FR3094940A1 - ASSISTANCE IN DRIVING A VEHICLE BY DETERMINATION OF SLIPPERY PRODUCT ON ITS ROAD PORTION - Google Patents
ASSISTANCE IN DRIVING A VEHICLE BY DETERMINATION OF SLIPPERY PRODUCT ON ITS ROAD PORTION Download PDFInfo
- Publication number
- FR3094940A1 FR3094940A1 FR1903874A FR1903874A FR3094940A1 FR 3094940 A1 FR3094940 A1 FR 3094940A1 FR 1903874 A FR1903874 A FR 1903874A FR 1903874 A FR1903874 A FR 1903874A FR 3094940 A1 FR3094940 A1 FR 3094940A1
- Authority
- FR
- France
- Prior art keywords
- road
- vehicle
- information
- representative
- grip
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
- B60W40/06—Road conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
- B60W2050/143—Alarm means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/26—Wheel slip
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
- B60W2555/20—Ambient conditions, e.g. wind or rain
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2556/00—Input parameters relating to data
- B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2556/00—Input parameters relating to data
- B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
- B60W2556/55—External transmission of data to or from the vehicle using telemetry
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2556/00—Input parameters relating to data
- B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
- B60W2556/65—Data transmitted between vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
- B60W40/06—Road conditions
- B60W40/064—Degree of grip
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
- B60W40/06—Road conditions
- B60W40/068—Road friction coefficient
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
Un procédé d’assistance à la conduite est mis en œuvre dans un véhicule à roues circulant sur une route et comprenant un dispositif de contrôle de trajectoire déterminant des premières informations représentatives de l’adhérence desdites roues sur ladite route. Ce procédé comprend une étape (10-50) dans laquelle on détermine si les premières informations sont représentatives d’une perte d’adhérence et si la température extérieure est supérieure à un seuil de température choisi, et, dans la double affirmative, on délivre un message d’alerte signalant la présence d’un produit glissant sur la route lorsqu’en outre le véhicule a reçu par voie d’ondes au moins une deuxième information représentative d’un problème de circulation sur cette route. Figure à publier avec l’abrégé : Fig. 2A method of driving assistance is implemented in a wheeled vehicle traveling on a road and comprising a trajectory control device determining first information representative of the grip of said wheels on said road. This method comprises a step (10-50) in which it is determined whether the first information is representative of a loss of adhesion and if the outside temperature is greater than a selected temperature threshold, and, in the double affirmative, it delivers an alert message indicating the presence of a slippery product on the road when, in addition, the vehicle has received by means of waves at least a second item of information representative of a traffic problem on this road. Figure to be published with the abstract: Fig. 2
Description
Domaine technique de l’inventionTechnical field of the invention
L’invention concerne les véhicules à roues, éventuellement de type automobile, et pouvant se déplacer sur des routes, et plus précisément l’assistance à la conduite de tels véhicules.The invention relates to wheeled vehicles, possibly of the automotive type, and able to move on roads, and more specifically to driving assistance for such vehicles.
Etat de la techniqueState of the art
Lorsqu’un véhicule à roues, éventuellement de type automobile, circule sur une route, la chaussée de ce dernier peut localement comprendre une zone comportant un produit glissant (comme par exemple un carburant), et donc potentiellement dangereuse et peu ou pas visible. Il est donc important que le conducteur du véhicule ou le dispositif de contrôle de la conduite du véhicule (lorsque ce dernier est à conduite au moins partiellement automatisée (ou autonome)) soit informé le plus vite possible de la présence d’un produit glissant, afin d’adapter la conduite spécifiquement à ce dernier.When a wheeled vehicle, possibly of the automotive type, travels on a road, the roadway of the latter may locally include an area comprising a slippery product (such as fuel for example), and therefore potentially dangerous and little or not visible. It is therefore important that the vehicle driver or the vehicle driving control device (when the latter has at least partially automated (or autonomous) driving) be informed as quickly as possible of the presence of a slippery product, in order to adapt driving specifically to the latter.
Des applications collaboratives, accessibles via un réseau mobile, permettent à des usagers de véhicules de signaler à une communauté d’usagers la présence d’une zone glissante sur une portion de route. Cependant, les informations communautaires fournies s’avèrent fréquemment peu précises pour ce qui concerne les positionnements de ces zones glissantes, et de surcroît peu fiables sur le plan de la discrimination car il est très difficile, voire impossible, qu’un conducteur puisse faire la différence entre un produit glissant et de la glace, du verglas ou de la neige, puisqu’ils induisent des pertes d’adhérence similaires.Collaborative applications, accessible via a mobile network, allow vehicle users to report to a community of users the presence of a slippery area on a stretch of road. However, the community information provided frequently proves to be imprecise as regards the positioning of these slippery areas, and moreover unreliable in terms of discrimination, since it is very difficult, if not impossible, for a driver to make the difference between a slippery product and ice, sleet or snow, since they induce similar losses of grip.
Par ailleurs, il a été proposé, notamment dans le document brevet US-A1 2015/0131864, d’alerter le conducteur d’un véhicule d’un problème d’adhérence de ce dernier lorsque le dispositif de contrôle de trajectoire que comprend ce véhicule détermine des informations représentatives d’une perte d’adhérence de roue(s). Cependant, cette solution ne permet pas d’indiquer au conducteur la cause de la perte d’adhérence, et notamment si elle résulte de la présence d’un produit glissant ou bien d’une zone de glace, de verglas ou de neige.Furthermore, it has been proposed, in particular in the patent document US-A1 2015/0131864, to alert the driver of a vehicle of a problem of adhesion of the latter when the trajectory control device that this vehicle comprises determines information representative of a loss of grip of wheel(s). However, this solution does not make it possible to indicate to the driver the cause of the loss of grip, and in particular whether it results from the presence of a slippery product or else from an area of ice, black ice or snow.
L’invention a donc notamment pour but d’améliorer la situation.The aim of the invention is therefore in particular to improve the situation.
Présentation de l’inventionPresentation of the invention
Elle propose notamment à cet effet un procédé d’assistance à la conduite destiné à être mis en œuvre dans un véhicule à roues circulant sur une route et comprenant un dispositif de contrôle de trajectoire déterminant des premières informations représentatives de l’adhérence des roues sur cette route.It proposes in particular for this purpose a driving assistance method intended to be implemented in a wheeled vehicle traveling on a road and comprising a trajectory control device determining first information representative of the grip of the wheels on this road. road.
Ce procédé d’assistance à la conduite se caractérise par le fait qu’il comprend une étape dans laquelle :This driving assistance process is characterized by the fact that it includes a step in which:
- on obtient au moins les premières informations et une température à l’extérieur du véhicule, puis- we obtain at least the first information and a temperature outside the vehicle, then
- on détermine si les premières informations obtenues sont représentatives d’une perte d’adhérence et si la température extérieure obtenue est supérieure à un seuil de température choisi, et- it is determined whether the first information obtained is representative of a loss of adhesion and whether the exterior temperature obtained is greater than a chosen temperature threshold, and
- dans la double affirmative, on délivre un message d’alerte signalant la présence d’un produit glissant sur la route lorsqu’en outre le véhicule a reçu par voie d’ondes au moins une deuxième information représentative d’un problème de circulation sur cette route.- in the double affirmative, an alert message is delivered indicating the presence of a slippery product on the road when, in addition, the vehicle has received by way of waves at least a second piece of information representative of a traffic problem on this route.
Ainsi, s’il n’y a pas de problème de circulation sur la route c’est que la perte d’adhérence détectée est une fausse détection, compte tenu du fait que la température extérieure est supérieure au seuil de température (et donc qu’elle ne peut pas résulter de la présence d’une zone de glace, verglas ou neige). L’utilisation de la deuxième information sert donc à éviter les fausses détections.Thus, if there is no traffic problem on the road, it is because the loss of grip detected is a false detection, given the fact that the outside temperature is higher than the temperature threshold (and therefore that it cannot result from the presence of an area of ice, sleet or snow). The use of the second piece of information therefore serves to avoid false detections.
Le procédé d’assistance à la conduite selon l’invention peut comporter d’autres caractéristiques qui peuvent être prises séparément ou en combinaison, et notamment :The driving assistance method according to the invention may comprise other characteristics which may be taken separately or in combination, and in particular:
- dans son étape on peut utiliser un seuil de température prédéfini ;- in its step, a predefined temperature threshold can be used;
- dans son étape on peut utiliser un seuil de température fonction d’un paramètre extérieur ;- in its step, a temperature threshold depending on an external parameter can be used;
- dans son étape on peut utiliser des premières informations qui sont représentatives d’une perte d’adhérence résultant d’une détection d’un problème qui est choisi parmi un blocage de roue(s) et une différence d’adhérence entre des roues ;- in its step, it is possible to use first information which is representative of a loss of grip resulting from the detection of a problem which is chosen from among wheel(s) locking and a difference in grip between the wheels;
- dans son étape on peut utiliser une deuxième information qui est représentative d’un problème de circulation qui est choisi parmi une alerte d’accident, une augmentation de trafic, un déclenchement de dispositif de protection à sac(s) gonflable(s), un appel d’urgence, un freinage d’urgence, et une réduction de la vitesse d’au moins un véhicule précédant le véhicule considéré;- in its step, it is possible to use a second piece of information which is representative of a traffic problem which is chosen from among an accident alert, an increase in traffic, a triggering of a protective device with airbag(s), an emergency call, emergency braking, and a reduction in the speed of at least one vehicle preceding the vehicle in question;
- dans son étape on peut utiliser une deuxième information qui est transmise par une infrastructure routière associée à la route ou par un autre véhicule précédant le véhicule.- In its step, it is possible to use a second piece of information which is transmitted by a road infrastructure associated with the road or by another vehicle preceding the vehicle.
L’invention propose également un produit programme d’ordinateur (ou programme informatique) comprenant un jeu d’instructions qui, lorsqu’il est exécuté par des moyens de traitement, est propre à mettre en œuvre un procédé d’assistance à la conduite du type de celui présenté ci-avant pour signaler la présence d’un produit glissant sur une route sur laquelle circule un véhicule à roues comprenant un dispositif de contrôle de trajectoire déterminant des premières informations représentatives de l’adhérence des roues sur cette route.The invention also proposes a computer program product (or computer program) comprising a set of instructions which, when it is executed by processing means, is suitable for implementing a method for assisting the operation of the type of that presented above to signal the presence of a slippery product on a road on which a wheeled vehicle is traveling comprising a trajectory control device determining first information representative of the grip of the wheels on this road.
L’invention propose également un dispositif d’assistance destiné à équiper un véhicule à roues destiné à circuler sur une route et comprenant un dispositif de contrôle de trajectoire déterminant des premières informations représentatives de l’adhérence des roues sur cette route.The invention also proposes an assistance device intended to equip a wheeled vehicle intended to circulate on a road and comprising a trajectory control device determining first information representative of the grip of the wheels on this road.
Ce dispositif d’assistance se caractérise par le fait qu’il comprend au moins un processeur et au moins une mémoire agencés pour effectuer les opérations consistant à :This assistance device is characterized in that it comprises at least one processor and at least one memory arranged to perform the operations consisting of:
- obtenir au moins les premières informations et une température à l’extérieur du véhicule, puis- obtain at least the first information and a temperature outside the vehicle, then
- déterminer si les premières informations obtenues sont représentatives d’une perte d’adhérence et si la température extérieure obtenue est supérieure à un seuil de température choisi, et- determining whether the first information obtained is representative of a loss of grip and whether the exterior temperature obtained is greater than a chosen temperature threshold, and
- dans la double affirmative, déclencher la délivrance d’un message d’alerte signalant la présence d’un produit glissant sur la route lorsqu’en outre le véhicule a reçu par voie d’ondes au moins une deuxième information représentative d’un problème de circulation sur cette route.- in the double affirmative, trigger the delivery of an alert message indicating the presence of a slippery product on the road when, in addition, the vehicle has received by way of waves at least a second piece of information representative of a problem traffic on this road.
L’invention propose également un véhicule à roues, éventuellement de type automobile, destiné à circuler sur une route, et comprenant, d’une part, un dispositif de contrôle de trajectoire déterminant des premières informations représentatives de l’adhérence des roues sur cette route, et, d’autre part, un dispositif d’assistance du type de celui présenté ci-avant.The invention also proposes a wheeled vehicle, possibly of the automobile type, intended to circulate on a road, and comprising, on the one hand, a trajectory control device determining first information representative of the grip of the wheels on this road , and, on the other hand, an assistance device of the type presented above.
Brève description des figuresBrief description of figures
Description détaillée de l’inventionDetailed description of the invention
L’invention a notamment pour but de proposer un procédé d’assistance à la conduite, et un dispositif d’assistance à la conduite DA associé, destinés à permettre l’assistance à la conduite d’un véhicule à roues V1, pouvant circuler sur des routes et comprenant un dispositif de contrôle de trajectoire DCT, par le signalement de la présence d’un produit glissant.The object of the invention is in particular to propose a driving assistance method, and an associated driving assistance device DA, intended to allow assistance in the driving of a wheeled vehicle V1, able to circulate on roads and comprising a DCT trajectory control device, by signaling the presence of a slippery product.
Dans ce qui suit, on considère, à titre d’exemple non limitatif, que le véhicule à roues V1, ci-après appelé premier véhicule, est de type automobile. Il s’agit par exemple d’une voiture, comme illustré non limitativement sur la figure 1. Mais l’invention n’est pas limitée à ce type de véhicule. Elle concerne en effet tout type de véhicule terrestre à roues, pouvant circuler sur des voies de circulation terrestres et comprenant un dispositif de contrôle de trajectoire. Ainsi, il pourra aussi s’agir d’un véhicule utilitaire, d’un cyclomoteur, d’une motocyclette, d’un minibus, d’un car, d’un camion, d’un engin agricole, d’un engin de chantier ou d’un engin de voirie, par exemple.In what follows, it is considered, by way of non-limiting example, that the wheeled vehicle V1, hereinafter called the first vehicle, is of the automobile type. This is for example a car, as illustrated without limitation in Figure 1. But the invention is not limited to this type of vehicle. It relates in fact to any type of wheeled land vehicle, able to circulate on land traffic lanes and comprising a trajectory control device. Thus, it may also be a utility vehicle, a moped, a motorcycle, a minibus, a coach, a truck, an agricultural machine, a building site or a road construction machine, for example.
Par ailleurs, on considère dans ce qui suit, à titre d’exemple non limitatif, que le premier véhicule V1 est destiné à être conduit par un conducteur, avec au moins une assistance à la conduite assurée par un dispositif de contrôle de trajectoire. Mais le premier véhicule V1 pourrait être à conduite totalement automatisée (ou autonome).Furthermore, it is considered in what follows, by way of non-limiting example, that the first vehicle V1 is intended to be driven by a driver, with at least driving assistance provided by a trajectory control device. But the first V1 vehicle could be fully automated (or autonomous) driving.
On a schématiquement et fonctionnellement représenté sur la figure 1 un premier véhicule V1 circulant sur l’une des deux voies de circulation VCk (k = 1 ou 2) d’une portion d’une route R. On notera que la route R est ici à double sens de circulation, que le premier véhicule V1 circule sur la première voie de circulation VC1, en étant précédé par un deuxième véhicule V2, et qu’un troisième véhicule V3 circule sur la seconde voie de circulation VC2.There is schematically and functionally shown in Figure 1 a first vehicle V1 traveling on one of the two traffic lanes VCk (k = 1 or 2) of a portion of a road R. It will be noted that the road R is here two-way traffic, that the first vehicle V1 travels on the first traffic lane VC1, being preceded by a second vehicle V2, and that a third vehicle V3 travels on the second traffic lane VC2.
Ce premier véhicule V1 comprend au moins un dispositif de contrôle de trajectoire DCT, un exemple de réalisation d’un dispositif d’assistance à la conduite DA selon l’invention, et un module de communication par voie d’ondes MC.This first vehicle V1 comprises at least one trajectory control device DCT, an embodiment of a driving assistance device DA according to the invention, and a wave communication module MC.
Ce dispositif de contrôle de trajectoire DCT est agencé de manière à déterminer des premières informations i1 qui sont représentatives de l’adhérence des roues du premier véhicule V1 sur la route R, et plus précisément ici sur la première voie de circulation VC1.This trajectory control device DCT is arranged so as to determine first information i1 which is representative of the grip of the wheels of the first vehicle V1 on the road R, and more precisely here on the first traffic lane VC1.
Par exemple, ce dispositif de contrôle de trajectoire DCT peut être dédié à l’anti-dérapage (il est alors généralement appelé ESP (« Electronic Stability Program ») ou ESC (« Electronic Stability Control »)). Mais il pourrait aussi être dédié à l’anti-patinage (il est alors généralement appelé ASR (« Acceleration Slip Regulation ») ou TCS (« Traction Control System ») .For example, this DCT trajectory control device can be dedicated to anti-skid (it is then generally called ESP (“Electronic Stability Program”) or ESC (“Electronic Stability Control”)). But it could also be dedicated to traction control (it is then generally called ASR (“Acceleration Slip Regulation”) or TCS (“Traction Control System”).
Comme évoqué plus haut, l’invention propose notamment un procédé d’assistance à la conduite destiné à permettre l’assistance à la conduite du premier véhicule V1.As mentioned above, the invention proposes in particular a driving assistance method intended to allow driving assistance of the first vehicle V1.
Ce procédé d’assistance (à la conduite) peut être au moins partiellement mis en œuvre par le dispositif d’assistance (à la conduite) DA qui comprend à cet effet au moins un processeur PR, par exemple de signal numérique (ou DSP (« Digital Signal Processor »)), et au moins une mémoire MD.This (driving) assistance method can be at least partially implemented by the (driving) assistance device DA which comprises for this purpose at least one processor PR, for example of digital signal (or DSP ( “Digital Signal Processor”)), and at least one memory MD.
Dans l’exemple illustré non limitativement sur la figure 1, le dispositif d’assistance (à la conduite) DA fait partie d’un calculateur CA du premier véhicule V1. Mais cela n’est pas obligatoire. En effet, le dispositif d’assistance DA pourrait comprendre son propre calculateur. Par conséquent, le dispositif d’assistance DA peut être réalisé sous la forme d’une combinaison de circuits ou composants électriques ou électroniques (ou « hardware ») et de modules logiciels (ou « software »). La mémoire MD est vive afin de stocker des instructions pour la mise en œuvre par le processeur PR du procédé d’assistance.In the example illustrated without limitation in FIG. 1, the (driving) assistance device DA forms part of a computer CA of the first vehicle V1. But this is not mandatory. Indeed, the DA assistance device could include its own computer. Consequently, the DA assistance device can be made in the form of a combination of electrical or electronic circuits or components (or "hardware") and software modules (or "software"). The memory MD is live in order to store instructions for the implementation by the processor PR of the assistance method.
On notera que le dispositif de contrôle de trajectoire DCT pourrait aussi faire partie du calculateur CA, ou que le dispositif d’assistance DA pourrait faire partie du dispositif de contrôle de trajectoire DCT.It will be noted that the trajectory control device DCT could also be part of the computer CA, or that the assistance device DA could be part of the trajectory control device DCT.
Le procédé d’assistance, selon l’invention, comprend une étape 10-50 dans laquelle on (le processeur PR et la mémoire MD) commence(nt) par obtenir au moins les premières informations (déterminées par le dispositif de contrôle de trajectoire DCT) et la température Textà l’extérieur du véhicule V1. Puis, on (le processeur PR et la mémoire MD) détermine(nt) si les premières informations i1 obtenues sont représentatives d’une perte d’adhérence et si la température extérieure Textobtenue est supérieure à un seuil de température s1 choisi. En d’autres termes, on vérifie si des premier c1 et second c2 critères sont remplis (ou satisfaits).The assistance method, according to the invention, comprises a step 10-50 in which one (the processor PR and the memory MD) begins(s) by obtaining at least the first information (determined by the trajectory control device DCT ) and the temperature T ext outside the vehicle V1. Then, one (the processor PR and the memory MD) determines if the first information i1 obtained is representative of a loss of adhesion and if the external temperature T ext obtained is greater than a chosen temperature threshold s1. In other words, it is checked whether first c1 and second c2 criteria are fulfilled (or satisfied).
Par exemple, dans l’étape 10-50 on (le processeur PR et la mémoire MD) peu(ven)t utiliser des premières informations i1 qui sont représentatives d’une perte d’adhérence résultant d’une détection d’un problème choisi parmi un blocage de roue(s) du premier véhicule V1 et une différence d’adhérence entre des roues du premier véhicule V1. Selon l’option implémentée, on peut prendre en compte le blocage d’une roue d’un train ou de toutes les roues d’un train ou de deux roues appartenant à deux trains différents ou encore de toutes les roues. De même, selon l’option implémentée, on peut prendre en compte une différence d’adhérence entre des roues d’un même train ou entre des roues appartenant à des trains différents.For example, in step 10-50 one (the processor PR and the memory MD) can use first information i1 which is representative of a loss of adherence resulting from a detection of a chosen problem from a locking of wheel(s) of the first vehicle V1 and a difference in adhesion between the wheels of the first vehicle V1. Depending on the option implemented, the locking of one wheel of a train or of all the wheels of a train or of two wheels belonging to two different trains or even of all the wheels can be taken into account. Similarly, depending on the option implemented, a difference in grip between wheels of the same train or between wheels belonging to different trains can be taken into account.
Egalement par exemple, dans cette étape 10-50 du procédé d’assistance on peut utiliser un seuil de température s1 qui est prédéfini. Par exemple, ce seuil de température s1 peut être supérieur ou égal à 3°C. Ainsi, on peut, par exemple, utiliser un seuil de température égal à 5°C.Also, for example, in this step 10-50 of the assistance method, it is possible to use a temperature threshold s1 which is predefined. For example, this temperature threshold s1 can be greater than or equal to 3°C. Thus, it is possible, for example, to use a temperature threshold equal to 5°C.
En variante, au lieu d’utiliser un seuil de température s1 prédéfini, et donc constant, on peut utiliser un seuil de température s1 qui est fonction d’au moins un paramètre extérieur.As a variant, instead of using a predefined and therefore constant temperature threshold s1, it is possible to use a temperature threshold s1 which is a function of at least one external parameter.
Si l’un au moins des premier c1 et second c2 critères n’est pas rempli (ou satisfait), le procédé d’assistance prend fin et on recommence à le mettre en œuvre à son début.If at least one of the first c1 and second c2 criteria is not fulfilled (or satisfied), the assistance process ends and it starts again to implement it at its beginning.
En revanche, si les premier c1 et second c2 critères sont remplis (et donc dans la double affirmative), on (le processeur PR et la mémoire MD) délivre un (déclenchent la délivrance d’un) message d’alerte signalant la présence de d’un produit glissant sur la route R lorsqu’en outre le premier véhicule V1 a reçu par voie d’ondes (sur le module de communication MC) au moins une deuxième information i2 qui est représentative d’un problème de circulation sur la route R. L’objectif de ce message d’alerte est de déclencher une adaptation de la conduite du premier véhicule V1.On the other hand, if the first c1 and second c2 criteria are fulfilled (and therefore in the double affirmative), one (the processor PR and the memory MD) delivers a (trigger the delivery of a) alert message signaling the presence of of a product slipping on the road R when in addition the first vehicle V1 has received by wave (on the communication module MC) at least one second piece of information i2 which is representative of a traffic problem on the road A. The purpose of this alert message is to trigger adaptation of the driving of the first vehicle V1.
On comprendra que l’existence d’un problème de circulation est destiné à confirmer que la perte d’adhérence détectée est réelle et donc qu’elle résulte effectivement de la présence d’un produit glissant compte tenu du fait que la température extérieure Textest supérieure au seuil de température s1. On considère en effet ici que s’il n’y a pas de problème de circulation sur la route R c’est que la perte d’adhérence détectée (par DCT) résulte d’une fausse détection et non pas de la présence d’une zone de verglas, de glace ou de neige puisque la température extérieure Textest supérieure au seuil de température s1. L’utilisation de la deuxième information i2 sert donc à éviter les fausses détections.It will be understood that the existence of a traffic problem is intended to confirm that the loss of grip detected is real and therefore that it actually results from the presence of a slippery product given the fact that the outside temperature T ext is greater than the temperature threshold s1. It is indeed considered here that if there is no traffic problem on the road R it is that the loss of grip detected (by DCT) results from a false detection and not from the presence of an area of black ice, ice or snow since the outside temperature T ext is greater than the temperature threshold s1. The use of the second information item i2 therefore serves to avoid false detections.
L’invention permet donc avantageusement de détecter de façon automatisée la présence d’un produit glissant sur la portion de route R sur laquelle circule le premier véhicule V1, et d’alerter de cette présence en vue d’une adaptation de la conduite spécifique aux produits glissants.The invention therefore advantageously makes it possible to detect in an automated manner the presence of a slippery product on the portion of road R on which the first vehicle V1 is traveling, and to alert of this presence with a view to adapting the driving specific to the slippery products.
Lorsque le premier véhicule V1 est conduit par un conducteur, le message d’alerte peut être affiché sur au moins un écran EA embarqué dans le premier véhicule V1 (par exemple celui du combiné central ou du tableau de bord) et/ou diffusé par au moins un haut-parleur embarqué dans le premier véhicule V1. Lorsque le premier véhicule V1 est à conduite totalement automatisée (ou autonome), le message d’alerte est transmis au dispositif qui est chargé de contrôler sa conduite de façon automatisée.When the first vehicle V1 is driven by a driver, the alert message can be displayed on at least one screen EA on board the first vehicle V1 (for example that of the central instrument panel or the dashboard) and/or broadcast by at least one loudspeaker on board the first vehicle V1. When the first vehicle V1 is fully automated (or autonomous) driving, the alert message is transmitted to the device which is responsible for controlling its driving in an automated manner.
Chaque paramètre extérieur peut être fourni par un capteur ou un dispositif embarqué dans le premier véhicule V1, comme par exemple un dispositif d’aide à la navigation.Each external parameter can be supplied by a sensor or a device on board the first vehicle V1, such as for example a navigation aid device.
La température extérieure Textpeut être, éventuellement, reçue par voie d’ondes par le module de communication MC embarqué dans le premier véhicule V1, après avoir été transmise par un serveur d’informations (éventuellement météorologiques) locales, par exemple.The outside temperature T ext can possibly be received by way of waves by the communication module MC on board the first vehicle V1, after having been transmitted by a local (possibly meteorological) information server, for example.
On notera également que dans l’étape 10-50 on (le processeur PR et la mémoire MD) peu(ven)t utiliser une deuxième information i2 qui est représentative d’un problème de circulation choisi parmi une alerte d’accident, une augmentation de trafic, un déclenchement de dispositif de protection à sac(s) gonflable(s) (ou « airbag »), un appel d’urgence, un freinage d’urgence, et une réduction de la vitesse d’au moins un véhicule V2 ou V3 précédant le premier véhicule V1. On considère ici que lorsqu’il ne fait pas froid il existe une forte probabilité qu’une perte d’adhérence résultant d’un produit glissant soit à l’origine d’un accident. De même, on considère ici que lorsqu’il ne fait pas froid il existe une forte probabilité qu’une augmentation de trafic devant le premier véhicule V1 résulte de pertes d’adhérence de plusieurs (voire tous les) véhicules provoquées par un produit glissant. Egalement de même, on considère ici que lorsqu’il fait froid il existe une forte probabilité qu’une réduction de la vitesse d’un véhicule précédant le premier véhicule V1 résulte de la perte d’adhérence de ce véhicule provoquée par un produit glissant.It will also be noted that in step 10-50 one (the processor PR and the memory MD) can use a second item of information i2 which is representative of a traffic problem chosen from among an accident alert, an increase of traffic, a triggering of protective device with inflatable bag(s) (or "airbag"), an emergency call, emergency braking, and a reduction in the speed of at least one vehicle V2 or V3 preceding the first vehicle V1. It is considered here that when it is not cold there is a high probability that a loss of grip resulting from a slippery product is the cause of an accident. Similarly, it is considered here that when it is not cold there is a high probability that an increase in traffic in front of the first vehicle V1 results from loss of grip of several (or even all) vehicles caused by a slippery product. Similarly, it is considered here that when it is cold there is a high probability that a reduction in the speed of a vehicle preceding the first vehicle V1 results from the loss of grip of this vehicle caused by a slippery product.
Ces deuxièmes informations i2 sont reçues par voie d’ondes par le module de communication MC embarqué dans le premier véhicule V1. Par exemple, dans l’étape 10-50 on peut utiliser une deuxième information i2 qui est transmise par l’infrastructure routière qui est associée à la route R ou par un véhicule V2 ou V3 qui précède le premier véhicule V1. Ces transmissions de deuxième information i2 peuvent se faire, par exemple, au moyen de messages de type Car2X ou Infra2Car.This second information i2 is received by wave by the communication module MC on board the first vehicle V1. For example, in step 10-50, it is possible to use a second information item i2 which is transmitted by the road infrastructure which is associated with the road R or by a vehicle V2 or V3 which precedes the first vehicle V1. These transmissions of second information i2 can be done, for example, by means of Car2X or Infra2Car type messages.
On notera que le premier véhicule V1 peut éventuellement alerter d’autres véhicules circulant dans son voisinage et/ou l’infrastructure routière de la détection d’un produit glissant sur sa portion de route R, en communiquant également la position géographique de la zone où il a effectué cette détection. Cette alerte peut se faire, par exemple, au moyen de messages de type Car2X ou Infra2Car. Cette position géographique peut, par exemple, être fournie par un dispositif d’aide à la navigation embarqué dans le premier véhicule V1.It will be noted that the first vehicle V1 can optionally alert other vehicles traveling in its vicinity and/or the road infrastructure of the detection of a slippery product on its portion of road R, by also communicating the geographical position of the zone where he made this detection. This alert can be done, for example, by means of messages of the Car2X or Infra2Car type. This geographical position can, for example, be provided by a navigation aid device on board the first vehicle V1.
On a schématiquement représenté sur la figure 2 un exemple d’algorithme mettant en œuvre l’étape 10-50 du procédé d’assistance décrit ci-avant.FIG. 2 schematically represents an example of an algorithm implementing step 10-50 of the assistance method described above.
Dans une sous étape 10 on obtient les premières informations i1, la température extérieure Textet la deuxième information i2, ainsi que chaque éventuelle troisième information i3 que constitue, par exemple, le taux d’humidité relative à l’extérieur, le point de rosée ou la température de la route TR.In a sub-step 10, the first information i1, the outside temperature T ext and the second information i2 are obtained, as well as any third information item i3 that constitutes, for example, the relative humidity rate outside, the dew or road temperature T R .
Dans une sous étape 20 on détermine le seuil de température s1, par exemple en fonction des éventuelles troisièmes informations i3, sinon on utilise un seuil de température s1 prédéfini. Chaque autre seuil qui est éventuellement utilisé et non prédéfini peut être aussi déterminé dans cette sous étape 20.In a sub-step 20, the temperature threshold s1 is determined, for example as a function of any third information i3, otherwise a predefined temperature threshold s1 is used. Each other threshold which is optionally used and not predefined can also be determined in this sub-step 20.
Dans une sous étape 30 on vérifie si les premier c1 et second c2 critères sont remplis (ou satisfaits), à savoir si les premières informations i1 sont représentatives d’une perte d’adhérence et si la température extérieure Textest supérieure au seuil de température s1.In a sub-step 30, it is checked whether the first c1 and second c2 criteria are fulfilled (or satisfied), namely whether the first information i1 is representative of a loss of adhesion and whether the outside temperature T ext is greater than the threshold of temperature s1.
Si l’un au moins des premier c1 et second c2 critères n’est pas rempli (ou satisfait), on met fin au procédé d’assistance et on recommence à mettre en œuvre ce dernier à son début (avec des informations i1 à i2 (ou i3) et une température extérieure Textéventuellement nouvelles).If at least one of the first c1 and second c2 criteria is not fulfilled (or satisfied), the assistance process is terminated and implementation of the latter is resumed at its beginning (with information i1 to i2 (or i3) and an outside temperature T ext possibly new).
En revanche, si les premier c1 et second c2 critères sont remplis, on détermine dans une sous étape 40 si une deuxième information i2 (obtenue dans la sous-étape 10) est représentative d’un problème de circulation sur la route R.On the other hand, if the first c1 and second c2 criteria are fulfilled, it is determined in a sub-step 40 whether a second piece of information i2 (obtained in the sub-step 10) is representative of a traffic problem on the road R.
Dans la négative, on met fin au procédé d’assistance et on recommence à mettre en œuvre ce dernier à son début (avec des informations i1 à i2 (ou i3) et une température extérieure Textéventuellement nouvelles).If not, the assistance method is terminated and implementation of the latter is started again at its start (with information i1 to i2 (or i3) and an outside temperature T ext which may be new).
Dans l’affirmative (une deuxième information i2 est représentative d’un problème de circulation), on délivre dans une sous étape 50 un message d’alerte signalant la présence d’un produit glissant sur la route R. Puis, on met fin au procédé d’assistance et on recommence à mettre en œuvre ce dernier à son début (avec des informations i1 à i2 (ou i3) et une température extérieure Textéventuellement nouvelles).If so (a second piece of information i2 is representative of a traffic problem), an alert message is delivered in a sub-step 50 indicating the presence of a slippery product on the road R. Then, the assistance method and it starts again to implement the latter at its beginning (with information i1 to i2 (or i3) and an outside temperature T ext possibly new).
On notera également que l’invention propose aussi un produit programme d’ordinateur (ou programme informatique) comprenant un jeu d’instructions qui, lorsqu’il est exécuté par des moyens de traitement de type circuits électroniques (ou hardware), comme par exemple le processeur PR, est propre à mettre en œuvre le procédé d’assistance à la conduite décrit ci-avant pour signaler la présence d’un produit glissant sur la route R sur laquelle circule le véhicule V1.It will also be noted that the invention also proposes a computer program product (or computer program) comprising a set of instructions which, when it is executed by processing means of the electronic circuit (or hardware) type, such as for example the processor PR, is capable of implementing the driving assistance method described above to signal the presence of a slippery product on the road R on which the vehicle V1 is traveling.
On notera également que sur la figure 1 le dispositif d’assistance DA est très schématiquement illustré avec seulement sa mémoire vive MD et son processeur PR qui peut comprendre des circuits intégrés (ou imprimés), ou bien plusieurs circuits intégrés (ou imprimés) reliés par des connections filaires ou non filaires. On entend par circuit intégré (ou imprimé) tout type de dispositif apte à effectuer au moins une opération électrique ou électronique. Mais, comme illustré non limitativement sur la figure 3, le dispositif d’assistance DA peut aussi comprendre une mémoire de masse MM, notamment pour le stockage des informations i1 à i2 (ou i3), de la température extérieure Text, et des données intermédiaires intervenant dans tous ses calculs et traitements. Par ailleurs, ce dispositif d’assistance DA peut aussi comprendre une interface d’entrée IE pour la réception d’au moins les informations i1 à i2 (ou i3), la température extérieure Text, et les éventuelles données de position du premier véhicule V1, pour les utiliser dans des calculs ou traitements, éventuellement après les avoir mises en forme et/ou démodulées et/ou amplifiées, de façon connue en soi, au moyen d’un processeur de signal numérique PR’. De plus, ce dispositif d’assistance DA peut aussi comprendre une interface de sortie IS, notamment pour la transmission des messages d’alerte qu’il génère et délivre sur sa sortie.It will also be noted that in FIG. 1 the assistance device DA is very schematically illustrated with only its random access memory MD and its processor PR which may comprise integrated circuits (or printed circuits), or else several integrated circuits (or printed circuits) connected by wired or wireless connections. By integrated (or printed) circuit is meant any type of device capable of performing at least one electrical or electronic operation. But, as illustrated without limitation in FIG. 3, the assistance device DA can also comprise a mass memory MM, in particular for storing information i1 to i2 (or i3), the outside temperature T ext , and data intermediaries involved in all its calculations and processing. Furthermore, this assistance device DA can also comprise an input interface IE for receiving at least the information i1 to i2 (or i3), the outside temperature T ext , and any position data of the first vehicle V1, to use them in calculations or processing, possibly after having shaped and/or demodulated and/or amplified them, in a manner known per se, by means of a digital signal processor PR′. In addition, this assistance device DA can also comprise an output interface IS, in particular for the transmission of the alert messages that it generates and delivers on its output.
On notera également qu’une ou plusieurs sous-étapes de l’étape du procédé d’assistance à la conduite peuvent être effectuées par des composants différents. Ainsi, le procédé d’assistance à la conduite peut-être mis en œuvre par une pluralité de processeurs de signal numérique, mémoire vive, mémoire de masse, interface d’entrée, interface de sortie.It will also be noted that one or more sub-steps of the step of the driving assistance method can be performed by different components. Thus, the driving assistance method can be implemented by a plurality of digital signal processors, random access memory, mass memory, input interface, output interface.
Claims (9)
- obtenir au moins lesdites premières informations et une température à l’extérieur dudit véhicule (V1), puis
- déterminer si lesdites premières informations obtenues sont représentatives d’une perte d’adhérence et si ladite température extérieure obtenue est supérieure à un seuil de température choisi, et
- dans la double affirmative, déclencher la délivrance d’un message d’alerte signalant la présence d’un produit glissant sur ladite route (R) lorsqu’en outre ledit véhicule (V1) a reçu par voie d’ondes au moins une deuxième information représentative d’un problème de circulation sur ladite route (R).Assistance device (DA) for a wheeled vehicle (V1) intended to travel on a road (R) and comprising a trajectory control device (DCT) determining first information representative of the grip of said wheels on said road ( R), characterized in that it comprises at least one processor (PR) and at least one memory (MD) arranged to perform the operations consisting of:
- obtaining at least said first information and a temperature outside said vehicle (V1), then
- determining whether said first information obtained is representative of a loss of grip and whether said exterior temperature obtained is greater than a chosen temperature threshold, and
- in the double affirmative, to trigger the delivery of an alert message indicating the presence of a slippery product on said road (R) when in addition said vehicle (V1) has received by way of waves at least a second information representative of a traffic problem on said road (R).
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR1903874A FR3094940B1 (en) | 2019-04-11 | 2019-04-11 | ASSISTANCE IN DRIVING A VEHICLE BY DETERMINATION OF SLIPPERY PRODUCT ON ITS ROAD PORTION |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR1903874A FR3094940B1 (en) | 2019-04-11 | 2019-04-11 | ASSISTANCE IN DRIVING A VEHICLE BY DETERMINATION OF SLIPPERY PRODUCT ON ITS ROAD PORTION |
| FR1903874 | 2019-04-11 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR3094940A1 true FR3094940A1 (en) | 2020-10-16 |
| FR3094940B1 FR3094940B1 (en) | 2021-03-12 |
Family
ID=67956947
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR1903874A Expired - Fee Related FR3094940B1 (en) | 2019-04-11 | 2019-04-11 | ASSISTANCE IN DRIVING A VEHICLE BY DETERMINATION OF SLIPPERY PRODUCT ON ITS ROAD PORTION |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| FR (1) | FR3094940B1 (en) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2757539A1 (en) * | 2013-01-22 | 2014-07-23 | RoadIT AB | A method and an arrangement for collecting and processing data related to road status |
| DE102016003026A1 (en) * | 2016-03-12 | 2016-09-29 | Daimler Ag | Method for actuating an adaptive corner assistance system of a vehicle |
| US20170101103A1 (en) * | 2015-10-09 | 2017-04-13 | Cnh Industrial America Llc | Slip control system for an off-road vehicle |
-
2019
- 2019-04-11 FR FR1903874A patent/FR3094940B1/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2757539A1 (en) * | 2013-01-22 | 2014-07-23 | RoadIT AB | A method and an arrangement for collecting and processing data related to road status |
| US20170101103A1 (en) * | 2015-10-09 | 2017-04-13 | Cnh Industrial America Llc | Slip control system for an off-road vehicle |
| DE102016003026A1 (en) * | 2016-03-12 | 2016-09-29 | Daimler Ag | Method for actuating an adaptive corner assistance system of a vehicle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| FR3094940B1 (en) | 2021-03-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11394820B2 (en) | Mobile device communication access and hands-free device activation | |
| US10264111B2 (en) | Mobile device communication access and hands-free device activation | |
| FR3094940A1 (en) | ASSISTANCE IN DRIVING A VEHICLE BY DETERMINATION OF SLIPPERY PRODUCT ON ITS ROAD PORTION | |
| FR3094939A1 (en) | ASSISTANCE IN DRIVING A VEHICLE BY DETERMINATION OF ICE, ICE OR SNOW ON ITS PORTION OF THE ROAD | |
| FR3052418B1 (en) | METHOD AND DEVICE FOR ASSISTING THE DRIVING OF A VEHICLE CIRCULATING ON THE APPROACH OF A CARREFOUR | |
| WO2022258896A1 (en) | Method and device for deactivating driving assistance systems | |
| EP3270108A1 (en) | Method for assisting a driver of a vehicle based on information provided by a pilot vehicle, and associated device | |
| FR3120838A1 (en) | Method and device for activating a driving mode with snow chains | |
| WO2019220039A1 (en) | Method and device for driving assistance of a vehicle following a vehicle with long overhang | |
| EP3977758A1 (en) | Method for generating a knowledge message from a first road user, and method and device for assisting a second road user | |
| FR3046768A1 (en) | DEVICE FOR AIDING THE DRIVING OF A VEHICLE IN THE PRESENCE OF A TURN SITUATED BEFORE IT | |
| FR3101994A1 (en) | SYSTEM AND METHOD FOR MONITORING PORTIONS OF A ROAD, FOR THE DETECTION OF TRAFFIC PROBLEMS | |
| EP3856599B1 (en) | Method for determining, using multiple parameters, the type of ground on which a vehicle is driving, and associated computer program, computing device and vehicle | |
| FR3081416A1 (en) | METHOD FOR DETECTING A DEFECT OF A SENSOR EQUIPPED WITH A PARTIALLY OR FULLY AUTONOMOUS MOTOR VEHICLE. | |
| WO2019220031A1 (en) | Method and device for assisting the driving of a vehicle behind a long vehicle that may swerve out in a bend | |
| FR3106248A1 (en) | Vehicle transmission and reception method and device | |
| FR3106433A1 (en) | Vehicle communication method and device | |
| FR3131261A1 (en) | Method and device for alerting a vehicle traveling in a road environment | |
| WO2023079219A1 (en) | Method and device for stopping a moving vehicle | |
| FR3139226A1 (en) | Method and device for detecting at least partial lifting of a stationary vehicle | |
| FR3112443A1 (en) | Vehicle communication method and device | |
| FR3119041A1 (en) | Method and device for alerting the approach of a retarder element | |
| EP4392300A1 (en) | Method and system for managing the operation of a driving assistance apparatus for a motor vehicle when approaching locations subject to particular highway code regulations | |
| FR3109661A1 (en) | driving assistance method and motor vehicle configured to implement this method | |
| FR3095793A1 (en) | ASSISTANCE IN DRIVING VEHICLES BY PROVIDING DEFINITIONS OF CURRENT WEATHER EVENT ZONES |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 2 |
|
| PLSC | Publication of the preliminary search report |
Effective date: 20201016 |
|
| ST | Notification of lapse |
Effective date: 20211205 |