FR3103891A1 - MOST PROBABLE LANE NAVIGATION ASSISTANCE DEVICE FOR A VEHICLE, AND ASSOCIATED DRIVING ASSISTANCE PROCESS - Google Patents
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Abstract
Un dispositif d’aide à la navigation (DAN) aide un véhicule (V) comprenant un indicateur de changement de direction ayant un état choisi par le conducteur et une caméra (CO) acquérant des images de l’environnement. Ce dispositif (DAN) dispose de données cartographiques définissant des voies (VC1-VC2) d’une portion d’une route (R) empruntée par le véhicule (V) et comprend un calculateur (CA) déterminant parmi les voies (VC1-VC2) de cette portion celle sur laquelle circule le véhicule (V) en fonction de sa position géographique en cours et de données d’analyse résultant de l’analyse des images et représentatives d’au moins une voie dite observée sur laquelle circule le véhicule (V), puis déterminant la voie la plus probable que va prochainement emprunter le véhicule (V) en fonction de cette voie déterminée, de l’état choisi et des données cartographiques. Figure à publier avec l’abrégé : Fig. 1A navigation aid device (DAN) assists a vehicle (V) comprising a change of direction indicator having a state chosen by the driver and a camera (CO) acquiring images of the environment. This device (DAN) has cartographic data defining lanes (VC1-VC2) of a portion of a route (R) taken by the vehicle (V) and includes a calculator (CA) determining among the lanes (VC1-VC2 ) of this portion that on which the vehicle is traveling (V) as a function of its current geographical position and of analysis data resulting from the analysis of images and representative of at least one so-called observed lane on which the vehicle is traveling ( V), then determining the most probable lane that the vehicle (V) will soon take as a function of this determined lane, the chosen state and the cartographic data. Figure to be published with the abstract: Fig. 1
Description
Domaine technique de l’inventionTechnical field of the invention
L’invention concerne les véhicules terrestres pouvant circuler sur des routes, et plus précisément l’assistance (ou l’aide) à la navigation et à la conduite de tels véhicules.The invention relates to land vehicles that can travel on roads, and more specifically to assistance (or aid) to the navigation and driving of such vehicles.
Etat de la techniqueState of the art
Certains véhicules terrestres comprennent un dispositif de régulation de vitesse adaptatif qui est chargé de réguler leur vitesse à partir d’une consigne de vitesse, éventuellement choisie par leur conducteur, et pouvant adapter cette consigne de vitesse en fonction du contexte dans lequel ils évoluent. Par exemple, le contexte peut être le trafic ou un changement de limitation de vitesse ou un prochain changement de direction ou une prochaine traversée d’une intersection ou d’un carrefour ou encore une variation de la distance séparant le véhicule considéré du véhicule précédant ce dernier.Some land vehicles include an adaptive speed regulation device which is responsible for regulating their speed from a speed setpoint, possibly chosen by their driver, and able to adapt this speed setpoint according to the context in which they are moving. For example, the context may be traffic or a change in the speed limit or an upcoming change of direction or an upcoming crossing of an intersection or a crossroads or even a variation in the distance separating the vehicle in question from the vehicle preceding this last.
Le contexte d’un véhicule peut, par exemple, être déterminé par analyse d’images acquises par au moins une caméra embarquée ou un radar (ou lidar) dans l’environnement situé devant ce véhicule.The context of a vehicle can, for example, be determined by analyzing images acquired by at least one on-board camera or a radar (or lidar) in the environment located in front of this vehicle.
Dans certaines situations, si l’on veut adapter suffisamment tôt la consigne de vitesse d’un véhicule, il faut connaître de façon anticipée son prochain contexte. C’est par exemple le cas, lorsque le véhicule va devoir changer de direction pour emprunter une nouvelle voie de circulation ou va devoir traverser une intersection ou un carrefour ou va entrer dans un rond-point ou un virage serré ou encore va emprunter une nouvelle voie de circulation ayant une limitation de vitesse inférieure à celle en cours. On comprendra que ces adaptations nécessitent que l’on connaisse en interne le trajet que va prochainement suivre le véhicule. Or, pour disposer d’une telle connaissance, il faut que le trajet du véhicule ait été préalablement déterminé en interne par un dispositif d’aide à la navigation embarqué. En effet, dans ce cas, et comme cela est décrit dans le document brevet US-A1 2017/0010617, on peut déterminer de façon anticipée le prochain contexte du véhicule à partir des données cartographiques définissant les voies de circulation et leurs éventuelles limitations de vitesse, et ainsi adapter la consigne de vitesse du régulateur de vitesse.In certain situations, if we want to adapt the speed setpoint of a vehicle sufficiently early, we must know its next context in advance. This is the case, for example, when the vehicle is going to have to change direction to take a new traffic lane or is going to have to cross an intersection or a crossroads or is going to enter a roundabout or a tight bend or is going to take a new traffic lane with a lower speed limit than the current one. It will be understood that these adaptations require that we know internally the route that the vehicle will soon follow. However, to have such knowledge, the route of the vehicle must have been previously determined internally by an on-board navigation aid device. Indeed, in this case, and as described in the patent document US-A1 2017/0010617, the next context of the vehicle can be determined in advance from the cartographic data defining the traffic lanes and their possible speed limits. , and thus adapt the speed setpoint of the speed regulator.
Cependant la solution décrite dans le document brevet précité ne concerne que les véhicules à conduite totalement automatisée (ou autonome), et donc elle ne peut pas être mise en œuvre dans un véhicule à conduite manuelle lorsque son trajet n’est pas déterminé par son dispositif d’aide à la navigation, ce qui s’avère relativement fréquent.However, the solution described in the aforementioned patent document only concerns fully automated (or autonomous) driving vehicles, and therefore it cannot be implemented in a manually driven vehicle when its route is not determined by its device. navigation aid, which is relatively frequent.
L’invention a donc notamment pour but d’améliorer la situation.The aim of the invention is therefore in particular to improve the situation.
Présentation de l’inventionPresentation of the invention
Elle propose notamment à cet effet un dispositif d’aide à la navigation, d’une part, destiné à aider un véhicule comprenant un indicateur de changement de direction ayant un état choisi par un conducteur et au moins une caméra acquérant des images d’un environnement situé devant lui, et, d’autre part, disposant de données cartographiques définissant des voies d’une portion d’une route empruntée par le véhicule et d’une position géographique en cours de ce dernier.It proposes in particular for this purpose a navigation aid device, on the one hand, intended to aid a vehicle comprising a change of direction indicator having a state chosen by a driver and at least one camera acquiring images of a environment situated in front of it, and, on the other hand, having cartographic data defining routes of a portion of a road taken by the vehicle and of a current geographical position of the latter.
Ce dispositif d’aide à la navigation se caractérise par le fait qu’il comprend au moins un calculateur:This navigation aid device is characterized in that it comprises at least one computer:
- déterminant parmi les voies de cette portion de route celle sur laquelle circule le véhicule en fonction de sa position géographique en cours et de données d’analyse résultant d’une analyse des images acquises et représentatives d’au moins une voie dite observée sur laquelle circule le véhicule, puis- determining, among the lanes of this portion of road, the one on which the vehicle is traveling according to its current geographical position and analysis data resulting from an analysis of the images acquired and representative of at least one so-called observed lane on which drives the vehicle, then
- déterminant une voie la plus probable que va prochainement emprunter le véhicule en fonction de cette voie déterminée, de l’état choisi et des données cartographiques.- determining the most probable lane that the vehicle will soon take according to this determined lane, the chosen state and the map data.
Grâce à l’invention, on peut désormais connaitre de façon anticipée la voie que le véhicule va probablement emprunter prochainement, alors même que l’on ne connait pas le trajet que son conducteur veut suivre.Thanks to the invention, we can now know in advance the path that the vehicle will probably take soon, even though we do not know the route that its driver wants to follow.
Le dispositif d’aide à la navigation selon l’invention peut comporter d’autres caractéristiques qui peuvent être prises séparément ou en combinaison, et notamment:The navigation aid device according to the invention may comprise other characteristics which may be taken separately or in combination, and in particular:
- son calculateur peut utiliser des données d’analyse qui définissent au moins des délimitations d’au moins la voie observée;- its computer can use analysis data which define at least the delimitations of at least the track observed;
- son calculateur peut aussi utiliser des données d’analyse définissant au moins une largeur de la voie observée afin de déterminer parmi les voies de la portion de route celle sur laquelle circule le véhicule;- its computer can also use analysis data defining at least one width of the lane observed in order to determine, among the lanes of the section of road, the one on which the vehicle is traveling;
- en cas de détection par son calculateur dans les données d’analyse d’un passage du véhicule d’une voie à une autre voie, son calculateur peut considérer que la voie observée est celle dans laquelle le véhicule est en train de passer;- in the event of detection by its computer in the analysis data of a passage of the vehicle from one lane to another lane, its computer may consider that the observed lane is the one in which the vehicle is passing;
- en cas de détection par son calculateur dans les données d’analyse d’un premier nombre de voies supérieur à un second nombre de voies de la portion de route, défini par les données cartographiques, son calculateur peut n’utiliser que le premier nombre pour déterminer parmi les voies de la portion celle sur laquelle circule le véhicule;- in the event of detection by its computer in the analysis data of a first number of lanes greater than a second number of lanes of the portion of road, defined by the cartographic data, its computer may only use the first number to determine, among the lanes of the portion, the one on which the vehicle is traveling;
- en cas de détection par son calculateur dans les données cartographiques d’au moins deux voies pouvant être empruntées à partir de la voie de circulation déterminée et impliquant un même changement de direction, son calculateur peut considérer que la voie la plus probable est celle qui est la plus proche du véhicule lorsque l’état est représentatif de ce changement de direction;- in the event of detection by its computer in the map data of at least two lanes that can be taken from the determined traffic lane and involving the same change of direction, its computer may consider that the most probable lane is the one that is closest to the vehicle when the state is representative of this change of direction;
- en cas de détection par son calculateur dans les données cartographiques d’au moins deux voies de circulation pouvant être empruntées à partir de la voie déterminée et impliquant des changements de direction différents, son calculateur peut considérer que la voie la plus probable est celle qui est la plus proche du véhicule lorsque l’état n’est pas représentatif d’un changement de direction.- in the event of detection by its computer in the map data of at least two traffic lanes that can be taken from the determined lane and involving different changes of direction, its computer may consider that the most probable lane is the one which is the closest to the vehicle when the state is not representative of a change of direction.
L’invention propose également un véhicule, éventuellement de type automobile, et comprenant un indicateur de changement de direction ayant un état choisi par un conducteur, au moins une caméra acquérant des images d’un environnement situé devant lui, et un dispositif d’aide à la navigation du type de celui présenté ci-avant.The invention also proposes a vehicle, possibly of the automobile type, and comprising a change of direction indicator having a state chosen by a driver, at least one camera acquiring images of an environment situated in front of him, and an aid device navigation of the type presented above.
L’invention propose également un procédé d’assistance à la conduite destiné à assister un véhicule comprenant un indicateur de changement de direction ayant un état choisi par un conducteur et au moins une caméra acquérant des images d’un environnement situé devant lui, et disposant de données cartographiques définissant des voies d’une portion d’une route empruntée par le véhicule et d’une position géographique en cours de ce dernier.The invention also proposes a driving assistance method intended to assist a vehicle comprising a direction change indicator having a state chosen by a driver and at least one camera acquiring images of an environment located in front of him, and having cartographic data defining lanes of a portion of a road taken by the vehicle and of a current geographical position of the latter.
Ce procédé d’assistance à la conduite se caractérise par le fait qu’il comprend une étape dans laquelle:This driving assistance method is characterized by the fact that it includes a step in which:
- on détermine parmi les voies de cette portion de route celle sur laquelle circule le véhicule en fonction de sa position géographique en cours et de données d’analyse résultant d’une analyse des images acquises et représentatives d’au moins une voie dite observée sur laquelle circule le véhicule, puis- the one on which the vehicle is traveling is determined from among the lanes of this portion of road according to its current geographical position and analysis data resulting from an analysis of the images acquired and representative of at least one lane said to be observed on which the vehicle is traveling, then
- on détermine une voie la plus probable que va prochainement emprunter le véhicule en fonction de cette voie déterminée, de l’état choisi et des données cartographiques.- a most probable route that the vehicle will soon take is determined according to this determined route, the chosen state and the map data.
L’invention propose également un produit programme d’ordinateur comprenant un jeu d’instructions qui, lorsqu’il est exécuté par des moyens de traitement, est propre à mettre en œuvre un procédé d’assistance à la conduite du type de celui présenté ci-avant pour déterminer une voie la plus probable que va prochainement emprunter un véhicule comprenant un indicateur de changement de direction ayant un état choisi par un conducteur et au moins une caméra acquérant des images d’un environnement situé devant lui, et disposant de données cartographiques définissant des voies d’une portion d’une route empruntée par le véhicule et d’une position géographique en cours de ce dernier.The invention also proposes a computer program product comprising a set of instructions which, when it is executed by processing means, is suitable for implementing a driving assistance method of the type presented here. -forward to determine a most likely lane that a vehicle will soon take comprising a direction change indicator having a state chosen by a driver and at least one camera acquiring images of an environment located in front of him, and having cartographic data defining lanes of a portion of a road taken by the vehicle and of a current geographical position of the latter.
Brève description des figuresBrief description of figures
D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront à l’examen de la description détaillée ci-après, et des dessins annexés, sur lesquels:Other characteristics and advantages of the invention will appear on examination of the detailed description below, and of the appended drawings, in which:
Description détaillée de l’inventionDetailed description of the invention
L’invention a notamment pour but de proposer un dispositif d’aide à la navigation DAN destiné à aider un véhicule terrestre V à déterminer la voie qu’il a la plus grande probabilité de prochainement emprunter, et un procédé d’assistance à la conduite associé.The object of the invention is in particular to propose a navigation aid device DAN intended to help a land vehicle V to determine the route which it has the greatest probability of shortly taking, and a driving assistance method associated.
Dans ce qui suit, on considère, à titre d’exemple non limitatif, que le véhicule terrestre V est de type automobile. Il s’agit par exemple d’une voiture, comme illustré non limitativement sur la figure 1. Mais l’invention n’est pas limitée à ce type de véhicule terrestre. Elle concerne en effet tout type de véhicule terrestre pouvant circuler sur des voies de routes. Ainsi, elle concerne aussi les véhicules utilitaires, les camping-cars, les minibus, les cars, les camions, les motocyclettes, les engins de voirie, les engins de chantier et les engins agricoles, par exemple.In what follows, it is considered, by way of non-limiting example, that the land vehicle V is of the automobile type. This is for example a car, as illustrated without limitation in Figure 1. But the invention is not limited to this type of land vehicle. It relates in fact to any type of land vehicle that can travel on roadways. Thus, it also concerns utility vehicles, camper vans, minibuses, coaches, trucks, motorcycles, road construction machinery, construction machinery and agricultural machinery, for example.
On a schématiquement représenté sur la figure 1 une portion d’une route R comprenant des première VC1 (j = 1) et deuxième VC2 (j = 2) voies ayant un même sens de circulation, la première voie VC1 permettant d’accéder à une troisième voie VC3.There is schematically shown in Figure 1 a portion of a road R comprising first VC1 (j = 1) and second VC2 (j = 2) lanes having the same direction of traffic, the first lane VC1 allowing access to a third way VC3.
Il est important de noter que l’invention concerne toute route comportant au moins une voie. Par conséquent, la portion de la route R pourrait ne comprendre qu’une seule voie ou bien plus de deux voies, et par exemple trois ou quatre voies, voire plus encore.It is important to note that the invention relates to any road comprising at least one lane. Therefore, the portion of road R could consist of only one lane or more than two lanes, and for example three or four lanes, or even more.
Dans l’exemple illustré non limitativement sur la figure 1 un unique véhicule terrestre V (ici une voiture) circule sur la première voie VC1 qui permet l’accès à la troisième voie VC3, et un autre véhicule circule sur la deuxième voie VC2 un peu en aval du véhicule V.In the example illustrated without limitation in Figure 1, a single land vehicle V (here a car) travels on the first lane VC1 which allows access to the third lane VC3, and another vehicle travels on the second lane VC2 a little downstream of the vehicle V.
Le véhicule (terrestre) V est, ici, équipé d’un dispositif de régulation de vitesse DR, d’un exemple de dispositif d’aide à la navigation DAN selon l’invention, d’un indicateur de changement de direction (ou clignotants) dont l’état peut être choisi par le conducteur, et d’au moins une caméra CO.The (land) vehicle V is, here, equipped with a speed regulation device DR, an example of a navigation aid device DAN according to the invention, a change of direction indicator (or turn signals ) whose state can be chosen by the driver, and at least one CO camera.
Cette caméra CO est chargée d’acquérir des images numériques d’au moins l’environnement qui est situé devant le véhicule V. Par exemple, elle peut être solidarisée fixement à une partie du pare-brise (de préférence supérieure) ou à un rétroviseur central intérieur.This CO camera is responsible for acquiring digital images of at least the environment which is located in front of the vehicle V. For example, it can be fixedly attached to a part of the windshield (preferably upper) or to a rear-view mirror inner center.
Le dispositif de régulation de vitesse DR est préférentiellement de type adaptatif. Dans ce cas, il est chargé de réguler la vitesse du véhicule V en fonction d’une consigne de vitesse, éventuellement choisie par le conducteur, et d’adapter cette consigne de vitesse en fonction du contexte dans lequel le véhicule V évolue.The speed regulation device DR is preferably of the adaptive type. In this case, it is responsible for regulating the speed of the vehicle V according to a speed setpoint, possibly chosen by the driver, and for adapting this speed setpoint according to the context in which the vehicle V is moving.
On notera que ce dispositif de régulation de vitesse DR n’est pas nécessaire à la mise en œuvre de l’invention, mais il utilise la voie la plus probable, qui est déterminée par le dispositif d’aide à la navigation DAN et définie plus loin, lorsque le trajet du véhicule V n’est pas déterminé par le dispositif d’aide à la navigation DAN.It will be noted that this speed regulation device DR is not necessary for the implementation of the invention, but it uses the most probable route, which is determined by the navigation aid device DAN and defined more away, when the path of the vehicle V is not determined by the navigation aid device DAN.
On notera que dans l’exemple illustré non limitativement sur la figure 1 le dispositif d’aide à la navigation DAN fait partie du véhicule V de façon permanente. Mais cela n’est pas obligatoire. En effet, il pourrait faire partie d’un équipement de communication embarqué temporairement dans le véhicule V, communiquant avec le véhicule V, et accompagnant un passager, comme par exemple un téléphone mobile intelligent (ou « smartphone ») ou une tablette électronique communicante. Il (DAN) pourrait aussi être débarqué dans un serveur échangeant de façon permanente avec le véhicule V, et recevant notamment des informations définissant le contexte en cours du véhicule V et lui transmettant au fur et à mesure de ses déplacements des informations définissant la voie qu’il va probablement emprunter prochainement (comme expliqué plus loin).It will be noted that in the example illustrated without limitation in FIG. 1, the navigation aid device DAN forms a permanent part of the vehicle V. But this is not mandatory. Indeed, it could be part of a communication device temporarily on board the vehicle V, communicating with the vehicle V, and accompanying a passenger, such as for example a smart mobile telephone (or “smartphone”) or a communicating electronic tablet. It (DAN) could also be landed in a server exchanging permanently with the vehicle V, and in particular receiving information defining the current context of the vehicle V and transmitting to it as it moves information defining the path that he will probably borrow soon (as explained later).
Comme illustré sur les figures 1 et 2, un dispositif d’aide à la navigation DAN, selon l’invention, comprend au moins un calculateur CA et dispose de données cartographiques qui définissent des voies VCj de routes R pouvant être empruntées par le véhicule V et de la position géographique en cours de ce dernier (V).As illustrated in FIGS. 1 and 2, a navigation aid device DAN, according to the invention, comprises at least one computer CA and has map data which defines lanes VCj of roads R that can be taken by the vehicle V and the current geographical position of the latter (V).
Ces données cartographiques sont par exemple stockées dans une mémoire MC du dispositif d’aide à la navigation DAN. Mais elles pourraient aussi être stockées dans un serveur distant et accessible via un réseau de communication au moins en partie non filaire auquel on peut se connecter par voie d’ondes depuis le véhicule V. Généralement, ces données cartographiques définissent le nombre de voies de chaque portion de chaque route répertoriée, le sens de circulation de ces voies, les limitations de vitesse en vigueur sur ces voies, ainsi qu’éventuellement les largeurs respectives de ces voies et les connexions entre voies.These cartographic data are for example stored in a memory MC of the navigation aid device DAN. But they could also be stored in a remote server and accessible via an at least partly wireless communication network to which it is possible to connect by wave from the vehicle V. Generally, these map data define the number of lanes of each portion of each road listed, the direction of traffic in these lanes, the speed limits in force on these lanes, as well as possibly the respective widths of these lanes and the connections between lanes.
La position géographique en cours du véhicule V est déterminée périodiquement par le dispositif d’aide à la navigation DAN en fonction d’informations fournies par voie d’ondes par un système de positionnement par satellites (éventuellement de type GPS (« Global Positioning System »))The current geographical position of the vehicle V is determined periodically by the navigation aid device DAN according to information provided by wave by a satellite positioning system (possibly of the GPS type ("Global Positioning System") ))
Le calculateur CA est agencé de manière à déterminer parmi les voies VCj de la portion de route R empruntée par le véhicule V celle sur laquelle il est en train de circuler en fonction de sa position géographique en cours et de données d’analyse qui résultent d’une analyse des images acquises par la caméra CO et qui sont représentatives d’au moins une voie dite observée sur laquelle circule le véhicule V.The computer CA is arranged so as to determine from among the lanes VCj of the portion of road R taken by the vehicle V that on which it is traveling according to its current geographical position and analysis data which result from an analysis of the images acquired by the camera CO and which are representative of at least one so-called observed lane on which the vehicle V is traveling.
Cette analyse des images acquises peut être réalisée par un calculateur dédié, embarqué dans le véhicule V et faisant éventuellement partie de la caméra CO. Mais elle pourrait aussi être réalisée par le dispositif d’aide à la navigation DAN (et notamment par son calculateur CA).This analysis of the acquired images can be carried out by a dedicated computer, on board the vehicle V and possibly forming part of the camera CO. But it could also be performed by the navigation aid device DAN (and in particular by its computer CA).
De plus, le calculateur CA est agencé de manière à déterminer une voie la plus probable que va prochainement emprunter le véhicule V en fonction de cette voie déterminée, de l’état de l’indicateur de changement de direction choisi par le conducteur, et des données cartographiques qui définissent la portion de route R empruntée par le véhicule V. On entend ici par «voie la plus probable» la voie qui a la probabilité la plus grande d’être prochainement empruntée par le véhicule V.In addition, the computer CA is arranged so as to determine a most probable path that the vehicle V will soon take as a function of this determined path, of the state of the change of direction indicator chosen by the driver, and of the cartographic data which defines the portion of road R taken by the vehicle V. Here, the term “most probable route” means the route which has the greatest probability of soon being taken by the vehicle V.
En d’autres termes, le calculateur CA se sert de toutes les informations disponibles définissant le contexte en cours du véhicule V (voie observée par la caméra CO sur laquelle il circule, état choisi de l’indicateur de changement de direction (activé à droite ou à gauche ou inactivé), et données cartographiques définissant la portion de route R) pour déterminer la voie que le véhicule V va probablement emprunter prochainement.In other words, the computer CA uses all the available information defining the current context of the vehicle V (lane observed by the camera CO on which it is traveling, chosen state of the direction change indicator (activated on the right or to the left or inactivated), and cartographic data defining the portion of road R) to determine the lane that the vehicle V will probably take soon.
Cette voie la plus probable déterminée peut ensuite être utilisée, par exemple, par le dispositif de régulation DR, éventuellement pour décider d’une adaptation de la consigne de vitesse choisie. Elle peut aussi être utile au conducteur, afin qu’il adapte la conduite (et notamment la vitesse) du véhicule V. A cet effet, la représentation de la voie la plus probable déterminée (et aussi de préférence sa limitation de vitesse) peu(ven)t être affichée(s) sur un écran présent dans le véhicule V et en visibilité directe du conducteur. Ainsi, elle peut, par exemple, être affichée sur l’écran du combiné central CC qui est installé dans ou sur la planche de bord ou sur une console centrale logée sous la planche de bord.This determined most probable path can then be used, for example, by the regulation device DR, possibly to decide on an adaptation of the chosen speed setpoint. It can also be useful to the driver, so that he can adapt the driving (and in particular the speed) of the vehicle V. To this end, the representation of the most probable lane determined (and also preferably its speed limit) may ( ven) t be displayed on a screen present in the vehicle V and in direct view of the driver. Thus, it can, for example, be displayed on the screen of the CC central instrument panel which is installed in or on the dashboard or on a central console housed under the dashboard.
A titre d’exemple, lorsque la portion de route R comprend deux voies de même sens VC1 et VC2 à l’approche d’une sortie VC3 et que le conducteur a choisi d’activer à droite l’indicateur de changement de direction, comme dans l’exemple de la figure 1, alors si le calculateur CA détecte que le véhicule V est sur la voie de droite VC1 de la portion de route R, il en déduit que le conducteur veut emprunter la sortie VC3 laquelle est alors la voie la plus probable.By way of example, when the section of road R comprises two lanes in the same direction VC1 and VC2 when approaching an exit VC3 and the driver has chosen to activate the direction change indicator on the right, as in the example of Figure 1, then if the computer CA detects that the vehicle V is on the right lane VC1 of the road portion R, it deduces that the driver wants to take the exit VC3 which is then the lane more likely.
Egalement à titre d’exemple, lorsque la portion de route comprend deux voies de même sens dont une continuant tout droit et l’autre tournant par exemple à droite, alors si le calculateur CA détecte que le véhicule V est sur la voie de droite de la portion de route, il en déduit que le conducteur veut demeurer sur cette voie de droite laquelle est alors la voie la plus probable, tandis que si le calculateur CA détecte que le véhicule V est sur la voie de gauche de la portion de route, il en déduit que le conducteur veut soit demeurer sur cette voie de gauche, laquelle est alors la voie la plus probable, si le clignotant n’est pas activé à droite, soit veut emprunter la voie de droite, laquelle est alors la voie la plus probable, si le clignotant est activé à droite.Also by way of example, when the portion of road comprises two lanes in the same direction, one of which continues straight ahead and the other turning for example to the right, then if the computer CA detects that the vehicle V is on the right lane of the portion of road, it deduces therefrom that the driver wants to remain on this right lane which is then the most probable lane, whereas if the computer CA detects that the vehicle V is on the left lane of the portion of road, he deduces from this that the driver either wants to stay in this left lane, which is then the most probable lane, if the turn signal is not activated on the right, or wants to take the right lane, which is then the most probable lane. probable, if the turn signal is activated on the right.
Egalement à titre d’exemple, lorsque la portion de route comprend deux voies de même sens sans sortie mais arrivant à une intersection et que le conducteur a choisi d’activer à droite l’indicateur de changement de direction, alors si le calculateur CA détecte que le véhicule V est sur la voie de droite de la portion de route, il en déduit que le conducteur veut tourner à droite dans l’intersection pour rejoindre une voie qui est alors la voie la plus probable (dans le cas d’un pays où la conduite est à gauche). Cet exemple est immédiatement transposable au cas d’un pays où la conduite est à droite.Also by way of example, when the section of road comprises two lanes in the same direction with no exit but arriving at an intersection and the driver has chosen to activate the direction change indicator on the right, then if the CA computer detects that the vehicle V is on the right lane of the portion of road, it deduces that the driver wants to turn right in the intersection to join a lane which is then the most probable lane (in the case of a country where driving is on the left). This example can be immediately transposed to the case of a country where driving is on the right.
Par exemple, et comme illustré non limitativement sur les figures 1 et 2, pour effectuer ses opérations techniques (ou assurer ses fonctions) le calculateur CA peut comprendre au moins un processeur PR, par exemple de signal numérique (ou DSP (« Digital Signal Processor »)), et au moins une mémoire MD, et donc peut être réalisé sous la forme d’une combinaison de circuits ou composants électriques ou électroniques (ou « hardware ») et de modules logiciels (ou « software »). La mémoire MD est vive afin de stocker des instructions pour la mise en œuvre par le processeur PR d’une partie au moins du procédé d’assistance à la conduite décrit plus loin (et donc assurer les fonctions). Le processeur PR peut comprendre des circuits intégrés (ou imprimés), ou bien plusieurs circuits intégrés (ou imprimés) reliés par des connections filaires ou non filaires. On entend par circuit intégré (ou imprimé) tout type de dispositif apte à effectuer au moins une opération électrique ou électronique.For example, and as illustrated without limitation in FIGS. 1 and 2, to perform its technical operations (or ensure its functions), the computer CA may comprise at least one processor PR, for example of digital signal (or DSP (“Digital Signal Processor”). ")), and at least one memory MD, and therefore can be produced in the form of a combination of circuits or electrical or electronic components (or "hardware") and software modules (or "software"). The memory MD is live in order to store instructions for the implementation by the processor PR of at least part of the driving assistance method described below (and therefore ensure the functions). The processor PR can comprise integrated (or printed) circuits, or else several integrated (or printed) circuits connected by wired or wireless connections. By integrated (or printed) circuit is meant any type of device capable of performing at least one electrical or electronic operation.
On notera que le calculateur CA peut utiliser des données d’analyse qui définissent au moins des délimitations d’au moins la voie observée. Dans la plupart des situations, on peut déterminer dans les images acquises au moins les délimitations de la voie observée, mais aussi la présence d’une voie à droite et/ou d’une voie à gauche de cette voie observée.It will be noted that the computer CA can use analysis data which define at least delimitations of at least the observed channel. In most situations, it is possible to determine in the images acquired at least the delimitations of the observed lane, but also the presence of a lane to the right and/or of a lane to the left of this observed lane.
On notera également que le calculateur CA peut utiliser des données d’analyse qui définissent aussi au moins la largeur de la voie observée afin de déterminer parmi les voies VCj de la portion de route R celle sur laquelle circule le véhicule V. La largeur d’une voie peut être utilisée pour reconnaître que la voie observée est une bande d’arrêt d’urgence et donc pas une vraie voie (typiquement lorsque la largeur est inférieure à 2,5 m). Si le calculateur CA détecte dans les données d’analyse qu’il y a une voie de largeur réduite à droite de la voie déterminée sur laquelle circule le véhicule V mais que les données cartographiques ne définissent pas une telle voie à droite, il en déduit que la voie de largeur réduite est une bande d’arrêt d’urgence à droite.It will also be noted that the computer CA can use analysis data which also defines at least the width of the lane observed in order to determine, among the lanes VCj of the portion of road R, that on which the vehicle V is traveling. a lane can be used to recognize that the observed lane is a hard shoulder and therefore not a real lane (typically when the width is less than 2.5 m). If the computer CA detects in the analysis data that there is a lane of reduced width to the right of the determined lane on which the vehicle V is traveling but that the map data does not define such a lane to the right, it deduces therefrom that the reduced-width lane is an emergency lane on the right.
On notera également que le calculateur CA peut détecter dans les données d’analyse le passage du véhicule V d’une voie VCj à une autre voie VCj’ (j’ ≠ j). Dans ce cas, le calculateur CA peut considérer que la voie observée est celle dans laquelle le véhicule V est en train de passer. On comprendra en effet que lors d’un tel passage (ou franchissement de ligne) le véhicule V est situé pendant quelques instants dans les deux voies VCj et VCj’.It will also be noted that the computer CA can detect in the analysis data the passage of the vehicle V from one lane VCj to another lane VCj' (j' ≠ j). In this case, the computer CA can consider that the observed lane is the one in which the vehicle V is passing. It will in fact be understood that during such a passage (or line crossing) the vehicle V is located for a few moments in the two lanes VCj and VCj′.
On notera également que le calculateur CA peut détecter dans les données d’analyse un premier nombre de voies qui est supérieur à un second nombre de voies VCj de la portion de route R, défini par les données cartographiques, par exemple du fait d’un défaut d’enregistrement d’une voie de sortie (ou de liaison) éventuellement récente. Dans ce cas, le calculateur CA peut n’utiliser que le premier nombre pour déterminer parmi les voies VCj de la portion de route R celle sur laquelle circule le véhicule V. Cette détection d’un nombre erroné de voies dans les données cartographiques est notamment utile en combinaison avec la détection d’un franchissement de ligne pour réaliser une levée d’ambiguïté dans certaines situations.It will also be noted that the computer CA can detect in the analysis data a first number of lanes which is greater than a second number of lanes VCj of the road portion R, defined by the cartographic data, for example due to a failure to record a possibly recent exit channel (or link). In this case, the computer CA can only use the first number to determine from among the lanes VCj of the portion of road R that on which the vehicle V is traveling. This detection of an erroneous number of lanes in the cartographic data is in particular useful in combination with the detection of a line crossing to achieve a resolution of ambiguity in certain situations.
Par exemple, le calculateur CA peut détecter dans les données d’analyse que la portion de route comprend trois voies alors que les données cartographiques n’en définissent que deux. Dans ce cas, si le calculateur CA détecte dans les données d’analyse qu’il y a une voie à droite et une voie à gauche de la voie de droite empruntée par le véhicule V, alors il en conclue qu’il y a une voie supplémentaire de sortie. Par conséquent, si le conducteur a choisi d’activer à droite l’indicateur de changement de direction le calculateur CA en déduit que le conducteur veut emprunter la voie supplémentaire de sortie, laquelle est alors la voie la plus probable, et en l’absence d’activation de l’indicateur de changement de direction le calculateur CA en déduit que le conducteur veut poursuivre sur sa voie, laquelle est alors la voie la plus probable.For example, the CA computer can detect in the analysis data that the section of road includes three lanes while the cartographic data defines only two. In this case, if the computer CA detects in the analysis data that there is a lane to the right and a lane to the left of the right-hand lane taken by the vehicle V, then it concludes that there is a additional way out. Consequently, if the driver has chosen to activate the direction change indicator on the right, the computer CA deduces from this that the driver wants to take the additional exit lane, which is then the most probable lane, and in the absence activation of the change of direction indicator, the computer CA deduces that the driver wants to continue on his lane, which is then the most probable lane.
On notera également que le calculateur CA peut détecter dans les données cartographiques au moins deux voies de circulation pouvant être empruntées à partir de la voie déterminée et impliquant un même changement de direction. Dans ce cas, le calculateur CA peut considérer que la voie la plus probable est celle qui est la plus proche du véhicule V lorsque l’état choisi de l’indicateur de changement de direction est représentatif de ce changement de direction. Dans l’exemple illustré non limitativement sur la figure 1, les clignotants droit du véhicule V sont en fonctionnement, ce qui signifie, a priori, que le conducteur s’apprête à tourner à droite pour emprunter la troisième voie VC3, laquelle est alors la voie la plus probable.It will also be noted that the computer CA can detect in the cartographic data at least two lanes of traffic that can be taken from the determined lane and involving the same change of direction. In this case, the computer CA can consider that the most probable lane is that which is closest to the vehicle V when the chosen state of the change of direction indicator is representative of this change of direction. In the example illustrated without limitation in Figure 1, the right turn signals of the vehicle V are in operation, which means, a priori, that the driver is about to turn right to take the third lane VC3, which is then the most likely route.
On notera également que le calculateur CA peut détecter dans les données cartographiques au moins deux voies de circulation pouvant être empruntées à partir de la voie déterminée et impliquant des changements de direction différents. Dans ce cas, le calculateur CA peut considérer que la voie la plus probable est celle qui est la plus proche du véhicule V lorsque l’état choisi de l’indicateur de changement de direction n’est pas représentatif d’un changement de direction. On entend ici par «voie la plus proche du véhicule V» la voie qui est située à la plus petite distance du véhicule V.It will also be noted that the computer CA can detect in the cartographic data at least two lanes of traffic that can be taken from the determined lane and involving different changes of direction. In this case, the computer CA can consider that the most probable lane is that which is closest to the vehicle V when the chosen state of the direction change indicator is not representative of a change of direction. The term “lane closest to vehicle V” is understood here to mean the lane which is located at the shortest distance from vehicle V.
On notera également, comme illustré non limitativement sur la figure 2, que le calculateur CA peut aussi comprendre, en complément de sa mémoire vive MD et de son processeur PR, une mémoire de masse MM, notamment pour le stockage des données d’analyse, des données cartographiques de la portion de route R, de la position géographique en cours, de l’état choisi de l’indicateur de changement de direction, et de données intermédiaires intervenant dans tous ses calculs et traitements. Dans ce cas, le dispositif d’aide à la navigation DAN comprend aussi une interface d’entrée IE pour la réception d’au moins les données d’analyse et l’état choisi de l’indicateur de changement de direction, et le calculateur CA comprend aussi, éventuellement, un processeur de signal numérique PR’ pour mettre en forme et/ou démoduler et/ou amplifier, de façon connue en soi, les données d’analyse, les données cartographiques de la portion de route R et la position géographique en cours, pour les utiliser dans des calculs ou traitements. De plus, le dispositif d’aide à la navigation DAN comprend aussi une interface de sortie IS, notamment pour délivrer une définition de chaque voie la plus probable déterminée par son calculateur CA, notamment pour le dispositif de régulation de vitesse DR.It will also be noted, as illustrated without limitation in FIG. 2, that the computer CA can also comprise, in addition to its random access memory MD and its processor PR, a mass memory MM, in particular for storing analysis data, cartographic data of the portion of road R, of the current geographical position, of the chosen state of the change of direction indicator, and of intermediate data involved in all its calculations and processing. In this case, the navigation aid device DAN also comprises an input interface IE for receiving at least the analysis data and the chosen state of the direction change indicator, and the computer CA also includes, optionally, a digital signal processor PR' for formatting and/or demodulating and/or amplifying, in a manner known per se, the analysis data, the cartographic data of the road portion R and the position geographic map in progress, to use them in calculations or processing. In addition, the navigation aid device DAN also comprises an output interface IS, in particular to deliver a definition of each most probable lane determined by its computer CA, in particular for the speed regulation device DR.
L’invention peut aussi être considérée sous la forme d’un procédé d’assistance (ou d’aide) à la conduite destiné à assister (ou aider) le véhicule V (comprenant un indicateur de changement de direction ayant un état choisi par son conducteur et au moins une caméra CO acquérant des images d’un environnement situé devant lui (V), et disposant de données cartographiques définissant des voies VCj de la portion de route R empruntée par ce véhicule V et de la position géographique en cours de ce dernier (V)). Ce procédé d’assistance à la conduite peut être mis en œuvre au moins partiellement par le dispositif d’aide à la navigation DAN.The invention can also be considered in the form of a driving assistance (or assistance) method intended to assist (or assist) the vehicle V (comprising a change of direction indicator having a state chosen by its driver and at least one camera CO acquiring images of an environment located in front of him (V), and having cartographic data defining lanes VCj of the portion of road R taken by this vehicle V and of the current geographical position of this last (V)). This driving assistance method can be implemented at least partially by the navigation assistance device DAN.
Ce procédé d’assistance à la conduite comprend une étape 10-40 dans laquelle on commence par déterminer parmi les voies VCj de cette portion de route R celle sur laquelle circule le véhicule V en fonction de sa position géographique en cours et de données d’analyse résultant de l’analyse des images acquises et représentatives d’au moins une voie dite observée sur laquelle circule le véhicule (V). Puis, on détermine une voie la plus probable que va prochainement emprunter le véhicule V en fonction de cette voie déterminée, de l’état choisi de l’indicateur de changement de direction et des données cartographiques.This driving assistance method comprises a step 10-40 in which one begins by determining from among the lanes VCj of this portion of road R the one on which the vehicle V is traveling according to its current geographical position and data from analysis resulting from the analysis of the images acquired and representative of at least one so-called observed lane on which the vehicle (V) is traveling. Then, a most probable lane that the vehicle V will soon take is determined as a function of this determined lane, of the chosen state of the direction change indicator and of the cartographic data.
Ce procédé constitue une réelle aide à la conduite puisqu’il permet de fournir la voie la plus probable au dispositif de régulation de vitesse DR et/ou au conducteur, afin d’adapter la conduite (et notamment la vitesse).This process constitutes a real driving aid since it makes it possible to provide the most probable route to the cruise control device DR and/or to the driver, in order to adapt the driving (and in particular the speed).
On a schématiquement illustré sur la figure 3 un exemple d’algorithme mettant en œuvre un procédé d’assistance à la conduite selon l’invention.Schematically illustrated in Figure 3 is an example of an algorithm implementing a driving assistance method according to the invention.
L’algorithme comprend une sous-étape 10 dans laquelle on obtient des données d’analyse résultant de l’analyse des images acquises et représentatives d’une partie au moins de la portion de route R, et l’état choisi de l’indicateur de changement de direction.The algorithm comprises a sub-step 10 in which analysis data resulting from the analysis of the images acquired and representative of at least part of the road portion R are obtained, and the chosen state of the indicator change of direction.
Puis, dans une sous-étape 20 on détermine dans les données d’analyse la voie observée sur laquelle circule le véhicule V.Then, in a sub-step 20, the observed lane on which the vehicle V is traveling is determined in the analysis data.
Puis, dans une sous-étape 30 on détermine parmi les voies VCj de la portion de route R celle sur laquelle circule le véhicule V en fonction de sa position géographique en cours et des données d’analyse.Then, in a sub-step 30, among the lanes VCj of the road portion R, the one on which the vehicle V is traveling is determined according to its current geographical position and the analysis data.
Puis, dans une sous-étape 40 on détermine une voie la plus probable que va prochainement emprunter le véhicule V en fonction de cette voie déterminée dans la sous-étape 30, de l’état choisi de l’indicateur de changement de direction et des données cartographiques.Then, in a sub-step 40, a most probable path that the vehicle V will soon take is determined as a function of this path determined in the sub-step 30, of the chosen state of the direction change indicator and of the map data.
On notera qu’une ou plusieurs sous-étapes de l’étape du procédé d’assistance à la conduite peuvent être effectuées par des composants différents. Ainsi, le procédé d’assistance à la conduite peut-être mis en œuvre par une pluralité de processeurs de signal numérique, mémoire vive, mémoire de masse, interface d’entrée, interface de sortie.It will be noted that one or more sub-steps of the step of the driving assistance method can be performed by different components. Thus, the driving assistance method can be implemented by a plurality of digital signal processors, random access memory, mass memory, input interface, output interface.
On notera également que l’invention propose aussi un produit programme d’ordinateur (ou programme informatique) comprenant un jeu d’instructions qui, lorsqu’il est exécuté par des moyens de traitement de type circuits électroniques (ou hardware), comme par exemple le processeur PR, est propre à mettre en œuvre le procédé d’assistance à la conduite décrit ci-avant pour déterminer une voie la plus probable que va prochainement emprunter le véhicule V.It will also be noted that the invention also proposes a computer program product (or computer program) comprising a set of instructions which, when it is executed by processing means of the electronic circuit (or hardware) type, such as for example the processor PR, is able to implement the driving assistance method described above to determine a most probable path that the vehicle V will soon take.
Claims (10)
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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FR1913638A FR3103891A1 (en) | 2019-12-03 | 2019-12-03 | MOST PROBABLE LANE NAVIGATION ASSISTANCE DEVICE FOR A VEHICLE, AND ASSOCIATED DRIVING ASSISTANCE PROCESS |
Applications Claiming Priority (2)
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FR1913638A FR3103891A1 (en) | 2019-12-03 | 2019-12-03 | MOST PROBABLE LANE NAVIGATION ASSISTANCE DEVICE FOR A VEHICLE, AND ASSOCIATED DRIVING ASSISTANCE PROCESS |
FR1913638 | 2019-12-03 |
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Family
ID=69700117
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FR1913638A Withdrawn FR3103891A1 (en) | 2019-12-03 | 2019-12-03 | MOST PROBABLE LANE NAVIGATION ASSISTANCE DEVICE FOR A VEHICLE, AND ASSOCIATED DRIVING ASSISTANCE PROCESS |
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Citations (4)
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2019
- 2019-12-03 FR FR1913638A patent/FR3103891A1/en not_active Withdrawn
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