, comprendente almeno un montante o parte (41) verticale, di altezza preferibilmente almeno pari all’altezza complessiva degli armadi (2), e almeno un traverso superiore o parte (42) orizzontale, detto montante e detto traverso essendo sostanzialmente solidali, dove detto braccio automatico (5) è meccanicamente collegato a detto montante (41) e/o a detto traverso (42). Si prevede che dette guide di scorrimento comprendano almeno una guida inferiore (31), o guida a terra, di guida dello scorrimento della base di detto montante (41), detta guida a terra (31) essendo disposta parallelamente a detta prima direzione (X) e frontalmente a detti armadi (2), ossia dalla parte di apertura di detti carrelli (22), ad una distanza dagli armadi (2) almeno pari alla massima estrazione dei carrelli (22). In detail, said support structure (4) is substantially L-shaped, comprising at least one vertical upright or part (41), preferably having a height at least equal to the overall height of the cabinets (2), and at least one upper crosspiece or part (42 ) horizontal, said upright and said crosspiece being substantially integral, where said automatic arm (5) is mechanically connected to said upright (41) and / or said crosspiece (42). It is envisaged that said sliding guides comprise at least one lower guide (31), or ground guide, for guiding the sliding of the base of said upright (41), said ground guide (31) being arranged parallel to said first direction (X ) and in front of said cabinets (2), ie from the opening part of said trolleys (22), at a distance from the cabinets (2) at least equal to the maximum extraction of the trolleys (22).

Dette guide di scorrimento comprendono preferibilmente anche una o più guide (32) poste superiormente a detti armadi (2), di guida dello scorrimento di detto traverso (42), dette guide superiori (32) essendo parallele a detta guida a terra (31). Said sliding guides preferably also comprise one or more guides (32) placed above said cabinets (2), for guiding the sliding of said crosspiece (42), said upper guides (32) being parallel to said ground guide (31) .

Detto braccio automatico (5) collegato a detta struttura (4) si muova quindi almeno nella zona frontale a detti armadi (2). Said automatic arm (5) connected to said structure (4) therefore moves at least in the frontal area of said cabinets (2).

Detto braccio automatico (5) trasla, rispetto a detta struttura di supporto (4) e quindi rispetto a detti armadi (2), almeno in direzione verticale (Z), variando la propria quota rispetto al suolo. Said automatic arm (5) translates, with respect to said support structure (4) and therefore with respect to said cabinets (2), at least in the vertical direction (Z), varying its height with respect to the ground.

Si prevede inoltre che detto braccio automatico (5) comprenda anche almeno un organo manipolatore (51) di presa degli oggetti, detto organo manipolatore (51) a sua volta comprendente almeno una pinza, una forchetta o altro mezzo adeguato alla presa di oggetti, anche di piccole medie dimensioni, comunque manipolabili. It is also envisaged that said automatic arm (5) also comprises at least one manipulator member (51) for gripping the objects, said manipulator member (51) in turn comprising at least one pliers, a fork or other means suitable for gripping objects, also small to medium size, however manipulable.

Detto organo manipolatore (51) è mobile rispetto a detto braccio automatico (5), ad esempio traslante almeno orizzontalmente, ossia mantenendo la propria quota costante, in direzione (Y) ortogonale alla direzione (X) di scorrimento della struttura di supporto (4), avvicinandosi/allontanandosi dagli armadi, e/o in direzione (X) parallela a detta direzione di scorrimento della struttura di supporto (4). Said manipulator member (51) is movable with respect to said automatic arm (5), for example translating at least horizontally, i.e. maintaining its own constant height, in a direction (Y) orthogonal to the sliding direction (X) of the support structure (4) , approaching / moving away from the cabinets, and / or in a direction (X) parallel to said sliding direction of the support structure (4).

Si può anche prevedere che detto organo manipolatore (51) sia rotante intorno ad almeno un asse. It can also be provided that said manipulator member (51) is rotating around at least one axis.

II nuovo magazzino comprende inoltre almeno una stazione di deposito (6), dove vengono collocati gli oggetti da stoccare e/o gli oggetti prelevati dal magazzino, detta stazione di deposito a sua volta comprendente ad esempio almeno un piano di appoggio (61) degli oggetti. The new warehouse also comprises at least one storage station (6), where the objects to be stored and / or the objects removed from the warehouse are placed, said storage station in turn comprising for example at least one support surface (61) for the objects .

Una soluzione alternativa a quella rappresentata nelle figure prevede la possibilità che detti carrelli (22) abbiano forma a sviluppo sostanzialmente orizzontale, senza con questo modificare sostanzialmente il funzionamento del magazzino. An alternative solution to that shown in the figures provides for the possibility that said trolleys (22) have a substantially horizontal shape, without thereby substantially modifying the operation of the warehouse.

Un’ulteriore soluzione alternativa prevede che detto dispositivo di movimentazione (3) comprende due bracci automatici (5) meccanicamente collegati a detta struttura (4) di supporto, detti bracci automatici (5) essendo contrapposti l’uno all’altro, in modo da poter intervenire all’interno di un carrello (22) da entrambi i lati (26). A further alternative solution provides that said movement device (3) comprises two automatic arms (5) mechanically connected to said support structure (4), said automatic arms (5) being opposite each other, so as to being able to intervene inside a trolley (22) from both sides (26).

Si può anche prevedere che il nuovo magazzino comprenda due di detti dispositivi di manutenzione (3), ciascuno comprendente una struttura di supporto (4) di almeno un braccio automatico (5), detti bracci essendo contrapposti (5), e ciascuno atto a servire almeno una relativa stazione di deposito (6). It can also be envisaged that the new magazine comprises two of said maintenance devices (3), each comprising a support structure (4) for at least one automatic arm (5), said arms being opposite each other (5), and each suitable for serving at least one related storage station (6).

In questa soluzione, pertanto, detto nuovo magazzino comprenderà almeno due stazioni di deposito (6), poste ad esempio alle due estremità opposte del magazzino stesso. In this solution, therefore, said new warehouse will comprise at least two storage stations (6), located for example at the two opposite ends of the warehouse itself.

Secondo un’ulteriore possibile realizzazione, il magazzino comprende due serie contrapposte di detti moduli o armadi (2) disposti affiancati e allineati lungo detta direzione (X) a individuare sostanzialmente un’isola chiusa, e dove ciascuna serie di armadi (2) è servita da due bracci automatici (5). Detta isola comprende preferibilmente almeno due stazioni di deposito (6) per ciascuna serie di armadi (2). According to a further possible embodiment, the warehouse comprises two opposite series of said modules or cabinets (2) arranged side by side and aligned along said direction (X) to substantially identify a closed island, and where each series of cabinets (2) is served by two automatic arms (5). Said island preferably comprises at least two storage stations (6) for each series of cabinets (2).

Il nuovo magazzino comprende inoltre una o più griglie o pannelli (7) di protezione contenenti in tutto o in parte la zona di movimentazione di detto dispositivo di movimentazione (3). The new warehouse also comprises one or more protection grids or panels (7) containing in whole or in part the movement area of said movement device (3).

Queste sono le modalità schematiche sufficienti alla persona esperta per realizzare il trovato, di conseguenza, in concreta applicazione potranno esservi delle varianti senza pregiudizio alla sostanza del concetto innovativo. These are the schematic modalities sufficient for the skilled person to realize the invention, consequently, in concrete application there may be variations without prejudice to the substance of the innovative concept.

Pertanto con riferimento alla descrizione che precede e alle tavole accluse si esprimono le seguenti rivendicazioni. Therefore, with reference to the above description and the attached tables, the following claims are expressed.

Claims (21)

RIVENDICAZIONI 1. Magazzino automatico (1) per la gestione logistica di oggetti e/o confezioni, comprendente una pluralità di moduli (2) internamente suddivisi in settori atti a contenere oggetti e/o confezioni e almeno una stazione di deposito (6) del materiale da stoccare e/o del materiale prelevato dal magazzino (1), caratterizzato dal fatto di comprendere: • almeno una serie di uno o più di detti moduli o armadi (2) disposti affiancati gli uni agli altri in almeno una prima direzione (X), ciascuno di detti armadi (2) a sua volta comprendente un telaio di contenimento (21) e uno o più carrelli estraibili (22), per il contenimento di oggetti e/o confezioni; • almeno un dispositivo di movimentazione (3) a sua volta comprendente almeno una struttura di supporto (4), mobile rispetto a detti armadi (2) da una posizione qualunque rispetto a detti armadi (2) stessi ad una posizione corrispondente a detta stazione di deposito (6) e/o viceversa, e almeno un braccio automatico di prelievo (5) degli oggetti, collegato a detta struttura di supporto (4) e a sua volta mobile rispetto alla struttura di supporto (4) stessa, e dove detto braccio automatico di prelievo (5), adeguatamente movimentato, è atto ad estrarre/riporre uno o più oggetti e/o confezioni dal/all interno di detti carrelli (22) aperti. CLAIMS 1. Automatic warehouse (1) for the logistic management of objects and / or packages, comprising a plurality of modules (2) divided internally into sectors suitable for containing objects and / or packages and at least one storage station (6) for the material to be store and / or of the material taken from the warehouse (1), characterized by the fact of including: • at least a series of one or more of said modules or cabinets (2) arranged side by side to each other in at least a first direction (X), each of said cabinets (2) in turn comprising a containment frame (21) and one or more extractable trolleys (22), for containing objects and / or packages; • at least one handling device (3) in turn comprising at least one support structure (4), movable with respect to said cabinets (2) from any position with respect to said cabinets (2) themselves to a position corresponding to said storage station deposit (6) and / or vice versa, and at least one automatic arm (5) for picking up the objects, connected to said support structure (4) and in turn movable with respect to the support structure (4) itself, and where said automatic pick-up arm (5), suitably moved, is able to extract / store one or more objects and / or packages from / inside said open trolleys (22). 2. Magazzino automatico (1), come da rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che detti armadi (2) sono disposti affiancati gli uni agli altri in almeno una prima direzione (X) secondo una disposizione a sviluppo prevalentemente orizzontale. 2. Automatic warehouse (1), as per claim 1, characterized in that said cabinets (2) are arranged side by side in at least a first direction (X) according to a predominantly horizontal arrangement. 3. Magazzino automatico (1), come da rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che detti carrelli (22) sono scorrevoli in direzione (Y) ortogonale a detta prima direzione (X) 3. Automatic warehouse (1), as per claim 1, characterized by the fact that said trolleys (22) slide in direction (Y) orthogonal to said first direction (X) 4. Magazzino automatico (1), come da rivendicazioni 1, 2, 3, caratterizzato dal fatto che ciascuno di detti carrelli (22) è internamente diviso in scompartì (23) o ripiani portaoggetti. 4. Automatic warehouse (1), as per claims 1, 2, 3, characterized in that each of said trolleys (22) is internally divided into compartments (23) or storage shelves. 5. Magazzino automatico (1), come da rivendicazioni 1, 2, 3, 4, caratterizzato dal fatto che ciascuno di detti carrelli scorrevoli (22) è sviluppato in altezza ossia ha altezza sostanzialmente pari all’altezza dell’armadio (2) e larghezza sostanzialmente pari o inferiore alla larghezza dell’armadio (2) e dove detti scompartì (23) o ripiani portaoggetti sono sovrapposti e aperti da uno o entrambi i lati (26) 5. Automatic warehouse (1), as per claims 1, 2, 3, 4, characterized by the fact that each of said sliding trolleys (22) is developed in height, i.e. has a height substantially equal to the height of the cabinet (2) and width substantially equal to or less than the width of the cabinet (2) and where said compartments (23) or storage shelves are superimposed and open from one or both sides (26) 6. Magazzino automatico (1), come da rivendicazione 5, caratterizzato dal fatto che ciascuno di detti scompartì (23) ha profondità sostanzialmente pari alla profondità disponibile dell’armadio (2) e/o del carrello (22) e larghezza pari o inferiore alla larghezza del carrello (22) stesso. 6. Automatic warehouse (1), as per claim 5, characterized in that each of said compartments (23) has a depth substantially equal to the available depth of the cabinet (2) and / or of the trolley (22) and a width equal to or less than to the width of the carriage (22) itself. 7. Magazzino automatico (1), come da rivendicazioni 1, 2, 3, 4, caratterizzato dal fatto che ciascuno di detti carrelli scorrevoli (22) comprende almeno un punto di presa (25) o maniglia. 7. Automatic store (1), as per claims 1, 2, 3, 4, characterized in that each of said sliding carriages (22) comprises at least one gripping point (25) or handle. 8. Magazzino automatico (1), come da rivendicazione 7, caratterizzato dal fatto detto dispositivo di movimentazione (3) comprende almeno un dispositivo di automazione o cursore traslante orizzontalmente in direzione parallela a detta direzione di scorrimento dei carrelli (22) nei due versi, detto cursore essendo atto ad afferrare detto punto di presa (25) di almeno un carrello (22) per provocarne lo scorrimento. 8. Automatic warehouse (1), as per claim 7, characterized by the fact that said handling device (3) comprises at least one automation device or slider translating horizontally in a direction parallel to said sliding direction of the trolleys (22) in both directions, said slider being able to grasp said gripping point (25) of at least one carriage (22) to cause it to slide. 9. Magazzino automatico (1), come da rivendicazioni 1, 2, 3, 4, caratterizzato dal fatto che ciascuno di detti carrelli scorrevoli (22) comprende almeno un punto di presa (25) o maniglia atta ad essere afferrata da detto braccio automatico (5) del dispositivo di movimentazione (3) che lo estrae/inserisce all’ interno del telaio (21) dell armadio (2) facendolo scorrere in detta direzione di scorrimento (Y). 9. Automatic warehouse (1), as per claims 1, 2, 3, 4, characterized in that each of said sliding carriages (22) comprises at least one gripping point (25) or handle able to be gripped by said automatic arm (5) of the handling device (3) which extracts / inserts it inside the frame (21) of the cabinet (2) by sliding it in said sliding direction (Y). 10. Magazzino automatico (1), come da rivendicazioni 1, 2, 3, caratterizzato dal fatto che detta struttura di supporto (4) trasla rispetto a detti armadi (2) lungo guide (31, 32) sostanzialmente orizzontali e parallele a detta prima direzione (X) di allineamento degli armadi (2) stessi. 10. Automatic warehouse (1), as per claims 1, 2, 3, characterized in that said support structure (4) translates with respect to said cabinets (2) along guides (31, 32) substantially horizontal and parallel to said first direction (X) of alignment of the cabinets (2) themselves. 11. Magazzino automatico (1), come da rivendicazione 10, caratterizzato dal fatto che detta struttura di supporto (4) comprende almeno un montante o parte (41) verticale e almeno un traverso o parte (42) orizzontale tra loro sostanzialmente solidali, dove detto braccio automatico (5) è meccanicamente collegato a detto montante (41) e/o a detto traverso (42). 11. Automatic warehouse (1), as per claim 10, characterized in that said support structure (4) comprises at least one vertical upright or part (41) and at least one horizontal crosspiece or part (42) substantially integral with each other, where said automatic arm (5) is mechanically connected to said upright (41) and / or to said crosspiece (42). 12. Magazzino automatico (1), come da rivendicazione 11, caratterizzato dal fatto che dette guide di scorrimento comprendono almeno una guida inferiore (31) di scorrimento, o guida a terra, nella quale si impegna la base di detto montante (41), detta guida a terra (31) essendo disposta parallelamente a detta prima direzione (X) e frontalmente a detti armadi (2), ossia dalla parte di apertura di detti carrelli (22), ad una distanza dagli armadi (2) almeno pari alla massima estrazione dei carrelli (22). 12. Automatic store (1), as per claim 11, characterized in that said sliding guides comprise at least one lower sliding guide (31), or ground guide, in which the base of said upright (41) engages, said ground guide (31) being arranged parallel to said first direction (X) and frontally to said cabinets (2), i.e. from the opening part of said carriages (22), at a distance from cabinets (2) at least equal to the maximum extraction of the trolleys (22). 13. Magazzino automatico (1), come da rivendicazione 11, caratterizzato dal fatto che guide di scorrimento comprendono preferibilmente anche una o più guide superiori (32) di scorrimento in cui si impegna parte di detto traverso (42), dette guide superiori (32) essendo poste superiormente a detti armadi (2) e parallele a detta guida inferiore (31). 13. Automatic magazine (1), as per claim 11, characterized by the fact that sliding guides preferably also comprise one or more upper sliding guides (32) in which part of said crosspiece (42), said upper guides (32) engages ) being placed above said cabinets (2) and parallel to said lower guide (31). 14. Magazzino automatico (1), come da rivendicazioni 10, 11, 12, 13, caratterizzato dal fatto che detto braccio automatico (5) collegato a detta struttura (4) si muove almeno nella zona frontale a detti armadi (2) traslando, rispetto a detta struttura di supporto (4) e quindi rispetto a detti armadi (2), almeno in direzione verticale (Z), variando la propria quota rispetto al suolo. 14. Automatic warehouse (1), as per claims 10, 11, 12, 13, characterized in that said automatic arm (5) connected to said structure (4) moves at least in the frontal area of said cabinets (2) by translating, with respect to said support structure (4) and therefore with respect to said cabinets (2), at least in the vertical direction (Z), varying its height with respect to the ground. 15. Magazzino automatico (1), come da rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detto braccio automatico (5) comprende almeno un organo manipolatore (51) di presa degli oggetti, detto organo manipolatore (51) a sua volta comprendente almeno una pinza, una forchetta o altro mezzo adeguato alla presa di oggetti, anche di piccole medie dimensioni, comunque manipolabili. 15. Automatic magazine (1), as per the preceding claims, characterized in that said automatic arm (5) comprises at least one manipulator member (51) for gripping the objects, said manipulator member (51) in turn comprising at least one gripper, a fork or other means suitable for gripping objects, even small and medium-sized ones, which can be manipulated in any case. 16. Magazzino automatico (1), come da rivendicazione 15, caratterizzato dal fatto che detto organo manipolatore (51) è mobile rispetto a detto braccio automatico (5), ad esempio traslante almeno orizzontalmente, ossia mantenendo la propria quota costante, in direzione (Y) ortogonale alla direzione (X) di scorrimento della struttura di supporto (4), avvicinandosi/allontanandosi dagli armadi, e/o in direzione (X) parallela a detta direzione di scorrimento della struttura di supporto (4). 16. Automatic magazine (1), as per claim 15, characterized by the fact that said manipulator member (51) is movable with respect to said automatic arm (5), for example translating at least horizontally, i.e. maintaining its own constant height, in direction ( Y) orthogonal to the sliding direction (X) of the support structure (4), approaching / moving away from the cabinets, and / or in a direction (X) parallel to said sliding direction of the support structure (4). 17. Magazzino automatico (1), come da rivendicazione 15, caratterizzato dal fatto che detto organo manipolatore (51) è rotante intorno ad almeno un asse. 17. Automatic magazine (1), as per claim 15, characterized in that said manipulator member (51) rotates around at least one axis. 18. Magazzino automatico (1), come da rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detta stazione di deposito (6) comprende almeno un piano di appoggio (61) degli oggetti, raggiungibile da detto organo manipolatore (51) di detto braccio automatico (5). 18. Automatic warehouse (1), as per the preceding claims, characterized in that said depositing station (6) comprises at least one support surface (61) for the objects, which can be reached by said manipulator member (51) of said automatic arm (5 ). 19. Magazzino automatico (1), come da rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto di comprendere una o più griglie o pannelli (7) di protezione contenenti in tutto o in parte la zona di movimentazione di detto dispositivo di movimentazione (3). 19. Automatic warehouse (1), according to the preceding claims, characterized in that it comprises one or more protection grids or panels (7) containing in whole or in part the movement area of said movement device (3). 20. Magazzino automatico (1), come da rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto di comprendere due serie contrapposte di detti moduli o armadi (2) affiancati, uno o più di detti dispositivi di movimentazione (3) per ciascuna serie e una o più stazioni di deposito (6) per ciascuna serie, poste alle estremità opposte della serie stessa. 20. Automatic warehouse (1), as per the preceding claims, characterized in that it comprises two opposite series of said modules or cabinets (2) side by side, one or more of said handling devices (3) for each series and one or more stations of deposit (6) for each series, placed at opposite ends of the same series. 21. Magazzino automatico (1), come da rivendicazioni 1, 2, 3, caratterizzato dal fatto che detto dispositivo di movimentazione (3) comprende almeno una struttura di supporto (4) e due bracci di movimentazione (5) contrapposti collegati a detta struttura (4) stessa.21. Automatic warehouse (1), as per claims 1, 2, 3, characterized in that said handling device (3) comprises at least one support structure (4) and two opposite handling arms (5) connected to said structure (4) itself.