FR3124780A1 - METHOD FOR DETECTION AND ANTICIPATION OF ROLLOVER OF A VEHICLE AND ASSOCIATED VEHICLE - Google Patents

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Zoubida Lahlou
Ismail Abouessire
Badreddine Aboulissane
Meriem Ait Ali
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Abstract

La présente invention a pour objet un procédé de détection et d’anticipation de retournement d’un véhicule (1) comportant une direction dotée d’un volant (12) pour l’actionner et d’une unité de contrôle (U12) de la rotation et du couple de rotation dudit volant, des roues (11) dotées d’une unité de contrôle (U11) de la pression P de chaque pneu, une suspension active (10) dotée de ressorts (100) et d’une unité de contrôle (U10), ledit procédé comportant au moins une étape de détection d’un état d’alerte correspondant au franchissement d’une valeur seuil, une étape d’information du conducteur, une étape de correction de la suspension (10) afin d’annuler l’état d’alerte détecté. Figure 1The subject of the present invention is a method for detecting and anticipating the overturning of a vehicle (1) comprising a steering provided with a steering wheel (12) to actuate it and a control unit (U12) of the rotation and the rotational torque of said steering wheel, wheels (11) provided with a control unit (U11) of the pressure P of each tire, an active suspension (10) provided with springs (100) and a control (U10), said method comprising at least one step of detecting an alert state corresponding to the crossing of a threshold value, a step of informing the driver, a step of correcting the suspension (10) in order to 'cancel detected alert status. Figure 1

Description

PROCEDE DE DETECTION ET D’ANTICIPATION DE RETOURNEMENT D’UN VEHICULE ET VEHICULE ASSOCIEMETHOD FOR DETECTION AND ANTICIPATION OF ROLLOVER OF A VEHICLE AND ASSOCIATED VEHICLE

La présente invention se situe dans le domaine des automobiles intelligents, et concerne en particulier un procédé de détection et d’anticipation de retournement d’un véhicule, ainsi que le véhicule associé au procédé.The present invention lies in the field of intelligent automobiles, and relates in particular to a method for detecting and anticipating the rollover of a vehicle, as well as the vehicle associated with the method.

De manière générale, les véhicules et en particulier les bus et les camions dont le centre de gravité est élevé par rapport à la route, génèrent de plus en plus d’accidents compte tenu de l’intensification du trafic routier.In general, vehicles and in particular buses and trucks whose center of gravity is high in relation to the road, generate more and more accidents given the intensification of road traffic.

Dans une proportion non négligeable, ces accidents impliquent la perte de contrôle du véhicule avec son retournement.In a significant proportion, these accidents involve the loss of control of the vehicle with its rollover.

C’est pourquoi, il devient nécessaire de pouvoir détecter et anticiper le retournement des véhicules.This is why it becomes necessary to be able to detect and anticipate vehicle rollovers.

L’état de la technique utilise principalement trois seuils de retournement comprenant l'angle de roulis, l'accélération latérale et le taux de transfert de charge latérale (LTR) comme base pour étudier la dynamique du retournement.The state of the art mainly uses three rollover thresholds including roll angle, lateral acceleration and lateral load transfer rate (LTR) as the basis to study rollover dynamics.

Toutefois, ces seuils ne permettant pas d’anticiper suffisamment tôt le retournement du véhicule, il est devenu nécessaire d’élargir la surveillance de certains paramètres autres que l'angle de roulis, l'accélération latérale et le taux de transfert de charge latérale.However, since these thresholds do not make it possible to anticipate the rollover of the vehicle sufficiently early, it has become necessary to extend the monitoring of certain parameters other than the roll angle, the lateral acceleration and the lateral load transfer rate.

A cet effet, l’invention a pour objet un procédé de procédé de détection et d’anticipation de retournement d’un véhicule comportant une direction dotée d’un volant pour l’actionner et d’une unité de contrôle de la rotation et du couple de rotation dudit volant, des roues dotées d’une unité de contrôle de la pression de chaque pneu, une suspension active dotée de ressorts et d’une unité de contrôle, caractérisé en ce que le procédé comprend au moins les étapes suivantes :To this end, the subject of the invention is a method for the method of detecting and anticipating the overturning of a vehicle comprising a steering provided with a steering wheel to actuate it and a unit for controlling the rotation and the rotational torque of said steering wheel, wheels provided with a pressure control unit for each tire, active suspension provided with springs and with a control unit, characterized in that the method comprises at least the following steps:

- Une étape de détection d’un état d’alerte, l’état d’alerte étant choisi parmi :- A step for detecting a state of alert, the state of alert being chosen from:

--- un premier état d’alerte dans lequel l’unité de contrôle de la rotation dudit volant constate pendant un intervalle de temps prédéterminé une alternance du sens de rotation ou bien un couple de rotation dudit volant, supérieure à une première valeur seuil prédéterminée,--- a first alert state in which the control unit for the rotation of said steering wheel notes during a predetermined time interval an alternation of the direction of rotation or else a torque of rotation of said steering wheel, greater than a first predetermined threshold value ,

--- un second état d’alerte dans lequel l’unité de contrôle de la pression de chaque pneu détecte une étendue, supérieure à une seconde valeur seuil prédéterminée,--- a second alert state in which the pressure control unit of each tire detects an extent, greater than a second predetermined threshold value,

--- un troisième état d’alerte dans lequel l’unité de contrôle de la suspension détecte pour les ressorts de la suspension, des couples résistifs C pour lesquels l’étendue est supérieure à une troisième valeur seuil prédéterminée S10det,--- a third alert state in which the suspension control unit detects, for the suspension springs, resistive torques C for which the range is greater than a third predetermined threshold value S10det,

- Une étape d’information du conducteur lorsqu’au moins un état d’alerte est détecté,- A driver information stage when at least one alert status is detected,

- Une étape de correction de la suspension afin d’annuler l’état d’alerte détecté.- A suspension correction step to cancel the detected alert status.

Des caractéristiques optionnelles de l'invention, complémentaires ou de substitution sont énoncées ci-après.Optional characteristics of the invention, complementary or substitute, are set out below.

Selon certaines caractéristiques, lorsque le premier état d’alerte est détecté, c’est-à-dire lorsque l’unité de contrôle de la rotation dudit volant constate pendant un intervalle de temps prédéterminé une alternance du sens de rotation ou bien un couple de rotation dudit volant, supérieur(e) à une première valeur seuil prédéterminée, on déclenche une étape de correction de la suspension pour abaisser la suspension vers le sol.According to certain characteristics, when the first state of alert is detected, that is to say when the rotation control unit of said steering wheel notes during a predetermined time interval an alternation of the direction of rotation or else a torque of rotation of said steering wheel, greater than a first predetermined threshold value, a suspension correction step is triggered to lower the suspension towards the ground.

Selon d’autres caractéristiques, lorsque le second état d’alerte est détecté, c’est-à-dire lorsque l’unité de contrôle de la pression de chaque pneu détecte une étendue, supérieure à une seconde valeur seuil prédéterminée, on déclenche une étape de correction de la suspension pour corriger les raideurs des ressorts de la suspension de manière à rétablir l’horizontalité de la suspension.According to other characteristics, when the second alert state is detected, that is to say when the unit for monitoring the pressure of each tire detects an extent, greater than a second predetermined threshold value, a suspension correction step to correct the stiffness of the springs of the suspension so as to restore the horizontality of the suspension.

Selon d’autres caractéristiques encore, lorsque le troisième état d’alerte est détecté, c’est-à-dire lorsque l’unité de contrôle détecte pour les ressorts de la suspension des couples résistifs pour lesquels l’étendue est supérieure à une troisième valeur seuil prédéterminée, on déclenche une étape de correction de la suspension pour corriger les raideurs des ressorts de la suspension de manière à rétablir l’horizontalité de la suspension.According to still other characteristics, when the third alert state is detected, that is to say when the control unit detects for the springs of the suspension resistive torques for which the range is greater than a third predetermined threshold value, a suspension correction step is triggered to correct the stiffness of the springs of the suspension so as to restore the horizontality of the suspension.

Selon d’autres caractéristiques encore, le véhicule comporte des moyens pour ajuster la hauteur de l’assise du conducteur, et lorsque le premier état d’alerte est détecté, les moyens pour ajuster la hauteur de l’assise déclenchent une étape de correction de la hauteur de l’assise du conducteur pour rehausser l’assise, de manière à maintenir la position en vertical du conducteur.According to yet other characteristics, the vehicle comprises means for adjusting the height of the driver's seat, and when the first alert state is detected, the means for adjusting the height of the seat trigger a step of correcting the height of the driver's seat to raise the seat, so as to maintain the vertical position of the driver.

Selon d’autres caractéristiques encore, le véhicule comporte des moyens pour ajuster la hauteur de l’assise du conducteur, et lorsque le second état d’alerte est détecté, les moyens pour ajuster la hauteur de l’assise déclenchent une étape de correction de la hauteur de l’assise du conducteur pour rehausser l’assise, de manière à maintenir la position en vertical du conducteur.According to yet other characteristics, the vehicle comprises means for adjusting the height of the driver's seat, and when the second alert state is detected, the means for adjusting the height of the seat trigger a step for correcting the height of the driver's seat to raise the seat, so as to maintain the vertical position of the driver.

Selon d’autres caractéristiques encore, le véhicule comporte des moyens pour ajuster la hauteur de l’assise 14 du conducteur, et lorsque le troisième état d’alerte est détecté, les moyens pour ajuster la hauteur de l’assise déclenchent une étape de correction de la hauteur de l’assise du conducteur pour abaisser l’assise, de manière à maintenir la position en vertical du conducteur.According to still other characteristics, the vehicle comprises means for adjusting the height of the seat 14 of the driver, and when the third alert state is detected, the means for adjusting the height of the seat trigger a correction step the height of the driver's seat to lower the seat, so as to maintain the vertical position of the driver.

Selon d’autres caractéristiques encore, le procédé comporte une étape de détermination d’un état de roulage, qui précède l’étape de détection d’un état d’alerte.According to yet other characteristics, the method includes a step of determining a driving state, which precedes the step of detecting an alert state.

L’invention a également pour objet un véhicule comportant une direction dotée d’un volant pour l’actionner et d’une unité de contrôle de la rotation et du couple de rotation dudit volant, des roues dotées d’une unité de contrôle de la pression de chaque pneu, une suspension active dotée de ressorts et d’une unité de contrôle, des moyens pour ajuster la hauteur de l’assise du conducteur, caractérisé en ce que le véhicule comprend en outre un processeur doté d’une mémoire et d’un programme informatique stocké dans la mémoire et exécutable sur le processeur, le processeur mettant en œuvre les étapes du procédé défini selon l’invention lors de l'exécution du programme.The subject of the invention is also a vehicle comprising a steering system equipped with a steering wheel to actuate it and a unit for controlling the rotation and the rotational torque of said steering wheel, wheels equipped with a unit for controlling the pressure of each tire, an active suspension provided with springs and a control unit, means for adjusting the height of the driver's seat, characterized in that the vehicle further comprises a processor provided with a memory and a computer program stored in the memory and executable on the processor, the processor implementing the steps of the method defined according to the invention during the execution of the program.

D’autres avantages et particularités de l’invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée de mises en œuvre et de modes de réalisation nullement limitatifs, et des dessins annexés suivants :Other advantages and particularities of the invention will appear on reading the detailed description of implementations and non-limiting embodiments, and of the following appended drawings:

Cette figure représente un schéma d’un véhicule équipé selon un mode de réalisation de l’invention. This figure represents a diagram of a vehicle equipped according to one embodiment of the invention.

Cette figure représente un schéma du fonctionnement du procédé selon un mode de réalisation de l’invention. This figure represents a diagram of the operation of the method according to one embodiment of the invention.

Les modes de réalisation décrits ci-après étant nullement limitatifs, on pourra notamment considérer des variantes de l'invention ne comprenant qu'une sélection de caractéristiques décrites, isolées des autres caractéristiques décrites même si cette sélection est isolée au sein d'une phrase comprenant ces autres caractéristiques, si cette sélection de caractéristiques est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l'invention par rapport à l'information de la technique antérieure.The embodiments described below being in no way limiting, variants of the invention may in particular be considered comprising only a selection of characteristics described, isolated from the other characteristics described, even if this selection is isolated within a sentence comprising such other features, if such selection of features is sufficient to confer a technical advantage or to differentiate the invention from prior art information.

Cette sélection comprend au moins une caractéristique, de préférence fonctionnelle sans détails structurels, ou avec seulement une partie des détails structurels si cette partie uniquement est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l'invention par rapport à l'information de la technique antérieure.This selection includes at least one feature, preferably functional without structural details, or with only part of the structural details if only that part is sufficient to confer a technical advantage or to differentiate the invention from prior art information .

Selon l’invention et tel que représenté sur la , le véhicule 1 comporte une direction dotée d’un volant 12 pour l’actionner et d’une unité de contrôle U12 de la rotation et du couple de rotation dudit volant.According to the invention and as shown in the , the vehicle 1 comprises a direction provided with a steering wheel 12 to actuate it and with a control unit U12 of the rotation and of the torque of rotation of said steering wheel.

Le véhicule comprend également quatre roues 11 reliées à une unité de contrôle U11 de la pression P de chaque pneu.The vehicle also comprises four wheels 11 connected to a control unit U11 of the pressure P of each tire.

Le véhicule est doté d’une suspension active 10 comportant des ressorts 100 dont la raideur K est contrôlée par une unité U10.The vehicle has an active suspension 10 comprising springs 100 whose stiffness K is controlled by a unit U10.

L’habitacle 13 du véhicule renferme des assises ainsi que des moyens U14 pour ajuster la hauteur par rapport au plancher de l’assise 14 du conducteur.The passenger compartment 13 of the vehicle contains seats as well as means U14 for adjusting the height relative to the floor of the seat 14 of the driver.

Le véhicule comprend en outre un processeur ECU doté d’une mémoire et d’un programme informatique stocké dans la mémoire et exécutable sur le processeur.The vehicle further includes an ECU processor having memory and a computer program stored in the memory and executable on the processor.

Le processeur est apte à mettre en œuvre les étapes du procédé défini selon un mode de réalisation de l’invention lors de l'exécution du programme.The processor is able to implement the steps of the method defined according to one embodiment of the invention during the execution of the program.

Selon l’invention et tel que représenté sur la , le procédé de détection et d’anticipation de retournement d’un véhicule comprend au moins les étapes suivantes :According to the invention and as shown in the , the method for detecting and anticipating the rollover of a vehicle comprises at least the following steps:

- Une étape de détection d’un état d’alerte, l’état d’alerte étant choisi parmi :- A step for detecting a state of alert, the state of alert being chosen from:

--- un état d’alerte E1 dans lequel l’unité de contrôle U12 de la rotation dudit volant constate pendant un intervalle prédéterminé T12 une alternance du sens de rotation ou bien un couple de rotation dudit volant S12, supérieure à une première valeur seuil prédéterminée S12det,--- an alert state E1 in which the control unit U12 of the rotation of said steering wheel observes during a predetermined interval T12 an alternation of the direction of rotation or else a torque of rotation of said steering wheel S12, greater than a first threshold value predetermined S12det,

--- un état d’alerte E1’ dans lequel l’unité de contrôle U11 de la pression P de chaque pneu détecte une étendue S11, supérieure à une seconde valeur seuil prédéterminée S11det,--- an alert state E1' in which the pressure P control unit U11 of each tire detects an extent S11, greater than a second predetermined threshold value S11det,

--- un état d’alerte E1’’ dans lequel l’unité de contrôle U10 détecte pour les ressorts de la suspension des couples résistifs C pour lesquels l’étendue S10 est supérieure à une troisième valeur seuil prédéterminée S10det,--- an alert state E1'' in which the control unit U10 detects resistive torques C for the suspension springs for which the range S10 is greater than a third predetermined threshold value S10det,

- Une étape d’information INFO du conducteur lorsqu’au moins un état d’alerte E1, E1’, E1’’ est détecté,- An INFO information step for the driver when at least one alert status E1, E1', E1'' is detected,

- Une étape de correction CtrlU10, CtrlU10’ de la suspension 10 afin d’annuler l’état d’alerte détecté.- A correction step CtrlU10, CtrlU10’ of the suspension 10 in order to cancel the detected alert state.

L’étape d’information INFO du conducteur peut consister en un signal sonore ou bien une fenêtre pop-up ou bien tout autre signal destiné à alerter le conducteur.The driver information stage INFO may consist of an audible signal or a pop-up window or any other signal intended to alert the driver.

Lorsque l’état d’alerte E1 est détecté, c’est-à-dire lorsque l’unité de contrôle U12 de la rotation dudit volant constate pendant un intervalle de temps prédéterminé T12 une alternance du sens ou du couple de rotation dudit volant S12, supérieure à une première valeur seuil prédéterminée S12det, on déclenche une étape de correction CtrlU10 de la suspension 10 pour abaisser la suspension 10 vers le sol.When the alert state E1 is detected, that is to say when the control unit U12 of the rotation of said steering wheel observes during a predetermined time interval T12 an alternation of the direction or the torque of rotation of said steering wheel S12 , greater than a first predetermined threshold value S12det, a correction step CtrlU10 of the suspension 10 is triggered to lower the suspension 10 towards the ground.

L’intervalle de temps prédéterminé T12 et la valeur seuil prédéterminée S12det seront ajustés en fonction des caractéristiques du véhicule et en fonction du paramètre choisi (alternance du sens de rotation du volant ou bien couple de rotation du volant).The predetermined time interval T12 and the predetermined threshold value S12det will be adjusted according to the characteristics of the vehicle and according to the parameter chosen (alternation of the direction of rotation of the steering wheel or else of rotation of the steering wheel).

Lorsque l’état d’alerte E1’ est détecté, c’est-à-dire lorsque l’unité de contrôle U11 de la pression P de chaque pneu détecte une étendue S11, supérieure à une seconde valeur seuil prédéterminée S11det, on déclenche une étape de correction CtrlU10’ de la suspension 10, pour que l’unité de contrôle U10 corrige les raideurs K des ressorts, de manière à rétablir l’horizontalité de la suspension.When the alert state E1' is detected, that is to say when the pressure P control unit U11 of each tire detects an extent S11, greater than a second predetermined threshold value S11det, a correction step CtrlU10' of the suspension 10, so that the control unit U10 corrects the stiffness K of the springs, so as to restore the horizontality of the suspension.

On entend par « étendue » l’écart maximum observé entre les différentes pressions mesurées pour les quatre pneus à une date donnée par l’unité de contrôle U11.“Extent” means the maximum difference observed between the various pressures measured for the four tires on a date given by the U11 control unit.

La valeur seuil prédéterminée S11det sera ajustée en fonction des caractéristiques du véhicule.The predetermined threshold value S11det will be adjusted according to the characteristics of the vehicle.

Lorsque l’état d’alerte E1’’ est détecté, c’est-à-dire lorsque l’unité de contrôle U10 détecte pour les ressorts de la suspension des couples résistifs C pour lesquels l’étendue S10 est supérieure à une troisième valeur seuil prédéterminée S10det, on déclenche une étape de correction CtrlU10’ de la suspension 10, pour que l’unité de contrôle U10 corrige les raideurs K des ressorts, de manière à rétablir l’horizontalité de la suspension.When the alert state E1'' is detected, that is to say when the control unit U10 detects for the springs of the suspension resistive torques C for which the range S10 is greater than a third value predetermined threshold S10det, a correction step CtrlU10' of the suspension 10 is triggered, so that the control unit U10 corrects the stiffness K of the springs, so as to restore the horizontality of the suspension.

On entend par « étendue » l’écart maximum observé entre les différents couples résistifs C mesurés pour les ressorts 100 de la suspension 10 à une date donnée par l’unité de contrôle U10.“Extent” means the maximum difference observed between the various resistive couples C measured for the springs 100 of the suspension 10 on a date given by the control unit U10.

La valeur seuil prédéterminée S10det sera ajustée en fonction des caractéristiques du véhicule.The predetermined threshold value S10det will be adjusted according to the characteristics of the vehicle.

Selon un mode de réalisation avantageux, le véhicule comporte des moyens U14 pour ajuster la hauteur de l’assise 14 du conducteur.According to an advantageous embodiment, the vehicle comprises means U14 for adjusting the height of the seat 14 of the driver.

Ces moyens peuvent consister en des actionneurs pilotés permettant de monter et de descendre le siège du conducteur.These means may consist of controlled actuators making it possible to raise and lower the driver's seat.

Ces moyens peuvent aussi consister en un dispositif de gonflage et de dégonflage d’une partie de l’assise du conducteur.These means may also consist of a device for inflating and deflating part of the driver's seat.

Lorsque l’état d’alerte E1 est détecté, les moyens U14 déclenchent alors une étape de correction de la hauteur de l’assise du conducteur CtrlU14 pour rehausser l’assise, de manière à maintenir la position en vertical du conducteur.When the alert state E1 is detected, the means U14 then trigger a step for correcting the height of the driver's seat CtrlU14 to raise the seat, so as to maintain the vertical position of the driver.

De même, lorsque l’état d’alerte E1’ est détecté, les moyens U14 déclenchent une étape de correction de la hauteur de l’assise du conducteur CtrlU14 pour rehausser l’assise, de manière à maintenir la position en vertical du conducteur.Similarly, when the alert state E1' is detected, the means U14 trigger a step for correcting the height of the driver's seat CtrlU14 to raise the seat, so as to maintain the vertical position of the driver.

En revanche, lorsque l’état d’alerte E1’’ est détecté, les moyens U14 déclenchent une étape de correction de la hauteur de l’assise du conducteur CtrlU14’ pour abaisser l’assise, de manière à maintenir la position en vertical du conducteur.On the other hand, when the alert state E1'' is detected, the means U14 trigger a step for correcting the height of the driver's seat CtrlU14' to lower the seat, so as to maintain the vertical position of the driver's seat. driver.

Dans tous les cas, le conducteur conserve sa position par rapport au volant.In all cases, the driver retains his position relative to the steering wheel.

Avantageusement, le procédé comporte une étape de détermination d’un état de roulage E0, qui précède l’étape de détection d’un état d’alerte.Advantageously, the method includes a step of determining a driving state E0, which precedes the step of detecting an alert state.

Ceci permet de ne pas enclencher le procédé de détection et d’anticipation de retournement d’un véhicule, tant que le véhicule n’a pas enclenché un mode de roulage.This makes it possible not to engage the process for detecting and anticipating the rollover of a vehicle, as long as the vehicle has not engaged a driving mode.

A noter, les différentes caractéristiques, formes, variantes et modes de réalisation de l’invention peuvent être associés les uns avec les autres, selon diverses combinaisons dans la mesure où ils ne sont pas incompatibles ou exclusifs les uns des autres.It should be noted that the different characteristics, forms, variants and embodiments of the invention may be associated with each other, in various combinations insofar as they are not incompatible or exclusive of each other.

Claims (9)

Procédé de détection et d’anticipation de retournement d’un véhicule (1) comportant une direction dotée d’un volant (12) pour l’actionner et d’une unité de contrôle (U12) de la rotation et du couple de rotation dudit volant, des roues (11) dotées d’une unité de contrôle (U11) de la pression P de chaque pneu, une suspension active (10) dotée de ressorts (100) et d’une unité de contrôle (U10), caractérisé en ce que le procédé comprend au moins les étapes suivantes :
- Une étape de détection d’un état d’alerte, l’état d’alerte étant choisi parmi :
--- un état d’alerte E1 dans lequel l’unité de contrôle (U12) de la rotation dudit volant constate pendant un intervalle de temps prédéterminé T12 une alternance du sens de rotation ou bien un couple de rotation dudit volant S12, supérieur(e) à une première valeur seuil prédéterminée S12det,
--- un état d’alerte E1’ dans lequel l’unité de contrôle (U11) de la pression P de chaque pneu détecte une étendue S11, supérieure à une seconde valeur seuil prédéterminée S11det,
--- un état d’alerte E1’’ dans lequel l’unité de contrôle (U10) détecte pour les ressorts de la suspensions des couples résistifs C pour lesquels l’étendue S10 est supérieure à une troisième valeur seuil prédéterminée S10det,
- Une étape d’information INFO du conducteur lorsqu’au moins un état d’alerte E1, E1’, E1’’ est détecté,
- Une étape de correction CtrlU10, CtrlU10’ de la suspension (10) afin d’annuler l’état d’alerte détecté.Method for detecting and anticipating the overturning of a vehicle (1) comprising a steering provided with a steering wheel (12) to actuate it and with a control unit (U12) of the rotation and of the rotation torque of said steering wheel, wheels (11) provided with a control unit (U11) for the pressure P of each tire, an active suspension (10) provided with springs (100) and a control unit (U10), characterized in that the method comprises at least the following steps:
- A step for detecting an alert state, the alert state being chosen from:
--- an alert state E1 in which the control unit (U12) of the rotation of said steering wheel observes during a predetermined time interval T12 an alternation of the direction of rotation or else a torque of rotation of said steering wheel S12, greater ( e) at a first predetermined threshold value S12det,
--- an alert state E1' in which the pressure P control unit (U11) of each tire detects an extent S11, greater than a second predetermined threshold value S11det,
--- an alert state E1'' in which the control unit (U10) detects resistive torques C for the suspension springs for which the range S10 is greater than a third predetermined threshold value S10det,
- A driver information stage INFO when at least one alert status E1, E1', E1'' is detected,
- A correction step CtrlU10, CtrlU10' of the suspension (10) in order to cancel the detected alert state. Procédé de détection et d’anticipation de retournement d’un véhicule (1) selon la revendication 1, caractérisé en ce que lorsque l’état d’alerte E1 est détecté, c’est-à-dire lorsque l’unité de contrôle (U12) de la rotation dudit volant constate pendant un intervalle prédéterminé T12 une alternance du sens ou bien du couple de rotation dudit volant S12, supérieure à une première valeur seuil prédéterminée S12det, on déclenche une étape de correction CtrlU10 de la suspension (10) pour abaisser la suspension (10) vers le sol.Method for detecting and anticipating the rollover of a vehicle (1) according to claim 1, characterized in that when the alert state E1 is detected, that is to say when the control unit ( U12) of the rotation of said steering wheel notes during a predetermined interval T12 an alternation of the direction or else of the torque of rotation of said steering wheel S12, greater than a first predetermined threshold value S12det, a correction step CtrlU10 of the suspension (10) is triggered to lower the suspension (10) towards the ground. Procédé de détection et d’anticipation de retournement d’un véhicule (1) selon la revendication 1, caractérisé en ce que lorsque l’état d’alerte E1’ est détecté, c’est-à-dire lorsque l’unité de contrôle (U11) de la pression P de chaque pneu détecte une étendue S11, supérieure à une seconde valeur seuil prédéterminée S11det, on déclenche une étape de correction CtrlU10’ de la suspension (10) pour corriger les raideurs K des ressorts de manière à rétablir l’horizontalité de la suspension.Method for detecting and anticipating the overturning of a vehicle (1) according to claim 1, characterized in that when the alert state E1' is detected, that is to say when the control unit (U11) of the pressure P of each tire detects an extent S11, greater than a second predetermined threshold value S11det, a correction step CtrlU10' of the suspension (10) is triggered to correct the stiffnesses K of the springs so as to restore the horizontality of the suspension. Procédé de détection et d’anticipation de retournement d’un véhicule (1) selon la revendication 1, caractérisé en ce que lorsque l’état d’alerte E1’’ est détecté, c’est-à-dire lorsque l’unité de contrôle (U10) détecte pour les ressorts de la suspensions des couples résistifs C pour lesquels l’étendue S10 est supérieure à une troisième valeur seuil prédéterminée S10det, on déclenche une étape de correction CtrlU10’ de la suspension (10) pour corriger les raideurs K des ressorts de manière à rétablir l’horizontalité de la suspension.Method for detecting and anticipating the overturning of a vehicle (1) according to claim 1, characterized in that when the alert state E1'' is detected, that is to say when the unit of control (U10) detects resistive torques C for the springs of the suspensions for which the range S10 is greater than a third predetermined threshold value S10det, a correction step CtrlU10' of the suspension (10) is triggered to correct the stiffnesses K springs so as to restore the horizontality of the suspension. Procédé de détection et d’anticipation de retournement d’un véhicule (1) selon la revendication 2, et dans lequel le véhicule comporte des moyens (U14) pour ajuster la hauteur de l’assise (14) du conducteur, caractérisé en ce que lorsque l’état d’alerte E1 est détecté, les moyens (U14) déclenchent une étape de correction de la hauteur de l’assise du conducteur CtrlU14 pour rehausser l’assise, de manière à maintenir la position en vertical du conducteur.Method for detecting and anticipating the rollover of a vehicle (1) according to claim 2, and in which the vehicle comprises means (U14) for adjusting the height of the seat (14) of the driver, characterized in that when the alert state E1 is detected, the means (U14) trigger a step for correcting the height of the driver's seat CtrlU14 to raise the seat, so as to maintain the vertical position of the driver. Procédé de détection et d’anticipation de retournement d’un véhicule (1) selon la revendication 3, et dans lequel le véhicule comporte des moyens (U14) pour ajuster la hauteur de l’assise (14) du conducteur, caractérisé en ce que lorsque l’état d’alerte E1’ est détecté, les moyens U14 déclenchent une étape de correction de la hauteur de l’assise du conducteur CtrlU14 pour rehausser l’assise, de manière à maintenir la position en vertical du conducteur.Method for detecting and anticipating the rollover of a vehicle (1) according to claim 3, and in which the vehicle comprises means (U14) for adjusting the height of the seat (14) of the driver, characterized in that when the alert state E1' is detected, the means U14 trigger a step for correcting the height of the driver's seat CtrlU14 to raise the seat, so as to maintain the vertical position of the driver. Procédé de détection et d’anticipation de retournement d’un véhicule (1) selon la revendication 4, et dans lequel le véhicule comporte des moyens U14 pour ajuster la hauteur de l’assise (14) du conducteur, caractérisé en ce que lorsque l’état d’alerte E1’’ est détecté, les moyens U14 déclenchent une étape de correction de la hauteur de l’assise du conducteur CtrlU14’ pour abaisser l’assise, de manière à maintenir la position en vertical du conducteur.Method for detecting and anticipating the rollover of a vehicle (1) according to claim 4, and in which the vehicle comprises means U14 for adjusting the height of the seat (14) of the driver, characterized in that when the 'alert state E1'' is detected, the means U14 trigger a step for correcting the height of the driver's seat CtrlU14' to lower the seat, so as to maintain the vertical position of the driver. Procédé de détection et d’anticipation de retournement d’un véhicule (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comporte une étape de détermination d’un état de roulage E0, qui précède l’étape de détection d’un état d’alerte.Method for detecting and anticipating the rollover of a vehicle (1) according to any one of the preceding claims, characterized in that it comprises a step of determining a rolling state E0, which precedes the step of detection of a state of alert. Véhicule (1) comportant une direction dotée d’un volant (12) pour l’actionner et d’une unité de contrôle (U12) de la rotation et du couple de rotation dudit volant, des roues (11) dotées d’une unité de contrôle (U11) de la pression P de chaque pneu, une suspension active (10) dotée de ressorts (100) et d’une unité de contrôle (U10), des moyens (U14) pour ajuster la hauteur de l’assise (14) du conducteur, caractérisé en ce que le véhicule comprend en outre un processeur (ECU) doté d’une mémoire et d’un programme informatique stocké dans la mémoire et exécutable sur le processeur, permettant de mettre en œuvre les étapes du procédé défini selon les revendications 1 à 8 lors de l'exécution du programme.Vehicle (1) comprising a steering system provided with a steering wheel (12) to actuate it and a control unit (U12) for the rotation and the rotation torque of said steering wheel, wheels (11) provided with a unit control (U11) of the pressure P of each tire, an active suspension (10) equipped with springs (100) and a control unit (U10), means (U14) for adjusting the height of the seat ( 14) of the driver, characterized in that the vehicle further comprises a processor (ECU) provided with a memory and with a computer program stored in the memory and executable on the processor, making it possible to implement the steps of the method defined according to claims 1 to 8 during execution of the program.
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