FR3108080A1 - Parking control of a vehicle including an autonomous piloting device - Google Patents
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Abstract
L’invention concerne un procédé et un dispositif de contrôle (130) pour assister un véhicule comprenant un dispositif de contrôle autonome, appelé-égo-véhicule (100), lors du stationnement de l’égo-véhicule sur une place de stationnement d’une zone de stationnement (120). Le dispositif de contrôle détermine la présence d’une place de stationnement disponible de taille suffisante pour recevoir l’égo-véhicule. FIG. 1The invention relates to a method and a control device (130) for assisting a vehicle comprising an autonomous control device, called an ego-vehicle (100), when the ego-vehicle is parked in a parking space. a parking area (120). The control device determines the presence of an available parking space of sufficient size to receive the e-vehicle. FIG. 1
Description
La présente invention appartient au domaine du contrôle et de l’assistance de la conduite autonome d’un véhicule pour le stationnement du véhicule sur une place de stationnement. Elle concerne en particulier un procédé et un dispositif de contrôle pour assister un véhicule comprenant un dispositif de pilotage autonome, lors de la détermination d’une place de stationnement adéquate et lors de la manœuvre de stationnement.The present invention belongs to the field of control and assistance of the autonomous driving of a vehicle for parking the vehicle in a parking space. It relates in particular to a method and a control device for assisting a vehicle comprising an autonomous piloting device, when determining a suitable parking space and during the parking maneuver.
Elle est particulièrement avantageuse dans le cas où il est incertain que le véhicule autonome peut s’insérer dans la place de stationnement identifiée, par exemple parce qu’un marquage au sol d’une place de stationnement est absent ou s’estompe.It is particularly advantageous in the case where it is uncertain that the autonomous vehicle can fit into the identified parking space, for example because a marking on the ground of a parking space is absent or fades.
On entend par «véhicule» tout type de véhicule tel qu’un véhicule automobile, un cyclomoteur, une motocyclette, un robot de stockage dans un entrepôt, etc.“Vehicle” means any type of vehicle such as a motor vehicle, moped, motorcycle, warehouse storage robot, etc.
On entend par «conduite autonome» d’un «véhicule autonome» tout procédé apte à assister la conduite du véhicule. Le procédé peut ainsi consister à diriger partiellement ou totalement le véhicule ou à apporter tout type d’aide à une personne physique conduisant le véhicule. Le procédé couvre ainsi toute conduite autonome, du niveau 0 au niveau 5 dans le barème de l’OICA, pour Organisation International des Constructeurs Automobiles.“Autonomous driving” of an “autonomous vehicle” means any process capable of assisting the driving of the vehicle. The method can thus consist in partially or totally directing the vehicle or providing any type of assistance to a natural person driving the vehicle. The process thus covers all autonomous driving, from level 0 to level 5 in the OICA scale, for Organization International des Constructeurs Automobiles.
Dans la suite, le terme d’«égo-véhicule» est utilisé pour désigner le véhicule dont la conduite autonome est déterminé.In the following, the term "ego-vehicle" is used to designate the vehicle whose autonomous driving is determined.
Une place de stationnement désigne à la fois un espace dans une rue dédiée au stationnement des véhicules (entre la chaussée et le trottoir par exemple) ou peut correspondre à une zone séparée de la chaussée, dédiée au stationnement, en intérieur ou en extérieur.A parking space designates both a space in a street dedicated to the parking of vehicles (between the roadway and the sidewalk for example) or can correspond to an area separated from the roadway, dedicated to parking, indoors or outdoors.
La demande de brevet WO 2011/020942 divulgue un système de gestion de places de stationnement pour des véhicules qui circulent sur la voie publique et dans des parkings découverts ou couverts. Des capteurs d’une zone communiquent avec un dispositif de pilotage autonome d’un véhicule automobile. Toutefois, lors du stationnement, il n’est aucunement assuré au préalable que la place de stationnement est suffisamment grande pour recevoir le véhicule.Patent application WO 2011/020942 discloses a parking space management system for vehicles traveling on public roads and in open or covered parking lots. Sensors in a zone communicate with an autonomous control device of a motor vehicle. However, when parking, there is no assurance beforehand that the parking space is large enough to accommodate the vehicle.
La demande de brevet US 2017/0236417 divulgue un appareil de détection pour une place de parking comprenant un capteur d’occupation de stationnement pour détecter un état d’occupation de la place de parking, et au moins un capteur pour mesurer une propriété environnementale de l’espace de stationnement. Cette demande de brevet propose de sélectionner une place de stationnement, mais il n’est aucunement assuré que la place de stationnement est suffisamment grande pour accueillir un véhicule.Patent application US 2017/0236417 discloses a detection apparatus for a parking space comprising a parking occupancy sensor for detecting an occupancy state of the parking space, and at least one sensor for measuring an environmental property of the parking space. This patent application proposes to select a parking space, but there is no guarantee that the parking space is large enough to accommodate a vehicle.
La demande de brevet DE 102017110670 divulgue un procédé permettant de positionner un véhicule à partir de capteurs à ultrasons intégrés dans une place de stationnement. A nouveau, il n’est aucunement assuré que la place de stationnement visée est suffisamment grande pour accueillir le véhicule.Patent application DE 102017110670 discloses a method for positioning a vehicle using ultrasonic sensors integrated into a parking space. Again, there is no guarantee that the parking space in question is large enough to accommodate the vehicle.
La présente invention vient améliorer la situation.The present invention improves the situation.
A cet effet un premier aspect de l’invention concerne un procédé de contrôle du stationnement d’un véhicule comprenant un dispositif de contrôle autonome, le véhicule étant appelé égo-véhicule, le procédé étant mis en œuvre dans un dispositif de contrôle en charge d’une zone de stationnement comprenant au moins une place de stationnement et comprenant les étapes suivantes:To this end, a first aspect of the invention relates to a method for controlling the parking of a vehicle comprising an autonomous control device, the vehicle being called an ego-vehicle, the method being implemented in a control device in charge of a parking area comprising at least one parking space and comprising the following steps:
- réception d’une requête de stationnement de l’égo-véhicule, la requête de stationnement comprenant au moins un identifiant véhicule de l’égo-véhicule;receiving a parking request from the ego-vehicle, the parking request comprising at least one vehicle identifier of the ego-vehicle;
- obtention d’une information relative à au moins une dimension de l’égo-véhicule;obtaining information relating to at least one dimension of the ego-vehicle;
- obtention de mesures d’au moins un capteur de stationnement situé à proximité de la zone de stationnement;obtaining measurements from at least one parking sensor located near the parking area;
- détermination, sur la base des mesures obtenues, d’au moins une place de stationnement disponible et d’au moins une dimension associée;determination, on the basis of the measurements obtained, of at least one available parking space and at least one associated dimension;
- comparaison, pour chaque place disponible, de la dimension de la place disponible avec l’information relative à la dimension de l’égo-véhicule;comparison, for each available seat, of the size of the available seat with the information relating to the size of the ego-vehicle;
- obtention de coordonnées d’une place disponible ayant une dimension suffisante pour recevoir l’égo-véhicule;obtaining the coordinates of an available space of sufficient size to accommodate the ego-vehicle;
- transmission des coordonnées obtenues à l’égo-véhicule pour stationnement sur la place disponible de dimension suffisante.transmission of the coordinates obtained to the ego-vehicle for parking in the available space of sufficient size.
Ainsi, l’utilisation d’un dispositif de contrôle pouvant entrer en communication avec l’égo-véhicule d’une part et des capteurs de stationnement d’autre part, et la comparaison entre l’information relative à l’égo-véhicule et les mesures des capteurs de stationnement permet d’assurer que l’éventuelle place disponible dont les coordonnées sont transmises est de taille suffisante pour accueillir l’égo-véhicule. Les capteurs de stationnement selon l’invention peuvent ainsi déterminer des mesures exploitables pour déterminer des places disponibles et une ou plusieurs dimensions de ces places. Ces capteurs de stationnement peuvent en outre guider l’égo-véhicule lors de la manœuvre de stationnement.Thus, the use of a control device that can enter into communication with the ego-vehicle on the one hand and parking sensors on the other hand, and the comparison between the information relating to the ego-vehicle and the measurements of the parking sensors make it possible to ensure that any available space whose coordinates are transmitted is of sufficient size to accommodate the ego-vehicle. The parking sensors according to the invention can thus determine measurements that can be used to determine available spaces and one or more dimensions of these spaces. These parking sensors can also guide the ego-vehicle during the parking maneuver.
Selon un mode de réalisation, la requête de stationnement peut comprendre l’information relative à au moins une dimension de l’égo-véhicule.According to one embodiment, the parking request may include information relating to at least one dimension of the ego-vehicle.
Ainsi, l’égo-véhicule peut transmettre une telle information qui lui est connue (donnée constructeur accessible dans l’égo-véhicule), ce qui limite les temps de traitement dans le dispositif de contrôle.Thus, the ego-vehicle can transmit such information that is known to it (manufacturer data accessible in the ego-vehicle), which limits processing times in the control device.
De manière alternative, l’information relative à au moins une dimension de l’égo-véhicule peut être obtenue à partir de l’identifiant véhicule par consultation d’une mémoire.Alternatively, the information relating to at least one dimension of the ego-vehicle can be obtained from the vehicle identifier by consulting a memory.
Ainsi, l’égo-véhicule n’a qu’à transmettre son identifiant au dispositif de contrôle, ce qui est avantageux dans le cas où l’égo-véhicule accède de manière récurrente à la zone de stationnement.Thus, the ego-vehicle only has to transmit its identifier to the control device, which is advantageous in the case where the ego-vehicle repeatedly accesses the parking area.
Selon un mode de réalisation, préalablement à l’obtention de mesures d’au moins un capteur de stationnement, le dispositif de contrôle peut activer l’au moins un capteur de stationnement par envoi d’une commande d’activation.According to one embodiment, prior to obtaining measurements from at least one parking sensor, the control device can activate the at least one parking sensor by sending an activation command.
Les capteurs de stationnement peuvent ainsi être éteints par défaut, ce qui limite leur consommation d’énergie, et donc la consommation d’énergie du système global.The parking sensors can thus be switched off by default, which limits their energy consumption, and therefore the energy consumption of the overall system.
Selon un mode de réalisation, suite à l’obtention de mesures de l’au moins un capteur, le dispositif de contrôle désactive l’au moins un capteur de stationnement, et, suite à l’obtention de coordonnées d’une place disponible, le dispositif de contrôle active sélectivement un ou plusieurs capteurs de stationnement en fonction des coordonnées de la place disponible obtenues.According to one embodiment, following obtaining measurements from the at least one sensor, the control device deactivates the at least one parking sensor, and, following obtaining the coordinates of an available space, the control device selectively activates one or more parking sensors according to the coordinates of the available space obtained.
Ainsi, la consommation énergétique du système de capteurs de stationnement est optimisée. Par exemple, lorsque le système comprend plusieurs capteurs de stationnement, seuls ceux nécessaire au guidage de l’égo-véhicule pendant la manœuvre de stationnement sont réactivés.Thus, the energy consumption of the parking sensor system is optimized. For example, when the system includes several parking sensors, only those necessary for guiding the ego-vehicle during the parking maneuver are reactivated.
Selon un mode de réalisation, sur réception d’un message d’achèvement de stationnement par l’égo-véhicule, le dispositif de contrôle peut désactiver l’au moins un capteur de stationnement.According to one embodiment, upon receipt of a parking completion message by the ego-vehicle, the control device can deactivate the at least one parking sensor.
La consommation énergétique du système est ainsi optimisée.The energy consumption of the system is thus optimized.
Dans un mode de réalisation, si aucune place n’est disponible dans la zone de stationnement ou si aucune place disponible de la zone de stationnement n’a une dimension suffisante pour recevoir l’égo-véhicule, le dispositif de contrôle peut envoyer une requête à un autre dispositif de contrôle en charge d’une autre zone de stationnement pour des coordonnées d’une place disponible de dimension suffisante pour recevoir l’égo-véhicule, la requête comprenant l’information relative à au moins une dimension de l’égo-véhicule. Les coordonnées de la place disponible de taille suffisante pour recevoir l’égo-véhicule peuvent être obtenues depuis l’autre dispositif de contrôle.In one embodiment, if no space is available in the parking zone or if no available space in the parking zone has a sufficient size to receive the ego-vehicle, the control device can send a request to another control device in charge of another parking area for coordinates of an available space of sufficient size to receive the ego-vehicle, the request comprising information relating to at least one dimension of the ego -vehicle. The coordinates of the available space of sufficient size to accommodate the ego-vehicle can be obtained from the other control device.
Ainsi, la zone de recherche d’une place de stationnement disponible et de taille suffisante est élargie, augmentant ainsi les probabilités de trouver une telle place de stationnement.Thus, the search area for an available parking space of sufficient size is enlarged, thus increasing the probability of finding such a parking space.
Selon un mode de réalisation, le dispositif de contrôle peut diffuser une balise à une fréquence donnée, la balise identifiant le dispositif de contrôle.According to one embodiment, the control device can broadcast a beacon at a given frequency, the beacon identifying the control device.
Ainsi, les véhicules entrant dans la zone de stationnement peuvent identifier le dispositif de contrôle avec qui ils peuvent entrer en contact.Thus, vehicles entering the parking area can identify the control device with which they can come into contact.
En variante, le dispositif de contrôle, sur détection de l’approche de l’égo-véhicule de la zone de stationnement, peut diffuser une balise identifiant le dispositif de contrôle.Alternatively, the control device, upon detection of the approach of the ego-vehicle to the parking area, can broadcast a beacon identifying the control device.
En conditionnant l’émission de la balise à l’approche de l’égo-véhicule, l’efficacité de sa diffusion est amélioréeBy conditioning the emission of the beacon on the approach of the ego-vehicle, the efficiency of its diffusion is improved
Selon un mode de réalisation, le procédé peut comprendre en outre l’étape suivante, mise en œuvre par le dispositif de pilotage de l’égo-véhicule:According to one embodiment, the method may further comprise the following step, implemented by the piloting device of the ego-vehicle:
- réception des coordonnées de la place disponible de dimension suffisante;- receipt of the coordinates of the available space of sufficient size;
- pilotage de l’égo-véhicule pour stationner l’égo-véhicule aux coordonnées reçues, en coordination avec au moins un capteur de stationnement à proximité de la place disponible de dimension suffisante.- control of the ego-vehicle to park the ego-vehicle at the coordinates received, in coordination with at least one parking sensor near the available space of sufficient size.
Un deuxième aspect de l’invention concerne un programme informatique comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon le premier aspect de l’invention, lorsque ces instructions sont exécutées par un processeur.A second aspect of the invention relates to a computer program comprising instructions for implementing the method according to the first aspect of the invention, when these instructions are executed by a processor.
Un troisième aspect de l’invention concerne un dispositif de contrôle d’une zone de stationnement comprenant au moins une place de stationnement d’un véhicule comprenant un dispositif de contrôle autonome, le véhicule étant appelé égo-véhicule, le dispositif de contrôle comprenant:A third aspect of the invention relates to a device for controlling a parking area comprising at least one parking space for a vehicle comprising an autonomous control device, the vehicle being called an ego-vehicle, the control device comprising:
- une ou plusieurs interfaces de communication configurée pour communiquer avec au moins un capteur de stationnement et avec le dispositif de pilotage autonome du véhicule;one or more communication interfaces configured to communicate with at least one parking sensor and with the autonomous piloting device of the vehicle;
- un processeur configuré pour:a processor configured for:
sur réception d’une requête de stationnement de l’égo-véhicule, la requête de stationnement comprenant au moins un identifiant véhicule de l’égo-véhicule, obtenir une information relative à au moins une dimension de l’égo-véhicule;upon receipt of a parking request from the ego-vehicle, the parking request comprising at least one vehicle identifier of the ego-vehicle, obtaining information relating to at least one dimension of the ego-vehicle;
obtenir des mesures d’au moins un capteur de stationnement situé à proximité de la zone de stationnement;obtain measurements from at least one parking sensor located near the parking area;
déterminer, sur la base des mesures obtenues, au moins une place de stationnement disponible et au moins une dimension de la place disponible;determining, on the basis of the measurements obtained, at least one available parking space and at least one dimension of the available space;
comparer, pour chaque place disponible, la dimension de la place disponible avec l’information relative à la dimension de l’égo-véhicule;compare, for each space available, the size of the space available with the information relating to the size of the ego-vehicle;
obtenir des coordonnées d’une place disponible ayant une dimension suffisante pour recevoir l’égo-véhicule;obtain the coordinates of an available space of sufficient size to accommodate the ego-vehicle;
transmettre, via l’interface de communication, les coordonnées obtenues à l’égo-véhicule pour stationnement sur la place disponible de dimension suffisante.transmit, via the communication interface, the coordinates obtained to the ego-vehicle for parking in the available space of sufficient size.
Un quatrième aspect de l’invention concerne un système comprenant un dispositif de contrôle selon le troisième aspect de l’invention, un ou plusieurs capteurs de stationnement et un dispositif de pilotage autonome d’un égo-véhicule pour acquérir des données et une interface de communication configurée pour transmettre la commande au système de franchissement.A fourth aspect of the invention relates to a system comprising a control device according to the third aspect of the invention, one or more parking sensors and an autonomous piloting device of an ego-vehicle for acquiring data and a communication configured to transmit the command to the crossing system.
D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront à l’examen de la description détaillée ci-après, et des dessins annexés sur lesquels :Other characteristics and advantages of the invention will appear on examination of the detailed description below, and of the appended drawings in which:
La Figure 1 représente un système selon un mode de réalisation de l’invention.Figure 1 shows a system according to one embodiment of the invention.
Le système comprend un égo-véhicule 100 comprenant notamment:The system comprises an ego-vehicle 100 comprising in particular:
- un ou plusieurs capteurs 110;- one or more sensors 110;
- un dispositif de pilotage 111de l’égo-véhicule; et- a piloting device 111 of the ego-vehicle; And
- une interface de communication sans fil 112.- a wireless communication interface 112.
Aucune restriction n’est attachée au(x) capteur(s) 110 de l’égo-véhicule 100 qui peut comprendre toute technologique visuelle (caméra, de type caméra vidéo multifonction, CVM, et système de traitement d’image), un système radar/lidar, ou un capteur ultrason par exemple, ou toute combinaison de telles technologies. Une combinaison de différentes technologies peut être utilisée afin de réaliser des fonctions complémentaires et/ou redondantes. Par exemple, l’égo-véhicule 100 peut comprendre une caméra en association avec un système de traitement d’image et un lidar, qui peuvent être utilisés pour des fonctions complémentaires et/ou redondantes.No restriction is attached to the sensor(s) 110 of the ego-vehicle 100 which can comprise any visual technology (camera, of the multifunction video camera type, CVM, and image processing system), a system radar/lidar, or an ultrasonic sensor for example, or any combination of such technologies. A combination of different technologies can be used to perform complementary and/or redundant functions. For example, the ego-vehicle 100 can comprise a camera in association with an image processing system and a lidar, which can be used for complementary and/or redundant functions.
Aucune restriction n’est par ailleurs attachée à l’interface de communication sans fil qui peut être une liaison de type WiFi, Car2X, ou de type cellulaire (de n’importe quelle génération, 3G, 4G, 5G ou suivantes). L’interface 112 est configurée pour échanger des informations avec d’autres véhicules, avec une infrastructure telle qu’un dispositif de contrôle 130 tel que décrit ci-après, avec un terminal utilisateur, etc.No restriction is also attached to the wireless communication interface, which can be a WiFi, Car2X, or cellular type link (of any generation, 3G, 4G, 5G or later). The interface 112 is configured to exchange information with other vehicles, with an infrastructure such as a control device 130 as described below, with a user terminal, etc.
Le système comprend en outre un dispositif de contrôle 130 en charge d’une zone de stationnement 120 comprenant une pluralité de places de stationnement 121, 122, 123 et 124. Selon l’invention, les places de stationnement 121, 122, 123 et 124, peuvent être prédéfinies et matérialisées par un marquage au sol, qui peut s’estomper ou être totalement effacé après un certain temps, ou, en variante, définies par les positions de véhicules automobiles déjà garés (non prédéfinies, donc). Dans l’exemple représenté, des véhicules sont garés en créneau, dans une rue, et l’agencement des véhicules définit les places de stationnement. En variante, l’invention peut être mise en œuvre dans un parking avec un rangement un bataille, en créneau ou en épi, et dans lequel le parking ne présente aucun marquage au sol, ou un marquage au sol qui peut s’estomper avec le temps.The system further comprises a control device 130 in charge of a parking area 120 comprising a plurality of parking spaces 121, 122, 123 and 124. According to the invention, the parking spaces 121, 122, 123 and 124 , can be predefined and materialized by a marking on the ground, which can fade or be completely erased after a certain time, or, as a variant, defined by the positions of motor vehicles already parked (not predefined, therefore). In the example shown, vehicles are parked in a niche, in a street, and the layout of the vehicles defines the parking spaces. As a variant, the invention can be implemented in a car park with a battlement, niche or herringbone storage, and in which the car park has no markings on the ground, or a marking on the ground which can fade with the time.
Le système comprend des capteurs de stationnement 140. Aucune restriction n’est attachée à la technologie utilisée pour les capteurs de stationnement 140, qui peuvent être des capteurs radar, lidar, une caméra ou toute autre technologie capable de déterminer la position (au moins une coordonnée) de l’égo-véhicule dans l’espace. Chaque capteur de stationnement 140 peut par ailleurs être un ensemble de plusieurs capteurs, par exemple de quatre capteurs, ce qui permet d’améliorer la précision lors du positionnement de l’égo-véhicule 100. Les capteurs de stationnement 140 peuvent par ailleurs communiquer directement avec des véhicules en approche, afin d’assister et de faciliter l’opération de stationnement.The system includes parking sensors 140. No restriction is attached to the technology used for the parking sensors 140, which can be radar sensors, lidar, a camera or any other technology capable of determining the position (at least one coordinate) of the ego-vehicle in space. Each parking sensor 140 can moreover be a set of several sensors, for example of four sensors, which makes it possible to improve the precision when positioning the ego-vehicle 100. The parking sensors 140 can moreover communicate directly with approaching vehicles, in order to assist and facilitate the parking operation.
Le dispositif de contrôle 130 est en outre apte à contrôler l’activation/désactivation des capteurs de stationnement 140, comme il sera détaillé davantage en référence à la figure 4. De manière alternative, au moins un capteur de stationnement 140 est intégré dans le dispositif de contrôle 130. Selon une autre alternative, et bien que représenté à proximité de la zone de stationnement 120, le dispositif de contrôle 130 peut être situé à n’importe quelle distance de la zone de stationnement 120. Par exemple, un même dispositif de contrôle 130 peut être centralisé et gérer une pluralité de zones de stationnement 120.The control device 130 is also capable of controlling the activation/deactivation of the parking sensors 140, as will be further detailed with reference to FIG. 4. Alternatively, at least one parking sensor 140 is integrated into the device. control device 130. According to another alternative, and although represented close to the parking area 120, the control device 130 can be located at any distance from the parking area 120. For example, the same control device control 130 can be centralized and manage a plurality of parking zones 120.
Le dispositif de contrôle 130 est en charge d’une zone de stationnement 120 comprenant une ou plusieurs places de stationnement.The control device 130 is in charge of a parking zone 120 comprising one or more parking spaces.
Comme représenté sur la Figure 1, la zone de stationnement 120 peut comprendre quatre places de stationnements 121, 122, 123 et 124, les places de stationnement 121 et 123 étant, à titre illustratif, occupées par des véhicules en stationnement.As shown in Figure 1, the parking area 120 may include four parking spaces 121, 122, 123 and 124, the parking spaces 121 and 123 being, by way of illustration, occupied by parked vehicles.
On comprendra que la configuration de stationnement de la Figure 1 est donnée à titre illustratif uniquement et que l’invention s’applique à toute configuration impliquant au moins une zone de stationnement 120 comprenant au moins une place de stationnement.It will be understood that the parking configuration of Figure 1 is given for illustrative purposes only and that the invention applies to any configuration involving at least one parking area 120 comprising at least one parking space.
La Figure 2 présente un diagramme d’échanges entre les entités du système de la Figure 1, comprenant des étapes d’un procédé selon un mode de réalisation de l’invention.Figure 2 presents a diagram of exchanges between the entities of the system of Figure 1, comprising steps of a method according to one embodiment of the invention.
A une étape 200, l’égo-véhicule 100 s’étant approché de la zone de stationnement 120 est détecté par le dispositif de contrôle 130. Aucune restriction n’est attachée à la détection, qui peut être effectuée par une caméra ou n’importe quel type de capteur. Par exemple, il peut s’agir d’un capteur à l’entrée un parking, détectant un nouveau véhicule entrant.At a step 200, the ego-vehicle 100 having approached the parking zone 120 is detected by the control device 130. No restriction is attached to the detection, which can be carried out by a camera or not. any type of sensor. For example, it could be a sensor at the entrance to a car park, detecting a new vehicle entering.
A une étape 201, le dispositif de contrôle 130 transmet une balise à l’égo-véhicule 100, la balise permettant à l’égo-véhicule d’identifier le dispositif de contrôle 130. Aucune restriction n’est attachée au format de la balise ni à la technologie de transmission employée pour transmettre la balise. Par exemple, la balise peut être diffusée (voie broadcast) dans une trame de données cellulaires (3G, 4G, 5G ou générations suivantes). Une telle diffusion peut être déclenchée suite à l’entrée de l’égo-véhicule 100 dans la zone de stationnement 130 (suite à l’étape 200) ou de manière régulière, à une fréquence donnée, par exemple, toujours à la même position dans une trame de données (et dans ce cas, l’étape 200 est optionnelle).At a step 201, the control device 130 transmits a tag to the ego-vehicle 100, the tag allowing the ego-vehicle to identify the control device 130. No restriction is attached to the format of the tag or the transmission technology used to transmit the beacon. For example, the beacon can be broadcast (broadcast channel) in a cellular data frame (3G, 4G, 5G or subsequent generations). Such a broadcast can be triggered following the entry of the ego-vehicle 100 into the parking area 130 (following step 200) or on a regular basis, at a given frequency, for example, always at the same position. in a data frame (and in this case step 200 is optional).
A une étape 202, l’égo-véhicule 100 détecte le dispositif de contrôle 130, par exemple en détectant la balise diffusée par le dispositif de contrôle 130. Alternativement, l’égo-véhicule 100 peut être déjà venu dans la zone de stationnement 120 et avoir précédemment stocké la balise du dispositif de contrôle 130 en association avec la zone de stationnement 120, auquel cas l’égo-véhicule 100 ne reçoit pas une nouvelle fois la balise transmise à l’étape 201.At a step 202, the ego-vehicle 100 detects the control device 130, for example by detecting the beacon broadcast by the control device 130. Alternatively, the ego-vehicle 100 may have already come to the parking zone 120 and having previously stored the beacon of the control device 130 in association with the parking zone 120, in which case the ego-vehicle 100 does not once again receive the beacon transmitted in step 201.
A une étape 203, l’égo-véhicule 100 transmet une requête de stationnement au dispositif de contrôle. La requête de stationnement peut comprendre un identifiant véhicule (un VIN par exemple, pour «Vehicle Identification Number» en anglais). Aucune restriction n’est attachée à l’identifiant véhicule qui peut être:At a step 203, the ego-vehicle 100 transmits a parking request to the control device. The parking request may include a vehicle identifier (a VIN for example, for “Vehicle Identification Number” in English). No restriction is attached to the vehicle identifier which can be:
- un identifiant unique de l’égo-véhicule 100, tel qu’un identifiant d’immatriculation;- a unique identifier of the ego-vehicle 100, such as a registration identifier;
- un identifiant de modèle de l’égo-véhicule 100;- an ego-vehicle model identifier 100;
- un identifiant d’un type de véhicule(compact, SUV, berline, etc);- an identifier of a type of vehicle (compact, SUV, sedan, etc.);
- tout autre identifiant permettant d’identifier le véhicule, notamment un identifiant réseau.- any other identifier making it possible to identify the vehicle, in particular a network identifier.
En complément de l’identifiant, la requête peut comprendre une information concernant au moins une dimension de l’égo-véhicule. L’information peut décrire au moins une dimension de l’égo-véhicule, par exemple sa longueur ou sa largeur. En variante, l’information décrit au moins deux dimensions de l’égo-véhicule. L’information peut ne pas être transmise par l’égo-véhicule 100, notamment lorsque ce dernier a déjà envoyé précédemment une requête de stationnement au même dispositif de contrôle 130 contenant l’information. Le dispositif de contrôle 130 peut notamment stocker, localement ou dans une mémoire distante, les informations concernant les dimensions des véhicules en association avec les identifiants des véhicules. Dans le cas où les données reçues depuis l’égo-véhicule 100 ne comprennent pas l’information relative aux dimensions, le dispositif de contrôle 130 récupère l’information relative aux dimensions précédemment stockée en association avec l’identifiant véhicule. A cet effet, le dispositif de contrôle 130 peut consulter une mémoire locale ou une mémoire distante.In addition to the identifier, the request may include information concerning at least one dimension of the ego-vehicle. The information can describe at least one dimension of the ego-vehicle, for example its length or its width. Alternatively, the information describes at least two dimensions of the ego-vehicle. The information may not be transmitted by the ego-vehicle 100, in particular when the latter has already previously sent a parking request to the same control device 130 containing the information. The control device 130 can in particular store, locally or in a remote memory, the information concerning the dimensions of the vehicles in association with the identifiers of the vehicles. In the event that the data received from the ego-vehicle 100 does not include the dimension information, the control device 130 retrieves the dimension information previously stored in association with the vehicle identifier. For this purpose, the control device 130 can consult a local memory or a remote memory.
A une étape 204, le dispositif de contrôle 130 reçoit la requête de stationnement et le dispositif de contrôle 130 en déduit l’information relative à la dimension de l’égo-véhicule 100 (soit à partir de la requête qui comprend une telle information, soit en récupérant l’information dans une mémoire, comme expliqué ci-dessus).At a step 204, the control device 130 receives the parking request and the control device 130 deduces therefrom the information relating to the size of the ego-vehicle 100 (either from the request which includes such information, or by retrieving the information from a memory, as explained above).
A une étape 205, le dispositif de contrôle 130 active les capteurs de stationnement 140, qui par défaut, sont éteints, par l’envoi d’un ordre d’activation.At a step 205, the control device 130 activates the parking sensors 140, which by default are off, by sending an activation order.
A une étape 206, les capteurs de stationnement 140 sont activés sur réception de l’ordre d’activation du dispositif de contrôle 130.At a step 206, the parking sensors 140 are activated on receipt of the order to activate the control device 130.
A une étape 207, les capteurs de stationnement 140 acquièrent des mesures relatives à la zone de stationnement. Les mesures acquises sont ensuite transmises au dispositif de contrôle 130.At a step 207, the parking sensors 140 acquire measurements relating to the parking zone. The acquired measurements are then transmitted to the control device 130.
A une étape 208, le dispositif de contrôle 130 détermine, sur la base des mesures acquises par les capteurs de stationnement 140, les places disponibles (s’il y en a) dans la zone de stationnement 120 et leurs dimensions respectives. Le dispositif de contrôle 130 réalise ainsi une cartographie de la zone de stationnement et obtient ainsi la représentation instantanée de la situation représentée à la figure 1.At a step 208, the control device 130 determines, on the basis of the measurements acquired by the parking sensors 140, the spaces available (if any) in the parking zone 120 and their respective dimensions. The control device 130 thus produces a map of the parking area and thus obtains the instantaneous representation of the situation represented in FIG. 1.
A une étape 209, le dispositif de contrôle 130 compare les dimensions respectives des places disponibles (ou de la place disponible) avec l’information relative aux dimensions de l’égo-véhicule 100 afin de déterminer si au moins une place disponible est suffisamment grande pour recevoir l’égo-véhicule 100. Une telle comparaison peut porter sur une ou plusieurs dimensions de l’égo-véhicule.At a step 209, the control device 130 compares the respective dimensions of the available places (or of the available space) with the information relating to the dimensions of the ego-vehicle 100 in order to determine whether at least one available space is large enough. to receive the ego-vehicle 100. Such a comparison can relate to one or more dimensions of the ego-vehicle.
Dans le cas où aucune place disponible n’est suffisamment grande pour recevoir l’égo-véhicule, ou dans le cas où aucune place n’est disponible, le dispositif de contrôle 130 envoie une information d’indisponibilité à l’égo-véhicule 100.In the event that no space available is large enough to accommodate the ego-vehicle, or in the event that no space is available, the control device 130 sends unavailability information to the ego-vehicle 100 .
A une étape 211, le dispositif de contrôle 130 reçoit l’information d’indisponibilité et, en réaction à cette information, peut rechercher une autre zone de stationnement, ou peut requérir une saisie de l’utilisateur de l’égo-véhicule pour une nouvelle destination. En variante, à l’étape 210, le dispositif de contrôle 130 entre en communication avec d’autres dispositifs de contrôle 130, en transmettant l’information relative aux dimensions de l’égo-véhicule, afin de déterminer une place disponible de taille suffisante sur d’autres zones de stationnement. En cas de réponse positive, le dispositif de contrôle 130 reçoit des coordonnées de la place disponible de taille suffisante et les transmet à l’égo-véhicule conformément à l’étape 212 décrite ci-après. Selon une autre variante, le dispositif de contrôle 130 peut être en charge de plusieurs zones de stationnement 120 et peut ainsi rechercher lui-même, suite à l’étape 210, si au moins une place disponible a une taille suffisante dans une autre zone de stationnement. Si une place de taille suffisante est disponible dans une autre zone de stationnement, le dispositif de contrôle 130 transmet les coordonnées de la place disponible à l’étape 212.At a step 211, the control device 130 receives the unavailability information and, in response to this information, can search for another parking zone, or can request input from the user of the ego-vehicle for a new destination. Alternatively, at step 210, the control device 130 enters into communication with other control devices 130, by transmitting information relating to the dimensions of the ego-vehicle, in order to determine an available space of sufficient size. on other parking areas. In the event of a positive response, the control device 130 receives coordinates of the available space of sufficient size and transmits them to the ego-vehicle in accordance with step 212 described below. According to another variant, the control device 130 can be in charge of several parking zones 120 and can thus search itself, following step 210, if at least one available space has a sufficient size in another parking zone. parking. If a space of sufficient size is available in another parking zone, the control device 130 transmits the coordinates of the space available to step 212.
Dans le cas où, à l’étape 209, le dispositif de contrôle 130 a déterminé qu’une place de taille suffisante est disponible dans la zone de stationnement 120, le dispositif de contrôle transmet les coordonnées de la place disponible à l’égo-véhicule.In the event that, at step 209, the control device 130 has determined that a space of sufficient size is available in the parking zone 120, the control device transmits the coordinates of the available space to the ego- vehicle.
Par exemple, la place de stationnement 124 représentée sur la figure 1 est disponible et de dimension(s) supérieure(s) à celle(s) de l’égo-véhicule, alors que la place de stationnement 122 est disponible mais de dimensions inférieures (une dimension inférieure, à savoir la longueur) à celles de l’égo-véhicule 100.For example, the parking space 124 represented in FIG. 1 is available and of dimension(s) greater than that(s) of the ego-vehicle, whereas the parking space 122 is available but of smaller dimensions. (a smaller dimension, namely the length) than those of the ego-vehicle 100.
Les coordonnées de la place disponible peuvent avoir été déterminées à partir des mesures de capteurs de stationnement 140, ou peuvent être prédéfinies.The coordinates of the available space may have been determined from the measurements of parking sensors 140, or may be predefined.
A une étape 213, l’égo-véhicule 100. reçoit les coordonnées de la place disponible, et entreprend une manœuvre de stationnement à l’étape 214, en coordination avec les capteurs de stationnement 140, qui sont activés depuis l’étape 206.At a step 213, the ego-vehicle 100 receives the coordinates of the available space, and undertakes a parking maneuver at step 214, in coordination with the parking sensors 140, which are activated from step 206.
En variante, le dispositif de contrôle 130 peut désactiver les capteurs de stationnement 140 suite à la réception des mesures à l’étape 208, et peut activer sélectivement les capteurs de stationnement 140 correspondant à la place disponible suite à l’étape 212 (ceux situés à proximité de la place disponible de dimension suffisante).As a variant, the control device 130 can deactivate the parking sensors 140 following the reception of the measurements at step 208, and can selectively activate the parking sensors 140 corresponding to the space available following step 212 (those located close to the available space of sufficient size).
Lorsque la manœuvre de stationnement est achevée, l’égo-véhicule 100 envoie un message d’achèvement au dispositif de contrôle 130 à une étape 216.When the parking maneuver is completed, the ego-vehicle 100 sends a completion message to the controller 130 at a step 216.
Sur réception du message d’achèvement à une étape 217, le dispositif de contrôle 130 désactive le ou les capteurs de stationnement 140 qui avaient été activés à l’étape 206 ou suite à l’étape 209. L’énergie consommée par les capteurs de stationnement 140 est ainsi optimisée.Upon receipt of the completion message at a step 217, the control device 130 deactivates the parking sensor(s) 140 which had been activated at step 206 or following step 209. The energy consumed by the parking sensors parking 140 is thus optimized.
Le système selon l’invention, impliquant des capteurs de stationnement et un dispositif de contrôle, permet ainsi de réaliser une manœuvre de stationnement pour un égo-véhicule en déterminant en temps réel la disponibilité d’une place de stationnement, même quand un marquage au sol de la zone de stationnement, ou de certaines des places de stationnement, est absent ou estompé.The system according to the invention, involving parking sensors and a control device, thus makes it possible to carry out a parking maneuver for an ego-vehicle by determining in real time the availability of a parking space, even when a marking on the floor of the parking area, or some of the parking spaces, is missing or faded.
La Figure 3 illustre la structure du dispositif de pilotage 111 d’un égo-véhicule 100 selon un mode de réalisation de l’invention.Figure 3 illustrates the structure of the control device 111 of an ego-vehicle 100 according to one embodiment of the invention.
Le dispositif de pilotage 111 comprend un processeur 302 configuré pour communiquer de manière unidirectionnelle ou bidirectionnelle, via un ou des bus, avec une mémoire 304 telle qu’une mémoire de type «Random Access Memory», RAM, ou une mémoire de type «Read Only Memory», ROM, ou tout autre type de mémoire (Flash, EEPROM, etc). En variante, la mémoire 304 comprend plusieurs mémoires des types précités.The control device 111 comprises a processor 302 configured to communicate unidirectionally or bidirectionally, via one or more buses, with a memory 304 such as a “Random Access Memory” type memory, RAM, or a “Read Only Memory”, ROM, or any other type of memory (Flash, EEPROM, etc). Alternatively, memory 304 includes multiple memories of the aforementioned types.
La mémoire 304 est apte à stocker, de manière permanente ou temporaire, au moins certaines des données utilisées et/ou issues de la mise en œuvre du procédé selon l’invention. En particulier, la mémoire 304 est apte à stocker des données propres à l’égo-véhicule, telles que l’information relatives aux dimensions décrite ci-dessus, des instructions à exécuter, et les données acquises du ou des capteurs 110.The memory 304 is capable of storing, permanently or temporarily, at least some of the data used and/or resulting from the implementation of the method according to the invention. In particular, the memory 304 is able to store data specific to the ego-vehicle, such as the information relating to the dimensions described above, the instructions to be executed, and the data acquired from the sensor(s) 110.
Le processeur 302 est apte à exécuter des instructions, stockées dans la mémoire 304, pour la mise en œuvre des étapes 202, 203, 211, 213, 214 et 216 du procédé selon l’invention, illustré en référence à la Figure 2. De manière alternative, le processeur 302 peut être remplacé par un microcontrôleur conçu et configuré pour réaliser les étapes listées ci-dessus de la Figure 2.Processor 302 is capable of executing instructions, stored in memory 304, for implementing steps 202, 203, 211, 213, 214 and 216 of the method according to the invention, illustrated with reference to FIG. 2. Alternatively, processor 302 can be replaced with a microcontroller designed and configured to perform the steps listed above in Figure 2.
Le dispositif de pilotage 111 peut en outre comprendre une interface d’entrée 301 et une interface de sortie 303 afin de communiquer avec d’autres éléments de l’égo-véhicule 100. En particulier, l’interface d’entrée 301 est apte à recevoir les données de capteur 110 et l’interface de sortie 303 est apte à transmettre des données/informations à l’interface de sortie 303, pour transmission au dispositif de contrôle 130 notamment ou pour échanger avec les capteurs de stationnement 140 durant les étapes 214-215 de manœuvre de stationnement.The control device 111 can further comprise an input interface 301 and an output interface 303 in order to communicate with other elements of the ego-vehicle 100. In particular, the input interface 301 is capable of receive the sensor data 110 and the output interface 303 is able to transmit data/information to the output interface 303, for transmission to the control device 130 in particular or to exchange with the parking sensors 140 during the steps 214 -215 parking maneuver.
La Figure 4 illustre la structure du dispositif de contrôle 130 selon un mode de réalisation de l’invention.Figure 4 illustrates the structure of the control device 130 according to one embodiment of the invention.
Le dispositif de contrôle 130 comprend un processeur 402 configuré pour communiquer de manière unidirectionnelle ou bidirectionnelle, via un ou des bus, avec une mémoire 404 telle qu’une mémoire de type «Random Access Memory», RAM, ou une mémoire de type «Read Only Memory», ROM, ou tout autre type de mémoire (Flash, EEPROM, etc). En variante, la mémoire 404 comprend plusieurs mémoires des types précités.The control device 130 comprises a processor 402 configured to communicate unidirectionally or bidirectionally, via one or more buses, with a memory 404 such as a “Random Access Memory” type memory, RAM, or a “Read Only Memory”, ROM, or any other type of memory (Flash, EEPROM, etc). Alternatively, memory 404 includes several memories of the aforementioned types.
La mémoire 404 est apte à stocker, de manière permanente ou temporaire, au moins certaines des données utilisées et/ou issues de la mise en œuvre du procédé selon l’invention. En particulier, la mémoire 404 est apte à stocker temporairement ou durablement, les informations relatives aux dimensions de véhicules en association avec les identifiants véhicule respectifs, des instructions à exécuter, et les données acquises du ou des capteurs de stationnement. La mémoire 404 peut en outre stocker la cartographie de la zone de stationnement 120 suite à la réception des mesures de capteurs de stationnement 140 à l’étape 208, en association avec une estampille temporelle par exemple.The memory 404 is capable of storing, permanently or temporarily, at least some of the data used and/or resulting from the implementation of the method according to the invention. In particular, the memory 404 is capable of temporarily or permanently storing the information relating to the dimensions of the vehicles in association with the respective vehicle identifiers, the instructions to be executed, and the data acquired from the parking sensor(s). The memory 404 can also store the map of the parking zone 120 following the reception of the measurements from the parking sensors 140 at step 208, in association with a timestamp for example.
Le processeur 402 est apte à exécuter des instructions, stockées dans la mémoire 403, pour la mise en œuvre des étapes 200, 201, 204, 205, 208, 209, 210, 212 et 217 du procédé selon l’invention, illustré en référence à la Figure 2. De manière alternative, le processeur 402 peut être remplacé par un microcontrôleur conçu et configuré pour réaliser les étapes listées ci-dessus de la Figure 2.The processor 402 is capable of executing instructions, stored in the memory 403, for the implementation of steps 200, 201, 204, 205, 208, 209, 210, 212 and 217 of the method according to the invention, illustrated with reference in Figure 2. Alternatively, the processor 402 can be replaced by a microcontroller designed and configured to perform the steps listed above in Figure 2.
Le dispositif de contrôle 130 peut en outre comprendre une interface d’entrée 400 et une interface de sortie 401 afin de communiquer avec d’autres éléments de l’égo-véhicule 100. En particulier, l’interface d’entrée 400 est apte à recevoir les données de capteur 110 et l’interface de sortie 402 est apte à transmettre des données/informations à l’interface de sortie 401, pour transmission au dispositif de contrôle 130 notamment ou pour échanger avec les capteurs de stationnement 140 durant les étapes 214-215 de manœuvre de stationnement. Bien que deux interfaces séparées aient été représentées, le dispositif de contrôle 130 peut comprendre une unique interface de communication bidirectionnelle.The control device 130 can further comprise an input interface 400 and an output interface 401 in order to communicate with other elements of the ego-vehicle 100. In particular, the input interface 400 is capable of receive the sensor data 110 and the output interface 402 is able to transmit data/information to the output interface 401, for transmission to the control device 130 in particular or to exchange with the parking sensors 140 during the steps 214 -215 parking maneuver. Although two separate interfaces have been shown, control device 130 may include a single two-way communication interface.
La présente invention ne se limite pas aux formes de réalisation décrites ci-avant à titre d’exemples ; elle s’étend à d’autres variantes.
The present invention is not limited to the embodiments described above by way of examples; it extends to other variants.
Claims (10)
- réception (204) d’une requête de stationnement de l’égo-véhicule, la requête de stationnement comprenant au moins un identifiant véhicule de l’égo-véhicule;
- obtention (204) d’une information relative à au moins une dimension de l’égo-véhicule;
- obtention (207;208) de mesures d’au moins un capteur de stationnement (140) situé à proximité de la zone de stationnement (120);
- détermination (208), sur la base des mesures obtenues, d’au moins une place de stationnement disponible et d’au moins une dimension associée;
- comparaison (209), pour chaque place disponible, de la dimension de la place disponible avec l’information relative à la dimension de l’égo-véhicule;
- obtention (212) de coordonnées d’une place disponible ayant une dimension suffisante pour recevoir l’égo-véhicule;
- transmission (209; 212) des coordonnées obtenues à l’égo-véhicule pour stationnement sur la place disponible de dimension suffisante.
- receiving (204) a parking request from the ego-vehicle, the parking request comprising at least one vehicle identifier of the ego-vehicle;
- obtaining (204) information relating to at least one dimension of the ego-vehicle;
- obtaining (207;208) measurements from at least one parking sensor (140) located near the parking zone (120);
- determining (208), based on the obtained measurements, at least one available parking space and at least one associated dimension;
- comparing (209), for each available seat, the size of the available seat with the information relating to the size of the ego-vehicle;
- obtaining (212) coordinates of an available space having a sufficient size to accommodate the ego-vehicle;
- transmission (209; 212) of the coordinates obtained to the ego-vehicle for parking on the available space of sufficient size.
dans lequel les coordonnées de la place disponible de taille suffisante pour recevoir l’égo-véhicule sont obtenues depuis l’autre dispositif de contrôle.Method according to one of the preceding claims, in which, if no space is available in the parking area (120) or if no available space in the parking area is of sufficient size to accommodate the ego-vehicle (100), the control device (130) sends a request to another control device in charge of another parking zone for the coordinates of an available space of sufficient size to receive the ego-vehicle, the request comprising information relating to at least one dimension of the ego-vehicle,
wherein the coordinates of the available space of sufficient size to accommodate the ego-vehicle are obtained from the other control device.
- réception des coordonnées de la place disponible de dimension suffisante (122);
- pilotage de l’égo-véhicule pour stationner l’égo-véhicule aux coordonnées reçues, en coordination avec au moins un capteur de stationnement (140) à proximité de la place disponible de dimension suffisante.Method according to one of the preceding claims, further comprising the following step, implemented in the control device (111) of the ego-vehicle (100):
- receipt of the coordinates of the available space of sufficient size (122);
- Piloting the ego-vehicle to park the ego-vehicle at the coordinates received, in coordination with at least one parking sensor (140) close to the available space of sufficient size.
- une ou plusieurs interfaces de communication configurée pour communiquer avec au moins un capteur de stationnement et avec le dispositif de pilotage autonome de l’égo-véhicule;
- un processeur configuré pour:
obtenir des mesures d’au moins un capteur de stationnement (140) situé à proximité de la zone de stationnement (120);
déterminer, sur la base des mesures obtenues, au moins une place de stationnement disponible et au moins une dimension associée;
comparer, pour chaque place disponible, la dimension de la place disponible avec l’information relative à la dimension de l’égo-véhicule;
obtenir des coordonnées d’une place disponible ayant une dimension suffisante pour recevoir l’égo-véhicule;
transmettre, via l’interface de communication, les coordonnées obtenues à l’égo-véhicule pour stationnement sur la place disponible de dimension suffisante.Device for controlling a parking area comprising at least one parking space for a vehicle comprising an autonomous control device, the vehicle being called an ego-vehicle (100), the control device comprising:
- one or more communication interfaces configured to communicate with at least one parking sensor and with the autonomous piloting device of the ego-vehicle;
- a processor configured for:
obtaining measurements from at least one parking sensor (140) located near the parking area (120);
determining, based on the obtained measurements, at least one available parking space and at least one associated dimension;
compare, for each available seat, the size of the available seat with the information relating to the size of the ego-vehicle;
obtain the coordinates of an available space of sufficient size to accommodate the ego-vehicle;
transmit, via the communication interface, the coordinates obtained to the ego-vehicle for parking in the available space of sufficient size.
System comprising a control device according to claim 9, one or more parking sensors and an autonomous piloting device (111) of an ego-vehicle. (110) to acquire data and a communication interface (112) configured to transmit the command to the crossing system.
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