FR3127187A1 - Method and device for controlling an intelligent speed adaptation system - Google Patents
Method and device for controlling an intelligent speed adaptation system Download PDFInfo
- Publication number
- FR3127187A1 FR3127187A1 FR2109846A FR2109846A FR3127187A1 FR 3127187 A1 FR3127187 A1 FR 3127187A1 FR 2109846 A FR2109846 A FR 2109846A FR 2109846 A FR2109846 A FR 2109846A FR 3127187 A1 FR3127187 A1 FR 3127187A1
- Authority
- FR
- France
- Prior art keywords
- vehicle
- speed
- panel
- sign
- road
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 31
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 title claims abstract description 23
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 7
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 claims 2
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 12
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 10
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 6
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
- 102100034112 Alkyldihydroxyacetonephosphate synthase, peroxisomal Human genes 0.000 description 2
- 101000799143 Homo sapiens Alkyldihydroxyacetonephosphate synthase, peroxisomal Proteins 0.000 description 2
- 238000000848 angular dependent Auger electron spectroscopy Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000011218 segmentation Effects 0.000 description 2
- 241000897276 Termes Species 0.000 description 1
- 238000013528 artificial neural network Methods 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000007774 longterm Effects 0.000 description 1
- 238000010801 machine learning Methods 0.000 description 1
- 230000005055 memory storage Effects 0.000 description 1
- 238000004377 microelectronic Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
- G06V20/582—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of traffic signs
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2554/804—Relative longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
- B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
La présente invention concerne un procédé et un dispositif de contrôle d’un système d’adaptation intelligente de vitesse d’un premier véhicule (200), le procédé comprenant les étapes suivantes : réception d’au moins une image d’un environnement routier (1) capturée par une caméra embarquée dans ledit premier véhicule (200) ; traitement de données de la au moins une image pour une reconnaissance dans l’environnement routier (1) d’au moins un panneau (110) représentatif d’une limitation d’une vitesse ; détermination d’un type du panneau (110) en fonction d’au moins un critère de comparaison prédéterminé ; et contrôle du système d’adaptation intelligente de vitesse en fonction d’un résultat du type dudit panneau (110). Figure pour l’abrégé : Figure 1The present invention relates to a method and a device for controlling an intelligent speed adaptation system of a first vehicle (200), the method comprising the following steps: receiving at least one image of a road environment ( 1) captured by an onboard camera in said first vehicle (200); data processing of the at least one image for recognition in the road environment (1) of at least one sign (110) representing a speed limit; determining a type of the panel (110) according to at least one predetermined comparison criterion; and controlling the intelligent speed adaptation system based on a result of the type of said panel (110). Figure for abstract: Figure 1
Description
La présente invention concerne le domaine des véhicules intelligents, et notamment le domaine des véhicules autonomes.The present invention relates to the field of intelligent vehicles, and in particular the field of autonomous vehicles.
L’objet de la présente invention concerne plus particulièrement un procédé et un dispositif de contrôle d’un système d’adaptation intelligente de vitesse (pour « intelligent speed assistance » ou « intelligent speed adaptation » également connu sous l’acronyme ISA) notamment pour véhicule automobile.The object of the present invention relates more particularly to a method and a device for controlling an intelligent speed adaptation system (for "intelligent speed assistance" or "intelligent speed adaptation" also known by the acronym ISA) in particular for motor vehicle.
Arrière-plan technologiqueTechnology background
Les véhicules contemporains embarquent pour certains d’entre eux au moins un ou plusieurs systèmes configurés pour déterminer la vitesse règlementaire qui s’applique sur la portion de route empruntée. La vitesse réglementaire correspond par exemple à la vitesse maximale autorisée sur cette portion de route ou à la vitesse conseillée.Contemporary vehicles, for some of them, have at least one or more systems configured to determine the regulatory speed that applies to the portion of road taken. The legal speed corresponds for example to the maximum speed authorized on this section of road or to the recommended speed.
Un système de détermination de la vitesse réglementaire se présente sous la forme d’un système d’adaptation intelligente (ou ISA) qui est un système ADAS (de l’anglais « Advanced Driver-Assistance System » ou en français « Système d’aide à la conduite avancé ») comprenant des moyens pour éviter au véhicule de dépasser une vitesse limitée.A regulatory speed determination system takes the form of an intelligent adaptation system (or ISA) which is an ADAS system (from the English "Advanced Driver-Assistance System" or in French "Système d'aide advanced driving”) comprising means to prevent the vehicle from exceeding a limited speed.
Les systèmes ISA sont ainsi configurés pour détecter ou avertir le conducteur quand le véhicule est soumis à une limitation de vitesse ou entre dans une zone de vitesse limitée, ou lorsque différentes limitations de vitesse peuvent s’appliquées en fonction du contexte (type de véhicule, heure, nuit, pluie, travaux, etc.).ISA systems are thus configured to detect or warn the driver when the vehicle is subject to a speed limit or enters a limited speed zone, or when different speed limits may apply depending on the context (type of vehicle, hour, night, rain, work, etc.).
Pour déterminer cette vitesse réglementaire et en déduire une consigne de vitesse, les systèmes ISA exploitent classiquement les informations concernant la route et/ou l’environnement routier.To determine this regulatory speed and deduce a speed instruction, ISA systems conventionally use information concerning the road and/or the road environment.
Ces informations sont obtenues par exemple par géolocalisation et/ou par interprétation de l’environnement routier.This information is obtained for example by geolocation and/or by interpretation of the road environment.
A cet effet, les systèmes ISA comprennent le plus souvent au moins une caméra frontale embarquée dans le véhicule, ladite caméra embarquée ayant dans son champ de vision la route devant le véhicule.To this end, ISA systems most often include at least one front camera on board the vehicle, said on-board camera having the road in front of the vehicle in its field of vision.
Les systèmes ISA comprennent par ailleurs des moyens de traitement d’images configurés pour reconnaitre les panneaux routiers à partir des données d’image reçues de la caméra, la vitesse réglementaire applicable sur la portion de route empruntée étant déterminée à partir du ou des panneaux reconnus.The ISA systems also comprise image processing means configured to recognize the road signs from the image data received from the camera, the regulatory speed applicable on the portion of road taken being determined from the recognized sign(s) .
Ces technologies d'adaptation intelligente de la vitesse basées sur des techniques de traitement d’images se heurtent toutefois à de nombreuses difficultés techniques telles que la présence de panneaux qui sont trompeurs comme par exemple les indications de limitation de vitesse à l’arrière d’un poids lourd, d’un bus, d’un autocar ou encore d’un convoi exceptionnel.These intelligent speed adaptation technologies based on image processing techniques, however, come up against numerous technical difficulties such as the presence of signs which are misleading, such as the speed limit indications at the rear of a heavy goods vehicle, a bus, a coach or even an exceptional convoy.
Pour ces raisons, la mise en œuvre d’un système ISA sur un premier véhicule est susceptible d’erreur lorsqu’un premier véhicule détecte une indication de vitesse à l’arrière d’un deuxième véhicule qui se situe dans le champ de vision de la caméra du premier véhicule.For these reasons, the implementation of an ISA system on a first vehicle is susceptible to error when a first vehicle detects a speed indication at the rear of a second vehicle that is within the driver's field of vision. the camera of the first vehicle.
Résumé de la présente inventionSummary of the present invention
Un objet de la présente invention est de résoudre au moins l’un des problèmes de l’arrière-plan technologique décrit précédemment.An object of the present invention is to solve at least one of the problems of the technological background described above.
Un des objectifs de la présente invention est de remédier aux différents inconvénients mentionnés ci-dessus en proposant une solution visant à contrôler le système d’adaptation intelligente de vitesse (ou ISA) en fonction du type de panneau rencontré par le véhicule lors de son trajet, ceci afin notamment d’améliorer la fiabilité de la détermination de la consigne de vitesse du système ISA.One of the objectives of the present invention is to remedy the various drawbacks mentioned above by proposing a solution aimed at controlling the intelligent speed adaptation system (or ISA) according to the type of panel encountered by the vehicle during its journey. , this in particular in order to improve the reliability of the determination of the speed setpoint of the ISA system.
Selon un premier aspect, la présente invention concerne un procédé de contrôle d’un système d’adaptation intelligente de vitesse d’un premier véhicule, le procédé comprenant les étapes suivantes :According to a first aspect, the present invention relates to a method for controlling an intelligent speed adaptation system of a first vehicle, the method comprising the following steps:
- une réception d’au moins une image d’un environnement routier capturée par une caméra embarquée dans le premier véhicule ;
- un traitement de données de l’au moins une image pour une reconnaissance dans l’environnement routier d’au moins un panneau représentatif d’une limitation de vitesse ;
- une détermination d’un type du panneau en fonction d’au moins un critère de comparaison prédéterminé ; et
- un contrôle du système d’adaptation intelligente de vitesse en fonction d’un résultat du type du panneau.- reception of at least one image of a road environment captured by a camera on board the first vehicle;
- Data processing of the at least one image for recognition in the road environment of at least one panel representing a speed limit;
- a determination of a type of the panel according to at least one predetermined comparison criterion; And
- a control of the intelligent speed adaptation system according to a result of the type of the panel.
Selon une variante, le type du panneau appartient à un ensemble de types comprenant :
- un panneau de signalisation routière représentatif d’une limitation de vitesse applicable à au moins une portion de route ; et
- un panneau représentatif d’une limite de vitesse associée à un deuxième véhicule.According to a variant, the type of the panel belongs to a set of types comprising:
- a road sign representing a speed limit applicable to at least a section of road; And
- a panel representing a speed limit associated with a second vehicle.
Selon une autre variante, le procédé comprend en outre les étapes suivantes, lorsque le panneau correspond à un panneau de signalisation routière :
- une détermination d’une consigne de vitesse indiquée par le panneau par traitement de données de l’au moins une image ;
- un contrôle du système d’adaptation intelligente en fonction de la consigne de vitesse déterminée.According to another variant, the method further comprises the following steps, when the panel corresponds to a road sign:
- a determination of a speed setpoint indicated by the panel by data processing of the at least one image;
- control of the intelligent adaptation system according to the determined speed setpoint.
Selon encore une variante, l’au moins un critère de comparaison est sélectionné parmi les suivants :
- une dimension déterminée ;
- une hauteur au sol déterminée ;
- une vitesse relative du premier véhicule par rapport au panneau ; et
- une cinématique déterminée.According to yet another variant, the at least one comparison criterion is selected from the following:
- a determined size;
- a determined height on the ground;
- a relative speed of the first vehicle with respect to the panel; And
- a determined kinematics.
Selon une variante supplémentaire, le critère de comparaison relatif à la hauteur au sol est paramétrable.According to an additional variant, the comparison criterion relating to the height on the ground can be parameterized.
Selon une autre variante, lorsque la vitesse relative du premier véhicule par rapport au panneau correspond à une vitesse absolue du premier véhicule, le panneau correspond à un panneau de signalisation routière.According to another variant, when the relative speed of the first vehicle with respect to the panel corresponds to an absolute speed of the first vehicle, the panel corresponds to a road sign.
En d’autres termes, lorsque le résultat du test de comparaison selon le critère de comparaison relatif à la vitesse relative du premier véhicule répond à cette condition, le panneau est déterminé comme étant du type panneau de signalisation routière ; on sait alors que la vitesse indiquée sur ce panneau est une vitesse réglementaire.In other words, when the result of the comparison test according to the comparison criterion relating to the relative speed of the first vehicle meets this condition, the sign is determined as being of the road sign type; we then know that the speed indicated on this panel is a regulation speed.
Alternativement, lorsque la vitesse relative du premier véhicule par rapport au panneau correspond à une vitesse relative entre le premier véhicule et le deuxième véhicule, le panneau correspond à un panneau représentatif d’une limite de vitesse associé à un deuxième véhicule.Alternatively, when the relative speed of the first vehicle in relation to the panel corresponds to a relative speed between the first vehicle and the second vehicle, the panel corresponds to a panel representing a speed limit associated with a second vehicle.
Ainsi, lorsque le résultat du test de comparaison selon le critère de comparaison relatif à la vitesse relative du premier véhicule répond à cette condition, le panneau est déterminé comme n’étant pas du type panneau de signalisation routière ; on sait alors que la vitesse indiquée sur ce panneau n’est pas une vitesse réglementaire et peut correspondre par exemple à une vitesse limite autorisée du deuxième véhicule. Elle peut correspondre à d’autres exemples de panneau ; en tout état de cause, cette vitesse indiquée sur le panneau ne doit pas être prise en considération pour le calcul de la consigne de vitesse.Thus, when the result of the comparison test according to the comparison criterion relating to the relative speed of the first vehicle meets this condition, the sign is determined as not being of the road sign type; we then know that the speed indicated on this panel is not a legal speed and may correspond for example to an authorized speed limit of the second vehicle. It can correspond to other panel examples; in any case, this speed indicated on the panel must not be taken into account for the calculation of the speed instruction.
Selon un deuxième aspect, la présente invention concerne un dispositif de contrôle d’un système d’adaptation intelligente de vitesse pour véhicule, le dispositif comprenant une mémoire associée à un processeur configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon le premier aspect de la présente invention.According to a second aspect, the present invention relates to a device for controlling an intelligent speed adaptation system for a vehicle, the device comprising a memory associated with a processor configured for the implementation of the steps of the method according to the first aspect of the present invention.
Selon un troisième aspect, la présente invention concerne un véhicule, par exemple de type automobile, comprenant un dispositif tel que décrit ci-dessus selon le deuxième aspect de la présente invention.According to a third aspect, the present invention relates to a vehicle, for example of the automobile type, comprising a device as described above according to the second aspect of the present invention.
Selon un quatrième aspect, la présente invention concerne un programme d’ordinateur qui comporte des instructions adaptées pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de la présente invention, ceci notamment lorsque le programme d’ordinateur est exécuté par au moins un processeur.According to a fourth aspect, the present invention relates to a computer program which comprises instructions adapted for the execution of the steps of the method according to the first aspect of the present invention, this in particular when the computer program is executed by at least one processor.
Un tel programme d’ordinateur peut utiliser n’importe quel langage de programmation, et être sous la forme d’un code source, d’un code objet, ou d’un code intermédiaire entre un code source et un code objet, tel que dans une forme partiellement compilée, ou dans n’importe quelle autre forme souhaitable.Such a computer program can use any programming language, and be in the form of source code, object code, or intermediate code between source code and object code, such as in a partially compiled form, or in any other desirable form.
Selon un cinquième aspect, la présente invention concerne un support d’enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de la présente invention.According to a fifth aspect, the present invention relates to a computer-readable recording medium on which is recorded a computer program comprising instructions for the execution of the steps of the method according to the first aspect of the present invention.
D’une part, le support d’enregistrement peut être n'importe quel entité ou dispositif capable de stocker le programme. Par exemple, le support peut comporter un moyen de stockage, tel qu'une mémoire ROM, un CD-ROM ou une mémoire ROM de type circuit microélectronique, ou encore un moyen d'enregistrement magnétique ou un disque dur.On the one hand, the recording medium can be any entity or device capable of storing the program. For example, the medium may comprise a storage means, such as a ROM memory, a CD-ROM or a ROM memory of the microelectronic circuit type, or even a magnetic recording means or a hard disk.
D'autre part, ce support d’enregistrement peut également être un support transmissible tel qu'un signal électrique ou optique, un tel signal pouvant être acheminé via un câble électrique ou optique, par radio classique ou hertzienne ou par faisceau laser autodirigé ou par d'autres moyens. Le programme d’ordinateur selon la présente invention peut être en particulier téléchargé sur un réseau de type Internet.On the other hand, this recording medium can also be a transmissible medium such as an electrical or optical signal, such a signal being able to be conveyed via an electrical or optical cable, by conventional or hertzian radio or by self-directed laser beam or by other ways. The computer program according to the present invention can in particular be downloaded from an Internet-type network.
Alternativement, le support d'enregistrement peut être un circuit intégré dans lequel le programme d’ordinateur est incorporé, le circuit intégré étant adapté pour exécuter ou pour être utilisé dans l'exécution du procédé en question.Alternatively, the recording medium may be an integrated circuit in which the computer program is incorporated, the integrated circuit being adapted to execute or to be used in the execution of the method in question.
Brève description des figuresBrief description of figures
D’autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description des exemples de réalisation particuliers et non limitatifs de la présente invention ci-après, en référence aux figures 1 à 5 annexées, sur lesquelles :Other characteristics and advantages of the present invention will emerge from the description of the particular and non-limiting examples of embodiments of the present invention below, with reference to the appended FIGS. 1 to 5, in which:
Description des exemples de réalisationDescription of the examples of realization
Un procédé et un dispositif de contrôle d’un système d’adaptation intelligente de vitesse d’un véhicule vont maintenant être décrits dans ce qui va suivre en référence conjointement aux figures 1 à 5. Des mêmes éléments sont identifiés avec des mêmes signes de référence tout au long de la description qui va suivre.A method and a device for controlling an intelligent speed adaptation system of a vehicle will now be described in the following with reference in conjunction with FIGS. 1 to 5. The same elements are identified with the same reference signs throughout the following description.
Les figures 1 et 2 illustrent chacune un environnement routier 1 comprenant une portion de route sur laquelle circulent un premier véhicule 200.Figures 1 and 2 each illustrate a road environment 1 comprising a portion of road on which a first vehicle 200 is traveling.
La portion de route est par exemple localisée dans un environnement urbain, sur une route départementale ou nationale, sur une route à deux voies de circulation ou sur une autoroute.The portion of road is for example located in an urban environment, on a departmental or national road, on a road with two traffic lanes or on a motorway.
Le premier véhicule 200 correspond par exemple à un véhicule à moteur thermique, à moteur(s) électrique(s) ou encore un véhicule hybride avec un moteur thermique et un ou plusieurs moteurs électriques. Le véhicule 200 correspond ainsi par exemple à un véhicule terrestre, par exemple une automobile, un camion, un car, une moto. Enfin, le véhicule 200 correspond à un véhicule autonome ou non, c’est-à-dire un véhicule circulant selon un niveau d’autonomie déterminée ou sous la supervision totale du conducteur.The first vehicle 200 corresponds for example to a vehicle with a heat engine, with electric motor(s) or even a hybrid vehicle with a heat engine and one or more electric motors. The vehicle 200 thus corresponds for example to a land vehicle, for example an automobile, a truck, a bus, a motorcycle. Finally, the vehicle 200 corresponds to an autonomous vehicle or not, that is to say a vehicle circulating according to a determined level of autonomy or under the total supervision of the driver.
Dans cet exemple, le premier véhicule 200 est équipé d’un système d’adaptation intelligente de vitesse 210, encore appelé ISA.In this example, the first vehicle 200 is equipped with an intelligent speed adaptation system 210, also called ISA.
Un tel système 210 est un système ADAS qui comprend des moyens pour éviter au premier véhicule 200 de dépasser une vitesse réglementaire.Such a system 210 is an ADAS system which includes means to prevent the first vehicle 200 from exceeding a regulatory speed.
De tels moyens sont connus de l’art antérieur.Such means are known from the prior art.
On comprend ici que cette vitesse réglementaire est associée à la portion de route sur laquelle circule le premier véhicule 200 et correspond par exemple à une limitation de vitesse applicable sur cette portion de route, c’est-à-dire à la vitesse maximale autorisée sur cette portion de route. Selon un autre exemple, une vitesse réglementaire au sens de la présente invention peut également correspondre à une vitesse conseillée ou encore une vitesse minimale obligatoire à respecter sur cette portion de route.It is understood here that this regulatory speed is associated with the portion of road on which the first vehicle 200 travels and corresponds for example to a speed limit applicable on this portion of road, that is to say the maximum speed authorized on this stretch of road. According to another example, a regulation speed within the meaning of the present invention can also correspond to a recommended speed or else a minimum compulsory speed to be observed on this portion of road.
Dans l’exemple de la
Dans cet exemple, le panneau 110 est donc du type panneau de signalisation routière P1 lequel comprend un symbole représentatif d’une vitesse réglementaire, ici une limitation de vitesse applicable à la portion de route sur laquelle circule le premier véhicule 200.In this example, the panel 110 is therefore of the P1 road sign type which includes a symbol representing a legal speed, here a speed limit applicable to the portion of road on which the first vehicle 200 is traveling.
Ainsi, dans cet exemple de la
Dans l’art antérieur classique, le système ISA applique des algorithmes de traitement d’images permettant de reconnaître le symbole affiché sur ce panneau pour déterminer la consigne de vitesse en fonction de la vitesse réglementaire détectée, ici par exemple une vitesse de 30 kilomètres par heure.In the classic prior art, the ISA system applies image processing algorithms making it possible to recognize the symbol displayed on this panel in order to determine the speed instruction according to the regulatory speed detected, here for example a speed of 30 kilometers per hour.
Avant d’envoyer la consigne de vitesse, il est souhaitable d’avoir la certitude que cette vitesse indiquée sur le panneau 110 est réglementaire.Before sending the speed instruction, it is desirable to be certain that this speed indicated on panel 110 is legal.
En effet, comme expliqué en préambule de la présente demande, la caméra 10 peut également détecter par erreur un panneau 110’ qui comprend une indication de vitesse ne correspondant pas à une vitesse réglementaire.Indeed, as explained in the preamble to this application, the camera 10 can also detect by mistake a panel 110' which includes a speed indication that does not correspond to a regulatory speed.
Une telle situation est illustrée dans l’exemple des figures 2 et 3.Such a situation is illustrated in the example of Figures 2 and 3.
Dans cet exemple, le premier véhicule 200 circule derrière un deuxième véhicule 300, par exemple un poids lourd, dont la face arrière 301 comprend un symbole prenant la forme d’un panneau 110’ avec l’indication d’une vitesse limite autorisée du deuxième véhicule 300.In this example, the first vehicle 200 travels behind a second vehicle 300, for example a heavy goods vehicle, whose rear face 301 comprises a symbol in the form of a panel 110' with the indication of an authorized speed limit of the second vehicle 300.
On comprend aisément dans cette deuxième situation que le premier véhicule 200 peut à l’aide de la caméra 10 détecter ce panneau 110’ et interpréter l’indication de la vitesse figurant sur ce panneau comme une vitesse réglementaire.It is easy to understand in this second situation that the first vehicle 200 can, using the camera 10, detect this panel 110' and interpret the indication of the speed appearing on this panel as a regulatory speed.
Dans cette hypothèse, le système ISA 210, sans un contrôle supplémentaire, déduirait de la lecture de ce panneau 110’ que la vitesse réglementaire est de 80 kilomètres par heure, ce qui est une information erronée.In this hypothesis, the ISA 210 system, without additional control, would deduce from the reading of this 110' panel that the legal speed is 80 kilometers per hour, which is incorrect information.
Une telle interprétation du panneau 110’ est donc à éviter pour des raisons évidentes de fiabilité du système ISA 210 et de sécurité.Such an interpretation of the panel 110' is therefore to be avoided for obvious reasons of reliability of the ISA 210 system and of security.
Il est donc pour assurer cette fiabilité du système ISA 210 et la sécurité de prévoir un contrôle supplémentaire du système 210 pour éviter une interprétation erronée d’un panneau ou d’un affichage qui ne correspondrait pas à une indication d’une vitesse réglementaire.It is therefore to ensure the reliability of the ISA 210 system and safety to provide an additional control of the system 210 to avoid an erroneous interpretation of a panel or a display which does not correspond to an indication of a regulation speed.
La présente invention atteint cet objectif.The present invention achieves this objective.
Le concept sous-jacent à la présente invention est de mettre en place un contrôle selon des critères de comparaison prédéterminées C1, C2, C3 et/ou C4 lesquels sont efficaces et permettant de distinguer la détection d’un panneau du type panneau de signalisation routière P1 des autres panneaux P2 dits trompeurs qui ne doivent pas être pris en considération pour la détermination de la consigne de vitesse au système ISA.The concept underlying the present invention is to set up a control according to predetermined comparison criteria C1, C2, C3 and/or C4 which are effective and make it possible to distinguish the detection of a sign of the traffic sign type P1 of the other so-called misleading panels P2 which must not be taken into account for the determination of the speed instruction to the ISA system.
Pour ce faire, la présente invention prévoit dans l’exemple de la
Un tel dispositif 100 correspond par exemple à un dispositif embarqué dans le véhicule 200, par exemple un calculateur.Such a device 100 corresponds for example to a device on board the vehicle 200, for example a computer.
Dans l’exemple décrit ici, le dispositif 100 selon la présente invention est par exemple configuré pour la mise en œuvre des opérations décrites en regard des figures 1, 2 et 3 et des étapes du procédé décrit en regard de la
Des exemples d’un tel dispositif 100 comprennent, sans y être limités, un équipement électronique embarqué tel qu’un ordinateur de bord d’un véhicule, un calculateur électronique tel qu’une UCE (« Unité de Commande Electronique »), un téléphone intelligent, une tablette, un ordinateur portable. Les éléments du dispositif 100, individuellement ou en combinaison, peuvent être intégrés dans un unique circuit intégré, dans plusieurs circuits intégrés, et/ou dans des composants discrets. Le dispositif 100 peut être réalisé sous la forme de circuits électroniques ou de modules logiciels (ou informatiques) ou encore d’une combinaison de circuits électroniques et de modules logiciels.Examples of such a device 100 include, but are not limited to, on-board electronic equipment such as a vehicle's on-board computer, an electronic computer such as an ECU ("Electronic Control Unit"), a telephone smart phone, tablet, laptop. The elements of device 100, individually or in combination, can be integrated into a single integrated circuit, into several integrated circuits, and/or into discrete components. The device 100 can be produced in the form of electronic circuits or software (or computer) modules or else a combination of electronic circuits and software modules.
Dans cet exemple, le dispositif 100 comprend un (ou plusieurs) processeur(s) 30 configurés pour exécuter des instructions pour la réalisation des étapes du procédé et/ou pour l’exécution des instructions du ou des logiciels embarqués dans le dispositif 100. Le processeur 30 peut inclure de la mémoire intégrée, une interface d’entrée/sortie, et différents circuits connus de l’homme du métier.In this example, the device 100 comprises one (or more) processor(s) 30 configured to execute instructions for carrying out the steps of the method and/or for executing the instructions of the software or software embedded in the device 100. The processor 30 may include integrated memory, an input/output interface, and various circuits known to those skilled in the art.
Le dispositif 100 comprend en outre au moins une mémoire 20 correspondant par exemple à une mémoire volatile et/ou non volatile et/ou comprend un dispositif de stockage mémoire qui peut comprendre de la mémoire volatile et/ou non volatile, telle que EEPROM, ROM, PROM, RAM, DRAM, SRAM, flash, disque magnétique ou optique.The device 100 further comprises at least one memory 20 corresponding for example to a volatile and/or non-volatile memory and/or comprises a memory storage device which can comprise volatile and/or non-volatile memory, such as EEPROM, ROM , PROM, RAM, DRAM, SRAM, flash, magnetic or optical disk.
Le code informatique du ou des logiciels embarqués comprenant les instructions à charger et exécuter par le processeur est par exemple stocké sur la mémoire 20.The computer code of the on-board software or software comprising the instructions to be loaded and executed by the processor is for example stored on the memory 20.
Selon différents exemples de réalisation particuliers et non limitatifs, le dispositif 100 est couplé en communication avec d’autres dispositifs ou systèmes similaires et/ou avec des dispositifs de communication, par exemple une TCU (de l’anglais « Telematic Control Unit » ou en français « Unité de Contrôle Télématique »), par exemple par l’intermédiaire d’un bus de communication ou au travers de ports d’entrée / sortie dédiés.According to various particular and non-limiting examples of embodiment, the device 100 is coupled in communication with other similar devices or systems and/or with communication devices, for example a TCU (from the English “Telematic Control Unit” or in French "Telematic Control Unit"), for example via a communication bus or through dedicated input/output ports.
Dans l’exemple décrit ici en
- interface radiofréquence RF, par exemple de type Bluetooth® ou Wi-Fi®, LTE (de l’anglais « Long-Term Evolution » ou en français « Evolution à long terme »), LTE-Advanced (ou en français LTE-avancé) ;- RF radio frequency interface, for example of the Bluetooth® or Wi-Fi® type, LTE (from English "Long-Term Evolution" or in French "Evolution à long terme"), LTE-Advanced (or in French LTE-advanced );
- interface USB (de l’anglais « Universal Serial Bus » ou « Bus Universel en Série » en français) ;- USB interface (from the English "Universal Serial Bus" or "Universal Serial Bus" in French);
- interface HDMI (de l’anglais « High Definition Multimedia Interface », ou « Interface Multimedia Haute Definition » en français) ;- HDMI interface (from the English “High Definition Multimedia Interface”, or “Interface Multimedia Haute Definition” in French);
- interface LIN (de l’anglais « Local Interconnect Network », ou en français « Réseau interconnecté local »).- LIN interface (from English “Local Interconnect Network”, or in French “Réseau interconnecté local”).
Des données sont par exemples chargées vers le dispositif 100 via l’interface du bloc 50 en utilisant un réseau Wi-Fi® tel que selon IEEE 802.11, un réseau ITS G5 basé sur IEEE 802.11p ou un réseau mobile tel qu’un réseau 4G (ou LTE Advanced selon 3GPP release 10 – version 10) ou 5G, notamment un réseau LTE-V2X.Data is for example loaded to the device 100 via the block 50 interface using a Wi-Fi® network such as according to IEEE 802.11, an ITS G5 network based on IEEE 802.11p or a mobile network such as a 4G network. (or LTE Advanced according to 3GPP release 10 – version 10) or 5G, in particular an LTE-V2X network.
Le dispositif de contrôle 100 peut ainsi communiquer avec des dispositifs externes par exemple pour obtenir d’autres informations pertinentes pour le contrôle comme par exemple des données de géolocalisation ou des données de trafic.The control device 100 can thus communicate with external devices, for example to obtain other information relevant to the control, such as for example geolocation data or traffic data.
Dans l’exemple décrit ici en
Selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 100 peut fournir des signaux de sortie à un ou plusieurs dispositifs externes, tels qu’un écran d’affichage 201, tactile ou non, un ou des haut-parleurs 202 et/ou d’autres périphériques 203 (système de projection) via respectivement des interfaces de sortie 70, 80 et 90.According to a particular and non-limiting example of embodiment, the device 100 can supply output signals to one or more external devices, such as a display screen 201, touch-sensitive or not, one or more loudspeakers 202 and/or other peripherals 203 (projection system) via output interfaces 70, 80 and 90 respectively.
Selon une variante, l’un ou l’autre des dispositifs externes est intégré au dispositif 100.According to a variant, one or the other of the external devices is integrated into the device 100.
Ainsi, dans cet exemple, la caméra 10 du dispositif de contrôle 100 capture lors d’une étape S0 une image I de l’environnement routier 1.Thus, in this example, the camera 10 of the control device 100 captures during a step S0 an image I of the road environment 1.
Sur réception S1 de cette image I, le processeur 30 applique un traitement de données S2 sur ladite image I pour une reconnaissance dans cet environnement routier 1 d’au moins un panneau 110 ou 110’ représentatif d’une vitesse.Upon reception S1 of this image I, the processor 30 applies data processing S2 to said image I for recognition in this road environment 1 of at least one panel 110 or 110' representative of a speed.
L’étape de reconnaissance est mise en œuvre selon toute méthode connue de l’homme du métier, par exemple par traitement des images obtenues de la caméra 10 en appliquant une segmentation de chaque image en objets (par exemple une segmentation basée sur la couleur et/ou la profondeur associées aux pixels de l’image) et en comparant chaque objet avec une bibliothèque d’images positives (c’est-à-dire des images représentant des panneaux de signalisation routière) et une bibliothèque d’images négatives (c’est-à-dire des images ne représentant pas de panneau de signalisation routière). Selon un autre exemple, la reconnaissance est obtenue par une méthode dite d’apprentissage machine (de l’anglais « machine learning »), par exemple mise en œuvre par un réseau de neurones.The recognition step is implemented according to any method known to those skilled in the art, for example by processing the images obtained from the camera 10 by applying a segmentation of each image into objects (for example a segmentation based on color and /or the depth associated with the pixels of the image) and comparing each object with a library of positive images (i.e. images representing road signs) and a library of negative images (i.e. i.e. images that do not represent a road sign). According to another example, the recognition is obtained by a so-called machine learning method, for example implemented by a neural network.
Une fois le panneau 110 ou 110’ reconnu, le processeur 30 détermine lors d’une étape S3 le type dudit panneau 110 ou 110’.Once the panel 110 or 110' has been recognized, the processor 30 determines during a step S3 the type of said panel 110 or 110'.
Dans cet exemple, on peut déterminer :
- des panneaux de signalisation routière, appelés ici du type P1, qui sont représentatifs d’une limitation de vitesse applicable à au moins une portion de route ; et
- des panneaux, appelés ici du type P2, qui sont représentatifs d’une limite de vitesse associée à un deuxième véhicule 300.In this example, we can determine:
- road signs, called here of the P1 type, which are representative of a speed limit applicable to at least a portion of road; And
- Panels, called here of the P2 type, which are representative of a speed limit associated with a second vehicle 300.
Cette étape de détermination S3, caractéristique de la présente invention, est réalisée en fonction d’au moins un critère de comparaison C1, C2, C3 et/ou C4.This determination step S3, characteristic of the present invention, is carried out according to at least one comparison criterion C1, C2, C3 and/or C4.
Plusieurs critères C1, C2, C3 et/ou C4 ont ainsi été identifiés et ont été testés pour être reconnus comme fiables afin de distinguer les panneaux de type P1 correspondants à des panneaux de signalisation routière des autres panneaux de type P2 qui affichent une vitesse associée au deuxième véhicule 300.Several C1, C2, C3 and/or C4 criteria have thus been identified and have been tested to be recognized as reliable in order to distinguish P1 type signs corresponding to road signs from other P2 type signs which display an associated speed. to the second vehicle 300.
Ainsi, les critères de comparaison C1, C2, C3 et/ou C4 sont sélectionnés parmi les suivants :
- une dimension déterminée, noté C1 ;
- une hauteur au sol déterminée, noté C2 ;
- une vitesse relative dudit premier véhicule par rapport audit panneau, noté C3 ; et
- une cinématique déterminée, noté C4.Thus, the comparison criteria C1, C2, C3 and/or C4 are selected from the following:
- a determined dimension, denoted C1;
- a determined height on the ground, denoted C2;
- A relative speed of said first vehicle relative to said panel, denoted C3; And
- a determined kinematics, denoted C4.
Dans cet exemple, on sait qu’un panneau de signalisation routière de type P1 présente un diamètre d’environ 850 millimètres.In this example, a type P1 road sign is known to have a diameter of approximately 850 millimeters.
Le panneau de type P2 présente quant à lui un diamètre d’environ 200 millimètres.The type P2 panel has a diameter of approximately 200 millimetres.
En appliquant lors de l’étape S3 ce premier critère C1 relatif à une dimension et donc en déterminant par traitement d’images les dimensions du panneau détecté (ici par exemple le diamètre), il est possible de distinguer les panneaux de type P1 des panneaux de type P2.By applying during step S3 this first criterion C1 relating to a dimension and therefore by determining by image processing the dimensions of the detected panel (here for example the diameter), it is possible to distinguish type P1 panels from panels type P2.
Dans cet exemple, on sait également qu’un panneau de signalisation routière de type P1 est généralement affiché à une hauteur au sol définie qui est réglementaire.In this example, we also know that a type P1 road sign is generally displayed at a defined height on the ground which is regulatory.
Bien évidemment, cette hauteur au sol reste variable et peut évoluer dans le temps ou d’un pays à l’autre. Ce critère de comparaison C2 associée à la hauteur au sol du panneau est donc paramétrable.Of course, this height on the ground remains variable and can change over time or from one country to another. This comparison criterion C2 associated with the height on the ground of the panel is therefore configurable.
En appliquant lors de l’étape S3 ce deuxième critère C2 et donc en déterminant par traitement d’images cette hauteur au sol du panneau détecté, il est également possible de distinguer les panneaux de type P1 des panneaux de type P2.By applying this second criterion C2 during step S3 and therefore by determining by image processing this height on the ground of the panel detected, it is also possible to distinguish type P1 panels from type P2 panels.
Un autre critère C3 relatif à la vitesse relative du premier véhicule 200 a également été mis en évidence par le Demandeur.Another criterion C3 relating to the relative speed of the first vehicle 200 has also been highlighted by the Applicant.
Il a été constaté que, lorsque la vitesse relative du premier véhicule 200 par rapport à un panneau 110 ou 110’ correspond à la vitesse absolue du premier véhicule 200, on sait que le panneau est du type panneau de signalisation routière du type P1 (
De façon contraire, lorsque la vitesse relative du premier véhicule 200 par rapport à un panneau 110 ou 110’ correspond à la vitesse relative entre le premier véhicule 200 et le deuxième véhicule 300, on sait que le panneau 110 ou 110’ correspond à un panneau du type P2 représentatif de la limite de vitesse associée au deuxième véhicule 300.Conversely, when the relative speed of the first vehicle 200 with respect to a sign 110 or 110' corresponds to the relative speed between the first vehicle 200 and the second vehicle 300, it is known that the sign 110 or 110' corresponds to a sign of the type P2 representative of the speed limit associated with the second vehicle 300.
On comprend ici dans cet exemple que le processeur 30 récupère et/ou calcule la vitesse relative du premier véhicule 200 par rapport à un panneau 110 ou 110, la vitesse absolue du premier véhicule 200, la vitesse relative entre le premier véhicule 200 et le deuxième véhicule 300.It is understood here in this example that the processor 30 retrieves and/or calculates the relative speed of the first vehicle 200 with respect to a panel 110 or 110, the absolute speed of the first vehicle 200, the relative speed between the first vehicle 200 and the second vehicle 300.
L’application de critère de comparaison C3 permet donc lui aussi de distinguer les panneaux de type P1 des panneaux de type P2.The application of comparison criterion C3 therefore also makes it possible to distinguish type P1 panels from type P2 panels.
Dans cet exemple, il est également prévu de déterminer le type de panneau P1 ou P2 selon la cinématique du panneau 110 et 110’.In this example, it is also planned to determine the type of panel P1 or P2 according to the kinematics of the panel 110 and 110'.
Ainsi, lorsque le panneau 110 est statique comme c’est le cas dans la
De façon contraire, lorsque le panneau 110’ est en mouvement (dynamique) comme c’est le cas dans la
Cette étape de traitement S3 par des techniques de comparaison selon des critères de comparaison C1, C2, C3 et/ou C4 permet de déterminer avec précision le type de panneau : P1 ou P2.This processing step S3 by comparison techniques according to comparison criteria C1, C2, C3 and/or C4 makes it possible to determine with precision the type of panel: P1 or P2.
Bien évidemment, on comprendra ici qu’il est possible d’appliquer un ou plusieurs de ces critères de comparaison en les combinant entre eux pour obtenir une bonne robustesse de la technique.Of course, it will be understood here that it is possible to apply one or more of these comparison criteria by combining them to obtain good robustness of the technique.
Le processeur 30 va ensuite contrôler le système d’adaptation intelligente de vitesse 210 du premier véhicule 200 en fonction du résultat de cette étape S3 (type P1 ou P2).The processor 30 will then control the intelligent speed adaptation system 210 of the first vehicle 200 according to the result of this step S3 (type P1 or P2).
Si le panneau 110’ détecté est du type P2, le système ISA ne tient pas compte de la vitesse affichée sur le panneau 110’ (figures 2 et 3).If the panel 110' detected is of the P2 type, the ISA system does not take into account the speed displayed on the panel 110' (figures 2 and 3).
Si par contre le panneau 110 détecté est du type P1 et correspond à un panneau de signalisation routière représentatif d’une vitesse réglementaire (
Le processeur 30 va ensuite lors d’une étape S5 générer et transmettre audit système ISA 210 un signal de contrôle via par exemple le canal 61 de l’interface de communication 60 ; l’émission de ce signal qui comprend la consigne de vitesse permet de contrôler le système d’adaptation intelligente 210.The processor 30 will then during a step S5 generate and transmit to said ISA system 210 a control signal via for example the channel 61 of the communication interface 60; the transmission of this signal, which includes the speed setpoint, makes it possible to control the intelligent adaptation system 210.
La présente invention concerne également un véhicule, par exemple automobile ou plus généralement un véhicule autonome à moteur terrestre, comprenant le dispositif 100 de la
Bien entendu, la présente invention ne se limite pas aux exemples de réalisation décrits ci-avant mais s’étend à un procédé de contrôle qui inclurait des étapes secondaires sans pour cela sortir de la portée de la présente invention. Il en serait de même d’un dispositif configuré pour la mise en œuvre d’un tel procédé.Of course, the present invention is not limited to the embodiments described above but extends to a control method which would include secondary steps without departing from the scope of the present invention. The same would apply to a device configured for the implementation of such a method.
Claims (10)
- réception (S1) d’au moins une image (I) d’un environnement routier (1) capturée par une caméra (10) embarquée dans ledit premier véhicule (200) ;
- traitement de données (S2) de ladite au moins une image (I) pour une reconnaissance dans ledit environnement routier (1) d’au moins un panneau (110, 110’) représentatif d’une limitation d’une vitesse ;
- détermination (S3) d’un type (P1, P2) dudit panneau (110, 110’) en fonction d’au moins un critère de comparaison (C1, C2, C3, C4) prédéterminé ; et
- contrôle (S4, S5) dudit système d’adaptation intelligente de vitesse (210) en fonction d’un résultat du type (P1, P2) dudit panneau (110, 110’).A method of controlling an intelligent speed adaptation system (210) of a first vehicle (200), said method comprising the following steps:
- reception (S1) of at least one image (I) of a road environment (1) captured by a camera (10) on board said first vehicle (200);
- data processing (S2) of said at least one image (I) for recognition in said road environment (1) of at least one sign (110, 110') representing a speed limit;
- determination (S3) of a type (P1, P2) of said panel (110, 110') according to at least one predetermined comparison criterion (C1, C2, C3, C4); And
- control (S4, S5) of said intelligent speed adaptation system (210) according to a result of the type (P1, P2) of said panel (110, 110').
- un panneau de signalisation routière (P1) représentatif d’une limitation de vitesse applicable à au moins une portion de route ; et
- un panneau (P2) représentatif d’une limite de vitesse associé à un deuxième véhicule (300).Method according to claim 1, for which the type (P1, P2) of said panel (110, 110') belongs to a set of types comprising:
- a road sign (P1) representing a speed limit applicable to at least a portion of road; And
- a panel (P2) representative of a speed limit associated with a second vehicle (300).
- détermination (S4) d’une consigne de vitesse indiquée par ledit panneau (110, 110’) par traitement de données de ladite au moins une image (I) ;
- contrôle (S5) dudit système d’adaptation intelligente (210) en fonction de ladite consigne de vitesse déterminée.Method according to claim 2, further comprising the following steps, when said panel (110, 110') corresponds to a road sign (P1):
- determination (S4) of a speed setpoint indicated by said panel (110, 110') by processing data from said at least one image (I);
- control (S5) of said intelligent adaptation system (210) according to said determined speed setpoint.
- une dimension déterminée ;
- une hauteur au sol déterminée ;
- une vitesse relative dudit premier véhicule par rapport audit panneau ; et
- une cinématique déterminée.Method according to any one of the preceding claims, in which the said at least one comparison criterion (C1, C2, C3, C4) is selected from the following:
- a determined size;
- a determined height on the ground;
- a relative speed of said first vehicle relative to said panel; And
- a determined kinematics.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR2109846A FR3127187B1 (en) | 2021-09-20 | 2021-09-20 | Method and device for controlling an intelligent speed adaptation system |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR2109846 | 2021-09-20 | ||
| FR2109846A FR3127187B1 (en) | 2021-09-20 | 2021-09-20 | Method and device for controlling an intelligent speed adaptation system |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR3127187A1 true FR3127187A1 (en) | 2023-03-24 |
| FR3127187B1 FR3127187B1 (en) | 2023-10-27 |
Family
ID=78086572
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR2109846A Active FR3127187B1 (en) | 2021-09-20 | 2021-09-20 | Method and device for controlling an intelligent speed adaptation system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| FR (1) | FR3127187B1 (en) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2036033A5 (en) * | 1969-03-03 | 1970-12-24 | Fixauto | |
| WO2015032827A2 (en) * | 2013-09-03 | 2015-03-12 | Jaguar Land Rover Limited | Cruise control system for a vehicle |
| US20160176401A1 (en) * | 2014-12-22 | 2016-06-23 | Bendix Commercial Vehicle Systems Llc | Apparatus and method for controlling a speed of a vehicle |
| DE102015225900B3 (en) * | 2015-12-18 | 2017-04-06 | Continental Automotive Gmbh | Method and device for camera-based traffic sign recognition in a motor vehicle |
| US20180165959A1 (en) * | 2016-12-13 | 2018-06-14 | Lg Electronics Inc. | Vehicle controlling technology |
-
2021
- 2021-09-20 FR FR2109846A patent/FR3127187B1/en active Active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2036033A5 (en) * | 1969-03-03 | 1970-12-24 | Fixauto | |
| WO2015032827A2 (en) * | 2013-09-03 | 2015-03-12 | Jaguar Land Rover Limited | Cruise control system for a vehicle |
| US20160176401A1 (en) * | 2014-12-22 | 2016-06-23 | Bendix Commercial Vehicle Systems Llc | Apparatus and method for controlling a speed of a vehicle |
| DE102015225900B3 (en) * | 2015-12-18 | 2017-04-06 | Continental Automotive Gmbh | Method and device for camera-based traffic sign recognition in a motor vehicle |
| US20180165959A1 (en) * | 2016-12-13 | 2018-06-14 | Lg Electronics Inc. | Vehicle controlling technology |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| FR3127187B1 (en) | 2023-10-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| FR3096328A1 (en) | Regulation of the speed of a vehicle by stabilization plate | |
| FR3127187A1 (en) | Method and device for controlling an intelligent speed adaptation system | |
| FR3119817A1 (en) | Method and device for determining a trajectory for an autonomous vehicle | |
| FR3140453A1 (en) | Method and device for controlling an on-board system of a vehicle approaching a time-counting traffic light | |
| WO2023233088A1 (en) | Method and device for controlling a driver assist system assisting with driving a vehicle on the basis of a speed limit | |
| EP4090565B1 (en) | Method and device for controlling a vehicle | |
| FR3127165A1 (en) | Method and device for aiding driving in augmented reality | |
| EP4302288A1 (en) | Method and device for determining a regulatory speed for a vehicle on a portion of road | |
| FR3134779A1 (en) | Method and device for controlling a vehicle driving assistance system according to a type of road marking line determined from camera data and dynamic vehicle data | |
| WO2023170347A1 (en) | Method and device for controlling a vehicle adaptive cruise control as a function of the acquisition range of an on-board camera | |
| EP4277820A1 (en) | Method and device for controlling the acceleration of a vehicle | |
| FR3132896A1 (en) | Method and device for controlling a vehicle driving assistance system in a road environment comprising a merging of lanes | |
| FR3141127A1 (en) | Method for controlling a system for rendering information relating to road signs | |
| WO2024003473A1 (en) | Method and device for controlling a driver-assistance system of a vehicle travelling in a road environment that includes an intersection | |
| FR3118745A1 (en) | Method and device for determining an acceleration of a moving object in an environment of a vehicle | |
| FR3135814A1 (en) | Method and device for controlling a speed regulation system of a vehicle approaching a road sign element | |
| FR3130228A1 (en) | Method and device for controlling an automatic lane change system | |
| WO2024023411A1 (en) | Method and device for controlling a vehicle salc system in dependence on the presence of a lane separation structure | |
| WO2022229534A1 (en) | Method and device for controlling an automatic engine stop-start system in a platoon of vehicles | |
| WO2024009015A1 (en) | Method and device for controlling a vehicle driving assistance system by selecting a road portion of an intersection | |
| FR3135240A1 (en) | Method and device for controlling a vehicle driving assistance system based on the detection of a traffic sign and a lane change | |
| FR3128927A1 (en) | Method and device for controlling a vehicle | |
| WO2022258892A1 (en) | Method and device for controlling the speed of a vehicle based on a target vehicle | |
| FR3129346A1 (en) | Vehicle speed control method and device | |
| WO2024115827A1 (en) | Method and device for controlling a driving assistance system in an environment containing an intersection |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 2 |
|
| PLSC | Publication of the preliminary search report |
Effective date: 20230324 |
|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 3 |
|
| CD | Change of name or company name |
Owner name: STELLANTIS AUTO SAS, FR Effective date: 20240423 |