IT201800020791A1 - Panel bending machine with a system for maintaining the parallelism of the movable members and a respective method - Google Patents

Description

PANNELLATRICE CON SISTEMA DI MANTENIMENTO DEL

PARALLELISMO DEGLI ORGANI MOBILI E RISPETTIVO METODO

DESCRIZIONE

La presente divulgazione si riferisce in generale ad una macchina industriale per la piegatura di elementi metallici inizialmente piani, nota come pannellatrice, e ad un metodo per controllare il movimento o traslazione, per esempio un movimento verticale o una traslazione, di un organo mobile di una pannellatrice.

La pannellatrice è una apparecchiatura nota che esegue una cosiddetta pannellatura di elemento metallico inizialmente piano.

La pannellatura è una tipologia di lavorazione meccanica impiegata per creare delle pieghe in prossimità di almeno un bordo di un elemento metallico inizialmente piano, quale un pannello, una lamiera, una piastra, un foglio e simili, al fine di ottenere elementi sagomati secondo una geometria prestabilita. Nel seguito, l’elemento metallico inizialmente piano viene chiamato lamiera.

La pannellatura delle lamiere si effettua bloccando l’elemento metallico, appoggiato sul piano di lavoro della pannellatrice, mediante un cosiddetto premilamiera in modo che una porzione della lamiera sporga rispetto al premilamiera. In particolare, il premilamiera è sollevato e viene abbassato, in una direzione ortogonale al piano di lavoro della pannellatrice, quando la lamiera è in posizione corretta per bloccarla. Tramite una lama mobile si deforma la porzione della lamiera sporgente fino a raggiungere la piega desiderata. Anche in questo caso, la lama mobile è inizialmente sollevata, e viene abbassata quando il premilamiera blocca la lamiera e la porzione di lamiera è pronta. Ne consegue che il premilamiera blocca in modo sicuro la lamiera in modo che le lame possono eseguire in rapida successione un qualsiasi numero di pieghe, verso l’alto (pieghe positive) o verso il basso (pieghe negative). La zona di piegatura viene chiamata filo di piega o bordo di piegatura.

In altre parole, la pannellatura avviene in base alle diverse oscillazioni della lama mobile mentre il premilamiera mantiene la lamiera ferma durante tutta la lavorazione. Si può comprendere che tanto il premilamiera quanto la lama mobile sono ciascuno un organo mobile, avente una estensione prevalente, o lunghezza, in una direzione longitudinale e che si muove in una direzione ortogonale al piano di lavoro della pannellatrice, vale a dire al piano dove si trova la lamiera. Idealmente, per la buona riuscita della piega, tali organi devono seguire un movimento o traslazione, solitamente un movimento verticale, mantenendosi paralleli al piano di lavoro della pannellatrice per tutta la propria lunghezza. Pertanto, in condizioni ideali, la direzione di movimento del premilamiera o della lama mobile è inoltre ortogonale alla direzione prevalente di sviluppo dello stesso organo mobile. Tale movimento secondo la condizione ideale è chiamato anche “parallelismo” dell’organo mobile.

Tuttavia, nella pratica, si è spesso lontani dalla condizione ideale. Nelle condizioni reali di impiego della macchina, tende a verificarsi uno spostamento storto del premilamiera o della lama mobile, vale a dire un movimento inclinato rispetto al piano di lavoro della pannellatrice, che determina una piegatura non corretta ossia sciabolata. In altre parole, durante l’esecuzione del movimento per effettuare la piega, il premilamiera o la lama mobile non si mantengono paralleli al piano di lavoro della pannellatrice per tutta la propria lunghezza.

Fino ad ora, per correggere il più possibile il movimento di tali organi mobili, è stato proposto l’impiego di guide o rotaie. Tuttavia, l’impiego di guide richiede un aggravio di pezzi costruttivi nella pannellatrice, attriti ulteriori dovuti al contatto dell’organo mobile con le guide, e conseguenti usure e operazioni di manutenzione da effettuare sulla apparecchiatura.

Alla luce di queste premesse, un problema tecnico alla base della presente divulgazione risiede nel mettere a disposizione una pannellatrice ed un metodo per controllare un movimento o traslazione di un suo organo mobile, in particolare per controllare il parallelismo di un organo mobile avente una estensione prevalente o lunghezza in una direzione longitudinale e che si muove in una direzione ortogonale al piano di lavoro della pannellatrice, e/o di conseguire ulteriori vantaggi.

Ciò è ottenuto fornendo una pannellatrice ed un relativo metodo come definiti nelle rispettive rivendicazioni indipendenti. Caratteristiche secondarie della presente divulgazione sono definite nelle rispettive rivendicazioni dipendenti.

In particolare, alla base della presente divulgazione, vi è il riconoscimento che è si possa controllare il parallelismo dell’organo mobile verificando la posizione di due zone dell’organo mobile, prima zona dell’organo mobile e seconda zona dell’organo mobile, opportunamente distanziate, come, per esempio, zone di estremità, o zone terminali dell’organo mobile.

Si stabilisce quindi una posizione di riferimento per l’organo mobile, vale a dire una posizione usata come punto di riferimento o posizione di fermo per rilevare la posizione reale posizione relativa della prima e della seconda zona.

Nell’ambito della presente divulgazione, la posizione di riferimento deve essere intesa come una posizione generale di riferimento, come, per esempio una posizione in altezza o in profondità, o lungo un piano orizzontale o un piano verticale, senza alcun limite spaziale. La posizione di riferimento è da intendersi come una sola coordinata spaziale, quale ad esempio, quando la direzione di movimento è verticale, quella propriamente detta livello o distanza verso l’alto, altitudine, altezza, elevazione.

In altre parole, soltanto una coordinata di ciascuna zona può essere rilevata, preferibilmente la cosiddetta coordinata di altitudine o elevazione o altezza, rispetto all’altezza di riferimento o altitudine di riferimento. Pertanto, nell’ambito della presente divulgazione, il termine “posizione” può essere usato come riferimento ad una singola coordinata.

Dalla rilevazione della distanza lineare della posizione di ciascuna delle due zone, rispetto ad una medesima posizione di riferimento, è possibile differenziare tra le due zone, in modo proporzionale, il movimento o traslazione dell’organo mobile, così da compensare la differente posizione o fornire una differente regolazione della pozione. In questo modo, grazie alla compensazione, è possibile ottenere il parallelismo, ossia un movimento o traslazione dell’organo mobile durante il quale lo stesso organo mobile è mantenuto più possibile parallelo, per tutta la sua lunghezza, al piano di lavoro della pannellatrice.

A tal fine, la pannellatrice secondo la presente divulgazione include un piano di lavoro, atto a supportare detta lamiera durante una lavorazione, e almeno un organo mobile avente una estensione in lunghezza, in una direzione longitudinale. L’organo mobile presenta almeno una prima zona ed una seconda zona, in cui detta prima zona e detta seconda zona sono distanziate tra loro lungo detta direzione longitudinale. Inoltre, come menzionato in precedenza, detto organo mobile è configurato per uno spostamento lineare in una direzione di movimento ortogonale a detto piano di lavoro. La pannellatrice secondo la presente divulgazione inoltre comprende un primo rilevatore di posizione atto a rilevare una posizione della prima zona dell’organo mobile lungo detta direzione di movimento rispetto ad una posizione di riferimento, e almeno un secondo rilevatore di posizione, che analogamente al primo, è atto a rilevare una posizione della seconda zona dell’organo mobile rispetto alla medesima posizione di riferimento lungo detta direzione di movimento. In aggiunta, la pannellatrice comprende inoltre un’unità di calcolo, atta a calcolare una differenza di posizione nella direzione di movimento tra la posizione della prima zona e la posizione della seconda zona e un dispositivo di regolazione per regolare la posizione di una tra la prima zona e la seconda zona dell’organo mobile, nella direzione di movimento, rispetto alla posizione dell’altra tra la prima zona e la seconda zona in base alla differenza di posizione tra la prima zona e la seconda zona.

Similmente, un metodo secondo la presente divulgazione prevede di:

- effettuare una calibrazione rilevando una posizione di una prima zona dell’organo mobile rispetto ad una posizione di riferimento lungo detta direzione di movimento, e rilevando una posizione di una seconda zona dell’organo mobile rispetto a detta posizione di riferimento lungo detta direzione di movimento, in cui detta prima zona e detta seconda zona sono aree dell’organo mobile distanziate tra loro lungo detta direzione longitudinale, - calcolare una differenza di posizione nella direzione di movimento tra detta posizione della prima zona e detta posizione della seconda zona, e

- regolare la posizione di una tra la prima zona e la seconda zona dell’organo mobile nella direzione di movimento rispetto all’altra tra la prima zona e la seconda zona dell’organo mobile sulla base della loro differenza relativa di posizione. In pratica, per verificare la posizione della prima zona dell’organo mobile e della seconda zona dell’organo mobile, vengono impiegati rilevatori di posizione. In particolare, per fare ciò, viene eseguita una calibrazione iniziale del sistema di rilevazione, vale a dire una rilevazione di una differenza di posizione delle due zone. Detta calibrazione è eseguita rilevando la posizione della prima zona dell’organo mobile rispetto alla posizione di riferimento e rilevando la posizione della seconda zona dell’organo mobile rispetto a detta posizione di riferimento lungo la direzione di movimento dell’organo mobile.

Può quindi essere determinata una compensazione della differenza di posizione delle due zone durante la traslazione. Ciò comporta calcolare una differenza in posizione, nella direzione di movimento, tra la posizione della prima zona rispetto alla posizione di riferimento e la posizione della seconda zona rispetto alla posizione di riferimento e quindi regolare la posizione di una tra la prima zona e la seconda zona dell’organo mobile, nella direzione di movimento, rispetto all’altra tra la prima zona e la seconda zona in base della differenza di posizione tra di esse.

È da intendersi, nell’ambito della presente divulgazione che la differenza di posizione tra le due zone dell’organo mobile deve essere sempre aggiunta allo spessore della lamiera.

In una forma di realizzazione della presente divulgazione, detta unità di calcolo è atta a calcolare uno spostamento tra una posizione iniziale della prima zona e la posizione di riferimento, e uno spostamento tra una posizione iniziale della seconda zona e la posizione di riferimento, durante un movimento dell’organo mobile nella direzione di movimento, ed in cui detto dispositivo di regolazione è atto a muovere una tra detta seconda zona e detta prima zona dell’organo mobile in modo da compensare una differenza di spostamento tra detta seconda zona e detta prima zona durante detto movimento dell’organo mobile nella direzione di movimento.

Similmente, in una forma di realizzazione della presente divulgazione, per regolare la posizione di una tra la prima zona e la seconda zona dell’organo mobile, l’una tra la prima e la seconda zona dell’organo mobile è spostata rispetto all’altra tra la prima zona e la seconda zona per compensare la differenza di posizione lungo la direzione di movimento. Entrambe le forme di realizzazione forniscono il vantaggio che il primo rilevatore di posizione è configurato per rilevare lo spostamento della prima zona dell’organo mobile da una posizione iniziale ad una posizione finale, e analogamente, la rilevazione della posizione della seconda zona dell’organo mobile è preferibilmente eseguita dal secondo rilevatore di posizione che misura lo spostamento da una posizione iniziale ad una posizione finale. Come anticipato, al fine di regolare o compensare la differenza di posizione tra le due zone dell’organo mobile, viene impiegato il dispositivo di regolazione, per spostare la seconda zona dell’organo mobile rispetto alla prima zona di questo, o viceversa, sulla base della differenza misurata. In pratica, il dispositivo di regolazione impartisce la differenza misurata per correggere la posizione relativa delle due zone dell’organo mobile lungo la direzione di movimento.

Il controllo di una eventuale differenza di posizione delle due zone dell’organo mobile può essere ripetuto durante cicli di piegatura di medesime lamiere.

In una forma di realizzazione della presente divulgazione, la posizione di riferimento per detto almeno un organo mobile è una di posizione fine corsa, o una posizione di battuta contro un elemento di battuta, nella direzione di movimento, o la posizione del piano di lavoro. E, preferibilmente, il metodo prevede di misurare uno spostamento da una posizione iniziale della prima zona alla posizione di fine corsa, di battuta o alla posizione del piano di lavoro, e uno spostamento da una posizione iniziale della seconda zona alla posizione di fine corsa, di battuta o alla posizione del piano di lavoro.

In altre parole, la posizione di riferimento può essere la posizione del piano di lavoro, o la posizione di riferimento può essere una posizione di battuta o di fine corsa, che preferibilmente coincide con la posizione del piano di lavoro. È particolarmente vantaggioso definire la posizione del piano di lavoro come posizione di riferimento poiché semplifica l’identificazione di una posizione di riferimento stabile e ferma di una parte della pannellatrice.

Inoltre, la posizione di riferimento può essere la posizione di un elemento a cui l’organo mobile arriva al termine del movimento di traslazione. Detto in un altro modo, la posizione di riferimento può essere la posizione in cui l’organo mobile deve arrivare ad essere sostanzialmente parallelo lungo la propria intera lunghezza. Questa forma di realizzazione presenta il vantaggio per cui la posizione di riferimento può essere chiaramente identificata durante un metodo di calibrazione, come spiegato successivamente nella presente descrizione.

In una forma di realizzazione, l’organo mobile è un premilamiera.

In una forma di realizzazione, l’organo mobile è una lama di piegatura.

L’organo mobile può essere il premilamiera e/o la lama di piegatura e/o qualunque altro organo mobile della pannellatrice.

In una forma di realizzazione dell’invenzione, la direzione di movimento è una direzione verticale e la posizione di riferimento preferibilmente coincide con una un livello di altezza del piano di lavoro. La distanza della prima zona e la distanza della seconda zona rispetto alla posizione di riferimento deve essere intesa come una distanza lineare in altezza o lungo una direzione perpendicolare al piano di lavoro.

Come anticipato in precedenza, in alcune forme di realizzazione della presente divulgazione l’organo mobile è un premilamiera. Il premilamiera è configurato per applicare una pressione lamiera durante l’operazione di pannellatura, o in generale durante il funzionamento della macchina. Più specificatamente, quando l’organo mobile è il premilamiera o un simile organo mobile, esso viene movimentato fino ad entrare in contatto con la lamiera e viene quindi premuto contro quest’ultima per bloccarla. In questa condizione di applicazione di pressione o forza, il premilamiera si trova in una condizione di parallelismo. In altre parole è stato osservato che, per premilamiera o un simile organo mobile, una modalità possibile per garantire il parallelismo del movimento della prima zona rispetto alla seconda zona è quello di spostare tale organo mobile dalla posizione iniziale fino alla posizione di fine corsa, e quindi, applicare a detto organo mobile una pressione massima, mantenendo al tempo stesso l’organo mobile nella posizione di riferimento. In tali condizioni, esercitare una pressione massima, o molto elevata, garantisce che il premilamiera o un simile organo mobile sia parallelo al piano di lavoro; in altre parole, questa condizione corrisponde ad una minima differenza in termini di posizione della prima zona rispetto alla seconda zona, e viceversa. Quindi, viene calcolata una differenza di spostamento della prima zona rispetto alla seconda zona quando il premilamiera o un simile organo mobile è sotto pressione, vale a dire quando viene esercitata una spinta sul premilamiera. Detta differenza di spostamento rappresenta pertanto l’entità della correzione che deve essere applicata e mantenuta al fine di assicurare il parallelismo, o assicurare il massimo parallelismo possibile. Detto in altre parole ancora, in condizione di spinta, ossia ad alta o massima pressione, la differenza di spostamento calcolata tra la prima e la seconda zona del premilamiera corrisponde alla differenza di spostamento che deve essere applicata per compensare l’inclinazione del premilamiera. Ed è quindi chiaro che tale differenza è da tenere in conto durante una fase di piegatura ai fini del raggiungimento del parallelismo.

Alla luce di questo riconoscimento, e secondo una forma di realizzazione, la pannellatrice secondo la presente invenzione include un dispositivo principale di movimentazione per movimentare detto organo mobile. Il dispositivo principale di movimentazione è pertanto predisposto a sollevare e abbassare un premilamiera e/o una lama di piegatura, o qualsiasi altro organo mobile della pannellatrice. Più in particolare, detto dispositivo principale di movimentazione è atto ad esercitare una spinta su detto organo mobile con una forza operativa maggiore della forza di gravità, quando detto organo mobile si trova in detta posizione di battuta, o nella posizione del piano di lavoro. In questa forma di realizzazione, detta unità di calcolo è atta a misurare uno spostamento di una tra la prima zona e la seconda zona dalla posizione iniziale alla posizione di battuta, o alla posizione del piano di lavoro, e uno spostamento dell’altra tra la prima e la seconda zona dell’organo mobile dalla posizione iniziale alla posizione di battuta, o alla posizione del piano di lavoro, quando detto dispositivo principale di movimentazione esercita una forza operativa maggiore della forza di gravità su detto organo mobile contro l’elemento di battuta. Similmente, secondo una forma di realizzazione della presente divulgazione, la fase di rilevazione della posizione di entrambe la prima zona e la seconda zona dell’organo mobile è effettuata quando l’organo mobile è in posizione di fine corsa o posizione di battuta, o nella posizione del piano di lavoro, e, in detta posizione di battuta, posizione di fine corsa o posizione del piano di lavoro, una ulteriore spinta, o pressione, è esercitata sull’organo mobile.

Inoltre, è stato notato che preferibilmente l’entità di pressione applicata all’organo mobile può essere funzione della lunghezza del lato della lamiera da piegare. Più specificatamente, all’aumentare della lunghezza del lato della lamiera da piegare deve aumentare la pressione di serraggio applicata attraverso il dispositivo di movimentazione principale sul premilamiera o su di un simile organo mobile. Inoltre, è stato notato che l’entità dello spostamento del premilamiera a partire dalla posizione iniziale fino alla posizione di fine corsa varia in modo proporzionale con la pressione esercitata, secondo una relazione lineare. Infatti, in condizione di elevata pressione, tutta l’apparecchiatura è sottoposta a forti deformazioni, che determinano uno spostamento maggiore del premilamiera rispetto al piano di lavoro. Vale a dire, tanto più alta è la pressione esercitata, tanto più alta è l’entità dello spostamento, a partire dalla posizione iniziale fino al piano di lavoro.

In linea con questo riconoscimento, secondo ulteriori forme di realizzazione, detta unità di calcolo è inoltre atta a calcolare uno spostamento di una tra la prima zona e la seconda zona dalla posizione iniziale alla posizione di battuta, o posizione del piano di lavoro, quando in detta posizione di battuta, o nella posizione del piano di lavoro, detto organo mobile è in una condizione di appoggio o una condizione di assenza di pressione/forza, e in cui detta unità di calcolo è atta a calcolare una correlazione tra una posizione di una tra la prima zona e la seconda zona e una pressione/forza esercitata dal dispositivo principale di movimentazione sull’organo mobile quando detto organo mobile si trova in posizione di battuta, o in posizione di appoggio su un elemento di battuta, in cui una minima pressione/forza o assenza di pressione/forza esercitata dal dispositivo principale di movimentazione corrisponde ad una massima differenza di posizione di una tra la prima zona e la seconda zona rispetto alla posizione di riferimento, e una massima pressione/forza esercitata dal dispositivo principale di movimentazione corrisponde ad una minima differenza di posizione di una tra la prima zona e la seconda zona rispetto alla posizione di riferimento, o a una condizione di parallelismo della prima zona rispetto alla seconda zona.

Ne consegue che, in una forma di realizzazione della presente divulgazione, a seconda della lunghezza della lamiera da piegare, e quindi, come detto sopra, della relativa pressione da esercitare, si prevede di effettuare anche un’ulteriore fase di calibrazione dello spostamento del premilamiera o di un simile organo mobile. In particolare, secondo una forma di realizzazione del metodo, il metodo include una ulteriore fase di rilevazione della posizione di soltanto una tra la prima zona e la seconda zona dell’organo mobile quando l’organo mobile è in posizione di battuta o posizione di fine corsa, o nella posizione del piano di lavoro, e in detta posizione di battuta, di fine corsa, o posizione del piano di lavoro, l’organo mobile è in appoggio su un elemento di battuta, il metodo inoltre comprendendo una fase di stima di una relazione lineare tra la differenza di posizione di una tra la prima zona e la seconda zona rispetto alla posizione di riferimento quando l’organo mobile è in detta condizione di appoggio sull’elemento di battuta e una differenza di posizione di una tra la prima zona e la seconda zona rispetto alla posizione di riferimento quando l’organo mobile è in detta condizione in cui una pressione o forza è esercitata sull’organo mobile, in cui maggiore la forza o pressione minore la differenza di posizione di una tra la prima zona e la seconda zona rispetto alla posizione di riferimento.

Ne consegue che, quando l’organo mobile è un premilamiera o un simile organo mobile, la fase di misurazione è effettuata inizialmente in una condizione di appoggio, vale a dire quando non viene esercitata pressione sul premilamiera. Si calcola quindi uno spostamento controllato di una tra la prima zona e la seconda zona del premilamiera, dalla posizione di partenza o iniziale alla posizione di riferimento di questa, per esempio la posizione in cui il premilamiera è in appoggio su un elemento di battuta nella posizione piano di lavoro. Pertanto, viene calcolato lo spostamento di una tra la prima zona e la seconda zona dell’organo mobile quando esso arriva alla posizione di riferimento, che è preferibilmente la posizione del piano di lavoro. In altre parole, lo spostamento di una tra la prima zona e la seconda zona è calcolata a partire dalla posizione iniziale fino a che il premilamiera è in semplice appoggio sul piano di lavoro, vale a dire quando il premilamiera si trova sul piano di lavoro senza che venga esercitata alcuna pressione o spinta aggiuntiva.

Inoltre, come anticipato, viene anche calcolata la posizione della prima zona dell’organo mobile e la posizione della seconda zona dell’organo mobile quando l’organo mobile è in posizione di battuta, o posizione di fine corsa, e una spinta, o pressione, è esercitata sull’organo mobile, mentre questo è mantenuto in detta posizione di battuta. Quindi, tali rilevazioni sono preferibilmente effettuate quando l’organo mobile è premuto contro l’elemento di battuta. In particolare, l’organo principale di movimentazione è atto ad esercitare una spinta su detto organo mobile con una forza operativa maggiore della forza di gravità quando detto organo mobile si trova in detta posizione di battuta o di fine corsa.

È da osservare che il calcolo dello spostamento di una tra la prima zona e la seconda zona dalla posizione iniziale alla posizione finale o di riferimento, in appoggio per gravità sul piano di lavoro, può essere calcolata anche dopo il calcolo dello spostamento in condizione di spinta. In altre parole, non è rilevante la sequenza temporale di questi due calcoli.

In questo modo, calcolando l’entità dello spostamento di una tra la prima zona e la seconda zona quando viene esercitata la massima pressione e calcolando l’entità dello spostamento di una tra la prima zona e la seconda zona quando non viene esercitata alcuna pressione aggiuntiva, è possibile determinare la suddetta relazione lineare tra la pressione da applicare al premilamiera e l’entità dello spostamento di una tra la prima zona e la seconda zona. In altre parole, si può identificare una relazione lineare tra la posizione di una tra la prima zona e la seconda zona del premilamiera e la pressione da esercitare su quest’ultimo.

In relazione alla altra tra la prima zona e la seconda zona, lo spostamento da effettuare per l’ottenimento del parallelismo è calcolato aggiungendo algebricamente la differenza di posizione, precedentemente calcolata in riferimento ad una tra la prima zona e la seconda zona, in condizione di spinta o pressione massima.

Preferibilmente, detto calcolo è eseguito dall’unità di calcolo. In particolare, l’unità di calcolo è atta a calcolare una correlazione tra una differenza di posizione di una tra la prima zona e la seconda zona rispetto ad una posizione di riferimento sia in condizione di pressione sull’organo mobile sia in condizione di semplice appoggio dell’organo mobile in una posizione di battuta o di fine corsa. Preferibilmente, la pressione o spinta è esercitata da un dispositivo principale di movimentazione, atto a movimentare detto organo mobile.

Come precedentemente anticipato, l’organo mobile può anche essere la lama di piegatura. Per una lama di piegatura generalmente non è necessario esercitare una pressione aggiuntiva, come per il premilamiera, in quanto le guide della lama sono più elastiche e si adattano di più solitamente al movimento delle lame. Infatti, può non essere necessario esercitare un’elevata pressione sul gruppo lame, poichè la piegatura avviene con la medesima sollecitazione indipendentemente dalla lunghezza della lamiera. Pertanto, la calibrazione può avvenire calcolando la differenza di spostamento tra la prima e la seconda zona della lama di piegatura rispetto alla posizione di riferimento, senza esercitare una pressione. Lo stesso principio si applica ad altri possibili organi mobili della pannellatrice provvisti di guide elastiche e che non necessitano pressione o spinta aggiuntiva. In linea con questo riconoscimento, secondo un’ulteriore forma di realizzazione della presente divulgazione, detta unità di calcolo è inoltre atta a calcolare uno spostamento di una tra la prima zona e la seconda zona dalla posizione iniziale alla posizione di battuta, o posizione del piano di lavoro, uno spostamento della seconda zona dell’organo mobile dalla posizione iniziale alla posizione di battuta, o posizione del piano di lavoro, in cui in detta posizione di battuta, o nella posizione del piano di lavoro, detto organo mobile è in una condizione di appoggio o una condizione di assenza di pressione/forza.

Analogamente una forma di realizzazione del metodo prevede che la fase di rilevazione della pozione di entrambe la prima zona e la seconda zona dell’organo mobile è effettuata quando l’organo mobile è in posizione di battuta o posizione di fine corsa, o una posizione del piano di lavoro, e, in detta posizione di battuta, posizione di fine corsa o posizione del piano di lavoro, l’organo mobile poggia su un elemento di battuta.

In alcune forme di realizzazione, entrambi il primo ed il secondo rilevatore di posizione sono un trasduttore di posizione, come per esempio un encoder. Un trasduttore di posizione come per esempio un encoder può essere posizionato sull’organo mobile per rilevare la posizione della zona.

Più in particolare, preferibilmente, può essere previsto un primo encoder, o encoder master, associato ad una tra la prima zona e la seconda zona dell’organo mobile ed un secondo encoder, o encoder slave, associato ad una tra la prima zona e la seconda zona dell’organo mobile. Vale a dire che, l’encoder master è impiegato per misurare lo spostamento di una tra la prima zona e la seconda zona dell’organo mobile mentre l’encoder slave è impiegato per misurare lo spostamento dell’altra zona. Preferibilmente si tratta di encoder incrementali lineari, grazie alla loro buona accuratezza, affidabilità, alta risoluzione, limitato ingombro, robustezza e longevità di questo tipo di sensori. In questo modo, l’encoder master calcola un numero di impulsi tra una posizione iniziale di una tra la prima zona e la seconda zona dell’organo mobile e la posizione di riferimento e l’encoder slave calcola un numero di impulsi tra una posizione iniziale la posizione di riferimento dell’altra zona. In altre parole, nella forma di realizzazione in cui i rilevatori di posizione sono encoder, può essere quindi calcolata una differenza di impulsi tra l’encoder slave e l’encoder master.

In una forma di realizzazione preferita, quando i rilevatori di posizione sono encoder incrementali lineari, e preferibilmente un encoder master ed un encoder slave, la calibrazione del premilamiera, o di un simile organo mobile, può preferibilmente essere eseguita nel seguente modo. Si comanda la discesa, in modalità jog, ossia a marcia ridotta o intermittente, del premilamiera fino a che l’encoder master smette di leggere. In altre parole, si comanda un movimento di discesa, in jog, del premilamiera fino alla posizione di riferimento in modo che l’encoder master smetta di contare. Si fa poi risalire l’organo mobile fino a quando encoder master ed encoder slave raggiungono entrambi il proprio cosiddetto “primo top”, vale a dire fino al punto che è stabilito nell’encoder per attivare la propria scheda di rilevazione/conteggio di impulsi. Successivamente si fa scendere l’organo mobile, sempre in modalità jog, in condizione di gravità controllata, fino alla posizione di riferimento fino a che l’encoder master non conta più. In tale condizione, vengono calcolati gli impulsi relativi rilevati dall’encoder master. Tale conteggio definisce la posizione in condizione di appoggio del premilamiera, ossia senza applicazione di un’ulteriore pressione su tale organo.

In una fase successiva, il metodo prevede di esercitare una pressione sul premilamiera, preferibilmente fino a 25MPa (250 bar). In tale condizione di pressione, si leggono gli impulsi dell’encoder master e dell’encoder slave.

Un’ulteriore fase di riposizionamento del premilamiera, fino al top, e una successiva discesa in modalità a passo per gravità, fino a che encoder master non legge più possono inoltre essere condotte in modo che sia possibile effettuare una ulteriore rilevazione degli impulsi dell’encoder master.

Il calcolo degli impulsi della prima zona in condizioni di spinta, ossia in condizione di applicazione di massima pressione, definisce la condizione di spinta del premilamiera, ossia con applicazione di un’ulteriore pressione su tale organo.

La differenza di impulsi tra le due letture dell’encoder master permette di calcolare la relazione lineare tra la differenza di posizione della prima zona del premilamiera in funzione della pressione necessaria a serrare una porzione di lamiera in lavoro, avente una determinata lunghezza.

Si calcola inoltre la differenza di impulsi tra l’encoder master e l’encoder slave, che rappresenta, come anticipato, la differenza di posizione tra le due zone del premilamiera. La differenza di impulsi tra le letture dell’encoder master e l’encoder slave permette di calcolare l’entità della differenza di spostamento delle due zone del premilamiera che deve essere applicata per il parallelismo. In altre parole, preferibilmente per il premilamiera, la differenza di impulsi tra encoder master ed encoder slave si calcola in condizione di pressione, o condizione di spinta.

Preferibilmente, detta differenza di impulsi tra le due letture dell’encoder master può quindi essere utilizzata per calcolare la relazione lineare dell’andamento della posizione della prima zona in funzione della pressione da applicare sul premilamiera.

Preferibilmente è possibile prevedere la possibilità, per l’operatore, di variare la proporzione e/o di ripetere il ciclo di calibrazione.

In ogni caso, quello che è determinante per il parallelismo è di utilizzare l’esatta differenza di impulsi in condizione di pressione tra l’encoder master e l’encoder slave per compensare la posizione delle due zone del premilamiera quando quest’ultimo viene abbassato per bloccare la lamiera. Infatti, come detto, la differenza di impulsi tra encoder master ed encoder slave indica la differenza di posizione tra la prima e la seconda zona del premilamiera e pertanto indica di quanto quest’ultimo deve essere spostato per compensare l’inclinazione rispetto al piano di lavoro. Il piano di lavoro, come anticipato, rappresenta preferibilmente la posizione di riferimento rispetto alla quale vengono effettuate le diverse misurazioni.

In una ulteriore forma di realizzazione preferita, qualora l’organo mobile sia una lama di piegatura ed il primo ed il secondo rilevatore di posizione sono entrambi encoder lineari incrementali, la calibrazione può avvenire come segue. Dopo aver verificato ed eventualmente corretto il parallelismo orizzontale della lama, si fa dapprima scendere tale organo mobile, in jog, fino a che l’encoder master smette di leggere. Successivamente si fa risalire, in jog, la lama fino al primo top sia dell’encoder master sia dell’encoder slave. Infine, si fa scendere l’organo mobile, sempre in jog, fino a che l’encoder master non conta più e si leggono di nuovo gli impulsi di entrambi.

La differenza di impulsi tra i due encoder, che va sempre mantenuta, garantisce il parallelismo verticale delle lame. In altre parole, la differenza di impulsi misurata viene usata per definire la compensazione del movimento delle due zone della lama. Infatti, analogamente al caso illustrato in relazione al premilamiera, al fine di compensare la differenza di posizione tra le due zone della lama, viene impiegato preferibilmente un dispositivo di regolazione che sposta la seconda zona rispetto alla prima zona sulla base della differenza misurata. In pratica, dispositivo di regolazione impartisce la differenza misurata per correggere la posizione relativa, ossia l’inclinazione, delle due zone della lama durante il suo movimento.

Anche in questa forma di realizzazione non si esclude di prevedere la possibilità, per l’operatore, di ripetere questo ciclo di calibrazione e di variare, per codice prodotto, la differenza di impulsi.

Ulteriori caratteristiche e modalità d'impiego della pannellatrice e del rispettivo metodo risulteranno evidenti dalla seguente descrizione dettagliata di una sua forma di realizzazione preferita, presentata a scopo esemplificativo e non limitativo.

È comunque evidente come ciascuna forma di realizzazione della presente divulgazione possa presentare uno o più dei vantaggi sopra elencati; in ogni caso non è comunque richiesto che ciascuna forma di realizzazione presenti simultaneamente tutti i vantaggi elencati.

Verrà fatto riferimento alle figure dei disegni allegati, in cui:

- la figura 1 rappresenta una vista prospettica di una macchina pannellatrice,

- la figura 2 rappresenta una vista laterale di una macchina pannellatrice,

- la figura 3 rappresenta il particolare I della macchina pannellatrice di figura 2, - la figura 4 rappresenta una vista schematica di un sistema di controllo del parallelismo di un premilamiera della macchina pannellatrice.

Con riferimento alle figure 1 e 2 allegate, con il numero di riferimento 1 viene indicata una pannellatrice per la piegatura di una lamiera.

La pannellatrice 1 include un organo mobile. L’organo mobile può essere un premilamiera 100 e/o una lama di piegatura 200. La pannellatrice 1 include un piano di lavoro 300, ossia il piano di appoggio o contatto su cui giace una lamiera in lavorazione. Il premilamiera 100 è in particolare composto da un premilamiera superiore 101 ed un premilamiera 102 inferiore. In una pannellatrice, il premilamiera superiore 101 si muove in una direzione di movimento y ortogonale al piano di lavoro 300, vale a dire con movimento verticale.

La lama di piegatura 200 è intesa come un “gruppo lame”. La lama di piegatura 200 comprende la lama superiore 201 e la lama inferiore 202 che si muovono insieme, ortogonalmente al piano di lavoro 300, cioè con un movimento verticale lungo la direzione di movimento y, per eseguire una piegatura di una lamiera.

Il premilamiera 100 e la lama di piegatura 200 sono ciascuno da intendersi come un organo mobile avente una estensione prevalente in lunghezza in una direzione longitudinale x. La lunghezza dell’organo mobile, sia esso premilamiera 100 o lama di piegatura 200, è indicato genericamente in figura 4 con L.

Nell’ambito della presente divulgazione, con il termine “premilamiera” si intende preferibilmente il premilamiera superiore. Nell’ambito della presente divulgazione, con il termine “lama” si intende preferibilmente la lama superiore.

L’organo mobile, sia esso il premilamiera 100 o la lama di piegatura 200, è configurato per uno spostamento lineare in una direzione di movimento y. Tale direzione di movimento y è ortogonale al piano di lavoro 300.

L’organo mobile si muove fino ad una posizione di riferimento RP. Per esempio, il premilamiera 100 si muove fino alla posizione in cui esso batte contro il premilamiera inferiore 102, che si trova a filo con il piano di lavoro 300; mentre, la lama di piegatura 200 si muove fino alla posizione corrispondente a quella del piano di lavoro 300.

Secondo un aspetto della presente divulgazione, la pannellatrice 1 include, per ogni organo mobile, almeno un primo rilevatore di posizione 41 ed un secondo rilevatore di posizione 42, quali, per esempio, preferibilmente un trasduttore di posizione, come un encoder lineare incrementale. Preferibilmente, il primo rilevatore di posizione 41 è un encoder master ed il secondo rilevatore di posizione 42 è un encoder slave.

La pannellatrice 1 include inoltre, per ogni organo mobile, almeno un dispositivo di regolazione 150, quale per esempio un organo di attuazione o di movimentazione, come un motore elettrico, ed almeno una unità di calcolo 60, detta anche unità di controllo e gestione. Per il premilamiera 100, il dispositivo di regolazione 150 è indicato con 150 mentre per la lama 200 esso è indicato con 250. La pannellatrice 1 comprende, inoltre, in modo noto, per ogni organo mobile 10, un dispositivo principale di movimentazione 70, quale ad esempio un attuatore idraulico o elettrico. Inoltre, quando necessario, detto dispositivo principale di movimentazione 70 esercita una spinta su detto organo mobile, una volta arrivato in posizione di battuta, con una forza operativa maggiore della forza di gravità.

Secondo un ulteriore aspetto della presente divulgazione, l’organo mobile presenta almeno una prima zona 100a ed una seconda zona 100b, tra loro distanziate lungo detta direzione longitudinale x; per esempio si tratta di zone di estremità o zone terminali dell’organo mobile.

Il primo rilevatore di posizione 41 è atto a rilevare una posizione della prima zona 100a dell’organo mobile lungo la direzione di movimento y rispetto alla posizione di riferimento lungo detta direzione. Analogamente, il secondo rilevatore di posizione 42 è atto a rilevare una posizione della seconda zona 100b dell’organo mobile rispetto alla medesima posizione di riferimento lungo detta direzione di movimento y. In pratica, il primo rilevatore 41 ed il secondo rilevatore 42 rilevano le quote reali di ciascuna zona, 100a e 100b, rispetto alla posizione di riferimento dell’organo mobile. Preferibilmente, il primo rilevatore di posizione 41 è quindi configurato per rilevare uno spostamento tra una posizione iniziale della prima zona 100a e la posizione di riferimento RP, mentre il secondo rilevatore di posizione 42 è configurato per rilevare uno spostamento tra una posizione iniziale della seconda zona 100b e la posizione di riferimento RP. In particolare, quando entrambi il primo rilevatore di posizione 41 e il secondo rilevatore di posizione 42 è un encoder lineare incrementale, ciascuno di essi è atto a calcolare per la rispettiva zona dell’organo mobile un numero di impulsi tra una posizione iniziale e la posizione di riferimento RP.

L’unità di calcolo 60 è atta a calcolare una differenza di posizione, nella direzione di movimento y, tra la posizione della prima zona 100a rispetto alla posizione di riferimento RP e la posizione della seconda zona 100b rispetto alla posizione di riferimento RP in modo da determinare una differenza di posizione tra le due zone. In particolare, se si tratta di un movimento verticale, si tratta di una differenza di altezza tra le due zone 100a e 100b rispetto al piano di lavoro 300.

Il dispositivo di regolazione 150 è atto a regolare la posizione della seconda zona 100b dell’organo mobile nella direzione di movimento y rispetto alla prima zona 100a dell’organo mobile sulla base della differenza di posizione della seconda zona 100b rispetto alla prima zona 100a. In alternativa, il dispositivo di regolazione 150 è atto a regolare la posizione della prima zona 100a dell’organo mobile nella direzione di movimento y rispetto alla seconda zona 100b dell’organo mobile sulla base della differenza di posizione della seconda zona 100b rispetto alla prima zona 100a. Detto dispositivo di regolazione 150 può essere un dispositivo di movimentazione, per esempio un motore elettrico o simile dispositivo di attuazione, atto a spostare in modo controllato la seconda zona 100b dell’organo mobile rispetto alla prima zona 100a.

Preferibilmente, l’unità di calcolo 60 è configurata per computare e calcolare uno spostamento tra una posizione iniziale della prima zona 100a e la posizione di riferimento RP, e detta unità di calcolo 60 per calcolare uno spostamento tra una posizione iniziale della seconda zona 100a e la posizione di riferimento RP ed in cui il dispositivo di movimentazione 150 è configurato per muovere detta seconda zona 100b dell’organo mobile in modo da compensare una differenza di spostamento durante un movimento dell’organo mobile 100 nella direzione di movimento y.

Per esempio, preferibilmente, il primo rilevatore di posizione 41 è un dispositivo atto a rilevare uno spostamento tra una posizione iniziale della prima zona 100a e la posizione di riferimento RP. Analogamente, il secondo rilevatore di posizione 42 è atto a rilevare uno spostamento tra una posizione iniziale della seconda zona 100b e la posizione di riferimento RP. Come anticipato, sia per il premilamiera 100 sia per la lama di piegatura 200, la posizione di riferimento RP è preferibilmente una posizione di battuta o di fine corsa, che ancor più preferibilmente coincide con la posizione del piano di lavoro 300. Conseguentemente, il dispositivo di regolazione 150 è atto a muovere detta seconda zona 100b dell’organo mobile in modo da compensare una eventuale differenza di spostamento rispetto alla prima zona 100a durante un movimento dell’organo mobile nella direzione di movimento y. In alternativa, il dispositivo di regolazione 150 sposta detta prima zona 100a dell’organo mobile in modo da compensare una eventuale differenza di spostamento rispetto alla seconda zona 100b durante un movimento dell’organo mobile nella direzione di movimento y. Ne consegue che, quando il trasduttore di posizione è un encoder lineare incrementale, la suddetta differenza di posizione è misurata come una differenza in impulsi.

Lo spostamento dell’organo mobile può avvenire a passo o in modo controllato, ossia per gravità, in altre parole ancora secondo un movimento controllato senza l’applicazione di un’ulteriore pressione o spinta.

Per il premilamiera 100, quando quest’ultimo arriva alla posizione di riferimento RP, ossia alla posizione di fine corsa o di battuta, viene esercitata una forza operativa maggiore della forza di gravità sino al raggiungimento di una pressione limite o massima, preferibilmente fino a 25 MPa (250 bar). In tale condizione di spinta, si misura la differenza di posizione tra le due zone, 100a e 100b, dell’organo mobile rispetto alla posizione di riferimento RP al fine di calcolare una differenza di comportamento tra di esse in condizione estrema di massima deformazione della pannellatrice 1.

Tale condizione di applicazione di pressione all’organo mobile è utile, in particolare, in una fase di calibrazione del premilamiera 100, come indicato più avanti nel seguito. La presente divulgazione riguarda anche un metodo per controllare un movimento parallelo di un organo mobile 10 di una pannellatrice 1.

Il metodo prevede di effettuare la calibrazione, ossia di rilevare la posizione di una prima zona 100a e di una seconda zona 100b dell’organo mobile rispetto ad una posizione di riferimento di riferimento RP lungo la direzione di movimento y; in cui detta prima zona 100a e detta seconda zona 100b sono zone dell’organo mobile distanziate tra loro lungo la direzione longitudinale x.

Successivamente detto metodo include il calcolo di una differenza di posizione, nella direzione di movimento y, tra della prima zona 100a rispetto alla posizione di riferimento RP e la posizione della seconda zona 100b rispetto alla posizione di riferimento RP, e infine si regola la posizione della seconda zona 100b dell’organo mobile nella direzione di movimento y rispetto alla prima zona 100a dell’organo mobile sulla base della differenza di posizione calcolata della seconda zona 100b rispetto alla prima zona 100a.

In sintesi, come sopra detto, la posizione di riferimento RP è preferibilmente una posizione di fine corsa o di battuta rispetto alla quale viene misurato uno spostamento da una posizione iniziale della prima zona 100a e da una posizione iniziale di rilevazione della seconda zona 100b. Per esempio, per il premilamiera superiore 101 la posizione di battuta è quella in cui esso arriva contro il premilamiera inferiore 102, che si trova a filo con il piano di lavoro 300. Ciò che viene misurato è dunque uno spostamento da una posizione iniziale della prima zona 100a alla posizione di fine corsa o di battuta, ed in cui viene misurato uno spostamento da una posizione iniziale di rilevazione della seconda zona 100b alla posizione di fine corsa o di battuta della seconda zona 100b.

Sulla base della misura della differenza di posizione tra la prima zona 100a e la seconda zona 100b rispetto alla posizione di riferimento RP, viene eseguita la compensazione. La seconda zona 100b viene infatti spostata dal dispositivo di regolazione 150, durante una piegatura, ulteriormente in positivo o in negativo, a seconda della differenza rispetto alla prima zona 100a, per compensare precisamente detta differenza di posizione della seconda zona 100b rispetto alla prima zona 100a. In alternativa, la prima zona 100a viene infatti spostata dal dispositivo di regolazione 150, durante una piegatura, ulteriormente in positivo o in negativo, a seconda della differenza rispetto alla seconda zona 100b, per compensare appunto detta differenza di posizione della prima zona 100a rispetto alla seconda zona 100b.

In particolare, la fase di calibrazione del metodo può essere adattata in funzione dell’organo mobile che viene movimentato.

Per quanto riguarda il premilamiera 100 per stabilire la differenza di posizione tra la prima e la seconda zona, 100a e 100b, viene eseguita una fase di calibrazione più articolata.

In particolare, la fase di calibrazione del premilamiera 100 prevede una fase di misura dello spostamento del premilamiera 100 fino ad una condizione di appoggio e con applicazione di pressione aggiuntiva, quando quest’ultimo si trova in detta condizione di appoggio contro il premilamiera inferiore, ossia in posizione di fine corsa.

In pratica, la fase di misura richiede preferibilmente una fase di misura in condizione di spinta, durante il quale viene rilevato lo spostamento della prima zona 100a rispetto alla posizione di battuta. Inoltre, in condizione di spinta, viene misurata la differenza di spostamento della prima zona 100a rispetto ad uno spostamento della seconda zona 100b in quanto, come anticipato, l’applicazione di detta pressione massima permette di portare il premilamiera 100 in posizione di contatto con il premilamiera inferiore 102, ossia in posizione parallela al piano di lavoro 300. Pertanto, durante detta fase di misura viene misurata la differenza di posizione tra la prima zona 100a e la posizione 100b rispetto alla posizione di riferimento RP. Preferibilmente, la pressione massima da applicare al premilamiera 100 durante questa operazione di misura si aggira intorno a 25 MPa (250 bar).

In un’altra forma di realizzazione, anche in combinazione con quella appena descritta, quando l’organo mobile 10 è la lama di piegatura 200, non è necessario compiere la calibrazione andando ad esercitare una pressione elevata sul gruppo lame 200. In tale forma di realizzazione, è pertanto sufficiente effettuare una operazione di misura della differenza di spostamento della prima zona 200a della lama rispetto ad uno spostamento della seconda zona 200b della lama, quando la lama è in semplice appoggio.

Come già anticipato, un encoder master può essere impiegato come primo rilevatore di posizione 41 per misurare lo spostamento della prima zona 100a ed un encoder slave 42 può essere impiegato come secondo rilevatore di posizione 42 per misurare lo spostamento della seconda zona 100b. Preferibilmente l’encoder master 41 ed l’encoder slave 42 sono encoder del tipo lineare incrementale e misurano gli impulsi tra la posizione iniziale e la posizione finale della prima zona 100a e della seconda zona 100b.

Più nel dettaglio, nel caso di impiego di encoder incrementali, un metodo di controllo del parallelismo del premilamiera 100 avviene nel modo seguente.

Avviene inizialmente la fase di calibrazione, che si compone di due fasi di misura. Inizialmente entrambi gli encoder, master 41 e slave 42, vengono attivati. A tal fine, si fa scendere il premilamiera 100 in jog, fino a che l’encoder master 41 raggiunge la posizione di riferimento, RP, e smette di leggere. Quindi, si fa risalire il premilamiera 100, in jog, sino alla posizione di top, ossia alla posizione di azzeramento per entrambi gli encoder, 41 e 42. Tale azione serve appunto per raggiungere precisamente un punto di partenza iniziale per entrambi gli encoder 41 e 42.

Successivamente, a partire dalla posizione di top, che rappresenta come detto la posizione iniziale della prima zona 100a e la posizione iniziale della seconda zona 100b, si comanda la discesa in jog, ossia in discesa in modo controllato, del premilamiera 100 fino a che l’encoder master 41 smette di leggere.

Successivamente viene esercitata una pressione aggiuntiva sul premilamiera 100, preferibilmente fino a 25MPa (250 bar). A questo punto si leggono gli impulsi dell’encoder master 41 e gli impulsi misurati dall’encoder slave 42. L’unità di calcolo 60 misura quindi la differenza di impulsi tra encoder master 41 ed encoder slave 42 in condizione di applicazione di pressione al premilamiera 100. Tale differenza di impulsi indica sostanzialmente l’inclinazione del premilamiera 100 rispetto al piano di lavoro 300 e rappresenta pertanto l’entità della correzione che deve essere applicata al premilamiera 100. Infatti, si calcolano gli impulsi necessari dei due encoder per rendere parallelo il premilamiera 100 rispetto al piano di lavoro 300.

Si rilascia la pressione e si calcola gli impulsi dell’encoder master 41 per ritornare in appoggio sul piano di lavoro 300. In questo modo, è possibile calcolare la posizione della prima zona del premilamiera 100a, rispetto alla posizione di riferimento RP, in condizione di applicazione di una forza operativa pari sostanzialmente alla forza di gravità.

La differenza di impulsi tra le due letture dell’encoder master 41 va utilizzata per calcolare la relazione lineare tra gli impulsi rilevati dall’encoder master 41, ossia l’andamento della posizione della prima zona 100a, in funzione della pressione applicata al premilamiera 100.

In particolare, la relazione tra gli impulsi dell’encoder master 41 e la pressione applicata al premilamiera 100 è del tipo lineare. Ne consegue che una volta nota la pressione da esercitare sul premilamiera 100 è possibile risalire al numero di impulsi dell’encoder master 41, e di conseguenza dell’encoder slave 42.

Infatti, ciò che è determinante, ai fini del parallelismo, ossia del movimento del premilamiera 100 parallelamente al piano di lavoro 300 per tutta la propria lunghezza L, è che la compensazione della posizione tra la prima zona 100a e la seconda zona 100b equivalga esattamente alla differenza di impulsi tra encoder master 41 ed encoder slave 42 quando il premilamiera 100 viene abbassato e pressato ad alta pressione per bloccare la lamiera. In altre parole, per un certo livello di pressione da applicare al premilamiera 100, funzione della lunghezza del lato della lamiera da piegare, si può stimare la posizione della prima zona 100a del premilamiera e si può calcolare, sommando algebricamente (quindi per somma o per differenza) la differenza di impulsi tra la prima zona 100a e la seconda zona 100b, la posizione a cui deve essere portata detta seconda zona 100b. In questo modo, infatti, la seconda zona 100b del premilamiera viene movimentata in modo da portarla precisamente alla stessa posizione, o altezza, della prima zona 100a del premilamiera 100.

Al fine di compensare la differenza di posizione tra le due zone, 100a e 100b, quando deve essere effettuata la piegatura, viene impiegato il suddetto dispositivo di regolazione 150 che sposta la seconda zona 100b rispetto alla prima zona 100a sulla base della differenza misurata. In alternativa, la compensazione è eseguita dal dispositivo di regolazione 150 che sposta la prima zona 100a rispetto alla seconda zona 100b sulla base della differenza misurata. In pratica, il dispositivo di regolazione 150 applica la differenza di impulsi misurata alla seconda zona 100b, in modo da compensare la differenza di impulsi reale esistente tra le due zone, 100a e 100b.

E’ da intendersi che la prima fase di misura della posizione dell’encoder master 41 in condizione di semplice appoggio sul un elemento di battuta può essere effettuata prima della fase di applicazione della pressione al premilamiera 100. Vale a dire si può calcolare la posizione dell’encoder master 41 dopo aver rimosso la pressione esercitata sul premilamiera 100.

È da intendersi inoltre, nell’ambito della presente divulgazione che alla differenza di posizione tra le due zone, 100a e 100b, va sempre aggiunto lo spessore della lamiera. Preferibilmente è possibile prevedere la possibilità, per l’operatore, di variare la proporzione e/o di ripetere il ciclo di calibrazione.

È da intendersi che per preparare la fase di calibrazione del premilamiera 100, è conveniente che i rimanenti componenti della pannellatrice 1 siano in una posizione che corrisponde a quella di inizio piegatura, in modo da simulare il più possibile le condizioni reali di piegatura. Per esempio, prima di muovere il premilamiera è necessario che le lame 200 siano lontane dal filo di piega, che le estremità degli altri utensili siano espanse, che un eventuale premilamiera ausiliario 103 sia tutto in posizione alzata, ossia lontana da piano di lavoro 300, e che un dispositivo di presa della lamiera 80, chiamato anche manipolatore, sia tutto arretrato rispetto al premilamiera 100, in posizione di presa. Più nel dettaglio, nel caso di impiego di encoder incrementali, un metodo di controllo del parallelismo della lama 200 avviene nel modo seguente.

In questo caso, durante la fase di calibrazione, si movimenta la lama 200 in modo da far attivare entrambi gli encoder, 41 e 42. Dapprima si fa scendere la lama 200 in jog fino a che l’encoder master 41 smette di leggere. Successivamente, si fa risalire in jog l’organo mobile, ossia la lama 200, fino al raggiungimento del primo top sia dell’encoder master 41 sia dell’encoder slave 42. Il primo top dell’encoder master 41 e dell’encoder slave, come nel caso del premilamiera 100, rappresenta la posizione iniziale della prima zona 200a e della seconda zona 200b della lama 200.

Quindi, sempre in jog, si fa scendere la lama 200, fino a che encoder master 41 non conta più. In questa condizione, si leggono gli impulsi di entrambi detti encoder, 41 e 42. A questo punto è possibile calcolare la differenza di impulsi tra encoder master ed encoder slave, 41 e 42. In pratica la differenza di impulsi tra encoder master ed encoder slave, 41 e 42, si calcola quando la lama è in appoggio sul premilamiera 100.

Anche in questa seconda forma di realizzazione non si esclude di prevedere la possibilità, per l’operatore, di ripetere questo ciclo di calibrazione e di variare, per codice prodotto, la differenza di impulsi.

Come precedentemente sottolineato per la prima forma di realizzazione, anche in questo caso, la differenza di impulsi tra i due encoder, encoder master 41 ed encoder slave 42 come sopra calcolata, deve essere utilizzata per guidare il movimento della seconda zona 200b, ai fini di garantire il parallelismo delle lame 200, ossia il movimento di queste ortogonalmente rispetto al piano di lavoro 300.

Preferibilmente, poiché il gruppo lame 200 deve essere spostato anche in direzione parallela al piano di lavoro 300 per avvicinarsi alla lamiera e eseguire la piegatura, è conveniente che vi sia anche un controllo del parallelismo in senso orizzontale, ossia lungo una terza direzione, z, della lama 200 prima di effettuare il controllo del parallelismo in senso verticale, ossia lungo la direzione y. Poiché quando si effettua un movimento in senso orizzontale, ossia in una direzione z parallela al piano di lavoro 300, si verifica un minore rischio di mancato parallelismo, tale controllo della posizione non richiede il ricorso a due rilevatori di posizione. Pertanto è sufficiente un solo rilevatore di posizione, preferibilmente un encoder incrementale lineare, per il controllo di posizione in direzione di movimento orizzontale.

Più in particolare per la calibrazione nell’ambito del controllo del parallelismo orizzontale delle lame 200, dapprima si allontanano le lame 200 dal filo di piega e si solleva il premilamiera 100, anche quello ausiliario 103, se eventualmente presente. Quindi, si chiudono le lame 201 e 202 avvicinandole tra loro in posizione fino ad una posizione in cui è possibile evitare l’interferenza con gli altri utensili della macchina. Si fanno avanzare le lame 200, in jog, fino al primo top muovendole in una direzione z parallela al piano di lavoro 300. Successivamente le lame vengono fatte arretrare, in jog, muovendole sempre in una direzione parallela al piano di lavoro 300, e si contano gli impulsi fino a che l’encoder non conta più e si fanno avanzare le lame 200, sempre in jog, fino a che l’encoder non conta più.

Come per la forma di realizzazione precedente, dopo la calibrazione e la definizione della differenza di posizione tra la prima zona 200a e la seconda zona 200b, la movimentazione delle lame 200 avviene correggendo attraverso un dispositivo di regolazione 250 la posizione della seconda zona 200b rispetto alla prima zona 200a. In una forma di realizzazione alternativa, il dispositivo di regolazione corregge la posizione della prima zona 200a rispetto alla posizione della seconda zona 200b.

Anche in questo caso, è da intendersi che per preparare la fase di calibrazione orizzontale della lama di piegatura 200, è conveniente che i rimanenti componenti della pannellatrice 1 siano in una posizione che corrisponde a quella di inizio piegatura, in modo da simulare il più possibile le condizioni reali di piegatura.

La presente invenzione è stata fin qui descritta con riferimento ad una sua forma preferita di realizzazione.

È da intendersi che possano esistere altre forme di realizzazione che afferiscono al medesimo nucleo inventivo, tutte rientranti nell'ambito di protezione delle rivendicazioni qui di seguito esposte.

Claims (28)

1. RIVENDICAZIONI 1. Pannellatrice (1) per la piegatura di una lamiera, in cui la pannellatrice (1) include un piano di lavoro (300), atto a supportare detta lamiera durante una lavorazione di piegatura, almeno un organo mobile (100, 200) avente una estensione in lunghezza (L) in una direzione longitudinale (x), in cui detto organo mobile (100, 200) è configurato per uno spostamento lineare in una direzione di movimento (y) ortogonale a detto piano di lavoro (300), in cui l’organo mobile (100, 200) presenta almeno una prima zona (100a) ed una seconda zona (100b), in cui detta prima zona (100a) e detta seconda zona (100b) sono zone dell’organo mobile (100, 200) distanziate tra loro lungo detta direzione longitudinale (x); e in cui la pannellatrice (1) inoltre comprende: almeno un primo rilevatore di posizione (41) atto a rilevare una posizione della prima zona (100a) dell’organo mobile rispetto ad una posizione di riferimento (RP) lungo detta direzione di movimento (y), e almeno un secondo rilevatore di posizione (42) atto a rilevare una posizione della seconda zona (100b) dell’organo mobile rispetto alla medesima posizione di riferimento (RP) lungo detta direzione di movimento (y), un’unità di calcolo (60) atta a calcolare una differenza di posizione nella direzione di movimento (y) tra la posizione della prima zona (100a) e detta posizione della seconda zona (100b); un dispositivo di regolazione (150) atto a regolare la posizione di una tra la prima zone (100a) e la seconda zona (100b) dell’organo mobile nella direzione di movimento (y) rispetto all’altra tra la prima zona (100a) dell’organo mobile e la seconda zona (100b) dell’organo mobile sulla base della differenza di posizione della seconda zona (100b) rispetto alla prima zona (100a).
2. 2. Pannellatrice (1) secondo la rivendicazione 1, in cui detta unità di calcolo (60) è atta a calcolare uno spostamento tra una posizione iniziale della prima zona (100a) e la posizione di riferimento (RP), e uno spostamento tra una posizione iniziale della seconda zona (100b) e la posizione di riferimento (RP), durante un movimento del membro mobile (100, 200) nella direzione di movimento (y), ed in cui detto dispositivo di regolazione (150) è atto a muovere una tra detta seconda zona (100b) e detta prima zona (100a) dell’organo mobile in modo da compensare una differenza di spostamento tra detta seconda zona (100b) e detta prima zona (100a) durante detto movimento dell’organo mobile (100, 200) nella direzione di movimento (y).
3. 3. Pannellatrice (1) secondo la rivendicazione 1 o 2, in cui la posizione di riferimento (RP) per detto almeno uno organo mobile (100, 200) è una posizione di fine corsa, o posizione di battuta contro un elemento di battuta, nella direzione di movimento (y), o la posizione del piano di lavoro (300).
4. 4. Pannellatrice (1) secondo la rivendicazione 3, includente un organo principale di movimentazione (70) per muovere detto organo mobile (100, 200) lungo detta direzione di movimento (y), ed in cui detto organo principale di movimentazione (70) è atto ad esercitare una spinta su detto organo mobile (100, 200) con una forza operativa maggiore della forza di gravità quando detto organo mobile (100, 200) si trova in detta posizione di battuta, o nella posizione del piano di lavoro (300), e detta unità di calcolo (60) è atta a calcolare uno spostamento di una tra la prima zona (100a) e la seconda zona (100b) dalla posizione iniziale alla posizione di battuta, o alla posizione del piano di lavoro (300), e uno spostamento dell’altra tra la prima (100a) e la seconda zona (100b) dell’organo mobile dalla posizione iniziale alla posizione di battuta, o alla posizione del piano di lavoro (300), quando detto organo principale di movimentazione (70) esercita una forza operativa maggiore della forza di gravità su detto organo mobile (100, 200) contro il piano di lavoro (300) o contro l’elemento di battuta.
5. 5. Pannellatrice (1) secondo la rivendicazione 4, in cui detta unità di calcolo (60) è inoltre atta a calcolare uno spostamento di una tra la prima zona (100a) e la seconda zona (100b) dalla posizione iniziale alla posizione di battuta, o posizione del piano di lavoro (300), quando in detta posizione di battuta, o nella posizione del piano di lavoro (300), detto organo mobile (100, 200) è in una condizione di appoggio o una condizione di assenza di pressione/forza, e in cui detta unità di calcolo (60) è atta a calcolare una correlazione tra una posizione di una tra la prima zona (100a) e la seconda zona (100b) e una pressione/forza esercitata dall’organo principale di movimentazione (70) sull’organo mobile (100, 200) quando detto organo mobile (100, 200) si trova in detta posizione di battuta, o in posizione di appoggio su un elemento di battuta, in cui una minima pressione/forza o assenza di pressione/forza esercitata dall’organo principale di movimentazione (70) corrisponde ad una massima differenza di posizione di una tra la prima zona (100a) e la seconda zona (100b) rispetto alla posizione di riferimento (RP) e una massima pressione/forza esercitata dall’organo principale di movimentazione (70) corrisponde ad una minima differenza di posizione di una tra la prima zona (100a) e la seconda zona (100b) rispetto alla posizione di riferimento (RP) o una condizione di parallelismo della prima zona (100a) rispetto alla seconda zona (100b).
6. 6. Pannellatrice (1) secondo la rivendicazione 3, in cui detta unità di calcolo (60) è atta calcolare uno spostamento di una tra la prima zona (100a) e la seconda zona (100b) dalla posizione iniziale alla posizione di battuta, o alla posizione del piano di lavoro (300), e uno spostamento della seconda zona (100b) dell’organo mobile dalla posizione iniziale alla posizione di battuta, o alla posizione del piano di lavoro (300), in cui in detta posizione di battuta, o nella posizione del piano di lavoro (300), detto organo mobile (100, 200) è in una condizione di appoggio o in una condizione di assenza di pressione/forza.
7. 7. Pannellatrice (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui la direzione di movimento (y) è una direzione verticale e una qualsiasi tra detta posizione della prima zona (100a), detta posizione della seconda zona (100b) e posizione di riferimento (RP) sono una posizione in altezza.
8. 8. Pannellatrice (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui il primo rilevatore di posizione (41) ed il secondo rilevatore di posizione (42) sono trasduttori di posizione.
9. 9. Pannellatrice (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui il primo rilevatore di posizione (41) è un encoder master ed il secondo rilevatore di posizione (42) è un encoder slave.
10. 10. Pannellatrice (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui entrambi il primo rilevatore di posizione (41) e il secondo rilevatore di posizione (42) sono encoder lineari incrementali.
11. 11. Pannellatrice (1) secondo la rivendicazione 9, in cui ciascun encoder (41, 42) è atto calcolare un numero di impulsi tra una posizione iniziale e la rispettiva posizione di riferimento (RP).
12. 12. Pannellatrice (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui l’organo mobile (100, 200) è un premilamiera (100).
13. 13. Pannellatrice (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui l’organo mobile (100, 200) è una lama di piegatura (200).
14. 14. Metodo per controllare un movimento parallelo di un organo mobile (100, 200) di una pannellatrice (1), in cui nella pannellatrice (1) un piano di lavoro (300) supporta una lamiera durante una lavorazione di piegatura e l’organo mobile (100, 200) ha una estensione in lunghezza (L) in una direzione longitudinale (x), ed in cui l’organo mobile (100, 200) è configurato per uno spostamento lineare in una direzione di movimento (y) ortogonale al piano di lavoro (300), in cui il metodo prevede di: - effettuare una calibrazione rilevando la posizione di una prima zona (100a) dell’organo mobile (100, 200) rispetto ad una posizione di riferimento (RP) lungo detta direzione di movimento (y), e rilevando una posizione di una seconda zona (100b) dell’organo mobile (100, 200) rispetto a detta posizione di riferimento (RP) lungo detta direzione di movimento (y), in cui detta prima zona (100a) e detta seconda zona (100b) sono zone dell’organo mobile (100, 200) distanziate tra loro lungo detta direzione longitudinale (x), - calcolare una differenza di posizione nella direzione di movimento (y) tra detta posizione della prima zona (100a) e detta posizione della seconda zona (100b), e - regolare la posizione di una tra la prima zona (100a) e la seconda zona (100b) dell’organo mobile nella direzione di movimento (y) rispetto all’altra tra la prima zona (100a) e la seconda zona (100b) dell’organo mobile sulla base della loro differenza relativa di posizione.
15. 15. Metodo secondo la rivendicazione 14, in cui la posizione di riferimento (RP) è una posizione di fine corsa o posizione di battuta, o una posizione del piano di lavoro (300), e in cui il metodo prevede di misurare uno spostamento da una posizione iniziale della prima zona (100a) alla posizione di fine corsa, di battuta o alla posizione del piano di lavoro (300), e uno spostamento da una posizione iniziale della seconda zona (100b) alla posizione di fine corsa, di battuta o alla posizione del piano di lavoro (300).
16. 16. Metodo secondo rivendicazione 15, in cui per regolare la posizione di una tra una tra la prima zona (100a) e la seconda zona (100b) dell’organo mobile, una tra la prima zona (100a) e la seconda zona (100b) dell’organo mobile è spostata rispetto all’altra tra la prima zona (100a) e la seconda zona (100b) per compensare la differenza in posizione lungo la direzione di movimento (y).
17. 17. Metodo secondo una tra le rivendicazioni 15 o 16, in cui la fase di rilevazione della posizione di entrambe la prima zona (100a) e la seconda zona (100b) dell’organo mobile (100, 200) è effettuata quando l’organo mobile (100, 200) è in posizione di battuta o posizione di fine corsa, o una posizione del piano di lavoro (300), e, in detta posizione di battuta, posizione di fine corsa o posizione del piano di lavoro (300), una ulteriore spinta, o pressione, è esercitata sull’organo mobile (100, 200).
18. 18. Metodo secondo la rivendicazione 17, che include una ulteriore fase di rilevazione della posizione di soltanto una tra la prima zona (100a) e la seconda zona (100b) dell’organo mobile (100, 200) quando l’organo mobile (100, 200) è in posizione di battuta o posizione di fine corsa, o nella posizione del piano di lavoro (300), e in detta posizione di battuta, di fine corsa, o posizione del piano di lavoro (300), l’organo mobile (100, 200) è in appoggio su un elemento di battuta, il metodo inoltre comprendendo una fase di stima di una relazione lineare tra la differenza di posizione di una tra la prima zona (100a) e la seconda zona (100b) rispetto alla posizione di riferimento (RP) quando l’organo mobile (100, 200) è in detta posizione di appoggio sull’elemento di battuta e una differenza di posizione di una tra la prima zona (100a) e la seconda zona (100b) rispetto alla posizione di riferimento (RP) quando l’organo mobile (100, 200) è in detta condizione in cui detta pressione o forza è esercitata sull’organo mobile (100, 200), in cui maggiore la forza o pressione minore la differenza di posizione di una tra la prima zona (100a) e la seconda zona (100b) rispetto alla posizione di riferimento (RP).
19. 19. Metodo secondo la rivendicazione 15 o 16, in cui la fase di rilevazione della posizione di entrambe la prima zona (100a) e la seconda zona (100b) dell’organo mobile (100, 200) è condotta quando l’organo mobile (100, 200) è nella posizione di battuta o posizione di fine corsa, o nella posizione del piano di lavoro (300) e, in detta posizione di battuta, fine corsa o posizione del piano di lavoro (300), l’organo mobile (100, 200) si trova in appoggio su un elemento di battuta.
20. 20. Metodo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 15 a 19, in cui un encoder master (41) è usato per misurare lo spostamento di una tra la prima zona (100a) e la seconda zona (100b) dell’organo mobile (100, 200) mentre un encoder slave (42) è usato per misurare lo spostamento dell’altra zona (100a, 100b).
21. 21. Metodo secondo la rivendicazione 20, in cui detto encoder master (41) è usato per rilevare lo spostamento della prima zona (100a) tra una posizione iniziale e la posizione di fine corsa o battuta, o una posizione del piano di lavoro (300) e detto encoder slave (42) è usato per rilevare lo spostamento della seconda zona (100b) tra una posizione iniziale e la posizione di fine corsa o battuta, o una posizione del piano di lavoro (300).
22. 22. Metodo secondo la rivendicazione 20 o la rivendicazione 21, in cui ciascun encoder (41, 42) è un encoder incrementale lineare, ed in cui l’encoder master (41) calcola un numero di impulsi tre la posizione iniziale di una tra la prima zona (100a) e la seconda zona (100b) e la posizione di riferimento (RP), e l’encoder slave (42) calcola un numero di impulsi tra una posizione iniziale dell’altra tra la prima zona (100a) e la seconda zona (100b) e la posizione di riferimento (RP), ed una differenza di impulsi dell’encoder slave (42) rispetto all’encoder master (41) viene calcolata.
23. 23. Metodo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 14 a 22, in cui l’organo mobile (100, 200) è un premilamiera (100) e viene monitorato un parallellismo del movimento del premilamiera (100).
24. 24. Metodo secondo la rivendicazione 22 e la rivendicazione 23, in cui la fase di effettuare la calibrazione include: - comandare un movimento di discesa, in jog, del premilamiera (100) fino alla posizione di riferimento (RP) in modo che l’encoder master (41) smetta di contare, - far risalire il premilamiera (100) fino ad un primo top, sia dell’encoder master (41) sia dell’encoder slave (42) per attivare una scheda di rilevazione/conteggio di impulsi di detti encoder (41, 42), - far scendere nuovamente il premilamiera (100), in jog, fino alla posizione di riferimento (RP) in modo che l’encoder master (41) smetta di contare, - esercitare una pressione sul premilamiera (100), - leggere gli impulsi misurati dall’encoder master (41) e dall’encoder slave (42), - calcolare la differenza di impulsi tra l’encoder master (41) e l’encoder slave (42).
25. 25. Metodo secondo la rivendicazione 24, comprendente inoltre una fase di riposizionamento del premilamiera (100) fino al top e una successiva discesa in modalità a passo per gravità, fino a che l’encoder master (41) non legge più in modo che sia possibile effettuare una ulteriore rilevazione degli impulsi dell’encoder master (41).
26. 26. Metodo secondo la rivendicazione 24 e la rivendicazione 25, in cui la differenza di impulsi tra le due letture dell’encoder master (41) viene utilizzata per calcolare la relazione lineare dell’andamento della posizione della prima zona (100a) in funzione della pressione da applicare sul premilamiera (100).
27. 27. Metodo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti da 14 a 22, in cui l’organo mobile (100, 200) è una lama di piegatura (200) e viene monitorato un parallelismo del movimento della lama di piegatura (200).
28. 28. Metodo secondo la rivendicazione 22 e la rivendicazione 27, in cui la fase di effettuare una calibrazione include: - far scendere la lama di piegatura (200), in jog, fino a che l’encoder master (41) smette di leggere; - far risalire, in jog, la lama di piegatura (200) fino ad un primo top sia dell’encoder master (41) sia dell’encoder slave (42); - far scendere la lama di piegatura (200), in jog, fino a che l’encoder master (41) non conta più e si leggono di nuovo gli impulsi registrati da entrambi gli encoder (41, 42).