FR3136432A1 - Methods and systems for assisting the driving of a motor vehicle when approaching an intersection with priority - Google Patents
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Abstract
Système (2) d'aide à la conduite d'un véhicule (1) à l'approche d'une intersection (11-13) sur une route (10) empruntée par ce véhicule (1), ce système comprenant- un capteur (3) apte à détecter une information prédéfinie de circulation associée à ladite intersection;- un dispositif (4) de navigation apte à fournir une information cartographique associée à ladite intersection ;- un calculateur (5) configuré pour déterminer à partir de l'information de circulation et/ou l'information cartographique si ladite intersection (11-13) est une intersection avec priorité ;déterminer, lorsqu'il est déterminé que ladite intersection est une intersection avec priorité, si cette intersection comprend une jonction (21-24) routière avec ladite route sur un côté prédéfini du véhicule;générer, lorsqu'il est déterminé que ladite intersection avec priorité comprend une jonction routière sur ledit côté prédéfini du véhicule, une vitesse de consigne inférieure à une vitesse courante dudit véhicule. Figure pour l’abrégé : Fig.1System (2) for assisting the driving of a vehicle (1) when approaching an intersection (11-13) on a road (10) taken by this vehicle (1), this system comprising - a sensor (3) capable of detecting predefined traffic information associated with said intersection; - a navigation device (4) capable of providing cartographic information associated with said intersection; - a calculator (5) configured to determine from the information traffic flow and/or map information if said intersection (11-13) is a priority intersection;determining, when it is determined that said intersection is a priority intersection, whether this intersection includes a junction (21-24) road with said road on a predefined side of the vehicle;generating, when it is determined that said intersection with priority includes a road junction on said predefined side of the vehicle, a set speed lower than a current speed of said vehicle. Figure for the abstract: Fig.1
Description
La présente invention a trait aux méthodes et systèmes d'aide à la conduite d'un véhicule automobile à l'approche d'une intersection, et plus particulièrement aux méthodes et systèmes de contrôle de la vitesse d'un véhicule automobile à l'approche d'une intersection avec priorité.The present invention relates to methods and systems for assisting the driving of a motor vehicle when approaching an intersection, and more particularly to methods and systems for controlling the speed of a motor vehicle when approaching. of an intersection with priority.
Il est connu de l'état de la technique des systèmes d'aide à la conduite comprenant des dispositifs aptes à réguler la vitesse de déplacement longitudinal du véhicule automobile en anticipation d'une intersection sur son trajet. Il s'agit, par exemple, du régulateur de vitesse adaptatif et prédictif, communément appelé P-ACC pour « Predictive and Adaptive Cruise Control » ou de l'assistant d'adaptation intelligente avancée de la vitesse (souvent appelé A-ISA pour "Advanced - Intelligent speed adaptation") qui permettent de réguler la vitesse courante du véhicule automobile pour tenir compte, entre autres, d'une intersection sur le chemin du véhicule automobile.It is known from the state of the art of driving assistance systems comprising devices capable of regulating the speed of longitudinal movement of the motor vehicle in anticipation of an intersection on its path. These are, for example, adaptive and predictive cruise control, commonly called P-ACC for "Predictive and Adaptive Cruise Control" or advanced intelligent speed adaptation assistant (often called A-ISA for " Advanced - Intelligent speed adaptation") which make it possible to regulate the current speed of the motor vehicle to take into account, among other things, an intersection on the path of the motor vehicle.
Pour cela, ces systèmes se basent sur des données cartographiques fournies par un dispositif de navigation équipant le véhicule automobile et/ou sur des signalisations routières telles que des panneaux de signalisation ou des marquages au sol détectés par des capteurs embarqués.To do this, these systems are based on map data provided by a navigation device fitted to the motor vehicle and/or on road signs such as traffic signs or road markings detected by on-board sensors.
Un inconvénient des systèmes connus est qu'ils commandent souvent un arrêt ou un ralentissement du véhicule automobile en amont des intersections sans signalétiques, telles que les intersections avec priorité. Ces intersections existent surtout en ville ou en zones présentant une forte densité de routes. Par ailleurs, les données cartographiques de ces intersections peuvent être inexactes de sorte que la régulation de la vitesse du véhicule automobile à ces intersections en se basant uniquement sur les données cartographiques peut être impertinente. Des arrêts ou des ralentissements non justifiés du véhicule automobile peuvent causer une gêne ou un danger.A disadvantage of known systems is that they often order a stopping or slowing down of the motor vehicle upstream of intersections without signs, such as intersections with priority. These intersections mainly exist in cities or in areas with a high density of roads. Furthermore, the map data of these intersections may be inaccurate so that regulating the speed of the motor vehicle at these intersections based solely on the map data may be impertinent. Unjustified stopping or slowing down of the motor vehicle can cause inconvenience or danger.
Un objet de la présente invention est de remédier aux inconvénients précités.An object of the present invention is to remedy the aforementioned drawbacks.
Un autre objet de la présente invention est de proposer des méthodes et systèmes d'aide à la conduite ne freinant pas systématiquement à une intersection présentant une zone de ralentissement potentiel de type intersection avec priorité.Another object of the present invention is to propose driving assistance methods and systems that do not systematically brake at an intersection presenting a potential slowdown zone of the intersection type with priority.
A cet effet, il est proposé, en premier lieu, un système d'aide à la conduite d'un véhicule automobile à l'approche d'une intersection sur une route empruntée par ce véhicule automobile, ce système comprenant
- un capteur apte à détecter une information prédéfinie de circulation associée à ladite intersection;
- un dispositif de navigation apte à fournir une information cartographique associée à ladite intersection ;
- un calculateur configuré pour
déterminer, à partir de l'information de circulation et/ou l'information cartographique, si ladite intersection est une intersection avec priorité ;
déterminer, lorsqu'il est déterminé que ladite intersection est une intersection avec priorité, si cette intersection avec priorité comprend une jonction routière avec ladite route sur un côté prédéfini du véhicule automobile ;
générer, lorsqu'il est déterminé que ladite intersection comprend une jonction routière sur ledit côté prédéfini du véhicule automobile, une vitesse de consigne pour ledit véhicule automobile inférieure à une vitesse courante dudit véhicule automobile.For this purpose, it is proposed, firstly, a system for assisting the driving of a motor vehicle when approaching an intersection on a road taken by this motor vehicle, this system comprising
- a sensor capable of detecting predefined traffic information associated with said intersection;
- a navigation device capable of providing cartographic information associated with said intersection;
- a calculator configured to
determine, from the traffic information and/or the map information, whether said intersection is an intersection with priority;
determining, when it is determined that said intersection is a right-of-way intersection, whether this right-of-way intersection includes a road junction with said road on a predefined side of the motor vehicle;
generate, when it is determined that said intersection includes a road junction on said predefined side of the motor vehicle, a set speed for said motor vehicle lower than a current speed of said motor vehicle.
Diverses caractéristiques supplémentaires peuvent être prévues, seules ou en combinaison :
- le calculateur est, en outre, configuré pour déterminer, à partir de l'information de circulation et/ou l'information cartographique, une distance séparant le véhicule automobile de l'intersection avec priorité, la vitesse de consigne étant générée lorsque la distance déterminée est inférieure à une distance seuil prédéfinie ;
- le calculateur est, en outre, configuré pour déterminer, à partir de l'information de circulation et/ou l'information cartographique, un angle que forme la jonction routière avec la route, la vitesse de consigne générée étant associée à l'angle déterminé ;
- le calculateur est, en outre, configuré pour maintenir, lorsqu'il est déterminé que ladite intersection avec priorité ne comprend pas une jonction routière sur ledit côté prédéfini du véhicule automobile, la vitesse courante du véhicule automobile ;
- ledit capteur est un capteur d'image, un module de communication véhiculaire, un radar et/ou un lidar ;
- ledit côté prédéfini est la droite ou la gauche du véhicule automobile.Various additional features can be provided, alone or in combination:
- the calculator is, furthermore, configured to determine, from the traffic information and/or the map information, a distance separating the motor vehicle from the intersection with priority, the set speed being generated when the distance determined is less than a predefined threshold distance;
- the calculator is, furthermore, configured to determine, from the traffic information and/or the map information, an angle formed by the road junction with the road, the generated set speed being associated with the angle determined ;
- the computer is, furthermore, configured to maintain, when it is determined that said intersection with priority does not include a road junction on said predefined side of the motor vehicle, the current speed of the motor vehicle;
- said sensor is an image sensor, a vehicular communication module, a radar and/or a lidar;
- said predefined side is the right or left of the motor vehicle.
Il est proposé, en deuxième lieu, une méthode d'aide à la conduite d'un véhicule automobile à l'approche d'une intersection sur une route empruntée par ce véhicule automobile, cette méthode comprenant les étapes suivantes
- détermination, à partir d’une information de circulation fournie par un capteur équipant ledit véhicule automobile et/ou d'une information cartographique fournie par un dispositif de navigation équipant ledit véhicule automobile, si ladite intersection est une intersection avec priorité ;
- détermination, lorsqu'il est déterminé que ladite intersection est une intersection avec priorité, si cette intersection avec priorité comprend une jonction routière avec ladite route sur un côté prédéfini du véhicule automobile ;
- génération, lorsqu'il est déterminé que ladite intersection avec priorité comprend une jonction routière sur ledit côté prédéfini du véhicule automobile, d'une vitesse de consigne pour ledit véhicule automobile inférieure à une vitesse courante dudit véhicule automobile.Secondly, a method is proposed for assisting the driving of a motor vehicle when approaching an intersection on a road taken by this motor vehicle, this method comprising the following steps
- determination, from traffic information provided by a sensor fitted to said motor vehicle and/or map information provided by a navigation device fitted to said motor vehicle, whether said intersection is an intersection with priority;
- determination, when it is determined that said intersection is an intersection with priority, if this intersection with priority includes a road junction with said road on a predefined side of the motor vehicle;
- generation, when it is determined that said intersection with priority includes a road junction on said predefined side of the motor vehicle, of a set speed for said motor vehicle lower than a current speed of said motor vehicle.
Diverses caractéristiques supplémentaires peuvent être prévues, seules ou en combinaison :
- la méthode présentée ci-dessus comprend, en outre, une étape de détermination, à partir de l'information de circulation et/ou l'information cartographique, d’une distance séparant le véhicule automobile de l'intersection avec priorité, la vitesse de consigne étant générée lorsque la distance déterminée est inférieure à une distance seuil prédéfinie ;
- la méthode présentée ci-dessus elle comprend, en outre, une étape de détermination, à partir de l'information de circulation et/ou l'information cartographique, d’un angle que forme la jonction routière avec la route, la vitesse de consigne générée étant associée à l'angle déterminé ;
- la méthode présentée ci-dessus comprend, en outre, une étape de maintien, lorsqu'il est déterminé que ladite intersection avec priorité ne comprend pas une jonction routière sur ledit côté prédéfini du véhicule automobile, de la vitesse courante du véhicule automobile.Various additional features can be provided, alone or in combination:
- the method presented above further comprises a step of determining, from the traffic information and/or the map information, a distance separating the motor vehicle from the intersection with priority, the speed setpoint being generated when the determined distance is less than a predefined threshold distance;
- the method presented above it further comprises a step of determining, from the traffic information and/or the cartographic information, an angle formed by the road junction with the road, the speed of generated setpoint being associated with the determined angle;
- the method presented above further comprises a step of maintaining, when it is determined that said intersection with priority does not include a road junction on said predefined side of the motor vehicle, the current speed of the motor vehicle.
D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement et de manière concrète à la lecture de la description ci-après de modes de réalisation, laquelle est faite en référence aux dessins annexés dans lesquels :Other characteristics and advantages of the invention will appear more clearly and concretely on reading the following description of embodiments, which is made with reference to the appended drawings in which:
la figure
la figure
En se référant à la
Une intersection11-13sur la route10empruntée par le véhicule1automobile peut comprendre une ou plusieurs jonctions21-24routières avec cette route10. La chaussé de la route10sur laquelle circule le véhicule1automobile se joint à celle d'une ou plusieurs autres routes au niveau de chaque intersection11-13. Une intersection11-13peut, en effet, comprendre une seule jonction21,22routière telle qu'une intersection en T ou une intersection en Y ou une pluralité de jonctions23,24routières telle qu'un rond-point, un carrefour ou, plus généralement, un croisement de la route10avec une pluralité de routes à sensiblement une même position. Une jonction21-24routière peut former avec la route10un angle aigu, un angle sensiblement droit ou un angle obtus. Aussi, une jonction21-24routière avec la route10peut être sur la gauche ou sur la droite du véhicule1automobile.An intersection 11 - 13 on the road 10 taken by the automobile vehicle 1 may include one or more road junctions 21 - 24 with this road 10 . The roadway of road 10 on which the automobile vehicle 1 travels joins that of one or more other roads at each intersection 11 - 13 . An intersection 11 - 13 can, in fact, comprise a single road junction 21 , 22 such as a T intersection or a Y intersection or a plurality of road junctions 23 , 24 such as a roundabout, a crossroads or , more generally, a crossing of route 10 with a plurality of roads at substantially the same position. A road junction 21 - 24 can form with the road 10 an acute angle, a substantially right angle or an obtuse angle. Also, a road junction 21 - 24 with road 10 can be on the left or on the right of the automobile vehicle 1 .
L’une quelconque des intersections11-13devant le véhicule1automobile est, dans un mode de réalisation, une intersection avec priorité, autrement dit une intersection11-13dont le franchissement est régi par une règle de priorité à droite ou à gauche. Par exemple, dans une intersection11-13avec priorité faisant partie d'un réseau routier à circulation à droite (respectivement, à gauche), le véhicule1automobile est prioritaire pour franchir cette intersection11-13sur un autre véhicule automobile provenant de la gauche (respectivement, de la droite) du véhicule1automobile et s'apprêtant également à franchir cette intersection11-13.Any one of the intersections 11 - 13 in front of the automobile vehicle 1 is, in one embodiment, an intersection with priority, in other words an intersection 11 - 13 whose crossing is governed by a priority rule on the right or on the left. For example, in an intersection 11 - 13 with priority forming part of a road network with traffic on the right (respectively, on the left), the automobile vehicle 1 has priority to cross this intersection 11 - 13 over another automobile vehicle coming from the left (respectively, from the right) of vehicle 1 automobile and also preparing to cross this intersection 11 - 13 .
Une règle de priorité applicable dans une intersection11-13peut être signalée par une signalisation routière dédiée ou déduite de l'absence de signalisations spécifiques organisant le franchissement de cette intersection. Par exemple en France, la règle de priorité à droite s'applique systématiquement lorsqu'aucun panneau n'est présent, ou en cas de panne des feux tricolores.A priority rule applicable in an intersection 11 - 13 can be indicated by dedicated road signs or deduced from the absence of specific signs organizing the crossing of this intersection. For example in France, the right priority rule systematically applies when no sign is present, or in the event of a traffic light failure.
Le système2d'aide à la conduite est apte à réguler (adapter ou ajuster) la vitesse courante du véhicule1automobile autour d'une vitesse de consigne. Ce système2d'aide à la conduite comprend, par exemple, un régulateur de vitesse adaptatif (plus connu sous le nom anglais « Adaptive Cruise Control» ou ACC), un assistant de vitesse intelligent (plus connu sous le nom anglais «Intelligent Speed Assistance» ou ISA), un régulateur de vitesse adaptatif et prédictif, communément appelé P-ACC pour « Predictive and Adaptive Cruise Control » ou tout autre dispositif d'aide à la conduite analogue.Driving assistance system 2 is capable of regulating (adapting or adjusting) the current speed of the automobile vehicle 1 around a set speed. This driving assistance system 2 includes, for example, an adaptive cruise control (better known under the English name “Adaptive Cruise Control” or ACC), an intelligent speed assistant (better known under the English name “Intelligent Speed Assistance” or ISA), an adaptive and predictive cruise control, commonly called P-ACC for “Predictive and Adaptive Cruise Control” or any other similar driving assistance device.
Le système2d'aide à la conduite comprend au moins un capteur3apte à détecter une information prédéfinie de circulation associée à une intersection11-13sur la route10empruntée par le véhicule1automobile. Ce capteur3est, dans un mode de réalisation, un capteur d'image (une caméra frontale, par exemple) pour la reconnaissance d'une signalisation routière telle qu'un panneau de signalisation, un marquage au sol, un usager de la route, ou tout autre objet permettant d'en déduire la présence d'une intersection11-13devant le véhicule1automobile.The driving assistance system 2 comprises at least one sensor 3 capable of detecting predefined traffic information associated with an intersection 11 - 13 on the road 10 taken by the automobile vehicle 1 . This sensor 3 is, in one embodiment, an image sensor (a front camera, for example) for recognizing road signs such as a traffic sign, road markings, a road user , or any other object making it possible to deduce the presence of an intersection 11 - 13 in front of the automobile vehicle 1 .
Dans un autre mode de réalisation, le capteur3est un module de communication véhiculaire (de type véhicule-avec-tout plus connu sous le nom anglais « Vehicle-to-Everything », Véhicule-à-Véhicule, Infrastructure-à-Véhicule, Véhicule-à-Dispositif, Véhicule-à-Infrastructure, ou Véhicule-à-Réseau par exemple) apte à détecter une information de circulation associée à une intersection11-13devant le véhicule1automobile (données de position, règle de priorité, état du trafic routier, conditions de circulation, informations météorologiques, nombre et positions des jonctions21-24routières ou, plus généralement, toute information concernant cette intersection).In another embodiment, the sensor 3 is a vehicular communication module (of the vehicle-with-everything type, better known under the English name “Vehicle-to-Everything”, Vehicle-to-Vehicle, Infrastructure-to-Vehicle, Vehicle-to-Device, Vehicle-to-Infrastructure, or Vehicle-to-Network for example) capable of detecting traffic information associated with an intersection 11 - 13 in front of the automobile vehicle 1 (position data, priority rule, state road traffic, traffic conditions, weather information, number and positions of road junctions 21 - 24 or, more generally, any information concerning this intersection).
Dans un autre mode de réalisation, le capteur3est un radar ou un lidar apte à détecter un usager de la route indiquant la présence d'une intersection (tel qu'un véhicule provenant ou allant vers une jonction21-24routière ou le freinage/arrêt d'un véhicule précédent) en aval du véhicule1automobile par rapport à son sens de déplacement.In another embodiment, the sensor 3 is a radar or a lidar capable of detecting a road user indicating the presence of an intersection (such as a vehicle coming from or going towards a road junction 21 - 24 or braking / stopping of a preceding vehicle) downstream of vehicle 1 automobile relative to its direction of movement.
Le système2d'aide à la conduite comprend, en outre,undispositif4de navigation (tel que E-Horizon) apte à fournir une information cartographique associée à une intersection11-13sur la route10empruntée par le véhicule1automobile. Le dispositif4de navigation est pourvu d'une carte numérique, de préférence de haute définition, d'un réseau routier (c.à.d. une cartographie du réseau routier) intégrant la route10et d'un module de localisation (ou de géo-positionnement) permettant de déterminer la position géographique actuelle du véhicule1automobile. Le dispositif4de navigation est, ainsi, apte à localiser le véhicule1automobile sur la route10.The system2driving assistance includes, in addition,Adevice4navigation (such as E-Horizon) capable of providing cartographic information associated with an intersection11-13on the road10taken by the vehicle1automobile. The device4navigation device is provided with a digital map, preferably high definition, of a road network (i.e. a map of the road network) integrating the road10and a location (or geo-positioning) module making it possible to determine the current geographical position of the vehicle1automobile. The device4navigation system is thus capable of locating the vehicle1automobile on the road10.
Une information cartographique peut comprendre des données de position d'une intersection11-13, la distance séparant le véhicule1automobile d'une intersection11-13, le nombre de jonctions21-24routières dans une intersection11-13, la forme ou le type d'une intersection11-13(un croisement ou une intersection en T par exemple), un angle que fait une jonction21-24routière d'une intersection11-13avec la route10, une règle de priorité associée à une intersection11-13, la présence d'une jonction21-24routière sur la gauche ou sur la droite du véhicule1automobile, une signalisation routière présente à une intersection11-13, une classification des routes à une intersection11-13, ou la forme d'une intersection.Cartographic information may include position data of an intersection 11 - 13 , the distance separating the automobile vehicle 1 from an intersection 11 - 13 , the number of road junctions 21 - 24 in an intersection 11 - 13 , the shape or the type of an intersection 11 - 13 (a crossing or a T-intersection for example), an angle that a road junction 21 - 24 makes of an intersection 11 - 13 with the road 10 , a priority rule associated with a intersection 11 - 13 , the presence of a road junction 21 - 24 on the left or right of the automobile vehicle 1 , road signs present at an intersection 11 - 13 , a road classification at an intersection 11 - 13 , or the shape of an intersection.
L'information de circulation et l'information cartographique associées à une intersection11-13devant le véhicule1automobile sont fournies (étape30sur la
Une information cartographique peut, en effet, comprendre une indication explicite selon laquelle l'intersection11-13devant le véhicule1automobile est une intersection avec priorité à droite par exemple. Une information de circulation peut également comporter une telle indication, par exemple, via un panneau de signalisation annonçant une intersection avec priorité à droite par exemple. Une information de circulation marquant l'absence de signalisations spécifiques (seule ou en combinaison avec d'autres informations de circulation telles que les bords de voies, la présence de passage piéton ou d'usagers traversant la route10, arrêt/décélération d'un véhicule situé devant le véhicule1automobile) en amont d'une intersection11-13annoncée par le dispositif4de navigation permet également d'en déduire que cette intersection est avec priorité. Plus généralement, une combinaison (ou une fusion) des informations fournies par au moins un capteur3d'informations de circulation associées à une intersection11-13avec des informations cartographiques fournies par le dispositif4de navigation permettent de déterminer si cette intersection est avec priorité à droite (respectivement, à gauche) et si elle comprend au moins une jonction21-24routière sur la droite (respectivement, sur la gauche) du véhicule1automobile.Cartographic information can, in fact, include an explicit indication that the intersection 11 - 13 in front of the automobile vehicle 1 is an intersection with priority on the right, for example. Traffic information may also include such an indication, for example, via a traffic sign announcing an intersection with priority on the right for example. Traffic information marking the absence of specific signs (alone or in combination with other traffic information such as lane edges, the presence of pedestrian crossings or users crossing road 10 , stopping/deceleration of a vehicle located in front of the automobile vehicle 1 ) upstream of an intersection 11 - 13 announced by the navigation device 4 also makes it possible to deduce that this intersection is with priority. More generally, a combination (or fusion) of the information provided by at least one traffic information sensor 3 associated with an intersection 11 - 13 with cartographic information provided by the navigation device 4 makes it possible to determine whether this intersection is with priority on the right (respectively, on the left) and if it includes at least one road junction 21 - 24 on the right (respectively, on the left) of the automobile vehicle 1 .
Dans un mode de réalisation, le calculateur5exploite une ou plusieurs informations de circulation fournies par une pluralité de capteurs3(une caméra et un radar par exemple), une ou plusieurs informations cartographiques fournies par le dispositif4de navigation, et/ou une combinaison de ces informations pour déterminer la présence d'une intersection avec priorité devant le véhicule1automobile comprenant une jonction21-24routière sur un côté prédéfini du véhicule1automobile. Une combinaison des informations fournies à l'entrée du calculateur permet avantageusement de pallier des données manquantes ou inexactes dans les informations fournies par le capteur3et/ou le dispositif4de navigation.In one embodiment, the computer 5 uses one or more traffic information provided by a plurality of sensors 3 (a camera and a radar for example), one or more cartographic information provided by the navigation device 4 , and/or a combination of this information to determine the presence of an intersection with priority in front of the automobile vehicle 1 comprising a road junction 21 - 24 on a predefined side of the automobile vehicle 1 . A combination of the information provided at the input of the computer advantageously makes it possible to compensate for missing or inaccurate data in the information provided by the sensor 3 and/or the navigation device 4 .
Le calculateur5est, en outre, configuré pour générer (étape33), lorsqu'il est déterminé qu'une intersection11-13devant le véhicule1automobile est une intersection avec priorité et que cette intersection comprend une jonction21-24routière sur ledit côté prédéfini du véhicule1automobile, une vitesse de consigne inférieure à la vitesse courante du véhicule1automobile. Dans ce cas, le calculateur5impose au véhicule1automobile une décélération en anticipation de l'intersection11-13avec priorité dans laquelle il doit être en mesure de céder la priorité à un autre usager de la route provenant de la jonction21-24routière située sur ledit côté prédéfini du véhicule automobile.The computer 5 is, furthermore, configured to generate (step 33 ), when it is determined that an intersection 11 - 13 in front of the automobile vehicle 1 is an intersection with priority and that this intersection includes a road junction 21 - 24 on said predefined side of the automobile vehicle 1 , a set speed lower than the current speed of the automobile vehicle 1 . In this case, the computer 5 imposes on the automobile vehicle 1 a deceleration in anticipation of the intersection 11 - 13 with priority in which it must be able to give priority to another road user coming from the junction 21 - 24 road located on said predefined side of the motor vehicle.
Lorsqu'une intersection avec priorité ne comprend aucune jonction21-24routière sur ledit côté prédéfini du véhicule automobile, le calculateur5maintient (étape34) la vitesse courante du véhicule1automobile. Par exemple, dans le cas d'une intersection avec une priorité à droite qui comprend seulement une jonction21-24routière sur la gauche du véhicule1automobile, il serait souhaitable de maintenir l'allure du véhicule1automobile dans un mode de conduite certes agressif mais se rapprochant plus du comportement d'un conducteur qui opterait pour s'engager lorsqu'il est prioritaire. En d'autres termes, dans le cas d'une intersection avec une priorité à droite (respectivement, à gauche), le calculateur5ne génère pas une vitesse de consigne inférieure à la vitesse courante du véhicule1automobile lorsque cette intersection11-13consiste en une jonction21-24routière située sur la gauche (respectivement, sur la droite) du véhicule1automobile. Par conséquent,il n’est pas toujours demandé par le calculateur5de décélérer à une intersection avec priorité. En revanche, lorsqu'il est déterminé que l'intersection avec une priorité à droite consiste en un carrefour ou en une jonction21-24routière située sur la droite du véhicule automobile, le calculateur5commande un ralentissement du véhicule1automobile.When a priority intersection does not include any junction21-24road on said predefined side of the motor vehicle, the computer5maintain (step34) the current speed of the vehicle1automobile. For example, in the case of an intersection with right priority that includes only one junction21-24road on the left of the vehicle1automobile, it would be desirable to maintain the speed of the vehicle1automobile in a driving mode that is certainly aggressive but closer to the behavior of a driver who would opt to engage when he has priority. In other words, in the case of an intersection with priority on the right (respectively, on the left), the calculator5does not generate a set speed lower than the current speed of the vehicle1automobile when this intersection11-13consists of a junction21-24road located on the left (respectively, right) of the vehicle1automobile. Therefore,il is not always requested by the calculator5to decelerate at an intersection with priority. On the other hand, when it is determined that the intersection with right priority consists of an intersection or a junction21-24road located on the right of the motor vehicle, the computer5controls a slowdown of the vehicle1automobile.
Dans un mode de réalisation, le calculateur5est, en outre, configuré pour déterminer (étape35) un indice de pertinence (ou un indice de dangerosité) associé à une intersection avec priorité. Pour cela, le calculateur5exploite les informations de circulation (telles que des informations de trafic, les conditions de circulation et/ou des informations météorologiques à cette intersection) fournies par le capteur3et/ou les informations cartographiques fournies par le dispositif4de navigation (virage, limitation de vitesse, ou historique des accidents à cette intersection par exemple). La vitesse de consigne générée par le calculateur est, de préférence, modulée en fonction de l'indice de pertinence de l'intersection avec priorité. Par exemple, une réduction plus importante de la vitesse est requise dès que l'indice de pertinence est supérieur à un seuil prédéfini. Dans un mode de réalisation, la vitesse de consigne est inversement proportionnelle à l'indice de pertinence de sorte qu'une faible décélération soit appliquée lorsque l'indice de pertinence est inférieur à un certain seuil. En alternative, un arrêt du véhicule1automobile peut être demandé par le calculateur5lorsqu'une intersection avec priorité est considérée comme étant une intersection dangereuse.In one embodiment, the calculator 5 is, in addition, configured to determine (step 35 ) a relevance index (or a dangerousness index) associated with an intersection with priority. For this, the calculator 5 uses the traffic information (such as traffic information, traffic conditions and/or weather information at this intersection) provided by the sensor 3 and/or the cartographic information provided by the device 4 of navigation (turn, speed limit, or history of accidents at this intersection for example). The set speed generated by the computer is preferably modulated according to the relevance index of the intersection with priority. For example, a greater reduction in speed is required as soon as the relevance index is above a predefined threshold. In one embodiment, the set speed is inversely proportional to the relevance index so that a small deceleration is applied when the relevance index is below a certain threshold. Alternatively, a stop of the automobile vehicle 1 can be requested by the computer 5 when an intersection with priority is considered to be a dangerous intersection.
Dans un mode de réalisation, le calculateur5est, en outre, configuré pour déterminer (étape36) à partir de l'information de circulation et/ou l'information cartographique une distance séparant le véhicule1automobile d'une intersection avec priorité devant le véhicule1automobile. Une vitesse de consigne est générée par le calculateur5lorsque la distance déterminée est inférieure à une distance seuil prédéfinie. Si la distance suivant la route10entre le véhicule1automobile et la prochaine intersection avec priorité est inconnue, le calculateur5est configuré pour générer une vitesse de consigne pour une légère décélération du véhicule1automobile. Dans ce cas, il est supposé que le véhicule1automobile est concerné par l'intersection avec priorité, mais dans la mesure où la distance est inconnue, alors une légère décélération est commandée.In one embodiment, the computer 5 is, in addition, configured to determine (step 36 ) from the traffic information and/or the map information a distance separating the automobile vehicle 1 from an intersection with priority ahead. the vehicle 1 automobile. A set speed is generated by the computer 5 when the determined distance is less than a predefined threshold distance. If the distance along road 10 between the automobile vehicle 1 and the next intersection with priority is unknown, the computer 5 is configured to generate a set speed for a slight deceleration of the automobile vehicle 1 . In this case, it is assumed that the automobile vehicle 1 is affected by the intersection with priority, but since the distance is unknown, then a slight deceleration is commanded.
Dans un autre mode de réalisation, le calculateur5est, en outre, configuré pour déterminer (étape37) à partir de l'information de circulation et/ou l'information cartographique un angle que forme la jonction2124routière située sur le côté prédéfini du véhicule1automobile avec la route10. La vitesse de consigne générée par le calculateur5est associée à l'angle déterminé. Par exemple, la consigne de vitesse est décroissante lorsque l'angle déterminé s'écarte d'un angle droit. Plus généralement, la vitesse de consigne peut être modulée en fonction de l'angle déterminé. Cet angle peut être fourni par le dispositif4de navigation (la position des jonctions21-24routières ou la forme de l'intersection) et/ou déterminé à partir des informations de circulations fournies par un ou plusieurs capteurs3(tel que des images fournies par un capteur d'image ou des directions de mouvement d'autres usagers de la route fournies par un radar ou un lidar).In another embodiment, the calculator 5 is, in addition, configured to determine (step 37 ) from the traffic information and/or the cartographic information an angle formed by the road junction 2124 located on the predefined side of vehicle 1 automobile with road 10 . The set speed generated by the computer 5 is associated with the determined angle. For example, the speed setpoint decreases when the determined angle deviates from a right angle. More generally, the set speed can be modulated according to the determined angle. This angle can be provided by the navigation device 4 (the position of the road junctions 21 - 24 or the shape of the intersection) and/or determined from traffic information provided by one or more sensors 3 (such as images provided by an image sensor or directions of movement of other road users provided by radar or lidar).
Pour une meilleure anticipation et prudence à l'approche d'une intersection avec priorité, par exemple, à droite comprenant une jonction21-24routière sur la droite du véhicule1automobile et formant un angle aigu avec la route10(et donc peu visible pour le véhicule1automobile notamment en présence d'obstacles tels que des immeubles ou des véhicules garés), une vitesse de consigne provoquant une réduction importante de la vitesse courante du véhicule1automobile, voire son arrêt, est requise par le calculateur5. Ce ralentissement vise à prendre en considération la possibilité de survenue d'un véhicule depuis cette jonction21-24routière hors du champ de vision du véhicule1automobile.For better anticipation and caution when approaching an intersection with priority, for example, on the right including a road junction 21 - 24 on the right of the automobile vehicle 1 and forming an acute angle with the road 10 (and therefore not very visible for the automobile vehicle 1 , particularly in the presence of obstacles such as buildings or parked vehicles), a set speed causing a significant reduction in the current speed of the automobile vehicle 1 , or even its stopping, is required by the computer 5 . This slowdown aims to take into consideration the possibility of a vehicle arriving from this road junction 21 - 24 outside the field of vision of the automobile vehicle 1 .
Bien que certains modes de réalisation soient décrits ci-dessus relativement à des règles de priorité à droite, l’homme du métier comprendra que ces modes de réalisation ne sont pas limitatifs et peuvent être adaptés à des règles de priorité à gauche sans sortir du cadre de l'invention.Although certain embodiments are described above in relation to right priority rules, those skilled in the art will understand that these embodiments are not limiting and can be adapted to left priority rules without departing from the scope of the invention.
Avantageusement, le système2d'aide à la conduite décrit ci-dessus permet de valider la présence d'une intersection avec priorité en fonction d'au moins quatre catégories: l’existence de cette intersection avec priorité, sa distance, sa pertinence (niveau de dangerosité) et son visibilité. Le calculateur5utilise les informations en provenance d'une pluralité de capteurs3et/ou du dispositif4de navigation afin de statuer sur chacune de ces catégories pour adapter la vitesse courante du véhicule1automobile de façon à s'approcher au mieux du comportement d’un conducteur humain.Advantageously, the driving assistance system 2 described above makes it possible to validate the presence of an intersection with priority according to at least four categories: the existence of this intersection with priority, its distance, its relevance ( level of dangerousness) and its visibility. The calculator 5 uses the information coming from a plurality of sensors 3 and/or the navigation device 4 in order to decide on each of these categories to adapt the current speed of the automobile vehicle 1 so as to best approximate the behavior of a human driver.
Avantageusement, les modes de réalisation décrit ci-dessus permettent
- d'améliorer le comportement des fonctions d'aide à la conduite à la détection d'une intersection avec priorité, notamment en évitant de freiner en permanence surtout en ville où il peut y avoir beaucoup d'intersection sans signalétiques ;
- d'apporter un gain en disponibilité et en prestation du système 2 d'aide à la conduite ;
de pallier la non-détection d'une signalisation routière annonçant l'approche d'une intersection et/ou une inexactitude des données cartographiques de façon à améliorer la sécurité et le comportement des fonctions d'aide à la conduite.Advantageously, the embodiments described above allow
- to improve the behavior of the driving assistance functions when detecting an intersection with priority, in particular by avoiding permanent braking, especially in town where there can be many intersections without signs;
- to provide an improvement in the availability and performance of the driving assistance system 2;
to compensate for the non-detection of road signs announcing the approach of an intersection and/or an inaccuracy of map data so as to improve the safety and behavior of the driving assistance functions.
Claims (10)
- un capteur (3) apte à détecter une information prédéfinie de circulation associée à ladite intersection (11-13);
- un dispositif (4) de navigation apte à fournir une information cartographique associée à ladite intersection (11-13) ;
- un calculateur (5) configuré pour
déterminer, à partir de l'information de circulation et/ou l'information cartographique, si ladite intersection (11-13) est une intersection avec priorité ;
déterminer, lorsqu'il est déterminé que ladite intersection est une intersection avec priorité, si cette intersection avec priorité comprend une jonction (21-24) routière avec ladite route(10) sur un côté prédéfini du véhicule (1) automobile ;
générer, lorsqu'il est déterminé que ladite intersection avec priorité comprend une jonction (21-24) routière sur ledit côté prédéfini du véhicule(1) automobile, une vitesse de consigne pour ledit véhicule(1) automobile inférieure à une vitesse courante dudit véhicule(1) automobile.System ( 2 ) for assisting the driving of a motor vehicle ( 1 ) when approaching an intersection ( 11 - 13 ) on a road ( 10 ) taken by this motor vehicle ( 1 ), this system ( 2) ) including
- a sensor ( 3 ) capable of detecting predefined traffic information associated with said intersection ( 11 - 13 );
- a navigation device ( 4 ) capable of providing cartographic information associated with said intersection ( 11 - 13 );
- a calculator ( 5 ) configured to
determine, from the traffic information and/or the map information, whether said intersection ( 11 - 13 ) is an intersection with priority;
determine, when it is determined that said intersection is a priority intersection, whether this priority intersection comprises a road junction ( 21 - 24 ) with said road (10 ) on a predefined side of the motor vehicle ( 1 );
generate, when it is determined that said intersection with priority comprises a road junction ( 21 - 24 ) on said predefined side of the automobile vehicle (1 ), a set speed for said automobile vehicle (1 ) lower than a current speed of said vehicle (1 ) automobile.
- détermination (31), à partir d’une information de signalisation fournie par un capteur (3) équipant ledit véhicule (1) automobile et/ou d'une information cartographique fournie par un dispositif (4) de navigation équipant ledit véhicule (1) automobile, si ladite intersection (11-13) est une intersection avec priorité ;
- détermination (32), lorsqu'il est déterminé que ladite intersection (11-13) est une intersection avec priorité, si cette intersection avec priorité comprend une jonction (21-24) routière avec ladite route (10) sur un côté prédéfini du véhicule (1) automobile ;
- génération (33), lorsqu'il est déterminé que ladite intersection avec priorité comprend une jonction (21-24) routière sur ledit côté prédéfini du véhicule (1) automobile, d'une vitesse de consigne pour ledit véhicule (1) automobile inférieure à une vitesse courante dudit véhicule (1) automobile.Method of assisting the driving of a motor vehicle ( 1 ) when approaching an intersection ( 11 - 13 ) on a road ( 10 ) taken by this motor vehicle ( 1 ), this method comprising the following steps
- determination ( 31 ), from signaling information provided by a sensor ( 3 ) fitted to said automobile vehicle ( 1 ) and/or from cartographic information supplied by a navigation device ( 4 ) fitted to said vehicle ( 1) ) automobile, if said intersection ( 11 - 13 ) is an intersection with priority;
- determination ( 32 ), when it is determined that said intersection ( 11 - 13 ) is an intersection with priority, if this intersection with priority includes a road junction ( 21 - 24 ) with said road ( 10 ) on a predefined side of the vehicle ( 1 ) automobile;
- generation ( 33 ), when it is determined that said intersection with priority comprises a road junction ( 21 - 24 ) on said predefined side of the automobile vehicle ( 1 ), of a lower set speed for said automobile vehicle ( 1 ) at a current speed of said automobile vehicle ( 1 ).
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR2205709A FR3136432A1 (en) | 2022-06-14 | 2022-06-14 | Methods and systems for assisting the driving of a motor vehicle when approaching an intersection with priority |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR2205709A FR3136432A1 (en) | 2022-06-14 | 2022-06-14 | Methods and systems for assisting the driving of a motor vehicle when approaching an intersection with priority |
| FR2205709 | 2022-06-14 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR3136432A1 true FR3136432A1 (en) | 2023-12-15 |
Family
ID=82781053
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR2205709A Pending FR3136432A1 (en) | 2022-06-14 | 2022-06-14 | Methods and systems for assisting the driving of a motor vehicle when approaching an intersection with priority |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| FR (1) | FR3136432A1 (en) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| WO2016094088A1 (en) * | 2014-12-09 | 2016-06-16 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Autonomous vehicle detection of and response to intersection priority |
| US20200074863A1 (en) * | 2018-08-31 | 2020-03-05 | Hyundai Motor Company | Collision avoidance control system and method |
-
2022
- 2022-06-14 FR FR2205709A patent/FR3136432A1/en active Pending
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