FR3128354A1 - CONTROL DEVICE AND METHOD FOR CONTROLLING PLANTS - Google Patents

Abstract

Dispositif de lutte (BV) et procédé pour l'élimination ciblée d'une plante (T1, T2, T3, T4) poussant préalablement dans le sol d'un espace ouvert (G) et identifiée, dans lequel, en plus d'un moyen d'engagement pour l’extraction de la plante (Lutte) du sol, un élément de prétraitement est prévu afin d’enlever la végétation ou le sol au-dessus de la plante avant la lutte. Fig. 1Control device (BV) and method for the targeted elimination of a plant (T1, T2, T3, T4) previously growing in the ground of an open space (G) and identified, in which, in addition to a engagement means for the extraction of the plant (Struggle) from the ground, a pretreatment element is provided in order to remove the vegetation or the soil above the plant before the struggle. Fig. 1

Description

DISPOSITIF DE LUTTE ET PROCEDE DE LUTTE CONTRE DES PLANTESCONTROL DEVICE AND METHOD FOR CONTROLLING PLANTS

La présente invention concerne un dispositif de lutte et un procédé de lutte d'une plante préalablement identifiée dans un terrain ouvert.The present invention relates to a control device and a method for controlling a previously identified plant in open ground.

Diverses plantes sont connues de l'agriculture, et sont perçues comme gênantes sur les pâturages parce qu'elles sont évitées par le bétail qui y broute, entravent la croissance des herbes fourragères ou contiennent des éléments toxiques pouvant même entraîner la mort du bétail. Parmi ces plantes, on peut citer notamment le rumex ou le séneçon, contre lesquelles la lutte par des moyens chimiques ou par enlèvement physique (ci-après la référence au rumex n'est pas limitative, mais doit au contraire être comprise comme étant représentative de toute plante à enlever au sens de cette invention). Puisque l'emploi de produits chimiques pour la lutte contre les mauvaises herbes est souvent indésirable, l’élimination mécanisée ou manuelle du rumex est préférée, l’enlèvement manuel depuis le sol étant fastidieux et coûteux.Various plants are known to agriculture, and are perceived as troublesome on pastures because they are avoided by grazing livestock, hinder the growth of fodder grasses or contain toxic elements which can even lead to the death of livestock. Among these plants, mention may be made in particular of rumex or ragwort, against which control by chemical means or by physical removal (hereinafter the reference to rumex is not limiting, but must on the contrary be understood as being representative of any plant to be removed within the meaning of this invention). Since the use of chemicals for weed control is often undesirable, mechanized or manual removal of dock is preferred, manual removal from the ground being tedious and expensive.

Mais la lutte mécanique, également, occasionnellement avec enlèvement du rumex, nécessite l'emploi chronophage de personnel pour s’approcher de manière véhiculée jusqu’aux différentes plantes du terrain, et manœuvrer un outillage adapté pour la lutte contre le rumex. Certes, des possibilités pour reconnaître et éliminer automatiquement certaines plantes sur le terrain à l'aide de moyens de reconnaissance d'images sont connues. Souvent, cependant, la lutte ne s'effectue pas complètement ou durablement, de sorte que les plantes peuvent à nouveau germer.But mechanical control also, occasionally with the removal of dock, requires the time-consuming use of personnel to approach the various plants in the field by vehicle, and to operate tools suitable for the control of dock. Admittedly, possibilities for automatically recognizing and eliminating certain plants in the field using image recognition means are known. Often, however, the fight does not take place completely or sustainably, so that the plants can sprout again.

En particulier, une reprise de la germination des plantes contre lesquelles il doit être lutté à partir de résidus de racines pose encore des problèmes largement non résolus pour les méthodes conventionnelles. Même les plus petits restes de racines suffisent pour que la plante rejaillisse à partir de ce qu’on nomme les bourgeons de renouvellement. La région endommagée par la lutte autour de la plante représente un autre problème. Il s'agit de la zone située au-dessus des racines des plantes ou adjacente aux parties de plantes dépassant du sol, qu'il convient également d'appeler couvert herbeux ou ci-après dénommée "végétation". Une végétation brisée et « labourée » par la lutte permet aux graines de rumex se trouvant dans la terre de germer plus facilement, le rumex étant une plante à germination déclenchée par la lumière. Il faut donc veiller à préserver au maximum le couvert herbeux. De plus, aucun résidu de terre ne doit être dispersé pendant la lutte, car ceux-ci peuvent nuire considérablement à la santé du bétail.In particular, a resumption of germination of plants to be controlled from root residues still poses largely unsolved problems for conventional methods. Even the smallest remnants of roots are enough for the plant to sprout from what are called renewal buds. Another problem is the pest-damaged area around the plant. This is the area above the roots of plants or adjacent to parts of plants protruding from the ground, also referred to as grass cover or hereafter referred to as "vegetation". Vegetation broken up and “ploughed up” by the struggle allows the rumex seeds lying in the ground to germinate more easily, the rumex being a plant with germination triggered by light. Care must therefore be taken to preserve as much grass cover as possible. In addition, no soil residues should be scattered during the fight, as these can significantly harm the health of the livestock.

L'objet de l'invention est donc d'offrir un dispositif de lutte amélioré économique et un procédé similaire pour la lutte automatisée ciblée de plantes particulières ou de groupes de plantes du sol.The object of the invention is therefore to provide an improved economical control device and a similar method for the targeted automated control of particular plants or groups of soil plants.

Le problème est résolu par l’intermédiaire d’un dispositif de lutte mobile pour la lutte ciblée contre une plante préalablement poussant et identifiée dans le sol d'un terrain ouvert, notamment du rumex ou séneçon, le dispositif de lutte étant configuré en tant que véhicule à roues ou à chenilles équipé avec au moins un entraînement, déplaçable automatiquement en terrain ouvert et présentant un châssis,
le dispositif de lutte comprenant en outre :
a) un mécanisme de lutte avec un moyen d'engagement agencé le long d'un axe qui, partant d'une position de repos au-dessus de la plante le long d'un chemin de déplacement dans la direction de l'axe peut être abaissée sur la plante pour venir en engagement mécanique avec la plante pour son élimination (Lutte)
a1) la plante étant extraite du sol pour une destruction et/ou une élimination ultérieure, et/ou
a2) le système racinaire de la plante étant détruit dans le sol.
caractérisé en ce que
b) en plus du moyen d'engagement, un élément de prétraitement est prévu pour la préparation de la lutte, lequel est configuré aux fins de soumettre la végétation en une position cible au-dessus de la racine de la plante à un prétraitement facilitant la lutte avant que le moyen d'engagement ne vienne en engagement avec la plante.The problem is solved by means of a mobile control device for the targeted control of a plant previously growing and identified in the soil of an open ground, in particular rumex or ragwort, the control device being configured as a wheeled or tracked vehicle equipped with at least one drive, automatically movable in open terrain and having a chassis,
the control device further comprising:
a) a struggle mechanism with engaging means arranged along an axis which, starting from a rest position above the plant along a path of movement in the direction of the axis can be lowered onto the plant to come into mechanical engagement with the plant for its elimination (Struggle)
a1) the plant being removed from the ground for further destruction and/or disposal, and/or
a2) the root system of the plant being destroyed in the soil.
characterized in that
b) in addition to the engagement means, a pretreatment element is provided for the preparation of the fight, which is configured for the purpose of subjecting the vegetation at a target position above the root of the plant to a pretreatment facilitating the struggle before the means of engagement comes into engagement with the plant.

Avantageusement, l’élément de prétraitement :
a) est configuré en tant que pelle qui est déplaçable par rapport à l'axe, de préférence orthogonalement à celui-ci, afin d’atteindre par le dessous la végétation ou une couche de terre contenant celle-ci et de la soulever depuis la position cible avec séparation complète de la végétation adjacente, et/ou
b) comprend au moins un élément d'écoulement qui est configuré pour diriger un flux de gaz, en particulier un flux d'air, sur des parties de végétation pouvant bouger ou flexibles et par cela les repousser par soufflage latéralement à partir de la position cible, et/ou
c) comprend un poussoir, lequel est déplaçable relativement à l'axe, de préférence orthogonalement à celui-ci, afin de pousser la végétation ou une couche de terre la contenant hors de la position cible dans un mouvement latéral d'avance sans séparation complète de la végétation adjacente, et/ou
d) comprend des moyens de coupe avec lesquels la végétation au-dessus de la position cible peut être coupée afin d'empêcher pendant la lutte l’enveloppement du moyen d'engagement avec des parties de végétation.Advantageously, the preprocessing element:
a) is configured as a shovel which is movable relative to the axis, preferably orthogonal thereto, in order to reach vegetation or a layer of soil containing it from below and lift it from the target position with complete separation from adjacent vegetation, and/or
b) comprises at least one flow element which is configured to direct a flow of gas, in particular an air flow, onto movable or flexible parts of vegetation and thereby blow them away laterally from the position target, and/or
c) comprises a pusher, which is movable relative to the axis, preferably orthogonal thereto, in order to push the vegetation or a layer of earth containing it out of the target position in a forward lateral movement without complete separation adjacent vegetation, and/or
d) comprises cutting means with which the vegetation above the target position can be cut in order to prevent during the fight the envelopment of the engaging means with parts of the vegetation.

Avantageusement, l'élément de prétraitement est déplaçable jusque dans et jusqu’en dehors du chemin de déplacement du moyen d'engagement.Advantageously, the pretreatment element is movable into and out of the path of movement of the engaging means.

Avantageusement, le moyen d'engagement est déplaçable relativement au châssis dans au moins une, de préférence dans deux directions orthogonales l’une à l’autre et horizontales, afin de pouvoir déplacer le moyen d'engagement exactement au-dessus d’une plante ou d’une position cible sans que le dispositif de lutte ne soit mis en mouvement.Advantageously, the engagement means is movable relative to the frame in at least one, preferably in two directions orthogonal to each other and horizontal, in order to be able to move the engagement means exactly above a plant or from a target position without the control device being set in motion.

Avantageusement, le moyen d'engagement pour la lutte comprend une tête de fraisage mobile en rotation autour de l'axe et qui brise le système racinaire de la plante dans le sol.Advantageously, the means of engagement for the fight comprises a mobile milling head in rotation around the axis and which breaks the root system of the plant in the ground.

Avantageusement, le moyen d'engagement pour la lutte comporte un préhenseur qui est configuré pour saisir la plante dans le sol afin d’ensuite la dégager du sol.Advantageously, the engagement means for the fight comprises a gripper which is configured to grasp the plant in the ground in order to then release it from the ground.

Avantageusement, l'axe ou son prolongement virtuel se trouve à l’intérieur d’une courbe d’enveloppe se trouvant parallèle au terrain et qui court extérieurement autour des roues ou chenilles d’entraînement du dispositif de lutte prises ensemble.Advantageously, the axis or its virtual extension is located inside an envelope curve lying parallel to the terrain and which runs externally around the wheels or drive tracks of the control device taken together.

Avantageusement, le dispositif de lutte comprenant en outre
a) au moins un capteur, de préférence configuré en tant que caméra, et des moyens de traitement de données, de préférence des moyens de reconnaissance d'images, avec lesquels les données d’environnement acquises sont alors vérifiables pour voir si elles correspondent à des données modèles prédéterminables (identification), afin de pouvoir rechercher automatiquement certaines plantes sur le terrain, et/ou
b) un système de reconnaissance de position qui est configuré pour acquérir la position actuelle sur le terrain du dispositif de lutte ou d'une plante identifiée par celui-ci en tant que position cible associée à la plante et la stocker dans une mémoire.Advantageously, the control device further comprising
a) at least one sensor, preferably configured as a camera, and data processing means, preferably image recognition means, with which the acquired environment data is then checked to see if it corresponds to predeterminable model data (identification), in order to be able to automatically search for certain plants in the field, and/or
b) a position recognition system that is configured to acquire the current position in the field of the control device or a plant identified by it as a target position associated with the plant and store it in a memory.

Avantageusement, le dispositif de lutte est configuré aux fins de s'approcher automatiquement d'une position cible prédéterminée sur le terrain afin d'acquérir à la position cible des données d'image du terrain local, notamment d'une plante locale, et/ou de lutter contre une plante locale.Advantageously, the control device is configured for the purpose of automatically approaching a predetermined target position on the ground in order to acquire at the target position image data of the local terrain, in particular of a local plant, and/ or control a local plant.

Avantageusement, au moins une unité de commande est prévue, configurée pour piloter par l’intermédiaire d’une émission, d’une réception ou d’un traitement de signaux correspondants :
- l’au moins un entraînement et/ou
- un système de reconnaissance de position et/ou
- au moins un capteur, de préférence avec des moyens de reconnaissance d'image, et/ou
- le moyen d'engagement et/ou
- l’élément de prétraitement
et pour stocker des données de processus ou les lire à partir d'une mémoire.Advantageously, at least one control unit is provided, configured to control via transmission, reception or processing of corresponding signals:
- at least one drive and/or
- a position recognition system and/or
- at least one sensor, preferably with image recognition means, and/or
- the means of engagement and/or
- the pretreatment element
and for storing process data or reading it from memory.

Avantageusement, l’au moins une unité de commande est configurée pour une communication sans fil avec au moins une unité de commande et de communication à distance, à laquelle peut notamment appartenir :
- un ou plusieurs émetteurs GPS,
- un ou plusieurs capteurs externes, notamment des drones,
- une unité de contrôle fixe ou mobile pour le pilotage ou l’alimentation en données du dispositif de lutte, et
- une unité de traitement et/ou de stockage de données pour la réception et la sécurisation des données transférées par l'unité de commande.Advantageously, the at least one control unit is configured for wireless communication with at least one remote control and communication unit, to which may in particular belong:
- one or more GPS transmitters,
- one or more external sensors, in particular drones,
- a fixed or mobile control unit for controlling or supplying data to the response system, and
- a data processing and/or storage unit for receiving and securing the data transferred by the control unit.

Le problème est résolu par un procédé de lutte ciblée contre une plante poussant préalablement dans le sol d'un terrain, notamment le rumex ou le séneçon, au moyen d'au moins un dispositif de lutte tel que mentionné ci-dessus , comprenant au moins l'une des étapes de procédé suivantes :
10) Déplacement du dispositif de lutte sur le terrain vers une position cible prédéterminée ;
20) Préparation de la lutte par prétraitement de la végétation à la position cible au-dessus de la racine de la plante avec l'élément de prétraitement ;
30) Lutte contre la plante avec le moyen d'engagement, dans laquelle le moyen d'engagement, partant d'une position de repos au-dessus de la plante, est abaissé sur celle-ci le long d'un chemin de déplacement et placé en interaction fonctionnelle avec celle-ci.The problem is solved by a method of targeted control against a plant previously growing in the soil of a land, in particular dock or ragwort, by means of at least one control device as mentioned above, comprising at least one of the following process steps:
10) Movement of the field control device to a predetermined target position;
20) Preparing the control by pretreating the vegetation at the target position above the root of the plant with the pretreating element;
30) Fighting against the plant with the engaging means, in which the engaging means, starting from a rest position above the plant, is lowered thereon along a path of displacement and placed in functional interaction with it.

Avantageusement, l'étape de procédé supplémentaire suivante est exécutée avant l'étape de procédé 10) :
05) Acquisition successive de données de l’environnement le long d'un itinéraire prédéterminable et vérification respective des données de l’environnement à l'aide d'algorithmes d'identification, en particulier de moyens de reconnaissance d'image, quant à la correspondance avec des données modèles prédéterminables ou des caractéristiques d'identification reposant sur des données modèles (Identification), afin de rechercher ainsi automatiquement des plantes dans le terrain, dans laquelle, pour une ou plusieurs plantes identifiées, la position respective dans le terrain est acquise en tant que position cible et stockée en association avec la plante respective.Advantageously, the following additional process step is carried out before process step 10):
05) Successive acquisition of environmental data along a predeterminable route and respective verification of the environmental data using identification algorithms, in particular image recognition means, as to the matching with predeterminable model data or identification characteristics based on model data (Identification), in order thereby to automatically search for plants in the terrain, in which, for one or more identified plants, the respective position in the terrain is acquired as a target position and stored in association with the respective plant.

Avantageusement, l’acquisition et la vérification des données environnementales est effectué
a) à l’aide d’au moins un capteur embarqué par le dispositif de lutte, notamment une caméra (K), et une unité de commande exploitant ce capteur et/ou
b) à l’aide d’au moins un capteur externe à distance du dispositif de lutte, en particulier un drone, et au moyen d’une unité de commande exploitant ce capteur externe, de préférence également à distance du dispositif de lutte.Advantageously, the acquisition and verification of environmental data is carried out
a) using at least one sensor on board the response device, in particular a camera (K), and a control unit using this sensor and/or
b) using at least one external sensor remote from the combat device, in particular a drone, and by means of a control unit exploiting this external sensor, preferably also remote from the combat device.

Avantageusement, le procédé de déplacement du dispositif de lutte de l'étape de procédé 10) est effectué par l’intermédiaire du support au moyen d’au moins un capteur externe comportant une interface de données, en particulier un drone, dont l'interface de données est configurée dans le but de, lors de l'approche de la position cible, signalé des données relatives à la position cible et/ou à la position du dispositif de lutte à l'unité de commande du dispositif de lutte.Advantageously, the method of moving the combat device of method step 10) is carried out via the support by means of at least one external sensor comprising a data interface, in particular a drone, whose interface of data is configured for the purpose of, when approaching the target position, reporting data relating to the target position and/or the position of the wrestling device to the control unit of the wrestling device.

Avantageusement, au moins un élément vissant, en particulier une pale, incliné par rapport à l'axe et qui peut être tourné autour de celui-ci est prévu sur le moyen d'engagement, de sorte que le moyen d'engagement introduit dans le sol, selon le sens de rotation, exerce une force d’extraction ou d'enfoncement sur le sol, et dans lequel l'étape de procédé supplémentaire suivante est exécutée après l'étape de procédé 30) :
40) Rotation du moyen d'engagement autour de l'axe de telle manière que l'élément vissant rappuie vers le bas le sol précédemment ameubli vers le haut dans le cadre de la lutte, afin d’ainsi consolider et renaturer le sol à la position cible.Advantageously, at least one screwing element, in particular a blade, inclined with respect to the axis and which can be turned around the latter is provided on the engagement means, so that the engagement means introduced into the ground, depending on the direction of rotation, exerts a pulling or driving force on the ground, and in which the following additional method step is carried out after method step 30):
40) Rotation of the engagement means around the axis in such a way that the screwing element presses downwards the soil previously loosened upwards within the framework of the fight, in order to thus consolidate and renature the soil at the target position.

Avantageusement, un élément semeur embarqué par le dispositif de lutte répand automatiquement des graines, notamment des graines de graminées, dans la région de la position cible au moins à un instant au cours du procédé, de préférence avant le dépôt d'une couche de terre ou de renaturation.Advantageously, a sowing element on board the control device automatically spreads seeds, in particular grass seeds, in the region of the target position at least at one instant during the process, preferably before the deposition of a layer of soil or renaturation.

Avantageusement, plusieurs dispositifs de lutte tels que décrits ci-dessus sont employés simultanément afin d’emprunter des itinéraires ou points cibles différents ou identiques et pour exécuter une ou plusieurs des étapes du procédé décrit ci-dessus.Advantageously, several control devices as described above are employed simultaneously in order to take different or identical routes or target points and to execute one or more of the steps of the method described above.

Avantageusement, la consultation de points cibles et/ou l'autopositionnement d'un ou plusieurs dispositifs de lutte (BV) s'effectue au moyen d'un positionnement coopératif, dans lequel
a) certaines ou toutes les unités de commande des dispositifs de lutte individuels et/ou
b) une ou plusieurs unités de commande à distance, notamment commandes par drones ou serveurs fixes,
échangent des données entre elles, qui ont trait à une position cible ou à la position d'un dispositif de lutte.Advantageously, the consultation of target points and/or the self-positioning of one or more control devices (BV) is carried out by means of cooperative positioning, in which
a) some or all of the control units of the individual combat devices and/or
b) one or more remote control units, in particular controls by drones or fixed servers,
exchange data between them, which relates to a target position or to the position of a control device.

Par lutte au sens de la présente invention, il faut comprendre notamment le déchiquetage sur place de parties de la plante et/ou de ses racines dans une mesure telle que les résidus restants ne peuvent quant à eux plus germer. De préférence, les restes déchiquetés ont une longueur maximale de pas plus de 20 mm, le plus préférentiellement inférieure à 10 mm. De plus, la lutte peut également inclure l’élimination de la plante ou de parties de celle-ci du sol et son évacuation.By control within the meaning of the present invention, it is necessary to understand in particular the shredding on the spot of parts of the plant and/or of its roots to an extent such that the remaining residues can no longer germinate. Preferably the shredded remains have a maximum length of no more than 20mm, most preferably less than 10mm. Additionally, control can also include removing the plant or parts of it from the ground and evacuating it.

Une position cible est associée à chaque plante contre laquelle il doit être lutté au sens de la présente invention. Il faut entendre par là la position exacte de la plante contre laquelle il doit être lutté sur le terrain. Une position cible pour la lutte contre la plante est caractérisée par des données de position univalentes avec lesquelles une plante contre laquelle il doit être lutté ou l’emplacement de la lutte contre celle-ci sur le terrain peut être déterminé(e) ou prédéterminé(e) aussi précisément que possible. Dans un sens plus large, une position cible peut aussi être définie indépendamment d'une plante, par exemple en tant que point de cheminement sur un itinéraire ou comme une autre position sur le terrain, liée à la lutte contre la plante.A target position is associated with each plant against which it must be fought within the meaning of the present invention. By this is meant the exact position of the plant against which it must be fought in the field. A target position for weed control is characterized by univalent position data with which a plant to be controlled or the location of the control in the field can be determined or predetermined( e) as precisely as possible. In a broader sense, a target position can also be defined independently of a plant, for example as a waypoint on a route or as another position in the field, related to the fight against the plant.

Un aspect de l'invention se base sur l'idée d'utiliser un dispositif de lutte sous la forme d'un véhicule déplaçable automatiquement, lequel est configuré aux fins d’éliminer automatiquement certaines plantes sur le terrain. Afin d'identifier la plante contre laquelle il doit être lutté sur le terrain, le dispositif de lutte peut embarquer des moyens propres qui permettent une telle identification de manière quasi autarcique sur le terrain. Un mode de réalisation alternatif, selon lequel le dispositif de lutte est alimenté avec des données préalablement acquises d’une manière autre et externe, est décrit plus en détail ci-après.One aspect of the invention is based on the idea of using a control device in the form of an automatically movable vehicle, which is configured for the purpose of automatically eliminating certain plants in the field. In order to identify the plant against which it must be controlled in the field, the control device can embark its own means which allow such identification in an almost self-sufficient manner in the field. An alternative embodiment, according to which the control device is fed with data previously acquired in another and external way, is described in more detail below.

Le véhicule est configuré pour se déplacer automatiquement à travers le terrain et jusqu’à une plante devant être enlevée ou à la position cible de celle-ci afin de lutter contre la plante, à partir du sol. Pour la lutte contre la plante, un mécanisme de lutte est prévu, lequel peut à son tour recevoir un moyen d'engagement qui entre en interaction avec la plante. Le mécanisme de lutte peut comporter un arbre entraîné, déplaçable de préférence verticalement vers le haut et le bas, afin de fournir une énergie de rotation au moyen d'engagement et ainsi l'entraîner. Le moyen d'engagement peut, par exemple, comporter un élément de lutte en forme à vis sans fin et/ou muni d'éléments de coupe, lequel tourne autour d'un axe Z et peut être introduit par vissage dans le sol ou dans la racine de la plante locale au niveau de la position cible. Avec une vitesse de rotation suffisamment élevée, la plante et en particulier ses racines dans le sol sont fragmentées suffisamment finement pour l'empêcher efficacement de germer à nouveau. D'autres modes de réalisation du moyen d'engagement sont aussi envisageables, par exemple des éléments à vis sans fin tournant dans des sens opposés, circulant l'un autour de l'autre, des moyens de coupe de formes cylindriques ou d'autres éléments connus de l'homme du métier pour la lutte contre des plantes du sol. Un mode de réalisation spécial du moyen d'engagement en tant que préhenseur est décrit ci-dessous plus en détail.The vehicle is configured to move automatically through the terrain and to a plant to be removed or to the target position of it in order to fight the plant, from the ground. For the control of the plant, a control mechanism is provided, which in turn can receive an engaging means which interacts with the plant. The struggle mechanism may include a driven shaft, preferably movable vertically up and down, to provide rotational energy to the engaging means and thereby drive it. The engagement means may, for example, comprise a struggle element in the form of an endless screw and/or equipped with cutting elements, which rotates around a Z axis and can be introduced by screwing into the ground or into the local plant root at the target position. With a sufficiently high rotation speed, the plant and in particular its roots in the ground are fragmented finely enough to effectively prevent it from sprouting again. Other embodiments of the engagement means are also possible, for example endless screw elements rotating in opposite directions, circulating one around the other, cutting means of cylindrical shapes or other elements known to those skilled in the art for the fight against soil plants. A special embodiment of the engaging means as a gripper is described below in more detail.

Dans le cadre de la lutte susmentionnée, il est difficile d'éviter que le sol à la position cible soit ameubli et partiellement excavé. Outre la conséquence visuelle, des résidus de plantes peuvent également par cela être menés à la surface, se retrouver dans l'herbe fourragère du bétail en pâturage et menacer sa santé. Deux variantes d’exécution mutuellement complémentaires du dispositif de lutte ou du procédé de lutte apportent ici une parade.In the aforementioned struggle, it is difficult to prevent the soil at the target position from being loosened and partially excavated. Apart from the visual consequence, plant residues can also thereby be brought to the surface, end up in the forage grass of grazing cattle and threaten their health. Two mutually complementary execution variants of the fighting device or the fighting method provide a parade here.

Selon un mode de réalisation, le dispositif de lutte selon l'invention comprend un manteau de protection, de préférence cylindrique, qui entoure le moyen d'engagement au moins au-dessus du couvert herbeux. Cela empêche que des parties déchiquetées de plantes ou de racines ne soient projetées radialement vers l'extérieur dans l'environnement, et puissent éventuellement y germer à nouveau. Le manteau de protection peut être formée de tôle ou d'un réseau à mailles étroites, par exemple. Il peut s'abaisser sur le couvert herbeux avec le moyen d'engagement et y rester, tandis que le moyen d'engagement est enfoncé plus profondément dans le sol pour la lutte et y déchiquette les racines. Même lors du dégagement consécutif du moyen d'engagement du sous-sol, le manteau de protection empêche la propagation latérale du sol (accompagnée de restes de racines) dans une région au-delà de la position cible. Pour ce faire, il peut s’appuyer sur le couvert herbeux jusqu'à ce que le moyen d'engagement soit complètement dégagé du sol ou même qu’il ait atteint une certaine distance verticale par rapport à celui-ci. Ensuite, le manteau de protection pourrait également être relevé à l'aide d'un mécanisme adapté, de sorte que le dispositif de lutte puisse rechercher la position cible suivante.According to one embodiment, the control device according to the invention comprises a protective coat, preferably cylindrical, which surrounds the engagement means at least above the grass cover. This prevents shredded parts of plants or roots from being thrown radially outwards into the environment, and possibly sprouting there again. The protective mantle can be formed of sheet metal or a narrow mesh network, for example. It can lower itself onto the grass cover with the engaging medium and stay there, while the engaging medium is driven deeper into the ground for the fight and shreds the roots there. Even upon subsequent clearing of the subsoil engaging means, the protective mantle prevents lateral spread of soil (accompanied by root remnants) into a region beyond the target position. To do this, he can lean on the grass cover until the means of engagement is completely clear of the ground or even until he has reached a certain vertical distance from it. Then the protective cloak could also be lifted using a suitable mechanism, so that the wrestling device could search for the next target position.

Un autre mode de réalisation selon l'invention empêche la propagation involontaire de restes de plantes par une étape de procédé supplémentaire consécutive à la lutte proprement dite. A cet effet, le moyen d'engagement dispose d’au moins un élément vissant, en particulier une pale, qui est incliné par rapport à la direction axiale et entraînable en rotation autour de l'axe. Une telle pale peut simultanément former une partie d'une lame de coupe mise en œuvre dans le sous-sol pour le déchiquetage des racines. L'inclinaison de la pale peut être prévue de telle manière qu’elle s’introduit par vissage dans le sol dans un premier sens de rotation (sens de rotation de lutte) lors de la rotation du moyen d'accrochage, moyennant quoi elle exerce sur le sol un effort de relâchement dirigé vers la surface et l’ameublit et le soulève partiellement. Cela facilite la pénétration du moyen d’engagement dans le sol, mais a également pour effet que le système racinaire déchiqueté avec le sol ameubli puisse parvenir à la surface.Another embodiment according to the invention prevents the unintentional propagation of plant remains by an additional process step subsequent to the actual control. For this purpose, the engagement means has at least one screwing element, in particular a blade, which is inclined with respect to the axial direction and can be driven in rotation around the axis. Such a blade can simultaneously form part of a cutting blade implemented in the subsoil for the mulching of roots. The inclination of the blade can be provided in such a way that it is introduced by screwing into the ground in a first direction of rotation (direction of rotation of struggle) during the rotation of the attachment means, whereby it exerts on the ground an effort of relaxation directed towards the surface and loosens it and lifts it partially. This facilitates the penetration of the engagement medium into the soil, but also has the effect that the shredded root system with the loosened soil can come to the surface.

Un mode de réalisation avantageux du procédé selon l'invention prévoit en conséquence d'inverser le sens de rotation du moyen d'engagement (sens de rotation de relâchement) après le déchiquetage dans le cadre de la lutte. En raison de l'inclinaison des pales, lorsque le sens de rotation est inversé, ceci conduit à ce que la pale se trouvant encore dans le sol represse la terre ameublie vers le bas en direction de la racine des plantes, consolide par cela le sol et raplanit dans une large mesure le terrain à la position cible. A cet effet, le moyen d'engagement portant la pale peut être déplacé graduellement ou en continu le long de l'axe, ce qui s’effectue de préférence vers le haut, mais si nécessaire aussi vers le bas dans le sens opposé, afin de rappuyer vers le bas et de comprimer le plus possible le sol ameubli et relevé. Avantageusement, la regermination de la plante est également compliquée par cela, surtout s'il s'agit d'une plante à germination déclenchée par la lumière.An advantageous embodiment of the method according to the invention therefore provides for reversing the direction of rotation of the engagement means (direction of release rotation) after shredding in the context of the fight. Due to the inclination of the blades, when the direction of rotation is reversed, this leads to the blade still lying in the ground pressing the loosened soil down towards the root of the plants, thereby consolidating the soil and flattens the terrain to a large extent at the target position. For this purpose, the engagement means carrying the blade can be moved gradually or continuously along the axis, which preferably takes place upwards, but if necessary also downwards in the opposite direction, so as to pressing down and compressing the loosened and raised soil as much as possible. Advantageously, regermination of the plant is also complicated by this, especially if it is a light-triggered germination plant.

Selon l'invention, le dispositif de lutte comprend, en plus du moyen d'engagement, un élément de prétraitement afin d’éliminer temporairement ou durablement la végétation à la position cible avant la lutte proprement dite. De ce fait, le moyen d'engagement peut parvenir en engagement avec la plante de la meilleure façon possible. A cet effet, l'élément de prétraitement peut remplir différentes fonctions afin de faciliter et de préparer la lutte ultérieure, avant que le moyen d’engagement ne parvienne en engagement avec la plante.According to the invention, the control device comprises, in addition to the engagement means, a pre-treatment element in order to temporarily or permanently eliminate the vegetation at the target position before the actual control. Therefore, the engaging means can achieve engagement with the plant in the best possible way. For this purpose, the pre-treatment element can fulfill different functions in order to facilitate and prepare the subsequent control, before the engagement means comes into engagement with the plant.

L'élément de prétraitement peut être configuré, par exemple, en tant que pelle, déplaçable relativement à l'axe (Z), de préférence orthogonalement à celui-ci, afin d’atteindre par le dessous et d'enlever la végétation ou une couche de terre à la position cible. Le matériau enlevé peut alors être complètement séparé de la végétation adjacente et reposer librement sur la pelle. Ici, la partie de la plante dépassant au-dessus du couvert herbeux peut également être conjointement extraite par pelletage ou sectionnée. Le matériel peut être temporairement stocké à l’écart de la position cible dans le cas où il devrait y être ramené après la lutte - par exemple à des fins de renaturation. Les parties gênantes des plantes doivent cependant en être enlevées de manière adéquate.The pretreatment element can be configured, for example, as a shovel, movable relative to the axis (Z), preferably orthogonal thereto, in order to reach from below and remove vegetation or a soil layer at the target position. The removed material can then be completely separated from the adjacent vegetation and rest freely on the shovel. Here, the part of the plant protruding above the grass cover can also be jointly excavated by shoveling or sectioning. The material can be temporarily stored away from the target position in case it needs to be brought back there after control - for example for renaturation purposes. Disturbing parts of the plants, however, must be adequately removed.

A la place d'une pelle, l'élément de prétraitement peut également être configuré de manière simplifiée en tant que poussoir. Celle-ci est déplaçable par rapport à l'axe (Z), de préférence orthogonalement à celui-ci, et est configuré pour repousser vers l’extérieur la végétation ou une couche de terre la contenant dans un mouvement latéral d'avance, d'une certaine distance à partir de la position cible (P). La couche de terre déplacée par cela n'a pas besoin d'être complètement séparée du sol ou de la végétation environnant(e), mais peut être repoussée ou répartie dans un mouvement de raclage jusqu’à un côté de la position cible. L'avantage tient ici en ce que la couche de terre reste encore reliée au sol environnant en une extrémité. Par un mouvement du poussoir dans le sens opposé, consécutif en soi à la lutte, la couche de terre accumulée peut se répandre à nouveau et ainsi recouvrir à nouveau la position cible. La renaturation en est ainsi simplifiée. En particulier, la restitution du couvert de gazon et/ou des tontes de gazon évite que de la surface de terre nue ne soit abandonnée après la lutte. Ainsi, la germination du rumex à germination déclenchée par la lumière est fortement compliquée.Instead of a shovel, the pretreatment element can also be configured in a simplified manner as a pusher. This is movable with respect to the axis (Z), preferably orthogonal thereto, and is configured to push the vegetation or a layer of earth containing it outwards in a lateral movement of advance, d a certain distance from the target position (P). The layer of soil displaced by this need not be completely separated from the surrounding soil or vegetation, but can be pushed or spread in a scraping motion to one side of the target position. The advantage here is that the layer of earth still remains connected to the surrounding soil at one end. By a movement of the pusher in the opposite direction, subsequent in itself to the struggle, the layer of accumulated soil can spread again and thus again cover the target position. Renaturation is thus simplified. In particular, the restoration of the grass cover and/or grass clippings prevents the surface of bare earth from being abandoned after the fight. Thus, the germination of light-triggered germination dock is highly complicated.

Est également envisageable un élément de prétraitement avec au moins un élément d'écoulement, qui est configuré pour diriger un flux de gaz, en particulier un flux d'air, sur des parties de végétation pouvant bouger ou flexibles à la position cible. Grâce à cela, il est avantageusement empêché que des herbes ne s'enroulent autour de l'élément d'engagement pendant que celui-ci est introduit par vissage dans le sol. Les parties de végétation ne doivent pas nécessairement être extirpés ou enlevées durablement de la position cible. Au lieu de cela, il suffit de repousser par soufflage les herbes de la base de l'axe Z par un choix adapté du sens d'écoulement. En particulier, le débit peut en particulier aussi être maintenu pendant la lutte proprement dite afin de garder le moyen d'engagement rotatif libre d'herbes gênantes.Also conceivable is a pretreatment element with at least one flow element, which is configured to direct a flow of gas, in particular an air flow, over movable or flexible vegetation parts at the target position. Thanks to this, it is advantageously prevented that weeds wrap around the engaging element while the latter is screwed into the ground. Vegetation parts do not necessarily have to be uprooted or permanently removed from the target position. Instead, it is sufficient to blow away the herbs from the base of the Z axis by a suitable choice of the direction of flow. In particular, the flow rate can in particular also be maintained during the actual struggle in order to keep the rotary engaging means free of interfering weeds.

Un moyen de coupe avec lequel la végétation au-dessus de la position cible peut être coupée peut également être considéré en tant qu’élément de prétraitement. Le moyen de coupe peut comporter plusieurs éléments de coupe, mobiles les uns par rapport aux autres et de préférence entraînés de manière motorisée, par exemple à la manière de cisailles. De cette manière, également, l'enveloppement du moyen d'engagement avec des parties de végétation ou des herbes peut être empêché pendant la lutte. A la différence de l'élément d'écoulement décrit ci-dessus, la végétation est ici durablement coupée. Ici, la partie de la plante contre laquelle il doit être lutté poussant au-dessus du couvert herbeux peut également être coupée. Cela empêche de manière fiable l'enveloppement accidentel de l'élément d'engagement avec des herbes, la renaturation ultérieure étant cependant un peu compliquée par la coupe.A cutting means with which the vegetation above the target position can be cut can also be considered as a preprocessing element. The cutting means may comprise several cutting elements, movable relative to each other and preferably driven in a motorized manner, for example in the manner of shears. In this way, too, envelopment of the engaging means with parts of vegetation or grass can be prevented during the struggle. Unlike the flow element described above, the vegetation here is permanently cut. Here, the part of the plant to be fought against growing above the grassy canopy can also be cut. This reliably prevents the accidental wrapping of the engagement element with weeds, the subsequent renaturation, however, being somewhat complicated by the cut.

Les caractéristiques fonctionnelles des éléments de prétraitement mentionnés peuvent aussi être structurellement combinées entre elles. Par exemple, il est envisageable de prévoir des éléments de coupe sur une région de bord avant d'une pelle ou d'un poussoir afin, au choix ou de manière complémentaire, de couper, d’écarter par pelletage ou de pousser sur le côté de la végétation ou bien du sol.The functional characteristics of the mentioned pretreatment elements can also be structurally combined with each other. For example, it is conceivable to provide cutting elements on a forward edge region of a shovel or pusher to optionally or additionally cut, shovel or push aside vegetation or soil.

L’élimination (temporaire) de l'herbe au-dessus de l’endroit de la lutte permet d'étendre la durée d'application significativement au-delà de la période immédiatement consécutive à l’élimination, car on peut ainsi éviter que le moyen de lutte ne soit entravé par l'herbe haute. Au fur et à mesure que le volume d'herbe encombrant l’endroit de la lutte augmente, l’effort de lutte croit aussi bien en termes d'énergie que du point de vue de l'équipement de lutte nécessaire. On peut supposer qu'à partir de l’atteinte d'une valeur seuil individuelle de volume d'herbe, un dispositif de lutte n’est plus en mesure d’exécuter une lutte efficiente. Dans la zone frontalière, dans laquelle une lutte est tout juste possible, le bénéfice réside dans un gain d'efficacité par rapport à une lutte énergivore à des hauteurs d'herbe moyennes. Des étapes préparatoires comparables sont envisageables afin d'enlever des pierres ou d'autres objets encombrants sur ou à l'intérieur de la zone de lutte ou d'agissant ainsi sur ceux-ci de telle sorte que des luttes ultérieures soient rendues possibles ou facilitées.The (temporary) removal of the weed above the site of control allows the duration of application to be extended significantly beyond the period immediately following the removal, because it can thus be avoided that the means of control is hampered by tall grass. As the volume of grass cluttering the wrestling area increases, the wrestling effort increases both in terms of energy and the wrestling equipment required. It can be assumed that once an individual grass volume threshold value has been reached, a control device is no longer able to carry out effective control. In the border zone, where control is just possible, the benefit lies in a gain in efficiency compared to energy-intensive control at medium grass heights. Comparable preparatory steps are conceivable in order to remove stones or other bulky objects from or within the wrestling area or thereby act on them in such a way that subsequent wrestling is made possible or facilitated. .

Le prétraitement peut s’effectuer immédiatement avant la lutte proprement dite (le moyen d'engagement interagit avec la plante) ou à un intervalle de temps plus long (par exemple plusieurs heures ou jours) avant celle-ci. Par exemple, la végétation pourrait déjà être enlevée après une inspection initiale du terrain à un point cible identifié, tandis que la lutte proprement dite s’effectue un jour ultérieur.Pre-treatment can be done immediately before the actual control (the means of engagement interacts with the plant) or at a longer time interval (e.g. several hours or days) before it. For example, vegetation could already be cleared after an initial field inspection at an identified target point, while the actual control takes place a later day.

Selon l'invention, un dispositif de lutte mobile est prévu, configuré comme un véhicule à roues ou à chenilles déplaçable automatiquement sur terrain découvert et comportant un châssis. Le véhicule est prévu pour une lutte ciblée contre une plante ayant préalablement poussé et identifiée dans le sol du site, la plante pouvant être en particulier du rumex ou du séneçon. Le dispositif de lutte comprend à cet effet un mécanisme de lutte avec un moyen d'engagement configuré, par exemple, autour d'un axe de rotation. Partant d'une position de repos au-dessus de la plante par rapport au châssis, le moyen d'engagement peut être abaissé sur la plante le long d’un chemin de déplacement dans la direction de l'axe de rotation. Ceci est fait dans le but d'entrer en interaction avec la plante et de l’extraire ou d’extraire son système racinaire du sol (lutte). De préférence, le véhicule reste alors substantiellement immobile, c'est-à-dire qu'il maintient la position qu'il a prise sur le terrain pendant la lutte de manière à ce que le moyen d'engagement puisse interagir avec la plante à la position cible. La lutte s’effectue de préférence par déchiquetage des racines dans le sol sans ramasser de matériel végétal et s’en débarrasser à un autre endroit. Cependant, il est tout à fait envisageable, par exemple à l'aide de la pelle précitée, avant ou après la lutte, de ramasser de la matière à la position cible et de s’en dessaisir à un autre endroit.According to the invention, a mobile combat device is provided, configured as a wheeled or tracked vehicle movable automatically on open ground and comprising a chassis. The vehicle is intended for a targeted fight against a plant having previously grown and identified in the soil of the site, the plant being able to be in particular rumex or ragwort. The struggle device comprises for this purpose a struggle mechanism with an engagement means configured, for example, around an axis of rotation. Starting from a rest position above the plant relative to the frame, the engaging means can be lowered onto the plant along a path of travel in the direction of the axis of rotation. This is done with the aim of interacting with the plant and extracting it or its root system from the soil (control). Preferably, the vehicle then remains substantially immobile, i.e. it maintains the position it has taken on the ground during the struggle so that the engagement means can interact with the plant at the target location. The fight is preferably carried out by shredding the roots in the ground without picking up plant material and disposing of it elsewhere. However, it is quite possible, for example using the aforementioned shovel, before or after the fight, to pick up material at the target position and to dispose of it elsewhere.

Un élément de prétraitement prévu, par exemple, en tant que pelle, poussoir ou moyen de coupe est de préférence configuré aux fins d’enlever la végétation et/ou de déblayer une couche de terre dans un mouvement vers le côté dirigé transversalement à l'axe de rotation ou à la direction d'actionnement du moyen d'engagement avant que la lutte ne s’effectue. A cet effet, l'élément de prétraitement peut être, dans une large mesure, couplé de manière rigide avec le châssis, de sorte que le mouvement latéral s'effectue par déplacement de l'ensemble du véhicule pendant que l'élément de prétraitement est par exemple abaissé jusqu'au bord supérieur du terrain. Alternativement, il est envisageable de déplacer l'élément de prétraitement par rapport au châssis avec un entraînement spécifiquement prévu à cet effet, de sorte que le véhicule puisse rester essentiellement immobile pendant le prétraitement. Dans ce cas, les directions des mouvements du moyen d'engagement d'une part (vers le haut et le bas) et de l'élément de prétraitement d'autre part (latéralement ou orthogonalement à celui-ci) se croisent au niveau de la position cible, et il faut s’assurer que l'élément de prétraitement soit déplaçable pour sortir complètement du, et revenir dans, le chemin de parcours du moyen d'engagement, de sorte que les deux composants n'entrent pas en collision. L'élément de prétraitement configuré en tant que pelle, poussoir ou moyen de coupe peut de préférence être abaissé depuis une position relevée de repos à une position de travail dans laquelle il est au moins partiellement sur ou en dessous du bord supérieur du sol. L'élément de prétraitement peut de préférence être déplacé entre la position de repos et la position de travail (ou aussi une position intermédiaire au choix se trouvant entre celles-ci) par un actionneur pneumatique, hydraulique ou électrique, afin de pouvoir prédéterminer via celui-ci l'engagement ou la profondeur de pénétration de l’élément de prétraitement dans le terrain.A pretreatment element provided, for example, as a shovel, pusher or cutting means is preferably configured for the purpose of removing vegetation and/or clearing a layer of soil in a sideways movement directed transversely to the axis of rotation or the direction of actuation of the engagement means before the fight takes place. For this purpose, the pretreatment element can be to a large extent rigidly coupled with the chassis, so that the lateral movement takes place by displacement of the whole vehicle while the pretreatment element is for example lowered to the upper edge of the pitch. Alternatively, it is conceivable to move the pretreatment element relative to the chassis with a drive specifically provided for this purpose, so that the vehicle can remain essentially stationary during the pretreatment. In this case, the directions of the movements of the engagement means on the one hand (up and down) and of the pretreatment element on the other hand (laterally or orthogonally thereto) intersect at the level of the target position, and it must be ensured that the preprocessing element is movable to completely exit from, and return to, the travel path of the engaging means, so that the two components do not collide. The pretreatment element configured as a shovel, pusher or cutting means can preferably be lowered from a raised rest position to a working position in which it is at least partially on or below the upper edge of the ground. The pretreatment element can preferably be moved between the rest position and the working position (or also an optional intermediate position between these) by a pneumatic, hydraulic or electric actuator, in order to be able to predetermine via that -ci the engagement or depth of penetration of the pre-treatment element into the ground.

Selon un mode de réalisation avantageux de l'invention, il est prévu que la végétation coupée par l'élément de prétraitement et/ou la couche de terre déblayée à la position cible soit temporairement stockée afin d’être redéposée dans le sol au même endroit comme mesure de renaturation après la lutte. Par cela, non seulement les conséquences de la lutte visibles de l'extérieur sont minimisées, mais le taux de réussite de la lutte est amélioré pour la raison suivante déjà indiquée précédemment :According to an advantageous embodiment of the invention, provision is made for the vegetation cut by the pre-treatment element and/or the layer of soil cleared at the target position to be temporarily stored in order to be redeposited in the ground at the same place. as a renaturation measure after the struggle. By this, not only the consequences of the fight visible from the outside are minimized, but the success rate of the fight is improved for the following reason already indicated above:

Si la lutte contre plante n'est pas intégrale et, par exemple, pas suffisamment finement déchiquetée, il subsiste un risque qu'elle rebourgeonne. Certaines des plantes gênantes, y compris le rumex, appartiennent aux plantes à germination déclenchée par la lumière, elles ont donc besoin d'une certaine quantité de lumière du jour ou de rayonnement solaire pour germer ou bourgeonner. Si le terrain à la position cible reste ouvert après la lutte, des plantes contre lesquelles la lutte a été insuffisante peuvent facilement rebourgeonner. Si, au contraire, le sol est après la lutte recouvert par dépôt de végétation et/ou d'une couche de terre et que le sous-sol est assombri, ceci complique alors significativement le nouveau bourgeonnement des plantes à germination déclenchée par la lumière. Le taux de réussite de l'élimination durable des plantes gênantes est ainsi considérablement amélioré.If the fight against the plant is not complete and, for example, not sufficiently finely shredded, there remains a risk that it will rebud. Some of the troublesome plants, including dock, belong to light-triggered germination plants, so they need a certain amount of daylight or sunlight to germinate or bud. If the land at the target position remains open after control, under-controlled plants can easily bud again. If, on the other hand, the ground is covered after the struggle by vegetation and/or a layer of soil and the subsoil is darkened, this then significantly complicates the new budding of plants with light-triggered germination. The success rate for the permanent removal of troublesome plants is thus considerably improved.

Pour la renaturation, il est possible de remettre le matériau (végétation et ou couche de terre) précédemment enlevé à la position cible après la lutte. De cette façon, la topologie précédente du terrain est dans une large mesure restaurée et la lutte est difficilement remarquable visuellement en comparaison avec une lutte sans renaturation. A cet effet, le véhicule serait d'abord commandé de telle sorte qu’à l'aide de l'élément de prétraitement, à la position cible, la végétation et/ou le sol soit découpé, repoussé de côté ou extrait par pelletage selon une épaisseur de couche définissable. Cela peut être fait en un seul mouvement d'avance avec l'élément de prétraitement abaissé sur ou dans le sol. Par déplacement ultérieur du véhicule ou par soulèvement et pivotement de l'élément de prétraitement, celui-ci peut être bougé pour sortir de la position cible afin d’y entreprendre ensuite la lutte. Après une lutte réussie, le matériau précédemment éliminé peut être ramené à la position cible, par exemple au moyen d'une pelle ou d'un poussoir, afin de réinsérer le matériau dans le sol par abaissement, basculement ou en le repoussant.For renaturation, it is possible to return the material (vegetation and or layer of soil) previously removed to the target position after the struggle. In this way, the previous topology of the terrain is to a large extent restored and the struggle is hardly noticeable visually in comparison with a struggle without renaturation. For this purpose, the vehicle would first be controlled in such a way that with the aid of the preprocessing element, at the target position, the vegetation and/or the soil is cut, pushed aside or excavated according to a definable layer thickness. This can be done in one forward motion with the pretreatment element lowered onto or into the ground. By subsequently moving the vehicle or by lifting and pivoting the pre-treatment element, it can be moved out of the target position in order to then begin the fight there. After a successful struggle, the previously removed material can be brought back to the target position, for example by means of a shovel or a pusher, in order to reinsert the material into the ground by lowering, tilting or pushing it back.

Alternativement, cependant, il est également envisageable de se dessaisir de matériel "étranger" à la position cible au sol après la lutte afin d'obtenir un effet d'occultation. Par exemple, du sol prélevé à un autre endroit pourrait être utilisée à cette fin avec l'élément de prétraitement. Une autre possibilité consiste, par exemple, en une couverture par un élément appliqué temporairement. Il peut ici s'agir entre autres d'un cylindre recouvert d'une couverture supérieure ou d'un objet occultant. De préférence, cependant, cet objet permet toujours la germination d'herbes fourragères importantes pour le bétail.Alternatively, however, it is also conceivable to divest "foreign" material at the target position on the ground after the fight in order to obtain a concealment effect. For example, soil taken from another location could be used for this purpose with the pre-treatment element. Another possibility is, for example, coverage by a temporarily applied element. This can be, among other things, a cylinder covered with a top cover or a screening object. Preferably, however, this object still allows the germination of important forage grasses for livestock.

Selon un mode de réalisation du procédé, il est prévu que le matériau reposant sur la pelle soit détaché de la pelle à la position cible à l'aide du moyen d'engagement. Pour ce faire, la pelle est déplacée jusqu’à la position cible et le moyen d'engagement est abaissé sur la pelle afin de parvenir en contact lâche avec le contenu reposant sur la pelle. Par un mouvement relatif latéral consécutif de la pelle et du moyen d'engagement (par exemple par retrait de la pelle à partir de la position cible) le contenu de la pelle est détaché de la pelle par le moyen d'engagement, qui reste alors de préférence immobile, et tombe sur le sol à la position cible. De plus, le véhicule peut ensuite aussi être bougé de manière ciblée de telle sorte qu'une ou plusieurs roues ou chenilles écrasent le sol ameubli déposé à la position cible et le rappuient ainsi.According to an embodiment of the method, it is provided that the material resting on the shovel is detached from the shovel at the target position using the engagement means. To do this, the shovel is moved to the target position and the engaging means is lowered onto the shovel to come into loose contact with the contents resting on the shovel. By subsequent relative lateral movement of the shovel and the engaging means (for example by withdrawing the shovel from the target position) the contents of the shovel are detached from the shovel by the engaging means, which then remains preferably stationary, and falls to the ground at the target position. In addition, the vehicle can then also be moved in a targeted manner so that one or more wheels or tracks crush the loosened soil deposited at the target position and thus consolidate it.

L'élément de prétraitement est déplaçable de manière adéquate relativement au châssis dans au moins une, de préférence deux directions orthogonales entre elles et horizontales via des guides transversaux adaptés. Dans ce cas, le véhicule peut rester fixe dans la région de la position cible pendant que l'élément de prétraitement ou le moyen d'engagement est manœuvré.The pretreatment element is suitably movable relative to the frame in at least one, preferably two mutually orthogonal and horizontal directions via suitable transverse guides. In this case, the vehicle can remain stationary in the region of the target position while the preprocessing element or the engaging means is maneuvered.

Selon un autre mode de réalisation avantageux de l'invention, le moyen d'engagement est configuré à la manière d'un préhenseur qui comporte à son extrémité inférieure tournée vers le sol plusieurs bras ou doigts de préhension. Le préhenseur peut être abaissé, ou bien inséré ou poussé, dans le sol à la position cible avec les bras de préhension ouverts de telle sorte que les bras de préhension se refermant alors saisissent fermement dans le sol la plante contre laquelle il doit être lutté. La plante est ensuite dégagée du sol vers le haut par un mouvement ascendant consécutif du préhenseur. Tout sol adhérant éventuellement à la plante est également dégagé avec elle. Le préhenseur peut, par exemple, être entraîné avec l'arbre du mécanisme de lutte et peut comporter un engrenage adapté afin de transformer le mouvement de rotation de l'arbre en un mouvement d'ouverture ou de fermeture des bras de préhension. Le préhenseur est de préférence manœuvré automatiquement par pilotage avec une unité de commande du dispositif de lutte.According to another advantageous embodiment of the invention, the engagement means is configured in the manner of a gripper which comprises at its lower end facing the ground several gripping arms or fingers. The gripper can be lowered, or alternatively inserted or pushed, into the ground at the target position with the gripper arms open such that the then closing gripper arms grip the plant firmly in the ground against which it is to be grappled. The plant is then released from the ground upwards by a subsequent upward movement of the gripper. Any soil possibly adhering to the plant is also cleared with it. The gripper may, for example, be driven with the shaft of the struggle mechanism and may comprise a suitable gear in order to transform the rotational movement of the shaft into an opening or closing movement of the gripping arms. The gripper is preferably maneuvered automatically by piloting with a control unit of the control device.

Un développement de l'invention interagissant avantageusement avec ce mode de réalisation prévoit un mécanisme d’extermination auquel la plante préalablement dégagée du sol peut être fournie. Le mécanisme d’extermination est de préférence un déchiqueteur ou broyeur qui déchiquette la plante qui lui est fournie. Le mécanisme d’extermination est de préférence configuré de manière à ce qu'une plante préalablement dégagée du sol puisse lui être fournie par le haut ou tomber en lui. A cet effet, les préhenseurs avec la plante retenue en eux sont déplaçables relativement au mécanisme d’extermination de telle sorte que la plante puisse, par ouverture des préhenseurs, tomber depuis le haut dans le mécanisme d’extermination afin d’y être déchiquetée. Le mécanisme d’extermination est de préférence configuré de manière à ce que le matériel végétal qu'il a déchiqueté puisse retomber vers le bas -idéalement au niveau d'une ouverture du mécanisme d’extermination tournée vers le sol. De préférence, le mécanisme d’extermination est disposé à cette fin au-dessus de la position cible, de sorte que le matériau déchiqueté est redéposé dans le sol à l'endroit où la plante intacte a été précédemment dégagée. Un entonnoir peut être prévu pour la distribution précise du matériau au sol, lequel entonnoir dévie le matériau tombant du mécanisme d’extermination jusque dans l'ouverture du sol d'une manière ciblée. L’entonnoir peut être connecté au mécanisme d’extermination et être déplaçable en commun avec celui-ci. Le mécanisme d'extermination peut essentiellement être relié fixement au châssis ou également être disposé mobile par rapport à celui-ci. Afin de densifier si nécessaire le matériau restitué rendu au sol, et de renaturer le terrain, on peut prévoir un compacteur qui appuie depuis le haut sur le matériau libéré afin de l'enfoncer plus profondément dans le sol ou de le compacter. Le préhenseur lui-même peut également servir de compacteur, par exemple avec des doigts écartés horizontalement.A development of the invention advantageously interacting with this embodiment provides an extermination mechanism to which the plant previously cleared from the ground can be provided. The extermination mechanism is preferably a shredder or grinder that shreds the plant supplied to it. The extermination mechanism is preferably configured in such a way that a plant previously cleared from the ground can be fed to it from above or fall into it. To this end, the grippers with the plant retained in them are movable relative to the extermination mechanism so that the plant can, by opening the grippers, fall from above into the extermination mechanism in order to be shredded there. The killing mechanism is preferably configured in such a way that the plant material it has shredded can fall downwards - ideally at an opening of the killing mechanism facing the ground. Preferably, the killing mechanism is arranged for this purpose above the target position, so that the shredded material is redeposited in the ground where the intact plant was previously cleared. A funnel can be provided for the precise distribution of the material on the floor, which funnel deflects the falling material from the killing mechanism into the floor opening in a targeted manner. The funnel can be connected to the extermination mechanism and be movable in common with it. The killing mechanism can essentially be fixedly connected to the frame or can also be arranged to move relative to it. In order to densify if necessary the returned material returned to the ground, and to renature the ground, it is possible to provide a compactor which presses from the top on the released material in order to push it deeper into the ground or to compact it. The gripper itself can also be used as a compactor, for example with horizontally spread fingers.

Selon un autre mode de réalisation de l'invention, le mécanisme de lutte peut assumer plusieurs des fonctions précitées et, à cet effet, accueillir différents outils simultanément ou successivement. Par exemple, le mécanisme de lutte pourrait comporter un adaptateur à son extrémité inférieure orientée vers le sol, avec lequel l'un des outils précités est couplable au choix. Par exemple, différents moyens d'engagement (fraise, préhenseur, élément vissant, éléments à vis sans fin, etc.) ou éléments de prétraitement (pelle, poussoir, élément d'écoulement, moyen de coupe, etc.) ou encore un mécanisme d’extermination pourraient au choix être couplés à l’adaptateur, selon l'étape de traitement prévue. Les éléments individuels, couplables avec l'adaptateur, sont de préférence tenus prêts dans un magasin du dispositif, de sorte que le changement des éléments individuels puisse être réalisé manuellement ou, de préférence, de manière automatique. Des forces d'entraînement pour l'outil respectif peuvent être initiées dans l'élément respectivement couplé à l'aide d'un arbre rotatif du mécanisme de lutte.According to another embodiment of the invention, the control mechanism can assume several of the aforementioned functions and, for this purpose, accommodate different tools simultaneously or successively. For example, the control mechanism could comprise an adapter at its lower end facing the ground, with which one of the aforementioned tools is optionally coupleable. For example, different engagement means (milling cutter, gripper, screw element, worm elements, etc.) or preprocessing elements (shovel, pusher, flow element, cutting means, etc.) or even a mechanism extermination could optionally be coupled to the adapter, depending on the intended processing step. The individual elements, which can be coupled with the adapter, are preferably kept ready in a magazine of the device, so that the change of the individual elements can be carried out manually or, preferably, automatically. Driving forces for the respective tool can be initiated in the respectively coupled element using a rotating shaft of the struggle mechanism.

Dans un mode de réalisation alternatif, le mécanisme de lutte comprend une tourelle rotative de type revolver sur laquelle les différents éléments sont préinstallés de manière fixe et peuvent être pivotés dans une position de travail ou de repos selon la position de rotation de la tourelle rotative de type revolver.In an alternative embodiment, the struggle mechanism comprises a rotating turret of the revolver type on which the various elements are pre-installed in a fixed manner and can be pivoted into a working or resting position according to the rotational position of the rotating turret of revolver type.

Dans un mode de réalisation préféré, le dispositif de lutte selon l'invention se distingue par sa conception particulièrement compacte et stable. A cet effet, il est prévu que le moyen d'engagement se trouve entre les roues ou chenilles du véhicule, à l'aide desquelles il se déplace sur le terrain. Plus précisément, cela signifie que l'axe de rotation du moyen d'engagement (ou son prolongement imaginaire ou son centre de masse ou point central) est compris dans une enveloppe se trouvant parallèle au terrain ou projetée perpendiculairement au terrain. Cette enveloppe court autour des roues ou chenilles d’entraînement du dispositif de lutte. Par un tel arrangement structurel, le dispositif de lutte bénéficie d’une stabilité particulière, notamment aussi lors de la lutte, car le centre de gravité de l'ensemble du dispositif de lutte est alors au plus proche possible de l'axe de rotation (ou du centre de masse ou du point central) du moyen d'engagement, et le poids total du dispositif de lutte peut être bien utilisé comme précharge pour la pénétration du moyen d'engagement dans le sol. Si, en revanche, l'axe de rotation, le centre de masse ou le point central se trouvaient à l'extérieur de la courbe précitée, c'est-à-dire par exemple latéralement à l'extérieur, ou encore devant ou à côté, des roues ou chenilles du véhicule (à l’extérieur de la courbe d’enveloppe), alors la distance entre l'axe de rotation, le centre de gravité ou point central du moyen d'engagement et le centre de gravité du dispositif de lutte serait plus grande et le poids total du dispositif de lutte serait moins bien exploitable comme précharge pour le moyen d'engagement en raison d’effets de levier défavorables.In a preferred embodiment, the combat device according to the invention is distinguished by its particularly compact and stable design. For this purpose, provision is made for the engagement means to be located between the wheels or tracks of the vehicle, by means of which it moves over the terrain. More specifically, this means that the axis of rotation of the engagement means (or its imaginary extension or its center of mass or central point) is included in an envelope lying parallel to the terrain or projected perpendicular to the terrain. This envelope runs around the drive wheels or tracks of the control device. By such a structural arrangement, the control device benefits from a particular stability, in particular also during the fight, because the center of gravity of the whole of the control device is then as close as possible to the axis of rotation ( or center of mass or center point) of the engaging means, and the total weight of the struggle device can be well used as a preload for the penetration of the engaging means into the ground. If, on the other hand, the axis of rotation, the center of mass or the central point were outside the aforementioned curve, that is to say for example laterally outside, or even in front of or at side, wheels or tracks of the vehicle (outside the envelope curve), then the distance between the axis of rotation, the center of gravity or central point of the means of engagement and the center of gravity of the device of struggle would be greater and the total weight of the struggle device would be less usable as a preload for the means of engagement due to unfavorable leverage effects.

Selon un autre mode de réalisation avantageux de l'invention, le dispositif de lutte comprend au moins un capteur de reconnaissance (ci-après également « capteur ») et des moyens de traitement de données associés, en particulier des moyens de reconnaissance d'images, afin d'identifier de manière autarcique les végétaux pouvant être considérés pour la lutte. Le capteur fonctionne de préférence de manière multispectrale et est configuré en tant que caméra. A l'aide du capteur et des moyens de traitement de données, des données d’environnement, en particulier des données d'image du terrain ou de la végétation qui s'y trouve, peuvent être générées, et vérifiées quant à la présence de certaines plantes à l'aide d'algorithmes d'identification, lesquelles données peuvent être consignées, à l'aide de données modèles adaptées ou de caractéristiques d'identification qui en sont dérivées, pour une comparaison de données. Par cela, il devient possible de reconnaître automatiquement les plantes gênantes sur le terrain ("identification") et de créer et traiter des données associées (par exemple concernant la taille approximative de la plante).According to another advantageous embodiment of the invention, the combat device comprises at least one recognition sensor (hereinafter also "sensor") and associated data processing means, in particular image recognition means , in order to self-identify the plants that can be considered for control. The sensor preferably operates multispectrally and is configured as a camera. By means of the sensor and the data processing means, environmental data, in particular image data of the terrain or of the vegetation therein, can be generated, and verified as to the presence of certain plants using identification algorithms, which data may be logged, using suitable model data or identifying characteristics derived therefrom, for data comparison. By this, it becomes possible to automatically recognize disturbing plants in the field ("identification") and to create and process associated data (e.g. concerning the approximate size of the plant).

Les données modèles peuvent également être des valeurs seuils, ou en contenir. En particulier dans le cas d'images acquises avec des moyens thermiques, de telles valeurs seuils peuvent délimiter ou prédéterminer la taille de l'objet pouvant être considéré, l'intensité de l'image ou des raies spectrales pertinentes pour l'exploitation. Les données modèles comprennent également des valeurs seuils et des pondérations dans des réseaux neuronaux.Model data can also be or contain threshold values. In particular in the case of images acquired with thermal means, such threshold values can delimit or predetermine the size of the object which can be considered, the intensity of the image or of the spectral lines relevant for the exploitation. The model data also includes threshold values and weights in neural networks.

En outre, un système de reconnaissance de position de préférence prévu, qui est configuré pour acquérir la position actuelle sur le terrain du dispositif de lutte ou d'une plante identifiée par celui-ci en tant que position cible associée à la plante et la stocker dans une mémoire. Par cela, il devient possible d'acquérir la position cible associée sur le terrain pour chaque plante identifiée afin de pouvoir approcher automatiquement de cette position cible aux fins de la lutte ou encore pour une vérification ultérieure. Le système de reconnaissance de position peut, par exemple, être configuré pour communiquer avec un « Global Navigation Satellite System » (GNSS, soit en anglais « Système de Navigation Mondial par Satellites ») supporté par des satellites, tel que par exemple le « Global Positioning System » (GPS, soit en anglais « Système de Positionnement Mondial ») américain. Des systèmes de positionnement courants pour la personne du métier, ou des composants associés, autres ou complémentaires peuvent également être utilisés, tels que le « Realtime Kinematic Positioning » (RTK, de l’anglais : « Positionnement Cinématique en Temps Réel ») ou le « Simultaneous Localization and Mapping » (SLAM, de l’anglais « Cartographie et Localisation Simultanées »). La résolution de la reconnaissance de position est choisie de manière adéquate de telle sorte que la position cible d'une plante sur le terrain puisse être décrite de manière suffisamment précise afin de pouvoir entreprendre la lutte avec la précision nécessaire à l'emplacement de la plante.Further, a position recognition system preferably provided, which is configured to acquire the current position in the field of the control device or a plant identified by it as a target position associated with the plant and store it in a memory. By this, it becomes possible to acquire the associated target position in the field for each plant identified in order to be able to automatically approach this target position for the purposes of control or even for later verification. The position recognition system can, for example, be configured to communicate with a “Global Navigation Satellite System” (GNSS, or in English “Global Navigation Satellite System”) supported by satellites, such as for example the “Global Positioning System” (GPS, or in English “Global Positioning System”) American. Positioning systems common to those skilled in the art, or associated, other or complementary components may also be used, such as "Realtime Kinematic Positioning" (RTK) or Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) The resolution of the position recognition is chosen appropriately such that the target position of a plant in the field can be described accurately enough to be able to undertake the fight with the necessary precision at the location of the plant .

Assisté par la reconnaissance d'image et la reconnaissance de position, le dispositif de lutte selon l'invention est en mesure de se mouvoir de manière autonome sur un terrain prédéterminé et ainsi d'identifier certaines plantes, prédéterminées par des données modèles, et d’enregistrer leur position sur le terrain (position cible). De plus, le dispositif de lutte selon l'invention est en mesure de parcourir automatiquement tous ou une sélection prédéterminable de points cibles successivement afin de lutter contre les plantes locales à la position cible respective et, si nécessaire, de renaturer le terrain à l'aide de l'élément de prétraitement. La lutte peut donc s’effectuer immédiatement après une identification, ou seulement après que le terrain ait été parcouru et que tous les points cibles aient été déterminés. En particulier, une lutte avec un certain décalage temporel est ce faisant également possible. L'avantage ici est que la reconnaissance peut être effectuée, par exemple, dans de bonnes conditions météorologiques, tandis que la lutte n'a lieu que le lendemain.Assisted by image recognition and position recognition, the control device according to the invention is able to move autonomously over a predetermined terrain and thus to identify certain plants, predetermined by model data, and to record their position on the field (target position). Furthermore, the control device according to the invention is able to automatically traverse all or a predeterminable selection of target points successively in order to control local plants at the respective target position and, if necessary, to renature the ground at the same time. using the preprocessing element. The fight can therefore take place immediately after an identification, or only after the ground has been covered and all the target points have been determined. In particular, a struggle with a certain time lag is thereby also possible. The advantage here is that the reconnaissance can be carried out, for example, in good weather conditions, while the fight only takes place the next day.

Par l’acquisition des points cibles, le succès de la lutte contre les plantes peut être particulièrement bien vérifié, car dans l’intervalle de temps suivant la lutte, le dispositif de lutte selon l'invention peut visiter à nouveau le point cible associé et vérifier l’éventuelle présence de plantes nouvellement formées et y lutter le cas échéant à nouveau. Cela permet notamment un processus d'apprentissage des algorithmes de reconnaissance (apprentissage d’IA) et de la méthode de lutte.By acquiring the target points, the success of the weed control can be checked particularly well, because in the time interval following the control, the control device according to the invention can visit the associated target point again and check for the presence of newly formed plants and control them again if necessary. This allows in particular a learning process of recognition algorithms (AI learning) and the method of fight.

Un mode de réalisation alternatif de l'invention prévoit que les plantes contre lesquelles il doit être lutté et leur position cible respective sont acquises avec des moyens externes prévus séparément du dispositif de lutte en tant que "capteurs externes" afin de transmettre ensuite des données associées au dispositif de lutte. En particulier, il est envisageable de survoler le terrain avec un ou plusieurs drones et alors d’analyser avec des capteurs adaptés afin d'identifier les plantes contre lesquelles doit être lutté par utilisation d'algorithmes de reconnaissance d'image adaptés et d'acquérir leur position respective sur le terrain. De telles données peuvent être consignées dans une commande adaptée des drones ou dans une unité de commande et de communication à distance qui communique avec ceux-ci, afin d'être ensuite transmises à une unité de commande du dispositif de lutte (par exemple, sans fil par radio, à l'aide d'une clé USB ou par d'autres moyens de mémorisation et de transmission familiers à l'homme du métier). Le cas échéant, la transmission des données peut également être transmise au dispositif de lutte par le ou les drone(s) ou l’unité de commande et de communication à distance immédiatement après leur génération et sans retard (en temps réel) afin de pouvoir immédiatement initier la lutte.An alternative embodiment of the invention provides that the plants against which it is to be controlled and their respective target position are acquired with external means provided separately from the control device as "external sensors" in order to then transmit associated data to the control device. In particular, it is possible to fly over the land with one or more drones and then to analyze with suitable sensors in order to identify the plants against which must be fought by using suitable image recognition algorithms and to acquire their respective position on the field. Such data can be recorded in a control adapted to the drones or in a remote control and communication unit which communicates with them, in order to then be transmitted to a control unit of the combat device (for example, without wire by radio, using a USB key or by other means of storage and transmission familiar to those skilled in the art). If necessary, the data transmission can also be transmitted to the response device by the drone(s) or the remote control and communication unit immediately after their generation and without delay (in real time) in order to be able to immediately initiate the fight.

En plus de la transmission des positions cibles devant être pilotées par le dispositif de lutte, les données transmises peuvent également inclure une planification de trajet afin de spécifier au dispositif de lutte un trajet optimisé temporellement sur le terrain, par exemple, le long duquel les plantes contre lesquelles il doit être lutté sont situées le plus densément possible les unes après les autres. Une telle planification de trajet est de préférence générée par l'unité de commande et de communication à distance. A cet effet, celle-ci peut aussi bien admettre et exploiter les données d'un ou plusieurs drones que d’alimenter un ou plusieurs dispositifs de lutte avec une planification de trajet se basant sur ces données et individuelle pour chaque dispositif de lutte. Par cela, le terrain à travailler peut être parcouru de manière optimisée en énergie et/ou en temps avec un nombre prédéterminable de dispositifs de lutte selon l'invention afin de lutter de manière optimisée contre une sélection de plantes prédéterminable par lieu ou nombre. L'unité de commande et de communication à distance peut également inclure des données de position historiques des plantes contre lesquelles il doit être lutté dans la planification de trajet. Cela peut par exemple se produire afin d’empêcher à un stade précoce les tentatives de nouvelle germination des plantes contre lesquelles il doit être lutté ou de servir l’objectif d’une vérification du dernier traitement.In addition to transmitting target positions to be steered by the control device, the transmitted data may also include path planning to specify to the control device a time-optimized path in the field, for example, along which plants against which it must be fought are located as densely as possible one after the other. Such route planning is preferably generated by the remote control and communication unit. To this end, it can also admit and exploit the data of one or more drones as well as supply one or more response devices with a route planning based on these data and individual for each response device. By this, the ground to be worked can be traversed in an energy- and/or time-optimized manner with a predeterminable number of control devices according to the invention in order to fight in an optimized manner against a selection of plants which can be predetermined by place or number. The remote control and communication unit may also include historical position data of plants to be combated in route planning. This can, for example, occur in order to prevent attempts at re-germination of plants against which it is to be controlled at an early stage or to serve the purpose of checking the last treatment.

Avec cette alimentation externe en données, la fonction du dispositif de lutte peut se limiter à la simple lutte contre la plante, tandis que la reconnaissance des plantes et la détermination de leur position s’effectue par les drones cités à titre d’exemple. Bien entendu, d'autres moyens adaptés peuvent aussi être utilisés à la place de drones afin d’identifier les plantes et leur position. Fondamentalement, il peut également être considéré qu’un travailleur parcoure à pied le terrain et, après avoir trouvé une plante contre laquelle il doit être lutté, de documenter sa position sur le terrain (acquise de manière semi- ou entièrement automatique, par exemple par consignation des données GPS de l'emplacement du positionnement courant). Alternativement, le dispositif de lutte peut lui-même être équipé d’un système à capteur(s) correspondant afin de réajuster des données de position des plantes contre lesquelles il doit être lutté, prédéterminées par l’alimentation de données à distance, avant que la lutte proprement dite n'ait lieu.With this external data supply, the function of the control device can be limited to simple control of the plant, while the recognition of plants and the determination of their position is carried out by the drones mentioned by way of example. Of course, other suitable means can also be used instead of drones to identify plants and their position. Basically, it can also be considered that a worker walks through the field on foot and, having found a plant to be fought against, to document his position in the field (acquired semi- or fully automatically, for example by GPS data logging of current positioning location). Alternatively, the control device can itself be equipped with a corresponding sensor(s) system in order to readjust position data of the plants against which it is to be controlled, predetermined by the remote data supply, before the actual fight does not take place.

Le dispositif de lutte selon l'invention comprend de préférence au moins une unité de commande qui est configurée pour le pilotage de quelques-uns des, ou de tous les, composants du dispositif de lutte ou pour la communication sans fil avec une unité de commande et de communication à distance ou un ou plusieurs drones. En particulier, l'unité de commande peut servir aux fins de commander un ou plusieurs entraînements du véhicule afin de déplacer celui-ci le long d'un itinéraire prédéterminé ou jusqu’à certaines positions cibles. Avec celle-ci, le pilotage de l'élément de prétraitement et du mécanisme de lutte est également possible. L'unité de commande peut en outre être configurée pour l’échange de données avec le système de reconnaissance de position, avec au moins un capteur de reconnaissance tel que par exemple une caméra ou ses moyens de reconnaissance d'images. L'unité de commande peut comporter tous les moyens de traitement de données nécessaires au fonctionnement du dispositif de lutte. Pour tous les composants fonctionnant électriquement du dispositif de lutte, celui-ci peut comporter une batterie comme alimentation électrique, qui peut de préférence être chargée avec des moyens photovoltaïques même pendant le fonctionnement sur le terrain.The fight device according to the invention preferably comprises at least one control unit which is configured for the control of some, or all, of the components of the fight device or for wireless communication with a control unit. and remote communication or one or more drones. In particular, the control unit can be used for the purpose of controlling one or more drives of the vehicle in order to move the latter along a predetermined route or to certain target positions. With it, the control of the pre-treatment element and the control mechanism is also possible. The control unit can also be configured for the exchange of data with the position recognition system, with at least one recognition sensor such as for example a camera or its image recognition means. The control unit may comprise all the data processing means necessary for the operation of the combat device. For all electrically operated components of the fighting device, this can include a battery as power supply, which can preferably be charged with photovoltaic means even during operation in the field.

La fonction essentielle du dispositif de lutte selon l'invention est de rejoindre automatiquement une position cible sur un terrain prédéterminé, d'y déblayer de la végétation ou une couche de terre et ensuite de lutter contre une plante identifiée à la position cible. Ce procédé peut être étendu en faisant parcourir automatiquement le véhicule le long d'un itinéraire prédéterminé sur le terrain et d’acquérir à l’aide du capteur le terrain avec des données d'images générées optiquement.The essential function of the control device according to the invention is to automatically reach a target position on a predetermined terrain, to clear vegetation or a layer of soil there and then to control a plant identified at the target position. This method can be extended by automatically driving the vehicle along a predetermined route over the terrain and acquiring the terrain using the sensor with optically generated image data.

Ces données d'image peuvent être vérifiées à l'aide de moyens de reconnaissance d'image quant à une correspondance avec des données modèles prédéterminables de certaines plantes (Identification). En conséquence, des plantes de ce type peuvent être trouvées automatiquement sur le terrain, la position respective sur le terrain pour une ou plusieurs de telles plantes identifiées étant acquise en tant que position cible et stockée en association avec la plante respective. Ce procédé permet l'élimination totalement autonome de végétaux gênants d'un terrain prédéterminé, sans qu'un opérateur n’ait à être présent pendant celle-ci. Comme déjà expliqué précédemment, l’acquisition du terrain peut également s’effectuer à l'aide de moyens externes, par exemple des drones.This image data can be checked using image recognition means for correspondence with predeterminable model data of certain plants (Identification). Accordingly, plants of this type can be automatically found in the field, the respective position in the field for one or more of such identified plants being acquired as a target position and stored in association with the respective plant. This process allows the completely autonomous elimination of troublesome plants from a predetermined area, without an operator having to be present during it. As already explained above, the acquisition of the land can also be carried out using external means, for example drones.

Selon un mode de réalisation du procédé, le dispositif de lutte peut tout d'abord parcourir le terrain afin d’acquérir les plantes individuelles et leurs points cibles, sans immédiatement lutter contre celles-ci. Ceci peut être adéquat pour analyser dans un premier temps les données ainsi acquises et les modifier en cas de besoin. Après l’émission des données, dans une seconde étape, le dispositif de lutte peut parcourir automatiquement un, plusieurs ou tous les points cibles afin d’y entreprendre le prétraitement au moyen d'un élément de prétraitement et la lutte consécutive contre la plante correspondante. Bien entendu, selon une forme déclinée du procédé, cela peut également être fait immédiatement après identification d'une plante à la position cible associée. Dans ce cas, l’élimination de la plante s’effectue de manière optimisée dans le temps, car un passage répété à la même position cible jusqu’à la lutte devient inutile.According to one embodiment of the method, the control device may first traverse the terrain in order to acquire the individual plants and their target points, without immediately controlling them. This may be adequate to initially analyze the data thus acquired and modify it if necessary. After the transmission of the data, in a second step, the control device can automatically run through one, several or all of the target points in order to undertake the pre-treatment there by means of a pre-treatment element and the subsequent control against the corresponding plant. . Of course, according to a declined form of the method, this can also be done immediately after identification of a plant at the associated target position. In this case, the elimination of the plant is carried out in a time-optimized way, since a repeated passage to the same target position until the fight becomes unnecessary.

Si l’acquisition des plantes contre lesquelles il doit être lutté s’effectue par des moyens externes (par exemple des drones), les données de position déterminées par les moyens externes peuvent alors être transmises à un ou plusieurs dispositifs de lutte mobilisés simultanément ou à une unité de commande et de communication à distance connectée entre eux. À l'aide d'algorithmes extérieurs adaptés, un trajet individuel, le long duquel les points cibles associés sont à parcourir, peut être calculé pour chaque dispositif de lutte individuel au moyen des points cibles identifiés et du nombre et de la position de déploiement du dispositif de lutte et transmis au dispositif de lutte respectif. La planification de trajet peut s’effectuer par un ou plusieurs drones, par une ou plusieurs unités de commande et de communication à distance ou encore par une ou plusieurs unités de commande du dispositif de lutte lui-même et le résultat être transmis à d'autres dispositifs de lutte éventuellement mis en œuvre en même temps.If the acquisition of the plants against which it is to be controlled is carried out by external means (for example drones), the position data determined by the external means can then be transmitted to one or more control devices mobilized simultaneously or to a remote control and communication unit connected between them. Using suitable external algorithms, an individual path, along which the associated target points are to be traversed, can be calculated for each individual combat device by means of the identified target points and the number and position of deployment of the control device and transmitted to the respective control device. Route planning can be carried out by one or more drones, by one or more remote control and communication units or by one or more control units of the combat device itself and the result can be transmitted to other other control measures possibly implemented at the same time.

Les étapes individuelles de travail à accomplir (par ex. identification de points cibles, prétraitement, lutte, renaturation) peuvent également être réparties entre plusieurs dispositifs de lutte selon l'invention mis en œuvre successivement ou simultanément sur le terrain. Un dispositif qui précède pourrait ainsi identifier les points cibles, un autre dispositif parcourant ces points cibles pourrait prétraiter les points cibles par enlèvement de la végétation de surface, tandis qu'un autre dispositif de lutte entreprend la lutte proprement dite contre la plante avec le moyen d'engagement. Les dispositifs de lutte se situent de préférence en échange de données entre eux et/ou avec une unité de commande de niveau supérieur.The individual work steps to be performed (eg identification of target points, pretreatment, control, renaturation) can also be distributed among several control devices according to the invention implemented successively or simultaneously in the field. A preceding device could thus identify the target points, another device traversing these target points could pre-treat the target points by removing the surface vegetation, while another control device undertakes the actual control against the plant with the means of commitment. The control devices are preferably located in exchange of data with each other and/or with a higher level control unit.

Selon un autre mode de réalisation avantageux de l'invention, il est envisageable qu'un élément semeur embarqué par le dispositif de lutte prélève automatiquement des graines, en particulier des graines de graminées, depuis un réservoir à graines au moins à un instant au cours du procédé, de préférence avant le dépôt d’une couche de terre à la position cible, et les répande dans la région de la position cible. Par cela, une végétation souhaitée sur l’emplacement de la lutte contre la plante indésirable est en outre favorisée et une nouvelle germination de la plante contre laquelle il doit être lutté est compliquée.According to another advantageous embodiment of the invention, it is conceivable that a sowing element on board the control device automatically takes seeds, in particular grass seeds, from a seed reservoir at least at one instant during of the process, preferably before depositing a layer of soil at the target position, and spreads them in the region of the target position. By this, a desired vegetation on the location of the control of the unwanted plant is additionally promoted and a new germination of the plant against which it is to be controlled is complicated.

D’autres caractéristiques, détails et avantages de l’invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée ci-après, et à l’analyse des dessins annexés, sur lesquels :Other characteristics, details and advantages of the invention will appear on reading the detailed description below, and on analyzing the appended drawings, in which:

Fig. 1Fig. 1

est un véhicule selon l'invention dans une représentation simplifiée ; is a vehicle according to the invention in a simplified representation;

Fig. 2aFig. 2a

est une vue partielle du véhicule dans une première mise en œuvre ; is a partial view of the vehicle in a first implementation;

Fig. 2bFig. 2b

est une autre vue partielle du véhicule dans une deuxième mise en œuvre ; is another partial view of the vehicle in a second embodiment;

Fig. 2cFig. 2c

une autre vue partielle du véhicule dans une troisième mise en œuvre ; another partial view of the vehicle in a third implementation;

Fig. 2dFig. 2d

une autre vue partielle du véhicule dans une quatrième mise en œuvre. another partial view of the vehicle in a fourth implementation.

La montre une représentation en perspective simplifiée d'un dispositif de lutte BV selon l'invention, matérialisé dans les exemples de réalisation par un véhicule F. Le véhicule F comprend un châssis C en tant que structure de cadre, qui accueille quatre roues, chacune avec un entraînement associé, sur une face inférieure tournée vers le terrain G. Par un pilotage adapté des entraînements individuels, le véhicule F peut être déplacé sur le terrain G, par exemple dans le sens de la flèche illustrée.There shows a simplified perspective representation of a BV combat device according to the invention, embodied in the exemplary embodiments by a vehicle F. The vehicle F comprises a chassis C as a frame structure, which accommodates four wheels, each with an associated drive, on an underside facing the terrain G. By appropriate piloting of the individual drives, the vehicle F can be moved on the terrain G, for example in the direction of the arrow shown.

Un mécanisme de lutte M est disposé approximativement au centre du châssis C et comporte un moyen d'engagement E qui est déplaçable le long d'un chemin de déplacement V dans la direction d'un axe vertical Z (voir à 2d). Un capteur K configuré en tant que caméra est en outre disposé sur le châssis C, capteur avec lequel l'environnement se trouvant devant le véhicule F et le terrain G peuvent être acquis. Via des moyens de traitement d'images, pas représentés plus en détail, du dispositif de lutte, les données acquises avec la caméra peuvent être exploitées et comparées à des données modèles prédéterminables. En outre, le dispositif de lutte selon l'invention comprend des moyens de reconnaissance de position D qui communiquent avec un système de positionnement mondial (par exemple GPS-RTK) afin de pouvoir déterminer, ou vérifier, précisément la position actuelle du véhicule F sur le terrain G, de manière à pouvoir également piloter automatiquement vers une position cible prédéterminable sur le terrain. Une batterie B également chargeable par cellules solaires alimente en électricité tous les composants fonctionnant électriquement du dispositif de lutte.A struggle mechanism M is arranged approximately in the center of the frame C and comprises an engagement means E which is movable along a path of movement V in the direction of a vertical axis Z (see to 2d). A sensor K configured as a camera is also arranged on the frame C, with which the environment in front of the vehicle F and the terrain G can be acquired. Via image processing means, not represented in more detail, of the combat device, the data acquired with the camera can be exploited and compared with predeterminable model data. In addition, the combat device according to the invention comprises position recognition means D which communicate with a global positioning system (for example GPS-RTK) in order to be able to determine, or verify, precisely the current position of the vehicle F on terrain G, so that it can also steer automatically to a predeterminable target position on the terrain. A battery B, also chargeable by solar cells, supplies electricity to all the electrically operating components of the combat device.

Une unité de commande S est prévue pour le pilotage des entraînements de roue, de la caméra K, du moyen d'engagement E et du moyen de reconnaissance de position D ainsi que d'autres composants, par l'intermédiaire desquels l'échange requis de signaux s’effectue. L'unité de commande S est en outre également configurée pour une communication sans fil avec une unité de commande et de communication à distance S*. Cette unité de commande et de communication à distance S* peut quant à elle être disposée fixe ou mobile et être utilisée aux fins de transmettre des données au véhicule S ou de recevoir des données depuis celui-ci. Il peut notamment s'agir de données d'état ou de commande (position actuelle, état de charge de la batterie, nombre et désignation des positions cibles déjà parcourues ou à parcourir, trajet le long de certaines positions cibles, durée de fonctionnement, etc.).A control unit S is provided for controlling the wheel drives, the camera K, the engagement means E and the position recognition means D as well as other components, via which the required exchange of signals takes place. The control unit S is furthermore also configured for wireless communication with a remote control and communication unit S*. This remote control and communication unit S* can itself be arranged fixed or mobile and be used for the purpose of transmitting data to the vehicle S or of receiving data from the latter. This may include, in particular, status or control data (current position, battery charge status, number and designation of target positions already traversed or to be traversed, route along certain target positions, operating time, etc. .).

La montre une courbe d’enveloppe H pointillée, projetée sur le terrain, qui encercle les roues et circonscrit ainsi approximativement l'emprise au sol du véhicule F. Le prolongement de l'axe Z (et le moyen d'engagement E tournant autour de celui-ci) se tient à l'intérieur de la courbe d’enveloppe H, de sorte que le moyen d'engagement E peut être abaissé sur ou dans le terrain G entre les roues et ainsi à proximité du centre de gravité du véhicule. De ce fait, le moyen d'engagement peut utiliser une grande partie du poids total du véhicule en tant que force de poussée afin de pouvoir pénétrer dans le sol.There shows a dotted envelope curve H, projected on the ground, which encircles the wheels and thus approximately circumscribes the grip on the ground of the vehicle F. The extension of the axis Z (and the means of engagement E rotating around that -ci) stands inside the envelope curve H, so that the engagement means E can be lowered onto or into the terrain G between the wheels and thus close to the center of gravity of the vehicle. Therefore, the engagement means can use a large part of the total weight of the vehicle as a pushing force in order to be able to penetrate the ground.

Les à 2d montrent une représentation du mécanisme de lutte M en vue écorchée en perspective latéralement du dessus ou latéralement du dessous (par souci de lisibilité, il a été renoncé dans une large mesure à la répétition de signes de référence). Deux guides transversaux Q orientés parallèles entre eux, qui sont fixés sur le châssis C non représenté ici, permettent le déplacement horizontal du mécanisme de lutte M relativement au châssis dans la direction représentée par la double flèche. A cet effet, un entraînement linéaire, non identifié plus en détail, est piloté par l'unité de commande S selon les besoins.THE in 2d show a representation of the control mechanism M in cutaway view in perspective laterally from above or laterally from below (for the sake of readability, the repetition of reference signs has been largely dispensed with). Two transverse guides Q oriented parallel to each other, which are fixed to the frame C, not shown here, allow the horizontal displacement of the control mechanism M relative to the frame in the direction shown by the double arrow. For this purpose, a linear drive, not identified in more detail, is controlled by the control unit S as required.

Le mécanisme de lutte M comprend le moyen d'engagement E et un réservoir à graines W, par l'intermédiaire duquel des graines peuvent être placées dans la région d'une position cible P après une lutte réussie, afin d'y produire la végétation souhaitée, par exemple avec de l’herbe fourragère.The grappling mechanism M comprises the engagement means E and a seed reservoir W, by means of which seeds can be placed in the region of a target position P after successful grappling, in order to produce the vegetation there. desired, for example with fodder grass.

La montre en outre un élément de prétraitement A configuré sous la forme d'une pelle, qui est disposé à l'extrémité inférieure du mécanisme de lutte M et de préférence juste au-dessus du bord supérieur du terrain. L'élément de prétraitement A peut être basculé à partir d'une position de repos relevée jusque dans une position abaissée de travail dans laquelle il peut, par exemple, soulever ou creuser une couche de terre au-dessus d'une position cible. A cet effet, le véhicule F pourrait être légèrement déplacé en direction du bord avant L de la pelle avec l'élément de prétraitement A abaissé, de sorte que la couche de terre à déblayer soit séparée du sol par le bord avant L et poussé sur la face supérieure de la pelle. (Alternativement, la pelle pourrait aussi être transférable d'avant en arrière relativement au châssis C via un vérin de levage ou un mécanisme similaire). Le bord avant L de la pelle est configuré en forme de dentelure afin de pouvoir pénétrer plus facilement dans le sol. Un mécanisme de coupe entraîné ou travaillant passivement, à l'aide duquel de l'herbe ou toute autre végétation au-dessus d'une position cible P peut être enlevée, pourrait également être disposé sur le bord avant de la pelle. Le matériau enlevé à l’aide de la pelle peut temporairement rester sur celle-ci.There further shows a pretreatment element A configured in the form of a shovel, which is arranged at the lower end of the struggle mechanism M and preferably just above the upper edge of the pitch. The pretreatment element A can be tilted from a raised rest position to a lowered working position in which it can, for example, lift or dig a layer of earth above a target position. For this purpose, the vehicle F could be moved slightly in the direction of the front edge L of the excavator with the pre-treatment element A lowered, so that the layer of soil to be cleared is separated from the ground by the front edge L and pushed onto the upper side of the shovel. (Alternatively, the shovel could also be transferable back and forth relative to the C frame via a lifting cylinder or similar mechanism). The front edge L of the shovel is configured in the shape of a serration so that it can penetrate the ground more easily. A driven or passively working cutting mechanism, by means of which grass or other vegetation above a target position P can be removed, could also be arranged on the front edge of the shovel. Material removed with the shovel may temporarily remain on the shovel.

Comme il est visible en , le moyen d'engagement E comprend une vis en forme d'hélice comportant trois pales, entourée d'un manteau de protection cylindrique. Celle-ci peut tourner autour de l'axe de rotation Z et en même temps être entraîné vers le bas dans le sol pour y déchiqueter une plante contre laquelle il doit être lutté ou ses racines ou pour la dégager du sol. La vis peut être manœuvrée via un entraînement d'avance ou de rotation, non identifié plus en détail, du mécanisme de lutte. Selon le sens de rotation de la vis, ses pales ameublissent ou compactent le sol. Le déchiquetage des racines de plante (rotation du moyen d'engagement dans le « sens de rotation de lutte ») est facilité par la terre ameublie, tandis que la renaturation est facilitée par la compression du sol préalablement ameubli (rotation opposée du moyen d'engagement, à savoir dans le sens de rotation de relâchement).As seen in , the engagement means E comprises a propeller-shaped screw comprising three blades, surrounded by a cylindrical protective coat. This can rotate around the axis of rotation Z and at the same time be driven downwards into the ground to shred there a plant against which it is to be fought or its roots or to free it from the ground. The screw can be operated via a feed or rotation drive, not further identified, of the grapple mechanism. Depending on the direction of rotation of the auger, its blades loosen or compact the soil. The shredding of plant roots (rotation of the engagement means in the "direction of rotation of struggle") is facilitated by the loosened soil, while the renaturation is facilitated by the compression of the previously loosened soil (opposite rotation of the engagement, i.e. in the direction of release rotation).

La montre en représentation simplifiée un autre mode de réalisation du dispositif de lutte selon l'invention. En plus de la pelle déjà décrite ci-dessus, ce dispositif comprend additionnellement un autre élément de prétraitement, à savoir un compresseur N1 et une buse de soufflage N2 associée. Le compresseur alimente la buse de soufflage avec de l’air aspiré depuis l'environnement et comprimé. A cet effet, la buse de soufflage est arrangée et positionnée de manière à être dirigée vers la région d'engagement du moyen d'engagement E lorsque celui-ci pénètre dans le sol. Une végétation s'y trouvant éventuellement, en particulier des herbes, est ainsi repoussée latéralement par soufflage, de sorte que l'élément d'engagement peut pénétrer dans le sol sans entrave et lutter contre la racine de la plante. A la place du compresseur ou en complément de celui-ci, un accumulateur de pression peut également être prévu, qui tient à disposition ou peut accueillir suffisamment d'air pour les cycles de lutte imminents.There shows in simplified representation another embodiment of the control device according to the invention. In addition to the shovel already described above, this device additionally comprises another pretreatment element, namely a compressor N1 and an associated blower nozzle N2. The compressor supplies the air nozzle with air sucked in from the environment and compressed. To this end, the blow nozzle is arranged and positioned so as to be directed towards the engagement region of the engagement means E when the latter penetrates the ground. Any vegetation therein, in particular grasses, is thus blown laterally, so that the engaging element can penetrate the ground unhindered and fight against the plant root. Instead of the compressor or in addition to it, a pressure accumulator can also be provided, which makes available or can accommodate sufficient air for the impending combat cycles.

La montre le mécanisme de lutte M d'un dispositif de lutte BV selon l'invention avec un moyen d'engagement configuré en tant que préhenseur EG, qui est prévu à la place du moyen d'engagement E montré en , configuré en tant que vis en forme d'hélice. Le préhenseur EG est déplaçable à l’aide d’un mécanisme de levage non décrit plus en détail vers le haut et vers le bas comme la vis selon la . Le préhenseur EG ou un autre moyen d'engagement, au choix, peut de préférence être couplé au même mécanisme de levage, par exemple au moyen d'un adaptateur.There shows the struggle mechanism M of a struggle device BV according to the invention with an engagement means configured as a gripper EG, which is provided instead of the engagement means E shown in , configured as a propeller-shaped screw. The EG gripper is movable with the help of a lifting mechanism not described in more detail up and down like the screw according to the . The EG gripper or other engagement means, as desired, can preferably be coupled to the same lifting mechanism, for example by means of an adapter.

Le préhenseur EG comprend plusieurs de bras de préhension, non représentés plus en détail, qui sont pivotables l'un vers, et depuis, l'autre afin de saisir et de saisir une plante T dans le sol. A cet effet, le préhenseur peut être abaissé dans le sol le long de l'axe Z à une position cible P. En actionnant les bras de préhension, la plante peut être saisie dans le sol et dégagée vers le haut le long de l'axe Z à l'aide du mécanisme de levage.The gripper EG comprises several gripping arms, not shown in more detail, which are pivotable towards and from the other in order to grab and grip a plant T in the ground. For this purpose, the gripper can be lowered into the ground along the Z axis to a target position P. By actuating the gripper arms, the plant can be gripped in the ground and released upwards along the Z axis using the lifting mechanism.

Le mode de réalisation représenté en comprend en outre un mécanisme d’extermination J, qui est configuré ici en tant que broyeur et qui est entraîné par un moteur non décrit plus en détail. Le broyeur comporte une ouverture supérieure, non visible dans cette illustration, par laquelle la plante dégagée par le préhenseur EG peut être introduite ou laissée tomber dans le broyeur. A cet effet, le préhenseur EG et le broyeur J peuvent être configurés déplaçables l'un par rapport à l'autre. Le broyeur peut comporter des couteaux rotatifs ou d'autres moyens de coupe afin de déchiqueter finement la plante et éventuellement toute terre y adhérant. Le broyeur est également ouvert sur sa face inférieure, de sorte que les parties de plantes finement broyées peuvent en sortir en tombant vers le bas. De préférence et si nécessaire, le mécanisme de lutte M portant le broyeur J est déplacé de manière à ce que l'ouverture inférieure du broyeur soit située au-dessus de la position cible P de la plante précédemment dégagée afin de pouvoir regarnir le sol avec les parties de plantes broyées. Un compacteur, non représenté ici, peut comprimer le sol.The embodiment shown in further comprises an extermination mechanism J, which is configured here as a grinder and which is driven by a motor not described in more detail. The mulcher has an upper opening, not visible in this illustration, through which the plant released by the gripper EG can be introduced or dropped into the mulcher. For this purpose, the gripper EG and the crusher J can be configured to be movable relative to each other. The shredder may include rotating knives or other cutting means to finely shred the plant and possibly any soil adhering to it. The grinder is also open on its underside, so that finely ground plant parts can fall out of it downwards. Preferably and if necessary, the control mechanism M carrying the grinder J is moved so that the lower opening of the grinder is located above the target position P of the previously cleared plant in order to be able to replenish the soil with crushed plant parts. A compactor, not shown here, can compress the ground.

Une utilisation selon l'invention du dispositif de lutte avec une pelle en tant qu’élément de prétraitement est décrite comme suit en référence à la :A use according to the invention of the fighting device with a shovel as a pretreatment element is described as follows with reference to the :

Le véhicule F est conduit sur le terrain G par l'unité de commande S le long d'un itinéraire prédéterminé. Le système de reconnaissance de position D acquiert et contrôle constamment la position actuelle à l'aide de l'unité de commande. Le terrain G se trouvant à l’avant dans le sens du déplacement est acquis optiquement via la caméra K et les moyens de reconnaissance d'images associés, puis il est examiné si des types particuliers de plantes T s'y trouvent. (Alternativement ou en complément, cet examen pourrait également s’effectuer à l'aide de capteurs externes K*, par exemple des drones). Si le système reconnaît une telle plante, par exemple le plant de rumex T2 représenté en bas à droite en Fig. 2, il détermine alors en même temps la position sur le terrain de ce plant à l'aide des moyens de reconnaissance de position D, et affecte cette position de la plante en tant que position cible P. Une position cible P1, P2... est indiquée en par un petit système de coordonnées tridimensionnel afin d’indiquer une position à l’intérieur d'un système de positionnement mondial GNSS. La plante T2 de la se verrait associer la position cible P2 en conséquence. D'autres plantes T1, T3, T4 ainsi que des positions cibles afférentes sont représentées en à titre d'exemple. Bien sûr, il n'est pas nécessaire qu'une plante se trouve obligatoirement à chaque position cible. En particulier, d'autres points de trajectoire avec des positions sur l'itinéraire prédéterminé peuvent également être prédéterminés. Un exemple non détaillé pourrait comprendre des positions cibles pour l’évitement d’un obstacle.The vehicle F is driven on the terrain G by the control unit S along a predetermined route. The position recognition system D constantly acquires and monitors the current position using the control unit. The ground G lying in front in the direction of travel is optically acquired via the camera K and the associated image recognition means, then it is examined whether particular types of plants T are there. (Alternatively or in addition, this examination could also be carried out using external K* sensors, for example drones). If the system recognizes such a plant, for example the dock plant T2 represented at the bottom right in FIG. 2, it then determines at the same time the position on the ground of this plant using the position recognition means D, and assigns this position of the plant as a target position P. A target position P1, P2.. .is indicated in by a small three-dimensional coordinate system to indicate a position within a GNSS global positioning system. The T2 plant of the would be associated with the target position P2 accordingly. Other plants T1, T3, T4 as well as afferent target positions are shown in for exemple. Of course, there is no need for a plant to be at every target position. In particular, other path points with positions on the predetermined route can also be predetermined. A non-detailed example could include target positions for obstacle avoidance.

Afin de lutter contre une plante T1 préalablement identifiée à sa position cible associée, le véhicule est d'abord déplacé de manière à ce que l'élément de prétraitement A puisse être abaissé latéralement à côté de la position cible jusqu’à une position de travail afin de pouvoir atteindre le sol par le dessous. Ensuite, l'élément de prétraitement A est transféré au-dessus de la position cible P1 afin de prélever et de déblayer une couche de terre au-dessus de la plante T1 contre laquelle il faut lutter. Le mouvement relatif peut s’effectuer par transfert de l'élément de prétraitement A relativement au châssis C ou par déplacement de l'ensemble du dispositif de lutte BV avec l'élément de prétraitement A positionné rigidement sur celui-ci.In order to combat a previously identified T1 plant at its associated target position, the vehicle is first moved so that the pretreatment element A can be lowered laterally next to the target position to a working position so that you can reach the ground from below. Then, the pre-treatment element A is transferred above the target position P1 in order to pick up and clear away a layer of soil above the plant T1 against which it is necessary to control. The relative movement can take place by transferring the pre-treatment element A relative to the frame C or by moving the entire combat device BV with the pre-treatment element A positioned rigidly on it.

En mouvement inverse, l'élément de prétraitement A est alors écarté latéralement de la position cible Z1 avec la couche de terre reposant sur lui. Ensuite, le moyen d'engagement E du mécanisme de lutte M est disposé au-dessus de la position cible et abaissé sur la plante T1 dans la direction verticale. Par rotation de la vis lors de son avance simultanée dans le sol, la plante est attrapée par ses racines et écrasée à un tel point qu’une nouvelle germination des morceaux de plante est empêchée. Le manteau de protection cylindrique configuré autour de la vis garantit que le sol environnant n'est pas contaminé par des parties déchiquetées de la plante ou de ses racines. Par inversion consécutive du sens de rotation de la vis, la terre est à nouveau comprimée jusqu'à la compacité cible souhaitée. Avantageusement, le mécanisme de réensemencement est actionné au plus tard à cette étape afin de mélanger de manière optimale le mélange de graines avec la terre ameublie et recompactée.In reverse motion, the pre-treatment element A is then moved laterally away from the target position Z1 with the layer of earth resting on it. Then, the engagement means E of the struggle mechanism M is disposed above the target position and lowered onto the sole T1 in the vertical direction. By rotating the screw during its simultaneous advance into the ground, the plant is caught by its roots and crushed to such an extent that a new germination of the plant parts is prevented. The cylindrical protective mantle configured around the auger ensures that the surrounding soil is not contaminated with shredded parts of the plant or its roots. By subsequent reversal of the direction of rotation of the screw, the earth is again compressed to the desired target compactness. Advantageously, the reseeding mechanism is actuated at this stage at the latest in order to optimally mix the mixture of seeds with the loosened and recompacted soil.

Immédiatement après, l'élément de prétraitement est alors à nouveau positionné au-dessus de la position cible et, par pilotage, est amené à déposer la couche de terre reposant sur lui sur le sol à la position cible. En conséquence, la position de travail est embellie optiquement d'une part, et d'autre part le sous-sol est obscurci à la position cible afin d'empêcher la regermination de pousses restantes de la plante T1 contre laquelle il a été précédemment lutté. De la même manière, d'autres plantes T2, T3, T4... peuvent ensuite être combattues à leurs positions cibles correspondantes P2, P3, P4...Immediately afterwards, the pre-treatment element is then again positioned above the target position and, by piloting, is caused to deposit the layer of earth resting on it on the ground at the target position. As a result, the working position is optically embellished on the one hand, and on the other hand the subsoil is darkened at the target position in order to prevent the regermination of remaining shoots of the T1 plant against which it was previously fought. . In the same way, other plants T2, T3, T4... can then be fought at their corresponding target positions P2, P3, P4...

A un instant ultérieur (par exemple après quatre semaines), le dispositif de lutte peut être piloté à nouveau vers les positions cibles visitées précédemment afin de vérifier avec la caméra et les moyens de reconnaissance d'image si la lutte qui y a été entreprise a été respectivement complète, ou réussie, ou s'il reste dans le sol des parties résiduelles de la plante déterrée et qu'elles ont pu germer à nouveau. Dans ce cas, la lutte peut y être répétée.At a later time (for example after four weeks), the control device can be piloted again towards the target positions previously visited in order to check with the camera and the image recognition means whether the control which has been undertaken there has respectively been complete, or successful, or if residual parts of the unearthed plant remain in the ground and have been able to germinate again. In this case, the struggle can be repeated there.

Claims (19)

Dispositif de lutte mobile (BV) pour la lutte ciblée contre une plante (T1, T2, T3, T4) préalablement poussant et identifiée dans le sol d'un terrain ouvert (G), notamment du rumex ou séneçon, le dispositif de lutte (BV) étant un véhicule à roues ou à chenilles (F) équipé avec au moins un entraînement, déplaçable automatiquement en terrain ouvert (G) et présentant un châssis (C),
le dispositif de lutte (BV) comprenant en outre :
a) un mécanisme de lutte (M) avec un moyen d'engagement (E, EG) agencé le long d'un axe (Z) qui, partant d'une position de repos au-dessus de la plante (T1, T2, T3, T4) le long d'un chemin de déplacement (V) dans la direction de l'axe (Z) peut être abaissée sur la plante (T1, T2, T3, T4) pour venir en engagement mécanique avec la plante (T1, T2, T3, T4) pour son élimination (Lutte)
a1) la plante (T1, T2, T3, T4) étant extraite du sol pour une destruction et/ou une élimination ultérieure, et/ou
a2) le système racinaire de la plante étant détruit dans le sol.
caractérisé en ce que
b) qu'en plus du moyen d'engagement (E, EG), un élément de prétraitement (A) est prévu pour la préparation de la lutte, l’élément de prétraitement étant propre à soumettre la végétation en une position cible (P) au-dessus de la racine de la plante (T1, T2, T3, T4) à un prétraitement facilitant la lutte avant que le moyen d'engagement (E, EG) ne vienne en engagement avec la plante (T1, T2, T3, T4).Mobile control device (BV) for the targeted control of a plant (T1, T2, T3, T4) previously growing and identified in the soil of open ground (G), in particular dock or ragwort, the control device ( BV) being a wheeled or tracked vehicle (F) equipped with at least one drive, automatically movable in open terrain (G) and having a chassis (C),
the control device (BV) further comprising:
a) a struggle mechanism (M) with an engagement means (E, EG) arranged along an axis (Z) which, starting from a rest position above the plant (T1, T2, T3, T4) along a path of travel (V) in the direction of the axis (Z) can be lowered onto the plant (T1, T2, T3, T4) to come into mechanical engagement with the plant (T1 , T2, T3, T4) for its elimination (Fight)
a1) the plant (T1, T2, T3, T4) being dug out of the ground for further destruction and/or disposal, and/or
a2) the root system of the plant being destroyed in the soil.
characterized in that
b) that in addition to the engagement means (E, EG), a pre-treatment element (A) is provided for the preparation of the fight, the pre-treatment element being capable of subjecting the vegetation to a target position (P ) above the root of the plant (T1, T2, T3, T4) to a pretreatment facilitating control before the engaging means (E, EG) comes into engagement with the plant (T1, T2, T3 , T4). Dispositif de lutte (BV) selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'élément de prétraitement (A)
a) est une pelle qui est déplaçable par rapport à l'axe (Z), de préférence orthogonalement à celui-ci, afin d’atteindre par le dessous la végétation ou une couche de terre contenant celle-ci et de la soulever depuis la position cible (P) avec séparation complète de la végétation adjacente, et/ou
b) comprend au moins un élément d'écoulement (N2) propre à diriger un flux de gaz, en particulier un flux d'air, sur des parties de végétation pouvant bouger ou flexibles et par cela les repousser latéralement par soufflage à partir de la position cible (P), et/ou
c) comprend un poussoir, lequel est déplaçable orthogonalement à l'axe (Z) afin de pousser la végétation ou une couche de terre la contenant hors de la position cible (P) dans un mouvement latéral d'avance sans séparation complète de la végétation adjacente, et/ou
d) comprend des moyens de coupe avec lesquels la végétation au-dessus de la position cible (P) peut être coupée afin d'empêcher le moyen d'engagement (E, EG) d'être enveloppés avec des parties de végétation pendant la lutte.Fighting device (BV) according to Claim 1, characterized in that the pretreatment element (A)
a) is a shovel which is movable with respect to the axis (Z), preferably orthogonal thereto, in order to reach vegetation or a layer of earth containing it from below and lift it from the target position (P) with complete separation from adjacent vegetation, and/or
b) comprises at least one flow element (N2) suitable for directing a flow of gas, in particular an air flow, onto movable or flexible parts of vegetation and thereby pushing them back laterally by blowing from the target position (P), and/or
c) comprises a pusher, which is movable orthogonally to the axis (Z) in order to push the vegetation or a layer of soil containing it out of the target position (P) in a forward lateral movement without complete separation of the vegetation adjacent, and/or
d) comprises cutting means with which the vegetation above the target position (P) can be cut in order to prevent the engaging means (E, EG) from being enveloped with parts of the vegetation during the fight . Dispositif de lutte (BV) selon la revendication précédente, dans lequel l'élément de prétraitement (A) est déplaçable jusque dans et jusqu’en dehors du chemin de déplacement (V) du moyen d'engagement (E, EG).Fighting device (BV) according to the preceding claim, in which the pretreatment element (A) is movable into and out of the path of movement (V) of the engagement means (E, EG). Dispositif de lutte (BV) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le moyen d'engagement (E, EG) est déplaçable relativement au châssis (C) dans au moins une, de préférence dans deux directions orthogonales l’une à l’autre et horizontales, afin de pouvoir déplacer le moyen d'engagement (E) exactement au-dessus d’une plante (T1, T2, T3, T4) ou d’une position cible (P) sans que le dispositif de lutte (BV) ne soit mis en mouvement.Fighting device (BV) according to one of the preceding claims, characterized in that the engagement means (E, EG) is movable relative to the frame (C) in at least one, preferably in two directions orthogonal to one to each other and horizontal, in order to be able to move the engagement means (E) exactly above a plant (T1, T2, T3, T4) or a target position (P) without the device of struggle (BV) is set in motion. Dispositif de lutte (BV) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le moyen d'engagement (E) pour la lutte comprend une tête de fraisage mobile en rotation autour de l'axe (Z) et qui brise le système racinaire de la plante (T1, T2, T3, T4) dans le sol.Fighting device (BV) according to one of the preceding claims, characterized in that the engagement means (E) for the fight comprise a milling head movable in rotation about the axis (Z) and which breaks the system root of the plant (T1, T2, T3, T4) in the soil. Dispositif de lutte (BV) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le moyen d'engagement (EG) pour la lutte comporte un préhenseur qui est configuré pour saisir la plante dans le sol afin d’ensuite la dégager du sol.Control device (BV) according to one of the preceding claims, characterized in that the engagement means (EG) for the control comprises a gripper which is configured to grip the plant in the ground in order to then release it from the ground . Dispositif de lutte (BV) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'axe (Z) ou son prolongement virtuel se trouve à l’intérieur d’une courbe d’enveloppe (H) se trouvant parallèle au terrain et qui court extérieurement autour des roues ou chenilles d’entraînement du dispositif de lutte (BV) prises ensemble.Fighting device (BV) according to one of the preceding claims, characterized in that the axis (Z) or its virtual extension lies inside an envelope curve (H) lying parallel to the terrain and which runs externally around the drive wheels or tracks of the combat device (BV) taken together. Dispositif de lutte (BV) selon l'une des revendications précédentes, comprenant en outre
a) au moins un capteur (K), de préférence une caméra, et des moyens de traitement de données, de préférence des moyens de reconnaissance d'images, avec lesquels des données d’environnement acquises sont alors vérifiables pour voir si elles correspondent à des données modèles prédéterminables (identification), afin de pouvoir rechercher automatiquement certaines plantes (T) sur le terrain, et/ou
b) un système de reconnaissance de position (D) propre à acquérir la position actuelle sur le terrain du dispositif de lutte (BV) ou d'une plante (T1, T2, T3, T4) identifiée par celui-ci en tant que position cible (P) associée à la plante (T1, T2, T3, T4) et la stocker dans une mémoire.Control device (BV) according to one of the preceding claims, further comprising
a) at least one sensor (K), preferably a camera, and data processing means, preferably image recognition means, with which acquired environmental data are then verifiable to see if they correspond to predeterminable model data (identification), in order to be able to automatically search for certain plants (T) in the field, and/or
b) a position recognition system (D) adapted to acquire the current position on the ground of the control device (BV) or of a plant (T1, T2, T3, T4) identified by the latter as a position target (P) associated with the plant (T1, T2, T3, T4) and storing it in a memory. Dispositif de lutte (BV) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le dispositif de lutte (BV) est configuré aux fins de s'approcher automatiquement d'une position cible prédéterminée (P) sur le terrain afin d’acquérir à la position cible (P) des données d'image du terrain local, notamment d'une plante locale (T1, T2, T3, T4), et/ou de lutter contre une plante locale (T1, T2, T3, T4).Fighting device (BV) according to one of the preceding claims, characterized in that the fighting device (BV) is configured for the purpose of automatically approaching a predetermined target position (P) on the ground in order to acquire at the target position (P) image data of the local terrain, in particular of a local plant (T1, T2, T3, T4), and/or of fighting against a local plant (T1, T2, T3, T4) . Dispositif de lutte (BV) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'au moins une unité de commande (S) est prévu, qui est configuré pour piloter, par l’intermédiaire d’une émission, d’une réception ou d’un traitement de signaux correspondants, :
- l’au moins un entraînement et/ou
- un système de reconnaissance de position (D) et/ou
- au moins un capteur (K), de préférence avec des moyens de reconnaissance d'image, et/ou
- le moyen d'engagement (E, EG) et/ou
- l’élément de prétraitement (A)
et pour stocker des données de procédé ou les lire à partir d'une mémoire.Fighting device (BV) according to one of the preceding claims, characterized in that at least one control unit (S) is provided, which is configured to control, via transmission, reception or corresponding signal processing:
- at least one drive and/or
- a position recognition system (D) and/or
- at least one sensor (K), preferably with image recognition means, and/or
- the means of entry (E, EG) and/or
- the pretreatment element (A)
and for storing process data or reading it from memory. Dispositif de lutte (BV) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l’au moins une unité de commande (S) est configurée pour réaliser une communication sans fil avec au moins une unité de commande et de communication à distance (S*), à laquelle peut notamment appartenir :
- un ou plusieurs émetteurs GPS,
- un ou plusieurs capteurs externes (K*), notamment des drones,
- une unité de commande fixe ou mobile pour le pilotage ou l’alimentation en données du dispositif de lutte (BV), et
- une unité de traitement et/ou de stockage de données pour la réception et la sécurisation des données transférées par l'unité de commande (S).Fighting device (BV) according to the preceding claim, characterized in that the at least one control unit (S) is configured to carry out wireless communication with at least one remote control and communication unit (S*) , to which may belong in particular:
- one or more GPS transmitters,
- one or more external sensors (K*), in particular drones,
- a fixed or mobile control unit for controlling or supplying data to the response system (BV), and
- a data processing and/or storage unit for receiving and securing the data transferred by the control unit (S). Procédé de lutte ciblée contre une plante (T1, T2, T3, T4) poussant préalablement dans le sol d'un terrain (G), notamment le rumex ou le séneçon, au moyen d'au moins un dispositif de lutte (BV) selon l'une des revendications de dispositif précédentes, comprenant au moins l'une des étapes de procédé suivantes :
10) Déplacement du dispositif de lutte (BV) sur le terrain (G) vers une position cible prédéterminée (P1, P2...) ;
20) Préparation de la lutte par prétraitement de la végétation à la position cible (P) au-dessus de la racine de la plante (T1, T2, T3, T4) avec l'élément de prétraitement (A) ;
30) Lutte contre la plante (T1, T2, T3, T4) avec le moyen d'engagement (E,EG), dans laquelle le moyen d'engagement (E, EG) est abaissé sur celle-ci, partant d'une position de repos au-dessus de la plante (T1, T2, T3, T4), le long d'un chemin de déplacement (V), et placé en interaction fonctionnelle avec elle.Method for the targeted control of a plant (T1, T2, T3, T4) previously growing in the soil of a field (G), in particular rumex or ragwort, by means of at least one control device (BV) according to one of the preceding device claims, comprising at least one of the following method steps:
10) Displacement of the control device (BV) on the ground (G) towards a predetermined target position (P1, P2...);
20) Preparation of the control by pretreating the vegetation at the target position (P) above the root of the plant (T1, T2, T3, T4) with the pretreating element (A);
30) Fight against the plant (T1, T2, T3, T4) with the engagement means (E, EG), in which the engagement means (E, EG) is lowered onto it, starting from a resting position above the plant (T1, T2, T3, T4), along a path of movement (V), and placed in functional interaction with it. Procédé selon la revendication précédente, dans lequel l'étape de procédé supplémentaire suivante est exécutée avant l'étape de procédé 10) :
05) Acquisition successive de données de l’environnement le long d'un itinéraire prédéterminable et vérification respective des données de l’environnement à l'aide d'algorithmes d'identification, en particulier de moyens de reconnaissance d'image, quant à la correspondance avec des données modèles prédéterminables ou des caractéristiques d'identification reposant sur des données modèles (Identification), afin de rechercher ainsi automatiquement des plantes dans le terrain, dans laquelle, pour une ou plusieurs plantes identifiées (T1, T2, T3, T4), la position respective dans le terrain est acquise en tant que position cible (P1, P2...) et stockée en association avec la plante respective (T1, T2, T3, T4).Method according to the preceding claim, in which the following additional method step is carried out before method step 10):
05) Successive acquisition of environmental data along a predeterminable route and respective verification of the environmental data using identification algorithms, in particular image recognition means, as to the matching with predeterminable model data or identification characteristics based on model data (Identification), in order thereby to automatically search for plants in the terrain, in which, for one or more identified plants (T1, T2, T3, T4) , the respective position in the terrain is acquired as a target position (P1, P2...) and stored in association with the respective plant (T1, T2, T3, T4). Procédé selon la revendication précédente, dans lequel l’acquisition et la vérification des données environnementales s’effectue
a) à l’aide d’au moins un capteur (K) embarqué par le dispositif de lutte (BV), notamment une caméra, et une unité de commande (S) exploitant ce capteur (K) et/ou
b) à l’aide d’au moins un capteur externe (K*) à distance du dispositif de lutte (BV), notamment un drone, et à l’aide d’une unité de commande (S*) exploitant ce capteur externe (K*), de préférence également à distance du dispositif de lutte (BV).Method according to the preceding claim, in which the acquisition and verification of the environmental data is carried out
a) using at least one sensor (K) on board the combat device (BV), in particular a camera, and a control unit (S) using this sensor (K) and/or
b) using at least one external sensor (K*) remote from the response device (BV), in particular a drone, and using a control unit (S*) using this external sensor (K*), preferably also at a distance from the combat device (BV). Procédé selon la revendication 12, le déplacement du dispositif de lutte (BV) étant effectué au cours de l'étape 10) de procédé par l’intermédiaire d’au moins un capteur externe (K*) comportant une interface de données, en particulier un drone, dont l'interface de données est configurée dans le but de, lors de l'approche de la position cible (P1, P2...), signalé des données relatives à la position cible (P1, P2...) et/ou à la position du dispositif de lutte (BV) à l'unité de commande (S) du dispositif de lutte (BV).Method according to claim 12, the movement of the combat device (BV) being carried out during step 10) of the method via at least one external sensor (K*) comprising a data interface, in particular a drone, whose data interface is configured for the purpose of, when approaching the target position (P1, P2...), signaling data relating to the target position (P1, P2...) and/or at the position of the combat device (BV) at the control unit (S) of the combat device (BV). Procédé selon l'une des revendications 12 à 15, dans lequel au moins un élément vissant, en particulier une pale, incliné par rapport à l'axe (Z) et qui peut être tourné autour de celui-ci est prévu sur le moyen d'engagement (E), de sorte que le moyen d'engagement (E) introduit dans le sol, selon le sens de rotation, exerce une force d’extraction ou d'enfoncement sur le sol, et dans lequel une étape supplémentaire suivante est exécutée après l'étape de procédé 30) :
40) Rotation du moyen d'engagement (E) autour de l'axe (Z) de telle manière que l'élément vissant rappuie vers le bas le sol précédemment ameubli vers le haut dans le cadre de la lutte, afin d’ainsi consolider et renaturer le sol à la position cible.Method according to one of Claims 12 to 15, in which at least one screw element, in particular a blade, inclined with respect to the axis (Z) and which can be rotated around the latter is provided on the means of engagement (E), such that the engagement means (E) introduced into the ground, depending on the direction of rotation, exerts a pulling or driving force on the ground, and wherein a further further step is executed after process step 30):
40) Rotation of the engagement means (E) around the axis (Z) in such a way that the screwing element pushes down the soil previously loosened upwards in the context of the fight, in order to thus consolidate and renaturing the soil at the target location. Procédé selon l'une des revendications de procédé précédentes, caractérisé en ce qu'un élément semeur (Q) embarqué par le dispositif de lutte (BV) répand automatiquement des graines, notamment des graines de graminées, dans la région de la position cible (P) au moins à un instant au cours du procédé, de préférence avant le dépôt d'une couche de terre ou de renaturation selon la revendication précédente.Method according to one of the preceding method claims, characterized in that a sowing element (Q) carried by the control device (BV) automatically spreads seeds, in particular grass seeds, in the region of the target position ( P) at least at one instant during the process, preferably before the deposition of a layer of earth or renaturation according to the preceding claim. Procédé selon l'une des revendications de procédé précédentes, caractérisé en ce que plusieurs dispositifs de lutte (BV) selon l'une des revendications 1 à 11 sont employés simultanément afin d’emprunter des itinéraires ou points cibles différents ou identiques et pour accomplir une ou plusieurs des étapes de procédé selon l'une des revendications de procédé précédentes.Method according to one of the preceding method claims, characterized in that several combat devices (BV) according to one of Claims 1 to 11 are used simultaneously in order to follow different or identical routes or target points and to accomplish a or more of the method steps according to one of the preceding method claims. Procédé selon l'une des revendications de procédé précédentes, caractérisé en ce que la consultation de points cibles et/ou l'autopositionnement d'un ou plusieurs dispositifs de lutte (BV) s'effectue au moyen d'un positionnement coopératif, dans lequel
a) certaines ou toutes les unités de commande (S) des dispositifs de lutte individuels (BV) et/ou
b) une ou plusieurs unités de commande à distance (S*), notamment commandes par drones ou serveurs fixes,
échangent des données entre elles, qui ont trait à une position cible ou à la position d'un dispositif de lutte (BV).Method according to one of the preceding method claims, characterized in that the consultation of target points and/or the self-positioning of one or more combat devices (BV) takes place by means of cooperative positioning, in which
a) some or all of the control units (S) of the individual combat devices (BV) and/or
b) one or more remote control units (S*), in particular controls by drones or fixed servers,
exchange data between them, which relates to a target position or to the position of a control device (BV).