IT202000008080A1 - Testa di manipolazione per oggetti - Google Patents

Description

DESCRIZIONE

del Brevetto Italiano per Invenzione Industriale dal titolo:

?TESTA DI MANIPOLAZIONE PER OGGETTI?

Campo della tecnica

La presente invenzione riguarda una testa di abbrancamento per oggetti, ad esempio per bottiglie, lattine o altri contenitori, la quale ? destinata ad essere connessa ad un robot di manipolazione, ad esempio nell?ambito di un impianto di confezionamento e/o imballaggio dei suddetti oggetti.

Stato della tecnica

Come noto, alcuni tipi di oggetti, come ad esempio le bottiglie o le lattine, vengono commercializzati in fardelli, ovvero in gruppi pi? o meno numerosi di oggetti confezionati assieme.

Talvolta gli oggetti che formano il fardello, pur essendo strutturalmente uguali, ad esempio tutte bottiglie o tutte lattine, possono essere di diversa tipologia, ad esempio possono contenere prodotti differenti.

Per formare questo tipo di fardelli, gli oggetti vengono di norma caricati su una serie di nastri trasportatori, detti anche nastri di incanalamento, ciascuno dei quali ? atto a trasportare solo oggetti della stessa tipologia.

Avanzando in fila su questi nastri di incanalamento, gli oggetti vengono portati in un?area operativa in cui ? presente un robot di manipolazione che preleva un certo numero oggetti da ciascun nastro di incanalamento e li ridispone su un piano di raccolta, raggruppandoli agli oggetti prelevati dagli altri nastri di incanalamento per formare un gruppo che costituir? il fardello.

Il piano di raccolta pu? essere definito ad esempio da un ulteriore nastro trasportatore che si occupa di fare avanzare i gruppi di oggetti cos? ottenuti verso una stazione di stabilizzazione, ad esempio di avvolgitura con film estensibile, fascettatura, incartonatura o altro, ottenendo il fardello.

Tornando al robot di manipolazione, quest?ultimo pu? formare il gruppo prelevando gli oggetti da un nastro di incanalamento alla volta e disponendoli progressivamente sul piano di raccolta in modo ordinato, affiancandoli a quelli gi? prelevati dagli alti nastri di incanalamento.

Questa modalit? operativa garantisce una grande flessibilit? nella formazione dei gruppi ma ha l?inconveniente di risultare operativamente molto lenta, riducendo in modo significativo la produttivit? dell?intero impianto di confezionamento e/o imballaggio.

Un?altra modalit? per formare il gruppo ? quella di dotare il robot di manipolazione di una testa di abbrancamento atta a prelevare gli oggetti da una pluralit? di nastri di incanalamento contemporaneamente e a trasportarli tutti assieme sul piano di raccolta.

Questa soluzione risulta certamente pi? rapida dal punto di vista operativo ma anche molto pi? rigida per quanto riguarda la formazione del gruppo, il quale sar? sempre composto dallo stesso numero di oggetti provenienti da ciascun nastro di incanalamento, a meno di interrompere la produzione per riconfigurare o sostituire la testa di manipolazione.

Esposizione dell?invenzione

Alla luce di quanto sopra esposto, uno scopo della presente invenzione ? quello di risolvere, o quantomeno di mitigare, i menzionati inconvenienti della tecnica nota, nell?ambito di una soluzione semplice, razionale e dal costo relativamente contenuto.

Questo ed altri scopi sono raggiunti grazie alle caratteristiche dell?invenzione che sono riportate nella rivendicazione indipendente 1. Le rivendicazioni dipendenti delineano aspetti preferiti e/o particolarmente vantaggiosi dell?invenzione ma non strettamente necessari alla sua implementazione.

In particolare, una forma di attuazione dell?invenzione rende disponibile una testa di abbrancamento per oggetti comprendente:

- un telaio di supporto atto ad essere agganciato ad un robot di manipolazione, ed

- una pluralit? di apparati di presa disposti reciprocamente affiancati secondo una prefissata direzione di affiancamento e singolarmente atti a prendere e trattenere almeno un oggetto,

in cui ciascun apparato di presa ? installato su un rispettivo telaio mobile, il quale ? scorrevolmente accoppiato al telaio di supporto secondo una direzione di scorrimento parallela alla direzione di affiancamento, ed

in cui la testa di abbrancamento comprende una pluralit? di dispositivi di azionamento funzionalmente indipendenti, ciascuno dei quali ? atto ad azionare un rispettivo telaio mobile lungo detta direzione di scorrimento.

Grazie a questa soluzione, la testa di abbrancamento pu? prelevare contemporaneamente da ciascun nastro di incanalamento un certo numero di oggetti, per poi eventualmente raggrupparli tra loro, ad esempio durante la fase di trasferimento verso il piano di raccolta, mediante l?azionamento dei telai mobili che portano gli apparati di presa.

In questo modo, ? vantaggiosamente possibile accelerare il processo di formatura dei gruppi che costituiranno i fardelli, aumentando di conseguenza la produttivit? dell?intero impianto di confezionamento e/o imballaggio.

D?altra parte, poich? l?azionamento dei telai mobili ? indipendente, la testa di abbrancamento pu? essere facilmente riconfigurata, ad esempio mediante una semplice riprogrammazione del software di controllo, in modo suddividere gli oggetti prelevati dai nastri di incanalamento in gruppi di diversa composizione, ad esempio contenenti un diverso numero di tipologie di oggetti e/o un diverso numero di oggetti di ciascuna tipologia.

Ad esempio, modificando opportunamente la posizione relativa dei telai mobili lungo la direzione di scorrimento, ? vantaggiosamente possibile utilizzare ciascuna coppia di apparati di presa reciprocamente adiacenti, non solo per prelevare oggetti da due nastri di incanalamento consecutivi, ma eventualmente anche per prelevare oggetti da due nastri di incanalamento non consecutivi, ad esempio saltando uno o pi? nastri di incanalamento intermedi, con ci? modificando la composizione del gruppo.

Inoltre, sempre mediante una opportuna regolazione della distanza tra gli apparati di presa lungo la direzione di scorrimento, la testa di abbrancamento pu? essere facilmente riconfigurata per trattare oggetti di diversi formati, senza richiedere modifiche strutturali.

In questo modo, il funzionamento della testa di abbrancamento risulta vantaggiosamente molto flessibile e facilmente adattabile ad eventuali cambi di produzione, senza richiedere lunghi tempi di arresto.

Secondo un aspetto dell?invenzione, ciascun apparato di presa pu? essere configurato per trattenere una pluralit? di oggetti disposti in fila, preferibilmente in fila singola, lungo una direzione di allineamento perpendicolare alla direzione di scorrimento dei telai mobili.

In questo modo, la testa di abbrancamento risulta efficacemente in grado di prelevare una intera fila di oggetti da ciascun nastro di incanalamento, per poi opportunamente avvicinarla/allontanarla dalle file di oggetti che vengono contemporaneamente prelevate dagli altri nastri di incanalamento.

A titolo esemplificativo, ciascun apparato di presa pu? comprendere almeno un organo a pinza e corrispondenti organi attuatori per aprire e chiudere detto organo a pinza.

Questi apparati di presa di tipo meccanico sono efficacemente in grado di afferrare fisicamente gli oggetti da trasportare che, nel caso esemplificativo delle bottiglie, possono essere trattenute per il collo.

Non si esclude tuttavia che, in altre forme di realizzazione e/o per altri tipi di oggetti, gli apparati di presa della testa di abbrancamento possano essere differenti, ad esempio di tipo pneumatico, a ventosa o di qualunque altra tipologia idonea allo scopo.

Secondo un altro aspetto dell?invenzione, ciascun dispositivo di azionamento della testa di abbrancamento pu? comprendere un motore installato sul rispettivo telaio mobile e atto a porre in rotazione un pignone posto in ingranamento su una cremagliera fissata al telaio di supporto.

In questo modo, ? vantaggiosamente possibile limitare l?ingombro dei dispositivi di azionamento, pur consentendo una movimentazione indipendente ed efficace di tutti i telai mobili.

In questo contesto ? ad esempio possibile che ad una stessa cremagliera possano essere ingranati due o pi? pignoni di altrettanti dispositivi di azionamento.

Non si esclude tuttavia che, in altre forme di realizzazione, i dispositivi di azionamento possano essere realizzati in modo differente, ad esempio mediante sistemi a cinghia, a motori lineari o di qualunque altro tipo, purch? consentano il movimento indipendente dei telai mobili.

Secondo un diverso aspetto dell?invenzione, il telaio di supporto pu? avere una conformazione planare e la direzione di scorrimento dei telai mobili pu? essere parallela al piano definito dal telaio di supporto.

Questo aspetto ha il vantaggio di rendere disponibile una testa di abbrancamento avente ingombri relativamente contenuti.

Sempre in quest?ottica, la testa di abbrancamento pu? inoltre comprendere un organo di connessione al robot di manipolazione fissato dalla parte opposta del telaio di supporto rispetto agli apparati di presa.

Detto organo di connessione pu? comprende ad esempio un corpo cilindrico, eventualmente flangiato, avente asse ortogonale rispetto alla direzione di scorrimento dei telai mobili.

Un?altra forma di realizzazione della presente invenzione rende disponibile un impianto per la formazione di gruppi di oggetti comprendente:

- una pluralit? di nastri di incanalamento singolarmente atti a fare avanzare una fila di oggetti,

- un piano di raccolta, ed

- un robot di manipolazione dotato della testa di abbrancamento delineata in precedenza, per trasferire oggetti dai nastri di incanalamento al piano di raccolta.

Sfruttando i benefici della testa di abbrancamento, questo impianto ha il vantaggio di consentire la realizzazione di un?ampia gamma di differenti gruppi di oggetti, in modo flessibile e con elevata produttivit?.

Breve descrizione delle figure

Ulteriori caratteristiche e vantaggi dell?invenzione risulteranno evidenti dalla lettura della descrizione seguente fornita a titolo esemplificativo e non limitativo, con l?ausilio delle figure illustrate nelle tavole allegate.

La figura 1 ? una vista schematica frontale di un impianto per raggruppare oggetti. La figura 2 ? una vista dall?alto dell?impianto di figura 1, in cui il robot di manipolazione ? stato omesso ed in cui la testa di abbrancamento ? mostrata in una prima modalit? operativa.

La figura 3 ? la vista di figura 2 in cui la testa di abbrancamento ? mostrata in una seconda modalit? operativa.

La figura 4 ? una vista dall?alto della testa di abbrancamento mostrata in scala ingrandita.

La figura 5 ? una vista frontale della testa di abbrancamento di figura 4.

La figura 6 ? la sezione VI-VI di figura 5.

La figura 7 ? il dettaglio VII di figura 6 mostrato in scala ingrandita.

Descrizione dettagliata

Dalle menzionate figure si rileva un impianto 100 per raggruppare oggetti P, ovvero per formare gruppi F di oggetti P reciprocamente adiacenti e ravvicinati, che sono destinati ad essere stabilizzati assieme, ottenendo un fardello, in modo da poter essere successivamente immagazzinati, trasportati ed eventualmente commercializzati come un tutt?uno.

Gli oggetti P possono essere ad esempio bottiglie, lattine o qualunque altro contenitore atto a contenere un prodotto, preferibilmente ma non necessariamente del settore alimentare (es. bevande).

All?interno dei gruppi F da realizzare, gli oggetti P possono essere disposti complanari, formando sostanzialmente uno strato, e possono essere ordinati per file parallele e reciprocamente adiacenti.

Gli oggetti P di ciascuna fila possono essere identici tra loro ma differire dagli oggetti P che formano una o pi? delle altre file del medesimo gruppo F, ad esempio per quanto riguarda il loro contenuto.

Questo tipo di gruppi F pu? essere ottenuto con un processo di riconfezionamento, mediante il quale oggetti P di tipologia differente, ad esempio contenenti un diverso prodotto vengono dapprima scaricati da rispettivi bancali (ad esempio manualmente) e poi raggruppati nuovamente in gruppi F pi? piccoli e singolarmente formati da due o pi? tipologie di oggetti P.

L?impianto 100 pu? essere vantaggiosamente utilizzato nell?ambito di questo e/o altri simili processi di confezionamento/riconfezionamento.

A questo scopo, l?impianto 100 pu? comprendere una pluralit? di nastri trasportatori 105, chiamati nastri di incanalamento, ciascuno dei quali ? atto a fare avanzare un insieme di oggetti P disposti in fila, preferibilmente in fila singola.

Gli oggetti P disposti su ciascun nastro di incanalamento 105 possono essere tutti della medesima tipologia, ad esempio possono contenere tutti esattamente lo stesso prodotto (es. la stessa bevanda).

L?insieme dei nastri di incanalamento 105 nel loro complesso pu? tuttavia trasportare due o pi? tipologie di oggetti P differenti, ad esempio contenenti un diverso prodotto (es. una bevanda differente o dal gusto differente), a ciascuna delle quali pu? essere assegnato un unico nastro di incanalamento 105 o pi? nastri di incanalamento 105 a seconda delle necessit?.

Gli oggetti P possono essere caricati ad una estremit? di ciascun nastro di incanalamento 105, in modo da essere trasportati verso una stazione operativa 110 in cui vengono formati i gruppi F.

Come detto in precedenza, gli oggetti P possono essere caricati sui nastri di incanalamento 105 in modo manuale.

In corrispondenza della stazione operativa 110, i nastri di incanalamento 105 possono essere disposti in modo da avanzare in direzione rettilinea ed orizzontale, paralleli e complanari tra loro, ad esempio reciprocamente equidistanziati (v. figure 2 e 3).

Sempre in corrispondenza della stazione operativa 110, l?impianto 100 pu? comprendere un robot di manipolazione 115 (v. figura 1), il quale ? atto a prelevare gli oggetti P dai nastri di incanalamento 105 e a trasferirli su un piano di raccolta 120 dei gruppi F.

Il piano di raccolta 120 pu? essere reso disponibile da un ulteriore nastro trasportatore, avente ad esempio dimensioni maggiori rispetto ai nastri di incanalamento 105, il quale pu? essere atto a fare avanzare i gruppi F verso una stazione di stabilizzazione (non illustrata).

Nella stazione di stabilizzazione, gli oggetti P di ciascun gruppo F vengono uniti assieme, ad esempio mediante avvolgimento con un film estensibile, fascettatura o inscatolamento, in modo da formare un pacco/fardello che pu? essere trattato e manipolato come un unico oggetto.

Per trasferire gli oggetti P dai nastri di incanalamento 105 al piano di raccolta 120, il robot di manipolazione 115 pu? essere equipaggiato con una apposita testa di abbrancamento 125.

Grazie all?accoppiamento con il robot di manipolazione 115, la testa di abbrancamento 125 pu? essere fornita di molteplici gradi di libert?, tra cui anche un gradi di libert? di rotazione su se stessa intorno ad un prefissato asse di rotazione A, orientato ad esempio in verticale.

Nell?esempio illustrato, il robot di manipolazione 115 ? un robot antropomorfo e la testa di abbrancamento 125 pu? essere fissata al polso terminale di detto robot antropomorfo.

In altre forme di realizzazione, il robot di manipolazione 115 potrebbe tuttavia essere un qualunque altro tipo di robot, ad esempio un robot cartesiano, purch? atto a movimentare la testa di abbrancamento 125.

La testa di abbrancamento 125 pu? comprendere un telaio di supporto 130 di tipo preferibilmente rigido.

Questo telaio di supporto 130 pu? avere una conformazione sostanzialmente planare, ovvero estendersi in due dimensioni prevalenti (es. lunghezza e larghezza), reciprocamente ortogonali e definenti un piano, e in una dimensione minoritaria (es. spessore) ortogonale alle precedenti ed avente estensione inferiore rispetto alle medesime.

Rispetto al piano definito dalle sue dimensioni prevalenti, il telaio di supporto 130 pu? avere una forma sostanzialmente poligonale.

Nell?esempio mostrato (v. figura 4), la forma del telaio di supporto 130 ? sostanzialmente rettangolare ed ? definita da una coppia di barre longitudinali 135 reciprocamente parallele e contrapporte, le quali sono fissate ad altrettante barre trasversali 140, anch?esse reciprocamente parallele e contrapporte ma ortogonali alle barre longitudinali 135.

Eventualmente, il telaio di supporto 130 pu? essere rinforzato mediante angolari, piastre e/o altri elementi di rinforzo che possono essere ad esempio saldati alle suddette barre longitudinali 135 e trasversali 140.

Ovviamente la forma costruttiva del telaio di supporto 130 potrebbe anche essere differente, purch? mantenga preferibilmente una conformazione sostanzialmente planare.

In questo modo, il telaio di supporto 130 pu? essere accoppiato al robot di manipolazione 115 in modo che il piano da esso definito sia sostanzialmente orizzontale e/o ortogonale all?asse di rotazione A e possa quindi rendere disponibile un lato superiore ed un opposto lato inferiore.

In corrispondenza del lato superiore, il telaio di supporto 130 pu? essere provvisto di un organo di connessione 145 al robot di manipolazione 115.

Questo organo di connessione 145 pu? essere fissato al centro del telaio di supporto 130, ad esempio attraverso una piastra di fissaggio vincolata al lato superiore delle barre trasversali 140.

In particolare, l?organo di connessione 145 pu? comprendere un corpo cilindrico 155, preferibilmente flangiato ed internamente cavo, il cui asse centrale ? orientato in verticale e/o pu? coincidere con l?asse di rotazione A.

Tra questo corpo cilindrico 155 e la piastra pu? essere interposto un dispositivo di sicurezza anticollisione 160.

La testa di abbrancamento 125 comprende inoltre una pluralit? di telai mobili 165, i quali sono accoppiati al telaio di supporto 130, preferibilmente dalla parte opposta rispetto all?organo di connessione 145, nella fattispecie in corrispondenza del lato inferiore.

Ciascun telaio mobile 165 ? scorrevolmente accoppiato al telaio di supporto 130, in modo che tutti i tali mobili 165 possano muoversi lungo una stessa prefissata direzione di scorrimento B rettilinea.

Preferibilmente, la direzione di scorrimento B ? parallela al piano definito dal telaio di supporto 130, ad esempio parallela alle barre trasversali 140, e/o ortogonale all?asse di rotazione A, in modo da poter risultare ad esempio sostanzialmente orizzontale.

In particolare, ciascun telaio mobile 165 pu? comprendere una barra rettilinea 170, la quale si estende parallelamente al piano definito dal telaio di supporto 130 ed ortogonalmente rispetto alla direzione di scorrimento B (v. figura 4).

Le barre rettilinee 170 dei telai mobili 165 possono essere tutte uguali e/o possono avere una estensione longitudinale maggiore rispetto alla distanza che separa le barre trasversali 140 del telaio di supporto 130, in modo da sporgere da entrambe le parti di quest?ultimo.

Le barre rettilinee 170 dei telai mobili 165 sono inoltre preferibilmente complanari in un piano (ideale) parallelo al piano definito dal telaio di supporto 130 e sono reciprocamente affiancate lungo la direzione di scorrimento B.

Il numero dei telai mobili 165 pu? variare a seconda delle applicazioni, ad esempio ma non necessariamente da un minimo di sei ad un massimo di dodici, purch? ovviamente questi telai mobili 165 non risultino reciprocamente bloccati a pacco ma possano almeno parzialmente muoversi rispetto al telaio di supporto 130 lungo la direzione di scorrimento B.

In generale, il numero dei telai mobili 165 pu? essere uguale al numero dei nastri di incanalamento 105.

Come illustrato nelle figure 6 e 7, per consentire lo scorrimento dei tali mobili 165, il telaio di supporto 130 pu? comprendere due organi di guida 175, i quali possono essere fissati sul lato inferiore del medesimo.

Ad esempio, ciascun organo di guida 175 pu? essere fissato in corrispondenza di una rispettiva barra trasversale 140.

In particolare, ogni organo di guida 175 pu? comprendere uno o pi? binari 180 (v. figura 6), eventualmente sporgenti a sbalzo da una piastra di fissaggio unita al telaio di supporto 130, ciascuno dei quali si estende in modo rettilineo parallelamente alla direzione di scorrimento B.

Corrispondentemente, ciascun telaio mobile 165 pu? comprendere una coppia di corsoi 185, ognuno dei quali ? scorrevolmente accoppiato ad un rispettivo organo di guida 175.

Ad esempio, ciascun corsoio 185 pu? comprendere un pattino 190 opportunamente fissato alla barra rettilinea 170, eventualmente con l?interposizione di una piastra di fissaggio (v. figura 6).

Ciascuno di questi pattini 190 pu? comprendere una cavit? longitudinale passante che si infila scorrevolmente su un rispettivo binario 180 e che, preferibilmente, realizza con esso un vincolo di forma (ad esempio a coda di rondine) che impedisce a questi due componenti di separarsi in senso trasversale rispetto alla direzione di scorrimento B.

In questo modo, l?accoppiamento tra gli organi di guida 175 ed i corsoi 185 permette anche di mantenere ciascun telaio mobile 165 appeso al di sotto del telaio di supporto 130.

Naturalmente lo stesso effetto potrebbe essere ottenuto anche invertendo i binari 180 e i pattini 190, ovvero dotando gli organi di guida 175 di cavit? longitudinali e dotando i corsoi 185 di corrispondenti corpi sporgenti atti ad inserirsi scorrevolmente all?interno di dette cavit? longitudinali.

Si desidera inoltre osservare che, in altre forme di realizzazione, il telaio di supporto 130 potrebbe comprendere un numero di organi di guida 175 differente da quello sopra illustrato, ad esempio uno solo o un numero superiore a due, e che ciascun telaio mobile 165 potrebbe quindi comprendere un numero corrispondentemente diverso di corsoi 185.

Ci? che rimane preferibile ? tuttavia il fatto che a ciascun organo di guida 175 del telaio di supporto 130 sia scorrevolmente accoppiato almeno un corsoio 185 di due o pi? telai mobili 165, in modo tale da ridurre gli ingombri e la complessit? della testa di abbrancamento 125.

La testa di abbrancamento 125 comprende inoltre una pluralit? di dispositivi di azionamento 195 funzionalmente indipendenti, ciascuno dei quali ? atto ad azionare un rispettivo telaio mobile 165 lungo la direzione di scorrimento B, in modo indipendente ed autonomo rispetto a tutti gli altri.

Nell?esempio illustrato, ciascuno di questi dispositivi di azionamento 195 comprende un motore 200 (o motoriduttore), ad esempio un motore elettrico, il quale ? fissato sul corrispondente telaio mobile 165, in modo da risultare vincolato a muoversi solidalmente con esso.

Il motore 200 pone in rotazione un rispettivo pignone 205, il quale ? posto in ingranamento con una cremagliera 210 saldamente fissata al telaio di supporto 130, ad esempio ad una delle barre trasversali 140, e che si estende parallelamente alla direzione dei scorrimento B.

In questo modo, azionando il motore 200, il pignone 205 rotola sulla cremagliera 210, provocando il contestuale scorrimento del corrispondente telaio mobile 165 in un verso o nell?altro, a seconda del senso di rotazione impartito dal motore 200 al pignone 205.

Come illustrato in figura 4, ciascun telaio mobile 165 ? preferibilmente provvisto di un solo motore 200 e l?insieme dei motori 200 di tutti i telai mobili 165 sono preferibilmente posizionati in modo alternato da parti opposte rispetto al telaio di supporto 130.

In pratica, la testa di abbrancamento 125 pu? essere provvista di due cremagliere 210, le quali possono essere disposte da parti opposte del telaio di supporto 130, ad esempio singolarmente fissate ad una rispettiva barra trasversale 140, di cui una prima cremagliera 210 coopera con i motori 200 di un primo gruppo di telai mobili 165, mentre la seconda cremagliera 210 coopera con i motori 200 di un secondo gruppo di telaio mobili 165, ed in cui i telai mobili 165 del secondo gruppo sono alternati ai telai mobili 165 del primo gruppo lungo la direzione di scorrimento B.

In questo modo si evita che il motore 200 di un telaio mobile 165 possa creare un ingombro tale da interferire con i motori 200 dei telai mobili 165 adiacenti, limitando la libert? di avvicinamento reciproco.

Ciononostante, rimane preferibile che ciascuna cremagliera 210 cooperi con i motori 200 di una pluralit? di telai mobili 165, in modo da ridurre i costi e la complessit? della testa di abbrancamento 125.

Non si esclude comunque la possibilit? che i dispositivi di azionamento 195 possano essere realizzati in modo completamente differente rispetto a quanto sopra descritto, ad esempio mediante sistemi a cinghia, a motori lineari o di qualunque altro tipo, purch? garantiscano la possibilit? di muovere ciascun telaio mobile 165 in modo indipendente e autonomo da tutti gli altri, ad esempio purch? ciascun dispositivo di azionamento comprenda un proprio motore (o motoriduttore) atto ad azionare il corrispondente telaio mobile 165.

In ogni caso, il controllo del funzionamento dei dispositivi di azionamento 195 potr? sempre essere demandato ad una centralina elettronica (non illustrata), la quale pu? essere programmata ed eventualmente riprogrammata, in modo da muovere e riposizionare i telai mobili 165 lungo la direzione di scorrimento B, come risulter? chiaro in seguito.

La testa di abbrancamento 125 comprende infine una pluralit? di apparati di presa 215, ciascuno dei quali ? portato da un rispettivo telaio mobile 165, ad esempio dalla parte opposta rispetto al telaio di supporto 130.

In questo modo, anche gli apparati di presa 215 risultano singolarmente mobili rispetto al telaio di supporto 130 lungo la direzione di scorrimento B, nonch? reciprocamente affiancati secondo una direzione di affiancamento parallela a detta direzione di scorrimento B.

Ciascuno di questi apparati di presa 215 ? atto a prendere, trattenere e rilasciare almeno un oggetto P alla volta.

Pi? preferibilmente, ciascun apparato di presa 215 ? tuttavia configurato/strutturato per prendere, trattenere e rilasciare, ad esempio in modo contemporaneo, una pluralit? di oggetti P disposti in fila, preferibilmente in fila singola, lungo una direzione di allineamento perpendicolare alla direzione di scorrimento B.

Nell?esempio illustrato, ogni apparato di presa 215 comprende almeno un organo a pinza 220 e corrispondenti organi attuatori (non illustrati) per aprire e chiudere detto organo a pinza 220.

L?organo a pinza 220 pu? comprendere ad esempio una coppia di ganasce, parallele e reciprocamente contrapposte, le quali sono reciprocamente mobili, ad esempio oscillando intorno a rispettivi assi di articolazione, in modo da passare da una configurazione chiusa, in cui sono ravvicinate, ad una configurazione aperta in cui sono maggiormente distanziate.

Quando si trovano in configurazione aperta, tra le ganasce rimane definita un?intercapedine in cui pu? essere accolta almeno una porzione degli oggetti P da trasportare che, nel caso delle bottiglie, pu? essere il collo.

Passando alla configurazione chiusa, le ganasce si stringono su tale porzione, trattenendo gli oggetti P.

Queste ganasce possono estendersi lungo la direzione longitudinale della barra rettilinea 170 del rispettivo telaio mobile 165, per un tratto sufficiente ad agire sull?intera fila di oggetti P da trasportare.

Nell?esempio illustrato, ogni apparato di presa 215 comprendere tuttavia almeno due organi a pinza 220 disposti tra loro allineati lungo la direzione longitudinale della barra rettilinea 170 del rispettivo telaio mobile 165 (v. figura 6).

Sebbene si siano illustrati degli organi a pinza 220, si desidera poi evidenziare che altre forme di realizzazione potrebbero utilizzare degli apparati di presa 215 completamente differenti, i quali possono essere sia di tipo meccanico sia di altro tipo, ad esempio di tipo pneumatico, magnetico, a ventosa o altro, e possono essere scelti tenendo in considerazione la forma e/o altre caratteristiche specifiche degli oggetti P da trasportare.

Alla luce di quanto sopra esposto, il funzionamento della testa di abbrancamento 125 pu? essere delineato come segue.

In una prima fase, i telai mobili 165 possono essere posizionati in modo che la distanza reciproca tra gli apparati di presa 215, lungo la direzione di scorrimento B, corrisponda alla distanza tra i nastri di incanalamento 105 in corrispondenza della stazione operativa 110.

Ad esempio, i telai mobili 165 possono essere posizionati equidistanti e separati da un passo uguale al passo che separa i nastri di incanalamento 105 nella detta stazione operativa 110.

Con i telai mobili 165 in questa configurazione, il robot di manipolazione 115 pu? abbassare la testa di abbrancamento 125 sui nastri di incanalamento 105, in modo che ciascun apparato di presa 215 possa prendere e trattenere una rispettiva fila di oggetti P.

A questo punto, il robot di manipolazione 115 pu? sollevare la testa di abbrancamento 125 e trasportarla, insieme agli oggetti P prelevati, verso il piano di raccolta 120 (v. figura 2).

Durante questa fase di trasporto, i telai mobili 165 possono essere fatti scorrere rispetto al telaio di supporto 130 lungo la direzione di scorrimento B, in modo da avvicinare tra loro alcune prefissate file di oggetti P, formando due o pi? gruppi F di oggetti P.

Ad esempio, nell?ipotesi che la testa di abbrancamento 125 possieda sei telai mobili 165, la medesima potr? prelevare sei file di oggetti P da altrettanti nastri di incanalamento 105, le quali potranno essere avvicinate a due a due, formando tre gruppi F singolarmente composti da due file di oggetti P (v. fig.2), oppure potranno essere ravvicinate a tre a tre, formando due gruppi F singolarmente composti da tre file (v. fig.3), oppure in qualunque altra combinazione possibile.

Dopo aver effettuato questi raggruppamenti, il robot di manipolazione 115 pu? abbassare la testa di abbrancamento 125 sul piano di raccolta 120 e gli apparati di presa 215 possono essere semplicemente comandati per rilasciare su di esso i gruppi F cos? formati.

Ne consegue che, in base alla tipologia di oggetti P predisposti su ciascun nastro di incanalamento 105, ? vantaggiosamente possibile creare una molteplicit? di gruppi F, ciascuno dei quali pu? essere formato ad esempio da file di oggetti P di diversa tipologia, il cui numero e la cui posizione ? variabile in base ai raggruppamenti effettuati.

Ovviamente, maggiore ? il numero di telai mobili 165 in dotazione alla testa di abbrancamento 125, maggiori sono le possibilit? di combinazione.

Si desidera per? evidenziare che, grazie alla possibilit? di far scorrere ciascun telaio mobile 165 in modo indipendente da tutti gli altri, la testa di abbrancamento 125 pu? essere riconfigurata in modo da passare da una combinazione all?altra in modo estremamente semplice e rapido, ad esempio attraverso una opportuna programmazione o riprogrammazione della centralina elettronica che ne controlla il funzionamento.

Inoltre, modificando opportunamente la posizione relativa dei telai mobili 165 lungo la direzione di scorrimento B (interasse), ? vantaggiosamente possibile utilizzare ciascuna coppia di apparati di presa 215 immediatamente adiacenti l?uno all?altro, non solo per prelevare oggetti P da due nastri di incanalamento consecutivi 105 (come schematicamente rappresentato nelle figure), ma eventualmente anche per prelevare oggetti da due nastri di incanalamento 105 non consecutivi, ad esempio saltando uno o pi? nastri di incanalamento 105 intermedi, con ci? aumentando ulteriormente la libert? di composizione dei gruppi F.

Ci? pu? avvenire ad esempio lasciando scarico uno o pi? dei restanti apparati di presa 215, oppure utilizzandoli comunque tutti, qualora il numero di nastri di incanalamento 105 sia superiore.

Sempre mediante una opportuna regolazione della distanza tra gli apparati di presa 215 lungo la direzione di scorrimento B, la testa di abbrancamento 125 pu? inoltre essere facilmente riconfigurata per trattare oggetti P di diversi formati, e quindi che si trovano a diverse distanze sui nastri di incanalamento 105, senza richiedere modifiche strutturali.

Ovviamente a tutto quanto sopra descritto un tecnico del settore potr? apportare numerose modifiche di natura tecnico applicativa, senza per questo uscire dall?ambito dell?invenzione come sotto rivendicata.

Claims (8)

1. RIVENDICAZIONI 1. Una testa di abbrancamento (125) per oggetti (P) comprendente: - un telaio di supporto (130) atto ad essere agganciato ad un robot di manipolazione (115), ed - una pluralit? di apparati di presa (215) disposti reciprocamente affiancati secondo una prefissata direzione di affiancamento e singolarmente atti a prendere e trattenere almeno un oggetto (P), caratterizzata dal fatto che ciascun apparato di presa (215) ? installato su un rispettivo telaio mobile (165), il quale ? scorrevolmente accoppiato al telaio di supporto (130) secondo una direzione di scorrimento (B) parallela alla direzione di affiancamento, e che la testa di abbrancamento (125) comprende inoltre una pluralit? di dispositivi di azionamento (195) funzionalmente indipendenti, ciascuno dei quali ? atto ad azionare un rispettivo telaio mobile (165) lungo detta direzione di scorrimento (B).
2. 2. Una testa di abbrancamento (125) secondo la rivendicazione 1, in cui ciascun apparato di presa (215) ? configurato per trattenere una pluralit? di oggetti (P) disposti in fila lungo una direzione di allineamento perpendicolare alla direzione di scorrimento (B) dei telai mobili (165).
3. 3. Una testa di abbrancamento (125) secondo una qualunque delle rivendicazioni precedenti, in cui ciascun apparato di presa (215) comprende almeno un organo a pinza (220) e corrispondenti organi attuatori per aprire e chiudere detto organo a pinza (220).
4. 4. Una testa di abbrancamento (125) secondo una qualunque delle rivendicazioni precedenti, in cui ciascun dispositivo di azionamento (195) comprende un motore (200) installato sul rispettivo telaio mobile (165) e atto a porre in rotazione un pignone (205) posto in ingranamento su una cremagliera (210) fissata al telaio di supporto (130).
5. 5. Una testa di abbrancamento (125) secondo una qualunque delle rivendicazioni precedenti, in cui il telaio di supporto (130) ha una conformazione planare e la direzione di scorrimento (B) dei telai mobili (165) ? parallela al piano definito dal telaio di supporto (130).
6. 6. Una testa di abbrancamento (125) secondo una qualunque delle rivendicazioni precedenti, comprendente un organo di connessione (145) al robot di manipolazione (115) fissato dalla parte opposta del telaio di supporto (130) rispetto agli apparati di presa (215).
7. 7. Una testa di abbrancamento (125) secondo la rivendicazione 6, in cui detto organo di connessione (145) comprende un corpo cilindrico (155) avente asse (A) ortogonale rispetto alla direzione di scorrimento (B) dei telai mobili (165).
8. 8. Una impianto (100) per la formazione di gruppi (F) di oggetti (P) comprendente: - una pluralit? di nastri di incanalamento (105) singolarmente atti a fare avanzare una fila di oggetti (P), - un piano di raccolta (120), ed - un robot di manipolazione (115) dotato della testa di abbrancamento (125) secondo una qualunque delle rivendicazioni precedenti, per trasferire oggetti (P) dai nastri di incanalamento (105) al piano di raccolta (120).