IT202100007484A1 - "procedimento e sistema per l'assemblaggio di una struttura portante di una macchina lavastoviglie" - Google Patents
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Description
DESCRIZIONE dell?invenzione industriale dal titolo:
"Procedimento e sistema per l'assemblaggio di una struttura portante di una macchina lavastoviglie",
TESTO DELLA DESCRIZIONE
Campo dell'invenzione
La presente invenzione riguarda i sistemi ed i procedimenti per l'assemblaggio di strutture portanti di macchine lavastoviglie, del tipo comprendente un'operazione di aggraffatura di elementi di lamiera metallica facenti parte di detta struttura portante, tale operazione di aggraffatura includendo:
- una prima fase di aggraffatura in cui almeno una prima flangia di un primo elemento di lamiera metallica viene piegata intorno ad una seconda flangia di un secondo elemento di lamiera metallica, e
- una seconda fase di pressatura, in cui il giunto aggraffato ottenuto con la prima fase di aggraffatura viene piegato sino ad una posizione finale adagiata in adiacenza ad uno di detti elementi di lamiera metallica.
Tecnica nota
Un procedimento del tipo sopra indicato ? ad esempio descritto ed illustrato nel documento CN 104259329 A. I sistemi di questo tipo realizzati sino ad oggi presentano tuttavia l?inconveniente di comportare costi relativamente elevati e di avere un basso livello di flessibilit?, per cui ogni nuovo modello di macchina lavastoviglie da introdurre in produzione richiede in pratica di rinnovare quasi completamente la linea di assemblaggio.
Scopo dell'invenzione
Costituisce pertanto uno scopo della presente invenzione quello di realizzare un procedimento ed un sistema per l'assemblaggio di strutture portanti di macchine lavastoviglie che sia caratterizzato da un'elevata efficienza produttiva e nello stesso tempo da una elevata flessibilit?, tale da semplificare drasticamente le modifiche necessarie per adattarlo ad ogni nuova applicazione e ad ogni nuovo modello di macchina.
Un ulteriore scopo dell'invenzione ? quello di realizzare un procedimento ed un sistema del tipo sopra specificato che siano relativamente semplici e di basso costo.
Un ulteriore scopo dell'invenzione ? quello di realizzare un procedimento ed un sistema del tipo sopra specificato in cui i mezzi utilizzati per eseguire l'operazione di aggraffatura siano in grado di garantire l'esecuzione affidabile di tale operazione senza la necessit? di applicare forze estremamente elevate e quindi con la possibilit? di ridurre il consumo energetico dell'impianto.
Ancora un ulteriore scopo dell'invenzione ? quello di realizzare un procedimento ed un sistema del tipo sopra specificato in cui l'intero ciclo operativo possa essere eseguito in un tempo relativamente ridotto ed in cui sia anche possibile ridurre al minimo le perdite di produttivit? dovute a interventi di manutenzione sul sistema.
Sintesi dell'invenzione
In vista di raggiungere uno o pi? dei suddetti scopi, l?invenzione ha per oggetto un procedimento del tipo che ? stato indicato all'inizio della presente descrizione, caratterizzato inoltre dal fatto che:
- la prima fase di aggraffatura viene eseguita mediante rullatura, con l'ausilio di una testa di aggraffatura a rullo portata da un robot manipolatore, - durante tale prima fase di aggraffatura la geometria degli elementi di lamiera metallica da assemblare fra loro ? mantenuta sostanzialmente inalterata con l'ausilio di supporti di contenimento applicati a facce opposte di detti elementi di lamiera metallica, e
- la seconda fase di pressatura viene eseguita o nuovamente mediante rullatura, con l'ausilio di una testa di aggraffatura a rullo (H) portata da un robot manipolatore (R), o utilizzando come utensile di pressatura almeno uno dei suddetti supporti di contenimento, che viene spostato rispetto agli elementi di lamiera metallica in modo tale da impegnare e piegare il giunto aggraffato formato nella suddetta prima fase di aggraffatura, sino alla sua posizione finale,
- detta seconda fase di pressatura comprende un?operazione finale di ribaditura del giunto aggraffato e piegato, in cui si utilizza come utensile di ribaditura almeno uno di detti supporti di contenimento (A2M), che viene spostato sopra il giunto aggraffato e piegato, per ribadirlo nella sua posizione finale.
Il procedimento dell'invenzione ? inoltre caratterizzato dal fatto che il supporto di contenimento, che ? utilizzato come utensile per eseguire la piegatura e/o la ribaditura del giunto aggraffato nella seconda fase di pressatura, ? in forma di trave, disposta in adiacenza al giunto aggraffato, e predisposta per essere spinta, nella seconda fase di pressatura, in una direzione ortogonale alla direzione longitudinale del giunto, in modo tale da impegnare il giunto e piegarlo sino alla suddetta posizione finale.
Preferibilmente, la trave costituente l'utensile di piegatura e/o di ribaditura ? orientata secondo una direzione leggermente inclinata, preferibilmente di un angolo non superiore a 5?, e ancora pi? preferibilmente di un angolo pari a circa 3?, rispetto alla direzione longitudinale del giunto, per cui quando nella seconda fase di pressatura l'utensile viene spinto nella direzione ortogonale alla direzione longitudinale del giunto, l?utensile impegna progressivamente una porzione crescente del giunto, a partire dalla sua prima estremit? verso la sua seconda estremit?.
Prima dell'operazione di aggraffatura, la prima flangia e la seconda flangia sono fra loro adiacenti si estendono in una direzione longitudinale comune, e la prima flangia ha una porzione sporgente che si estende al di sopra della seconda flangia, ortogonalmente alla seconda flangia. In detta prima fase, il robot manipolatore sposta la testa di aggraffatura a rullo lungo detta porzione sporgente della prima flangia, piegandola parzialmente in una prima passata e poi completamente in una seconda passata, intorno a detta seconda flangia, sino a formare il suddetto giunto aggraffato.
Preferibilmente, il robot manipolatore preme un rullo di aggraffatura di detta testa di aggraffatura a rullo contro detta porzione sporgente della prima flangia in una fra dette prima passata e seconda passata, secondo una modalit? push e tira il rullo di graffatura di detta testa di aggraffatura contro detta porzione sporgente della prima flangia nell'altra fra dette prima passata e seconda passata, secondo una modalit? pull.
In una forma di attuazione, la struttura portante da assemblare comprende:
- un elemento principale di lamiera metallica, piegato in una configurazione a C, con una parete centrale e due pareti laterali ortogonali alla parete centrale, per definire la parete verticale posteriore e le pareti verticali laterali della struttura portante di una macchina lavastoviglie,
- due coperture di lamiera metallica da assemblare su estremit? opposte dell'elemento principale a C, per definire la parete superiore e la parete inferiore della struttura portante della macchina lavastoviglie;
- ciascuna di dette coperture avendo una prima flangia lungo tre lati del suo perimetro che viene aggraffata su una seconda flangia estendentesi lungo i tre lati dell'elemento principale a C, in modo da formare un giunto aggraffato.
Nella suddetta forma di attuazione, l'elemento principale a C viene posizionato, per eseguire l'operazione di aggraffatura, con la sua parete centrale disposta orizzontalmente e con le due pareti laterali che si estendono verso il basso dalla parete centrale. All'interno dell'elemento principale a C vengono predisposti supporti di contenimento interno per mantenere inalterata la geometria dell'elemento principale a C e delle due coperture, durante l'operazione di aggraffatura. All'esterno dell'elemento principale a C vengono predisposti supporti di contenimento esterno in adiacenza ai tre lati di ciascuna estremit? dell'elemento principale a C, per mantenere inalterata la geometria dell'elemento principale a C e delle coperture durante l'operazione di aggraffatura. Durante la seconda fase di pressatura, uno o pi? dei supporti di contenimento esterno vengono utilizzati come utensile di piegatura e/o di ribaditura, traslandoli in una direzione orizzontale contro il giunto di aggraffatura.
In un esempio, i suddetti supporti di contenimento interno, una volta introdotti entro l'elemento principale a C, vengono espansi verso l'esterno, contro la superficie interna dell'elemento principale a C.
L'invenzione ha anche per oggetto un sistema configurato per attuare il procedimento sopra descritto.
Descrizione dettagliata dell'invenzione
Ulteriori caratteristiche e vantaggi dell'invenzione risulteranno dalla descrizione che segue con riferimento ai disegni annessi, forniti a puro titolo di esempio non limitativo in cui:
- la figura 1 ? una vista prospettica esplosa degli elementi di lamiera metallica costituenti una struttura portante di una macchina lavastoviglie, assemblabile con il sistema di procedimento secondo l'invenzione,
- le figure 2A, 2B e 2C mostrano schematicamente tre successive fasi del procedimento di aggraffatura secondo l'invenzione,
- la figura 3 ? una vista prospettica di una struttura da assemblare con il procedimento secondo l'invenzione, montata su un pallet di trasporto in un impianto di produzione e impegnata da supporti di contenimento esterno ed interno atti a mantenere inalterata la geometria degli elementi di lamiera metallica durante l'esecuzione dell'operazione di aggraffatura.
- le figure 4-7 illustrano schematicamente stadi successivi della prima fase di aggraffatura prevista nel procedimento secondo l'invenzione,
- la figura 8 illustra schematicamente la seconda fase di pressatura prevista nel procedimento secondo l'invenzione,
- la figura 9 ? una vista prospettica di una struttura da assemblare con il procedimento secondo l'invenzione, impegnata da supporti di contenimento esterno, che sono poi utilizzati come utensili di pressatura nella seconda fase di pressatura del procedimento secondo l'invenzione,
- le figure 10, 11 illustrano schematicamente due stadi successivi della seconda fase di pressatura del procedimento secondo l'invenzione,
- le figure 12A, 12B mostrano rispettivamente la configurazione del giunto aggraffato e piegato rispettivamente subito dopo l'operazione di aggraffatura e piegatura e in una fase successiva, dopo un ritorno elastico del giunto piegato, - le figure 13, 14 sono viste prospettiche che mostrano schematicamente i supporti di contenimento esterno che vengono utilizzati come utensili di pressatura nella fase di pressatura, nonch? gli utensili ausiliari utilizzati per la pressatura del giunto aggraffato agli angoli della struttura da assemblare, nel caso di un esempio di attuazione del procedimento dell?invenzione
- la figura 15 ? una vista prospettica di un esempio di una linea di produzione predisposta per attuare il procedimento secondo l'invenzione,
- la figura 16 ? una vista laterale di una stazione della linea di produzione, e
- le figure 17, 18 sono una vista laterale e una vista frontale di una attrezzatura predisposta nella stazione della figura 16.
La figura 1 illustra in vista prospettica esplosa una struttura portante 1 per una macchina lavastoviglie, assemblabile mediante il procedimento dell'invenzione.
Occorre osservare che la struttura 1 qui descritta ed illustrata costituisce unicamente un esempio di struttura portante di macchina lavastoviglie cui l'invenzione ? applicabile.
Nell'esempio illustrato la struttura 1 comprende un elemento principale 2 di lamiera di acciaio, avente una configurazione generale a C, con una parete centrale 3 e due pareti laterali 4 destinate a definire rispettivamente la parete verticale posteriore e le pareti verticali laterali di una struttura di macchina lavastoviglie.
La struttura 1 comprende inoltre una copertura superiore 5 ed una copertura inferiore 6, costituite da lamiera di acciaio, destinate a definire la parete superiore e la parete inferiore della struttura della macchina lavastoviglie.
La copertura superiore 5 ? destinata ad essere assemblata sull'estremit? superiore dell'elemento principale 2 mediante un'operazione di aggraffatura di una prima flangia F1 predisposta lungo tre lati della copertura 5 su una seconda flangia F2 predisposta lungo i tre lati dell'estremit? superiore dell'elemento principale 2. Analogamente, la copertura 6 ? destinata ad essere assemblata sull'estremit? inferiore dell'elemento principale 2 mediante un'operazione di aggraffatura di una prima flangia F1 predisposta su tre lati della copertura inferiore 6 su una seconda flangia F2 predisposta lungo i tre lati dell'estremit? inferiore dell'elemento principale 2.
Per eseguire l'operazione di aggraffatura delle flange F1 della copertura superiore 5 e della copertura inferiore 6 sulle flange F2 alle estremit? superiore e inferiore dell'elemento principale 2, le due coperture 5, 6 vengono innanzitutto posizionate in adiacenza alle rispettive estremit? dell'elemento principale 2.
La figura 2A illustra in sezione ed in scala ampliata il dettaglio delle flange F1 e F2 della copertura superiore 5 e di un lato dell'estremit? superiore dell'elemento principale 2, nella condizione giustapposta, prima dell'operazione di aggraffatura.
La sezione della figura 2A corrisponde al piano di sezione illustrato con la linea II nella figura 1. Come si vede, nel caso di tale esempio, la flangia F2 sporge verso l'esterno dall'estremit? superiore della parete laterale 4, in un piano ortogonale alla parete 4 e si estende nella direzione longitudinale del bordo superiore della parete 4, da un'estremit? all'altra di tale bordo superiore. La flangia F1 della copertura superiore 5 sporge verso l'esterno a partire da una parete periferica verticale 7 della copertura 5 ed ? posizionata in adiacenza alla flangia F2. Anche la flangia F1 si estende nella direzione longitudinale del corrispondente bordo laterale della copertura 5, da un'estremit? all'altra di tale bordo.
Sempre con riferimento alla figura 2A, la flangia F1 ha una prima porzione 8A parallela e adiacente alla flangia F2 e una porzione 8B che sporge sopra la flangia F2 e nella sua configurazione iniziale ? piegata in un piano ortogonale al piano della porzione 8A.
Il procedimento secondo l'invenzione comprende una prima fase di aggraffatura della prima flangia F1 intorno alla seconda flangia F2. Tale prima fase di aggraffatura viene effettuata, secondo l'invenzione, mediante una rullatura della porzione 8B della prima flangia F1 con l'ausilio di un robot manipolatore R dotato di una testa di aggraffatura a rullo H, del tipo ad esempio illustrato nella figura 15 e descritto in dettaglio pi? nel seguito.
Nell'esempio di attuazione qui illustrato del procedimento secondo l'invenzione, un robot manipolatore R sposta una testa di aggraffatura a rullo H lungo la porzione 8B della prima flangia F1, in modo tale da piegarla parzialmente in una prima passata e poi totalmente in una seconda passata fino a portare la porzione 8B in una posizione finale adiacente alla flangia F2, in cui la flangia F2 ? serrata fra la porzione 8A e la porzione 8B della prima flangia F1.
Con la prima passata della testa H lungo la porzione 8B della flangia F1, la porzione 8B viene portata nella posizione illustrata con linea a tratti ed indicata con il riferimento 8B1 nella figura 2A. Sempre con riferimento allo specifico esempio illustrato, l'angolo di inclinazione residuo fra la porzione 8B1 e la flangia F2 ? pari a 45?.
Con una seconda passata della testa di aggraffatura a rullo H portata dal robot manipolatore R la porzione 8B della flangia F1 viene portata dalla posizione 8B1 alla posizione finale 8B2 illustrata nella figura 2B, in cui l'angolo formato tra la porzione 8B e la flangia F2 ? sostanzialmente pari a 0?.
Con la suddetta prima fase di aggraffatura si ottiene cos? un giunto aggraffato J definito dalla prima flangia F1 avvolta intorno alla seconda flangia F2 e sporgente dalle pareti 4, 7 sostanzialmente in un piano ortogonale a tali pareti.
Il procedimento secondo l'invenzione comprende una seconda fase di pressatura mediante la quale il giunto J ottenuto con la prima fase di aggraffatura viene piegato e portato in adiacenza alla parete 4 dell'elemento di lamiera principale 2, come illustrato con linea tratteggiata nella figura 2C.
La figura 3 mostra la struttura 1 da assemblare predisposta per essere sottoposta all'operazione di aggraffatura della presente invenzione. L'elemento principale 2 viene posizionato sopra un pallet 9, servente per il trasporto della struttura 1 attraverso la linea di produzione, con la parete centrale 3 disposta orizzontalmente e le pareti laterali 4 che si estendono verso il basso dalla parete centrale 3 e che sono appoggiate al pallet 9. In adiacenza alle estremit? opposte dell'elemento principale 2 sono disposte le coperture 5 e 6. Gli elementi costituenti la struttura 1 da assemblare sono mantenuti nella posizione di assemblaggio da supporti di contenimento interno A1 e supporti di contenimento esterno A2. Nell'esempio illustrato, sono previsti due supporti di contenimento interno A1 sporgenti verso l'alto dalle estremit? del pallet 9 adiacenti alle due estremit? opposte dell'elemento principale 2. Analogamente, sono previsti due supporti di contenimento esterno A2 che impegnano l'elemento principale 2 e le coperture 5, 6 alle estremit? opposte della struttura.
La figura 3 mostra un caso semplificato, in cui ciascuno dei supporti di contenimento interno A1 e ciascuno dei supporti di contenimento esterno A2 ? costituito da un unico elemento che si sviluppa lungo i tre lati di ciascuna delle estremit? dell'elemento principale 2 conformato a C. In una variante, ciascuno dei supporti A1, A2 ? costituito da elementi separati, secondo quanto verr? descritto in dettaglio nel seguito.
La figura 4 mostra schematicamente una vista in sezione nel piano IV della figura 3 di un dettaglio della copertura 5, dell'elemento principale 2, del supporto di contenimento interno A1 e del supporto di contenimento esterno A2, prima dell'operazione di aggraffatura. La figura 4 mostra la condizione corrispondente a quella illustrata nella figura 2A, in cui la flangia F1 della copertura 5 ha la sua porzione sporgente 8B che si estende ortogonalmente alla flangia F2.
La figura 5 mostra la prima fase di aggraffatura del procedimento dell'invenzione, mediante la quale la porzione sporgente 8B della flangia F1 viene portata ad avvolgersi intorno alla flangia F2 (posizione 8B2 nella figura 2B). Come gi? indicato, secondo l'invenzione tale operazione viene eseguita mediante una rullatura, con l'ausilio di un robot manipolatore R di qualunque tipo noto, portante una testa di aggraffatura a rullo H di qualunque tipo noto, dotata di un rullo di aggraffatura H1.
Come pure gi? indicato, in un esempio preferito la porzione 8B viene portata nella posizione finale 8B2 della figura 2B in due passate successive della testa di aggraffatura a rullo H.
La figura 5 mostra schematicamente il rullo di aggraffatura H1 della testa aggraffatura H durante la prima passata lungo la flangia F2, necessaria per piegare a 45? la porzione sporgente 8B, fino alla posizione 8B1.
La figura 6 mostra lo stesso particolare della figura 4 dopo la prima passata della testa di aggraffatura a rullo H1 con la porzione 8B1 della flangia F1 piegata a 45?. A partire da tale condizione, la testa di aggraffatura a rullo H esegue la seconda passata sopra la flangia F1, portando la porzione sporgente della flangia F1 nella posizione finale 8B2 illustrata nella figura 7, cos? da formare il giunto aggraffato J, sporgente ortogonalmente dal piano della parete 4 (condizione pure illustrata nella figura 2C).
In un esempio concreto di attuazione, la testa di aggraffatura a rullo H ? del tipo descritto ed illustrato nel documento WO 2012/160512 A1 di una consociata della Richiedente. Questa specifica testa di aggraffatura a rullo ? configurata in modo tale per cui durante una passata di rullatura, il robot manipolatore portante la testa pu? spingere il rullo di graffatura contro il pezzo in lavorazione (modalit? "push") oppure pu? tirare il rullo di graffatura contro il pezzo di lavorazione (modalit? "pull") il che d? una maggiore flessibilit? operativa al robot manipolatore, in quanto esso pu? disporsi rispetto al pezzo in lavorazione e orientare la testa di aggraffatura rispetto al pezzo in lavorazione in funzione dello spazio disponibile, dell'ampiezza del campo di lavoro del robot e anche tenendo conto della necessit? di non interferire con altri robot eventualmente presenti nell'area di lavoro.
La figura 8 illustra schematicamente la seconda fase di pressatura del procedimento secondo l'invenzione (illustrata anche nella figura 2C) mediante la quale il giunto aggraffato J ottenuto nella prima fase viene piegato di 90?, adagiandolo contro la parete 4.
Secondo una prima soluzione, tale seconda fase viene eseguita nuovamente mediante rullatura, con l'ausilio di una testa di aggraffatura a rullo H portata da un robot manipolatore R (che pu? essere lo stesso robot che ha eseguito la prima fase di aggraffatura oppure un altro robot dedicato unicamente a tale seconda fase). Preferibilmente, in questo caso la testa di aggraffatura porta il giunto aggraffato J nella sua posizione finale illustrata con linea tratteggiata nella figura 8 in due passate successive. In una prima passata, il giunto viene piegato di circa 45?, mentre con la seconda passata il giunto raggiunge la sua posizione finale, in modo del tutto simile a quanto ? stato indicato con riferimento alle figure 4-7. Anche in questo caso, come nel caso delle figure 4-7 le due passate possono corrispondere ad un movimento di andata e ritorno della testa H, a guadagno di tempo. Naturalmente, con riferimento alla figura 8, nel caso della prima soluzione qui descritta, il supporto di contenimento esterno A2 deve essere allontanato dalla posizione illustrata nella figura 8, per consentire l?impegno del rullo contro il giunto J.
In alternativa alla prima soluzione sopra descritta, l?invenzione prevede una seconda soluzione, che verr? descritta con riferimento alle figure 9, 10 e 11, in cui la seconda fase di pressatura ? eseguita utilizzando come utensile di pressatura un supporto di contenimento esterno che nella prima fase di rullatura ? mantenuto in posizione stazionaria, avendo in tale fase unicamente la funzione di supporto di contenimento. In questo caso, con riferimento alla figura 8, l'operazione di pressatura viene eseguita spostando il supporto di contenimento esterno A2, o una porzione di esso, verso destra, nella direzione cio? della freccia P.
? importante osservare che, in ogni caso, ossia sia nel caso della prima soluzione in cui il giunto aggraffato J viene piegato nella sua posizione finale con un?ulteriore operazione di rullatura, sia nel caso della seconda soluzione, in cui il giunto aggraffato J viene piegato nella sua posizione finale utilizzando come utensile mobile uno dei supporti di contenimento esterno, il procedimento dell?invenzione comprende un?operazione finale di ribaditura del giunto J aggraffato e piegato, in cui si utilizza come utensile almeno uno di detti supporti di contenimento esterno, che viene spostato sopra il giunto J aggraffato e piegato, per ribadirlo nella sua posizione finale.
Tornando alla descrizione della seconda soluzione sopra menzionata, in cui il giunto J ? piegato utilizzando un utensile di pressatura, la figura 9 illustra ancora in vista prospettica la struttura 1 da assemblare dopo la prima fase di aggraffatura, e predisposta per essere sottoposta alla seconda fase di pressatura.
Nel caso dell'esempio illustrato nella figura 9, le porzioni dei supporti di contenimento esterno A2 che sono stati utilizzate nella prima fase di aggraffatura mediante rullatura (non illustrate nella figura 9) si portano in una posizione distanziata dalla struttura per consentire l?impegno e il successivo avanzamento di supporti dedicati alla seconda fase di pressatura, che includono, a ciascuna estremit? della struttura, un primo elemento A2M che ? mobile nella direzione orizzontale per eseguire l'operazione di pressatura ed un secondo elemento A2F che rimane in posizione fissa, per contenere la parete della rispettiva copertura di estremit?. Nell'esempio semplificato e illustrato, ciascuno degli elementi A2M ed A2F ? in un pezzo unico estendentesi lungo i tre lati dell'elemento principale 2 configurato a C.
A partire dalla posizione illustrata nella figura 9, i due elementi A2M vengono spinti orizzontalmente l'uno verso l'altro, nella direzione delle frecce P, per piegare i giunti aggraffati J che si estendono lungo i tre lati dell'elemento principale 2, contro la rispettiva parete dell'elemento principale 2.
Le figure 10, 11 mostrano schematicamente la posizione iniziale e la posizione finale del supporto di contenimento esterno A2M, nella quale il giunto aggraffato J ? piegato sopra la parete 4.
Le figure 12A, 12B mostrano rispettivamente il giunto J alla fine dell'operazione di pressatura. Quando l'utensile di pressatura A2M ? nella posizione finale illustrata in figura 11, il giunto J ? nella condizione illustrata nella figura 12A, in cui lo spessore totale del giunto ha il valore S0 illustrato nella figura 12A. Dopo la rimozione dell'utensile di pressatura, il giunto ha normalmente un ritorno elastico, che porta lo spessore totale del giunto al valore S1 illustrato nella figura 12B, leggermente maggiore di S0.
Con riferimento ancora alle figure 10 e 11, il supporto mobile A2M che ? utilizzato come utensile di pressatura, ha una faccia frontale piana e verticale che ? raccordata da una superficie curva con una faccia piana inferiore. La porzione curva di superficie ? configurata in modo tale per cui quando il supporto A2M avanza contro il giunto J (figura 10) esso determina una progressiva piegatura del giunto J verso la sua posizione finale, tramite l?impegno della porzione di superficie curva contro il giunto J. Nella parte finale della corsa del supporto A2M ? invece la superficie piana inferiore del supporto A2M che si impegna sopra il giunto J aggraffato e piegato, per ribadirlo nella sua posizione finale.
La suddetta operazione finale di ribaditura, eseguita utilizzando un supporto di contenimento esterno A2M che nella prima fase di aggraffatura ? in posizione stazionaria, ? comunque prevista nel procedimento dell?invenzione, anche nel caso della prima soluzione sopra descritta, in cui la seconda fase di piegatura del giunto aggraffato J nella sua posizione finale ? eseguita mediante rullatura. Pertanto anche nel caso che la piegatura del giunto J illustrata nella figura 8 sia eseguita con una o pi? passate di una testa di rullatura portata da un robot, ? comunque prevista un?operazione di ribaditura del giunto J nella sua posizione finale eseguita mediante spostamento del supporto A2M, come illustrato nelle figure 10, 11.
Con riferimento alla figura 13, in un esempio preferito di attuazione, ciascuno dei supporti di contenimento esterno A2M predisposto alle due estremit? della struttura da assemblare ? formato da tre travi separate B1, B2, B3 estendentisi lungo la direzione longitudinale di ognuno dei tre lati dell'elemento principale di lamiera metallica 2 configurato a C.
Come gi? sopra indicato, la parete centrale 3 e le due pareti laterali 4 dell'elemento principale 2 presentano, all'estremit? superiore e all'estremit? inferiore dell'elemento 2 (con riferimento alla figura 13) una flangia che si estende longitudinalmente da un'estremit? all'altra del bordo superiore e del bordo inferiore di ciascuna parete. Analogamente, le coperture 5, 6 presentano, lungo i tre lati da assemblare alla parete centrale 3 e alle pareti laterali 4 dell'elemento principale 2, una flangia estendentesi longitudinalmente da un'estremit? all'altra di ciascuno di tali tre lati.
La soluzione illustrata nella figura 13 prevede che ciascuna delle tre travi B1, B2, B3 predisposte a ciascun estremit? della struttura e destinate a fungere da utensili di pressatura nella seconda fase di pressatura del procedimento secondo l'invenzione siano orientate secondo una direzione leggermente inclinata (preferibilmente di un angolo non superiore a 5?, e ancora pi? preferibilmente di un angolo pari a circa 3?) rispetto alla direzione longitudinale dei rispettivi lati dell'elemento principale 2 e delle coperture 5, 6.
In tal modo, durante la seconda fase di pressatura del procedimento secondo l'invenzione, quando le travi B1, B2, B3 vengono spostate nella direzione delle frecce P per impegnare il giunto aggraffato J ottenuto nella prima fase di aggraffatura, ciascuna trave impegna progressivamente una porzione crescente del rispettivo giunto aggraffato, da una prima estremit? del giunto verso la seconda estremit? del giunto. In tal modo la forza che deve essere applicata alle travi B1, B2, B3 per eseguire l'operazione di pressatura viene drasticamente ridotta.
Naturalmente, sarebbe anche possibile prevedere comunque che ciascun utensile di pressatura sia scomposto in tre travi separate B1, B2, B3, mantenendo le travi parallele ai rispettivi giunti aggraffati.
Occorre anche considerare che la configurazione della struttura alla quale il procedimento secondo l?invenzione ? applicabile potrebbe anche essere diversa da quella qui illustrata a titolo di esempio. In generale, il procedimento dell?invenzione ? applicabile ad esempio alla giunzione di due soli elementi di lamiera metallica che presentano due rispettive flange estendentisi in una medesima direzione longitudinale.
Nel caso dell?esempio della figura 14, l'operazione di pressatura viene completata in corrispondenza dei quattro angoli della parete centrale 3 mediante rispettivi utensili ausiliari di pressatura C. ? tuttavia possibile conformare le travi B1, B2 e B3 in modo tale che includano anche porzioni configurate per impegnare gli angoli della struttura.
La figura 15 mostra a puro titolo di esempio una linea di produzione per l'attuazione del procedimento secondo l'invenzione. Il disegno mostra schematicamente una linea di trasporto L lungo la quale avanzano pallet 9 portanti ciascuno una struttura 1 da assemblare costituita dall'elemento principale di lamiera metallica configurato a C e dalle due coperture d'estremit?. Sempre nel caso di tale esempio, la linea L presenta due stazioni disposte in serie provviste ciascuna di due robot manipolatori R per l?esecuzione della prima fase di aggraffatura mediante rullatura. In tale esempio, in ogni stazione due robot distinti eseguono simultaneamente l'operazione di rullatura delle flange predisposte alle due estremit? della struttura. Sempre nel caso di questo specifico esempio, due robot in una prima stazione eseguono una prima passata per la piegatura a 45? della flangia F1 (figura 2A e 2B) mentre nella stazione successiva due ulteriori robot eseguono simultaneamente sulle due estremit? della struttura la seconda passata di rullatura, necessaria per ottenere il giunto aggraffato J (figura 2B).
Naturalmente, la soluzione della figura 15 costituisce solo un esempio. Essa consente di ridurre notevolmente il tempo ciclo ma comporta maggiori oneri per la predisposizione di quattro robot manipolatori. Sarebbe tuttavia possibile prevedere un'unica stazione di aggraffatura predisposta con due robot per eseguire simultaneamente sulle due estremit? di ciascuna struttura 1 sia la prima passata di rullatura, sia la seconda passata di rullatura. Sarebbe anche possibile prevedere in tale unica stazione un unico robot che esegue prima le due passate di rullatura ad un'estremit? della struttura e poi le altre due passate di rullatura all'altra estremit? della struttura. Naturalmente, nel caso della prima soluzione sopra descritta, in cui anche l?operazione di piegatura del giunto aggraffato nella sua posizione finale ? eseguita mediante rullatura, gli stessi robot che eseguono la prima fase di aggraffatura possono eseguire la seconda fase di piegatura del giunto aggraffato ottenuto con la prima fase. Anche in questo caso, la piegatura del giunto nella posizione finale ? ottenibile in due passate successive, ad esempio con un movimento di andata e ritorno di ciascuna testa di rullatura.
Pi? in generale, il procedimento secondo l?invenzione pu? essere applicato ad un impianto di produzione che preveda una o pi? stazioni di aggraffatura, disposte fra loro in serie o in parallelo, comprendenti ciascuna almeno un robot manipolatore equipaggiato con una testa di aggraffatura a rullo per l'esecuzione della prima fase di aggraffatura, e una o pi? stazioni di pressatura, disposte fra loro in serie o in parallelo, nonch? una linea di trasporto per una pluralit? di pallet portanti ciascuno una struttura da assemblare, detta linea di trasporto essendo configurata per portare ciascun pallet attraverso una delle stazioni di aggraffatura e poi attraverso una di dette stazioni di pressatura.
? anche possibile prevedere un impianto comprendente una o pi? stazioni di assemblaggio, disposte fra loro in parallelo, comprendenti ciascuna almeno un robot manipolatore equipaggiato con una testa di aggraffatura a rullo e configurate per l?esecuzione sia di detta prima fase di aggraffatura sia di detta fase di pressatura.
La figura 16 mostra una vista laterale di una stazione di una linea di produzione, predisposta con un?attrezzatura per inserire all'interno della struttura 1 da assemblare i supporti di contenimento interno A1 che servono per mantenere inalterata la geometria della struttura durante l'operazione di aggraffatura.
A tal fine, al di sotto di una linea di trasporto 11, montata su una struttura stazionaria di supporto 10, e provvista di un convogliatore a catena 12 per i pallet 9, ? predisposto un dispositivo sollevatore 18 di qualunque tipo noto (illustrato solo schematicamente nella figura) che ? utilizzato per introdurre i supporti di contenimento interno A1 entro la struttura da assemblare 1, facendoli passare attraverso una apertura W del pallet 9. Tramite il dispositivo sollevatore, ? possibile spostare verticalmente un telaio 19 guidato entro guide verticali 20.
Con riferimento in particolare alle figure 17 e 18 la struttura 19 comprende una piastra di base 20 da cui si estendono verso l'alto quattro montanti 21 irrigiditi mediante pareti di collegamento 22, 23. I montanti 21 portano due coppie di supporti di contenimento interno A1, in forma di travi estendentisi verticalmente. Com'? visibile nella figura 18, ognuna delle due coppie di supporti A1 pu? essere espansa verso l'esterno mediante organi spintori 24 aventi estremit? esterne in impegno con i rispettivi supporti A1 ed estremit? interne portanti rulli seguicamma 25. I rulli segui-camma 25 sono in impegno con porzioni coniche 26 di un rispettivo stelo attuatore verticale 27 (? previsto uno stelo 27 per ciascuna coppia di supporti A1) che ? spostabile verticalmente mediante un attuatore 28 di qualunque tipo noto.
Con riferimento alla figura 18, lo stelo attuatore 27 di una coppia di supporti A2 ? illustrato in una posizione sollevata in cui i rulli segui-camma 25 sono in impegno con l'estremit? di diametro maggiore della rispettiva porzione conica 26. In tale condizione, lo stelo 27 mantiene i supporti A1 premuti contro le superfici interne della struttura 1 da assemblare (dopo che l'intera struttura 19 ? stata sollevata all'interno della struttura 1).
Naturalmente, fermo restando il principio del trovato, i particolari di costruzione e le forme di attuazione potranno ampiamente variare rispetto a quanto descritto ed illustrato a puro titolo di esempio, senza per questo uscire dall'ambito della presente invenzione.
Claims (24)
1. Procedimento per l'assemblaggio di una struttura portante (1) di una macchina lavastoviglie, comprendente un'operazione di aggraffatura di elementi di lamiera metallica (2, 5, 6) facenti parte di detta struttura portante (1),
detto procedimento includendo:
- una prima fase di aggraffatura in cui almeno una prima flangia (F1) di un primo elemento di lamiera metallica (5, 6) viene piegata intorno ad una seconda flangia (F2) di un secondo elemento di lamiera metallica (2, 3, 4), ed
- una seconda fase di pressatura, in cui il giunto aggraffato (J) ottenuto con detta prima fase di aggraffatura viene piegato sino ad una posizione finale adagiata in adiacenza ad uno di detti elementi di lamiera metallica (2, 3, 4),
il procedimento essendo caratterizzato dal fatto che:
- la prima fase di aggraffatura viene eseguita mediante rullatura, con l'ausilio di una testa di aggraffatura a rullo (H) portata da un robot manipolatore (R),
- durante tale prima fase di aggraffatura la geometria di detti elementi di lamiera metallica (2, 3, 4, 5,6) ? mantenuta sostanzialmente inalterata con l'ausilio di supporti di contenimento (A1, A2) applicati a facce opposte di detti elementi di lamiera metallica (2, 3, 4, 5, 6),
- la seconda fase di pressatura viene eseguita o nuovamente mediante rullatura, con l'ausilio di una testa di aggraffatura a rullo (H) portata da un robot manipolatore (R), o utilizzando come utensile di pressatura almeno uno di detti supporti di contenimento (A2M), che viene spostato rispetto a detti elementi di lamiera metallica (2, 3, 4, 5, 6) in modo tale da impegnare e piegare il giunto aggraffato (J) formato in detta prima fase sino alla sua posizione finale,
- detta seconda fase di pressatura comprende un?operazione finale di ribaditura del giunto (J) aggraffato e piegato, in cui si utilizza come utensile almeno uno di detti supporti di contenimento (A2M), che viene spostato sopra il giunto (J) aggraffato e piegato, per ribadirlo nella sua posizione finale.
2. Procedimento secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che il supporto di contenimento (A2M) che ? utilizzato come utensile per eseguire la pressatura e/o la ribaditura del giunto aggraffato (J) nella seconda fase di pressatura, ? in forma di trave (B1, B2, B3) disposta in adiacenza al giunto aggraffato (J) e predisposta per essere spinta, nella seconda fase di pressatura, in una direzione (P) ortogonale alla direzione longitudinale del giunto (J), in modo tale da impegnare il giunto (J) e piegarlo e/o ribadirlo nella sua posizione finale.
3. Procedimento secondo la rivendicazione 2, caratterizzato dal fatto che la trave (B1, B2, B3) costituente detto utensile di pressatura ? orientata secondo una direzione leggermente inclinata rispetto a detta direzione longitudinale del giunto (J), per cui quando in detta seconda fase di pressatura l'utensile di pressatura viene spinto in detta direzione (P) ortogonale alla direzione longitudinale del giunto, detto utensile impegna progressivamente una porzione crescente del giunto (J), a partire dalla sua prima estremit? verso la sua seconda estremit?.
4. Procedimento secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che la trave (B1, B2, B3) costituente detto utensile di pressatura ? orientata secondo una direzione inclinata, rispetto a detta direzione longitudinale del giunto (J), di un angolo non superiore a 5?, preferibilmente pari a circa 3?.
5. Procedimento secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che: - prima dell'operazione di aggraffatura la prima flangia (F1) e la seconda flangia (F2) sono fra loro adiacenti e si estendono in una direzione longitudinale comune, e la prima flangia ha una porzione sporgente (8B) che si estende al di sopra della seconda flangia (F2) ortogonalmente alla seconda flangia (F2), - in detta prima fase di aggraffatura il robot manipolatore (R) sposta la testa di aggraffatura a rullo (H) lungo detta porzione sporgente (8B) della prima flangia (F1), piegandola parzialmente in una prima passata e poi completamente in una seconda passata, intorno a detta seconda flangia (F2), sino a formare il suddetto giunto aggraffato (J).
6. Procedimento secondo la rivendicazione 5, caratterizzato dal fatto che il robot manipolatore (R) preme un rullo di aggraffatura (H1) di detta testa di aggraffatura a rullo (H) contro detta porzione sporgente (8B) della prima flangia (F1) in una fra dette prima passata e seconda passata, secondo una modalit? push, e tira il rullo di aggraffatura (H1) di detta testa di aggraffatura (H) contro detta porzione sporgente (8B) della prima flangia (F1) nell'altra fra dette prima passata e seconda passata, secondo una modalit? pull.
7. Procedimento secondo la rivendicazione 1, in cui la struttura portante (1) da assemblare comprende:
- un elemento principale di lamiera metallica (2), piegato in una configurazione a C, con una parete centrale (3) e due pareti laterali (4) ortogonali alla parete centrale (3), per definire la parete verticale posteriore e le pareti verticali laterali della struttura portante di una macchina lavastoviglie,
- due coperture di lamiera metallica (5, 6) da assemblare su estremit? opposte dell'elemento principale C (2), per definire la parete superiore e la parete inferiore della struttura portante della macchina lavastoviglie,
- ed in cui ciascuna di dette coperture (5, 6) ha una prima flangia (F1) lungo tre lati del suo perimetro, che viene aggraffata su una seconda flangia (F2) estendentesi lungo i corrispondenti tre lati dell'elemento principale a C (2), in modo da formare un giunto aggraffato (J).
8. Procedimento secondo la rivendicazione 7, caratterizzato dal fatto che: - l'elemento principale a C (3) viene posizionato, per eseguire l'operazione di aggraffatura, con la sua parete centrale (3) disposta orizzontalmente e con le due pareti laterali (4) che si estendono verso il basso dalla parete centrale (3), - all'interno dell'elemento principale a C (2) vengono predisposti supporti di contenimento interno (A1) per mantenere inalterata la geometria dell'elemento principale a C (2) e delle due coperture (5, 6) durante l'operazione di aggraffatura, - all'esterno dell'elemento principale a C (2) vengono predisposti supporti di contenimento esterno (A2, A2F, A2M)) in adiacenza ai tre lati di ciascuna estremit? dell'elemento principale a C (2), per mantenere inalterata la geometria dell'elemento principale a C (2) e delle coperture (5, 6) durante l'operazione di aggraffatura,
- durante detta seconda fase di pressatura almeno alcuni di detti supporti di contenimento esterno (A2M) vengono utilizzati come utensile di piegatura e/o di ribaditura, traslandoli in una direzione orizzontale contro e sopra il giunto di aggraffatura (J), lungo detti tre lati di ciascuna estremit? dell'elemento principale a C (2).
9. Procedimento secondo la rivendicazione 8, caratterizzato dal fatto che detti supporti di contenimento interno (A1), una volta introdotti entro l'elemento principale a C (2) vengono espansi verso l'esterno, contro la superficie interna della struttura da assemblare (1).
10. Procedimento secondo la rivendicazione 7, caratterizzato dal fatto che sono predisposti supporti di contenimento esterno in forma di tre travi separate (B1, B2, B3) adiacenti ai tre lati di ciascuna estremit? dell'elemento principale a C (2) e che ciascuna di dette travi ? utilizzata come utensile di pressatura nella seconda fase di pressatura.
11. Procedimento secondo la rivendicazione 7, caratterizzato dal fatto che in detta seconda fase di pressatura sono utilizzati utensili di pressatura aggiuntivi (C) per piegare il giunto aggraffato (J) formato in detta prima fase di aggraffatura agli angoli della parete centrale (3) del suddetto elemento principale a C (2).
12. Sistema per l'assemblaggio di una struttura portante (1) di una macchina lavastoviglie, mediante aggraffatura di elementi di lamiera metallica (2, 3, 4, 5, 6) facenti parte di detta struttura portante, detto sistema includendo:
- un dispositivo per eseguire una prima fase di aggraffatura in cui almeno una prima flangia (F1) di un primo elemento di lamiera metallica (5, 6) viene piegata intorno ad una seconda flangia (F2) di un secondo elemento di lamiera metallica (2, 3, 4), ed
- un dispositivo per eseguire una seconda fase di pressatura, in cui il giunto aggraffato (J) ottenuto con detta prima fase di aggraffatura viene piegato sino ad una posizione finale adagiata in adiacenza ad uno di detti elementi di lamiera metallica (2, 3, 4),
il sistema essendo caratterizzato dal fatto che:
- il sistema comprende almeno un robot manipolatore (R) equipaggiato con una testa di aggraffatura a rullo (H) e configurato e programmato per eseguire la prima fase di aggraffatura mediante rullatura,
- il sistema comprende inoltre supporti di contenimento (A1, A2) configurati per essere applicati a facce opposte di detti elementi di lamiera metallica (2, 3, 4, 5, 6) durante tale prima fase di aggraffatura per mantenere sostanzialmente inalterata la geometria di detti elementi di lamiera metallica,
- detto sistema essendo inoltre caratterizzato
- o dal fatto che comprende un robot manipolatore (R) equipaggiato con una testa di aggraffatura a rullo (H) e configurato e programmato per eseguire mediante rullatura anche la seconda fase di pressatura,
- o dal fatto che almeno uno di detti supporti di contenimento (A2M) ? configurato per essere utilizzato come utensile di piegatura nella seconda fase di pressatura e a tale scopo ? predisposto per essere spostato rispetto a detti elementi di lamiera metallica in modo tale da impegnare e piegare il giunto aggraffato (J) formato in detta prima fase sino alla sua posizione finale, e dal fatto che almeno uno di detti supporti di contenimento (A2M) ? configurato per essere utilizzato come utensile di ribaditura del giunto (J) aggraffato e piegato, per ribadire il giunto (J) nella sua posizione finale.
13. Sistema secondo la rivendicazione 12, caratterizzato dal fatto che il supporto di contenimento (A2) che ? utilizzato come utensile di piegatura e/o di ribaditura in detta seconda fase ? in forma di trave (B1, B2, B3) disposta in adiacenza al giunto aggraffato (J) e predisposta per essere spinta, nella seconda fase di pressatura, in una direzione ortogonale alla direzione longitudinale del giunto, in modo tale da impegnare il giunto e piegarlo e/o ribadirlo nella suddetta posizione finale.
14. Sistema secondo la rivendicazione 13, caratterizzato dal fatto che la trave (B1, B2, B3) costituente detto utensile di piegatura e/o di ribaditura ? orientata secondo una direzione leggermente inclinata, rispetto a detta direzione longitudinale del giunto (J), per cui quando in detta seconda fase di pressatura l'utensile di piegatura e/o di ribaditura viene spinto in detta direzione ortogonale alla direzione longitudinale del giunto, detto utensile impegna progressivamente una porzione crescente del giunto (J), a partire dalla sua prima estremit? verso la sua seconda estremit?.
15. Sistema secondo la rivendicazione 14, caratterizzato dal fatto che la trave (B1, B2, B3) costituente detto utensile di piegatura e/o di ribaditura ? orientata secondo una direzione inclinata, rispetto a detta direzione longitudinale del giunto (J), di un angolo non superiore a 5?, preferibilmente pari a circa 3?.
16. Sistema secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che: - prima dell'operazione di aggraffatura la prima flangia (F1) e la seconda flangia (F2) sono fra loro adiacenti e si estendono in una direzione longitudinale comune, e la prima flangia (F1) ha una porzione sporgente (8B) che si estende al di sopra della seconda flangia (F2), ortogonalmente alla seconda flangia (F2), - in detta prima fase di aggraffatura il robot manipolatore (R) ? programmato per spostare la testa di aggraffatura a rullo (H) lungo detta pozione sporgente (8B) della prima flangia (F1), piegandola parzialmente in una prima passata e poi completamente in una seconda passata, intorno a detta seconda flangia (F2), sino a formare il suddetto giunto aggraffato (J).
17. Sistema secondo la rivendicazione 16, caratterizzato dal fatto che il robot manipolatore (R) ? configurato per premere un rullo di aggraffatura (H1) di detta testa di aggraffatura a rullo (H) contro detta porzione sporgente (8B) della prima flangia (F1) in una fra dette prima passata e seconda passata, secondo una modalit? push, e per tirare il rullo di aggraffatura (H1) di detta testa di aggraffatura (H) contro detta pozione sporgente (8B) della prima flangia (F1) nell'altra fra dette prima passata e seconda passata, secondo una modalit? cosiddetta pull.
18. Sistema secondo la rivendicazione 12, in cui la struttura portante (1) da assemblare comprende:
- un elemento principale di lamiera metallica (2), piegato in una configurazione a C, con una parete centrale (3) e due pareti laterali (4) ortogonali alla parete centrale (3), per definire la parete verticale posteriore e le pareti verticali laterali della struttura portante di una macchina lavastoviglie,
- due coperture di lamiera metallica (5, 6) da assemblare su estremit? opposte dell'elemento principale a C (2), per definire la parete superiore e la parete inferiore della struttura portante della macchina lavastoviglie,
- ed in cui ciascuna di dette coperture (5, 6) ha una prima flangia (F1) lungo tre lati del suo perimetro che viene aggraffata su una seconda flangia (F2) estendentesi lungo i corrispondenti tre lati dell'elemento principale a C (2), in modo tale da formare un giunto aggraffato (J).
19. Sistema secondo la rivendicazione 18, caratterizzato dal fatto che comprende:
- un pallet (9) per supportare l'elemento principale a C (2) con la sua parete centrale (3) disposta orizzontalmente e con le due pareti laterali (4) che si estendono verso il basso dalla parete centrale (3),
- supporti di contenimento interno (A1) predisposti all'interno dell'elemento principale a C (2) per mantenere inalterata la geometria dell'elemento principale a C (2) e delle due coperture (5, 6) durante l'operazione di aggraffatura,
- supporti di contenimento esterno (A2, A2F, A2M) predisposti all'esterno dell'elemento principale a C (2) in adiacenza ai tre lati di ciascuna estremit? dell'elemento principale a C (2) per mantenere inalterata la geometria dell'elemento principale a C (2) e dalle coperture (5, 6) durante l'operazione di aggraffatura,
- almeno alcuni di detti supporti di contenimento esterno (A2) essendo configurati per essere utilizzati come utensili di piegatura e/o di ribaditura durante detta seconda fase di pressatura, traslandoli in una direzione orizzontale (P) contro il giunto di aggraffatura (J) formato in detta prima fase di aggraffatura lungo detti tre lati di ciascuna estremit? dell'elemento principale a C (2).
20. Sistema secondo la rivendicazione 19, caratterizzato dal fatto che comprende un dispositivo sollevatore (18) per introdurre detti supporti di contenimento interno (A1) entro l'elemento principale a C (2) e provvisto di uno o pi? organi attuatori (24-27) per espandere i supporti di contenimento interno (A1) verso l'esterno, contro la superficie interna della struttura da assemblare (1).
21. Sistema secondo la rivendicazione 19, caratterizzato dal fatto che sono predisposti supporti di contenimento esterno in forma di tre travi separate (B1, B2, B3) adiacenti ai tre lati di ciascuna estremit? dell'elemento principale a C (2) e che ciascuna di dette travi ? utilizzata come utensile di piegatura e/o di ribaditura nella seconda fase di pressatura.
22. Sistema secondo la rivendicazione 19, caratterizzato dal fatto che in detta seconda fase di pressatura sono utilizzati utensili di pressatura aggiuntivi (C) per piegare il giunto aggraffato in detta prima fase di aggraffatura agli angoli della parete centrale (3) dell'elemento principale a C (2).
23. Sistema secondo una qualsiasi delle rivendicazioni 12-22, caratterizzato dal fatto che comprende:
- una o pi? stazioni di aggraffatura, disposte fra loro in serie o in parallelo, comprendenti ciascuna almeno un robot manipolatore (R) equipaggiato con una testa di aggraffatura a rullo (H) per l'esecuzione di detta prima fase di aggraffatura, e
- una o pi? stazioni di pressatura, disposte fra loro in serie o in parallelo, e - una linea di trasporto (L) per una pluralit? di pallet (9) portanti ciascuno una struttura da assemblare (1), detta linea di trasporto essendo configurata per portare ciascun pallet attraverso una delle stazioni di aggraffatura e poi attraverso una di dette stazioni di pressatura.
24. Sistema secondo una qualsiasi delle rivendicazioni 12-22, caratterizzato dal fatto che comprende una o pi? stazioni di assemblaggio, disposte fra loro in parallelo, comprendenti ciascuna almeno un robot manipolatore (R) equipaggiato con una testa di aggraffatura a rullo (H) e configurate per l?esecuzione sia di detta prima fase di aggraffatura sia di detta fase di pressatura.
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- 2021-03-26 IT IT102021000007484A patent/IT202100007484A1/it unknown
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2022
- 2022-03-24 WO PCT/IB2022/052691 patent/WO2022201083A1/en active Application Filing
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Also Published As
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