ITMI992330A1 - Apparecchiatura per la finitura di superfici metalliche - Google Patents

Description

DESCRIZIONE PER BREVETTO DI INVENZIONE Avente titolo :

APPARECCHIATURA PER LA FINITURA DI SUPERFICI METALLICHE

SFONDO DELL'INVENZIONE

La presente invenzione si riferisce ad un'apparecchiatura per la finitura di superfici di pezzi metallici, in particolare pezzi di grandi dimensioni che presentano superfici piane o arcuate diversamente disposte ed orientate tra loro.

Benché l'invenzione venga qui di seguito descritta con particolare riferimento alle operazioni di satinatura di cappe in acciaio inossidabile, l'invenzione può comunque essere vantaggiosamente applicata per la finitura di qualsiasi superficie metallica, dove per "finitura" si intende una qualsiasi operazione di pulitura, lucidatura, satinatura, smerigliatura ed altro, eseguita mediante una spazzola rotante che viene mossa e mantenuta a contatto con la superficie da lavorare.

Come è noto, le operazioni di finitura superficiale di pezzi metallici in generale vengono eseguite mediante apposite apparecchiature automatiche che provvedono alla presa, alla pulizia e/o alla lucidatura nonché allo scarico dei pezzi,lavorati; apparecchiature di questo genere sono in generale descritte in EP-A-0458 758 ed EP-A-0 487 460. Queste apparecchiature in generale sono destinate alla pulitura e alla lucidatura di pezzi di piccole dimensioni o aventi forme complesse, ad esempio rubinetti maniglie, posate, pentole e simili; difficilmente queste apparecchiature, per la loro complessità, si adattano alla finitura di pezzi di grandi dimensioni, in particolare per la satinatura di cappe in acciaio inossidabile e simili.

Attualmente, le operazioni di finitura o di satinatura di cappe metalliche o pezzi simili delimitati da ampie superfici diversamente disposte ed orientate, vengono eseguite mediante apparecchiature estremamente complesse ed ingombranti, che prevedono l'impiego dì più utensili fissi mentre il pezzo da lavorare viene mantenuto in movimento per posizionarlo ed orientarlo rispetto a ciascun utensile di lavoro, ovvero mantenendo gli utensili di lavoro in movimento rispetto al pezzo fisso da lavorare; ciascun utensile o lo stesso pezzo da lavorare sono supportati da rispettive unità di lavoro robotizzate, multìasse, in grado di eseguire vari movimenti angolari per mantenere costantemente un contatto di lavoro tra spazzola e pezzo da lavorare, seguendo la forma e/o il profilo di quest'ultimo.

Apparecchiature di questo genere per la loro stessa struttura e complessità funzionale, in generale utilizzano sistemi di programmazione CNC a controllo numerico, alquanto difficili da gestire in quanto richiedono tempi di programmazione estremamente lunghi, dell'ordine di giorni con conseguente arresto della produzione; inoltre la programmazione di queste apparecchiature deve essere fatta da personale specializzato.

Sistemi di questo genere, per la loro scarsa flessibilità operativa, sono risultati adatti e sono impiegati prevalentemente per produzioni in grande serie, risultando del tutto inadatti per operare con un numero limitato di pezzi o nel caso in cui si richieda un frequente cambio del programma di lavoro.

Le apparecchiature di tipo noto, a causa della loro complessità strutturale e funzionale, risultano altresì di costo elevato e di difficile gestione.

SCOPI DELL'INVENZIONE

Scopo principale della presente invenzione è di fornire un'apparecchiatura per la finitura di superfici dì pezzi metallici, che sia strutturalmente semplice e facile da programmare.

In particolare- l'invenzione è diretta ad un'apparecchiatura per la satinatura di cappe in acciaio, che sia di concezione nuova ed in grado di operare automaticamente su superfici piane e di ampie dimensioni, o che si estendono secondo almeno una direzione longitudinale.

Un ulteriore scopo della presente invenzione è di fornire un'apparecchiatura come sopra definita, che utilizza due semplici unità di lavoro robotizzate aventi ciascuna un limitato numero di assi di lavoro controllati e gestiti da un'unità di processo facilmente programmabile, che consente tempi di programmazione estremamente ridotti, alla portata di qualsiasi operatore, mediante la quale si rende possibile operare selettivamente su ciascuna superficie della cappa, agendo in sequenza lungo fasce che si susseguono secondo un percorso di lavoro programmato .

Un ulteriore scopo ancora dell'invenzione è di fornire un'apparecchiatura del genere definito, in cui ciascuna delle due unità di lavoro esegue dei semplici movimenti di traslazione lineare e/o di rotazione rispetto ad un sistema di assi cartesiani, consentendo in questo modo di semplificare estremamente la struttura e gli ingombri della stessa apparecchiatura, nonché di ridurre drasticamente i costi rispetto alle apparecchiature precedentemente in uso.

BREVE DESCRIZIONE DELL'INVENZIONE

Quanto sopra è conseguibile mediante un'apparecchiatura per la finitura di superfici di pezzi metallici secondo la rivendicazione 1.

Più precisamente, secondo l'invenzione si è fornita un'apparecchiatura per la finitura di superfici di pezzi metallici, comprendente un telaio di supporto per una prima ed una seconda unità di lavoro posizionabili frontalmente tra loro in modo controllato da una unità di processo, caratterizzata dal fatto di comprendere:

- una prima unità di lavoro per il supporto di un pezzo metallico da lavorare, detta prima unità di lavoro essendo mobile lungo un primo piano di scorrimento, ed essendo realizzata e predisposta con più assi di lavoro per orientare selettivamente almeno una superficie del pezzo metallico, parallelamente ad un piano di riferimento prefissato;

- una seconda unità di lavoro provvista di una spazzola rotante, detta seconda unità di lavoro essendo mobile lungo un secondo piano di scorrimento ortogonale ad una direzione di scorrimento dell'unità di supporto del pezzo metallico da lavorare, detta seconda unità di lavoro essendo realizzata e predisposta con più assi di lavoro per orientare e per muovere la spazzola rotante rispetto al pezzo metallico, parallelamente a detto piano di riferimento, mantenendo una pressione di contatto costante;

e dal fatto di comprendere una unità di processo comprendente mezzi di controllo programmabili, associati a ciascun asse di lavoro per orientare selettivamente le superfici del pezzo da lavorare rispetto al piano di riferimento citato, rispettivamente per muovere sequenzialmente la spazzola rotante lungo ciascuna superficie, secondo un percorso di lavoro programmato. BREVE DESCRIZIONE DEI DISEGNI

L'apparecchiatura per la finitura di superfici metalliche, secondo una forma di realizzazione preferenziale dell'invenzione, nonché il modo di operare della stessa, verranno maggiormente descritti qui di seguito con riferimenti ai disegni allegati, in cui:

- Fig. 1 è una vista prospettica di una cappa da satinare; - Fig. 2 è una vista in pianta dall'alto dell'apparecchiatura secondo l'invenzione;

- Fig. 3 è una vista frontale dell'apparecchiatura di fig. 2;

- Fig. 4 è una vista laterale dell'apparecchiatura di fig. 2;

- Fig. 5 è un particolare ingrandito dell'unità di supporto della cappa;

Fig. 6 è una vista simile a quella di figura 5 con parti sezionate;

- Fig. 7 è una sezione trasversale, secondo la linea 7-7 di figura 5;

- Fig. 8 è un particolare ingrandito del braccio di supporto della spazzola rotante;

- Fig. 9 è uno schema a blocchi del sistema di comando e di programmazione.

DESCRIZIONE DETTAGLIATA DELL'INVENZIONE

In figura 1 è rappresentato schematicamente una pezzo metallico da lavorare sotto forma di una cappa 10 in acciaio inossidabile, che deve essere finemente satinata sulle sue superfici esterne.

L'operazione meccanica di satinatura delle superfici esterne della cappa avviene, in modo di per sé noto, mediante una spazzola rotante muovendola a contatto della superficie da satinare, lungo un percorso di lavoro programmato, rappresentato ad esempio dalla linea tratteggiata L sulla superficie SI in figura 1, mantenendo un passo di lavoro P lungo ciascuna fascia, sostanzialmente pari allo spessore della spazzola impiegata. L'operazione di satinatura o più in generale di finitura nel caso della superficie SI, avviene operando sequenzialmente lungo le varie fasce in cui la superficie SI può ritenersi idealmente divisa.

Con tecniche tradizionali che impiegano robot antropomorfi aventi 6 gradi di libertà per il sostegno della cappa e per il movimento della spazzola, in fase di programmazione è necessario rilevare il percorso per punti D0-D9 fornendo all'unità di controllo un elevatissimo numero di dati; secondo la presente invenzione, in cui sì utilizzano due unità di lavoro mobili secondo gli assi di un sistema di riferimento cartesiano, ciascuna delle quali è altresì provvista di soli tre assi controllati per l'orientamento della cappa rispettivamente per il posizionamento della spazzola rotante, ed in cui grazie ad un particolare orientamento della superficie che in un dato momento deve essere lavorata, rispetto ad un piano di riferimento sostanzialmente parallelo al piano di movimento della stessa spazzola di lavoro, è invece possibile semplificare notevolmente 1'intera apparecchiatura e conseguentemente programmare l'unità elettronica di controllo mediante un numero di dati di gran lunga inferiore, rendendo la stessa apparecchiatura del tutto accessibile ad un qualsiasi utilizzatore nonché programmabile in un periodo di tempo estremamente ridotto.

Una forma di realizzazione preferenziale di un'apparecchiatura per la finitura superficiale di pezzi metallici secondo l'invenzione è mostrata, a titolo di esempio, nelle figure da 2 a 8 dei disegni allegati.

In particolare con riferimento alle figure 2, 3 e 4, l'apparecchiatura comprende un telaio tridimensionale 11 sostanzialmente costituito da una serie di montanti e di traverse rigidamente collegati tra loro.

Due delle traverse inferiori 12 e 13 in figura 2, comprendono delle guide longitudinali 12A, 13A che si estendono in un piano orizzontale di scorrimento secondo un asse Al per una prima unità di lavoro 14 di supporto della cappa 10.

Similmente, due dei montanti 15 e 16 del telaio 11 (figura 3), sono provvisti di guide verticali 15A, 16A di scorrimento secondo un asse A2 per una seconda unità di lavoro 17 di supporto per una spazzola rotante 18, mobile in un piano verticale, ortogonale all'asse Al di scorrimento della prima unità di lavoro 14.

I due piani di scorrimento delle unità di lavoro 14 e 17 costituiscono parte di un sistema di assi cartesiani di riferimento per programmare un'unità di processo e di controllo dell'apparecchiatura, con i dati di processo di ciascuna superficie della cappa 10 da satinare.

In particolare, come mostrato nelle varie figure, l'unità 14 di supporto della cappa 10, comprende un primo carro 19 scorrevole lungo le guide 12A e 13A, per avvicinare rispettivamente per allontanare la cappa 10 rispetto alla spazzola di lavoro 18 portata dalla seconda unità di lavoro 17.

Il carro 19 viene mosso lungo le guide di scorrimento 12A, 13A ad esempio mediante un sistema di trasmissione a cinghie comprendente cinghie 20 in corrispondenza delle traverse 12 e 13, tra loro collegate da un asse di sincronismo 21 che riceve il movimento da un motoriduttore 22 collegato ad un generatore di segnali 23, quale un resolver o altro dispositivo idoneo a fornire all'unità di processo, un segnale di riferimento della posizione del carro 19 lungo l'asse A definito dalle guide di scorrimento 12A, 13A.

L'unità di lavoro 14 comprende inoltre un corpo 24 che si protende verso l'alto dal carro 19, terminando superiormente con una parte ribaltabile 25 di supporto della cappa, in grado di ruotare angolarmente secondo un asse di rotazione orizzontale 26 definente un terzo asse controllato A3, parallelo ai piani di scorrimento di entrambe le unità di lavoro 14 e 17.

Più precisamente, come mostrato nei particolari ingranditi di figure 5 e 7, il supporto ribaltabile 25 comprende una grossa puleggia 27 resa solidale allo stesso supporto 25, la quale puleggia 27 è collegata, tramite una cinghia 28, ad una seconda puleggia 29 portata da un braccio oscillante 30; la puleggia 29 a sua volta è collegata all'albero di un motoriduttore 31 collegato ad un resolver 32 o generatore di segnali idoneo a fornire un segnale di riferimento della posizione angolare o inclinazione assunta dallo stesso supporto oscillante 25.

Sempre con riferimento alle sezioni di figure 6 e 7, il supporto oscillante 25 si prolunga verso l'alto con un cannotto 33 supportato girevole da un perno 33' che consente una rotazione della cappa 10 per 360°, secondo un quarto asse controllato A4 (fig. 2), per posizionare selettivamente ciascuna delle superfici laterali della cappa 10 di fronte alla spazzola rotante 18.

Il cannotto 33, presenta superiormente degli organi 34 di presa della cappa 10 e può essere fatto ruotare tramite una cinghia 35 ed un motoriduttore 36 provvisto di un resolver o generatore di segnali 37 atto a fornire segnali indicativi della posizione angolare assunta della cappa 10 rispetto ad una posizione di zero dell'asse controllato A4 definito dal perno 33'.

In base a quanto precedentemente riferito, l'unità 14 di supporto della cappa 10 o più in generale del pezzo metallico da lavorare, risulta dunque fornita di tre assi controllati, di cui un primo asse Al di scorrimento longitudinale per il carro 19, lungo un piano orizzontale definito dalle guide laterali 12A e 13A, nonché due assi di rotazione controllati A3, A4 ortogonali tra loro per un primo movimento di ribaltamento della cappa 10 verso la spazzola 18, rispettivamente per un secondo movimento di rotazione atto ad orientare selettivamente le superfici laterali della cappa 10 rispetto ad un piano di riferimento, prefissato.

A titolo puramente esemplificativo, per piano di riferimento si può intendere un piano verticale parallelo all'asse verticale A2, ad esempio in grado un piano passante per l'asse 26 di ribaltamento della parte superiore 25 dell'unità di supporto della cappa, parallelo al piano di scorrimento dell'unità 17 di supporto della spazzola, ovvero lo stesso piano di scorrimento della seconda unità di lavoro 17.

La seconda unità di lavoro 17 risulta mostrata nelle figure 2, 3 e 4 dei disegni, mentre la figura 8 mostra un particolare ingrandito del braccio oscillante di supporto della spazzola di lavoro 18, e del sistema di comando.

Come mostrato nelle varie figure, la seconda unità di lavoro 17 comprende un secondo carro 36 che si prolunga trasversalmente e che si muove verticalmente lungo le guide I5A, 16A dei due montanti laterali posteriori 15 e 16, parallelamente al piano ideale di riferimento precedentemente citato, per il posizionamento selettivo delle superfici laterali della cappa da satinare.

Il carro 36 è mosso mediante un sistema di cinghie 37 (figura 3) tra loro collegate mediante un asse di sincronismo 37' che riceve il movimento da un motoriduttore 38 provvisto di un generatore di segnali dì riferimento 38', quale un resolver, in modo analogo a quanto precedentemente riferito per il primo carro 19, atto a fornire segnali di riferimento della posizione dello stesso carro 36, secondo un asse controllato di riferimento A2 ortogonale al precedente asse controllato Al.

Il carro 36 è a sua volta provvisto di una coppia di guide longitudinali 36A per lo scorrimento di una slitta 39, a sua volta comandata mediante un sistema di cinghie 40 che ricevono il movimento da un motoriduttore 41; il motoriduttore 41 è a sua volta provvisto di un generatore di segnali 42 per fornire informazioni relative alla posizione della slitta 39 sulle guide di scorrimento 36A, nella direzione dell'asse controllato A5 definito dalle guide stesse (figura 3).

Dalla slitta 39 sporge a sbalzo un braccio orizzontale 43 la cui parte anteriore 44 è in grado di ruotare secondo un asse di rotazione controllato A6, ortogonale al piano di scorrimento della stessa slitta, per posizionare la spazzola di lavoro 19 in un piano verticale, come mostrato, ovvero in un piano orizzontale, o in un qualsiasi altro piano a seconda delle necessità. La rotazione della parte 44 del braccio di supporto della spazzola 18 può essere ottenuta, similmente al supporto 25 della cappa 10, mediante un rispettivo motoriduttore, non mostrato, ed un corrispondente generatore di segnali idoneo a fornire un'indicazione del piano di posizionamento della stessa spazzola rotante 18.

La spazzola rotante 18, come maggiormente mostrato in figure 2, 4 e nel dettaglio di figura 8, è a sua volta supportata da un braccio oscillante 45 fulcrato in 46 alla parte rotante 44 del braccio orizzontale di supporto.

La spazzola 18 riceve il movimento di rotazione da un motoriduttore 47 al quale è collegata mediante un sistema di pulegge e di cinghie di trasmissione 48 e 49.

Il braccio oscillante 45 di supporto della spazzola rotante 18, può essere mosso angolarmente da una superficie inclinata di arresto 50, e rispetto ad una posizione di "zero" o di lavoro, mediante un cilindro pneumatico di comando 51, come mostrato. All'asta del cilindro di comando 51 è inoltre collegato un trasduttore di posizione 52, costituito ad esempio da un potenziometro lineare, in grado di fornire una indicazione relativa alla posizione angolare assunta dal braccio oscillante 45 di supporto della spazzola 18, rispetto alla posizione di "zero" citata. In questo modo, agendo sul cilindro di comando 51 è possibile orientare la spazzola 19 nella corretta posizione di lavoro, nonché mantenere costantemente la stessa spazzola nella posizione voluta, a contatto con la superficie di lavoro della cappa 10, esercitando una pressione di lavoro costante, autocompensando in questo modo il grado di usura della spazzola stessa.

Secondo quanto descritto anche la seconda unità di lavoro 17 presenta dunque tre assi controllati di cui due di scorrimento tra loro ortogonali e uno di rotazione, oltre ad un asse asservito di orientamento del braccio 45 di supporto della spazzola rotante 18.

La figura 9 dei disegni allegati mostra uno schema a blocchi dell'apparecchiatura elettronica di comando per le due unità di lavoro 14 e 17 precedentemente descritte.

Come si vede dalla figura 9, l'apparecchiatura elettronica di comando comprende un'unità di processo centrale costituta ad esempio da una CPU, avente una prima unità di memoria permanente 60, ad esempio una memoria ROM contenente il programma di lavoro che governa il funzionamento dell'intera apparecchiatura; su una seconda unità di memoria programmabile 61, ad esempio una memoria RAM, vengono memorizzati i dati variabili, vale a dire il programma di gestione ci ciascun asse controllato A1-A6, in funzione delle dimensioni e della forma delle superfici della cappa o del pezzo da lavorare.

L'unità di processo CPU, mediante un BUS di macchina 63 è in grado di colloquiare, cioè di trasmettere e ricevere dati di programma da sei unità di controllo 64-69 che governano gli assi controllati A1-A6 dell'unità di lavoro 14 rispettiva della seconda unità di lavoro 17, come precedentemente descritto.

Con 70 in figura 9 è stata invece indicata l'unità di controllo che governa il motore 47 per adeguare la velocità di rotazione della spazzola 18 al suo stato di usura, mentre con 52 è stato indicato il blocco rappresentativo dell'omonimo trasduttore di posizione del braccio oscillante 45 che supporta la spazzola rotante; il segnale del trasduttore di posizione 52, tramite il BUS 63 viene retroazionato agli assi controllati dei carri 19, 36 delle due unità di lavoro 14, 17, per svolgere una funzione di inseguimento quando si richiede di effettuare una spazzolatura o un'operazione di finitura oscillante delle varie superfici della cappa o del pezzo da lavorare.

Il funzionamento dell'apparecchiatura, secondo il metodo della presente invenzione, verrà brevemente illustrato qui di seguito con riferimento alle varie figure dei disegni allegati.

Uno dei principali vantaggi della presente invenzione, che deriva dall'impiego delle due unità di lavoro mobili secondo un sistema di assi cartesiani aventi ciascuna tre assi controllati, come precedentemente riferito, consiste nella estrema semplificazione delle fasi di programmazione dell'intera apparecchiatura di lavoro.

Infatti, come mostrato a titolo esemplificativo in figura 1, per programmare il percorso di lavoro L della spazzola 18, mediante un sistema convenzionale occorre procedere per punti rilevando tutte le posizioni da DO a D9 programmando un numero assai rilevante di dati.

Infatti, poiché ogni posizione D0-D9 in un sistema che usa dei robot antropomorfici, risulta definita da dodici varianti, risulta evidente che nel caso ipotizzato, supponendo che la spazzola venga mossa in assenza di oscillazioni trasversali, occorre rilevare 131 dati per ciascuna delle quattro superfici laterali della cappa 10, a cui si devono aggiungere i dati relativi alle altre superfici poste lungo il bordo inferiore e superiormente all cappa stessa.

Nel caso poi che si voglia aggiungere un movimento oscillante per la spazzola 18, il numero di dati da rilevare e da impostare, aumenterebbe ulteriormente in modo considerevole.

Diversamente, secondo la presente invenzione, nel caso in cui si debba programmare ad esempio la satinatura della superficie Si, è possibile rilevare ed impostare un numero di dati considerevolmente inferiore rispetto ai sistemi noti.

In particolare, nel caso della superficie SI in figura 1, basta rilevare i dati relativi alla posizione PO di partenza ed impostare la distanza A tra il punto PO e il punto PI nella direzione dell'asse orizzontale del piano di riferimento, la distanza B tra il punto PI ed il punto P3 nella direzione dell'asse verticale del piano di riferimento, la distanza CI tra il punto PO ed il punto P2 nella direzione sempre dell'asse orizzontale del piano di riferimento, ed infine la distanza C2 tra il punto P2 e il punto P3 nella precedente direzione, per un totale di 11 dati di programma oltre al passo K, rispetto ai 131 dell'esempio precedentemente riferito. Nel caso in cui si voglia ottenere una spazzolatura oscillante basterà aggiungere un solo dato variabile relativo a questa funzione.

Secondo la presente invenzione per la satinatura delle superfici della cappa 10 si procede in questo modo: inizialmente la cappa si trova nella posizione verticale mostrata nelle figure da 2 a 4 in posizione distanziata dalla spazzola 18 che risulta totalmente sollevata .

Si supponga ora che si voglia satinare in sequenza le quattro superfici laterali della cappa; in questo caso, agendo sulla prima unità di lavoro 14, si provvede ad inclinare la cappa 10 posizionando la prima superficie SI, verticalmente o parallelamente al piano di riferimento precedentemente citato.

Quindi si provvede ad orientare la spazzola 18 con il suo asse di rotazione in posizione verticale, in corrispondenza del punto di partenza PO e rilevando i dati relativi alle coordinate di questo punto; si sposta successivamente negli altri punti di riferimento PI, P2, P3 la spazzola per rilevare le rispettive quote ovvero le distanze A, B, CI e C2, da cui derivare i dati di programmazione .

Nel caso in cui la cappa presenti dimensioni differenti sugli altri due lati ortogonali ai precedenti, si provvederà a ruotare la cappa 10 di 90° rilevando nuovamente i vari dati di riferimento nel modo descritto, memorizzando le varie sequenze per un posizionamento selettivo delle varie superfici della cappa da lavorare.

Una volta rilevati i dati di programma per tutte le superfici della cappa 10, l'apparecchiatura risulterà in grado di eseguire automaticamente, ed in sequenza, tutte le fasi di lavoro muovendo la spazzola 18 e/o la stessa cappa 10 in modo da posizionare in sequenza le varie superfici parallelamente al piano di riferimento citato, mantenendo sempre una pressione di lavoro costante della spazzola 18 la cui posizione verrà costantemente sentita e controllata automaticamente per compensare l'usura della spazzola stessa.

In questo modo si ottiene un'operazione di satinatura o più in generale una operazione di finitura superficiale dei pezzi metallici da lavorare, mediante un'apparecchiatura facile da programmare in tempi estremamente ridotti alla portata di un qualsiasi utilizzatore, versatile ed in grado di adattarsi a molteplici esigenze di lavoro, che nello stesso tempo risulta di ingombro e di costo comparativamente ridotti.

Si intende comunque che quanto è stato mostrato e descritto con riferimento alle operazioni di satinatura di una cappa in acciaio inossidabile, può essere ugualmente adottato per altre operazioni di finitura di pezzi metallici in genere, le cui superfici laterali possono essere di volta in volta opportunamente orientate, per semplice rotazione e/o ribaltamento, parallelamente ad un piano di riferimento rispetto al quale la spazzola o l'utensile di lavoro compie unicamente spostamenti lineari secondo due assi ortogonali, parallelamente alla stessa superficie del pezzo da lavorare.

Si intende che quanto è stato detto e mostrato con riferimento ai disegni allegati è stato dato a puro titolo esemplificativo dei principi generali dell'invenzione e di una forma di realizzazione preferenziale. Pertanto altre modifiche o varianti potranno essere apportate per quanto riguarda i sistemi di guida e di comando delle due unità di lavoro, ovvero per quanto riguarda i mezzi di comando dei vari assi controllati e dei mezzi di rilevamento dei vari parametri o dati di riferimento, senza con ciò allontanarsi da quanto descritto e rivendicato.

Claims (13)

1. RIVENDICAZIONI 1. Apparecchiatura per la finitura di superfici di pezzi metallici, comprendente un telaio di supporto per una prima ed una seconda unità di lavoro posizionabili frontalmente tra loro in modo controllato da una unità di processo, caratterizzata dal fatto di comprendere: - una prima unità di lavoro per il supporto di un pezzo metallico da lavorare, detta prima unità di lavoro essendo mobile lungo un primo piano di scorrimento, ed essendo realizzata e predisposta con più assi di lavoro per orientare selettivamente almeno una superficie del pezzo metallico, parallelamente ad un piano di riferimento prefissato; - una seconda unità di lavoro provvista di una spazzola rotante, detta seconda unità di lavoro essendo mobile lungo un secondo piano di scorrimento ortogonale ad una direzione di scorrimento dell'unità di supporto del pezzo metallico da lavorare, detta seconda unità di lavoro essendo realizzata e predisposta con più assi di lavoro per orientare e per muovere la spazzola rotante rispetto al pezzo metallico, parallelamente a detto piano di riferimento, mantenendo una pressione di contatto costante; e dal fatto di comprendere una unità di processo comprendente mezzi di controllo programmabili, associati a ciascun asse di lavoro per orientare selettivamente le superfici del pezzo da lavorare rispettò al piano dì riferimento citato, rispettivamente per muovere sequenzialmente la spazzola rotante lungo ciascuna superficie, secondo un percorso di lavoro programmato.
2. 2. Apparecchiatura secondo la rivendicazione 1, caratterizzata dal fatto che la prima unità di lavoro comprende mezzi di comando per muovere la stessa unità di lavoro lungo un primo asse di scorrimento ortogonale al piano dì riferimento citato, nonché per orientare selettivamente le superfici del pezzo metallico, mediante rotazioni secondo un primo ed un secondo asse di rotazione tra loro ortogonali.
3. 3. Apparecchiatura secondo la rivendicazione 2, caratterizzata dal fatto che detti assi di rotazione comprendono un primo asse di rotazione parallelo ai piani di scorrimento dell'unità di supporto del pezzo metallico, rispettivamente dell'unità di supporto della spazzola rotante.
4. 4. Apparecchiatura secondo la rivendicazione 2 o 3, caratterizzata dal fatto che detti assi di scorrimento e di rotazione sono controllati dall'unità di processo della stessa apparecchiatura.
5. 5. Apparecchiatura secondo la rivendicazione 1, caratterizzata dal fatto che la seconda unità di lavoro comprende mezzi di comando per muovere la stessa unità di lavoro secondo due assi di scorrimento tra loro ortogonali, e paralleli al piano di riferimento citato, rispettivamente per orientare la spazzola secondo un asse di rotazione ortogonale al piano definito dai due assi di scorrimento.
6. 6. Apparecchiatura secondo la rivendicazione 5, caratterizzata dal fatto che detti assi di scorrimento e di rotazione sono controllati dall'unità di processo della stessa apparecchiatura.
7. 7. Apparecchiatura secondo la rivendicazione 1, caratterizzata dal fatto che la spazzola rotante è supportata da un braccio oscillante, e dal fatto di comprendere mezzi di comando e di rilevamento della posizione angolare del braccio di supporto della spazzola, controllati dall'unità di processo.
8. 8. Apparecchiatura secondo le rivendicazioni 6 e 7, caratterizzata dal fatto che il braccio oscillante di supporto della spazzola è fulcrato ad un braccio girevole secondo un asse di rotazione controllato, ortogonale agli assi di scorrimento della stessa unità di supporto della spazzola rotante.
9. 9. Apparecchiatura secondo la rivendicazione 8, caratterizzata dal fatto che detto braccio girevole comprende mezzi di arresto e di posizionamento angolare del braccio oscillante di supporto della spazzola rotante.
10. 10. Apparecchiatura secondo la rivendicazione 1, caratterizzata dal fatto che la prima unità di lavoro comprende un carro scorrevole lungo guide in un piano orizzontale, nonché comprende un elemento di supporto del pezzo metallico, disposto su detto carro in modo girevole e ribaltabile secondo due assi ortogonali.
11. 11. Apparecchiatura secondo la rivendicazione 1 o la rivendicazione 10, caratterizzata dal fatto che la seconda unità di lavoro comprende una slitta di supporto della spazzola, scorrevole lungo guide orizzontali di un secondo carro mobile lungo guide verticali, parallelamente al piano di riferimento citato.
12. 12. Apparecchiatura secondo la rivendicazione 1, caratterizzata dal fatto che detta unità di processo comprende un'unità di controllo programmabile, operativamente collegata a mezzi di comando di ciascun asse di scorrimento e di rotazione di dette prima e seconda unità di lavoro.
13. 13. Apparecchiatura secondo una qualsiasi rivendicazione precedente in particolare per operazioni di satinatura di superficì metalliche.