FR3098175A1 - Method for determining a curve passage speed for a motor vehicle implementing a speed regulation function - Google Patents
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Abstract
L’invention concerne un procédé de détermination de la vitesse maximale de passage d’un véhicule automobile à une intersection entre une première route et une deuxième route, le procédé comportant les étapes de : - recueillir des informations sur la topographie routière au niveau de l’intersection, ces informations comprenant l’angle (α) formé par les deux routes ; - déterminer un rayon de courbure (R) correspondant au rayon de courbure de la trajectoire suivie par le milieu de l’essieu arrière du véhicule au passage de l’intersection, la trajectoire étant, avant l’intersection, confondue avec la ligne médiane de la voie de circulation de la première route, et, après l’intersection, confondue avec la ligne médiane de la voie de circulation de la deuxième route, le rayon de courbure (R) étant fonction de l’angle (α) entre les deux routes ; - déterminer une vitesse maximale de passage, qui est fonction du rayon de courbure (R). Figure pour l’abrégé : Fig. 2The invention relates to a method for determining the maximum speed of passage of a motor vehicle at an intersection between a first road and a second road, the method comprising the steps of: - collecting information on the road topography at the level of the road. 'intersection, this information comprising the angle (α) formed by the two roads; - determine a radius of curvature (R) corresponding to the radius of curvature of the path followed by the middle of the rear axle of the vehicle when passing the intersection, the path being, before the intersection, coincident with the center line of the traffic lane of the first road, and, after the intersection, coincides with the center line of the traffic lane of the second road, the radius of curvature (R) being a function of the angle (α) between the two roads; - determine a maximum passage speed, which is a function of the radius of curvature (R). Figure for the abstract: Fig. 2
Description
L’invention se rapporte au domaine des systèmes d’aide à la conduite équipant les véhicules automobiles. Les systèmes d’aide à la conduite, souvent dénommés sous l’acronyme anglais ADAS (pour «Advanced driver-assistance systems»), ont pour but d’alléger la charge du conducteur, notamment en le libérant de certaines tâches, en améliorant son attention et/ou sa perception de l’environnement, en détectant certains risques, en effectuant automatiquement des actions en réponse à la détection de ces risques, etc.The invention relates to the field of driving assistance systems fitted to motor vehicles. Driving assistance systems, often referred to by the acronym ADAS (for " Advanced driver-assistance systems "), aim to lighten the load on the driver, in particular by freeing him from certain tasks, by improving his attention and/or its perception of the environment, by detecting certain risks, by automatically performing actions in response to the detection of these risks, etc.
Pour remplir les fonctions souhaitées, les systèmes d’aide à la conduite fonctionnent à l’aide de capteurs équipant le véhicule et permettant de percevoir l’environnement du véhicule, et notamment les véhicules situés à proximité. Cette perception de l’environnement par le système d’aide à la conduite permet de prévenir les risques d’accidents en garantissant le respect de règles prédéfinies, comme par exemple celle d’imposer que le véhicule se maintienne à une distance minimale du véhicule qui le précède.To perform the desired functions, the driving assistance systems operate using sensors fitted to the vehicle and making it possible to perceive the environment of the vehicle, and in particular the vehicles located nearby. This perception of the environment by the driving assistance system makes it possible to prevent the risk of accidents by guaranteeing compliance with predefined rules, such as for example that of requiring the vehicle to remain at a minimum distance from the vehicle which precedes it.
Parmi les différentes fonctions d’aide à la conduite, il est connu une fonction de régulation longitudinale adaptative, couramment désignée par le sigle anglais ACC (pour «adaptive cruise control»). Cette fonction a pour but de maintenir le véhicule à une vitesse de consigne définie par le conducteur, tout en régulant la vitesse du véhicule pour gérer le suivi d’un véhicule plus lent le cas échéant. Ainsi, si un véhicule circulant à une vitesse inférieure à la vitesse de consigne définie par le conducteur précède le véhicule concerné, le système d’aide à la conduite va gérer le freinage de ce dernier. Toutefois, le conducteur reste responsable de la conduite du véhicule et doit être en mesure d’intervenir à n’importe quel moment si la situation l’exige.Among the various driving assistance functions, an adaptive longitudinal regulation function is known, commonly designated by the acronym ACC (for “ adaptive cruise control ”). This function aims to maintain the vehicle at a set speed defined by the driver, while regulating the speed of the vehicle to manage the following of a slower vehicle if necessary. Thus, if a vehicle traveling at a speed lower than the setpoint speed defined by the driver precedes the vehicle concerned, the driving assistance system will manage the braking of the latter. However, the driver remains responsible for driving the vehicle and must be able to intervene at any time if the situation so requires.
Certains systèmes de régulation de vitesse peuvent mettre en œuvre une fonction de détection de la vitesse maximale autorisée applicable au véhicule. Une telle fonction permet au système de régulation de vitesse de réguler la vitesse du véhicule à la vitesse limite règlementaire applicable au véhicule à chaque instant, ce qui implique de modifier automatiquement la vitesse de consigne en cas de changement de la vitesse maximale autorisée.Some cruise control systems may implement a maximum permitted speed detection function applicable to the vehicle. Such a function allows the speed regulation system to regulate the speed of the vehicle to the regulatory speed limit applicable to the vehicle at any time, which involves automatically modifying the set speed in the event of a change in the maximum authorized speed.
L’invention part de la constatation qu’il est intéressant qu’un système de régulation puisse adapter automatiquement la vitesse de consigne également au profil de la route suivie, notamment en cas de virage. En cas de virage prononcé nécessitant d’adapter la vitesse du véhicule, il est fréquemment prévu un panneau de limitation de vitesse spécifique. Dans un tel cas, on peut prévoir que le véhicule comporte des moyens de détection et de lecture des panneaux signalisation, dont en particulier les panneaux de limitation de vitesse.The invention starts from the observation that it is advantageous for a regulation system to be able to automatically adapt the set speed also to the profile of the road followed, in particular in the event of a bend. In the event of a sharp bend requiring the speed of the vehicle to be adapted, a specific speed limit sign is frequently provided. In such a case, provision can be made for the vehicle to include means for detecting and reading traffic signs, including in particular speed limit signs.
Toutefois, pour les cas où un virage nécessiterait d’adapter la vitesse du véhicule et pour lequel aucun panneau de limitation de vitesse spécifique n’a été prévu, il est nécessaire de pouvoir déterminer une vitesse de passage adaptée.However, in cases where a bend would require the speed of the vehicle to be adapted and for which no specific speed limit sign has been provided, it is necessary to be able to determine an appropriate passing speed.
Afin de déterminer une vitesse de passage, on peut naturellement utiliser le rayon de courbure de la route. En effet, il est communément admis qu’un virage est d’autant plus dynamique que l’accélération latérale dans ce virage est importante. On considère généralement que l’accélération latérale maximum que peut subir un véhicule est typiquement de 1 g sur les véhicules de tourisme. Il est également admis que plus la vitesse du véhicule est importante, plus il est nécessaire de diminuer l’accélération latérale de passage d’un virage. Cela explique donc qu’il faille idéalement prendre comme critère une accélération latérale maximum en fonction de la vitesse du véhicule, cette accélération maximum étant une fonction décroissante de la vitesse véhiculeIn order to determine a speed of passage, one can of course use the radius of curvature of the road. Indeed, it is commonly accepted that a bend is all the more dynamic as the lateral acceleration in this bend is important. It is generally considered that the maximum lateral acceleration that a vehicle can undergo is typically 1 g on passenger vehicles. It is also accepted that the higher the speed of the vehicle, the more it is necessary to reduce the lateral acceleration when going through a bend. This therefore explains why it is ideally necessary to take as a criterion a maximum lateral acceleration as a function of the speed of the vehicle, this maximum acceleration being a decreasing function of the vehicle speed.
Sachant que l’accélération latérale d’un véhicule est égale à
Que l’on peut réécrire de la façon suivante :Which can be rewritten as follows:
Ainsi, pour déduire la vitesse de passage dans une courbe de rayon minimum R, il suffit d’écrire :Thus, to deduce the speed of passage in a curve of minimum radius R, it suffices to write:
Si cette valeur de R est typiquement une donnée cartographique dans le cas d’un virage, ou d’un rond-point, cela n’est pas le cas aux intersections entre deux routes, où l’on ne dispose généralement pas d’un rayon, mais uniquement d’un angle déterminé par la direction d’entrée et la direction de sortie.If this value of R is typically cartographic data in the case of a bend, or a roundabout, this is not the case at the intersections between two roads, where there is generally no radius, but only by an angle determined by the direction of entry and the direction of exit.
Il existe donc un besoin de déterminer le rayon de courbure minimum correspondant à la trajectoire d’un véhicule tournant à une intersection entre deux routes, afin d’en déduire une vitesse de passage maximale ou idéale.There is therefore a need to determine the minimum radius of curvature corresponding to the trajectory of a vehicle turning at an intersection between two roads, in order to deduce a maximum or ideal speed of passage.
La présente invention a pour but de remédier aux inconvénients de l’état de la technique, et plus particulièrement ceux ci-dessus exposés, en proposant un procédé de détermination d’une vitesse de passage en courbe pour un véhicule automobile mettant en œuvre une fonction de régulation de vitesse.The object of the present invention is to remedy the drawbacks of the state of the art, and more particularly those set out above, by proposing a method for determining a curve passage speed for a motor vehicle implementing a function speed regulation.
À cet effet, l’invention concerne un procédé de détermination de la vitesse maximale de passage d’un véhicule automobile à une intersection entre une première route et une deuxième route, le procédé comportant les étapes consistant à :To this end, the invention relates to a method for determining the maximum speed of passage of a motor vehicle at an intersection between a first road and a second road, the method comprising the steps consisting in:
- recueillir des informations sur la topographie routière au niveau de l’intersection, ces informations comprenant l’angle formé par les deux routes ;- collect information on the road topography at the level of the intersection, this information including the angle formed by the two roads;
- déterminer un rayon de courbure correspondant au rayon de courbure de la trajectoire suivie par un point médian de l’essieu arrière du véhicule lors du passage à l’intersection, la trajectoire étant, avant l’intersection, confondue avec la ligne médiane de la voie de circulation de la première route, et, après l’intersection, confondue avec la ligne médiane de la voie de circulation de la deuxième route, le rayon de courbure étant fonction de l’angle entre par les deux routes formant l’intersection ;- determining a radius of curvature corresponding to the radius of curvature of the trajectory followed by a midpoint of the rear axle of the vehicle when passing through the intersection, the trajectory being, before the intersection, merged with the midline of the traffic lane of the first road, and, after the intersection, coincides with the center line of the traffic lane of the second road, the radius of curvature being a function of the angle between the two roads forming the intersection;
- déterminer une vitesse maximale de passage, qui est fonction du rayon de courbure.- determine a maximum speed of passage, which is a function of the radius of curvature.
Ainsi, le procédé conforme à l’invention permet de déterminer une vitesse de passage maximale, cette vitesse pouvant être utilisée par le système de régulation de vitesse pour déterminer une nouvelle vitesse de consigne à l’approche d’une intersection dont le passage va nécessiter de suivre une courbe. La vitesse maximale de passage est déterminée simplement, principalement sur la base de l’angle formé par les deux routes constituant l’intersection, et donc sur la base d’informations topographiques pouvant être fournies par le système de navigation embarqué.Thus, the method according to the invention makes it possible to determine a maximum passing speed, this speed being able to be used by the speed regulation system to determine a new set speed when approaching an intersection whose passage will require to follow a curve. The maximum speed of passage is determined simply, mainly on the basis of the angle formed by the two roads constituting the intersection, and therefore on the basis of topographical information which can be provided by the on-board navigation system.
Dans une réalisation, le rayon de courbure est égal à la plus grande solution parmi les deux solutions possibles de l’équation :In one embodiment, the radius of curvature is equal to the largest solution among the two possible solutions of the equation:
Dans laquelle ;In which ;
L1est la distance entre le milieu de la voie de circulation et le bord droit de la première route, située en amont de l’intersection ;L 1 is the distance between the middle of the traffic lane and the right edge of the first road, located upstream of the intersection;
L2est la distance entre le milieu de la voie de circulation et le bord droit de la deuxième route, située en aval de l’intersection.L 2 is the distance between the middle of the traffic lane and the right edge of the second road, located downstream of the intersection.
Dans une réalisation, les valeurs de L1et de L2sont comprises entre 1,5 et 5 mètres, et par exemple égales à 2,5 mètres.In one embodiment, the values of L 1 and L 2 are between 1.5 and 5 meters, and for example equal to 2.5 meters.
Dans une réalisation, les valeurs des distances L1et L2sont constantes.In one embodiment, the values of the distances L 1 and L 2 are constant.
Dans une réalisation, les valeurs des distances L1et L2sont déterminées pour chaque intersection en fonction des données cartographiques disponibles, et notamment en fonction du type de route.In one embodiment, the values of the distances L 1 and L 2 are determined for each intersection according to the cartographic data available, and in particular according to the type of road.
Dans une réalisation, les informations relatives à la topographie routière sont fournies par un système de navigation embarqué dans le véhicule automobile.In one embodiment, the information relating to the road topography is provided by a navigation system on board the motor vehicle.
Dans une réalisation, la vitesse maximale de passage est déterminée en fonction du rayon de courbure de manière que l’accélération latérale subie lors du virage soit inférieure à une accélération latérale maximale.In one embodiment, the maximum passing speed is determined as a function of the radius of curvature so that the lateral acceleration undergone during the turn is less than a maximum lateral acceleration.
Dans une réalisation, la valeur de l’accélération latérale maximale est une fonction décroissante de la vitesse du véhicule.In one embodiment, the value of the maximum lateral acceleration is a decreasing function of the speed of the vehicle.
L’invention concerne également un procédé de régulation de la vitesse d’un véhicule automobile, le procédé permettant de réguler la vitesse du véhicule en fonction d’une vitesse de consigne, la vitesse de consigne pouvant être modulée en fonction d’informations relatives aux voies empruntées par le véhicule, le procédé comportant les étapes suivantes :The invention also relates to a method for regulating the speed of a motor vehicle, the method making it possible to regulate the speed of the vehicle according to a set speed, the set speed being able to be modulated according to information relating to the lanes taken by the vehicle, the method comprising the following steps:
- déterminer une vitesse maximale de passage à l’approche d’une intersection de deux routes conformément au procédé tel que défini ci-dessus ;- determine a maximum passing speed when approaching an intersection of two roads in accordance with the process as defined above;
- déterminer une vitesse de consigne en fonction de la vitesse maximale de passage déterminée lors de l’étape précédente, la vitesse de consigne étant inférieure ou égale à la vitesse maximale de passage.- determine a setpoint speed according to the maximum passing speed determined during the previous step, the setpoint speed being less than or equal to the maximum passing speed.
L’invention concerne également un produit programme d'ordinateur comprenant des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre les étapes du procédé de détermination de la vitesse maximale de passage défini plus haut et/ou le procédé de régulation de vitesse défini ci-dessus.The invention also relates to a computer program product comprising instructions which, when the program is executed by a computer, lead the latter to implement the steps of the method for determining the maximum passing speed defined above and/ or the method of speed regulation defined above.
L’invention concerne également un système de conduite assistée comportant un calculateur pour mettre en œuvre au moins l’un des procédés définis ci-dessus.The invention also relates to an assisted driving system comprising a computer for implementing at least one of the methods defined above.
L’invention concerne également un véhicule automobile équipé d’un système de conduite assistée tel que défini ci-dessus et/ou mettant en œuvre un l’un des procédés définis plus haut.The invention also relates to a motor vehicle equipped with an assisted driving system as defined above and/or implementing one of the methods defined above.
La présente invention sera mieux comprise à la lecture de la description détaillée qui suit, faite en référence aux dessins annexés, dans lesquels :The present invention will be better understood on reading the following detailed description, made with reference to the accompanying drawings, in which:
La figure 1 représente un véhicule automobile apte à mettre en œuvre une ou plusieurs fonctions d’aide à la conduite, et qui est à cet effet équipé d’un système de conduite assistée 2. Dans la suite de la présente description ce véhicule sera dénommé véhicule hôte 1. Le système de conduite assistée 2 comporte notamment un calculateur 10, des actionneurs 12, ainsi qu’une pluralité de détecteurs, dans l’exemple une pluralité de capteurs 14a, 14b, 16a, 16b, 18 répartis sur l’avant, l’arrière et les côtés du véhicule hôte 1. Ces capteurs peuvent inclure un ou plusieurs des types de capteurs suivants : capteurs à ultrasons, radars, lidars, caméras à vision de jour, caméras à vision de nuit, etc. Le système de conduite assistée 2 comporte dans l’exemple quatre caméras 18 (soit une caméra avant, une caméra arrière et deux caméras latérales) et une pluralité de capteurs 14a, 14b, 16a, 16b de type capteur à ultrasons et/ou radar et/ou lidar. Le calculateur 10 reçoit les données fournies par l’ensemble des capteurs 14a, 14b, 16a, 16b et par l’ensemble des caméras 18.FIG. 1 represents a motor vehicle able to implement one or more driving assistance functions, and which is for this purpose equipped with an assisted driving system 2. In the remainder of this description this vehicle will be referred to as host vehicle 1. The assisted driving system 2 comprises in particular a computer 10, actuators 12, as well as a plurality of detectors, in the example a plurality of sensors 14a, 14b, 16a, 16b, 18 distributed on the front , the rear and the sides of the host vehicle 1. These sensors may include one or more of the following types of sensors: ultrasonic sensors, radars, lidars, day vision cameras, night vision cameras, etc. The assisted driving system 2 comprises in the example four cameras 18 (i.e. a front camera, a rear camera and two side cameras) and a plurality of sensors 14a, 14b, 16a, 16b of the ultrasonic and/or radar sensor type and /or lidar. The computer 10 receives the data provided by all the sensors 14a, 14b, 16a, 16b and by all the cameras 18.
Grâce à l’ensemble de ces capteurs, le calculateur 10 est apte à détecter la présence d’obstacles dans l’environnement du véhicule, et en particulier la présence de véhicules dans cet environnement, que ce soit sur la voie courante du véhicule hôte 1 ou sur les voies adjacentes.Thanks to all of these sensors, the computer 10 is able to detect the presence of obstacles in the environment of the vehicle, and in particular the presence of vehicles in this environment, whether on the current track of the host vehicle 1 or on adjacent lanes.
Le calculateur 10 est par ailleurs relié à une pluralité d’actionneurs 12, qui comportent des dispositifs aptes à agir notamment sur l’accélérateur et le système de freinage du véhicule hôte, afin d’en contrôler l’allure. Avantageusement, les actionneurs 12 comportent également des dispositifs aptes à agir sur la direction du véhicule afin d’en contrôler la trajectoire.The computer 10 is also connected to a plurality of actuators 12, which include devices able to act in particular on the accelerator and the braking system of the host vehicle, in order to control its speed. Advantageously, the actuators 12 also comprise devices capable of acting on the direction of the vehicle in order to control its trajectory.
Le système de conduite assistée est configuré pour mettre en œuvre, dans un mode de conduite assistée, une ou plusieurs fonctions d’assistance, dont notamment une fonction de régulation de vitesse adaptative, ci-après fonction ACC. Ainsi que mentionné plus haut, une telle fonction permet de réguler la vitesse du véhicule sans intervention du conducteur (ce dernier devant toutefois conserver le contrôle du véhicule, et en particulier le contrôle de la direction, puisqu’il s’agit là d’une fonction d’assistance), en respectant une consigne de distance de sécurité vis-à-vis du véhicule précédant le véhicule hôte, c’est-à-dire un écart minimum entre ces deux véhicules. La fonction ACC est en outre apte à gérer le ralentissement du véhicule, si le ralentissement du véhicule le précédant l’impose. De préférence, le système de conduite assistée 2 comporte au moins une caméra et un capteur de type radar pour mettre en œuvre la fonction ACC décrite ci-dessus.The assisted driving system is configured to implement, in an assisted driving mode, one or more assistance functions, including in particular an adaptive cruise control function, hereinafter the ACC function. As mentioned above, such a function makes it possible to regulate the speed of the vehicle without intervention from the driver (the latter must however retain control of the vehicle, and in particular control of the direction, since this is a assistance function), respecting a safety distance instruction vis-à-vis the vehicle preceding the host vehicle, that is to say a minimum gap between these two vehicles. The ACC function is also capable of managing the slowing down of the vehicle, if the slowing down of the vehicle in front of it requires it. Preferably, the assisted driving system 2 comprises at least one camera and one radar type sensor to implement the ACC function described above.
Le système de conduite assistée 2 est par ailleurs configuré pour déterminer une vitesse de passage maximale applicable au véhicule hôte 1 lorsqu’il est déterminé que celui-ci va aborder une intersection de deux routes nécessitant un passage en courbe, de façon à ce que si cette vitesse de passage est inférieure à la vitesse de consigne de la fonction de régulation de vitesse, alors celle-ci puisse être modifiée en fonction de la vitesse de passage calculée.The assisted driving system 2 is moreover configured to determine a maximum passing speed applicable to the host vehicle 1 when it is determined that the latter is going to approach an intersection of two roads requiring a passage in a curve, so that if this passage speed is lower than the setpoint speed of the speed regulation function, then this can be modified according to the calculated passage speed.
Sur la figure 2 on a représenté le cas typique d’une intersection entre une première et une deuxième route.Figure 2 shows the typical case of an intersection between a first and a second road.
Sur cette figure :In this figure:
- le segment D1est confondu avec la ligne médiane de la voie de circulation de la première route, et est confondu avec la trajectoire suivie par le milieu de l’essieu arrière du véhicule, avant l’intersection ;- Segment D 1 coincides with the center line of the lane of the first road, and coincides with the trajectory followed by the middle of the rear axle of the vehicle, before the intersection;
- le segment D2est confondu avec la ligne médiane de la voie de circulation de la deuxième droite, et est confondu avec la trajectoire suivie par le milieu de l’essieu arrière, après l’intersection.- Segment D 2 coincides with the center line of the second straight lane, and coincides with the trajectory followed by the middle of the rear axle, after the intersection.
Les segments D1et D2se coupent ainsi en un point 0, et forment entre eux un angle α. Cet angle est la donnée d’entrée pour la détermination d’une vitesse de passage de cette intersection conformément à la présente invention.The segments D 1 and D 2 thus intersect at a point 0, and form between them an angle α. This angle is the input data for the determination of a speed of passage of this intersection in accordance with the present invention.
Le segment d1représente le bord droit de la voie de circulation. Il est parallèle au segment D1, et situé à une distance L1de celui-ci.Segment d 1 represents the right edge of the taxiway. It is parallel to segment D 1 , and located at a distance L 1 from the latter.
Le segment d2représente le bord droit de la voie de circulation. Il est donc parallèle au segment D2et situé à une distance L2de celui-ci.Segment d 2 represents the right edge of the taxiway. It is therefore parallel to segment D 2 and located at a distance L 2 from the latter.
Les segments d1et d2se coupent en un point i.The segments d 1 and d 2 intersect at a point i.
Lorsque le véhicule passe l’intersection, le milieu de l’essieu arrière suit la courbe Ca, de rayon R, et de centre c. La courbe Cajoint donc les segments D1et D2.When the vehicle passes the intersection, the middle of the rear axle follows the curve C a , of radius R, and of center c. Curve C therefore joins segments D 1 and D 2 .
La roue droite de l’essieu arrière suit la courbe Cb, de centre c et de rayon égal à la différence entre le rayon R de la courbe Caet la moitié de la valeur de la voie de l’essieu arrière, soit R-w (la voie de l’essieu arrière étant égale à 2w).The right wheel of the rear axle follows curve C b , with center c and radius equal to the difference between the radius R of curve C a and half the value of the track of the rear axle, i.e. Rw (the track of the rear axle being equal to 2w).
La condition à respecter pour la courbe Cbest de passer à gauche du point « i », afin que le véhicule négocie correctement le virage.The condition to be observed for curve C b is to pass to the left of point “i”, so that the vehicle negotiates the bend correctly.
Cette condition s’écrit : la longueur du segment [ci] est inférieure à la valeur (R-w).This condition is written: the length of the segment [ci] is less than the value (R-w).
Ainsi, le rayon R est la solution de l’équation :Thus, the radius R is the solution of the equation:
Il existe deux solutions positives à cette équation. Le rayon R qui nous intéresse correspond à la plus grande de ces deux valeurs.There are two positive solutions to this equation. The radius R that interests us corresponds to the greater of these two values.
Au final, le rayon de courbure R nécessaire pour passer l’intersection est égal à la plus grande racine de l’équation ci-dessus.In the end, the radius of curvature R necessary to pass the intersection is equal to the largest root of the equation above.
Les valeurs des distances L1et L2pourront être des données constantes pour tous les virages. Avantageusement, les valeurs de L1et L2seront de 2,5 mètres. Ces valeurs permettent de tenir compte du fait que, contrairement au schéma théorique de la figure 2, les bords droits des voies ne se coupent pas exactement en un point précis.The values of the distances L 1 and L 2 can be constant data for all the bends. Advantageously, the values of L 1 and L 2 will be 2.5 meters. These values make it possible to take into account the fact that, contrary to the theoretical diagram of FIG. 2, the straight edges of the tracks do not intersect exactly at a precise point.
Les valeurs des distances L1et L2pourront alternativement être déterminées pour chaque virage, en fonction des données cartographiques fournies pour le système de navigation embarqué. Avantageusement, les valeurs des distances L1et L2seront déterminées en fonction du type de route (par exemple : autoroute, route nationale, voie urbaine, voie rurale, etc.).The values of the distances L 1 and L 2 may alternately be determined for each bend, depending on the cartographic data provided for the on-board navigation system. Advantageously, the values of the distances L 1 and L 2 will be determined according to the type of road (for example: motorway, national road, urban road, rural road, etc.).
Claims (10)
- recueillir des informations sur la topographie routière au niveau de l’intersection, ces informations comprenant l’angle (α) formé par les deux routes ;
- déterminer un rayon de courbure (R) correspondant au rayon de courbure de la trajectoire suivie par un point médian de l’essieu arrière du véhicule lors du passage à l’intersection, la trajectoire étant, avant l’intersection, confondue avec la ligne médiane de la voie de circulation de la première route, et, après l’intersection, confondue avec la ligne médiane de la voie de circulation de la deuxième route, le rayon de courbure (R) étant fonction de l’angle (α) entre les deux routes formant l’intersection ;
- déterminer une vitesse maximale de passage, qui est fonction du rayon de courbure (R).Method for determining the maximum passing speed of a motor vehicle at an intersection between a first road and a second road, the method comprising the steps of:
- Collect information on the road topography at the intersection, this information including the angle (α) formed by the two roads;
- determining a radius of curvature (R) corresponding to the radius of curvature of the trajectory followed by a midpoint of the rear axle of the vehicle when passing through the intersection, the trajectory being, before the intersection, merged with the line center line of the traffic lane of the first road, and, after the intersection, coincides with the center line of the traffic lane of the second road, the radius of curvature (R) being a function of the angle (α) between the two roads forming the intersection;
- determine a maximum speed of passage, which is a function of the radius of curvature (R).
Dans laquelle ;
L1est la distance entre le milieu la voie de circulation et le bord droit de la première route, située en amont de l’intersection ;
L2est la distance entre le milieu de de la voie de circulation et le bord droit de la deuxième route, située en aval de l’intersection.Method according to the preceding claim, in which the radius of curvature (R) is equal to the greatest solution among the two possible solutions of the equation:
In which ;
L 1 is the distance between the middle of the traffic lane and the right edge of the first road, located upstream of the intersection;
L 2 is the distance between the middle of the traffic lane and the right edge of the second road, located downstream of the intersection.
- déterminer une vitesse maximale de passage à l’approche d’une intersection de deux routes conformément au procédé selon l’une des revendications précédentes ;
- déterminer une vitesse de consigne en fonction de la vitesse maximale de passage déterminée lors de l’étape précédente, la vitesse de consigne étant inférieure ou égale à la vitesse maximale de passage.Method for regulating the speed of a motor vehicle, the method making it possible to regulate the speed of the vehicle according to a set speed, the set speed being able to be modulated according to information relating to the lanes taken by the vehicle, the method comprising the following steps:
- determining a maximum passing speed when approaching an intersection of two roads in accordance with the method according to one of the preceding claims;
- Determining a setpoint speed based on the maximum passing speed determined during the previous step, the setpoint speed being less than or equal to the maximum passing speed.
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