FR3132470A1 - DETERMINATION OF THE TORQUE REQUIRED OF AN ELECTRIC DRIVE MACHINE OF A VEHICLE IN A DEGRADED TRAVEL MODE - Google Patents
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Abstract
Un procédé est mis en œuvre dans un véhicule comprenant un groupe motopropulseur, comportant une machine motrice électrique fournissant ou récupérant un couple demandé, et un mode de déplacement dégradé à au moins une vitesse cible. Ce procédé comprend une étape (10-60) dans laquelle, lorsque le mode est instauré, on contrôle le couple demandé en fonction de la vitesse réelle du véhicule terrestre et d’une première valeur représentative d’un écart entre les vitesse cible et vitesse réelle. Figure 3A method is implemented in a vehicle comprising a powertrain, comprising an electric drive machine supplying or recovering a requested torque, and a degraded travel mode at at least one target speed. This method comprises a step (10-60) in which, when the mode is established, the torque requested is controlled as a function of the actual speed of the land vehicle and of a first value representative of a difference between the target speed and the speed real. Picture 3
Description
L’invention concerne les véhicules terrestres disposant d’un mode de déplacement dégradé (ou de secours, ou en anglais « limp home mode »), et plus précisément le contrôle du couple demandé à la machine motrice électrique du groupe motopropulseur de tels véhicules lorsque le mode de déplacement dégradé est utilisé.The invention relates to land vehicles having a degraded mode of travel (or emergency mode, or in English "limp home mode"), and more precisely the control of the torque requested from the electric motive machine of the powertrain of such vehicles when the degraded travel mode is used.
Certains véhicules terrestres, éventuellement de type automobile, comprennent un groupe motopropulseur (ou GMP) comportant au moins une machine motrice électrique et disposent d’un mode de déplacement dégradé (ou de secours ou encore limp home mode) qui est instauré en cas de détection d’un problème au sein du GMP ou de la batterie principale (ou de traction) associée à cette machine motrice électrique.Certain land vehicles, possibly of the automobile type, include a powertrain (or GMP) comprising at least one electric driving machine and have a degraded travel mode (or emergency or even limp home mode) which is established in the event of detection of a problem within the GMP or the main (or traction) battery associated with this electric motor machine.
Il est rappelé que le mode de déplacement dégradé consiste à imposer un déplacement du véhicule terrestre à une vitesse inférieure ou égale à une vitesse cible, généralement relativement faible (typiquement comprise entre 15 km/h et 40 km/h), afin d’éviter une immobilisation immédiate et à priori non indispensable à l’instant considéré et donc permettre au conducteur de garer son véhicule terrestre dans un lieu sécurisé ou de rejoindre un service après-vente en vue d’une inspection.It is recalled that the degraded mode of travel consists of imposing a movement of the land vehicle at a speed less than or equal to a target speed, generally relatively low (typically between 15 km/h and 40 km/h), in order to avoid immediate immobilization and a priori not essential at the moment in question and therefore allow the driver to park his land vehicle in a secure location or to contact an after-sales service for an inspection.
Habituellement, pour que le véhicule (terrestre) puisse circuler à la vitesse cible dans le mode de déplacement dégradé on demande à la machine motrice électrique un couple (positif ou négatif) qui est fonction de la seule vitesse réelle en cours du véhicule. A cet effet, un calculateur du véhicule peut, par exemple, stocker une table (ou cartographie) établissant une correspondance entre des vitesses et des couples, et obtenue lors de phases d’essais ou de mise au point.Usually, so that the (land) vehicle can travel at the target speed in the degraded travel mode, the electric driving machine is asked for a torque (positive or negative) which is a function of the actual current speed of the vehicle only. For this purpose, a vehicle computer can, for example, store a table (or map) establishing a correspondence between speeds and torques, and obtained during testing or development phases.
Un inconvénient principal de ce type de table (ou cartographie) réside dans le fait que chaque couple associé à une vitesse a été déterminé pour un véhicule circulant sur une voie de circulation plate (ou sans pente) et avec un poids moyen. Par conséquent, dans le mode de déplacement dégradé la vitesse réelle du véhicule varie (et donc n’est pas constante) en fonction au moins de la pente de la voie de circulation empruntée par le véhicule, ce qui peut gêner son conducteur, par exemple pour le garer. Cela résulte du fait que lorsque le véhicule circule sur une voie de circulation montante il a besoin de plus de couple que ce qui est demandé à sa machine motrice électrique pour atteindre la vitesse cible, tandis que si le véhicule circule sur une voie de circulation descendante il a besoin de moins de couple que ce qui est demandé à sa machine motrice électrique pour atteindre la vitesse cible. Cet inconvénient est d’autant plus accentué que l’écart entre le poids moyen précité et le poids réel (en cours) du véhicule est grand.A main disadvantage of this type of table (or map) lies in the fact that each torque associated with a speed has been determined for a vehicle traveling on a flat lane (or without slope) and with an average weight. Consequently, in the degraded travel mode the real speed of the vehicle varies (and therefore is not constant) depending at least on the slope of the traffic lane taken by the vehicle, which can hinder its driver, for example to park it. This results from the fact that when the vehicle is traveling on an uphill lane it needs more torque than is required of its electric prime mover to reach the target speed, whereas if the vehicle is traveling on a downhill lane it needs less torque than is required of its electric prime mover to reach the target speed. This disadvantage is all the more accentuated as the gap between the aforementioned average weight and the actual (current) weight of the vehicle is large.
L’invention a donc notamment pour but d’améliorer la situation.The invention therefore aims in particular to improve the situation.
Elle propose notamment à cet effet un procédé de contrôle destiné à contrôler le couple demandé à une machine motrice électrique d’un groupe motopropulseur d’un véhicule terrestre disposant d’un mode de déplacement dégradé à au moins une vitesse cible.To this end, it proposes in particular a control method intended to control the torque requested from an electric driving machine of a powertrain of a land vehicle having a degraded mode of movement at at least one target speed.
Ce procédé de contrôle se caractérise par le fait qu’il comprend une étape dans laquelle, lorsque le mode est instauré, on contrôle le couple demandé en fonction d’une vitesse réelle du véhicule terrestre et d’une première valeur représentative d’un écart entre la vitesse cible et la vitesse réelle.This control method is characterized by the fact that it comprises a step in which, when the mode is established, the requested torque is controlled as a function of a real speed of the land vehicle and a first value representative of a deviation between the target speed and the actual speed.
Grâce à ce mode de contrôle du couple demandé à la machine motrice électrique, pendant le mode de déplacement dégradé, la vitesse réelle du véhicule terrestre est sensiblement constante quelle que soit la pente de la voie de circulation sur laquelle il circule et quel que soit son poids, ce qui permet d’éviter de perturber le conducteur.Thanks to this mode of controlling the torque requested from the electric driving machine, during the degraded travel mode, the real speed of the land vehicle is substantially constant whatever the slope of the traffic lane on which it is traveling and whatever its weight, which helps avoid disturbing the driver.
Le procédé de contrôle selon l’invention peut comporter d’autres caractéristiques qui peuvent être prises séparément ou en combinaison, et notamment :The control method according to the invention may include other characteristics which can be taken separately or in combination, and in particular:
- dans son étape on peut déterminer une valeur absolue de l’écart (entre les vitesse cible et vitesse réelle), puis, lorsque cette valeur absolue déterminée est supérieure à un premier seuil choisi, on peut déterminer une seconde valeur représentative d’un pourcentage d’écart entre les vitesse cible et vitesse réelle, puis on peut déterminer la première valeur en fonction de cette seconde valeur déterminée, puis on peut déterminer le couple demandé en fonction de la vitesse réelle et de la première valeur déterminée ;- in its step we can determine an absolute value of the difference (between the target speed and actual speed), then, when this determined absolute value is greater than a first chosen threshold, we can determine a second value representative of a percentage difference between the target speed and actual speed, then the first value can be determined as a function of this second determined value, then the requested torque can be determined as a function of the actual speed and the first determined value;
- en présence de la première option, dans son étape on peut déterminer une première valeur égale à un résultat d’un produit entre la seconde valeur et un coefficient correctif choisi ;- in the presence of the first option, in its step we can determine a first value equal to a result of a product between the second value and a chosen corrective coefficient;
- en présence de la dernière sous-option, dans son étape le coefficient correctif peut être choisi en fonction de la vitesse réelle et/ou du pourcentage d’écart ;- in the presence of the last sub-option, in its step the corrective coefficient can be chosen according to the real speed and/or the percentage of deviation;
- également en présence de la dernière sous-option, dans son étape on peut déterminer le couple demandé en multipliant un couple théorique associé à la vitesse réelle et la première valeur augmentée d’une valeur égale à un ;- also in the presence of the last sub-option, in its step we can determine the requested torque by multiplying a theoretical torque associated with the real speed and the first value increased by a value equal to one;
- également en présence de la première sous-option, dans son étape, lorsque la valeur absolue déterminée devient inférieure au premier seuil à un instant, on peut déterminer un couple théorique associé à la vitesse réelle et on peut utiliser ce couple théorique déterminé en tant que couple demandé lorsqu’une durée choisie est écoulée depuis cet instant ;- also in the presence of the first sub-option, in its step, when the determined absolute value becomes lower than the first threshold at an instant, we can determine a theoretical torque associated with the real speed and we can use this determined theoretical torque as that torque requested when a chosen duration has elapsed since this moment;
- en présence de la dernière sous-option, dans son étape la durée peut être choisie en fonction de la vitesse réelle et/ou du pourcentage d’écart.- in the presence of the last sub-option, in its step the duration can be chosen according to the real speed and/or the percentage of deviation.
L’invention propose également un produit programme d’ordinateur comprenant un jeu d’instructions qui, lorsqu’il est exécuté par des moyens de traitement, est propre à mettre en œuvre le procédé de contrôle du type de celui présenté ci-avant pour contrôler un couple demandé à une machine motrice électrique d’un groupe motopropulseur d’un véhicule terrestre disposant d’un mode de déplacement dégradé à au moins une vitesse cible.The invention also proposes a computer program product comprising a set of instructions which, when executed by processing means, is capable of implementing the control method of the type of that presented above to control a torque requested from an electric driving machine of a powertrain of a land vehicle having a degraded mode of movement at at least one target speed.
L’invention propose également un dispositif de contrôle destiné à équiper un véhicule terrestre comprenant un groupe motopropulseur, comportant une machine motrice électrique propre à fournir ou récupérer un couple demandé, et un mode de déplacement dégradé à au moins une vitesse cible.The invention also proposes a control device intended to equip a land vehicle comprising a powertrain, comprising an electric motor machine capable of providing or recovering a requested torque, and a mode of movement degraded to at least one target speed.
Ce dispositif de contrôle se caractérise par le fait qu’il comprend au moins un processeur et au moins une mémoire agencés pour effectuer les opérations consistant, lorsque le mode est instauré, à déclencher un contrôle du couple demandé en fonction d’une vitesse réelle du véhicule terrestre et d’une première valeur représentative d’un écart entre la vitesse cible et la vitesse réelle.This control device is characterized by the fact that it comprises at least one processor and at least one memory arranged to carry out the operations consisting, when the mode is established, of triggering a check of the requested torque as a function of an actual speed of the land vehicle and a first value representative of a difference between the target speed and the actual speed.
L’invention propose également un véhicule terrestre, éventuellement de type automobile, et comprenant un groupe motopropulseur, comportant une machine motrice électrique propre à fournir ou récupérer un couple demandé, un mode de déplacement dégradé à au moins une vitesse cible, ainsi qu’un dispositif de contrôle du type de celui présenté ci-avant.The invention also proposes a land vehicle, possibly of the automobile type, and comprising a powertrain, comprising an electric driving machine capable of providing or recovering a requested torque, a mode of movement degraded to at least one target speed, as well as a control device of the type presented above.
D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront à l’examen de la description détaillée ci-après, et des dessins annexés, sur lesquels :Other characteristics and advantages of the invention will appear on examination of the detailed description below, and the appended drawings, in which:
L’invention a notamment pour but de proposer un procédé de contrôle, et un dispositif de contrôle DC associé, destinés à permettre le contrôle du couple demandé à une machine motrice électrique MME d’un groupe motopropulseur (ou GMP) d’un véhicule terrestre V lorsque le mode de déplacement dégradé est utilisé (ou instauré).The invention aims in particular to propose a control method, and an associated DC control device, intended to allow control of the torque requested from an MME electric motor machine of a powertrain (or GMP) of a land vehicle V when the degraded travel mode is used (or established).
Dans ce qui suit, on considère, à titre d’exemple non limitatif, que le véhicule terrestre V est de type automobile. Il s’agit par exemple d’une voiture, comme illustré sur la
Par ailleurs, on considère dans ce qui suit, à titre d’exemple non limitatif, que le véhicule terrestre V comprend un groupe motopropulseur (ou GMP) de type tout électrique (et donc dont la motricité est assurée exclusivement par au moins une machine motrice électrique MME). Mais le GMP pourrait être hybride dès lors que le mode de déplacement dégradé de son véhicule est réalisé exclusivement à l’aide du couple fourni ou récupéré par sa machine motrice électrique.Furthermore, we consider in what follows, by way of non-limiting example, that the land vehicle V comprises a powertrain (or GMP) of all-electric type (and therefore whose traction is ensured exclusively by at least one driving machine electric MME). But the GMP could be hybrid as long as the degraded mode of movement of its vehicle is carried out exclusively using the torque supplied or recovered by its electric motor.
Il est de nouveau rappelé que le mode de déplacement dégradé consiste à imposer un déplacement du véhicule (terrestre) V à une vitesse qui est inférieure ou égale à une vitesse cible vc par un contrôle du couple cd demandé à la machine motrice électrique MME. On notera que dans le mode de déplacement dégradé on peut éventuellement prévoir des première et seconde vitesses cibles respectivement pour les déplacements en marche avant et marche arrière.It is recalled again that the degraded mode of movement consists of imposing a movement of the (land) vehicle V at a speed which is less than or equal to a target speed vc by controlling the torque cd requested from the electric motive machine MME. It should be noted that in the degraded travel mode it is possible to provide first and second target speeds respectively for forward and reverse travel.
On a schématiquement représenté sur la
La chaîne de transmission a un GMP qui est, ici, purement électrique et donc qui comprend, notamment, une machine motrice électrique MME, un arbre moteur AM, une batterie principale (ou de traction) BP et un arbre de transmission AT. On entend ici par « machine motrice électrique » une machine électrique agencée de manière à fournir ou récupérer du couple pour déplacer le véhicule V.The transmission chain has a GMP which is, here, purely electric and therefore which includes, in particular, an electric driving machine MME, an AM motor shaft, a main (or traction) battery BP and an AT transmission shaft. Here we mean “electric driving machine” an electric machine arranged so as to provide or recover torque to move the vehicle V.
Le fonctionnement du GMP est supervisé par un calculateur de supervision CS.The operation of the GMP is supervised by a CS supervision computer.
La machine motrice électrique MME (ici un moteur électrique) est couplée à la batterie principale (ou de traction) BP, afin d’être alimentée en énergie électrique pendant une phase de roulage, et d’alimenter cette batterie principale BP en courant (électrique) récupératif pendant une phase de freinage récupératif. Elle est couplée à l’arbre moteur AM, pour lui fournir du couple par entraînement en rotation. Cet arbre moteur AM est ici couplé à un réducteur RD qui est aussi couplé à l’arbre de transmission AT, lui-même couplé à un premier train T1 (ici de roues), de préférence via un différentiel D1. Le fonctionnement de la machine motrice électrique MME est contrôlé par un calculateur de machine CM, et supervisé par le calculateur de supervision CS.The electric driving machine MME (here an electric motor) is coupled to the main (or traction) battery BP, in order to be supplied with electrical energy during a rolling phase, and to supply this main battery BP with current (electric ) regenerative during a regenerative braking phase. It is coupled to the AM motor shaft, to provide it with torque by rotational drive. This motor shaft AM is here coupled to a reduction gear RD which is also coupled to the transmission shaft AT, itself coupled to a first train T1 (here of wheels), preferably via a differential D1. The operation of the electric motor machine MME is controlled by a machine computer CM, and supervised by the supervision computer CS.
Ce premier train T1 est ici situé dans la partie avant PVV du véhicule V. Mais dans une variante ce premier train T1 pourrait être celui qui est ici référencé T2 et qui est situé dans la partie arrière PRV du véhicule V.This first train T1 is here located in the front part PVV of the vehicle V. But in a variant this first train T1 could be the one which is here referenced T2 and which is located in the rear part PRV of the vehicle V.
La batterie principale BP peut, par exemple, comprendre des cellules de stockage d’énergie électrique, éventuellement de type électrochimique (par exemple de type lithium-ion (ou Li-ion) ou Ni-Mh ou Ni-Cd). On notera que les cellules (de stockage d’énergie électrique) peuvent éventuellement être regroupées dans des modules identiques ou différents les uns des autres.The main BP battery can, for example, comprise electrical energy storage cells, possibly of the electrochemical type (for example of the lithium-ion (or Li-ion) or Ni-Mh or Ni-Cd type). Note that the cells (for storing electrical energy) can possibly be grouped in modules that are identical or different from each other.
Par exemple, la batterie principale BP peut être de type basse tension (typiquement 450 V à titre illustratif). Mais elle pourrait être de type moyenne tension ou haute tension.For example, the main BP battery can be of the low voltage type (typically 450 V for illustration purposes). But it could be medium voltage or high voltage.
On notera que la machine motrice électrique MME peut être aussi couplée à un générateur d’énergie électrique pouvant, par exemple, être un convertisseur et chargé d’alimenter en énergie électrique, issue de la batterie principale BP et convertie, une batterie de servitude très basse tension (notamment pour la recharger) et un réseau de bord.It will be noted that the electric driving machine MME can also be coupled to an electrical energy generator which can, for example, be a converter and responsible for supplying electrical energy, coming from the main battery BP and converted, to a very useful service battery. low voltage (especially for recharging) and an on-board network.
Comme évoqué plus haut, l’invention propose notamment un procédé de contrôle destiné à permettre le contrôle du couple cd demandé à la machine motrice électrique MME lorsque le mode de déplacement dégradé est utilisé (ou instauré).As mentioned above, the invention proposes in particular a control method intended to allow control of the torque cd requested from the electric motor machine MME when the degraded travel mode is used (or established).
Ce procédé (de contrôle) peut être mis en œuvre au moins partiellement par le dispositif de contrôle DC (illustré sur les figures 1 et 2) qui comprend à cet effet au moins un processeur PR1, par exemple de signal numérique (ou DSP (« Digital Signal Processor »)) et au moins une mémoire MD. Ce dispositif de contrôle DC peut donc être réalisé sous la forme d’une combinaison de circuits ou composants électriques ou électroniques (ou « hardware ») et de modules logiciels (ou « software »). A titre d’exemple, il peut s’agir d’un microcontrôleur.This (control) method can be implemented at least partially by the DC control device (illustrated in Figures 1 and 2) which comprises for this purpose at least one processor PR1, for example a digital signal (or DSP ("DSP") Digital Signal Processor")) and at least one MD memory. This DC control device can therefore be produced in the form of a combination of electrical or electronic circuits or components (or “hardware”) and software modules (or “software”). For example, it can be a microcontroller.
La mémoire MD est vive afin de stocker des instructions pour la mise en œuvre par le processeur PR1 d’une partie au moins du procédé de contrôle. Le processeur PR1 peut comprendre des circuits intégrés (ou imprimés), ou bien plusieurs circuits intégrés (ou imprimés) reliés par des connections filaires ou non filaires. On entend par circuit intégré (ou imprimé) tout type de dispositif apte à effectuer au moins une opération électrique ou électronique.The memory MD is live in order to store instructions for the implementation by the processor PR1 of at least part of the control process. The processor PR1 may include integrated (or printed) circuits, or several integrated (or printed) circuits connected by wired or non-wired connections. By integrated (or printed) circuit we mean any type of device capable of performing at least one electrical or electronic operation.
Dans l’exemple illustré non limitativement sur les figures 1 et 2, le dispositif de contrôle DC fait partie du calculateur de supervision CS du GMP. Mais cela n’est pas obligatoire. En effet, le dispositif de contrôle DC pourrait comprendre son propre calculateur, ou bien il pourrait faire partie du calculateur de machine CM, par exemple.In the example illustrated non-limitingly in Figures 1 and 2, the DC control device is part of the GMP CS supervision computer. But this is not obligatory. Indeed, the DC control device could include its own calculator, or it could be part of the CM machine calculator, for example.
Comme illustré non limitativement sur la
Dans cette étape 10-60 on (le dispositif de contrôle DC) contrôle le couple cd qui est demandé à la machine motrice électrique MME en fonction de la vitesse réelle (en cours) vr du véhicule V et d’une première valeur v1 qui est représentative de l’écart ev entre la (une) vitesse cible (du mode de déplacement dégradé) vc et cette vitesse réelle vr (soit ev = vc – vr). La vitesse réelle vr est connue en permanence et avec précision dans le véhicule V, notamment par le calculateur de supervision CS (par exemple elle est peut être fournie par une fonction de type ESP/ABS (ESP : « Electronic Stability Program »), ABS : « Anti-Blocking System »)).In this step 10-60 we (the DC control device) control the torque cd which is requested from the electric driving machine MME as a function of the real (current) speed vr of the vehicle V and a first value v1 which is representative of the difference ev between the (one) target speed (of the degraded travel mode) vc and this actual speed vr (i.e. ev = vc – vr). The actual speed vr is known permanently and precisely in the vehicle V, in particular by the supervision computer CS (for example it may be provided by an ESP/ABS type function (ESP: “Electronic Stability Program”), ABS : “Anti-Blocking System”).
Ce mode de contrôle du couple demandé cd est particulièrement avantageux car il permet d’avoir dans le mode de déplacement dégradé une vitesse réelle vr du véhicule V qui est sensiblement constante quelle que soit la pente (montante ou descendante ou nulle) de la voie de circulation sur laquelle il circule et quel que soit son poids. Ainsi, le conducteur n’est pas perturbé pendant le mode de déplacement dégradé, et notamment lorsqu’il gare son véhicule V.This mode of controlling the requested torque cd is particularly advantageous because it makes it possible to have in the degraded mode of movement a real speed vr of the vehicle V which is substantially constant whatever the slope (upward or downward or zero) of the track. traffic on which it circulates and whatever its weight. Thus, the driver is not disturbed during the degraded mode of travel, and in particular when parking his vehicle V.
On comprendra que ce sont au moins les processeur PR1 et mémoire MD du dispositif de contrôle DC qui sont agencés pour effectuer les opérations consistant, lorsque le mode de déplacement dégradé est utilisé, à contrôler le couple cd qui est demandé à la machine motrice électrique MME en fonction de la vitesse réelle vr du véhicule V et de la première valeur v1 (représentative de l’écart ev entre la vitesse cible vc et la vitesse réelle vr).It will be understood that it is at least the processor PR1 and memory MD of the control device DC which are arranged to carry out the operations consisting, when the degraded travel mode is used, of controlling the torque cd which is requested from the electric motor machine MME as a function of the actual speed vr of the vehicle V and the first value v1 (representative of the difference ev between the target speed vc and the actual speed vr).
On notera que l’étape 10-60 peut comprendre une sous-étape 10 dans laquelle on (le dispositif de contrôle DC) peut commencer par déterminer une valeur absolue vae de l’écart ev (soit vae = |ev| = |vc - vr|), et une sous-étape 20 dans laquelle on (le dispositif de contrôle DC) peut comparer cette valeur absolue déterminée vae à un premier seuil s1 choisi.It will be noted that step 10-60 can include a sub-step 10 in which we (the DC control device) can start by determining an absolute value vae of the deviation ev (i.e. vae = |ev| = |vc - vr|), and a sub-step 20 in which we (the DC control device) can compare this determined absolute value vae to a first chosen threshold s1.
Puis, lorsque cette valeur absolue déterminée vae est supérieure au premier seuil s1 choisi (soit vae > s1), on (le dispositif de contrôle DC) peut déterminer, dans une sous-étape 30 l’étape 10-60, une seconde valeur v2 qui est représentative d’un pourcentage d’écart pe entre la vitesse cible vc et la vitesse réelle vr, puis déterminer la première valeur v1 en fonction de cette seconde valeur v2.Then, when this determined absolute value vae is greater than the first threshold s1 chosen (i.e. vae > s1), we (the DC control device) can determine, in a sub-step 30 step 10-60, a second value v2 which is representative of a percentage difference pe between the target speed vc and the actual speed vr, then determine the first value v1 as a function of this second value v2.
Par exemple, le pourcentage d’écart pe peut être égal au rapport entre l’écart ev et la vitesse cible vc (soit pe = ev/vc = (vc-vr)/vc (en %)). On peut donc avoir un pourcentage d’écart pe négatif ou positif selon que vc est inférieure ou supérieure à vr.For example, the deviation percentage pe can be equal to the ratio between the deviation ev and the target speed vc (i.e. pe = ev/vc = (vc-vr)/vc (in %)). We can therefore have a negative or positive deviation percentage pe depending on whether vc is less or greater than vr.
Egalement par exemple, la seconde valeur v2 peut être égale au pourcentage d’écart pe (soit v2 = pe). Mais cela n’est pas obligatoire.Also for example, the second value v2 can be equal to the deviation percentage pe (i.e. v2 = pe). But this is not obligatory.
Ensuite, l’étape 10-60 peut comprendre une sous-étape 40 dans laquelle on (le dispositif de contrôle DC) peut déterminer le couple demandé cd en fonction de la vitesse réelle vr et de la première valeur déterminée v1 (fonction de v2).Then, step 10-60 can include a sub-step 40 in which (the control device DC) can determine the requested torque cd as a function of the real speed vr and the first determined value v1 (function of v2) .
On notera que, lorsque dans la sous-étape 20 la valeur absolue déterminée vae est inférieure ou égale au premier seuil s1 choisi (soit vae ≤ s1), on (le dispositif de contrôle DC) peut, par exemple, déterminer, dans une sous-étape 50 de l’étape 10-60, un couple théorique ct(vr) associé à la vitesse réelle vr et utiliser ce couple théorique déterminé ct(vr) en tant que couple demandé cd.It will be noted that, when in sub-step 20 the determined absolute value vae is less than or equal to the first threshold s1 chosen (i.e. vae ≤ s1), we (the DC control device) can, for example, determine, in a sub-step -step 50 of step 10-60, a theoretical torque ct(vr) associated with the real speed vr and use this determined theoretical torque ct(vr) as the requested torque cd.
Par exemple, le couple théorique ct(vr) peut être déterminé au sein d’une table (ou cartographie) établissant une correspondance entre des vitesses (réelles) et des couples (demandés), et déterminée lors de phases d’essais ou de mise au point d’un véhicule similaire à celui concerné (V) pour une charge embarquée moyenne. On notera que l’on peut utiliser une table (ou cartographie) pour la marche avant et une autre table (ou cartographie) pour la marche arrière. On notera également que la (chaque) table (ou cartographie) peut, par exemple, être stockée dans le dispositif de contrôle DC. On notera également qu’au lieu d’utiliser une table (ou cartographie) on peut utiliser au moins une formule (ou équation) mathématique donnant le couple demandé cd en fonction de la vitesse réelle vr.For example, the theoretical torque ct(vr) can be determined within a table (or map) establishing a correspondence between (real) speeds and (requested) torques, and determined during testing or implementation phases. to the point of a vehicle similar to that concerned (V) for an average on-board load. Note that we can use a table (or map) for forward travel and another table (or map) for reverse. It should also be noted that the (each) table (or map) can, for example, be stored in the DC control device. It should also be noted that instead of using a table (or map) we can use at least one mathematical formula (or equation) giving the requested torque cd as a function of the real speed vr.
On notera également que dans la sous-étape 30 on le dispositif de contrôle DC) peut, par exemple, déterminer une première valeur v1 qui est égale au résultat du produit entre la seconde valeur v2 (ici égale au pourcentage d’écart pe) et un coefficient correctif cc choisi (soit v1 = v2*cc (avec ici v2 = pe)). Ce coefficient correctif cc est destiné à améliorer la précision de la détermination du couple demandé cd. On notera que le pourcentage d’écart pe pouvant être négatif ou positif, la première valeur v1 peut donc aussi être négative ou positive.It will also be noted that in substep 30 the control device DC) can, for example, determine a first value v1 which is equal to the result of the product between the second value v2 (here equal to the percentage of difference pe) and a chosen corrective coefficient cc (i.e. v1 = v2*cc (with here v2 = pe)). This corrective coefficient cc is intended to improve the precision of determining the requested torque cd. Note that the percentage of difference pe can be negative or positive, the first value v1 can therefore also be negative or positive.
Par exemple, dans la sous-étape 30 de l’étape 10-60 le coefficient correctif cc peut être choisi en fonction de la vitesse réelle vr et/ou du pourcentage d’écart pe. Dans ce cas, on peut, par exemple, utiliser une loi (ou cartographie) définissant l’évolution du coefficient correctif cc en fonction de la vitesse réelle vr et/ou du pourcentage d’écart pe, et déterminée lors de phases d’essais et de mise au point d’un véhicule similaire à celui concerné (V).For example, in substep 30 of step 10-60 the corrective coefficient cc can be chosen as a function of the real speed vr and/or the deviation percentage pe. In this case, we can, for example, use a law (or map) defining the evolution of the corrective coefficient cc as a function of the real speed vr and/or the percentage of deviation pe, and determined during test phases and development of a vehicle similar to that concerned (V).
Mais cela n’est pas obligatoire. En effet, le coefficient correctif cc peut être fixe (ou constant) quelle que soit la vitesse réelle vr et/ou quel que soit le pourcentage d’écart pe.But this is not obligatory. Indeed, the corrective coefficient cc can be fixed (or constant) whatever the real speed vr and/or whatever the percentage of deviation pe.
Egalement par exemple, dans la sous-étape 40 de l’étape 10-60, on (le dispositif de contrôle DC) peut, par exemple, déterminer le couple demandé cd en multipliant un couple théorique ct(vr) qui est associé à la vitesse réelle vr et la première valeur v1 augmentée d’une valeur égale à un (soit cd = ct(vr)*(1 + v1)). Ainsi, lorsque la première valeur v1 est négative le couple demandé cd est inférieur au couple théorique ct(vr), ce qui est adapté au cas où le véhicule V circule sur une pente descendante, et lorsque la première valeur v1 est positive le couple demandé cd est supérieur au couple théorique ct(vr), ce qui est adapté au cas où le véhicule V circule sur une pente montante.Also for example, in sub-step 40 of step 10-60, we (the control device DC) can, for example, determine the requested torque cd by multiplying a theoretical torque ct(vr) which is associated with the real speed vr and the first value v1 increased by a value equal to one (i.e. cd = ct(vr)*(1 + v1)). Thus, when the first value v1 is negative the requested torque cd is less than the theoretical torque ct(vr), which is adapted to the case where the vehicle V is traveling on a downward slope, and when the first value v1 is positive the requested torque cd is greater than the theoretical torque ct(vr), which is suitable for the case where the vehicle V is traveling on an upward slope.
Comme indiqué plus haut, le couple théorique ct(vr) peut être déterminé au sein de la table (ou cartographie) précitée, laquelle établit une correspondance entre des vitesses (réelles) et des couples (demandés). On notera que l’on peut ici aussi utiliser une table (ou cartographie) pour la marche avant et une autre table (ou cartographie) pour la marche arrière. On notera également qu’au lieu d’utiliser une table (ou cartographie) on peut ici aussi utiliser au moins une formule (ou équation) mathématique donnant le couple demandé cd en fonction de la vitesse réelle vr.As indicated above, the theoretical torque ct(vr) can be determined within the aforementioned table (or map), which establishes a correspondence between (real) speeds and (requested) torques. Note that here we can also use a table (or map) for forward travel and another table (or map) for reverse. Note also that instead of using a table (or map) we can here also use at least one mathematical formula (or equation) giving the requested torque cd as a function of the real speed vr.
On notera également que l’on peut prévoir un retour à un mode de fonctionnement classique lorsque la valeur absolue déterminée vae redevient durablement inférieure au premier seuil s1. A cet effet, lorsque la valeur absolue déterminée vae devient inférieure au premier seuil s1 à un instant t (soit vae ≤ s1 à partir de t), on (le dispositif de contrôle DC) peut, par exemple, déterminer, dans une sous-étape 60 de l’étape 10-60, un couple théorique ct(vr) qui est associé à la vitesse réelle vr (et présenté plus haut), et utiliser ce couple théorique déterminé ct(vr) en tant que couple demandé cd lorsqu’une durée dc choisie est écoulée depuis cet instant t. Cela revient à effectuer la sous-étape 50 lorsque la durée dc est écoulée. Afin de mettre en œuvre cette option on (le dispositif de contrôle DC) peut déclencher une temporisation ayant la première durée dc choisie dès que la valeur absolue déterminée vae devient inférieure au premier seuil s1 à un instant t, et lorsque cette temporisation expire (et que l’on a toujours vae < s1), on (le dispositif de contrôle DC) utilise le couple théorique déterminé ct(vr) en tant que couple demandé cd.It should also be noted that a return to a classic operating mode can be expected when the determined absolute value vae becomes permanently lower than the first threshold s1 again. For this purpose, when the determined absolute value vae becomes less than the first threshold s1 at a time t (i.e. vae ≤ s1 from t), we (the DC control device) can, for example, determine, in a sub- step 60 of step 10-60, a theoretical torque ct(vr) which is associated with the real speed vr (and presented above), and use this determined theoretical torque ct(vr) as the requested torque cd when a chosen duration dc has elapsed since this instant t. This amounts to performing substep 50 when the duration dc has elapsed. In order to implement this option we (the DC control device) can trigger a time delay having the first chosen duration dc as soon as the determined absolute value vae becomes less than the first threshold s1 at an instant t, and when this time delay expires (and that we always have vae < s1), we (the DC control device) uses the determined theoretical torque ct(vr) as the requested torque cd.
Par exemple, dans la sous-étape 60 de l’étape 10-60 la durée dc peut être choisie en fonction de la vitesse réelle vr et/ou du pourcentage d’écart pe. Dans ce cas, on peut, par exemple, utiliser une loi (ou cartographie) définissant l’évolution de la durée dc en fonction de la vitesse réelle vr et/ou du pourcentage d’écart pe, et déterminée lors de phases d’essais et de mise au point d’un véhicule similaire à celui concerné (V).For example, in sub-step 60 of step 10-60 the duration dc can be chosen as a function of the real speed vr and/or the deviation percentage pe. In this case, we can, for example, use a law (or map) defining the evolution of the duration dc as a function of the real speed vr and/or the percentage of deviation pe, and determined during test phases and development of a vehicle similar to that concerned (V).
Mais cela n’est pas obligatoire. En effet, la durée dc peut être fixe (ou constante) quelle que soit la vitesse réelle vr et/ou quel que soit le pourcentage d’écart pe.But this is not obligatory. Indeed, the duration dc can be fixed (or constant) whatever the real speed vr and/or whatever the percentage of deviation pe.
Le mode de déplacement dégradé (ou Limp Home mode) est inhibé quand le problème initialement détecté et qui a déclenché son instauration n’est plus présent, par exemple après que le conducteur ait coupé le contact du véhicule V puis remis le contact du véhicule V.The degraded travel mode (or Limp Home mode) is inhibited when the problem initially detected and which triggered its establishment is no longer present, for example after the driver has turned off the ignition of vehicle V and then restarted the ignition of vehicle V .
Mais, on peut aussi prévoir une option de fonctionnement dans laquelle on inhibe (au moins) temporairement le mode de déplacement dégradé lorsque le conducteur appui d’une certaine façon sur la pédale de frein PF du véhicule V. Par exemple, on peut prévoir un intervalle de pourcentage d’enfoncement de la pédale de frein PF qui induit un dosage du couple demandé cd, et au-delà de cet intervalle le mode de déplacement dégradé est temporairement inhibé. A titre d’exemple, cet intervalle peut comprendre les dix premiers pourcents d’enfoncement de la pédale de frein PF, et ses bornes supérieure et inférieure sont ci-après appelées deuxième s2 et troisième s3 seuils (avec s3 différent de 0%).But, we can also provide an operating option in which we inhibit (at least) temporarily the degraded mode of movement when the driver presses in a certain way on the brake pedal PF of vehicle V. For example, we can provide a interval of percentage of depression of the brake pedal PF which induces a dosage of the requested torque cd, and beyond this interval the degraded travel mode is temporarily inhibited. For example, this interval can include the first ten percent of depression of the PF brake pedal, and its upper and lower limits are hereinafter called second s2 and third s3 thresholds (with s3 different from 0%).
Dans ce cas, on peut, par exemple, avoir le fonctionnement décrit ci-après.In this case, we can, for example, have the operation described below.
Lorsque la pédale de frein PF est totalement relâchée (0%), on met en œuvre le procédé de contrôle décrit ci-avant. Lorsque la pédale de frein PF est enfoncée d’un pourcentage qui est supérieur au deuxième seuil s2, le mode de déplacement dégradé est temporairement inhibé. Lorsque la pédale de frein PF est enfoncée d’un pourcentage ppf qui est compris entre les deuxième s2 et troisième s3 seuils (soit s2 < ppf < s3), on (le dispositif de contrôle DC) peut, par exemple, déterminer le couple demandé cd au moyen de la formule : cd = ct(vr)*(1+v1)*cc’. cc’ est un autre coefficient correctif qui peut, par exemple, être déterminé par le dispositif de contrôle DC au moyen de la formule : cc’ = (s2 – ppf)/s2.When the PF brake pedal is completely released (0%), the control method described above is implemented. When the PF brake pedal is pressed by a percentage which is greater than the second threshold s2, the degraded travel mode is temporarily inhibited. When the brake pedal PF is pressed by a percentage ppf which is between the second s2 and third s3 thresholds (i.e. s2 < ppf < s3), we (the DC control device) can, for example, determine the requested torque cd using the formula: cd = ct(vr)*(1+v1)*cc'. cc’ is another corrective coefficient which can, for example, be determined by the DC control device using the formula: cc’ = (s2 – ppf)/s2.
On notera également, comme illustré non limitativement sur la
On notera également que l’invention propose aussi un produit programme d’ordinateur (ou programme informatique) comprenant un jeu d’instructions qui, lorsqu’il est exécuté par des moyens de traitement de type circuits électroniques (ou hardware), comme par exemple le processeur PR1, est propre à mettre en œuvre le procédé de contrôle décrit ci-avant pour contrôler le couple cd demandé à la machine motrice électrique MME du GMP du véhicule V pendant le mode de déplacement dégradé.
It will also be noted that the invention also proposes a computer program product (or computer program) comprising a set of instructions which, when executed by processing means of the electronic circuit (or hardware) type, such as for example the processor PR1 is capable of implementing the control method described above to control the torque cd requested from the electric driving machine MME of the GMP of the vehicle V during the degraded travel mode.
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