FR3104104A1 - GMP VEHICLE WITH EARLY COUPLING CHECK, AND ASSOCIATED CHECK-IN PROCESS - Google Patents

GMP VEHICLE WITH EARLY COUPLING CHECK, AND ASSOCIATED CHECK-IN PROCESS Download PDF

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Abstract

Un véhicule terrestre (V) comprend : - une première machine motrice (MM1) fournissant du couple pour un premier train (T1) de roues via un premier dispositif de couplage (DC1) et un dispositif de changement de rapport (BV), - une deuxième machine motrice (MM2) fournissant du couple pour un second train (T2) de roues via un second dispositif de couplage (DC2), et - un processeur (PR) et une mémoire (MD) déterminant une somme d’écarts successifs entre un couple total demandé pour les roues et un couple virtuel pouvant être fourni au premier train (T1) compte tenu du rapport engagé, et, lorsque cette somme d’écarts devient supérieure à un seuil, ordonnant au second dispositif de couplage (DC2) de coupler de façon anticipée la deuxième machine motrice (MM2) au second train (T2). Figure 1A land vehicle (V) comprises: - a first driving machine (MM1) providing torque for a first set (T1) of wheels via a first coupling device (DC1) and a gear change device (BV), - a second prime mover (MM2) providing torque for a second train (T2) of wheels via a second coupling device (DC2), and - a processor (PR) and a memory (MD) determining a sum of successive deviations between a total torque requested for the wheels and a virtual torque that can be supplied to the first train (T1) taking into account the gear engaged, and, when this sum of deviations becomes greater than a threshold, ordering the second coupling device (DC2) to couple in advance the second prime mover (MM2) to the second train (T2). Figure 1

Description

VÉHICULE À GMP À CONTRÔLE DE COUPLAGE ANTICIPÉ, ET PROCÉDÉ DE CONTRÔLE ASSOCIÉEARLY COUPLING CONTROL GMP VEHICLE AND CONTROL METHOD THEREOF

Domaine technique de l’inventionTechnical field of the invention

L’invention concerne les véhicules terrestres comprenant un groupe motopropulseur (ou GMP) pouvant fournir des couples à deux trains de roues motrices, et plus précisément le contrôle de la fourniture de ces couples.The invention relates to land vehicles comprising a powertrain (or GMP) capable of supplying torques to two sets of driven wheels, and more precisely the control of the supply of these torques.

Etat de la techniqueState of the art

Certains véhicules terrestres comprennent un groupe motopropulseur (ou GMP) comportant une première machine motrice fournissant du couple pour un premier train de roues motrices via un premier dispositif de couplage et un dispositif de changement de rapport, et une seconde machine motrice fournissant du couple pour un second train de roues motrices via un second dispositif de couplage. Ce type de GMP peut donc fournir du couple seulement pour le premier train, ou seulement pour le second train, ou encore à la fois pour les premier et second trains, selon les besoins et/ou le mode de fonctionnement choisi.Certain land vehicles comprise a powertrain (or GMP) comprising a first driving machine supplying torque for a first set of driven wheels via a first coupling device and a gearshift device, and a second driving machine supplying torque for a second drive wheel set via a second coupling device. This type of GMP can therefore provide torque only for the first train, or only for the second train, or even for both the first and second trains, depending on the needs and/or the operating mode chosen.

Lorsque seule la première machine motrice fournit du couple, il peut arriver que ce couple ne soit pas suffisant pour satisfaire le couple total demandé, défini par la volonté du conducteur (par exemple fonction du pourcentage d’enfoncement de la pédale d’accélérateur). Dans cette situation, on est contraint de mettre en fonctionnement la seconde machine motrice puis de coupler cette dernière au second train au moyen du second dispositif de couplage, afin de satisfaire la demande de couple total. Cette mise en fonctionnement et ce couplage prennent un certain temps pendant lequel le conducteur se rend compte du fait que sa demande n’a pas été prise en compte immédiatement. En d’autres termes, le conducteur observe un retard dans la réalisation de sa demande de couple, ce qui nuit à son agrément de conduite. Il peut même arriver qu’au moment où la demande de couple total est effectivement prise en compte le conducteur ait levé le pied de la pédale d’accélérateur car il a besoin de moins de couple total.When only the first driving machine provides torque, it may happen that this torque is not sufficient to satisfy the total torque requested, defined by the will of the driver (for example according to the percentage of depression of the accelerator pedal). In this situation, it is necessary to put the second driving machine into operation and then to couple the latter to the second train by means of the second coupling device, in order to satisfy the total torque demand. This commissioning and this coupling take some time during which the driver realizes that his request has not been taken into account immediately. In other words, the driver observes a delay in achieving his torque demand, which is detrimental to his driving pleasure. It may even happen that when the total torque request is actually taken into account the driver has taken his foot off the accelerator pedal because he needs less total torque.

Il a été proposé, notamment dans le document brevet FR-B1 3042765, d’imposer un couplage de la seconde machine motrice au second train lorsque le conducteur demandait un rapport inférieur à celui engagé (par action sur une palette de volant ou sur le levier de vitesse), afin d’anticiper un besoin de couple total supérieur au couple qui peut être fourni au premier train par la seule première machine motrice. Une telle solution est limitative puisqu’elle ne concerne que les situations dans lesquelles le conducteur demande un changement de rapport.It has been proposed, in particular in the patent document FR-B1 3042765, to impose a coupling of the second driving machine to the second train when the driver requests a lower gear than that engaged (by action on a steering wheel paddle or on the lever of speed), in order to anticipate a need for total torque greater than the torque which can be supplied to the first train by the first driving machine alone. Such a solution is limiting since it only concerns situations in which the driver requests a gear change.

L’invention a donc notamment pour but d’améliorer la situation.The aim of the invention is therefore in particular to improve the situation.

Présentation de l’inventionPresentation of the invention

Elle propose notamment à cet effet un véhicule terrestre comprenant une première machine motrice fournissant du couple pour un premier train de roues via un premier dispositif de couplage et un dispositif de changement de rapport, et une deuxième machine motrice fournissant du couple pour un second train de roues via un second dispositif de couplage.In particular, it proposes for this purpose a land vehicle comprising a first driving machine supplying torque for a first set of wheels via a first coupling device and a gearshift device, and a second driving machine supplying torque for a second set of wheels. wheels via a second coupling device.

Ce véhicule terrestre se caractérise par le fait qu’il comprend au moins un processeur et au moins une mémoire agencés pour effectuer les opérations consistant:This land vehicle is characterized in that it comprises at least one processor and at least one memory arranged to perform the operations consisting of:

- à déterminer une somme d’écarts successifs entre un couple total demandé pour les roues (des deux trains) et un couple virtuel pouvant être fourni au premier train compte tenu d’un rapport engagé dans ledit dispositif de changement de rapport, et- to determine a sum of successive differences between a total torque requested for the wheels (of the two trains) and a virtual torque that can be supplied to the first train taking into account a gear engaged in said gear change device, and

- lorsque cette somme d’écarts devient supérieure à un seuil, à ordonner au second dispositif de couplage de coupler la deuxième machine motrice au second train.- when this sum of deviations becomes greater than a threshold, ordering the second coupling device to couple the second prime mover to the second train.

Grâce à l’invention, on peut désormais anticiper le couplage de la deuxième machine motrice au second train lorsque le couple qui peut être fourni au premier train risque de ne pas permettre de satisfaire la demande de couple total du conducteur.Thanks to the invention, it is now possible to anticipate the coupling of the second driving machine to the second train when the torque which can be supplied to the first train runs the risk of not making it possible to satisfy the total torque demand of the driver.

Le véhicule terrestre selon l’invention peut comporter d’autres caractéristiques qui peuvent être prises séparément ou en combinaison, et notamment:The land vehicle according to the invention may comprise other characteristics which may be taken separately or in combination, and in particular:

- son processeur et sa mémoire peuvent être agencés pour effectuer les opérations consistant à déterminer chaque couple virtuel en fonction de caractéristiques des première machine motrice et premier dispositif de couplage et d’une capacité de transmission de couple au premier train du dispositif de changement de rapport;- its processor and its memory can be arranged to carry out the operations consisting in determining each virtual torque as a function of characteristics of the first driving machine and first coupling device and of a torque transmission capacity to the first train of the gearshift device ;

- la caractéristique de la première machine motrice peut être un couple maximal virtuel, et la caractéristique du premier dispositif de couplage peut être une capacité de transmission de couple vers un arbre primaire du dispositif de changement de rapport;- the characteristic of the first driving machine can be a virtual maximum torque, and the characteristic of the first coupling device can be a capacity for transmitting torque to a primary shaft of the gearshift device;

- son processeur et sa mémoire peuvent être agencés pour effectuer les opérations consistant à déterminer chaque couple virtuel en fonction en outre d’un couple additionnel fonction d’un régime en cours de la première machine motrice et d’un mode de fonctionnement des machines motrices;- its processor and its memory can be arranged to carry out the operations consisting in determining each virtual torque as a function, moreover, of an additional torque as a function of a current speed of the first driving machine and of an operating mode of the driving machines ;

- la première machine motrice peut être un moteur thermique;- the first prime mover can be a heat engine;

- il peut comprendre une troisième machine motrice fournissant du couple pour le premier train de roues;- it may include a third driving machine providing torque for the first set of wheels;

- la troisième machine motrice peut être une machine électrique alimentée en énergie électrique par une batterie rechargeable;- the third driving machine can be an electric machine supplied with electrical energy by a rechargeable battery;

- la deuxième machine motrice peut être une machine électrique alimentée en énergie électrique par une batterie rechargeable;- the second driving machine can be an electric machine supplied with electrical energy by a rechargeable battery;

- il peut être de type automobile.- it can be of the automotive type.

L’invention propose également un procédé de contrôle destiné à être mis en œuvre dans un véhicule terrestre comprenant une première machine motrice fournissant du couple pour un premier train de roues via un premier dispositif de couplage et un dispositif de changement de rapport, et une deuxième machine motrice fournissant du couple pour un second train de roues via un second dispositif de couplage.The invention also proposes a control method intended to be implemented in a land vehicle comprising a first driving machine providing torque for a first set of wheels via a first coupling device and a gearshift device, and a second prime mover providing torque for a second wheel set via a second coupling device.

Ce procédé de contrôle se caractérise par le fait qu’il comprend une étape dans laquelle:This control process is characterized by the fact that it includes a step in which:

- on détermine une somme d’écarts successifs entre un couple total demandé pour les roues (des deux trains) et un couple virtuel pouvant être fourni au premier train compte tenu d’un rapport engagé dans le dispositif de changement de rapport, et- a sum of successive deviations is determined between a total torque requested for the wheels (of the two trains) and a virtual torque that can be supplied to the first train taking into account a gear engaged in the gear change device, and

- lorsque cette somme d’écarts devient supérieure à un seuil, on ordonne au second dispositif de couplage de coupler la deuxième machine motrice au second train.- when this sum of deviations becomes greater than a threshold, the second coupling device is ordered to couple the second prime mover to the second train.

L’invention propose également un produit programme d’ordinateur comprenant un jeu d’instructions qui, lorsqu’il est exécuté par des moyens de traitement, est propre à mettre en œuvre un procédé de contrôle du type de celui présenté ci-avant pour contrôler, dans un véhicule terrestre comprenant une première machine motrice fournissant du couple pour un premier train de roues via un premier dispositif de couplage et un dispositif de changement de rapport, et une deuxième machine motrice fournissant du couple pour un second train de roues via un second dispositif de couplage, le couplage anticipé de la deuxième machine motrice au second train.The invention also proposes a computer program product comprising a set of instructions which, when it is executed by processing means, is capable of implementing a control method of the type of that presented above for controlling , in a land vehicle comprising a first driving machine supplying torque for a first set of wheels via a first coupling device and a gearshift device, and a second driving machine supplying torque for a second set of wheels via a second coupling device, the anticipated coupling of the second prime mover to the second train.

Brève description des figuresBrief description of figures

D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront à l’examen de la description détaillée ci-après, et des dessins annexés, sur lesquels:Other characteristics and advantages of the invention will appear on examination of the detailed description below, and of the appended drawings, in which:

illustre schématiquement et fonctionnellement, dans une vue de dessus, un exemple de réalisation d’un véhicule terrestre selon l’invention, illustrates schematically and functionally, in a top view, an embodiment of a land vehicle according to the invention,

illustre schématiquement et fonctionnellement un exemple de réalisation d’un calculateur de supervision comprenant un dispositif de contrôle, et schematically and functionally illustrates an embodiment of a supervisory computer comprising a control device, and

illustre schématiquement un exemple d’algorithme mettant en œuvre un procédé de contrôle selon l’invention. schematically illustrates an example of an algorithm implementing a control method according to the invention.

Description détaillée de l’inventionDetailed description of the invention

L’invention a notamment pour but de proposer un véhicule terrestre V comprenant un groupe motopropulseur (ou GMP) comportant au moins des première MM1 et deuxième MM2 machines motrices fournissant des couples respectivement pour des premier T1 et second T2 trains de roues (motrices), et dans lequel on peut coupler de façon anticipée la deuxième machine motrice MM2 au second train T2 en prévision d’une possible demande de couple total ctd supérieure à ce qui peut être fourni au premier train T1.The object of the invention is in particular to propose a land vehicle V comprising a powertrain (or GMP) comprising at least first MM1 and second MM2 driving machines supplying torques respectively for first T1 and second T2 sets of (driving) wheels, and in which the second motive machine MM2 can be coupled in advance to the second train T2 in anticipation of a possible demand for total torque ctd greater than what can be supplied to the first train T1.

Dans ce qui suit, on considère, à titre d’exemple non limitatif, que le véhicule terrestre V est de type automobile. Il s’agit par exemple d’une voiture, comme illustré sur la figure 1. Mais l’invention n’est pas limitée à ce type de véhicule. Elle concerne en effet tout type de véhicule terrestre comprenant un groupe motopropulseur (ou GMP) comportant au moins des première et seconde machines motrices fournissant des couples respectivement pour des premier et second trains de roues (motrices). Ainsi, elle concerne aussi les véhicules utilitaires, les camping-cars, les minibus, les cars, les camions, les motocyclettes, les engins de voirie, les engins de chantier, les engins agricoles, les engins de loisir (motoneige, kart), les engins à chenille(s), et les engins d’exploration à équipage, par exemple.In what follows, it is considered, by way of non-limiting example, that the land vehicle V is of the automobile type. This is for example a car, as illustrated in Figure 1. But the invention is not limited to this type of vehicle. It relates in fact to any type of land vehicle comprising a powertrain (or GMP) comprising at least first and second driving machines supplying torques respectively for first and second sets of (driving) wheels. Thus, it also concerns commercial vehicles, motorhomes, minibuses, coaches, trucks, motorcycles, road construction machinery, construction machinery, agricultural machinery, leisure machinery (snowmobile, kart), caterpillar(s), and crewed exploration vehicles, for example.

On entend ici par « machine motrice» une machine produisant du couple pour les déplacements de son véhicule à partir de l’énergie stockée dans un moyen de stockage d’énergie. Une telle machine motrice peut donc être thermique ou non-thermique. Une machine motrice thermique est un moteur consommant du carburant ou des produits chimiques, comme par exemple un réacteur, un turboréacteur ou un moteur chimique. Une machine motrice non-thermique peut, par exemple, être une machine (ou un moteur) électrique, une machine hydraulique, une machine pneumatique (ou à air comprimé), ou un volant d’inertie.Here, the term "driving machine" means a machine producing torque for the movements of its vehicle from the energy stored in an energy storage means. Such a driving machine can therefore be thermal or non-thermal. A thermal engine is an engine consuming fuel or chemicals, such as a reactor, a turbojet or a chemical engine. A non-thermal driving machine can, for example, be an electric machine (or motor), a hydraulic machine, a pneumatic (or compressed air) machine, or a flywheel.

Par ailleurs, on considère dans ce qui suit, à titre d’exemple non limitatif, que le groupe motopropulseur (ou GMP) est de type hybride (par exemple thermique et non-thermique ou bien non-thermique d’un premier type et non-thermique d’un second type). Mais le GMP pourrait être de type exclusivement non-thermique d’un unique type (éventuellement tout électrique).Furthermore, it is considered in what follows, by way of non-limiting example, that the powertrain (or GMP) is of the hybrid type (for example thermal and non-thermal or else non-thermal of a first type and not -thermal of a second type). But the GMP could be exclusively non-thermal of a single type (possibly all-electric).

On a schématiquement représenté sur la figure 1 un véhicule V, selon l’invention, comprenant une chaîne de transmission (ici à GMP hybride), un calculateur de supervision CS propre à superviser (ou gérer) le fonctionnement de la chaîne de transmission, et au moins un processeur PR et au moins une mémoire MD.There is schematically represented in FIG. 1 a vehicle V, according to the invention, comprising a transmission chain (here at hybrid GMP), a supervision computer CS capable of supervising (or managing) the operation of the transmission chain, and at least one processor PR and at least one memory MD.

La chaîne de transmission comprend ici, notamment, une première machine motrice MM1, un arbre moteur AM, un premier dispositif de couplage DC1, un dispositif de changement de rapport BV, un premier arbre de transmission AT1, une deuxième machine motrice MM2, un second dispositif de couplage DC2, un second arbre de transmission AT2, un moyen de stockage d’énergie BR, et une optionnelle troisième machine motrice MM3.The transmission chain here comprises, in particular, a first driving machine MM1, a motor shaft AM, a first coupling device DC1, a gearshift device BV, a first transmission shaft AT1, a second driving machine MM2, a second coupling device DC2, a second transmission shaft AT2, an energy storage means BR, and an optional third prime mover MM3.

Il est important de noter que pour la mise en œuvre de l’invention le GMP du véhicule V peut ne pas comprendre une troisième machine motrice MM3.It is important to note that for the implementation of the invention the GMP of the vehicle V may not include a third driving machine MM3.

On considère ici que la première machine motrice MM1 est un moteur thermique. Mais il pourrait s’agir d’une machine motrice non-thermique (éventuellement électrique).It is considered here that the first prime mover MM1 is a heat engine. But it could be a non-thermal engine (possibly electric).

Par ailleurs, on considère ici que la deuxième machine motrice MM2 est non-thermique, et plus précisément de type électrique. Mais il pourrait s’agir d’une machine motrice thermique ou d’une machine motrice non-thermique autre qu’électrique.Furthermore, it is considered here that the second driving machine MM2 is non-thermal, and more precisely of the electric type. But it could be a thermal driving machine or a non-thermal driving machine other than electric.

La première machine motrice MM1 comprend un vilebrequin (non représenté) qui est solidarisé fixement à l’arbre moteur AM afin d’entraîner ce dernier (AM) en rotation. Ce moteur thermique MM1 est destiné à fournir du couple, sur ordre du calculateur de supervision CS, pour un premier train T1 de roues motrices, via le premier dispositif de couplage DC1, l’optionnelle troisième machine motrice MM3, et le dispositif de changement de rapport BV.The first prime mover MM1 comprises a crankshaft (not shown) which is fixedly secured to the motor shaft AM in order to drive the latter (AM) in rotation. This thermal engine MM1 is intended to supply torque, on the order of the supervision computer CS, for a first train T1 of driving wheels, via the first coupling device DC1, the optional third driving machine MM3, and the gear change device. BV report.

Par exemple, le premier train T1 est situé à l’avant du véhicule V, et de préférence, et comme illustré, couplé au premier arbre de transmission AT1 via un premier différentiel (ici avant) D1. Mais dans une variante ce premier train T1 pourrait être celui référencé T2 qui est situé à l’arrière du véhicule V.For example, the first train T1 is located at the front of the vehicle V, and preferably, and as illustrated, coupled to the first transmission shaft AT1 via a first differential (here front) D1. But in a variant this first train T1 could be the one referenced T2 which is located at the rear of the vehicle V.

Par exemple, le premier dispositif de couplage DC1 peut être un embrayage. Mais il pourrait aussi s’agir d’un convertisseur de couple ou d’un crabot.For example, the first coupling device DC1 can be a clutch. But it could also be a torque converter or a dog clutch.

Le dispositif de changement de rapport BV peut, par exemple, être agencé sous la forme d’une boîte de vitesses. Il comprend un arbre primaire (ou d’entrée) AP destiné à recevoir du couple, et un arbre secondaire (ou de sortie) destiné à recevoir ce couple via l’arbre primaire AP afin de le communiquer au premier arbre de transmission AT1 auquel il est couplé et qui est couplé indirectement à des roues motrices (ici avant) du véhicule V via le premier différentiel D1. Cette boîte de vitesses BV peut être, par exemple, automatique, ou bien mécanique pilotée ou encore à double embrayage.The gear change device BV can, for example, be arranged in the form of a gearbox. It comprises a primary (or input) shaft AP intended to receive torque, and a secondary (or output) shaft intended to receive this torque via the primary shaft AP in order to communicate it to the first transmission shaft AT1 to which it is coupled and which is coupled indirectly to the drive wheels (here front) of the vehicle V via the first differential D1. This gearbox can be, for example, automatic, or controlled mechanical or double clutch.

La deuxième machine motrice MM2 est ici de type électrique (ce qui n’est pas obligatoire). Elle est chargée de produire du couple sur ordre du calculateur de supervision CS, à partir de l’énergie qui est stockée dans le moyen de stockage d’énergie BR, pour le second train T2 de roues motrices, lorsqu’elle est couplée à ce dernier (T2) via le second dispositif de couplage DC2.The second prime mover MM2 is here of the electric type (which is not mandatory). It is responsible for producing torque on the order of the supervision computer CS, from the energy which is stored in the energy storage means BR, for the second train T2 of driving wheels, when it is coupled to this last (T2) via the second coupling device DC2.

Par exemple, le second train T2 est situé à l’arrière du véhicule V, et couplé au second arbre de transmission AT2, de préférence, et comme illustré, via un second différentiel (ici arrière) D2. Mais dans la variante précitée ce second train T2 pourrait être situé à l’avant du véhicule V.For example, the second train T2 is located at the rear of the vehicle V, and coupled to the second transmission shaft AT2, preferably, and as illustrated, via a second differential (here rear) D2. But in the aforementioned variant this second train T2 could be located at the front of the vehicle V.

Le second dispositif de couplage DC2 peut, par exemple, être un crabot. Mais il pourrait aussi s’agir d’un embrayage.The second coupling device DC2 can, for example, be a dog clutch. But it could also be a clutch.

Compte tenu du choix mentionné plus haut, le moyen de stockage d’énergie BR est ici agencé pour stocker de l’énergie électrique. Il s’agit donc, ici, d’une batterie rechargeable, par exemple de type basse tension (typiquement 220 V ou 400 V ou encore 600 V).Given the choice mentioned above, the energy storage means BR is here arranged to store electrical energy. This is therefore a rechargeable battery, for example of the low voltage type (typically 220 V or 400 V or even 600 V).

La troisième machine motrice MM3, optionnelle, est non-thermique. Par exemple, elle peut être de type électrique. Elle est chargée de produire du couple sur ordre du calculateur de supervision CS, à partir de l’énergie qui est stockée dans un moyen de stockage d’énergie (ici BR), pour le premier train T1 de roues motrices, lorsqu’elle est couplée à ce dernier (T1) via le dispositif de changement de rapport BV.The optional third prime mover MM3 is non-thermal. For example, it may be of the electrical type. It is responsible for producing torque on the order of the supervision computer CS, from the energy which is stored in an energy storage means (here BR), for the first train T1 of driving wheels, when it is coupled to the latter (T1) via the gearshift device BV.

On notera également, comme illustré non limitativement sur la figure 1, que la chaîne de transmission comprend ici un démarreur ou un alterno-démarreur AD couplé à la première machine motrice MM1 et chargé de lancer ce dernier (MM1) afin de lui permettre de démarrer. Ce lancement se fait grâce à de l’énergie électrique qui est, par exemple et comme illustré non limitativement, stockée dans une batterie de servitude BS. Cette dernière (BS) peut être, par exemple, de type très basse tension (typiquement 12 V, 24 V ou 48V). Elle (BS) peut, par exemple, alimenter un réseau de bord auquel sont connectés des équipements électriques du véhicule V. On notera que la batterie de servitude BS peut, comme illustré non limitativement, être couplée à la batterie rechargeable BR et à la deuxième machine motrice MM2 via un convertisseur CV de type DC/DC, afin de pouvoir être rechargée.It will also be noted, as illustrated without limitation in FIG. 1, that the transmission chain here comprises a starter or an alternator-starter AD coupled to the first driving machine MM1 and responsible for launching the latter (MM1) in order to enable it to start. . This launch is done using electrical energy which is, for example and as illustrated without limitation, stored in a service battery BS. The latter (BS) can be, for example, of the very low voltage type (typically 12 V, 24 V or 48 V). It (BS) can, for example, supply an on-board network to which electrical equipment of the vehicle V is connected. It will be noted that the service battery BS can, as illustrated without limitation, be coupled to the rechargeable battery BR and to the second MM2 driving machine via a DC/DC type CV converter, so that it can be recharged.

Les fonctionnements des première MM1, deuxième MM2 et optionnelle troisième MM3 machines motrices, des premier DC1 et second DC2 dispositifs de couplage, et du dispositif de changement de rapport BV, peuvent être contrôlés par le calculateur de supervision CS.The operations of the first MM1, second MM2 and optional third MM3 driving machines, of the first DC1 and second DC2 coupling devices, and of the gearshift device BV, can be controlled by the supervision computer CS.

Le processeur PR et la mémoire MD font partie d’un, ou constituent un, dispositif de contrôle DC.The processor PR and the memory MD are part of, or constitute a, control device DC.

Par exemple, le processeur PR peut être un processeur de signal numérique (ou DSP (« Digital Signal Processor »)). Ce processeur PR peut comprendre des circuits intégrés (ou imprimés), ou bien plusieurs circuits intégrés (ou imprimés) reliés par des connections filaires ou non filaires. On entend par circuit intégré (ou imprimé) tout type de dispositif apte à effectuer au moins une opération électrique ou électronique.For example, the processor PR can be a digital signal processor (or DSP (“Digital Signal Processor”)). This processor PR can comprise integrated (or printed) circuits, or else several integrated (or printed) circuits connected by wired or wireless connections. By integrated (or printed) circuit is meant any type of device capable of performing at least one electrical or electronic operation.

La mémoire MD est vive afin de stocker des instructions pour la mise en œuvre par le processeur PR d’une partie au moins du procédé de contrôle décrit plus loin (et pour que la fonction de contrôle anticipé décrite ci-après puisse être assurée).The memory MD is live in order to store instructions for the implementation by the processor PR of at least part of the control method described below (and so that the anticipated control function described below can be ensured).

On notera que dans l’exemple illustré non limitativement sur la figure 1 le dispositif de contrôle DC fait partie du calculateur de supervision CS. Mais dans une variante de réalisation il pourrait être externe au calculateur de supervision CS tout en étant couplé à ce dernier (CS), directement ou indirectement (par exemple via un réseau de communication interne, éventuellement de type multiplexé). Dans cette variante, le dispositif de contrôle DC comprend son propre calculateur qui comporte au moins le processeur PR et la mémoire MD, et donc peut être réalisé sous la forme d’une combinaison de circuits ou composants électriques ou électroniques (ou « hardware ») et de modules logiciels (ou « software »).It will be noted that in the example illustrated without limitation in FIG. 1, the control device DC forms part of the supervision computer CS. But in a variant embodiment, it could be external to the supervision computer CS while being coupled to the latter (CS), directly or indirectly (for example via an internal communication network, possibly of the multiplexed type). In this variant, the control device DC comprises its own computer which comprises at least the processor PR and the memory MD, and therefore can be produced in the form of a combination of circuits or electrical or electronic components (or "hardware") and software modules (or “software”).

Le processeur PR et la mémoire MD sont tout d’abord agencés pour effectuer les opérations consistant à déterminer la somme sec d’écarts ec successifs entre le couple total ctd qui est demandé pour les roues des deux trains T1 et T2 et un couple virtuel cv pouvant être fourni au premier train T1 compte tenu du rapport rBV qui est engagé dans le dispositif de changement de rapport BV. Et, lorsque cette somme d’écarts sec devient supérieure à un seuil s1, le processeur PR et la mémoire MD sont agencés pour effectuer les opérations consistant à ordonner au second dispositif de couplage DC2 de coupler la deuxième machine motrice MM2 au second train T2.The processor PR and the memory MD are first of all arranged to carry out the operations consisting in determining the sum sec of successive differences ec between the total torque ctd which is requested for the wheels of the two trains T1 and T2 and a virtual torque cv which can be supplied to the first train T1 given the ratio rBV which is engaged in the gearshift device BV. And, when this sum of dry deviations becomes greater than a threshold s1, the processor PR and the memory MD are arranged to perform the operations consisting in ordering the second coupling device DC2 to couple the second prime mover MM2 to the second train T2.

Ainsi, on anticipe le couplage de la deuxième machine motrice MM2 au second train T2 lorsque le couple qui peut être fourni au premier train T1 risque de ne pas permettre de satisfaire la demande de couple total ctd du conducteur. On notera que l’invention concerne aussi bien les demandes de couple total positif que les demandes de couple total négatif. On peut donc respecter dans toutes les situations de vie du véhicule V les objectifs en couple aux roues qui sont souhaités par le conducteur.Thus, the coupling of the second prime mover MM2 to the second train T2 is anticipated when the torque which can be supplied to the first train T1 runs the risk of not making it possible to satisfy the driver's total torque request ctd. It will be noted that the invention concerns both positive total torque requests and negative total torque requests. It is therefore possible to comply in all life situations of the vehicle V with the torque objectives at the wheels which are desired by the driver.

On notera que le couplage anticipé de la deuxième machine motrice MM2 au second train T2 ne signifie pas nécessairement que la deuxième machine motrice MM2 fournit du couple au second train T2. Cette fourniture est décidée par le calculateur de supervision CS si cela devient effectivement nécessaire pour satisfaire la demande de couple total ctd.It will be noted that the anticipated coupling of the second driving machine MM2 to the second train T2 does not necessarily mean that the second driving machine MM2 supplies torque to the second train T2. This supply is decided by the supervision computer CS if it actually becomes necessary to satisfy the total torque request ctd.

Mathématiquement, chaque écart ec peut, par exemple, être défini par la relation: ec = ctd – (cv*rBV), où rBV est le rapport engagé dans le dispositif de changement de rapport BV.Mathematically, each deviation ec can, for example, be defined by the relationship: ec = ctd – (cv*rBV), where rBV is the gear engaged in the gear change device BV.

La somme est un cumul d’écarts ec successifs.The sum is an accumulation of successive deviations ec.

Le seuil s1 peut, par exemple, être choisi en fonction d’une cartographie dépendant du régime de la première machine motrice MM1 et du mode de fonctionnement du GMP.The threshold s1 can, for example, be chosen as a function of a map depending on the speed of the first prime mover MM1 and on the mode of operation of the GMP.

On notera que le processeur PR et la mémoire MD peuvent être agencés pour effectuer les opérations consistant à déterminer chaque couple virtuel cv en fonction de caractéristiques de la première machine motrice MM1 et du premier dispositif de couplage DC1 et de la capacité de transmission de couple au premier train T1 du dispositif de changement de rapport BV, ainsi que de la capacité de transmission de couple à l’arbre primaire AP du dispositif de changement de rapport BV de l’optionnelle troisième machine motrice MM3. En d’autres termes on peut prendre en compte toute limitation maximale potentielle (et donc virtuelle) du couple pouvant être fourni au premier train T1 (depuis la première machine motrice MM1 jusqu’au premier arbre de transmission AT1).It will be noted that the processor PR and the memory MD can be arranged to carry out the operations consisting in determining each virtual torque cv as a function of characteristics of the first motor machine MM1 and of the first coupling device DC1 and of the torque transmission capacity at the first train T1 of the gear change device BV, as well as the capacity for transmitting torque to the input shaft AP of the gear change device BV of the optional third prime mover MM3. In other words, any potential (and therefore virtual) maximum limitation of the torque that can be supplied to the first train T1 (from the first prime mover MM1 to the first transmission shaft AT1) can be taken into account.

Par exemple, la caractéristique de la première machine motrice MM1 peut être un couple maximal virtuel. Ce couple maximal virtuel peut consister en la valeur maximale de couple que la première machine motrice MM1 peut fournir pour le premier train T1 moins des couples auxiliaires nécessaires à l’exécution de tâches, comme par exemple la dépollution d’un équipement du véhicule V (par exemple appartenant à la ligne d’échappement) ou l’obtention d’un point de fonctionnement particulier. Par exemple, en présence d’une contrainte de dépollution, la limitation virtuelle de la première machine motrice MM1 peut être en-dessous de la limitation maximale de cette première machine motrice MM1.For example, the characteristic of the first driving machine MM1 can be a virtual maximum torque. This virtual maximum torque can consist of the maximum torque value that the first prime mover MM1 can provide for the first train T1 minus the auxiliary torques necessary for the execution of tasks, such as for example the depollution of equipment of the vehicle V ( for example belonging to the exhaust line) or obtaining a particular operating point. For example, in the presence of a depollution constraint, the virtual limitation of the first driving machine MM1 can be below the maximum limitation of this first driving machine MM1.

Egalement par exemple, la caractéristique de la troisième machine motrice MM3 peut être un couple maximal virtuel. Ce couple maximal virtuel peut consister en la valeur maximale de couple que la troisième machine motrice MM3 peut fournir pour le premier train T1 moins des couples auxiliaires nécessaires à l’exécution de tâches, comme par exemple la dépollution d’un équipement du véhicule V (par exemple appartenant à la ligne d’échappement) ou l’obtention d’un point de fonctionnement particulier.Also for example, the characteristic of the third motor machine MM3 can be a virtual maximum torque. This virtual maximum torque can consist of the maximum torque value that the third prime mover MM3 can provide for the first train T1 minus the auxiliary torques necessary for the execution of tasks, such as for example the depollution of equipment of the vehicle V ( for example belonging to the exhaust line) or obtaining a particular operating point.

Egalement par exemple, la caractéristique du premier dispositif de couplage DC1 peut être la capacité de transmission de couple vers l’arbre primaire AP du dispositif de changement de rapport BV.Also for example, the characteristic of the first coupling device DC1 can be the torque transmission capacity towards the primary shaft AP of the gear change device BV.

On notera également que le processeur PR et la mémoire MD peuvent être agencés pour effectuer les opérations consistant à déterminer chaque couple virtuel cv en fonction en outre d’un couple additionnel ca qui est fonction du régime en cours de la première machine motrice MM1 et du mode de fonctionnement en cours du GMP. Le mode de fonctionnement du GMP peut être choisi parmiau moins un mode tout thermique, un mode tout électrique, un mode sport et un mode économique. Lorsque le couple total demandé ctd est positif le couple additionnel ca est positif (et donc additionné aux autres composantes du couple virtuel cv), tandis que lorsque le couple total demandé ctd est négatif le couple additionnel ca est négatif (et donc soustrait des autres composantes du couple virtuel cv).It will also be noted that the processor PR and the memory MD can be arranged to carry out the operations consisting in determining each virtual torque cv as a further function of an additional torque ca which is a function of the current speed of the first prime mover MM1 and of the current operating mode of the GMP. The operating mode of the GMP can be chosen from at least an all-thermal mode, an all-electric mode, a sport mode and an economy mode. When the total torque requested ctd is positive the additional torque ca is positive (and therefore added to the other components of the virtual torque cv), while when the total torque requested ctd is negative the additional torque ca is negative (and therefore subtracted from the other components of the virtual couple cv).

On notera également que le processeur PR et la mémoire MD peuvent être agencés pour effectuer les opérations consistant à surveiller en temps réel l’écart ec, afin de déterminer quand ils doivent décider d’ordonner un découplage de la deuxième machine motrice MM2 du second train T2. On comprendra en effet que le couplage (MM2/T2) est décidé pour anticiper un risque que le premier train T1 ne puisse pas satisfaire la demande de couple total ctd du conducteur, et donc qu’il n’a plus lieu de durer lorsque ce risque n’existe plus (ou est devenu trop faible). A cet effet, le processeur PR et la mémoire MD peuvent, par exemple, comparer chaque écart ec à un autre seuil s2 (de couple) et décider qu’un découplage doit être ordonné lorsque les écarts ec sont systématiquement inférieurs à ce seuil s2 pendant une durée choisie. Par exemple, cette durée peut être comprise entre 10 ms et15 s.It will also be noted that the processor PR and the memory MD can be arranged to carry out the operations consisting in monitoring the deviation ec in real time, in order to determine when they must decide to order a decoupling of the second driving machine MM2 from the second train T2. It will in fact be understood that the coupling (MM2/T2) is decided to anticipate a risk that the first train T1 may not be able to satisfy the driver's total torque request ctd, and therefore that it no longer has reason to last when this risk no longer exists (or has become too low). To this end, the processor PR and the memory MD can, for example, compare each deviation ec with another threshold s2 (of torque) and decide that a decoupling must be ordered when the deviations ec are systematically lower than this threshold s2 during a chosen duration. For example, this duration can be between 10 ms and 15 s.

On notera également, comme illustré non limitativement sur la figure 2, que lorsque le calculateur de supervision CS comprend le dispositif de contrôle DC, il comprend aussi une interface d’entrée IE pour la réception d’au moins le couple total demandé ctd, la valeur représentative du rapport engagé rBV, et certains paramètres de fonctionnement du GMP (en particulier de la première machine motrice MM1). Dans ce cas, le dispositif de contrôle DC peut aussi comprendre un processeur de signal numérique PR’ chargé éventuellement de mettre en forme et/ou démoduler et/ou amplifier, de façon connue en soi, le couple total demandé ctd, la valeur représentative du rapport engagé rBV, et les paramètres de fonctionnement du GMP reçus par l’interface d’entrée IE, afin de les utiliser dans des calculs ou traitements. De plus, le calculateur de supervision CS comprend aussi, ici, une interface de sortie IS, notamment pour délivrer ses messages et ordres destinés à provoquer le couplage ou le découplage de la deuxième machine motrice MM2 au/du second train T2 (décidé par le dispositif de contrôle DC). On comprendra que lorsque le dispositif de contrôle DC ne fait pas partie du calculateur de supervision CS, c’est lui (DC) qui comprend l’interface d’entrée IE et l’interface de sortie IS.It will also be noted, as illustrated without limitation in FIG. 2, that when the supervision computer CS includes the control device DC, it also includes an input interface IE for receiving at least the total torque requested ctd, the representative value of the engaged gear rBV, and certain powertrain operating parameters (in particular of the first prime mover MM1). In this case, the control device DC can also comprise a digital signal processor PR' possibly responsible for shaping and/or demodulating and/or amplifying, in a manner known per se, the total torque requested ctd, the value representing the committed ratio rBV, and the operating parameters of the GMP received by the input interface IE, in order to use them in calculations or processing. In addition, the supervision computer CS also includes, here, an output interface IS, in particular to deliver its messages and orders intended to cause the coupling or the decoupling of the second driving machine MM2 to/from the second train T2 (decided by the DC control device). It will be understood that when the control device DC is not part of the supervision computer CS, it is it (DC) which comprises the input interface IE and the output interface IS.

L’invention peut aussi être considérée sous la forme d’un procédé de contrôle destiné à être mis en œuvre dans le véhicule V. Ce procédé de contrôle peut être mis en œuvre au moins partiellement par le dispositif de contrôle DC décrit ci-avant.The invention can also be considered in the form of a control method intended to be implemented in the vehicle V. This control method can be implemented at least partially by the control device DC described above.

Ce procédé de contrôle comprend une étape 10-50 dans laquelle on commence par déterminer une somme sec d’écarts ec successifs entre le couple total ctd demandé pour les roues des deux trains T1 et T2 et un couple virtuel cv pouvant être fourni au premier train T1 compte tenu du rapport rBV engagé dans le dispositif de changement de rapport BV. Et, dans cette étape 10-50, lorsque cette somme d’écarts sec devient supérieure au seuil s1, on ordonne au second dispositif de couplage DC2 de coupler la deuxième machine motrice MM2 au second train T2, afin d’anticiper l’impossibilité de la première machine motrice MM1 à satisfaire seule une prochaine demande de couple total ctd.This control method comprises a step 10-50 in which one begins by determining a dry sum of successive deviations ec between the total torque ctd requested for the wheels of the two trains T1 and T2 and a virtual torque cv that can be supplied to the first train T1 given the gear rBV engaged in the gear change device BV. And, in this step 10-50, when this sum of dry deviations becomes greater than the threshold s1, the second coupling device DC2 is ordered to couple the second driving machine MM2 to the second train T2, in order to anticipate the impossibility of the first prime mover MM1 to satisfy a next total torque request ctd alone.

On a schématiquement illustré sur la figure 3 un exemple d’algorithme mettant en œuvre un procédé de contrôle selon l’invention.Schematically illustrated in FIG. 3 is an example of an algorithm implementing a control method according to the invention.

L’algorithme comprend une sous-étape 10 dans laquelle on détermine de façon périodique des écarts ec entre le couple total ctd demandé pour les roues des deux trains T1 et T2 et le couple virtuel cv pouvant être fourni au premier train T1 compte tenu du rapport rBV engagé dans le dispositif de changement de rapport BV.The algorithm comprises a sub-step 10 in which the differences ec are periodically determined between the total torque ctd requested for the wheels of the two trains T1 and T2 and the virtual torque cv that can be supplied to the first train T1 given the ratio rBV engaged in the gear change device BV.

Puis, dans une sous-étape 20, on détermine une somme sec des écarts ec successifs.Then, in a sub-step 20, a sum sec of the successive deviations ec is determined.

Puis, dans une sous-étape 30, on détermine si cette somme sec est supérieure au seuil s1.Then, in a sub-step 30, it is determined whether this sum sec is greater than the threshold s1.

Dans la négative (sec < s1) on recommence la sous-étape 10 pour déterminer la somme sec suivante.If not (sec<s1), sub-step 10 is repeated to determine the next sum sec.

En revanche, dans l’affirmative (sec > s1) on ordonne, dans une sous-étape 40, au second dispositif de couplage DC2 de coupler (de façon anticipée) la deuxième machine motrice MM2 au second train T2.On the other hand, in the affirmative (sec>s1) the second coupling device DC2 is ordered, in a sub-step 40, to couple (in advance) the second prime mover MM2 to the second train T2.

Puis, dans une sous-étape 50, on peut surveiller l’évolution temporelle des écarts ec successifs en les comparant au seuil s2, afin d’ordonner le découplage lorsque les écarts ec sont systématiquement inférieurs à ce seuil s2 pendant la durée choisie.Then, in a sub-step 50, it is possible to monitor the evolution over time of the successive deviations ec by comparing them with the threshold s2, in order to order the decoupling when the deviations ec are systematically lower than this threshold s2 for the chosen duration.

On notera également que l’invention propose aussi un produit programme d’ordinateur (ou programme informatique) comprenant un jeu d’instructions qui, lorsqu’il est exécuté par des moyens de traitement de type circuits électroniques (ou hardware), comme par exemple le processeur PR, est propre à mettre en œuvre le procédé de contrôle décrit ci-avant pour contrôler le couplage anticipé de la deuxième machine motrice MM2 au second train T2 dans le véhicule terrestre V lorsque la première machine motrice MM1 ne suffit pas à satisfaire la demande de couple total ctd.It will also be noted that the invention also proposes a computer program product (or computer program) comprising a set of instructions which, when it is executed by processing means of the electronic circuit (or hardware) type, such as for example the processor PR, is able to implement the control method described above to control the anticipated coupling of the second driving machine MM2 to the second train T2 in the land vehicle V when the first driving machine MM1 is not sufficient to satisfy the total torque demand ctd.

On notera également qu’une ou plusieurs sous-étapes de l’étape du procédé de contrôle peuvent être effectuées par des composants différents. Ainsi, le procédé de contrôle peut-être mis en œuvre par une pluralité de processeurs de signal numérique, mémoire vive, mémoire de masse, interface d’entrée, interface de sortie.It will also be noted that one or more sub-steps of the control process step can be carried out by different components. Thus, the control method can be implemented by a plurality of digital signal processors, random access memory, mass memory, input interface, output interface.

Claims (10)

Véhicule terrestre (V) comprenant une première machine motrice (MM1) fournissant du couple pour un premier train (T1) de roues via un premier dispositif de couplage (DC1) et un dispositif de changement de rapport (BV), et une deuxième machine motrice (MM2) fournissant du couple pour un second train (T2) de roues via un second dispositif de couplage (DC2), caractérisé en ce qu’il comprend au moins un processeur (PR) et au moins une mémoire (MD) agencés pour effectuer les opérations consistant à sommer des écarts successifs entre un couple total demandé pour lesdites roues et un couple virtuel pouvant être fourni audit premier train (T1) compte tenu d’un rapport engagé dans ledit dispositif de changement de rapport (BV), et lorsque cette somme d’écarts devient supérieure à un seuil, à ordonner audit second dispositif de couplage (DC2) de coupler ladite deuxième machine motrice (MM2) audit second train (T2).Land vehicle (V) comprising a first driving machine (MM1) providing torque for a first train (T1) of wheels via a first coupling device (DC1) and a gear change device (BV), and a second driving machine (MM2) providing torque for a second train (T2) of wheels via a second coupling device (DC2), characterized in that it comprises at least one processor (PR) and at least one memory (MD) arranged to perform the operations consisting in summing successive differences between a total torque requested for said wheels and a virtual torque that can be supplied to said first train (T1) taking into account a gear engaged in said gear change device (BV), and when this sum of deviations becomes greater than a threshold, in ordering said second coupling device (DC2) to couple said second prime mover (MM2) to said second train (T2). Véhicule selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit processeur (PR) et ladite mémoire (MD) sont agencés pour effectuer les opérations consistant à déterminer chaque couple virtuel en fonction de caractéristiques desdits première machine motrice (MM1) et premier dispositif de couplage (DC1) et d’une capacité de transmission de couple audit premier train (T1) dudit dispositif de changement de rapport (BV).Vehicle according to Claim 1, characterized in that the said processor (PR) and the said memory (MD) are arranged to carry out the operations consisting in determining each virtual torque as a function of characteristics of the said first driving machine (MM1) and the first coupling device ( DC1) and a torque transmission capacity to said first train (T1) of said gearshift device (BV). Véhicule selon la revendication 2, caractérisé en ce que ladite caractéristique de la première machine motrice (MM1) est un couple maximal virtuel, et ladite caractéristique du premier dispositif de couplage (DC1) est une capacité de transmission de couple vers un arbre primaire (AP) dudit dispositif de changement de rapport (BV).Vehicle according to Claim 2, characterized in that the said characteristic of the first driving machine (MM1) is a virtual maximum torque, and the said characteristic of the first coupling device (DC1) is a torque transmission capacity towards a primary shaft (AP ) of said gearshift device (BV). Véhicule selon l’une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que ledit processeur (PR) et ladite mémoire (MD) sont agencés pour effectuer les opérations consistant à déterminer chaque couple virtuel en fonction en outre d’un couple additionnel fonction d’un régime en cours de ladite première machine motrice (MM1) et d’un mode de fonctionnement desdites machines motrices (MM1, MM2).Vehicle according to one of Claims 1 to 3, characterized in that the said processor (PR) and the said memory (MD) are arranged to carry out the operations consisting in determining each virtual torque as a further function of an additional torque as a function of a current regime of said first prime mover (MM1) and an operating mode of said prime movers (MM1, MM2). Véhicule selon l’une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que ladite première machine motrice (MM1) est un moteur thermique.Vehicle according to one of Claims 1 to 4, characterized in that the said first driving machine (MM1) is a heat engine. Véhicule selon la revendication 5, caractérisé en ce qu’il comprend une troisième machine motrice (MM3) fournissant du couple pour ledit premier train (T1) de roues.Vehicle according to Claim 5, characterized in that it comprises a third driving machine (MM3) providing torque for the said first train (T1) of wheels. Véhicule selon la revendication 6, caractérisé en ce que ladite troisième machine motrice (MM3) est une machine électrique alimentée en énergie électrique par une batterie rechargeable (BR).Vehicle according to Claim 6, characterized in that the said third driving machine (MM3) is an electric machine supplied with electrical energy by a rechargeable battery (BR). Véhicule selon l’une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que ladite deuxième machine motrice (MM2) est une machine électrique alimentée en énergie électrique par une batterie rechargeable (BR).Vehicle according to one of Claims 1 to 7, characterized in that the said second driving machine (MM2) is an electric machine supplied with electrical energy by a rechargeable battery (BR). Procédé de contrôle pour un véhicule terrestre (V) comprenant une première machine motrice (MM1) fournissant du couple pour un premier train (T1) de roues via un premier dispositif de couplage (DC1) et un dispositif de changement de rapport (BV), et une deuxième machine motrice (MM2) fournissant du couple pour un second train (T2) de roues via un second dispositif de couplage (DC2), caractérisé en ce qu’il comprend une étape (10-50) dans laquelle on détermine une somme d’écarts successifs entre un couple total demandé pour lesdites roues et un couple virtuel pouvant être fourni audit premier train (T1) compte tenu d’un rapport engagé dans ledit dispositif de changement de rapport (BV), et, lorsque cette somme d’écarts devient supérieure à un seuil, on ordonne audit second dispositif de couplage (DC2) de coupler ladite deuxième machine motrice (MM2) audit second train (T2).Control method for a land vehicle (V) comprising a first driving machine (MM1) providing torque for a first train (T1) of wheels via a first coupling device (DC1) and a gear change device (BV), and a second prime mover (MM2) providing torque for a second train (T2) of wheels via a second coupling device (DC2), characterized in that it comprises a step (10-50) in which a sum is determined of successive differences between a total torque requested for said wheels and a virtual torque that can be supplied to said first train (T1) taking into account a gear engaged in said gear change device (BV), and, when this sum of deviations becomes greater than a threshold, said second coupling device (DC2) is ordered to couple said second prime mover (MM2) to said second train (T2). Produit programme d’ordinateur comprenant un jeu d’instructions qui, lorsqu’il est exécuté par des moyens de traitement, est propre à mettre en œuvre le procédé de contrôle selon la revendication 9 pour contrôler, dans un véhicule terrestre (V) comprenant une première machine motrice (MM1) fournissant du couple pour un premier train (T1) de roues via un premier dispositif de couplage (DC1) et un dispositif de changement de rapport (BV), et une deuxième machine motrice (MM2) fournissant du couple pour un second train (T2) de roues via un second dispositif de couplage (DC2), le couplage anticipé de ladite deuxième machine motrice (MM2) audit second train (T2).
Computer program product comprising a set of instructions which, when executed by processing means, is capable of implementing the control method according to claim 9 for controlling, in a land vehicle (V) comprising a first driving machine (MM1) supplying torque for a first train (T1) of wheels via a first coupling device (DC1) and a gear change device (BV), and a second driving machine (MM2) supplying torque for a second train (T2) of wheels via a second coupling device (DC2), the anticipated coupling of said second prime mover (MM2) to said second train (T2).
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