FR3129911A1 - Method and device for controlling a driver assistance system - Google Patents
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Abstract
La présente invention concerne un procédé et un dispositif de contrôle d’un système d’aide à la conduite d’un véhicule. A cet effet, des premières données représentatives d’une disponibilité ou indisponibilité d’un signal radar sont reçues (31) depuis au moins un radar embarqué dans le véhicule. Lorsque le signal radar est indisponible, la réception de données du système d’aide à la conduite est commutée (32) vers un signal caméra reçu depuis au moins une caméra embarquée dans le véhicule et le système d’aide à la conduite est contrôlé (33) en fonction du signal caméra. Lorsque le signal radar est disponible, la réception de données est commutée (34) vers le signal radar et le système d’aide à la conduite est contrôlé (35) en fonction du signal radar. Figure pour l’abrégé : Figure 3The present invention relates to a method and a device for controlling a vehicle driving assistance system. To this end, first data representative of an availability or unavailability of a radar signal are received (31) from at least one radar on board the vehicle. When the radar signal is unavailable, the reception of data from the driver assistance system is switched (32) to a camera signal received from at least one on-board camera in the vehicle and the driver assistance system is controlled ( 33) depending on the camera signal. When the radar signal is available, data reception is switched (34) to the radar signal and the driver assistance system is controlled (35) according to the radar signal. Figure for abstract: Figure 3
Description
La présente invention concerne les procédés et dispositifs d’aide à la conduite d’un véhicule. La présente invention concerne également un procédé et un dispositif de commutation entre la réception de données d’environnement routier de plusieurs signaux. La présente invention concerne également un procédé et un dispositif de commutation de la réception de données d’environnement routier d’un dispositif embarqué dans un véhicule, notamment un véhicule autonome. La présente invention concerne également un procédé et un dispositif de contrôle d’un dispositif de réception de données d’environnement routier.The present invention relates to methods and devices for assisting the driving of a vehicle. The present invention also relates to a method and a device for switching between the reception of road environment data of several signals. The present invention also relates to a method and a device for switching the reception of road environment data from a device on board a vehicle, in particular an autonomous vehicle. The present invention also relates to a method and a device for controlling a device for receiving road environment data.
Arrière-plan technologiqueTechnology background
La sécurité routière fait partie des enjeux importants de nos sociétés. Avec l’augmentation du nombre de véhicules circulant sur les réseaux routiers du monde entier, et ce quelle que soient les conditions de circulation, les risques d’accidents et d’incidents provoqués par les conditions de circulation n’ont jamais été aussi importants.Road safety is an important issue for our societies. With the increase in the number of vehicles on road networks around the world, regardless of traffic conditions, the risks of accidents and incidents caused by traffic conditions have never been greater.
Pour améliorer la sécurité routière, certains véhicules contemporains sont équipés de fonctions ou systèmes d’aide à la conduite, dits ADAS (de l’anglais « Advanced Driver-Assistance System » ou en français « Système d’aide à la conduite avancé »). Des systèmes ADAS mettent par exemple en œuvre des procédés basés sur la détection d’obstacles environnants à l’aide de capteurs périphériques embarqués sur un véhicule tels que des caméras, radars, ou encore lidars (de l’anglais « Light Detection And Ranging », ou « Détection et estimation de la distance par la lumière » en français).To improve road safety, some contemporary vehicles are equipped with driving assistance functions or systems, known as ADAS (from the English "Advanced Driver-Assistance System" or in French "Advanced Driving Assistance System") . ADAS systems, for example, implement methods based on the detection of surrounding obstacles using peripheral sensors on board a vehicle such as cameras, radars, or even lidars (from the English "Light Detection And Ranging" , or “Detection and estimation of distance by light” in French).
Les systèmes ADAS peuvent également tenir compte de données de navigation indiquant en avance les caractéristiques d’une route, notamment les limitations de vitesse, les côtes ou encore le rayon de courbure des virages sur le parcours, de façon à optimiser en avance la conduite du véhicule.ADAS systems can also take account of navigation data indicating in advance the characteristics of a road, in particular speed limits, coasts or even the radius of curvature of bends on the route, so as to optimize the driving of the vehicle in advance. vehicle.
Pour leur fonctionnement, une pluralité de systèmes ADAS requiert des informations issues spécifiquement de données radar, leur permettant de détecter les objets situés autour du véhicule et leurs distances vis-à-vis du véhicule. Cette pluralité de systèmes ADAS comporte notamment les systèmes de régulation adaptative de vitesse, dits ACC (de l’anglais « Adaptive Cruise Control » aussi appelé « radar de régulation de distance »), les systèmes d’aide au positionnement dans une file de circulation, dits LPA (de l’anglais « Lane Positioning Assist ») et les systèmes d’aide au maintien dans une file de circulation, dits LKA (de l’anglais « Lane Keeping Assist »).For their operation, a plurality of ADAS systems require information derived specifically from radar data, allowing them to detect the objects located around the vehicle and their distances vis-à-vis the vehicle. This plurality of ADAS systems includes in particular adaptive cruise control systems, known as ACC (from the English “Adaptive Cruise Control” also called “distance control radar”), positioning assistance systems in a traffic queue , known as LPA (from the English “Lane Positioning Assist”) and systems for assisting in keeping in a traffic queue, known as LKA (from the English “Lane Keeping Assist”).
En cas de dysfonctionnement du ou des radars embarqués sur le véhicule, ces systèmes ADAS sont alors désactivés le temps de récupérer un accès aux données radars, indépendamment de la situation. La désactivation abrupte de fonctions ADAS lors de la conduite d’un véhicule représente ainsi une perte de confort pour le conducteur et un risque substantiel pour l’ensemble des usagers de la route.In the event of a malfunction of the radar(s) on board the vehicle, these ADAS systems are then deactivated for the time to recover access to the radar data, regardless of the situation. Abrupt deactivation of ADAS functions while driving a vehicle thus represents a loss of comfort for the driver and a substantial risk for all road users.
Résumé de la présente inventionSummary of the present invention
Un objet de la présente invention est de résoudre au moins un des inconvénients de l’arrière-plan technologique.An object of the present invention is to solve at least one of the disadvantages of the technological background.
Un autre objet de la présente invention est d’éviter autant que possible la désactivation de fonctions ADAS durant la conduite.Another object of the present invention is to avoid as much as possible the deactivation of ADAS functions during driving.
Selon un premier aspect, la présente invention concerne un procédé de contrôle d’un système d’aide à la conduite d’un véhicule circulant dans un environnement routier, le procédé comprenant les étapes suivantes :According to a first aspect, the present invention relates to a method for controlling a driver assistance system of a vehicle traveling in a road environment, the method comprising the following steps:
- réception de premières données représentatives d’une disponibilité ou indisponibilité d’un signal radar, depuis au moins un radar embarqué dans le véhicule ;- reception of first data representative of the availability or unavailability of a radar signal, from at least one radar on board the vehicle;
lorsque le signal radar est indisponible :when the radar signal is unavailable:
- première commutation vers un signal caméra reçu depuis au moins une caméra embarquée dans le véhicule ;- first switching to a camera signal received from at least one camera on board the vehicle;
- premier contrôle du système d’aide à la conduite en fonction du signal caméra ;- first control of the driving assistance system according to the camera signal;
lorsque le signal radar est disponible :when the radar signal is available:
- deuxième commutation vers le signal radar ;- second switching to the radar signal;
- deuxième contrôle du système d’aide à la conduite en fonction du signal radar.- second control of the driving assistance system according to the radar signal.
Selon une variante, le premier contrôle comprend les étapes suivantes :According to a variant, the first check comprises the following steps:
- réception de deuxièmes données représentatives de l’environnement routier ;- reception of second data representative of the road environment;
- détermination de caractéristiques représentatives d’au moins un objet associé à l’environnement routier en fonction des deuxièmes données ; et- determination of representative characteristics of at least one object associated with the road environment as a function of the second data; And
- contrôle du système d’aide à la conduite en fonction des caractéristiques représentatives.- control of the driving assistance system according to the representative characteristics.
Selon une autre variante, la détermination de caractéristiques comporte les étapes suivantes :According to another variant, the determination of characteristics comprises the following steps:
- détermination de coordonnées spatiales associées à l’au moins un objet à partir d’une représentation visuelle de l’environnement routier issu des deuxièmes données ;- determination of spatial coordinates associated with the at least one object from a visual representation of the road environment resulting from the second data;
- détermination de dimensions associées à l’au moins un objet à partir des coordonnées ; et- determination of dimensions associated with the at least one object from the coordinates; And
- détermination d’une distance entre le véhicule et l’au moins un objet à partir des dimensions et de troisièmes données représentatives de l’au moins un objet, les troisièmes données étant reçues depuis une mémoire embarquée dans le véhicule.- determination of a distance between the vehicle and the at least one object from the dimensions and third data representative of the at least one object, the third data being received from a memory on board the vehicle.
Selon une variante supplémentaire, la détermination de caractéristiques comporte en outre une détermination d’une vitesse associée à l’au moins un objet à partir d’une pluralité de valeurs déterminées de la distance.According to an additional variant, the determination of characteristics further comprises a determination of a speed associated with the at least one object from a plurality of determined values of the distance.
Selon encore une variante, le deuxième contrôle est effectué en fonction du signal radar et du signal caméra.According to yet another variant, the second check is carried out as a function of the radar signal and of the camera signal.
Selon une variante additionnelle, les premières données comprennent une information représentative d’une durée d’indisponibilité du signal radar, la première commutation et la deuxième commutation étant effectuées en fonction d’un résultat d’une comparaison de la durée d’indisponibilité avec une valeur seuil.According to an additional variant, the first data comprises information representative of a duration of unavailability of the radar signal, the first switching and the second switching being carried out according to a result of a comparison of the duration of unavailability with a threshold value.
Selon un deuxième aspect, la présente invention concerne un dispositif de contrôle d’un système d’aide à la conduite d’un véhicule, le dispositif comprenant une mémoire associée à un processeur configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon le premier aspect de la présente invention.According to a second aspect, the present invention relates to a device for controlling a vehicle driving assistance system, the device comprising a memory associated with a processor configured for the implementation of the steps of the method according to the first aspect of the present invention.
Selon un troisième aspect, la présente invention concerne un véhicule, par exemple de type automobile, comprenant un dispositif tel que décrit ci-dessus selon le deuxième aspect de la présente invention.According to a third aspect, the present invention relates to a vehicle, for example of the automobile type, comprising a device as described above according to the second aspect of the present invention.
Selon un quatrième aspect, la présente invention concerne un programme d’ordinateur qui comporte des instructions adaptées pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de la présente invention, ceci notamment lorsque le programme d’ordinateur est exécuté par au moins un processeur.According to a fourth aspect, the present invention relates to a computer program which comprises instructions adapted for the execution of the steps of the method according to the first aspect of the present invention, this in particular when the computer program is executed by at least one processor.
Un tel programme d’ordinateur peut utiliser n’importe quel langage de programmation, et être sous la forme d’un code source, d’un code objet, ou d’un code intermédiaire entre un code source et un code objet, tel que dans une forme partiellement compilée, ou dans n’importe quelle autre forme souhaitable.Such a computer program can use any programming language, and be in the form of source code, object code, or intermediate code between source code and object code, such as in a partially compiled form, or in any other desirable form.
Selon un cinquième aspect, la présente invention concerne un support d’enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de la présente invention.According to a fifth aspect, the present invention relates to a computer-readable recording medium on which is recorded a computer program comprising instructions for the execution of the steps of the method according to the first aspect of the present invention.
D’une part, le support d’enregistrement peut être n'importe quel entité ou dispositif capable de stocker le programme. Par exemple, le support peut comporter un moyen de stockage, tel qu'une mémoire ROM, un CD-ROM ou une mémoire ROM de type circuit microélectronique, ou encore un moyen d'enregistrement magnétique ou un disque dur.On the one hand, the recording medium can be any entity or device capable of storing the program. For example, the medium may comprise a storage means, such as a ROM memory, a CD-ROM or a ROM memory of the microelectronic circuit type, or even a magnetic recording means or a hard disk.
D'autre part, ce support d’enregistrement peut également être un support transmissible tel qu'un signal électrique ou optique, un tel signal pouvant être acheminé via un câble électrique ou optique, par radio classique ou hertzienne ou par faisceau laser autodirigé ou par d'autres moyens. Le programme d’ordinateur selon la présente invention peut être en particulier téléchargé sur un réseau de type Internet.On the other hand, this recording medium can also be a transmissible medium such as an electrical or optical signal, such a signal being able to be conveyed via an electrical or optical cable, by conventional or hertzian radio or by self-directed laser beam or by other ways. The computer program according to the present invention can in particular be downloaded from an Internet-type network.
Alternativement, le support d'enregistrement peut être un circuit intégré dans lequel le programme d’ordinateur est incorporé, le circuit intégré étant adapté pour exécuter ou pour être utilisé dans l'exécution du procédé en question.Alternatively, the recording medium may be an integrated circuit in which the computer program is incorporated, the integrated circuit being adapted to execute or to be used in the execution of the method in question.
Brève description des figuresBrief description of figures
D’autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description des exemples de réalisation particuliers et non limitatifs de la présente invention ci-après, en référence aux figures 1 à 3 annexées, sur lesquelles :Other characteristics and advantages of the present invention will emerge from the description of the particular and non-limiting examples of embodiments of the present invention below, with reference to the appended figures 1 to 3, in which:
Description des exemples de réalisationDescription of the examples of realization
Un procédé et un dispositif de contrôle d’un système d’aide à la conduite d’un véhicule vont maintenant être décrits dans ce qui va suivre en référence conjointement aux figures 1 à 3. Des mêmes éléments sont identifiés avec des mêmes signes de référence tout au long de la description qui va suivre.A method and a device for controlling a vehicle driving assistance system will now be described in the following with reference in conjunction with FIGS. 1 to 3. The same elements are identified with the same reference signs throughout the following description.
Selon un exemple particulier et non limitatif de réalisation de la présente invention, un procédé de contrôle d’un système d’aide à la conduite, dit système ADAS, d’un véhicule circulant dans un environnement routier comprend la réception, par le véhicule, de premières données représentatives d’une disponibilité ou indisponibilité d’un signal radar. En d’autres termes, les premières données indiquent au véhicule si un signal radar est exploitable pour le contrôle du système d’aide à la conduite. Les premières données sont reçues depuis au moins un radar embarqué dans le véhicule, par exemple un radar associé au système ADAS. On comprend ici que le radar embarqué correspond à tout dispositif embarqué configuré pour détecter les obstacles autour du véhicule et leurs distances vis-à-vis du véhicule, par exemple un radar à ondes millimétriques ou encore un capteur de type LIDAR.According to a particular and non-limiting embodiment of the present invention, a method for controlling a driving assistance system, called ADAS system, of a vehicle traveling in a road environment comprises the reception, by the vehicle, first data representative of an availability or unavailability of a radar signal. In other words, the first data tells the vehicle whether a radar signal can be used to control the driver assistance system. The first data is received from at least one radar on board the vehicle, for example a radar associated with the ADAS system. It is understood here that the on-board radar corresponds to any on-board device configured to detect the obstacles around the vehicle and their distances vis-à-vis the vehicle, for example a millimeter wave radar or else a sensor of the LIDAR type.
Les premières données permettent ainsi au véhicule de déterminer si le signal radar est disponible ou indisponible. Lorsque le signal radar est indisponible, le véhicule effectue une première commutation de la réception de données d’environnement vers un signal caméra reçu depuis au moins une caméra embarquée dans le véhicule et contrôle le système d’aide à la conduite en fonction du signal caméra. Un tel contrôle correspond par exemple à un fonctionnement dit « en mode dégradé » du système ADAS, permettant d’en maintenir le fonctionnement malgré l’indisponibilité du signal radar en extrayant les données d’environnement nécessaires d’une source alternative. Le véhicule traite par exemple les données issues du signal caméra de manière à détecter et/ou obtenir des informations sur les obstacles autour du véhicule et obtenir leurs distances vis-à-vis du véhicule, par exemple afin de mettre à jour le statut d’objets identifiés à un instant où le signal radar était disponible.The first data thus enable the vehicle to determine whether the radar signal is available or unavailable. When the radar signal is unavailable, the vehicle performs a first switching from the reception of environment data to a camera signal received from at least one camera on board the vehicle and controls the driving assistance system according to the camera signal . Such control corresponds for example to so-called "degraded mode" operation of the ADAS system, making it possible to maintain its operation despite the unavailability of the radar signal by extracting the necessary environmental data from an alternative source. The vehicle for example processes the data from the camera signal so as to detect and/or obtain information on the obstacles around the vehicle and obtain their distances from the vehicle, for example in order to update the status of objects identified at a time when the radar signal was available.
Lorsque le signal radar est disponible, le véhicule effectue une deuxième commutation de la réception de données d’environnement vers le signal radar et contrôle le système ADAS en fonction du signal radar. Un tel contrôle correspond par exemple à un fonctionnement dit « en mode normal » du système ADAS, employant les données d’environnement nécessaires à son bon fonctionnement selon sa configuration initiale.When the radar signal is available, the vehicle performs a second switch from receiving environmental data to the radar signal and controls the ADAS system based on the radar signal. Such a control corresponds, for example, to so-called “normal mode” operation of the ADAS system, using the environmental data necessary for its proper operation according to its initial configuration.
Un tel procédé permet ainsi de maintenir le fonctionnement du ou des systèmes ADAS du véhicule malgré l’indisponibilité du signal principal normalement nécessaire à leur opération, en attendant le retour à un fonctionnement normal du radar embarqué pour une opération optimale des systèmes ADAS. Maximiser la disponibilité des systèmes ADAS augmente ainsi le confort et la sécurité du conducteur du véhicule équipé de systèmes ADAS ainsi que des autres usagers de la route.Such a method thus makes it possible to maintain the operation of the ADAS system or systems of the vehicle despite the unavailability of the main signal normally necessary for their operation, pending the return to normal operation of the on-board radar for optimal operation of the ADAS systems. Maximizing the availability of ADAS systems thus increases the comfort and safety of the driver of the vehicle equipped with ADAS systems as well as of other road users.
La
En accord avec le concept sous-jacent de l’invention, le véhicule 11 embarque un ou plusieurs systèmes d’aide à la conduite, dits systèmes ADAS, permettant de conduire le véhicule 11 de manière autonome ou semi-autonome.In accordance with the underlying concept of the invention, the vehicle 11 embeds one or more driving assistance systems, called ADAS systems, allowing the vehicle 11 to be driven autonomously or semi-autonomously.
Le niveau d’autonomie d’un véhicule autonome est par exemple compris entre 0 et 5 (0 pour un véhicule n’ayant aucune autonomie et dont la conduite est sous la supervision totale du conducteur et 5 pour un véhicule totalement autonome).The level of autonomy of an autonomous vehicle is for example between 0 and 5 (0 for a vehicle having no autonomy and whose driving is under the full supervision of the driver and 5 for a completely autonomous vehicle).
Les 5 niveaux d’autonomie de la classification de l’agence fédérale chargée de la sécurité routière sont :The 5 levels of autonomy of the classification of the federal agency in charge of road safety are:
- niveau 0 : aucune automatisation, le conducteur du véhicule contrôle totalement les fonctions principales du véhicule (moteur, accélérateur, direction, freins) ;- level 0: no automation, the driver of the vehicle fully controls the main functions of the vehicle (engine, accelerator, steering, brakes);
- niveau 1 : assistance au conducteur, l’automatisation est active pour certaines fonctions du véhicule, le conducteur gardant un contrôle global sur la conduite du véhicule ; le régulateur de vitesse fait partie de ce niveau, comme d’autres aides telles que l’ABS (système antiblocage des roues) ou l’ESP (électro-stabilisateur programmé) ;- level 1: driver assistance, automation is active for certain vehicle functions, the driver retaining overall control over the driving of the vehicle; cruise control is part of this level, like other aids such as ABS (anti-lock braking system) or ESP (programmed electro-stabilizer);
- niveau 2 : automatisation de fonctions combinées, le contrôle d’au moins deux fonctions principales est combiné dans l’automatisation pour remplacer le conducteur dans certaines situations ; par exemple, le régulateur de vitesse adaptatif combiné avec le centrage sur la voie permet à un véhicule d’être classé niveau 2, tout comme l’aide au stationnement (de l’anglais « Park assist ») automatique ;- level 2: automation of combined functions, the control of at least two main functions is combined in the automation to replace the driver in certain situations; for example, adaptive cruise control combined with lane centering allows a vehicle to be classified as level 2, as does automatic parking assistance;
- niveau 3 : conduite autonome limitée, le conducteur peut céder le contrôle complet du véhicule au système automatisé qui sera alors en charge des fonctions critiques de sécurité ; la conduite autonome ne peut cependant avoir lieu que dans certaines conditions environnementales et de trafic déterminées (uniquement sur autoroute par exemple) ;- level 3: limited autonomous driving, the driver can hand over complete control of the vehicle to the automated system which will then be in charge of critical safety functions; however, autonomous driving can only take place under certain determined environmental and traffic conditions (only on the motorway, for example);
- niveau 4 : conduite autonome complète sous conditions, le véhicule est conçu pour assurer seul l’ensemble des fonctions critiques de sécurité sur un trajet complet ; le conducteur fournit une destination ou des consignes de navigation mais n’est pas tenu de se rendre disponible pour reprendre le contrôle du véhicule ;- level 4: complete autonomous driving under conditions, the vehicle is designed to carry out all the critical safety functions on its own over a complete journey; the driver provides a destination or navigation instructions but is not required to make himself available to regain control of the vehicle;
- niveau 5 : conduite complètement autonome sans l’aide de conducteur dans toutes les circonstances.- level 5: completely autonomous driving without driver assistance in all circumstances.
La classification de l’organisation internationale des constructeurs automobiles est semblable à celle listée ci-dessus, à la différence près qu’elle comporte 6 niveaux, le niveau 3 de la classification américaine étant divisé en 2 niveaux dans celle de l’organisation internationale des constructeurs automobiles.The classification of the International Organization of Motor Vehicle Manufacturers is similar to that listed above, with the difference that it has 6 levels, level 3 of the American classification being divided into 2 levels in that of the International Organization of Car manufacturers.
Dans une première opération, au moins un processeur du véhicule 11, par exemple un calculateur central, un ensemble de calculateurs, ou encore un calculateur périphérique associé au système ADAS du véhicule 11, reçoit des premières données représentatives d’une disponibilité ou indisponibilité d’un signal radar.In a first operation, at least one processor of the vehicle 11, for example a central computer, a set of computers, or even a peripheral computer associated with the ADAS system of the vehicle 11, receives first data representative of an availability or unavailability of a radar signal.
L’au moins un processeur comprend par exemple un boîtier de servitude intelligent ou BSI (en anglais « Built-In Systems Interface ») ou encore VSM (de l’anglais « Vehicle Supervisor Module » ou en français « Module de Supervision de Véhicule ») apte à former un réseau de communication, par exemple un réseau de communication multiplexé, dans lequel des données sont transmises via une liaison sans fil ou filaire, par exemple des données reçues de capteurs embarqués. L’au moins un processeur ou BSI (ci-après désigné « BSI ») est ainsi relié à une pluralité de calculateurs périphériques, par exemple aux calculateurs périphériques associés aux systèmes ADAS embarqués du véhicule 11 et/ou à d’autres calculateurs de systèmes embarqués du véhicule 11.The at least one processor comprises for example an intelligent service box or BSI (in English “Built-In Systems Interface”) or else VSM (from English “Vehicle Supervisor Module” or in French “Module de Supervision de Vehicule” ) capable of forming a communication network, for example a multiplexed communication network, in which data is transmitted via a wireless or wired link, for example data received from on-board sensors. The at least one processor or BSI (hereinafter referred to as “BSI”) is thus connected to a plurality of peripheral computers, for example to the peripheral computers associated with the on-board ADAS systems of the vehicle 11 and/or to other system computers boarded the vehicle 11.
Le BSI reçoit ainsi des données par communication dans le réseau de communication multiplexé permettant par exemple de contrôler le système ADAS. Les données reçues par le BSI sont par exemple générées à partir d’une donnée représentative de l’environnement routier 1, par exemple une donnée obtenue par un ou plusieurs capteurs de système(s) de détection d’objet embarqués dans le véhicule 11, ce ou ces systèmes faisant par exemple partie d’un système ADAS du véhicule 11.The BSI thus receives data by communication in the multiplexed communication network allowing for example to control the ADAS system. The data received by the BSI are for example generated from data representative of the road environment 1, for example data obtained by one or more sensors of the object detection system(s) on board the vehicle 11, this or these systems being for example part of an ADAS system of the vehicle 11.
A titre d’exemple, le ou les capteurs associés à ces systèmes de détection d’objet correspondent à un ou plusieurs des capteurs suivants :By way of example, the sensor(s) associated with these object detection systems correspond to one or more of the following sensors:
- un ou plusieurs radars à ondes millimétriques arrangés sur le véhicule 11, par exemple à l’avant, à l’arrière, sur chaque coin avant/arrière du véhicule 11 ; chaque radar étant adapté pour émettre des ondes électromagnétiques et pour recevoir les échos de ces ondes renvoyées par un ou plusieurs objets, dans le but de détecter des obstacles et leurs distances vis-à-vis du véhicule 11 ; et/ou- one or more millimeter wave radars arranged on the vehicle 11, for example at the front, at the rear, on each front/rear corner of the vehicle 11; each radar being adapted to emit electromagnetic waves and to receive the echoes of these waves returned by one or more objects, with the aim of detecting obstacles and their distances vis-à-vis the vehicle 11; and or
- un ou plusieurs LIDAR(s), un capteur LIDAR correspondant à un système optoélectronique composé d’un dispositif émetteur laser, d’un dispositif récepteur comprenant un collecteur de lumière (pour collecter la partie du rayonnement lumineux émis par l’émetteur et réfléchi par tout objet situé sur le trajet des rayons lumineux émis par l’émetteur) et d’un photodétecteur qui transforme la lumière collectée en signal électrique ; un capteur LIDAR permet ainsi de détecter la présence d’objets situés dans le faisceau lumineux émis et de mesurer la distance entre le capteur et chaque objet détecté ; et/ou- one or more LIDAR(s), a LIDAR sensor corresponding to an optoelectronic system composed of a laser transmitter device, a receiver device comprising a light collector (to collect the part of the light radiation emitted by the transmitter and reflected by any object located on the path of the light rays emitted by the transmitter) and a photodetector which transforms the collected light into an electrical signal; a LIDAR sensor thus makes it possible to detect the presence of objects located in the light beam emitted and to measure the distance between the sensor and each object detected; and or
- une ou plusieurs caméras (associées ou non à un capteur de profondeur) pour l’acquisition d’une ou plusieurs images de l’environnement autour du véhicule 11 se trouvant dans le champ de vision de la ou les caméras.- one or more cameras (associated or not with a depth sensor) for the acquisition of one or more images of the environment around the vehicle 11 located in the field of vision of the camera or cameras.
Les données obtenues de ce ou ces capteurs varient selon le type de capteur. Lorsqu’il s’agit d’un radar ou d’un LIDAR, la donnée d’environnement routier 1 correspond par exemple à des données de distance entre des points de l’objet détecté et le capteur. Chaque objet détecté est ainsi représenté par un nuage de points (chaque point correspondant à un point de l’objet recevant le rayonnement émis par le capteur et réfléchissant au moins en partie ce rayonnement), le nuage de points représentant l’enveloppe (ou une partie de l’enveloppe) de l’objet détecté tel que vu par le capteur et in fine par le premier véhicule 10 embarquant le capteur. Lorsqu’il s’agit d’une caméra vidéo, la donnée d’environnement routier 1 correspond à des données associées à chaque pixel de la ou les images acquises, par exemple des valeurs de niveaux de gris codés sur par exemple 8, 10, 12 ou plus de bits pour chaque canal couleur, par exemple RGB (de l’anglais « Red, Green, Blue » ou en français « Rouge, vert, bleu »). Ces données permettent par exemple de déterminer les positions successives prises par un objet se déplaçant dans l’environnement 1 et d’en déduire un ou plusieurs paramètres dynamiques de l’objet mobile tels que la vitesse et/ou l’accélération et/ou la présence et l’état de feux de signalisation.The data obtained from this or these sensors varies according to the type of sensor. When it is a radar or a LIDAR, the road environment datum 1 corresponds for example to distance data between points of the detected object and the sensor. Each detected object is thus represented by a cloud of points (each point corresponding to a point of the object receiving the radiation emitted by the sensor and reflecting at least part of this radiation), the cloud of points representing the envelope (or a part of the envelope) of the detected object as seen by the sensor and ultimately by the first vehicle 10 carrying the sensor. In the case of a video camera, the road environment datum 1 corresponds to data associated with each pixel of the acquired image or images, for example gray level values coded on for example 8, 10, 12 or more bits for each color channel, for example RGB (from English “Red, Green, Blue” or in French “Rouge, vert, bleu”). These data make it possible, for example, to determine the successive positions taken by an object moving in the environment 1 and to deduce therefrom one or more dynamic parameters of the moving object such as the speed and/or the acceleration and/or the presence and status of traffic lights.
Ainsi, le véhicule 11 embarque un ou plusieurs radar(s) et/ou LIDAR(s) configurés pour renvoyer un signal radar comprenant directement des informations sur les objets détectés dans l’environnement routier 1 et leur distance vis-à-vis du véhicule 11. Un ou plusieurs systèmes ADAS embarqués du véhicule 11, notamment des systèmes ACC et/ou LPA et/ou LKA, emploient directement les données issues du signal radar pour contrôler le comportement longitudinal et/ou latéral du véhicule 11.Thus, the vehicle 11 embeds one or more radar(s) and/or LIDAR(s) configured to return a radar signal directly comprising information on the objects detected in the road environment 1 and their distance vis-à-vis the vehicle 11. One or more ADAS systems on board the vehicle 11, in particular ACC and/or LPA and/or LKA systems, directly use the data from the radar signal to control the longitudinal and/or lateral behavior of the vehicle 11.
Le véhicule 11 embarque additionnellement au moins une caméra configurée pour renvoyer un signal caméra, lequel est en fonctionnement normal employé pour déterminer des paramètres dynamiques supplémentaires des objets de l’environnement routier 1, tel que décrit ci-avant.The vehicle 11 additionally embeds at least one camera configured to return a camera signal, which is in normal operation used to determine additional dynamic parameters of the objects of the road environment 1, as described above.
Les premières données correspondent par conséquent à des données reçues depuis l’un ou plusieurs radar(s) et/ou LIDAR(s) (ci-après désignés conjointement « radar ») permettant au BSI d’identifier et/ou de dater un défaut radar.The first data therefore correspond to data received from one or more radar(s) and/or LIDAR(s) (hereinafter jointly referred to as "radar") allowing the BSI to identify and/or date a fault radar.
Selon une variante, les premières données comprennent une information représentative d’une durée d’indisponibilité du signal radar. Les données reçues par le BSI sont par exemple horodatées à chaque pas de temps, le BSI suivant l’état de rafraîchissement des données. La disponibilité ou l’indisponibilité du signal radar correspond alors à la comparaison de la durée d’indisponibilité du signal radar avec une valeur seuil, par exemple une valeur enregistrée dans une mémoire du BSI et paramétrable. A titre d’exemple, la valeur seuil correspond à une durée de deux secondes, le signal radar étant considéré comme indisponible si sa durée d’indisponibilité associée est supérieure à deux secondes.According to a variant, the first data includes information representative of a duration of unavailability of the radar signal. The data received by the BSI are for example timestamped at each time step, the BSI following the data refresh status. The availability or unavailability of the radar signal then corresponds to the comparison of the duration of unavailability of the radar signal with a threshold value, for example a value recorded in a memory of the BSI and configurable. By way of example, the threshold value corresponds to a duration of two seconds, the radar signal being considered as unavailable if its associated duration of unavailability is greater than two seconds.
Bien évidemment, on conçoit d’autres formes possibles de premières données, comprenant par exemple directement une information représentative d’un état du radar et/ou le BSI détectant une indisponibilité du radar associée à un fonctionnement défaillant.Obviously, other possible forms of first data are designed, for example directly comprising information representing a state of the radar and/or the BSI detecting unavailability of the radar associated with faulty operation.
Le signal radar est par conséquent détecté comme disponible ou indisponible par le BSI en fonction des premières informations.The radar signal is therefore detected as available or unavailable by the BSI according to the first information.
Lorsque le signal radar est détecté comme indisponible, le BSI effectue dans une deuxième opération une première commutation vers un signal caméra reçu depuis au moins une caméra embarquée, le système ADAS étant contrôlé dans une troisième opération en fonction du signal caméra, correspondant à un premier contrôle. En d’autres termes, la première commutation est effectuée en fonction des premières données, par exemple lorsque la durée d’indisponibilité est supérieure à la valeur seuil.When the radar signal is detected as unavailable, the BSI performs in a second operation a first switching to a camera signal received from at least one on-board camera, the ADAS system being controlled in a third operation according to the camera signal, corresponding to a first control. In other words, the first switching is performed according to the first data, for example when the unavailability duration is greater than the threshold value.
Selon une variante, le premier contrôle comprend une étape de réception de deuxièmes données représentatives de l’environnement routier 1. Les deuxièmes données sont issues du signal caméra en accord avec la première commutation et comprennent par exemple une information représentative d’une représentation visuelle de l’environnement routier 1, correspondant au champ de vision de l’au moins une caméra embarquée.According to a variant, the first control comprises a step of receiving second data representative of the road environment 1. The second data comes from the camera signal in accordance with the first switching and comprises for example information representative of a visual representation of the road environment 1, corresponding to the field of vision of the at least one on-board camera.
Le BSI détermine alors des caractéristiques représentatives d’au moins un objet 12 associé à l’environnement routier 1, par exemple un deuxième véhicule circulant sur la voie de circulation 1000, en fonction des deuxièmes données et contrôle le système ADAS en fonction des caractéristiques représentatives. Selon d’autres exemples, l’objet 12 correspond à un élément de la voie de circulation 1000, par exemple un ralentisseur, un marquage au sol ou encore un feu de signalisation. On comprend ici que les caractéristiques représentatives correspondent à des paramètres nécessaires au fonctionnement du système ADAS et usuellement obtenues à partir du signal radar, par exemple la distance de l’objet 12 vis-à-vis du véhicule 11.The BSI then determines representative characteristics of at least one object 12 associated with the road environment 1, for example a second vehicle traveling on the traffic lane 1000, according to the second data and controls the ADAS system according to the representative characteristics . According to other examples, the object 12 corresponds to an element of the traffic lane 1000, for example a speed bump, a marking on the ground or even a traffic light. It is understood here that the representative characteristics correspond to parameters necessary for the operation of the ADAS system and usually obtained from the radar signal, for example the distance of the object 12 vis-à-vis the vehicle 11.
Selon un exemple de réalisation particulier, le BSI détermine des coordonnées spatiales associées à l’objet 12 à partir d’une représentation visuelle de l’environnement routier 1. L’objet 12 est par exemple localisé à l’aide d’un réseau de neurones de type CNN (de l’anglais « Convolutional Neural Network » ou en français « Réseau de neurones convolutifs »), les coordonnées spatiales associées correspondant par exemple aux coordonnées maximales et minimales d’un rectangle englobant l’objet 12. Le BSI détermine ensuite des dimensions associées à l’objet 12 à partir des coordonnées spatiales, puis une distance entre le véhicule 11 et l’objet 12 à partir des dimensions et de troisièmes données représentatives de l’objet 12 reçues depuis une mémoire embarquée dans le véhicule 11. Les troisièmes données correspondent par exemple à une détermination antérieure des caractéristiques de l’objet 12 effectuée avant que le signal radio ne soit indisponible ou à une itération précédente de la détermination des caractéristiques représentatives de l’objet 12.According to a particular embodiment, the BSI determines spatial coordinates associated with the object 12 from a visual representation of the road environment 1. The object 12 is for example located using a network of neurons of the CNN type (from the English “Convolutional Neural Network” or in French “Réseau deneurones convolutionifs”), the associated spatial coordinates corresponding for example to the maximum and minimum coordinates of a rectangle encompassing the object 12. The BSI determines then dimensions associated with the object 12 from the spatial coordinates, then a distance between the vehicle 11 and the object 12 from the dimensions and third data representative of the object 12 received from a memory on board the vehicle 11 The third data correspond for example to a previous determination of the characteristics of the object 12 carried out before the radio signal was unavailable or to a previous iteration of the determination of the characteristics representative of the object 12.
Dans cet exemple, l’objet 12 est localisé dans un repère (X, Y) de la représentation visuelle de l’environnement routier comme se trouvant à l’intérieur d’un rectangle défini par deux couples de valeurs (x1, y1) et (x2, y2) correspondant par exemple aux extrémités supérieure gauche et inférieure droite du rectangle. Le BSI détermine ensuite une largeur W de l’objet 12 définie par la formule W = x1 – x2 (équation 1). A partir des troisièmes données, le BSI obtient une largeur antérieure P obtenue à une distance antérieure F, la distance D de l’objet 12 étant alors obtenue par la formule :In this example, the object 12 is located in a reference (X, Y) of the visual representation of the road environment as being inside a rectangle defined by two pairs of values (x1, y1) and (x2, y2) corresponding for example to the upper left and lower right ends of the rectangle. The BSI then determines a width W of the object 12 defined by the formula W = x1 – x2 (equation 1). From the third data, the BSI obtains a previous width P obtained at a previous distance F, the distance D of the object 12 then being obtained by the formula:
D = F*W/P (équation 2).D = F*W/P (equation 2).
L’équation 2 est ainsi obtenue par une similitude triangulaire entre le rapport de la distance D sur la largeur W de l’objet 12 et le rapport de la distance antérieure F sur la largeur antérieure P de l’objet 12.Equation 2 is thus obtained by a triangular similarity between the ratio of the distance D to the width W of the object 12 and the ratio of the anterior distance F to the anterior width P of the object 12.
Optionnellement, le BSI détermine additionnellement une vitesse associée à l’objet 12 à partir d’une pluralité de valeurs déterminées de la distance. Le BSI détermine par exemple une première distance D1 de l’objet 12, puis une distance D2 associée au même objet 12 et effectuée après un intervalle de temps Δt, la vitesse relative VRde l’objet 12 par rapport au véhicule 11 étant obtenue par la formule :Optionally, the BSI additionally determines a speed associated with the object 12 from a plurality of determined values of the distance. The BSI determines for example a first distance D1 from the object 12, then a distance D2 associated with the same object 12 and performed after a time interval Δt, the relative speed V R of the object 12 with respect to the vehicle 11 being obtained by the formula:
VR= (D2 – D1) / Δt (équation 3).V R = (D2 – D1) / Δt (equation 3).
L’intervalle de temps Δt correspond par exemple à un intervalle de temps entre deux exécutions du procédé ou à un pas de temps prédéfini pour la mise à jour de la vitesse relative VRde l’objet 12.The time interval Δt corresponds for example to a time interval between two executions of the method or to a predefined time step for updating the relative speed V R of the object 12.
Bien évidemment, on obtient également selon une conception particulière la vitesse VAde l’objet 12 sur la voie de circulation 1000 à partir de la vitesse relative VRet d’une vitesse Vegomesurée du véhicule 11 à l’aide d’un capteur embarqué via la formule :Of course, according to a particular design, the speed V A of the object 12 on the traffic lane 1000 is also obtained from the relative speed V R and a measured speed V ego of the vehicle 11 using an embedded sensor via the formula:
VA= Vego+ VR(équation 4).V A = V ego + V R (equation 4).
En particulier, la vitesse VAde l’objet 12 sur la voie de circulation 1000 ou sa vitesse relative VRpermet le contrôle d’un système ACC embarqué du véhicule 11 ciblant un objet 12 correspondant à un deuxième véhicule, de manière à maintenir la régulation de vitesse longitudinale du véhicule 11. Selon une autre conception, la distance D de l’objet 12 permet le contrôle d’un système LPA et/ou LKA embarqué du véhicule 11 ciblant au moins un objet 12 correspondant à un marquage au sol de la voie de circulation 1000.In particular, the speed V A of the object 12 on the traffic lane 1000 or its relative speed V R allows the control of an on-board ACC system of the vehicle 11 targeting an object 12 corresponding to a second vehicle, so as to maintain the longitudinal speed regulation of the vehicle 11. According to another design, the distance D from the object 12 allows the control of an LPA and/or LKA system on board the vehicle 11 targeting at least one object 12 corresponding to a marking on the ground of taxiway 1000.
Lorsque le signal radar est détecté comme disponible, le BSI effectue dans une quatrième opération une deuxième commutation vers le signal radar, le système ADAS étant contrôlé dans une cinquième opération en fonction du signal radar, correspondant à un deuxième contrôle. Optionnellement, le deuxième contrôle est effectué en fonction du signal radar et du signal caméra, c’est-à-dire que les données issues du radar et de la caméra sont toutes deux employées pour le fonctionnement des systèmes ADAS du véhicule 11. On comprend ici que le deuxième contrôle correspond à une opération normale des systèmes ADAS et est mise en œuvre selon des procédés connus de l’homme du métier.When the radar signal is detected as available, the BSI performs in a fourth operation a second switching to the radar signal, the ADAS system being controlled in a fifth operation according to the radar signal, corresponding to a second control. Optionally, the second control is carried out according to the radar signal and the camera signal, that is to say that the data coming from the radar and from the camera are both used for the operation of the ADAS systems of the vehicle 11. It is understood here that the second check corresponds to a normal operation of ADAS systems and is implemented according to methods known to those skilled in the art.
Ainsi, le procédé selon l’invention permet d’alterner entre un fonctionnement normal des systèmes ADAS du véhicule et un fonctionnement dégradé lors du dysfonctionnement éventuel d’un radar embarqué du véhicule, permettant de conserver de manière au moins temporaire le fonctionnement des systèmes ADAS avant un retour de la disponibilité du radar embarqué ou encore une reprise en main du véhicule par le conducteur en cas d’indisponibilité prolongé.Thus, the method according to the invention makes it possible to alternate between normal operation of the ADAS systems of the vehicle and degraded operation during the eventual malfunction of an on-board radar of the vehicle, making it possible to retain, at least temporarily, the operation of the ADAS systems. before a return of the availability of the on-board radar or even a resumption of control of the vehicle by the driver in the event of prolonged unavailability.
Le dispositif 2 est par exemple configuré pour la mise en œuvre des opérations décrites en regard de la
Le dispositif 2 comprend un (ou plusieurs) processeur(s) 20 configurés pour exécuter des instructions pour la réalisation des étapes du procédé et/ou pour l’exécution des instructions du ou des logiciels embarqués dans le dispositif 2. Le processeur 20 peut inclure de la mémoire intégrée, une interface d’entrée/sortie, et différents circuits connus de l’homme du métier. Le dispositif 2 comprend en outre au moins une mémoire 21 correspondant par exemple à une mémoire volatile et/ou non volatile et/ou comprend un dispositif de stockage mémoire qui peut comprendre de la mémoire volatile et/ou non volatile, telle que EEPROM, ROM, PROM, RAM, DRAM, SRAM, flash, disque magnétique ou optique.The device 2 comprises one (or more) processor(s) 20 configured to execute instructions for carrying out the steps of the method and/or for executing the instructions of the software or software embedded in the device 2. The processor 20 can include integrated memory, an input/output interface, and various circuits known to those skilled in the art. The device 2 further comprises at least one memory 21 corresponding for example to a volatile and/or non-volatile memory and/or comprises a memory storage device which can comprise volatile and/or non-volatile memory, such as EEPROM, ROM , PROM, RAM, DRAM, SRAM, flash, magnetic or optical disk.
Le code informatique du ou des logiciels embarqués comprenant les instructions à charger et exécuter par le processeur est par exemple stocké sur la mémoire 21.The computer code of the onboard software or software comprising the instructions to be loaded and executed by the processor is for example stored on the memory 21.
Selon différents exemples de réalisation particuliers et non limitatifs, le dispositif 2 est couplé en communication avec d’autres dispositifs ou systèmes similaires et/ou avec des dispositifs de communication, par exemple une TCU (de l’anglais « Telematic Control Unit » ou en français « Unité de Contrôle Télématique »), par exemple par l’intermédiaire d’un bus de communication ou au travers de ports d’entrée / sortie dédiés.According to various particular and non-limiting examples of embodiment, the device 2 is coupled in communication with other similar devices or systems and/or with communication devices, for example a TCU (from the English “Telematic Control Unit” or in French “Telematic Control Unit”), for example via a communication bus or through dedicated input/output ports.
Selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 2 comprend un bloc 22 d’éléments d’interface pour communiquer avec des dispositifs externes, par exemple un serveur distant ou le « cloud », d’autres nœuds du réseau ad hoc. Les éléments d’interface du bloc 22 comprennent une ou plusieurs des interfaces suivantes :According to a particular and non-limiting embodiment, the device 2 comprises a block 22 of interface elements for communicating with external devices, for example a remote server or the “cloud”, other nodes of the ad hoc network. Block 22 interface elements include one or more of the following interfaces:
- interface radiofréquence RF, par exemple de type Wi-Fi® (selon IEEE 802.11), par exemple dans les bandes de fréquence à 2,4 ou 5 GHz, ou de type Bluetooth® (selon IEEE 802.15.1), dans la bande de fréquence à 2,4 GHz, ou de type Sigfox utilisant une technologie radio UBN (de l’anglais Ultra Narrow Band, en français bande ultra étroite), ou LoRa dans la bande de fréquence 868 MHz, LTE (de l’anglais « Long-Term Evolution » ou en français « Evolution à long terme »), LTE-Advanced (ou en français LTE-avancé) ;- RF radio frequency interface, for example of the Wi-Fi® type (according to IEEE 802.11), for example in the 2.4 or 5 GHz frequency bands, or of the Bluetooth® type (according to IEEE 802.15.1), in the band frequency at 2.4 GHz, or of the Sigfox type using UBN radio technology (Ultra Narrow Band, in French ultra narrow band), or LoRa in the 868 MHz frequency band, LTE (from English " Long-Term Evolution” or in French “Evolution à long terme”), LTE-Advanced (or in French LTE-advanced);
- interface USB (de l’anglais « Universal Serial Bus » ou « Bus Universel en Série » en français) ;- USB interface (from the English "Universal Serial Bus" or "Universal Serial Bus" in French);
- interface HDMI (de l’anglais « High Definition Multimedia Interface », ou « Interface Multimedia Haute Definition » en français) ;- HDMI interface (from the English “High Definition Multimedia Interface”, or “Interface Multimedia Haute Definition” in French);
- interface LIN (de l’anglais « Local Interconnect Network », ou en français « Réseau interconnecté local »).- LIN interface (from English “Local Interconnect Network”, or in French “Réseau interconnecté local”).
Des données sont par exemples chargées vers le dispositif 2 via l’interface du bloc 22 en utilisant un réseau Wi-Fi® tel que selon IEEE 802.11, un réseau ITS G5 basé sur IEEE 802.11p ou un réseau mobile tel qu’un réseau 4G (ou 5G) basé sur la norme LTE (de l’anglais Long Term Evolution) définie par le consortium 3GPP notamment un réseau LTE-V2X.Data are for example loaded to the device 2 via the interface of block 22 using a Wi-Fi® network such as according to IEEE 802.11, an ITS G5 network based on IEEE 802.11p or a mobile network such as a 4G network (or 5G) based on the LTE (Long Term Evolution) standard defined by the 3GPP consortium, in particular an LTE-V2X network.
Selon un autre exemple de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 2 comprend une interface de communication 23 qui permet d’établir une communication avec d’autres dispositifs (tels que d’autres calculateurs du système embarqué) via un canal de communication 24. L’interface de communication 23 correspond par exemple à un transmetteur configuré pour transmettre et recevoir des informations et/ou des données via le canal de communication 24. L’interface de communication 23 correspond par exemple à un réseau filaire de type CAN (de l’anglais « Controller Area Network » ou en français « Réseau de contrôleurs »), CAN FD (de l’anglais « Controller Area Network Flexible Data-Rate » ou en français « Réseau de contrôleurs à débit de données flexible »), FlexRay (standardisé par la norme ISO 17458) ou Ethernet (standardisé par la norme ISO/IEC 802-3).According to another particular and non-limiting example of embodiment, the device 2 comprises a communication interface 23 which makes it possible to establish communication with other devices (such as other computers of the on-board system) via a communication channel 24. The communication interface 23 corresponds for example to a transmitter configured to transmit and receive information and/or data via the communication channel 24. The communication interface 23 corresponds for example to a CAN-type wired network (of the 'English "Controller Area Network" or in French "Réseau de Contrôleurs"), CAN FD (from English "Controller Area Network Flexible Data-Rate" or in French "Réseau de Contrôleurs à Flow de Data Flexible"), FlexRay ( standardized by ISO 17458) or Ethernet (standardized by ISO/IEC 802-3).
Selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 2 peut fournir des signaux de sortie à un ou plusieurs dispositifs externes, tels qu’un écran d’affichage 25, tactile ou non, un ou des haut-parleurs 26 et/ou d’autres périphériques 27 (système de projection) via respectivement des interfaces de sortie 28, 29 et 30. Selon une variante, l’un ou l’autre des dispositifs externes est intégré au dispositif 2.According to a particular and non-limiting example of embodiment, the device 2 can supply output signals to one or more external devices, such as a display screen 25, touch-sensitive or not, one or more loudspeakers 26 and/or other peripherals 27 (projection system) respectively via output interfaces 28, 29 and 30. According to a variant, one or the other of the external devices is integrated into the device 2.
Dans une première étape 31, des premières données représentatives d’une disponibilité ou indisponibilité d’un signal radar sont reçues depuis au moins un radar embarqué dans le véhicule 10.In a first step 31, first data representative of an availability or unavailability of a radar signal are received from at least one radar on board the vehicle 10.
Dans une deuxième étape 32 se déclenchant lorsque le signal radar est indisponible, la réception de données d’environnement routier est commutée vers un signal caméra reçu depuis au moins une caméra embarquée dans le véhicule.In a second step 32 triggered when the radar signal is unavailable, the reception of road environment data is switched to a camera signal received from at least one camera on board the vehicle.
Dans une troisième étape 33, le système ADAS est contrôlé en fonction du signal caméra.In a third step 33, the ADAS system is controlled according to the camera signal.
Dans une quatrième étape 34 se déclenchant lorsque le signal radar est disponible, la réception de données d’environnement routier est commutée vers le signal radar.In a fourth step 34 triggered when the radar signal is available, the reception of road environment data is switched to the radar signal.
Dans une cinquième étape 35, le système ADAS est contrôlé en fonction du signal radar.In a fifth step 35, the ADAS system is controlled according to the radar signal.
Selon une variante, les variantes et exemples des opérations décrits en relation avec la
Bien entendu, la présente invention ne se limite pas aux exemples de réalisation décrits ci-avant mais s’étend à un procédé de contrôle d’un système d’aide à la conduite d’un véhicule dans une pluralité de situations et/ou qui inclurait des étapes supplémentaires sans pour cela sortir de la portée de la présente invention. Il en serait de même d’un dispositif configuré pour la mise en œuvre d’un tel procédé.Of course, the present invention is not limited to the exemplary embodiments described above but extends to a method for controlling a vehicle driving assistance system in a plurality of situations and/or which would include additional steps without departing from the scope of the present invention. The same would apply to a device configured for the implementation of such a method.
La présente invention concerne également un véhicule, par exemple automobile ou plus généralement un véhicule autonome à moteur terrestre, comprenant le dispositif 2 de la
Claims (10)
- réception (31) de premières données représentatives d’une disponibilité ou indisponibilité d’un signal radar, depuis au moins un radar embarqué dans ledit véhicule (10) ;
lorsque ledit signal radar est indisponible :
- première commutation (32) vers un signal caméra reçu depuis au moins une caméra embarquée dans ledit véhicule ;
- premier contrôle (33) dudit système d’aide à la conduite en fonction dudit signal caméra ;
lorsque ledit signal radar est disponible :
- deuxième commutation (34) vers ledit signal radar ;
- deuxième contrôle (35) dudit système d’aide à la conduite en fonction dudit signal radar.Method for controlling a driver assistance system of a vehicle (10) traveling in a road environment (1), said method comprising the following steps:
- reception (31) of first data representative of an availability or unavailability of a radar signal, from at least one radar on board said vehicle (10);
when said radar signal is unavailable:
- first switching (32) to a camera signal received from at least one on-board camera in said vehicle;
- first control (33) of said driving assistance system according to said camera signal;
when said radar signal is available:
- second switching (34) to said radar signal;
- second control (35) of said driving assistance system according to said radar signal.
- réception de deuxièmes données représentatives dudit environnement routier (1) ;
- détermination de caractéristiques représentatives d’au moins un objet (12) associé audit environnement routier (1) en fonction desdites deuxièmes données ; et
- contrôle dudit système d’aide à la conduite en fonction desdites caractéristiques.A method according to claim 1, wherein said first check (33) comprises the following steps:
- reception of second data representative of said road environment (1);
- determination of representative characteristics of at least one object (12) associated with said road environment (1) as a function of said second data; And
- control of said driver assistance system according to said characteristics.
- détermination de coordonnées spatiales associées audit au moins un objet (12) à partir d’une représentation visuelle dudit environnement routier (1) issue desdites deuxièmes données ;
- détermination de dimensions associées audit au moins un objet (12) à partir desdites coordonnées ; et
- détermination d’une distance entre ledit véhicule (11) et ledit au moins un objet (12) à partir desdites dimensions et de troisièmes données représentatives dudit au moins un objet (12), lesdites troisièmes données étant reçues depuis une mémoire embarquée dans ledit véhicule (11).A method according to claim 2, wherein said determination of characteristics comprises the following steps:
- determination of spatial coordinates associated with said at least one object (12) from a visual representation of said road environment (1) resulting from said second data;
- determination of dimensions associated with said at least one object (12) from said coordinates; And
- determination of a distance between said vehicle (11) and said at least one object (12) from said dimensions and third data representative of said at least one object (12), said third data being received from an on-board memory in said vehicle (11).
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- 2021-12-06 FR FR2112990A patent/FR3129911A1/en active Pending
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