FR3142428A1 - Method and device for controlling a driving assistance system in an environment comprising a crossing - Google Patents
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Abstract
La présente invention concerne un procédé et un dispositif de contrôle d’un système d’aide à la conduite, dit système ADAS, d’un véhicule (10) circulant dans un environnement routier (1) comprenant un croisement (101) d’une pluralité de voies de circulation (110, 120, 130). A cet effet, des premières données représentatives dudit environnement routier (1) sont reçues. Un ensemble de premiers segments formant une limite entourant ledit croisement (101) est déterminé. Un deuxième segment entre une position d’un objet (11) dans ledit environnement routier (1) et un horizon est déterminé. Des deuxièmes données représentatives d’une position de l’objet (11) relative au croisement (101) sont déterminées en fonction d’un nombre de points d’intersection entre ledit ensemble de premiers segments et le deuxième segment. Le système ADAS est contrôlé en fonction des deuxièmes données. Figure pour l’abrégé : Figure 1The present invention relates to a method and a device for controlling a driving assistance system, called the ADAS system, of a vehicle (10) traveling in a road environment (1) comprising an intersection (101) of a plurality of traffic lanes (110, 120, 130). For this purpose, first data representative of said road environment (1) are received. A set of first segments forming a boundary surrounding said crossing (101) is determined. A second segment between a position of an object (11) in said road environment (1) and a horizon is determined. Second data representative of a position of the object (11) relating to the intersection (101) are determined as a function of a number of points of intersection between said set of first segments and the second segment. The ADAS system is controlled based on the second data. Figure for abstract: Figure 1
Description
La présente invention concerne les systèmes d’aide à la conduite, dits systèmes ADAS, d’un véhicule, par exemple d’un véhicule automobile. La présente invention concerne également un procédé et un dispositif de contrôle d’un système ADAS d’un véhicule, par exemple d’un véhicule autonome, à l’approche d’un croisement d’une pluralité de voies de circulation.The present invention relates to driving assistance systems, called ADAS systems, of a vehicle, for example a motor vehicle. The present invention also relates to a method and a device for controlling an ADAS system of a vehicle, for example an autonomous vehicle, when approaching an intersection of a plurality of traffic lanes.
La sécurité routière fait partie des enjeux importants de nos sociétés. Avec l’augmentation du nombre de véhicules circulant sur les réseaux routiers du monde entier, et ce quelle que soient les conditions de circulation, les risques d’accidents et d’incidents provoqués par les conditions de circulation n’ont jamais été aussi importants.Road safety is one of the important issues facing our societies. With the increase in the number of vehicles traveling on road networks around the world, regardless of traffic conditions, the risks of accidents and incidents caused by traffic conditions have never been greater.
Pour améliorer la sécurité routière, certains véhicules contemporains sont équipés de fonctions ou systèmes d’aide à la conduite, dits ADAS (de l’anglais « Advanced Driver-Assistance System » ou en français « Système d’aide à la conduite avancé »). Des systèmes ADAS mettent par exemple en œuvre des procédés basés sur la détection d’obstacles environnants à l’aide de capteurs périphériques embarqués sur un véhicule tels que des caméras, radars, ou encore lidars (de l’anglais « Light Detection And Ranging », ou « Détection et estimation de la distance par la lumière » en français).To improve road safety, certain contemporary vehicles are equipped with driving assistance functions or systems, known as ADAS (from English “Advanced Driver-Assistance System” or in French “Advanced Driving Assistance System”). . ADAS systems, for example, implement processes based on the detection of surrounding obstacles using peripheral sensors on board a vehicle such as cameras, radars, or even lidars (from the English “Light Detection And Ranging”). , or “Detection and estimation of distance by light” in French).
Les systèmes ADAS peuvent également tenir compte de données de navigation indiquant en avance les caractéristiques d’une route, notamment les limitations de vitesse, les côtes ou encore le rayon de courbure des virages sur le parcours, de façon à optimiser en avance la conduite du véhicule.ADAS systems can also take into account navigation data indicating in advance the characteristics of a road, in particular speed limits, hills or even the radius of curvature of turns on the route, so as to optimize the driving of the vehicle in advance. vehicle.
En particulier, lorsqu’un véhicule équipé de systèmes ADAS, notamment un véhicule autonome, approche d’un croisement ou d’une intersection entre plusieurs voies de circulation, par exemple d’un carrefour routier, il est nécessaire pour le véhicule de parvenir à la fois à détecter la présence d’autres usagers de la route, par exemple de piétons et d’autres véhicules, et de les positionner vis-à-vis de l’intersection.In particular, when a vehicle equipped with ADAS systems, in particular an autonomous vehicle, approaches a crossing or an intersection between several traffic lanes, for example a road intersection, it is necessary for the vehicle to achieve both to detect the presence of other road users, for example pedestrians and other vehicles, and to position them opposite the intersection.
Une telle situation nécessite donc le positionnement d’objets vis-à-vis d’une pluralité de voies de circulation ayant des sens de circulation distincts, ce qui représente une complexité supplémentaire par rapport à d’autres cas de figures, par exemple par rapport au positionnement d’objets sur une pluralité de voies ayant le même sens de circulation ou des sens de circulation opposés.Such a situation therefore requires the positioning of objects vis-à-vis a plurality of traffic lanes having distinct traffic directions, which represents additional complexity compared to other cases, for example compared to for positioning objects on a plurality of lanes having the same direction of traffic or opposite directions of traffic.
Une incapacité de la part des systèmes de détection du véhicule pour repérer et positionner les usagers de la route à l’approche d’une intersection pose alors des problèmes de sécurité pour les passagers du véhicule et pour les autres usagers de la route, avec un risque de collision accru, notamment en milieu urbain.An inability on the part of the vehicle detection systems to identify and position road users when approaching an intersection then poses safety problems for vehicle passengers and other road users, with a increased risk of collision, particularly in urban areas.
Résumé de la présente inventionSummary of the present invention
Un objet de la présente invention est de résoudre au moins l’un des problèmes de l’arrière-plan technologique décrit précédemment.An object of the present invention is to solve at least one of the problems of the technological background described above.
Un autre objet de la présente invention est d’améliorer le fonctionnement des systèmes ADAS à l’approche d’une intersection.Another object of the present invention is to improve the operation of ADAS systems when approaching an intersection.
Un autre objet de la présente invention est d’améliorer la sécurité et le contrôle d’un véhicule autonome.Another object of the present invention is to improve the safety and control of an autonomous vehicle.
Selon un premier aspect, la présente invention concerne un procédé de contrôle d’un système d’aide à la conduite, dit système ADAS, d’un véhicule circulant dans un environnement routier comprenant un croisement d’une pluralité de voies de circulation, le procédé comprenant les étapes suivantes :
- réception de premières données représentatives de l’environnement routier depuis au moins un système embarqué dans le véhicule ;
- obtention d’un ensemble de premiers segments à partir d’au moins une partie des premières données, les premiers segments formant une limite entourant le croisement ;
- obtention d’une information représentative d’une position d’un objet dans l’environnement routier à partir d’au moins une partie des premières données ;
- détermination d’un deuxième segment entre la position dans l’environnement routier et un horizon déterminé à partir de l’information représentative de position ;
- détermination d’un nombre de points d’intersection entre l’ensemble de premiers segments et le deuxième segment ;
- détermination de deuxièmes données représentatives d’une position de l’objet relative au croisement en fonction du nombre de points d’intersection ; et
- contrôle du système ADAS en fonction des deuxièmes données.According to a first aspect, the present invention relates to a method for controlling a driving assistance system, called the ADAS system, of a vehicle traveling in a road environment comprising a crossing of a plurality of traffic lanes, the process comprising the following steps:
- reception of first data representative of the road environment from at least one system embedded in the vehicle;
- obtaining a set of first segments from at least part of the first data, the first segments forming a limit surrounding the crossing;
- obtaining information representative of a position of an object in the road environment from at least part of the first data;
- determination of a second segment between the position in the road environment and a horizon determined from the position representative information;
- determination of a number of points of intersection between the set of first segments and the second segment;
- determination of second data representative of a position of the object relating to the intersection as a function of the number of intersection points; And
- control of the ADAS system based on the second data.
On comprend ici que l’ensemble de premiers segments délimite un polygone fermé formant le périmètre du croisement, c’est-à-dire une enveloppe du croisement de la pluralité des voies de circulation.We understand here that the set of first segments delimits a closed polygon forming the perimeter of the crossing, that is to say an envelope of the crossing of the plurality of traffic lanes.
On comprend également que l’horizon déterminé correspond à un point situé à une distance importante du véhicule, par exemple un point virtuel situé à une grande distance longitudinale selon le repère du véhicule, de sorte que l’horizon se situe toujours en dehors du croisement. Le deuxième segment correspond ainsi à une droite reliant la position de l’objet dans l’environnement routier avec l’horizon.It is also understood that the determined horizon corresponds to a point located at a significant distance from the vehicle, for example a virtual point located at a large longitudinal distance according to the vehicle's landmark, so that the horizon is always located outside the intersection . The second segment thus corresponds to a straight line connecting the position of the object in the road environment with the horizon.
On comprend en outre que la position de l’objet dans l’environnement routier correspond à une position dans un repère donné, par exemple le repère du véhicule, sans information directe sur sa relation avec le croisement, tandis que la position de l’objet relative au croisement comprend une information permettant de déterminer si l’objet se situe dans ou hors du croisement. Les deuxièmes données sont par exemple déterminées en fonction de la parité du nombre de points d’intersection, un nombre pair de points d’intersection indiquant que l’objet se situe hors du croisement, et un nombre impair de points d’intersection, en particulier un seul point d’intersection, indiquant que l’objet de situe à l’intérieur du croisement.It is further understood that the position of the object in the road environment corresponds to a position in a given landmark, for example the vehicle landmark, without direct information on its relationship with the intersection, while the position of the object relating to the intersection includes information making it possible to determine whether the object is located in or outside the intersection. The second data are for example determined as a function of the parity of the number of intersection points, an even number of intersection points indicating that the object is located outside the intersection, and an odd number of intersection points, in particular a single point of intersection, indicating that the object is located inside the intersection.
Ainsi, selon la présente invention, le comportement des systèmes ADAS du véhicule est différencié en fonction de la détection d’usagers de la route à l’approche d’un croisement, et de la position de ces usagers vis-à-vis de ce croisement, en particulier en fonction de la position des usagers de la route à l’intérieur ou à l’extérieur du croisement, par exemple un véhicule traversant un carrefour ou un piéton traversant un passage piéton. L’invention permet ainsi de mieux comprendre et réagir au comportement des autres usagers de la route, augmentant la sécurité du véhicule équipé de systèmes ADAS.Thus, according to the present invention, the behavior of the vehicle's ADAS systems is differentiated depending on the detection of road users approaching an intersection, and the position of these users with respect to this intersection, in particular depending on the position of road users inside or outside the intersection, for example a vehicle crossing an intersection or a pedestrian crossing a pedestrian crossing. The invention thus makes it possible to better understand and react to the behavior of other road users, increasing the safety of vehicles equipped with ADAS systems.
Selon une variante, le contrôle du système ADAS comprend en outre une détermination de troisièmes données représentatives d’une autorisation d’engagement du véhicule dans le croisement en fonction des deuxièmes données, le système ADAS étant contrôlé en fonction des troisièmes données.According to a variant, the control of the ADAS system further comprises a determination of third data representative of an authorization for engagement of the vehicle in the crossing according to the second data, the ADAS system being controlled according to the third data.
Selon une variante supplémentaire, le véhicule correspond à un véhicule autonome, le contrôle du système ADAS correspondant à un contrôle d’une trajectoire du véhicule autonome.According to an additional variant, the vehicle corresponds to an autonomous vehicle, the control of the ADAS system corresponding to control of a trajectory of the autonomous vehicle.
Selon une variante additionnelle, l’obtention de l’ensemble de premiers segments comprend les étapes suivantes :
- obtention d’une position du véhicule dans l’environnement routier depuis un système de navigation embarqué dans le véhicule ;
- obtention d’une pluralité d’ensembles de segments à partir des premières données, chaque ensemble de segments de la pluralité d’ensembles de segments étant associé à une position dans l’environnement routier ; et
- sélection de l’ensemble de premiers segments parmi la pluralité d’ensembles de segments en fonction de la position du véhicule.According to an additional variant, obtaining the set of first segments comprises the following steps:
- obtaining a position of the vehicle in the road environment from a navigation system on board the vehicle;
- obtaining a plurality of sets of segments from the first data, each set of segments of the plurality of sets of segments being associated with a position in the road environment; And
- selection of the set of first segments from the plurality of sets of segments according to the position of the vehicle.
Selon encore une variante, l’obtention de l’ensemble de premiers segments comprend les étapes suivantes :
- détermination d’informations représentatives de la pluralité de voies de circulation en fonction des premières données ;
- attribution, pour chaque voie de circulation de la pluralité de voies de circulation, d’un segment représentatif de coordonnées spatiales d’extrémités entre la voie de circulation et le croisement ; et
- détermination de l’ensemble de premiers segments par concaténation des segments représentatifs de chaque voie de circulation.According to yet another variant, obtaining the set of first segments comprises the following steps:
- determination of information representative of the plurality of traffic lanes based on the first data;
- allocation, for each traffic lane of the plurality of traffic lanes, of a segment representative of spatial coordinates of ends between the traffic lane and the intersection; And
- determination of the set of first segments by concatenation of the segments representative of each traffic lane.
Selon une autre variante, les premières données sont reçues conjointement depuis au moins un capteur embarqué dans le véhicule et au moins un système de navigation embarqué dans le véhicule.According to another variant, the first data are received jointly from at least one sensor on board the vehicle and at least one navigation system on board the vehicle.
Selon un deuxième aspect, la présente invention concerne un dispositif de contrôle d’un système d’aide à la conduite, dit système ADAS, d’un véhicule, le dispositif comprenant une mémoire associée à un processeur configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon le premier aspect de la présente invention.According to a second aspect, the present invention relates to a device for controlling a driving assistance system, called the ADAS system, of a vehicle, the device comprising a memory associated with a processor configured for implementing the steps of the process according to the first aspect of the present invention.
Selon un troisième aspect, la présente invention concerne un véhicule, par exemple de type automobile, comprenant un dispositif tel que décrit ci-dessus selon le deuxième aspect de la présente invention.According to a third aspect, the present invention relates to a vehicle, for example of the automobile type, comprising a device as described above according to the second aspect of the present invention.
Selon un quatrième aspect, la présente invention concerne un programme d’ordinateur qui comporte des instructions adaptées pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de la présente invention, ceci notamment lorsque le programme d’ordinateur est exécuté par au moins un processeur.According to a fourth aspect, the present invention relates to a computer program which comprises instructions adapted for the execution of the steps of the method according to the first aspect of the present invention, in particular when the computer program is executed by at least one processor.
Un tel programme d’ordinateur peut utiliser n’importe quel langage de programmation, et être sous la forme d’un code source, d’un code objet, ou d’un code intermédiaire entre un code source et un code objet, tel que dans une forme partiellement compilée, ou dans n’importe quelle autre forme souhaitable.Such a computer program can use any programming language, and be in the form of a source code, an object code, or an intermediate code between a source code and an object code, such as in partially compiled form, or in any other desirable form.
Selon un cinquième aspect, la présente invention concerne un support d’enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de la présente invention.According to a fifth aspect, the present invention relates to a computer-readable recording medium on which is recorded a computer program comprising instructions for executing the steps of the method according to the first aspect of the present invention.
D’une part, le support d’enregistrement peut être n'importe quel entité ou dispositif capable de stocker le programme. Par exemple, le support peut comporter un moyen de stockage, tel qu'une mémoire ROM, un CD-ROM ou une mémoire ROM de type circuit microélectronique, ou encore un moyen d'enregistrement magnétique ou un disque dur.On the one hand, the recording medium can be any entity or device capable of storing the program. For example, the medium may comprise a storage means, such as a ROM memory, a CD-ROM or a ROM memory of the microelectronic circuit type, or even a magnetic recording means or a hard disk.
D'autre part, ce support d’enregistrement peut également être un support transmissible tel qu'un signal électrique ou optique, un tel signal pouvant être acheminé via un câble électrique ou optique, par radio classique ou hertzienne ou par faisceau laser autodirigé ou par d'autres moyens. Le programme d’ordinateur selon la présente invention peut être en particulier téléchargé sur un réseau de type Internet.On the other hand, this recording medium can also be a transmissible medium such as an electrical or optical signal, such a signal being able to be conveyed via an electrical or optical cable, by conventional or terrestrial radio or by self-directed laser beam or by other ways. The computer program according to the present invention can in particular be downloaded onto an Internet type network.
Alternativement, le support d'enregistrement peut être un circuit intégré dans lequel le programme d’ordinateur est incorporé, le circuit intégré étant adapté pour exécuter ou pour être utilisé dans l'exécution du procédé en question.Alternatively, the recording medium may be an integrated circuit in which the computer program is incorporated, the integrated circuit being adapted to execute or to be used in executing the method in question.
D’autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description des exemples de réalisation particuliers et non limitatifs de la présente invention ci-après, en référence aux figures 1 à 4 annexées, sur lesquelles :Other characteristics and advantages of the present invention will emerge from the description of the particular and non-limiting examples of embodiment of the present invention below, with reference to the appended Figures 1 to 4, in which:
Description des exemples de réalisationDescription of the implementation examples
Un procédé et un dispositif de contrôle d’un système d’aide à la conduite d’un véhicule vont maintenant être décrits dans ce qui va suivre en référence conjointement aux figures 1 à 4. Des mêmes éléments sont identifiés avec des mêmes signes de référence tout au long de la description qui va suivre.A method and a device for controlling a vehicle driving assistance system will now be described in what follows with reference jointly to Figures 1 to 4. The same elements are identified with the same reference signs throughout the description which follows.
Selon un exemple particulier et non limitatif de réalisation de la présente invention, le contrôle d’un système d’aide à la conduite, dit système ADAS, d’un véhicule circulant dans un environnement routier comprenant un croisement d’une pluralité de voies de circulation, comprend la réception de premières données représentatives de l’environnement routier. Ces premières données sont avantageusement reçues depuis un système embarqué dans le véhicule, par exemple depuis une caméra embarquée dans le véhicule et/ou un système de cartographie embarqué. Le véhicule circule par exemple sur une première voie de circulation de l’environnement routier et est en approche d’une intersection avec d’autres voies de circulation de l’environnement routier.According to a particular and non-limiting example of an embodiment of the present invention, the control of a driving assistance system, called the ADAS system, of a vehicle circulating in a road environment comprising a crossing of a plurality of road lanes. traffic, includes the reception of first data representative of the road environment. These first data are advantageously received from an on-board system in the vehicle, for example from a camera on-board the vehicle and/or an on-board mapping system. The vehicle is traveling for example on a first lane of the road environment and is approaching an intersection with other lanes of the road environment.
Un ensemble de premiers segments est obtenu à partir d’au moins une partie des premières données, les premiers segments formant une limite entourant le croisement, c’est-à-dire une zone délimitant le périmètre du croisement tel que perçu en fonction des premières données. La limite correspond par exemple à un polygone fermé délimitant le croisement des voies de circulation.A set of first segments is obtained from at least part of the first data, the first segments forming a limit surrounding the crossing, that is to say a zone delimiting the perimeter of the crossing as perceived according to the first data. The limit corresponds, for example, to a closed polygon delimiting the intersection of traffic lanes.
Une information représentative d’une position d’un objet dans l’environnement routier est également obtenue à partir d’au moins une partie des premières données, et un deuxième segment entre la position dans l’environnement routier et un horizon déterminé est déterminé à partir de l’information représentative de position. La position de l’objet dans l’environnement routier correspond par exemple à des coordonnées spatiales de l’objet dans le repère du véhicule. L’objet correspond à tout élément susceptible de représenter un obstacle ou un usager de la route dans l’environnement routier, par exemple un autre véhicule ou un piéton.Information representative of a position of an object in the road environment is also obtained from at least part of the first data, and a second segment between the position in the road environment and a determined horizon is determined at from the representative position information. The position of the object in the road environment corresponds for example to spatial coordinates of the object in the vehicle's reference frame. The object corresponds to any element likely to represent an obstacle or a road user in the road environment, for example another vehicle or a pedestrian.
Un nombre de points d’intersection entre l’ensemble de premiers segments et le deuxième segment est déterminé, et des deuxièmes données représentatives d’une position de l’objet relative au croisement est déterminée en fonction du nombre de points d’intersection. En d’autres termes, l’objet est déterminé comme étant à l’intérieur ou à l’extérieur du croisement selon le nombre d’intersections entre le deuxième segment et la limite entourant le croisement. Le système ADAS est ensuite contrôlé en fonction des deuxièmes données.A number of intersection points between the set of first segments and the second segment is determined, and second data representative of a position of the object relating to the intersection is determined as a function of the number of intersection points. In other words, the object is determined to be inside or outside the intersection depending on the number of intersections between the second segment and the boundary surrounding the intersection. The ADAS system is then controlled based on the second data.
Un tel procédé permet d’améliorer la sécurité des passagers du véhicule et des autres usagers de la route en limitant les risques de collision avec un objet circulant dans une intersection, laquelle peut présenter une pluralité de sens de circulation en fonction du nombre, de l’agencement et de l’orientation des voies de circulation.Such a method makes it possible to improve the safety of vehicle passengers and other road users by limiting the risk of collision with an object traveling in an intersection, which may have a plurality of directions of traffic depending on the number, the arrangement and orientation of traffic lanes.
La
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Le véhicule 10 correspond à un véhicule circulant sous la supervision totale d’un conducteur ou circulant dans un mode autonome ou semi-autonome. Le véhicule 10 circule selon un niveau d’autonomie égale à 0 ou selon un niveau d’autonomie allant de 1 à 5 par exemple, selon l’échelle définie par l’agence fédérale américaine qui a établi 5 niveaux d’autonomie allant de 1 à 5, le niveau 0 correspondant à un véhicule n’ayant aucune autonomie, dont la conduite est sous la supervision totale du conducteur, le niveau 1 correspondant à un véhicule avec un niveau d’autonomie minimal, dont la conduite est sous la supervision du conducteur avec une assistance minimale d’un système ADAS, et le niveau 5 correspondant à un véhicule complètement autonome.Vehicle 10 corresponds to a vehicle circulating under the full supervision of a driver or circulating in an autonomous or semi-autonomous mode. The vehicle 10 circulates according to a level of autonomy equal to 0 or according to a level of autonomy ranging from 1 to 5 for example, according to the scale defined by the American federal agency which has established 5 levels of autonomy ranging from 1 to 5, level 0 corresponding to a vehicle having no autonomy, whose driving is under the total supervision of the driver, level 1 corresponding to a vehicle with a minimum level of autonomy, whose driving is under the supervision of the driver with minimal assistance from an ADAS system, and level 5 corresponding to a completely autonomous vehicle.
Les 5 niveaux d’autonomie de la classification de l’agence fédérale chargée de la sécurité routière sont :
- niveau 0 : aucune automatisation, le conducteur du véhicule contrôle totalement les fonctions principales du véhicule (moteur, accélérateur, direction, freins) ;
- niveau 1 : assistance au conducteur, l’automatisation est active pour certaines fonctions du véhicule, le conducteur gardant un contrôle global sur la conduite du véhicule ; le régulateur de vitesse fait partie de ce niveau, comme d’autres aides telles que l’ABS (système antiblocage des roues) ou l’ESP (électro-stabilisateur programmé) ;
- niveau 2 : automatisation de fonctions combinées, le contrôle d’au moins deux fonctions principales est combiné dans l’automatisation pour remplacer le conducteur dans certaines situations ; par exemple, le régulateur de vitesse adaptatif combiné avec le centrage sur la voie permet à un véhicule d’être classé niveau 2, tout comme l’aide au stationnement (de l’anglais « Park assist ») automatique ;
- niveau 3 : conduite autonome limitée, le conducteur peut céder le contrôle complet du véhicule au système automatisé qui sera alors en charge des fonctions critiques de sécurité ; la conduite autonome ne peut cependant avoir lieu que dans certaines conditions environnementales et de trafic déterminées (uniquement sur autoroute par exemple) ;
- niveau 4 : conduite autonome complète sous conditions, le véhicule est conçu pour assurer seul l’ensemble des fonctions critiques de sécurité sur un trajet complet ; le conducteur fournit une destination ou des consignes de navigation mais n’est pas tenu de se rendre disponible pour reprendre le contrôle du véhicule ;
- niveau 5 : conduite complètement autonome sans l’aide de conducteur dans toutes les circonstances.The 5 levels of autonomy in the classification of the federal agency responsible for road safety are:
- level 0: no automation, the vehicle driver has full control over the main functions of the vehicle (engine, accelerator, steering, brakes);
- level 1: driver assistance, automation is active for certain vehicle functions, the driver maintaining overall control over vehicle operation; cruise control is part of this level, like other aids such as ABS (anti-lock braking system) or ESP (programmed electro-stabilizer);
- level 2: automation of combined functions, control of at least two main functions is combined in the automation to replace the driver in certain situations; for example, adaptive cruise control combined with lane centering allows a vehicle to be classified level 2, as does automatic parking assistance;
- level 3: limited autonomous driving, the driver can cede complete control of the vehicle to the automated system which will then be in charge of critical safety functions; however, autonomous driving can only take place in certain specific environmental and traffic conditions (only on motorways for example);
- level 4: complete autonomous driving under conditions, the vehicle is designed to ensure all critical safety functions alone over a complete journey; the driver provides a destination or navigation instructions but is not required to make himself available to regain control of the vehicle;
- level 5: completely autonomous driving without driver assistance in all circumstances.
Selon un exemple particulier de réalisation, le véhicule 10 circule selon un mode semi-autonome ou autonome, c’est-à-dire avec un niveau d’autonomie supérieur ou égal à 2 selon la classification ci-dessus.According to a particular embodiment, the vehicle 10 circulates in a semi-autonomous or autonomous mode, that is to say with a level of autonomy greater than or equal to 2 according to the classification above.
Le véhicule 10 embarque avantageusement un ou plusieurs systèmes d’aide à la conduite, dit ADAS (de l’anglais « Advanced Driver-Assistance System » ou en français « Système d’aide à la conduite avancé »). Le véhicule 10 embarque par exemple un système de gestion de vitesse en arrivée sur intersection, dit système JSA (de l’anglais « Junction Speed Adaptation » ou en français « Adaptation de la vitesse en intersection »).The vehicle 10 advantageously carries one or more driving assistance systems, called ADAS (from English “Advanced Driver-Assistance System” or in French “Advanced Driving Assistance System”). The vehicle 10 has, for example, a speed management system when arriving at an intersection, called the JSA system (from the English “Junction Speed Adaptation” or in French “Adaptation of the speed in intersection”).
Selon l’exemple de la
Dans cet exemple, on considère que chacune de la pluralité de voies de circulation 110, 120, 130 présente deux sens de circulation. On comprend que l’invention ici décrite ne se restreint pas à la pluralité de voies de circulation 110, 120, 130 de la
Un problème qui se pose est que, à l’approche du croisement 101, les systèmes ADAS embarqués nécessitent non seulement de repérer tout objet de l’environnement routier 1 susceptible d’entrer en collision avec le véhicule 10, mais également de les définir vis-à-vis du croisement 101 afin de pouvoir en prédire le comportement. Cette tâche est plus complexe du fait de la pluralité de voies de circulation 110, 120, 130 se rejoignant dans le croisement, empêchant d’assigner tout objet détecté par le véhicule 10 à la voie de circulation 110 du véhicule 10. En d’autres termes, l’engagement sans risque du véhicule 10 dans le croisement 101 est plus difficile à déterminer du fait de la multiplicité des voies de circulation 110, 120, 130 s’y rejoignant.A problem which arises is that, when approaching the intersection 101, the on-board ADAS systems require not only to identify any object in the road environment 1 likely to collide with the vehicle 10, but also to define them vis-à-vis -with respect to crossing 101 in order to be able to predict its behavior. This task is more complex due to the plurality of traffic lanes 110, 120, 130 joining in the intersection, preventing any object detected by the vehicle 10 from being assigned to the traffic lane 110 of the vehicle 10. In other words In other words, the safe engagement of the vehicle 10 in the intersection 101 is more difficult to determine due to the multiplicity of traffic lanes 110, 120, 130 joining there.
Afin de proposer une solution à ce problème, un processus de contrôle d’un système ADAS, par exemple un système JSA, du véhicule 10 circulant à l’approche du croisement 101 de l’environnement routier 1 est avantageusement mis en œuvre par le véhicule 10, par exemple par un ou plusieurs processeurs d’un ou plusieurs calculateurs du véhicule 10.In order to propose a solution to this problem, a process for controlling an ADAS system, for example a JSA system, of the vehicle 10 traveling as it approaches the intersection 101 of the road environment 1 is advantageously implemented by the vehicle 10, for example by one or more processors of one or more computers of the vehicle 10.
Selon un mode de réalisation particulier et non limitatif, un tel processus s’inscrit dans un processus plus large de contrôle d’une trajectoire d’un véhicule autonome 10, par exemple de systèmes ADAS permettant la conduite en mode autonome du véhicule 10 à la place du conducteur. Le véhicule 10 met ainsi en œuvre, dans cet exemple, un processus de contrôle de trajectoire du véhicule 10 en conduite autonome comprenant un contrôle de systèmes ADAS par le processus selon l’invention. En d’autres termes, le processus selon l’invention permet de déterminer le déplacement spatial et temporel du véhicule 10, par exemple de manière discrète en associant une pluralité de points de l’espace, représentatifs de positions du véhicule 10, à un temps auquel la position sera atteinte.According to a particular and non-limiting embodiment, such a process is part of a broader process of controlling a trajectory of an autonomous vehicle 10, for example ADAS systems allowing driving in autonomous mode of the vehicle 10 at the driver's seat. The vehicle 10 thus implements, in this example, a trajectory control process of the vehicle 10 in autonomous driving comprising control of ADAS systems by the process according to the invention. In other words, the process according to the invention makes it possible to determine the spatial and temporal movement of the vehicle 10, for example in a discrete manner by associating a plurality of points in space, representative of positions of the vehicle 10, with a time at which the position will be reached.
Dans une première opération, au moins un processeur du véhicule 10, par exemple un calculateur central ou un ensemble de calculateurs, reçoit des premières données représentatives de l’environnement routier 1. L’au moins un processeur comprend par exemple un boîtier de servitude intelligent ou BSI (en anglais « Built-In Systems Interface ») ou encore un VSM (de l’anglais « Vehicle Supervisor Module » ou en français « Module de Supervision de Véhicule ») apte à former un réseau de communication, par exemple un réseau de communication multiplexé, dans lequel des données sont transmises via une liaison sans fil ou filaire, par exemple des données reçues de capteurs embarqués. L’au moins un processeur ou BSI (ci-après désigné « BSI ») est ainsi relié à une pluralité de calculateurs périphériques et/ou à d’autres calculateurs de systèmes embarqués du véhicule 10, par exemple de systèmes ADAS du véhicule 10. Selon un autre exemple, l’au moins un processeur correspond à un ou plusieurs calculateurs en charge de contrôler le ou les systèmes ADAS du véhicule 10, par exemple le ou les calculateurs en charge de contrôler le système JSA, ou encore à un calculateur en charge de contrôler la navigation en mode autonome du véhicule 10.In a first operation, at least one processor of the vehicle 10, for example a central computer or a set of computers, receives first data representative of the road environment 1. The at least one processor comprises for example an intelligent utility box or BSI (in English “Built-In Systems Interface”) or even a VSM (from the English “Vehicle Supervisor Module” or in French “Module de Supervision de Véhicule”) capable of forming a communication network, for example a network multiplexed communication, in which data is transmitted via a wireless or wired link, for example data received from on-board sensors. The at least one processor or BSI (hereinafter referred to as “BSI”) is thus connected to a plurality of peripheral computers and/or to other computers of on-board systems of the vehicle 10, for example ADAS systems of the vehicle 10. According to another example, the at least one processor corresponds to one or more computers in charge of controlling the ADAS system(s) of the vehicle 10, for example the computer(s) in charge of controlling the JSA system, or even to a computer in responsible for controlling the navigation in autonomous mode of the vehicle 10.
Les premières données sont ainsi reçues par communication dans le réseau de communication multiplexé. Les premières données sont par exemple reçues d’un ou plusieurs capteurs, notamment d’une ou plusieurs caméras embarquées dans le véhicule 10, via un ou plusieurs bus de communication du système embarqué du véhicule 10, par exemple un bus de communication de type bus de données CAN (de l’anglais « Controller Area Network » ou en français « Réseau de contrôleurs »), CAN FD (de l’anglais « Controller Area Network Flexible Data-Rate » ou en français « Réseau de contrôleurs à débit de données flexible »), FlexRay (selon la norme ISO 17458), Ethernet (selon la norme ISO/IEC 802-3) ou LIN (de l’anglais « Local Interconnect Network », ou en français « Réseau interconnecté local »).The first data are thus received by communication in the multiplexed communication network. The first data are for example received from one or more sensors, in particular from one or more cameras on-board in the vehicle 10, via one or more communication buses of the on-board system of the vehicle 10, for example a bus-type communication bus data CAN (from the English “Controller Area Network” or in French “Réseau de controllers”), CAN FD (from the English “Controller Area Network Flexible Data-Rate” or in French “Network of data rate controllers”) flexible"), FlexRay (according to ISO 17458), Ethernet (according to ISO/IEC 802-3) or LIN (from English "Local Interconnect Network", or in French "Réseau interconnectée local").
Les premières données sont par exemple obtenues au moins partiellement par un ou plusieurs capteurs de système(s) de détection d’objet embarqués dans le véhicule 10.The first data are for example obtained at least partially by one or more sensors of object detection system(s) on board the vehicle 10.
A titre d’exemple, le ou les capteurs associées à ces systèmes de détection d’objet correspondent à un ou plusieurs des capteurs suivants :
- un ou plusieurs radars à ondes millimétriques arrangés sur le véhicule 10, par exemple à l’avant, à l’arrière, sur chaque coin avant/arrière du véhicule ; chaque radar est adapté pour émettre des ondes électromagnétiques et pour recevoir les échos de ces ondes renvoyées par un ou plusieurs objets (par exemple les barrières 110), dans le but de détecter des obstacles ou autres objets et leurs distances vis-à-vis du véhicule 10 ; et/ou
- un ou plusieurs LIDAR(s) (de l’anglais « Light Detection And Ranging », ou « Détection et estimation de la distance par la lumière » en français), un capteur LIDAR correspondant à un système optoélectronique composé d’un dispositif émetteur laser, d’un dispositif récepteur comprenant un collecteur de lumière (pour collecter la partie du rayonnement lumineux émis par l’émetteur et réfléchi par tout objet situé sur le trajet des rayons lumineux émis par l’émetteur) et d’un photodétecteur qui transforme la lumière collectée en signal électrique ; un capteur LIDAR permet ainsi de détecter la présence d’objets (par exemple les barrières 110) situés dans le faisceau lumineux émis et de mesurer la distance entre le capteur et chaque objet détecté ; et/ou
- une ou plusieurs caméras (associées ou non à un capteur de profondeur) pour l’acquisition d’une ou plusieurs images de l’environnement autour du véhicule 10 se trouvant dans le champ de vision de la ou les caméras.For example, the sensor(s) associated with these object detection systems correspond to one or more of the following sensors:
- one or more millimeter wave radars arranged on the vehicle 10, for example at the front, at the rear, on each front/rear corner of the vehicle; each radar is adapted to emit electromagnetic waves and to receive the echoes of these waves returned by one or more objects (for example the barriers 110), with the aim of detecting obstacles or other objects and their distances with respect to the vehicle 10; and or
- one or more LIDAR(s) (from the English “Light Detection And Ranging”, or “Detection and estimation of the distance by light” in French), a LIDAR sensor corresponding to an optoelectronic system composed of a transmitter device laser, a receiving device comprising a light collector (to collect the part of the light radiation emitted by the transmitter and reflected by any object located in the path of the light rays emitted by the transmitter) and a photodetector which transforms light collected as an electrical signal; a LIDAR sensor thus makes it possible to detect the presence of objects (for example barriers 110) located in the emitted light beam and to measure the distance between the sensor and each detected object; and or
- one or more cameras (associated or not with a depth sensor) for acquiring one or more images of the environment around the vehicle 10 located in the field of vision of the camera(s).
Les données obtenues de ce ou ces capteurs varient selon le type de capteur. Lorsqu’il s’agit d’un radar ou d’un LIDAR, la donnée d’environnement routier correspond par exemple à des données de distance entre des points de l’objet détecté et le capteur. Chaque objet détecté est ainsi représenté par un nuage de points (chaque point correspondant à un point de l’objet recevant le rayonnement émis par le capteur et réfléchissant au moins en partie ce rayonnement), le nuage de points représentant l’enveloppe (ou une partie de l’enveloppe) de l’objet détecté tel que vu par le capteur et in fine par le véhicule 10 embarquant le capteur. Lorsqu’il s’agit d’une caméra vidéo, la donnée d’environnement routier correspond à des données associées à chaque pixel de la ou les images acquises, par exemple des valeurs de niveaux de gris codés sur par exemple 8, 10, 12 ou plus de bits pour chaque canal couleur, par exemple RGB (de l’anglais « Red, Green, Blue » ou en français « Rouge, vert, bleu »).The data obtained from this sensor(s) varies depending on the type of sensor. When it comes to radar or LIDAR, the road environment data corresponds for example to distance data between points of the detected object and the sensor. Each detected object is thus represented by a cloud of points (each point corresponding to a point on the object receiving the radiation emitted by the sensor and reflecting at least in part this radiation), the cloud of points representing the envelope (or a part of the envelope) of the detected object as seen by the sensor and ultimately by the vehicle 10 carrying the sensor. When it is a video camera, the road environment data corresponds to data associated with each pixel of the acquired image(s), for example gray level values coded on for example 8, 10, 12 or more bits for each color channel, for example RGB (from English “Red, Green, Blue” or in French “Rouge, vert, bleu”).
Selon une autre variante, les premières données sont au moins partiellement obtenues depuis un système embarqué du véhicule 10, par exemple un système de navigation embarqué. Le véhicule 10 embarque par exemple un système de navigation couplé à un système de géolocalisation par satellite configuré pour déterminer la position courante du véhicule 10, le véhicule 10 embarquant à cet effet un récepteur d’un système de type GPS (de l’anglais « Global Positioning System » ou en français « Système mondial de positionnement ») ou le système Galileo par exemple en communication avec un calculateur du système embarqué du véhicule 10.According to another variant, the first data are at least partially obtained from an on-board system of the vehicle 10, for example an on-board navigation system. The vehicle 10 carries for example a navigation system coupled to a satellite geolocation system configured to determine the current position of the vehicle 10, the vehicle 10 carrying for this purpose a receiver of a GPS type system (from the English " Global Positioning System” or in French “World Positioning System”) or the Galileo system for example in communication with a computer of the on-board system of the vehicle 10.
Le système de navigation et le système de géolocalisation sont par exemple intégrés au véhicule 10 et mis en œuvre par un ou plusieurs calculateurs du système embarqué du véhicule 10.The navigation system and the geolocation system are for example integrated into the vehicle 10 and implemented by one or more computers of the on-board system of the vehicle 10.
Selon un autre exemple, le système de navigation et le système de géolocalisation sont mis en œuvre par un dispositif de communication mobile (par exemple un téléphone intelligent ou une tablette), par exemple sous la forme d’une application mobile, un tel dispositif de communication mobile étant embarqué dans le véhicule 10. Selon un exemple particulier, le dispositif de communication mobile est relié en communication, par exemple sans fil (par exemple selon une connexion de type Bluetooth® ou Wifi®), avec le véhicule 10 par l’intermédiaire d’un système de communication du véhicule 10. Dans un tel exemple, le BSI reçoit les premières données en provenance du dispositif de communication mobile selon un mode de communication sans fil.According to another example, the navigation system and the geolocation system are implemented by a mobile communication device (for example a smartphone or a tablet), for example in the form of a mobile application, such a communication device mobile communication being embedded in the vehicle 10. According to a particular example, the mobile communication device is connected in communication, for example wirelessly (for example according to a Bluetooth® or Wifi® type connection), with the vehicle 10 by the intermediary of a communication system of the vehicle 10. In such an example, the BSI receives the first data from the mobile communication device in a wireless communication mode.
Les premières données sont ainsi par exemple reçues d’une part depuis un ou plusieurs capteur(s) d’un système de détection d’objet embarqué, d’autre part depuis un système de navigation et/ou de géolocalisation embarqué.The first data are thus, for example, received on the one hand from one or more sensor(s) of an on-board object detection system, and on the other hand from an on-board navigation and/or geolocation system.
Dans une deuxième opération, un ensemble de premiers segments est obtenu à partir d’au moins une partie des premières données reçues lors de la première opération. Les premiers segments forment une limite entourant le croisement 101.In a second operation, a set of first segments is obtained from at least part of the first data received during the first operation. The first segments form a boundary surrounding intersection 101.
La
Sur la
La limite 2 est donnée sous la forme d’une suite de points (noirs sur la
Selon une variante, l’obtention de l’ensemble de premiers segments 210, 210’, 220, 220’, 230, comprend une obtention d’une position du véhicule 10 dans l’environnement routier 1 depuis un système de navigation embarqué dans le véhicule 10, ainsi qu’une obtention d’une pluralité d’ensembles de segments à partir des premières données. La position du véhicule 10 et la pluralité d’ensembles de segments sont par exemple tous deux obtenus à partir de premières données reçues depuis un système de navigation et/ou de géolocalisation embarqué.According to a variant, obtaining the set of first segments 210, 210', 220, 220', 230, comprises obtaining a position of the vehicle 10 in the road environment 1 from a navigation system on board the vehicle. vehicle 10, as well as obtaining a plurality of sets of segments from the first data. The position of the vehicle 10 and the plurality of sets of segments are for example both obtained from first data received from an on-board navigation and/or geolocation system.
Avantageusement, chaque ensemble de segments de la pluralité d’ensembles de segments est associé à une position dans l’environnement routier. Les premières données comprennent par exemple une cartographie représentant un ensemble de voies de circulation et de croisements entre les voies de circulation, la cartographie étant par exemple directement représentée sous la forme d’une pluralité d’ensembles de segments, auxquels sont associés une position à l’intérieur de la cartographie.Advantageously, each set of segments of the plurality of sets of segments is associated with a position in the road environment. The first data include for example a map representing a set of traffic lanes and intersections between the traffic lanes, the map being for example directly represented in the form of a plurality of sets of segments, to which a position at inside the map.
En fonction de la position du véhicule 10, l’ensemble de premiers segments 210, 210’, 220, 220’, 230 est alors sélectionné parmi la pluralité d’ensembles de segments, c’est-à-dire que la position du véhicule 10 permet de déterminer où le véhicule 10 se situe dans la cartographie, et donc l’ensemble de premiers segments 210, 210’, 220, 220’, 230 pertinent parmi la pluralité d’ensembles de segments. Selon l’exemple de la
Selon encore une variante, l’obtention de l’ensemble de premiers segments 210, 210’, 220, 220’, 230 comprend la détermination d’informations représentatives de la pluralité de voies de circulation 110, 120, 130 en fonction des premières données, et l’attribution, pour chaque voie de circulation de la pluralité de voies de circulation 110, 120, 130, d’un segment représentatif de coordonnées spatiales d’extrémités 210, 220, 230 entre la voie de circulation et le croisement 101, par exemple de coordonnées spatiales dans le repère du véhicule 10.According to yet another variant, obtaining the set of first segments 210, 210', 220, 220', 230 comprises the determination of information representative of the plurality of traffic lanes 110, 120, 130 as a function of the first data , and the allocation, for each traffic lane of the plurality of traffic lanes 110, 120, 130, of a segment representative of end spatial coordinates 210, 220, 230 between the traffic lane and the crossing 101, for example spatial coordinates in the vehicle reference 10.
Selon l’exemple des figures 1 et 2, la première voie de circulation 110 est associée à une première extrémité 210 comportant deux premières coordonnées spatiales 211, 212, la deuxième voie de circulation 120 est associée à une deuxième extrémité 220 comportant deux deuxièmes coordonnées spatiales 221, 222, et la troisième voie de circulation 130 est associée à une troisième extrémité 230 comportant deux troisièmes coordonnées spatiales 231, 211, la troisième extrémité 230 coïncidant avec la première extrémité 210.According to the example of Figures 1 and 2, the first traffic lane 110 is associated with a first end 210 comprising two first spatial coordinates 211, 212, the second traffic lane 120 is associated with a second end 220 comprising two second spatial coordinates 221, 222, and the third traffic lane 130 is associated with a third end 230 comprising two third spatial coordinates 231, 211, the third end 230 coinciding with the first end 210.
L’ensemble de premiers segments 210, 210’, 220, 220’, 230 est alors obtenu par concaténation des segments représentatifs de chaque voie de circulation, c’est-à-dire par formation d’un polygone dont les sommets sont donnés par les coordonnées spatiales 211, 212, 221, 222, 231 des extrémités 210, 220, 230. En d’autres termes, la limite 2 est délimitée par l’ensemble de premiers segments 210, 210’, 220, 220’, 230 et a pour sommets les coordonnées spatiales 211, 212, 221, 222, 231.The set of first segments 210, 210', 220, 220', 230 is then obtained by concatenation of the segments representative of each traffic lane, that is to say by formation of a polygon whose vertices are given by the spatial coordinates 211, 212, 221, 222, 231 of the ends 210, 220, 230. In other words, the limit 2 is delimited by the set of first segments 210, 210', 220, 220', 230 and has for vertices the spatial coordinates 211, 212, 221, 222, 231.
On comprend en outre que, selon une variante de réalisation particulière, la détermination de l’ensemble de premiers segments 210, 210’, 220, 220’, 230 par concaténation est effectuée en avance par le système de navigation embarqué du véhicule 10 ou enregistrée dans une mémoire du système de navigation embarqué du véhicule 10, le BSI recevant directement l’ensemble de premiers segments 210, 210’, 220, 220’, 230 parmi les premières données, par communication avec le système de navigation embarqué dans le réseau multiplexé. L’ensemble de premiers segments 210, 210’, 220, 220’, 230 fait par exemple partie d’une pluralité d’ensembles de segments, telle que décrite ci-avant et enregistrée dans une mémoire du système de navigation embarqué.It is further understood that, according to a particular variant embodiment, the determination of the set of first segments 210, 210', 220, 220', 230 by concatenation is carried out in advance by the on-board navigation system of the vehicle 10 or recorded in a memory of the on-board navigation system of the vehicle 10, the BSI directly receiving the set of first segments 210, 210', 220, 220', 230 among the first data, by communication with the on-board navigation system in the multiplexed network . The set of first segments 210, 210', 220, 220', 230 is for example part of a plurality of sets of segments, as described above and recorded in a memory of the on-board navigation system.
Dans une troisième opération, une information représentative d’une position 21 d’un objet 11 de l’environnement routier 1 est obtenue à partir d’au moins une partie des premières données. L’objet 11 correspond par exemple à un piéton ou à un autre véhicule, ou plus généralement à un usager de la route. L’objet 11 est par exemple détecté par le système de détection d’objets embarqué du véhicule 10, c’est-à-dire à l’aide de capteurs embarqués dans le véhicule 10. La position 21 de l’objet 11 correspond alors aux coordonnées de l’objet 11 dans le repère du véhicule 10, ou encore dans tout autre repère employé pour la formation de la limite 2 par le calculateur embarqué.In a third operation, information representative of a position 21 of an object 11 of the road environment 1 is obtained from at least part of the first data. Object 11 corresponds for example to a pedestrian or another vehicle, or more generally to a road user. The object 11 is for example detected by the on-board object detection system of the vehicle 10, that is to say using sensors on-board in the vehicle 10. The position 21 of the object 11 then corresponds to the coordinates of the object 11 in the vehicle reference 10, or in any other reference used for the formation of the limit 2 by the on-board computer.
Dans une quatrième opération, un deuxième segment est déterminé entre la position 21 de l’objet 11 dans l’environnement routier 1 et un horizon 22 déterminé. Le BSI détermine alors un nombre de points d’intersection 23 entre l’ensemble de premiers segments 210, 210’, 220, 220’, 230 et le deuxième segment dans une cinquième opération. L’horizon 22 correspond à un point situé à une distance importante du véhicule 10, en dehors de la limite 2. On comprend ici que les coordonnées exactes de l’horizon 22 peuvent être définies d’une variété de moyens, sous condition d’assurer que l’horizon 22 se situe hors de la limite 2, c’est-à-dire à l’extérieur du croisement 101. En d’autres termes, le deuxième segment relie la position 21 de l’objet 11 telle que perçue par le véhicule 10, avec un horizon 22 situé à l’extérieur de toute forme possible de l’ensemble de premiers segments 210, 210’, 220, 220’, 230.In a fourth operation, a second segment is determined between position 21 of object 11 in road environment 1 and a determined horizon 22. The BSI then determines a number of intersection points 23 between the set of first segments 210, 210', 220, 220', 230 and the second segment in a fifth operation. The horizon 22 corresponds to a point located at a significant distance from the vehicle 10, outside the limit 2. It is understood here that the exact coordinates of the horizon 22 can be defined by a variety of means, provided that ensure that the horizon 22 is located outside the limit 2, that is to say outside the crossing 101. In other words, the second segment connects the position 21 of the object 11 as perceived by the vehicle 10, with a horizon 22 located outside any possible shape of the set of first segments 210, 210', 220, 220', 230.
Dans une sixième opération, le BSI détermine des deuxièmes données représentatives d’une position de l’objet 11 relative au croisement 101 en fonction du nombre de points d’intersection 23. En particulier, les deuxièmes données indiquent si l’objet 11 se situe à l’intérieur ou à l’extérieur du croisement 101. On comprend ici que, l’horizon 22 se situant nécessairement à l’extérieur du croisement 101, et la limite 2 présentant la forme d’un polygone fermé, la position de l’objet 11 relative au croisement 101 est donnée par la parité du nombre de points d’intersection 23 :
- si le nombre de points d’intersection 23 est pair, par exemple égal à 0 ou 2, alors l’objet 11 se situe à l’extérieur du croisement 101 ; et
- si le nombre de points d’intersection 23 est impair, par exemple égal à 1, alors l’objet 11 se situe à l’intérieur du croisement 101.In a sixth operation, the BSI determines second data representative of a position of the object 11 relating to the intersection 101 as a function of the number of intersection points 23. In particular, the second data indicates whether the object 11 is located inside or outside the crossing 101. It is understood here that, the horizon 22 necessarily being located outside the crossing 101, and the limit 2 having the shape of a closed polygon, the position of the 'object 11 relating to intersection 101 is given by the parity of the number of intersection points 23:
- if the number of intersection points 23 is even, for example equal to 0 or 2, then the object 11 is located outside the intersection 101; And
- if the number of intersection points 23 is odd, for example equal to 1, then the object 11 is located inside the intersection 101.
Le système ADAS est ensuite contrôlé par le BSI en fonction des deuxièmes données dans une septième opération. On comprend ici que les deuxièmes données permettent de déterminer si l’objet 11 est ou non à l’intérieur du croisement 101, de manière à assister le choix du comportement du véhicule 10 en approche du croisement 101. Les deuxièmes données servent ainsi de données d’entrée à l’exécution d’un processus de contrôle du système ADAS, par exemple d’un système JSA.The ADAS system is then controlled by the BSI based on the second data in a seventh operation. It is understood here that the second data makes it possible to determine whether or not the object 11 is inside the intersection 101, so as to assist the choice of the behavior of the vehicle 10 when approaching the intersection 101. The second data thus serves as data input to the execution of a control process of the ADAS system, for example a JSA system.
Selon une variante, le contrôle du système ADAS comprend une détermination, à partir des deuxièmes données, de troisièmes données représentatives d’une autorisation d'engagement du véhicule 10 dans le croisement 101. En d’autres termes, les deuxièmes données permettent de déterminer si le véhicule 10 est autorisé ou non à traverser le croisement 101. Le système ADAS est ensuite contrôlé en fonction des troisièmes données. Les troisièmes données permettent par exemple de déterminer une trajectoire du véhicule 10, en déterminant si la trajectoire comporte ou non un arrêt devant le croisement 101.According to a variant, the control of the ADAS system comprises a determination, from the second data, of third data representing an authorization for engagement of the vehicle 10 in the crossing 101. In other words, the second data makes it possible to determine whether the vehicle 10 is authorized or not to cross the intersection 101. The ADAS system is then controlled according to the third data. The third data makes it possible, for example, to determine a trajectory of the vehicle 10, by determining whether or not the trajectory includes a stop in front of the intersection 101.
Ainsi, le procédé selon l’invention permet de plus facilement détecter, à l’approche d’un croisement de plusieurs voies de circulation, si un autre usager de la route se situe à l’intérieur du croisement. La représentation du croisement et le positionnement des usagers de la route vis-à-vis du croisement gagne donc en précision et en performance, et le comportement du véhicule en conduite autonome ou semi-autonome est amélioré.Thus, the method according to the invention makes it easier to detect, when approaching an intersection of several traffic lanes, whether another road user is located inside the intersection. The representation of the intersection and the positioning of road users in relation to the intersection therefore gains in precision and performance, and the behavior of the vehicle in autonomous or semi-autonomous driving is improved.
La
Le dispositif 3 est par exemple configuré pour la mise en œuvre des opérations décrites en regard des figures 1 et 2 et/ou des étapes du procédé décrit en regard de la
Le dispositif 3 comprend un (ou plusieurs) processeur(s) 30 configurés pour exécuter des instructions pour la réalisation des étapes du procédé et/ou pour l’exécution des instructions du ou des logiciels embarqués dans le dispositif 3. Le processeur 30 peut inclure de la mémoire intégrée, une interface d’entrée/sortie, et différents circuits connus de l’homme du métier. Le dispositif 3 comprend en outre au moins une mémoire 31 correspondant par exemple à une mémoire volatile et/ou non volatile et/ou comprend un dispositif de stockage mémoire qui peut comprendre de la mémoire volatile et/ou non volatile, telle que EEPROM, ROM, PROM, RAM, DRAM, SRAM, flash, disque magnétique ou optique.The device 3 comprises one (or more) processor(s) 30 configured to execute instructions for carrying out the steps of the method and/or for executing the instructions of the software(s) embedded in the device 3. The processor 30 may include integrated memory, an input/output interface, and various circuits known to those skilled in the art. The device 3 further comprises at least one memory 31 corresponding for example to a volatile and/or non-volatile memory and/or comprises a memory storage device which may comprise volatile and/or non-volatile memory, such as EEPROM, ROM , PROM, RAM, DRAM, SRAM, flash, magnetic or optical disk.
Le code informatique du ou des logiciels embarqués comprenant les instructions à charger et exécuter par le processeur est par exemple stocké sur la mémoire 31.The computer code of the embedded software(s) comprising the instructions to be loaded and executed by the processor is for example stored on memory 31.
Selon différents exemples de réalisation particuliers et non limitatifs, le dispositif 3 est couplé en communication avec d’autres dispositifs ou systèmes similaires et/ou avec des dispositifs de communication, par exemple une TCU (de l’anglais « Telematic Control Unit » ou en français « Unité de Contrôle Télématique »), par exemple par l’intermédiaire d’un bus de communication ou au travers de ports d’entrée / sortie dédiés.According to different particular and non-limiting examples of embodiment, the device 3 is coupled in communication with other similar devices or systems and/or with communication devices, for example a TCU (from the English “Telematic Control Unit” or in French “Telematic Control Unit”), for example via a communications bus or through dedicated input/output ports.
Selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 3 comprend un bloc 32 d’éléments d’interface pour communiquer avec des dispositifs externes, par exemple un serveur distant ou le « cloud », ou le véhicule 10 lorsque le dispositif 3 correspond à un téléphone intelligent ou une tablette par exemple. Les éléments d’interface du bloc 32 comprennent une ou plusieurs des interfaces suivantes :
- interface radiofréquence RF, par exemple de type Wi-Fi® (selon IEEE 802.11), par exemple dans les bandes de fréquence à 2,4 ou 5 GHz, ou de type Bluetooth® (selon IEEE 802.15.1), dans la bande de fréquence à 2,4 GHz, ou de type Sigfox utilisant une technologie radio UBN (de l’anglais Ultra Narrow Band, en français bande ultra étroite), ou LoRa dans la bande de fréquence 868 MHz, LTE (de l’anglais « Long-Term Evolution » ou en français « Evolution à long terme »), LTE-Advanced (ou en français LTE-avancé) ;
- interface USB (de l’anglais « Universal Serial Bus » ou « Bus Universel en Série » en français) ;
- interface HDMI (de l’anglais « High Definition Multimedia Interface », ou « Interface Multimedia Haute Definition » en français).According to a particular and non-limiting example of embodiment, the device 3 comprises a block 32 of interface elements for communicating with external devices, for example a remote server or the "cloud", or the vehicle 10 when the device 3 corresponds to a smartphone or tablet for example. The interface elements of block 32 include one or more of the following interfaces:
- RF radio frequency interface, for example of the Wi-Fi® type (according to IEEE 802.11), for example in the 2.4 or 5 GHz frequency bands, or of the Bluetooth® type (according to IEEE 802.15.1), in the band frequency at 2.4 GHz, or Sigfox type using UBN radio technology (from the English Ultra Narrow Band, in French ultra narrow band), or LoRa in the 868 MHz frequency band, LTE (from the English " Long-Term Evolution” or in French “Long-Term Evolution”), LTE-Advanced (or in French LTE-advanced);
- USB interface (from the English “Universal Serial Bus” or “Bus Universel en Série” in French);
- HDMI interface (from the English “High Definition Multimedia Interface”, or “Interface Multimedia Haute Definition” in French).
Selon un autre exemple de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 3 comprend une interface de communication 33 qui permet d’établir une communication avec d’autres dispositifs (tels que d’autres calculateurs du système embarqué ou des capteurs embarqués) via un canal de communication 330. L’interface de communication 33 correspond par exemple à un transmetteur configuré pour transmettre et recevoir des informations et/ou des données via le canal de communication 330. L’interface de communication 33 correspond par exemple à un réseau filaire de type CAN (de l’anglais « Controller Area Network » ou en français « Réseau de contrôleurs »), CAN FD (de l’anglais « Controller Area Network Flexible Data-Rate » ou en français « Réseau de contrôleurs à débit de données flexible »), FlexRay (standardisé par la norme ISO 17458), Ethernet (standardisé par la norme ISO/IEC 802-3) ou LIN (de l’anglais « Local Interconnect Network », ou en français « Réseau interconnecté local »).According to another particular and non-limiting example of embodiment, the device 3 comprises a communication interface 33 which makes it possible to establish communication with other devices (such as other computers of the on-board system or on-board sensors) via a channel communication interface 330. The communication interface 33 corresponds for example to a transmitter configured to transmit and receive information and/or data via the communication channel 330. The communication interface 33 corresponds for example to a wired network of the type CAN (from the English “Controller Area Network” or in French “Réseau de controlleres”), CAN FD (from the English “Controller Area Network Flexible Data-Rate” or in French “Réseau de controllers à rate flexible data” ), FlexRay (standardized by the ISO 17458 standard), Ethernet (standardized by the ISO/IEC 802-3 standard) or LIN (from the English “Local Interconnect Network”, or in French “Local Interconnected Network”).
Selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 3 peut fournir des signaux de sortie à un ou plusieurs dispositifs externes, tels qu’un écran d’affichage, tactile ou non, un ou des haut-parleurs et/ou d’autres périphériques (système de projection) via des interfaces de sortie respectives. Selon une variante, l’un ou l’autre des dispositifs externes est intégré au dispositif 3.According to a particular and non-limiting embodiment, the device 3 can provide output signals to one or more external devices, such as a display screen, touch or not, one or more speakers and/or other devices (projection system) via respective output interfaces. According to one variant, one or the other of the external devices is integrated into the device 3.
La
Dans une première étape 41, des premières données représentatives de l’environnement routier sont reçues depuis au moins un système embarqué dans le véhicule.In a first step 41, first data representative of the road environment are received from at least one system embedded in the vehicle.
Dans une deuxième étape 42, un ensemble de premiers segments est obtenu à partir d’au moins une partie des premières données, les premiers segments formant une limite entourant le croisement.In a second step 42, a set of first segments is obtained from at least part of the first data, the first segments forming a limit surrounding the crossing.
Dans une troisième étape 43, une information représentative d’une position d’un objet dans l’environnement routier est obtenue à partir d’au moins une partie des premières données.In a third step 43, information representative of a position of an object in the road environment is obtained from at least part of the first data.
Dans une quatrième étape 44, un deuxième segment entre la position dans l’environnement routier et un horizon déterminé est déterminé à partir de l’information représentative de position.In a fourth step 44, a second segment between the position in the road environment and a determined horizon is determined from the information representative of position.
Dans une cinquième étape 45, un nombre de points d’intersection entre l’ensemble de premiers segments et le deuxième segment est déterminé.In a fifth step 45, a number of points of intersection between the set of first segments and the second segment is determined.
Dans une sixième étape 46, des deuxièmes données représentatives d’une position de l’objet relative au croisement sont déterminées en fonction du nombre de points d’intersection.In a sixth step 46, second data representative of a position of the object relating to the intersection are determined as a function of the number of intersection points.
Dans une septième étape 47, le système ADAS est contrôlé en fonction des deuxièmes données.In a seventh step 47, the ADAS system is controlled according to the second data.
Selon une variante, les variantes et exemples des opérations décrits en relation avec les figures 1 et 2 s’appliquent aux étapes du procédé de la
Bien entendu, la présente invention ne se limite pas aux exemples de réalisation décrits ci-avant mais s’étend à un procédé de contrôle d’un système ADAS d’un véhicule qui inclurait des étapes secondaires sans pour cela sortir de la portée de la présente invention. Il en serait de même d’un dispositif configuré pour la mise en œuvre d’un tel procédé.Of course, the present invention is not limited to the exemplary embodiments described above but extends to a method of controlling an ADAS system of a vehicle which would include secondary steps without thereby departing from the scope of the present invention. The same would apply to a device configured to implement such a process.
La présente invention concerne également un système ADAS, par exemple un système JSA, comprenant le dispositif 3 de la
La présente invention concerne également un véhicule, par exemple automobile ou plus généralement un véhicule autonome à moteur terrestre, comprenant le dispositif 3 de la
Claims (10)
- réception (41) de premières données représentatives dudit environnement routier (1) depuis au moins un système embarqué dans ledit véhicule (10) ;
- obtention (42) d’un ensemble de premiers segments (210, 210’, 220, 220’, 230) à partir d’au moins une partie desdites premières données, lesdits premiers segments (210, 210’, 220, 220’, 230) formant une limite (2) entourant ledit croisement (101) ;
- obtention (43) d’une information représentative d’une position (21) d’un objet (11) dans ledit environnement routier (1) à partir d’au moins une partie desdites premières données ;
- détermination (44) d’un deuxième segment entre ladite position (21) dans ledit environnement routier (1) et un horizon (22) déterminé à partir de ladite information représentative de position ;
- détermination (45) d’un nombre de points d’intersection (23) entre ledit ensemble de premiers segments (210, 210’, 220, 220’, 230) et ledit deuxième segment ;
- détermination (46) de deuxièmes données représentatives d’une position dudit objet (11) relative audit croisement (101) en fonction dudit nombre de points d’intersection (23) ; et
- contrôle (47) dudit système ADAS en fonction desdites deuxièmes données.Method for controlling a driving assistance system, called the ADAS system, of a vehicle (10) traveling in a road environment (1) comprising an intersection (101) of a plurality of traffic lanes (110, 120, 130), said method comprising the following steps:
- reception (41) of first data representative of said road environment (1) from at least one system embedded in said vehicle (10);
- obtaining (42) a set of first segments (210, 210', 220, 220', 230) from at least part of said first data, said first segments (210, 210', 220, 220' , 230) forming a boundary (2) surrounding said crossing (101);
- obtaining (43) information representative of a position (21) of an object (11) in said road environment (1) from at least part of said first data;
- determination (44) of a second segment between said position (21) in said road environment (1) and a horizon (22) determined from said representative position information;
- determination (45) of a number of points of intersection (23) between said set of first segments (210, 210', 220, 220', 230) and said second segment;
- determination (46) of second data representative of a position of said object (11) relative to said intersection (101) as a function of said number of intersection points (23); And
- control (47) of said ADAS system according to said second data.
- obtention d’une position dudit véhicule (10) dans ledit environnement routier (1) depuis un système de navigation embarqué dans ledit véhicule (10) ;
- obtention d’une pluralité d’ensembles de segments à partir desdites premières données, chaque ensemble de segments de ladite pluralité d’ensembles de segments étant associé à une position dans ledit environnement routier (1) ; et
- sélection dudit ensemble de premiers segments (210, 210’, 220, 220’, 230) parmi ladite pluralité d’ensembles de segments en fonction de ladite position dudit véhicule (10).Method according to one of claims 1 to 3, in which said obtaining (42) of said set of first segments (210, 210', 220, 220', 230) comprises the following steps:
- obtaining a position of said vehicle (10) in said road environment (1) from a navigation system on board said vehicle (10);
- obtaining a plurality of sets of segments from said first data, each set of segments of said plurality of sets of segments being associated with a position in said road environment (1); And
- selection of said set of first segments (210, 210', 220, 220', 230) from said plurality of sets of segments as a function of said position of said vehicle (10).
- détermination d’informations représentatives de ladite pluralité de voies de circulation (110, 120, 130) en fonction desdites premières données ;
- attribution, pour chaque voie de circulation de ladite pluralité de voies de circulation (110, 120, 130), d’un segment représentatif de coordonnées spatiales (211, 212, 221, 222, 231) d’extrémités (210, 220, 230) entre ladite voie de circulation et ledit croisement (101) ; et
- détermination dudit ensemble de premiers segments (210, 210’, 220, 220’, 230) par concaténation desdits segments représentatifs de chaque voie de circulation.Method according to one of claims 1 to 4, in which said obtaining said set of first segments (210, 210', 220, 220', 230) comprises the following steps:
- determination of information representative of said plurality of traffic lanes (110, 120, 130) based on said first data;
- allocation, for each traffic lane of said plurality of traffic lanes (110, 120, 130), of a segment representative of spatial coordinates (211, 212, 221, 222, 231) of ends (210, 220, 230) between said traffic lane and said intersection (101); And
- determination of said set of first segments (210, 210', 220, 220', 230) by concatenation of said segments representative of each traffic lane.
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