FR3131261A1 - Method and device for alerting a vehicle traveling in a road environment - Google Patents
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Abstract
La présente invention concerne un procédé et un dispositif d’alerte sur un véhicule (10) circulant sur une portion de route (1000) d’un environnement routier (1). A cet effet, des premières données représentatives d’un niveau de risque statique de ladite portion de route (1000) et des deuxièmes données représentatives d’un niveau de risque dynamique dudit environnement routier (1) sont reçues depuis des systèmes embarqués dans ledit véhicule (10). Une alerte est alors rendue en fonction desdites premières et deuxièmes données.The present invention relates to a method and a device for alerting a vehicle (10) traveling on a portion of road (1000) of a road environment (1). To this end, first data representative of a static risk level of said portion of road (1000) and second data representative of a dynamic risk level of said road environment (1) are received from on-board systems in said vehicle (10). An alert is then issued as a function of said first and second data.
Description
La présente invention concerne les procédés et dispositifs d’aide à la conduite d’un véhicule. La présente invention concerne également les procédés et dispositifs de suivi et de prévention d’accidents de la route. La présente invention concerne également les procédés et dispositifs d’alerte d’un véhicule en cas de situations à risques. La présente invention concerne également les procédés et dispositifs anticollisions d’un véhicule, notamment d’un véhicule autonome ou semi-autonome.The present invention relates to methods and devices for assisting in driving a vehicle. The present invention also relates to methods and devices for monitoring and preventing road accidents. The present invention also relates to methods and devices for alerting a vehicle in the event of risky situations. The present invention also relates to anti-collision methods and devices for a vehicle, in particular an autonomous or semi-autonomous vehicle.
La sécurité routière fait partie des enjeux importants de nos sociétés. Avec l’augmentation du nombre de véhicules circulant sur les réseaux routiers du monde entier, et ce quelle que soient les conditions de circulation, les risques d’accidents et d’incidents provoqués par les conditions de circulation n’ont jamais été aussi importants.Road safety is one of the important issues facing our societies. With the increase in the number of vehicles traveling on road networks around the world, regardless of traffic conditions, the risks of accidents and incidents caused by traffic conditions have never been greater.
Pour améliorer la sécurité routière, certains véhicules contemporains sont équipés de fonctions ou systèmes d’aide à la conduite, dits ADAS (de l’anglais « Advanced Driver-Assistance System » ou en français « Système d’aide à la conduite avancé »). Des systèmes ADAS mettent par exemple en œuvre des procédés basés sur la détection d’obstacles environnants à l’aide de capteurs périphériques embarqués sur un véhicule tels que des caméras, radars, ou encore lidars (de l’anglais « Light Detection And Ranging », ou « Détection et estimation de la distance par la lumière » en français).To improve road safety, certain contemporary vehicles are equipped with driving assistance functions or systems, known as ADAS (from English “Advanced Driver-Assistance System” or in French “Advanced Driving Assistance System”). . ADAS systems, for example, implement processes based on the detection of surrounding obstacles using peripheral sensors on board a vehicle such as cameras, radars, or even lidars (from the English “Light Detection And Ranging”). , or “Detection and estimation of distance by light” in French).
Les systèmes ADAS peuvent également tenir compte de données de navigation indiquant en avance les caractéristiques d’une route, notamment les limitations de vitesse, les côtes ou encore le rayon de courbure des virages sur le parcours, de façon à optimiser en avance la conduite du véhicule.ADAS systems can also take into account navigation data indicating in advance the characteristics of a road, in particular speed limits, hills or even the radius of curvature of turns on the route, so as to optimize the driving of the vehicle in advance. vehicle.
En ce qui concerne prévention des accidents, le Demandeur observe que la mesure et l’analyse des accidents passés n’est pas pertinente, des situations dangereuses pouvant se répéter sans causer nécessairement d’accidents. Ainsi, les cas de figures dans lesquels les accidents se produisent restent comparativement rares par rapport aux situations susceptibles d’en provoquer, et ne permettent pas de les prédire avec précision.With regard to accident prevention, the Applicant observes that the measurement and analysis of past accidents is not relevant, as dangerous situations can be repeated without necessarily causing accidents. Thus, the scenarios in which accidents occur remain comparatively rare compared to the situations likely to cause them, and do not make it possible to predict them with precision.
Le Demandeur soumet par conséquent qu’il n’existe à ce jour aucune solution alternative satisfaisante permettant de repérer en avance les situations à risque pour le conducteur d’un véhicule.The Applicant therefore submits that there is currently no satisfactory alternative solution enabling risk situations for the driver of a vehicle to be identified in advance.
Un objet de la présente invention est de résoudre au moins un des inconvénients de l’art antérieur.An object of the present invention is to resolve at least one of the disadvantages of the prior art.
Un autre objet de la présente invention est d’améliorer la sécurité des usagers de la route.Another object of the present invention is to improve the safety of road users.
Selon un premier aspect, la présente invention concerne un procédé d’alerte sur un véhicule circulant sur une portion de route d’un environnement routier, le procédé comprenant les étapes suivantes :According to a first aspect, the present invention relates to an alert method on a vehicle traveling on a road portion of a road environment, the method comprising the following steps:
- première réception de premières données représentatives d’un niveau de risque statique de la portion de route, depuis un système de navigation ;- first reception of first data representative of a static risk level of the portion of the road, from a navigation system;
- deuxième réception de deuxièmes données représentatives d’un niveau de risque dynamique de l’environnement routier ; et- second reception of second data representative of a dynamic risk level of the road environment; And
- rendu d’une alerte en fonction des premières et deuxièmes données.- rendering an alert based on the first and second data.
Grâce à la présente invention, une alerte est produite lorsque différents facteurs de risque, susceptibles de causer un accident ou pré-accident, se combinent en une situation dangereuse. Cette invention permet ainsi de combiner une pluralité de données, issues du tracé de la route et des conditions locales ou à un instant donné, pour détecter et prévenir les accidents.Thanks to the present invention, an alert is produced when different risk factors, likely to cause an accident or pre-accident, combine into a dangerous situation. This invention thus makes it possible to combine a plurality of data, from the route of the road and local conditions or at a given moment, to detect and prevent accidents.
Selon une variante, les premières données comprennent une information représentative de cartographie de la portion de route, la première réception comprenant une détermination du niveau de risque statique en fonction des premières données.According to a variant, the first data includes information representative of the mapping of the road portion, the first reception comprising a determination of the static risk level based on the first data.
De préférence, les premières données comprennent en outre :Preferably, the first data also includes:
- une information représentative d’une hauteur d’assise du véhicule ; et/ou- information representative of a vehicle seat height; and or
- une information représentative d’une typologie du véhicule.- information representative of a vehicle typology.
Selon une variante supplémentaire, l’information représentative de cartographie comprend :According to an additional variant, the representative mapping information includes:
- une information représentative d’un risque d’éboulement ; et/ou- information representative of a risk of landslide; and or
- une information représentative d’un passage d’animaux ; et/ou- information representative of animal passage; and or
- une information représentative d’un niveau de pente ; et/ou- information representative of a slope level; and or
- une information représentative d’une variation de pente ; et/ou- information representative of a variation in slope; and or
- une information représentative de présence d’un virage ; et/ou- information representative of the presence of a bend; and or
- une information représentative de présence d’une intersection ; et/ou- information representative of the presence of an intersection; and or
- une information représentative de présence d’une zone d’arrêts fréquents ; et/ou- information representative of the presence of a frequent stopping zone; and or
- une information représentative de présence d’un feu de signalisation ; et/ou- information representative of the presence of a traffic light; and or
- une information représentative de présence d’un ralentisseur ; et/ou- information representative of the presence of a speed bump; and or
- une information représentative de présence de travaux ; et/ou- information representative of the presence of works; and or
- une information représentative de présence d’une congestion de circulation.- information representative of the presence of traffic congestion.
Selon encore une variante, les deuxièmes données comprennent :According to yet another variant, the second data includes:
- une information représentative d’un niveau de visibilité associé à l’environnement routier ; et/ou- information representative of a level of visibility associated with the road environment; and or
- une information représentative d’un niveau d’adhérence associé à l’environnement routier ; et/ou- information representative of a level of grip associated with the road environment; and or
- une information représentative de conditions météorologiques ; et/ou- information representative of weather conditions; and or
- une information représentative de présence d’autres véhicules à proximité du véhicule ; et/ou- information representative of the presence of other vehicles near the vehicle; and or
- une information représentative d’une alerte de circulation reçue depuis un dispositif distant ; et/ou- information representative of a traffic alert received from a remote device; and or
- une information représentative d’une vitesse du véhicule ; et/ou- information representative of vehicle speed; and or
- une information représentative d’un déclenchement d’un système d’aide à la conduite du véhicule,- information representing the activation of a vehicle driving assistance system,
la deuxième réception comprenant une détermination du niveau de risque dynamique en fonction des deuxièmes données.the second reception comprising a determination of the dynamic risk level based on the second data.
Selon une autre variante, les deuxièmes données comprennent au moins une information représentative d’un déclenchement d’un système d’aide à la conduite du véhicule, le système d’aide à la conduite appartenant à un ensemble de systèmes d’aide à la conduite comprenant :According to another variant, the second data comprises at least one piece of information representative of a triggering of a vehicle driving assistance system, the driving assistance system belonging to a set of driving assistance systems. conduct including:
- un système d’aide au freinage d’urgence du véhicule ;- a vehicle emergency braking assistance system;
- un système d’antiblocage de roues du véhicule ;- an anti-lock system for vehicle wheels;
- un système de freinage automatique d’urgence du véhicule ;- an automatic emergency braking system for the vehicle;
- un système d’aide au maintien du véhicule dans une file de circulation ;- a system to help keep the vehicle in a traffic lane;
- un système de correction électronique de trajectoire ; et- an electronic trajectory correction system; And
- un système de détection de conditions d’adhérence.- a system for detecting adhesion conditions.
Selon une variante additionnelle, le procédé comprend en outre les étapes suivantes :According to an additional variant, the method further comprises the following steps:
- troisième réception de troisièmes données représentatives d’un état d’attention du conducteur depuis au moins un capteur embarqué dans le véhicule ; et- third reception of third data representative of a state of attention of the driver from at least one sensor embedded in the vehicle; And
- comparaison des niveaux de risques statique et dynamique avec un niveau d’attention issu des troisièmes informations,- comparison of static and dynamic risk levels with a level of attention derived from third information,
l’alerte étant rendue en fonction d’un résultat de la comparaison.the alert being issued based on a result of the comparison.
De préférence, les troisièmes données comprennent :Preferably, the third data includes:
- une information représentative d’une direction d’un regard du conducteur ; et/ou- information representative of the direction of the driver's gaze; and or
- une information représentative d’interactions avec des éléments embarqués du véhicule ; et/ou- information representative of interactions with on-board elements of the vehicle; and or
- une information représentative d’une durée de conduite du véhicule ; et/ou- information representative of the driving time of the vehicle; and or
- une information représentative d’un horaire local.- information representative of a local timetable.
Selon une autre variante, le procédé comprend en outre une quatrième réception de quatrièmes données représentatives d’un niveau de gravité d’accident de la portion de route, l’alerte étant rendue en fonction des quatrièmes données.According to another variant, the method further comprises a fourth reception of fourth data representative of an accident severity level of the road portion, the alert being issued based on the fourth data.
De préférence, les quatrièmes données comprennent :Preferably, the fourth data includes:
- une information représentative de présence d’un obstacle sur la portion de route ; et/ou- information representative of the presence of an obstacle on the section of road; and or
- une information représentative de présence d’un dispositif de sécurité sur la portion de route ; et/ou- information representative of the presence of a safety device on the section of road; and or
- une information représentative d’une vitesse associée à la portion de route ; et/ou- information representative of a speed associated with the portion of road; and or
- une information représentative d’une qualité de chaussée associée à la portion de route ; et/ou- information representative of the quality of the roadway associated with the section of road; and or
- une information représentative de présence d’un virage associé à la portion de route.- information representative of the presence of a bend associated with the portion of road.
Selon encore une variante, le procédé comprend en outre une détermination d’une intensité d’alerte en fonction des données, l’alerte étant rendue selon l’intensité.According to yet another variant, the method further comprises a determination of an alert intensity based on the data, the alert being issued according to the intensity.
Selon une variante, le procédé comprend en outre une étape de déclenchement d’un système d’aide à la conduite du véhicule en fonction des données.According to one variant, the method further comprises a step of triggering a vehicle driving assistance system based on the data.
Selon un deuxième aspect, l’invention concerne un dispositif d’alerte sur un véhicule circulant dans un environnement routier, le dispositif comprenant une mémoire associée à un processeur configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon le premier aspect de l’invention.According to a second aspect, the invention relates to a warning device on a vehicle traveling in a road environment, the device comprising a memory associated with a processor configured for implementing the steps of the method according to the first aspect of the invention .
Selon un troisième aspect, l’invention concerne un véhicule, par exemple de type automobile, comprenant un dispositif tel que décrit ci-dessus selon le deuxième aspect de l’invention.According to a third aspect, the invention relates to a vehicle, for example of the automobile type, comprising a device as described above according to the second aspect of the invention.
Selon un quatrième aspect, l’invention concerne un programme d’ordinateur qui comporte des instructions adaptées pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de l’invention, ceci notamment lorsque le programme d’ordinateur est exécuté par au moins un processeur.According to a fourth aspect, the invention relates to a computer program which comprises instructions adapted for the execution of the steps of the method according to the first aspect of the invention, in particular when the computer program is executed by at least one processor.
Un tel programme d’ordinateur peut utiliser n’importe quel langage de programmation, et être sous la forme d’un code source, d’un code objet, ou d’un code intermédiaire entre un code source et un code objet, tel que dans une forme partiellement compilée, ou dans n’importe quelle autre forme souhaitable.Such a computer program can use any programming language, and be in the form of a source code, an object code, or an intermediate code between a source code and an object code, such as in partially compiled form, or in any other desirable form.
Selon un cinquième aspect, l’invention concerne un support d’enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de l’invention.According to a fifth aspect, the invention relates to a computer-readable recording medium on which a computer program is recorded comprising instructions for executing the steps of the method according to the first aspect of the invention.
D’une part, le support d’enregistrement peut être n'importe quel entité ou dispositif capable de stocker le programme. Par exemple, le support peut comporter un moyen de stockage, tel qu'une mémoire ROM, un CD-ROM ou une mémoire ROM de type circuit microélectronique, ou encore un moyen d'enregistrement magnétique ou un disque dur.On the one hand, the recording medium can be any entity or device capable of storing the program. For example, the medium may comprise a storage means, such as a ROM memory, a CD-ROM or a ROM memory of the microelectronic circuit type, or even a magnetic recording means or a hard disk.
D'autre part, ce support d’enregistrement peut également être un support transmissible tel qu'un signal électrique ou optique, un tel signal pouvant être acheminé via un câble électrique ou optique, par radio classique ou hertzienne ou par faisceau laser autodirigé ou par d'autres moyens. Le programme d’ordinateur selon l'invention peut être en particulier téléchargé sur un réseau de type Internet.On the other hand, this recording medium can also be a transmissible medium such as an electrical or optical signal, such a signal being able to be conveyed via an electrical or optical cable, by conventional or terrestrial radio or by self-directed laser beam or by other ways. The computer program according to the invention can in particular be downloaded onto an Internet-type network.
Alternativement, le support d'enregistrement peut être un circuit intégré dans lequel le programme d’ordinateur est incorporé, le circuit intégré étant adapté pour exécuter ou pour être utilisé dans l'exécution du procédé en question.Alternatively, the recording medium may be an integrated circuit in which the computer program is incorporated, the integrated circuit being adapted to execute or to be used in executing the method in question.
D’autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description des exemples de réalisation particuliers et non limitatifs de la présente invention ci-après, en référence aux figures 1 à 3 annexées, sur lesquelles :Other characteristics and advantages of the present invention will emerge from the description of the particular and non-limiting examples of embodiment of the present invention below, with reference to the attached Figures 1 to 3, in which:
Un procédé et un dispositif d’alerte d’un conducteur d’un véhicule vont maintenant être décrits dans ce qui va suivre en référence conjointement aux figures 1 à 3. Des mêmes éléments sont identifiés avec des mêmes signes de référence tout au long de la description qui va suivre.A method and a device for alerting a driver of a vehicle will now be described in what follows with reference jointly to Figures 1 to 3. The same elements are identified with the same reference signs throughout the description which follows.
Selon un exemple particulier et non limitatif de réalisation de la présente invention, un procédé d’alerte sur un véhicule circulant sur une portion de route d’un environnement routier comprend la réception, par le véhicule, de premières données représentatives d’un niveau de risque statique de la portion de route et de deuxièmes données représentatives d’un niveau de risque dynamique de l’environnement routier. En d’autres termes, les premières et deuxièmes données sont représentatives d’éléments associés à l’environnement routier susceptibles, seuls ou en combinaison, d’accroître le risque d’accident. Les premières données sont associées à des éléments fixes ou de longue durée par rapport au passage du véhicule sur la portion de route, notamment des éléments liés au tracé de la route, et sont par exemple reçues d’un système de navigation, notamment un système de navigation embarqué dans le véhicule. Les deuxièmes données sont, en opposition, associées à un instant donné de la circulation du véhicule, notamment à son environnement immédiat ou au comportement du véhicule lui-même, et sont par exemple reçues de capteurs et/ou de systèmes embarqués dans le véhicule.According to a particular and non-limiting example of an embodiment of the present invention, an alert method on a vehicle traveling on a road portion of a road environment comprises the reception, by the vehicle, of first data representative of a level of static risk of the road portion and second data representative of a dynamic risk level of the road environment. In other words, the first and second data are representative of elements associated with the road environment likely, alone or in combination, to increase the risk of an accident. The first data are associated with fixed or long-term elements in relation to the passage of the vehicle on the portion of the road, in particular elements linked to the route of the road, and are for example received from a navigation system, in particular a system navigation system embedded in the vehicle. The second data are, in contrast, associated with a given moment in the movement of the vehicle, in particular with its immediate environment or with the behavior of the vehicle itself, and are for example received from sensors and/or systems embedded in the vehicle.
Le procédé comprend en outre le rendu d’une alerte en fonction des premières et deuxièmes données. Les niveaux de risques statique et dynamique sont par exemple combinés pour déterminer une première valeur représentative d’un risque global du véhicule, l’alerte étant rendue lorsque le risque global dépasse une valeur seuil.The method further includes rendering an alert based on the first and second data. The static and dynamic risk levels are for example combined to determine a first value representative of an overall risk of the vehicle, the alert being issued when the overall risk exceeds a threshold value.
Un tel procédé permet ainsi de repérer lorsque plusieurs sources de danger, distinctes mais présentant chacune un risque, sont cumulées, formant ainsi des pré-accidents, aussi appelés presque accidents. De tels pré-accidents présentent un volume largement supérieur aux accidents eux-mêmes et présentent une utilité statistique supérieure pour améliorer la sécurité routière. La détection de pré-accidents permet ainsi de repérer les situations susceptibles de résulter en un accident et d’alerter le conducteur pour en augmenter la vigilance. Selon d’autres cas d’utilisation, la détection de pré-accidents permet également de repérer les portions de routes, situations et trajets les plus susceptibles de causer des accidents pour un gestionnaire d’un réseau routier, d’un service de cartographie ou d’assurance, ou encore de repérer les situations à risque pour un véhicule spécifique générant des données particulières, à destination d’un constructeur automobile.Such a process thus makes it possible to identify when several sources of danger, distinct but each presenting a risk, are combined, thus forming pre-accidents, also called near accidents. Such pre-accidents have a volume much higher than the accidents themselves and have greater statistical utility for improving road safety. Pre-accident detection thus makes it possible to identify situations likely to result in an accident and to alert the driver to increase vigilance. According to other use cases, pre-accident detection also makes it possible to identify the sections of roads, situations and journeys most likely to cause accidents for a road network manager, a mapping service or insurance, or to identify risk situations for a specific vehicle generating specific data, intended for a car manufacturer.
La
Dans une première opération, au moins un processeur du véhicule 10, par exemple un calculateur central ou un ensemble de calculateurs, reçoit des premières données représentatives d’un niveau de risque statique de la portion de route. Les premières données sont avantageusement reçues depuis un système de navigation embarqué dans le véhicule 10, par exemple un système de navigation associé à un dispositif connecté embarqué dans le véhicule 10, par exemple un assistant de navigation, dit GPS (de l’anglais « Global Positioning System » ou en français « Système de Positionnement Mondial »), ou un téléphone intelligent, ou encore un système de navigation associé à un ou plusieurs systèmes d’aide à la conduite, dits systèmes ADAS, du véhicule 10.In a first operation, at least one processor of the vehicle 10, for example a central computer or a set of computers, receives first data representative of a static risk level of the road portion. The first data are advantageously received from a navigation system on board the vehicle 10, for example a navigation system associated with a connected device on board the vehicle 10, for example a navigation assistant, called GPS (from the English "Global"). Positioning System” or in French “World Positioning System”), or a smartphone, or even a navigation system associated with one or more driving assistance systems, called ADAS systems, of the vehicle 10.
L’au moins un processeur comprend par exemple un boîtier de servitude intelligent ou BSI (en anglais « Built-In Systems Interface ») ou encore VSM (de l’anglais « Vehicle Supervisor Module » ou en français « Module de Supervision de Véhicule ») apte à former un réseau de communication, par exemple un réseau de communication multiplexé, dans lequel des données sont transmises via une liaison sans fil ou filaire, par exemple des données reçues de capteurs embarqués. L’au moins un processeur ou BSI (ci-après désigné « BSI ») est ainsi relié à une pluralité de calculateurs périphériques, par exemple aux calculateurs périphériques associés au système de navigation embarqué et/ou aux systèmes ADAS embarqués du véhicule 10 et/ou à d’autres calculateurs de systèmes embarqués du véhicule 10.The at least one processor comprises for example an intelligent utility box or BSI (in English “Built-In Systems Interface”) or even VSM (from the English “Vehicle Supervisor Module” or in French “Module de Supervision de Véhicule” ) capable of forming a communications network, for example a multiplexed communications network, in which data is transmitted via a wireless or wired link, for example data received from on-board sensors. The at least one processor or BSI (hereinafter referred to as “BSI”) is thus connected to a plurality of peripheral computers, for example to the peripheral computers associated with the on-board navigation system and/or the on-board ADAS systems of the vehicle 10 and/or or to other on-board system computers of the vehicle 10.
Selon d’autres exemples de réalisation, le processeur selon l’invention correspond à un calculateur d’un serveur distant 110 par rapport au véhicule 10, par exemple un serveur d’un gestionnaire d’un réseau routier comprenant la portion de route 1000 ou une base de données pour le suivi et la détection d’accidents. Selon encore un exemple, le processeur correspond à un calculateur d’un dispositif connecté embarqué dans le véhicule 10, par exemple un assistant de navigation ou un téléphone intelligent tels que décrits ci-avant. Dans de tels exemples, l’homme du métier comprend que le processeur reçoit ainsi les premières données, ainsi que les données subséquemment décrites, par communication avec le véhicule 10 et/ou avec d’autres serveurs et/ou avec d’autres processeurs du même dispositif.According to other exemplary embodiments, the processor according to the invention corresponds to a calculator of a remote server 110 relative to the vehicle 10, for example a server of a manager of a road network comprising the road portion 1000 or a database for accident monitoring and detection. According to yet another example, the processor corresponds to a calculator of a connected device on board the vehicle 10, for example a navigation assistant or a smartphone as described above. In such examples, those skilled in the art understand that the processor thus receives the first data, as well as the data subsequently described, by communication with the vehicle 10 and/or with other servers and/or with other processors of the same device.
Dans l’exemple de la
A titre d’exemple, l’information représentative de cartographie comprend :For example, representative mapping information includes:
- une information représentative d’un risque d’éboulement ; et/ou- information representative of a risk of landslide; and or
- une information représentative d’un passage d’animaux ; et/ou- information representative of animal passage; and or
- une information représentative d’un niveau de pente ; et/ou- information representative of a slope level; and or
- une information représentative d’une variation de pente, par exemple d’un pont ou d’une bosse limitant la visibilité ; et/ou- information representative of a variation in slope, for example a bridge or a bump limiting visibility; and or
- une information représentative de présence d’un virage ; et/ou- information representative of the presence of a bend; and or
- une information représentative de présence d’une intersection, par exemple d’un rond-point, d’un carrefour, ou encore d’un passage à niveaux ; et/ou- information representative of the presence of an intersection, for example a roundabout, a crossroads, or even a level crossing; and or
- une information représentative de présence d’une zone d’arrêts fréquents, par exemple un arrêt de bus, une école, une gare ou tout autre lieu susceptible de générer des arrêts de la part des véhicules circulant sur la portion de route 1000 et/ou une présence piétonne importante ; et/ou- information representative of the presence of a frequent stopping zone, for example a bus stop, a school, a train station or any other place likely to generate stops by vehicles traveling on the portion of road 1000 and/ or a significant pedestrian presence; and or
- une information représentative de présence d’un feu de signalisation ; et/ou- information representative of the presence of a traffic light; and or
- une information représentative de présence d’un ralentisseur ; et/ou- information representative of the presence of a speed bump; and or
- une information représentative de présence de travaux ; et/ou- information representative of the presence of works; and or
- une information représentative de présence d’une congestion de circulation, par exemple de bouchons, d’un péage, d’un accident, etc.- information representative of the presence of traffic congestion, for example traffic jams, a toll, an accident, etc.
On comprend ici que l’information représentative de cartographie permet d’associer des facteurs de risque à la portion de route 1000, en particulier des facteurs de risques permanents liés à la position ou à la forme de la portion de route 1000 ainsi que des facteurs de risque de moyenne ou de longue durée susceptibles de durer le long du trajet du véhicule 10, par exemple des travaux ou une congestion de la circulation.It is understood here that the representative mapping information makes it possible to associate risk factors with the portion of road 1000, in particular permanent risk factors linked to the position or shape of the portion of road 1000 as well as factors risk of medium or long duration likely to last along the route of the vehicle 10, for example works or traffic congestion.
L’information représentative de cartographie est par exemple enregistrée dans une mémoire du BSI et/ou du système de navigation, en particulier le tracé de la portion de route 1000. Selon une variante, l’information représentative de cartographie est obtenue au moins partiellement par communication avec un serveur distant 110, par exemple un serveur d’un gestionnaire de la portion de route 1000, une base de données communautaires ou toute autre base de données, par exemple une base de données associée à un service ferroviaire permettant de déterminer l’état de passages à niveaux de la portion de route 1000. Le véhicule 10 communique dans un tel exemple avantageusement en utilisant un système de communication V2X (de l’anglais « vehicle-to-everything »), par exemple basé sur les standards 3GPP LTE-V ou IEEE 802.11p de ITS G5. Dans un tel système de communication V2X, chaque véhicule embarque un nœud pour permettre une communication de véhicule à véhicule V2V (de l’anglais « vehicle-to-vehicle »), de véhicule à infrastructure V2I (de l’anglais « vehicle-to-infrastructure ») et/ou de véhicule à piéton V2P (de l’anglais « vehicle-to-pedestrian »), les piétons étant équipés de dispositifs mobiles (par exemple un téléphone intelligent) configurés pour communiquer avec les véhicules.The representative mapping information is for example recorded in a memory of the BSI and/or the navigation system, in particular the layout of the road portion 1000. According to a variant, the representative mapping information is obtained at least partially by communication with a remote server 110, for example a server of a manager of the road portion 1000, a community database or any other database, for example a database associated with a railway service making it possible to determine the status of level crossings of the road portion 1000. The vehicle 10 communicates in such an example advantageously using a V2X (vehicle-to-everything) communication system, for example based on 3GPP LTE standards -V or IEEE 802.11p from ITS G5. In such a V2X communication system, each vehicle has a node to enable V2V vehicle-to-vehicle (vehicle-to-vehicle) and vehicle-to-vehicle-to-infrastructure (V2I) communication. -infrastructure") and/or vehicle-to-pedestrian V2P, pedestrians being equipped with mobile devices (for example a smartphone) configured to communicate with vehicles.
L’infrastructure du réseau comprend par exemple un dispositif de communication 101, correspondant par exemple à une antenne d’un réseau cellulaire de type LTE 4G ou 5G ou à une UBR (« Unité Bord de Route »), chacune correspondant à un nœud du réseau, en plus des nœuds équipant les véhicules ou les piétons.The network infrastructure comprises for example a communication device 101, corresponding for example to an antenna of a cellular network of the LTE 4G or 5G type or to a UBR (“Roadside Unit”), each corresponding to a node of the network, in addition to the nodes equipping vehicles or pedestrians.
Selon un exemple particulier de réalisation, l’ensemble des nœuds (c’est-à-dire les dispositifs de communications associés au véhicule 10 et l’antenne ou UBR 101) du réseau forme par exemple un réseau sans fil ad hoc (aussi appelé WANET (de l’anglais « Wireless Ad Hoc Network ») ou MANET (de l’anglais « Mobile Ad Hoc Network »)), correspondant à un réseau sans fil décentralisé. Le réseau sans fil ad hoc correspond avantageusement à un réseau véhiculaire ad hoc (ou VANET, de l’anglais « Vehicular Ad hoc NETwork ») ou à un réseau véhiculaire ad hoc intelligent (ou InVANET, de l’anglais « Intelligent Vehicular Ad hoc NETwork »), aussi appelé réseau « GeoNetworking ».According to a particular example of embodiment, all of the nodes (that is to say the communications devices associated with the vehicle 10 and the antenna or UBR 101) of the network form for example an ad hoc wireless network (also called WANET (from English “Wireless Ad Hoc Network”) or MANET (from English “Mobile Ad Hoc Network”)), corresponding to a decentralized wireless network. The ad hoc wireless network advantageously corresponds to an ad hoc vehicular network (or VANET, from the English “Vehicular Ad hoc NETwork”) or to an intelligent ad hoc vehicular network (or InVANET, from the English “Intelligent Vehicular Ad hoc NETwork), also called “GeoNetworking”.
Le nœud correspondant à l’antenne (ou UBR) 101 est avantageusement relié au serveur distant 110 ou au « cloud » 100 (ou en français « nuage ») via une connexion filaire et/ou sans fil. L’antenne ou UBR 101 peut ainsi faire office de relais entre le serveur distant 110 ou le « cloud » et le véhicule 10.The node corresponding to the antenna (or UBR) 101 is advantageously connected to the remote server 110 or to the “cloud” 100 (or in French “cloud”) via a wired and/or wireless connection. The antenna or UBR 101 can thus act as a relay between the remote server 110 or the “cloud” and the vehicle 10.
Ainsi, le BSI et/ou le système de navigation reçoivent, par exemple par l’intermédiaire d’un système de communication embarqué, des informations de cartographies mises à jour en provenance du serveur distant 110.Thus, the BSI and/or the navigation system receive, for example via an on-board communication system, updated mapping information from the remote server 110.
Selon une autre variante, les premières données comprennent une information représentative d’une hauteur d’assise du véhicule 10 et/ou d’une typologie du véhicule 10, c’est-à-dire permettant de déterminer si le véhicule 10 correspond à un vélo, un véhicule deux-roues motorisé, un véhicule léger, un poids lourd. Ces informations sont par exemple enregistrées dans une mémoire en communication avec le BSI. Le BSI détermine alors le niveau de risque statique en combinant l’information représentative de cartographie avec l’information représentative d’hauteur d’assise et/ou de typologie du véhicule 10. En d’autres termes, le niveau de risque statique prend en compte la visibilité et/ou le champ de vision du conducteur en fonction de la forme du véhicule 10 ainsi que les caractéristiques de la portion de route 1000, permettant de déterminer la capacité du conducteur à percevoir les différents risques associés à la portion de route 1000 de manière personnalisée selon le véhicule 10 considéré.According to another variant, the first data include information representative of a seat height of the vehicle 10 and/or of a typology of the vehicle 10, that is to say making it possible to determine whether the vehicle 10 corresponds to a bicycle, a motorized two-wheeled vehicle, a light vehicle, a heavy goods vehicle. This information is for example recorded in a memory in communication with the BSI. The BSI then determines the static risk level by combining the representative mapping information with the information representative of seat height and/or vehicle typology 10. In other words, the static risk level takes into account takes into account the driver's visibility and/or field of vision as a function of the shape of the vehicle 10 as well as the characteristics of the road portion 1000, making it possible to determine the driver's ability to perceive the various risks associated with the road portion 1000 in a personalized manner according to the vehicle 10 considered.
Selon encore une variante, les premières données sont enregistrées dans une mémoire du système de navigation embarqué et reçues par le BSI pour l’exécution du procédé selon l’invention, les premières données correspondant à une cartographie statique de la portion de route 1000 personnalisée pour le véhicule 10.According to yet another variant, the first data are recorded in a memory of the on-board navigation system and received by the BSI for the execution of the method according to the invention, the first data corresponding to a static map of the portion of road 1000 personalized for the vehicle 10.
Dans une deuxième opération, le BSI reçoit des deuxièmes données représentatives d’un niveau de risque dynamique de l’environnement routier 1 depuis au moins un système embarqué dans le véhicule. Selon une variante particulière, le BSI détermine le niveau de risque dynamique à partir des deuxièmes données, lesquelles comprennent par exemple :In a second operation, the BSI receives second data representative of a dynamic risk level of the road environment 1 from at least one system embedded in the vehicle. According to a particular variant, the BSI determines the dynamic risk level from the second data, which includes for example:
- une information représentative d’un niveau de visibilité associé à l’environnement routier 1, par exemple un niveau de luminosité, la présence de brouillard et/ou de sources lumineuses susceptibles de causer un éblouissement, par exemple caractérisées en fonction de leur intensité et/ou de leur inclinaison vis-à-vis du véhicule 10 ; et/ou- information representative of a level of visibility associated with the road environment 1, for example a level of brightness, the presence of fog and/or light sources likely to cause dazzling, for example characterized according to their intensity and /or their inclination with respect to the vehicle 10; and or
- une information représentative de conditions météorologiques, par exemple la présence de pluie ou de neige ; et/ou- information representative of weather conditions, for example the presence of rain or snow; and or
- une information représentative d’un niveau d’adhérence associé à l’environnement routier 1, par exemple lié aux conditions météorologiques ou à l’état de la portion de route 1000 ; et/ou- information representative of a level of grip associated with the road environment 1, for example linked to weather conditions or the state of the road portion 1000; and or
- une information représentative de présence d’autres véhicules à proximité dudit véhicule 10 ; et/ou- information representative of the presence of other vehicles near said vehicle 10; and or
- une information représentative d’une alerte de circulation reçue depuis un dispositif distant 110 ; et/ou- information representative of a traffic alert received from a remote device 110; and or
- une information représentative d’une vitesse du véhicule 10, par exemple une survitesse du véhicule 10, des mesures d’accélérations transversales et/ou verticales et/ou longitudinales ou encore des balancements de type roulis et/ou tangage et/ou lacet ; et/ou- information representative of a speed of the vehicle 10, for example an overspeed of the vehicle 10, measurements of transverse and/or vertical and/or longitudinal accelerations or even roll and/or pitch and/or yaw type swings; and or
- une information représentative d’un déclenchement d’un système ADAS du véhicule 10, par exemple un système ADAS relatif à la prévention de collision du véhicule 10.- information representative of a triggering of an ADAS system of the vehicle 10, for example an ADAS system relating to the collision prevention of the vehicle 10.
On comprend ici que le BSI reçoit les deuxièmes données depuis une pluralité de systèmes embarqués selon les informations représentatives comprises dans les deuxièmes données. Le BSI reçoit par exemple des deuxièmes données reçues au moins partiellement de capteurs embarqués du véhicule 10, par exemple des capteurs de luminosité ou d’humidité, ou encore des capteurs associés à un bloc moteur et/ou aux roues du véhicule 10. Le BSI reçoit également des deuxièmes données reçues au moins partiellement par communication dans le système de communication V2X et permettant de communiquer avec d’autres véhicules de l’environnement routier 1 et/ou de recevoir des alertes de circulation, par exemple selon la norme TMC (de l’anglais « Traffic Message Channel » ou en français « Canal de messages de circulation »).It is understood here that the BSI receives the second data from a plurality of on-board systems according to the representative information included in the second data. The BSI receives for example second data received at least partially from on-board sensors of the vehicle 10, for example brightness or humidity sensors, or even sensors associated with an engine block and/or the wheels of the vehicle 10. The BSI also receives second data received at least partially by communication in the V2X communication system and making it possible to communicate with other vehicles in the road environment 1 and/or to receive traffic alerts, for example according to the TMC standard (from English “Traffic Message Channel” or in French “Canal de messages de circulation”).
On prévoit également que le BSI reçoive au moins partiellement les deuxièmes données par communication à l’intérieur du réseau multiplexé avec des calculateurs périphériques associés à des systèmes ADAS du véhicule 10, par exemple :It is also expected that the BSI will at least partially receive the second data by communication within the multiplexed network with peripheral computers associated with ADAS systems of the vehicle 10, for example:
- un système d’aide au freinage d’urgence du véhicule 10 ; et/ou- an emergency braking assistance system for the vehicle 10; and or
- un système d’antiblocage de roues du véhicule 10, dit ABS (de l’allemand « Antiblockiersystem ») ; et/ou- an anti-lock system for the wheels of the vehicle 10, called ABS (from the German “Antiblockiersystem”); and or
- un système de freinage automatique d’urgence du véhicule 10, dit AEB (de l’anglais « Automated Emergency Braking ») ou AEBS (de l’anglais « Advanced Emergency Braking System » ou en français « Système de freinage d’urgence avancé ») ; et/ou- an automatic emergency braking system of the vehicle 10, called AEB (from the English “Automated Emergency Braking”) or AEBS (from the English “Advanced Emergency Braking System” or in French “Advanced Emergency Braking System”) "); and or
- un système d’aide au maintien du véhicule 10 dans une file de circulation, dit LKA (de l’anglais « Lane Keeping Assist ») ; et/ou- a system for helping to keep the vehicle 10 in a lane of traffic, known as LKA (from the English “Lane Keeping Assist”); and or
- un système de correction électronique de trajectoire, dit ESP (de l’anglais « Electronic Stability Program » ou en français « Programmation électronique de la stabilité »), ESC (de l’anglais « Electronic Stability Control » ou en français « Contrôle électronique de la stabilité » ou encore DSC (de l’anglais « Dynamic Stability Control » ou en français « Contrôle dynamique de la stabilité ») ; et/ou- an electronic trajectory correction system, called ESP (from the English “Electronic Stability Program” or in French “Electronic Stability Programming”), ESC (from the English “Electronic Stability Control” or in French “Electronic Control of stability” or even DSC (from the English “Dynamic Stability Control” or in French “Controlledynamic de lastability”); and/or
- un système de détection de conditions d’adhérence, dit DST (de l’anglais « Dynamic Steering Torque » ou en en français « Couple de virage dynamique »),- a system for detecting grip conditions, called DST (from the English “Dynamic Steering Torque” or in French “Dynamic Steering Torque”),
ou encore tout autre système ADAS dont le déclenchement est corrélé à une situation de pré-accident du véhicule 10.or any other ADAS system whose triggering is correlated with a pre-accident situation of the vehicle 10.
Ainsi, le niveau de risque dynamique reçu ou déterminé par le BSI illustre les conditions de circulation à un instant donné au niveau du véhicule 10, lesquelles sont fortement susceptibles d’évoluer au cours du temps, de poser des risques indépendants et/ou d’accroître les risques associés au niveau de risque statique. Selon un exemple particulier, des conditions d’adhérence réduites issues des deuxièmes données accroissent un risque posé par un virage issu des premières données. Les niveaux de risque statique et dynamique permettent ainsi de représenter fidèlement l’ensemble des conditions extérieures susceptibles de causer un accident.Thus, the level of dynamic risk received or determined by the BSI illustrates the traffic conditions at a given moment at the level of the vehicle 10, which are highly likely to evolve over time, to pose independent risks and/or to increase the risks associated with the static risk level. According to a particular example, reduced grip conditions from the second data increase a risk posed by a turn from the first data. The static and dynamic risk levels thus make it possible to faithfully represent all the external conditions likely to cause an accident.
Selon une variante, le BSI détermine un niveau de risque commun issu d’une combinaison des premières données et des deuxièmes données. Cette conception permet ainsi de corréler des éléments ayant un effet synergique pour l’accroissement du risque, tout en considérant également la juxtaposition de risques distincts.According to a variant, the BSI determines a common risk level resulting from a combination of the first data and the second data. This design thus makes it possible to correlate elements having a synergistic effect for increasing risk, while also considering the juxtaposition of distinct risks.
Dans une troisième opération optionnelle, le BSI reçoit des troisièmes données représentatives d’un état d’attention du conducteur du véhicule 10, depuis au moins un capteur embarqué dans le véhicule 10. Les troisièmes données comprennent par exemple :In a third optional operation, the BSI receives third data representative of a state of attention of the driver of the vehicle 10, from at least one sensor on board the vehicle 10. The third data includes for example:
- une information représentative d’une direction d’un regard du conducteur, par exemple reçue d’une caméra embarquée dont le champ de capture comprend une partie de l’habitacle du véhicule 10 ;- information representative of a direction of the driver's gaze, for example received from an on-board camera whose capture field includes part of the passenger compartment of the vehicle 10;
- une information représentative d’interactions avec des éléments embarqués du véhicule 10, par exemple avec un volant ou des pédales du véhicule 10, une ou plusieurs interfaces homme-machine embarquées du véhicule 10, ou plus généralement des déplacements des mains du conducteur ;- information representative of interactions with on-board elements of the vehicle 10, for example with a steering wheel or pedals of the vehicle 10, one or more on-board man-machine interfaces of the vehicle 10, or more generally movements of the driver's hands;
- une information représentative d’une durée de conduite du véhicule 10 ; et- information representative of a driving time of the vehicle 10; And
- une information représentative d’un horaire local.- information representative of a local timetable.
Selon une variante, les troisièmes données sont reçues d’un système de sécurité en charge de contrôler l’attention du conducteur, par exemple en communication avec le BSI à l’intérieur du réseau de communication multiplexé.According to a variant, the third data is received from a safety system responsible for controlling the driver's attention, for example in communication with the BSI inside the multiplexed communication network.
Un tel système est connu sous le nom de système DMS (de l’anglais « Driver Monitoring System ») et aussi appelé moniteur d’attention du conducteur ou encore alerte de fatigue du conducteur, un tel système permettant de surveiller l’attention du conducteur et d’alerter ce dernier lorsqu’un endormissement ou une baisse de l’attention est détectée. Le système DMS comporte une ou plusieurs caméras détectant l’orientation de la tête et/ou du regard du conducteur pour en déduire si le conducteur est attentif, c’est-à-dire s’il regarde dans la direction de la route, et/ou si le conducteur s’endort en détectant les fermetures ou les clignotements des yeux.Such a system is known as a DMS system (from English “Driver Monitoring System”) and also called driver attention monitor or driver fatigue alert, such a system making it possible to monitor the driver's attention and to alert the latter when falling asleep or a drop in attention is detected. The DMS system includes one or more cameras detecting the orientation of the driver's head and/or gaze to deduce whether the driver is attentive, that is to say if he is looking in the direction of the road, and /or if the driver falls asleep while detecting eye closings or blinking.
Selon une variante, le processeur selon l’invention correspond à un calculateur du système DMS, par exemple en communication à l’intérieur du réseau multiplexé du véhicule 10.According to a variant, the processor according to the invention corresponds to a calculator of the DMS system, for example in communication within the multiplexed network of the vehicle 10.
Le système DMS comprend par exemple une ou plusieurs caméras configurées pour l’acquisition de données représentatives du visage du conducteur, par exemple des images du visages, des données relatives à certains points du visage, des données relatives à certaines parties du visage (par exemple les yeux, les paupières). La ou les caméras correspondent par exemple à une ou plusieurs des dispositifs d’acquisition suivants :The DMS system comprises for example one or more cameras configured for the acquisition of data representative of the driver's face, for example facial images, data relating to certain points of the face, data relating to certain parts of the face (for example eyes, eyelids). The camera(s) correspond for example to one or more of the following acquisition devices:
- caméra infrarouge ;- infrared camera ;
- caméra d’acquisition d’image de type RGB (de l’anglais « Red, Green, Blue » ou en français « Rouge, vert, bleu ») ;- RGB type image acquisition camera (from the English “Red, Green, Blue” or in French “Red, green, blue”);
- caméra d’acquisition d’image associée à un ou plusieurs dispositifs (par exemple une ou plusieurs LED (de l’anglais « Light-Emitting Diode » ou en français « Diode électroluminescente ») émettant de la lumière dans l’infrarouge ou dans la bande proche de l’infrarouge.- image acquisition camera associated with one or more devices (for example one or more LEDs (from the English “Light-Emitting Diode” or in French “Electroluminescent Diode”) emitting light in the infrared or in the near-infrared band.
Le système DMS met en œuvre un ensemble de fonctions primaires assurant par exemple le suivi du regard du conducteur (de l’anglais « gaze tracking »), la détermination ou le suivi de la posture de la tête du conducteur (de l’anglais « head pose » ou « head gaze ») et/ou le suivi du visage (de l’anglais « face tracking »).The DMS system implements a set of primary functions ensuring, for example, the tracking of the driver's gaze (from the English "gaze tracking"), the determination or monitoring of the posture of the driver's head (from the English "gaze tracking"). head pose” or “head gaze”) and/or face tracking.
De telles fonctions s’appuient sur les données obtenues de la ou les caméras pour par exemple :Such functions rely on data obtained from the camera(s) for example:
- détecter les yeux dans le visage et déterminer la direction associée au regard du conducteur (détection d’inattention) ;- detect the eyes in the face and determine the direction associated with the driver's gaze (inattention detection);
- déterminer la fréquence de fermeture des paupières et la durée pendant laquelle les paupières sont fermées (détection d’endormissement) ;- determine the frequency of closing of the eyelids and the duration during which the eyelids are closed (sleep detection);
- déterminer la posture de la tête et ainsi déterminer dans quelle direction regarde le conducteur (détection d’inattention).- determine the posture of the head and thus determine in which direction the driver is looking (detection of inattention).
Le BSI et/ou un calculateur du système DMS établit ainsi un niveau d’attention à partir des troisièmes données, lequel est comparé dans une quatrième opération avec les niveaux de risques statique et dynamique. Le BSI attribue par exemple une valeur numérique représentative aux niveaux d’attention et de risque statique et dynamique de manière à évaluer l’ensemble des premières, deuxièmes et troisièmes données sur une échelle commune permettant de comparer côte à côte les facteurs de risque associés à une situation donnée et la capacité du conducteur à réagir à ces facteurs de risque.The BSI and/or a DMS system calculator thus establishes a level of attention from the third data, which is compared in a fourth operation with the static and dynamic risk levels. For example, the BSI assigns a representative numerical value to the levels of attention and static and dynamic risk in order to evaluate all of the first, second and third data on a common scale allowing side by side comparison of the risk factors associated with a given situation and the driver's ability to react to these risk factors.
Selon une variante, le BSI reçoit en outre des quatrièmes données représentatives d’un niveau de gravité d’accident, le niveau de gravité étant associé à la portion de route 1000. Le niveau de gravité est par exemple déterminé à partir des quatrièmes données, lesquelles comprennent :According to a variant, the BSI also receives fourth data representative of an accident severity level, the severity level being associated with the road portion 1000. The severity level is for example determined from the fourth data, which include:
- une information représentative de présence d’un obstacle sur la portion de route 1000, par exemple des obstacles naturels de type rivière ou arbre ou encore des obstacles liés à l’infrastructure locale, par exemple des postes lumineux ou électriques, avec lesquels le véhicule 10 est susceptible d’entrer en collision ; et/ou
- une information représentative de présence d’un dispositif de sécurité sur la portion de route 1000, par exemple une glissière de sécurité, un poteau à mât fusible, une ou plusieurs balises ou tout élément susceptible d’absorber de manière sécuritaire une partie du choc en cas de collision avec le véhicule 10 ; et/ou- information representative of the presence of an obstacle on the road portion 1000, for example natural obstacles of the river or tree type or even obstacles linked to local infrastructure, for example light or electrical posts, with which the vehicle 10 is likely to collide; and or
- information representative of the presence of a safety device on the portion of road 1000, for example a guardrail, a post with a fuse mast, one or more beacons or any element capable of safely absorbing part of the shock in the event of a collision with the vehicle 10; and or
- une information représentative d’une vitesse associée à la portion de route 1000, par exemple une vitesse règlementaire, une vitesse moyenne ou maximale mesurée sur la portion de route 1000, ou encore la vitesse du véhicule 10 ; et/ou- information representative of a speed associated with the road portion 1000, for example a regulatory speed, an average or maximum speed measured on the road portion 1000, or even the speed of the vehicle 10; and or
- une information représentative d’une qualité de chaussée associée à la portion de route 1000, par exemple le type de route ou la présence de dégâts sur la chaussée ; et/ou- information representative of the quality of the roadway associated with the portion of road 1000, for example the type of road or the presence of damage on the roadway; and or
- une information représentative de présence d’un virage associé à la portion de route 1000, par exemple la présence d’un virage dangereux et/ou d’un virage en lacet, ou encore des éléments caractéristiques du virage tels que son angle.- information representative of the presence of a bend associated with the road portion 1000, for example the presence of a dangerous bend and/or a switchback bend, or even characteristic elements of the bend such as its angle.
On comprend ici que le niveau de gravité d’accident permet d’estimer, en cas d’accident généré par ou autour du véhicule 10, la dangerosité et les dégâts causés par celui-ci. Un tel niveau permet ainsi de pondérer le risque de l’accident avec la gravité de l’accident, c’est-à-dire la probabilité qu’un accident se produise vis-à-vis des éventuels dommages liés à un tel accident, ou encore la possibilité de suraccident.We understand here that the level of accident severity makes it possible to estimate, in the event of an accident generated by or around the vehicle 10, the dangerousness and the damage caused by it. Such a level thus makes it possible to weight the risk of the accident with the seriousness of the accident, that is to say the probability that an accident will occur in relation to the possible damage linked to such an accident, or even the possibility of an accident.
On comprend également que les quatrièmes données sont par exemple obtenues au moins partiellement à partir des premières et/ou des deuxièmes données, les premières données permettant de déterminer le tracé de la portion de route 1000, la vitesse réglementaire associée ou encore la présence d’obstacles et/ou de dispositifs de sécurité, tandis que les deuxièmes données permettent de déterminer l’état de la chaussée et/ou une vitesse moyenne ou mesurée du véhicule 10.It is also understood that the fourth data are for example obtained at least partially from the first and/or second data, the first data making it possible to determine the layout of the portion of road 1000, the associated regulatory speed or even the presence of obstacles and/or safety devices, while the second data makes it possible to determine the state of the roadway and/or an average or measured speed of the vehicle 10.
En fonction des opérations précédentes, par exemple des premières et deuxièmes données, d’un résultat de la comparaison, ou de toute combinaison des premières, deuxièmes, troisièmes et quatrièmes données, une alerte est rendue dans le véhicule 10 dans une cinquième opération. L’alerte correspond par exemple au rendu vocal d’un message d’alerte dans un ou plusieurs haut-parleurs du véhicule 10, et/ou à l’affichage d’un message d’alerte sur un écran du véhicule 10 et/ou sur le parebrise du véhicule 10 et/ou au rendu d’un ou plusieurs effets haptiques, par exemple des vibrations du siège conducteur ou de la ceinture du siège conducteur du véhicule 10. Selon d’autres exemples de réalisation, l’alerte correspond à un message rendu envers un gestionnaire de réseau routier mettant en avant des conditions de conduite à risque sur la portion de route 1000, de manière à inciter des opérations de maintenance ou encore à diffuser une alerte de circulation.Depending on the previous operations, for example the first and second data, a result of the comparison, or any combination of the first, second, third and fourth data, an alert is issued in the vehicle 10 in a fifth operation. The alert corresponds for example to the vocal rendering of an alert message in one or more speakers of the vehicle 10, and/or to the display of an alert message on a screen of the vehicle 10 and/or on the windshield of the vehicle 10 and/or the rendering of one or more haptic effects, for example vibrations of the driver's seat or of the belt of the driver's seat of the vehicle 10. According to other examples of embodiment, the alert corresponds to a message sent to a road network manager highlighting risky driving conditions on the portion of road 1000, so as to encourage maintenance operations or even to broadcast a traffic alert.
Optionnellement, on prévoit que le rendu de l’alerte soit effectué avec une intensité variable, l’intensité correspondant à un volume d’une alerte sonore, à une taille ou une luminosité associée à un message d’alerte ou encore à une fréquence d’un rendu haptique. Selon encore une variante, le choix du mode de rendu évolue en fonction d’une intensité, une faible intensité étant associée par exemple à un rendu haptique et une forte intensité à un message d’alerte visuel et sonore. L’intensité de l’alerte est par exemple déterminée en fonction du résultat de la comparaison de la quatrième opération, de manière proportionnelle ou encore par paliers.Optionally, it is planned that the rendering of the alert is carried out with a variable intensity, the intensity corresponding to a volume of a sound alert, to a size or a brightness associated with an alert message or even to a frequency of 'a haptic rendering. According to yet another variant, the choice of rendering mode evolves according to an intensity, a low intensity being associated for example with a haptic rendering and a high intensity with a visual and audible alert message. The intensity of the alert is for example determined according to the result of the comparison of the fourth operation, proportionally or in stages.
Bien évidemment, selon l’attribution des niveaux d’attention et de risque, le déclenchement de l’alerte peut être rendu plus ou moins systématique ; on prévoit par exemple un niveau seuil de risque indépendamment des niveaux de risque statique et dynamique déterminés, le rendu d’une alerte étant effectué en toute situation si le niveau d’attention du conducteur est en dessous du niveau seuil. L’intensité de l’alerte et/ou l’intervalle de valeurs des niveaux d’attention et de risque sont par exemple enregistrés dans une mémoire du BSI et paramétrablesviaune interface homme-machine du véhicule 10 et/ou une application dédiée.Obviously, depending on the allocation of attention and risk levels, the triggering of the alert can be made more or less systematic; for example, a threshold risk level is provided independently of the determined static and dynamic risk levels, an alert being issued in any situation if the driver's attention level is below the threshold level. The intensity of the alert and/or the interval of values of the attention and risk levels are for example recorded in a BSI memory and configurable via a man-machine interface of the vehicle 10 and/or a dedicated application.
Selon une variante, le BSI transmet additionnellement une commande de déclenchement d’un système ADAS du véhicule en fonction des données, par exemple de manière conjointe avec le rendu de l’alerte, lorsque les niveaux de risque dépassent une deuxième valeur seuil ou encore après l’expiration d’un délai suivant le rendu de l’alerte. Le système ADAS correspond par exemple à l’un des système ADAS décrit ci-avant ou encore à un système ADAS dédié pour l’évitement de collisions. Selon encore une variante, le déclenchement du système ADAS correspond au passage du véhicule 10 dans un mode de conduite selon un niveau d’autonomie supérieur, permettant par exemple de prendre temporairement le relais lorsque l’attention ou l’éveil du conducteur apparaît insuffisant compte tenu des niveaux de risque déterminés.According to a variant, the BSI additionally transmits a command to trigger an ADAS system of the vehicle according to the data, for example in conjunction with the rendering of the alert, when the risk levels exceed a second threshold value or even after the expiration of a period following the rendering of the alert. The ADAS system corresponds, for example, to one of the ADAS systems described above or to a dedicated ADAS system for collision avoidance. According to yet another variant, the triggering of the ADAS system corresponds to the passage of the vehicle 10 into a driving mode according to a higher level of autonomy, allowing for example to temporarily take over when the attention or alertness of the driver appears insufficient taking into account given determined levels of risk.
Ainsi, le procédé selon l’invention permet de tenir compte de plusieurs sources d’informations différentes pour évaluer à la fois les risques associés au tracé de la route et les risques associés à la situation immédiate du véhicule, ainsi que par exemple l’aptitude du conducteur à réagir à ces risques et la gravité d’un éventuel accident, de manière à identifier en avance les situations susceptibles de générer un accident ou un pré-accident et optionnellement d’assurer que le conducteur soit suffisamment alerte si celles-ci venaient à se produire.Thus, the method according to the invention makes it possible to take into account several different sources of information to evaluate both the risks associated with the route of the road and the risks associated with the immediate situation of the vehicle, as well as for example the suitability of the driver to react to these risks and the seriousness of a possible accident, so as to identify in advance the situations likely to generate an accident or a pre-accident and optionally to ensure that the driver is sufficiently alert if these occur to occur.
Le dispositif 2 est par exemple configuré pour la mise en œuvre des opérations décrites en regard de la
Le dispositif 2 comprend un (ou plusieurs) processeur(s) 20 configurés pour exécuter des instructions pour la réalisation des étapes du procédé et/ou pour l’exécution des instructions du ou des logiciels embarqués dans le dispositif 2. Le processeur 20 peut inclure de la mémoire intégrée, une interface d’entrée/sortie, et différents circuits connus de l’homme du métier. Le dispositif 2 comprend en outre au moins une mémoire 21 correspondant par exemple à une mémoire volatile et/ou non volatile et/ou comprend un dispositif de stockage mémoire qui peut comprendre de la mémoire volatile et/ou non volatile, telle que EEPROM, ROM, PROM, RAM, DRAM, SRAM, flash, disque magnétique ou optique.The device 2 comprises one (or more) processor(s) 20 configured to execute instructions for carrying out the steps of the method and/or for executing the instructions of the software(s) embedded in the device 2. The processor 20 may include integrated memory, an input/output interface, and various circuits known to those skilled in the art. The device 2 further comprises at least one memory 21 corresponding for example to a volatile and/or non-volatile memory and/or comprises a memory storage device which may comprise volatile and/or non-volatile memory, such as EEPROM, ROM , PROM, RAM, DRAM, SRAM, flash, magnetic or optical disk.
Le code informatique du ou des logiciels embarqués comprenant les instructions à charger et exécuter par le processeur est par exemple stocké sur la mémoire 21.The computer code of the embedded software(s) comprising the instructions to be loaded and executed by the processor is for example stored on memory 21.
Selon différents exemples de réalisation particuliers et non limitatifs, le dispositif 2 est couplé en communication avec d’autres dispositifs ou systèmes similaires et/ou avec des dispositifs de communication, par exemple une TCU (de l’anglais « Telematic Control Unit » ou en français « Unité de Contrôle Télématique »), par exemple par l’intermédiaire d’un bus de communication ou au travers de ports d’entrée / sortie dédiés.According to different particular and non-limiting examples of embodiment, the device 2 is coupled in communication with other similar devices or systems and/or with communication devices, for example a TCU (from the English “Telematic Control Unit” or in French “Telematic Control Unit”), for example via a communications bus or through dedicated input/output ports.
Selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 2 comprend un bloc 22 d’éléments d’interface pour communiquer avec des dispositifs externes, par exemple un serveur distant ou le « cloud », d’autres nœuds du réseau ad hoc. Les éléments d’interface du bloc 22 comprennent une ou plusieurs des interfaces suivantes :According to a particular and non-limiting example of embodiment, the device 2 comprises a block 22 of interface elements for communicating with external devices, for example a remote server or the “cloud”, other nodes of the ad hoc network. The interface elements of block 22 include one or more of the following interfaces:
- interface radiofréquence RF, par exemple de type Wi-Fi® (selon IEEE 802.11), par exemple dans les bandes de fréquence à 2,4 ou 5 GHz, ou de type Bluetooth® (selon IEEE 802.15.1), dans la bande de fréquence à 2,4 GHz, ou de type Sigfox utilisant une technologie radio UBN (de l’anglais Ultra Narrow Band, en français bande ultra étroite), ou LoRa dans la bande de fréquence 868 MHz, LTE (de l’anglais « Long-Term Evolution » ou en français « Evolution à long terme »), LTE-Advanced (ou en français LTE-avancé) ;- RF radio frequency interface, for example of the Wi-Fi® type (according to IEEE 802.11), for example in the 2.4 or 5 GHz frequency bands, or of the Bluetooth® type (according to IEEE 802.15.1), in the band frequency at 2.4 GHz, or Sigfox type using UBN radio technology (from English Ultra Narrow Band, in French ultra narrow band), or LoRa in the 868 MHz frequency band, LTE (from English “ Long-Term Evolution” or in French “Long-Term Evolution”), LTE-Advanced (or in French LTE-advanced);
- interface USB (de l’anglais « Universal Serial Bus » ou « Bus Universel en Série » en français) ;- USB interface (from the English “Universal Serial Bus” or “Bus Universel en Série” in French);
- interface HDMI (de l’anglais « High Definition Multimedia Interface », ou « Interface Multimedia Haute Definition » en français) ;- HDMI interface (from the English “High Definition Multimedia Interface”, or “Interface Multimedia Haute Definition” in French);
- interface LIN (de l’anglais « Local Interconnect Network », ou en français « Réseau interconnecté local »).- LIN interface (from English “Local Interconnect Network”, or in French “Réseau interconnecté local”).
Des données sont par exemples chargées vers le dispositif 2 via l’interface du bloc 22 en utilisant un réseau Wi-Fi® tel que selon IEEE 802.11, un réseau ITS G5 basé sur IEEE 802.11p ou un réseau mobile tel qu’un réseau 4G (ou 5G) basé sur la norme LTE (de l’anglais Long Term Evolution) définie par le consortium 3GPP notamment un réseau LTE-V2X.Data is for example loaded to the device 2 via the interface of the block 22 using a Wi-Fi® network such as according to IEEE 802.11, an ITS G5 network based on IEEE 802.11p or a mobile network such as a 4G network (or 5G) based on the LTE (Long Term Evolution) standard defined by the 3GPP consortium, in particular an LTE-V2X network.
Selon un autre exemple de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 2 comprend une interface de communication 23 qui permet d’établir une communication avec d’autres dispositifs (tels que d’autres calculateurs du système embarqué) via un canal de communication 24. L’interface de communication 23 correspond par exemple à un transmetteur configuré pour transmettre et recevoir des informations et/ou des données via le canal de communication 24. L’interface de communication 23 correspond par exemple à un réseau filaire de type CAN (de l’anglais « Controller Area Network » ou en français « Réseau de contrôleurs »), CAN FD (de l’anglais « Controller Area Network Flexible Data-Rate » ou en français « Réseau de contrôleurs à débit de données flexible »), FlexRay (standardisé par la norme ISO 17458) ou Ethernet (standardisé par la norme ISO/IEC 802-3).According to another particular and non-limiting example of embodiment, the device 2 comprises a communication interface 23 which makes it possible to establish communication with other devices (such as other computers of the on-board system) via a communication channel 24. The communication interface 23 corresponds for example to a transmitter configured to transmit and receive information and/or data via the communication channel 24. The communication interface 23 corresponds for example to a CAN type wired network (from the English “Controller Area Network” or in French “Réseau de controlleres”), CAN FD (from the English “Controller Area Network Flexible Data-Rate” or in French “Réseau de controllers à flow flexible data”), FlexRay ( standardized by the ISO 17458 standard) or Ethernet (standardized by the ISO/IEC 802-3 standard).
Selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 2 peut fournir des signaux de sortie à un ou plusieurs dispositifs externes, tels qu’un écran d’affichage 25, tactile ou non, un ou des haut-parleurs 26 et/ou d’autres périphériques 27 (système de projection) via respectivement des interfaces de sortie 28, 29 et 30. Selon une variante, l’un ou l’autre des dispositifs externes est intégré au dispositif 2.According to a particular and non-limiting embodiment, the device 2 can provide output signals to one or more external devices, such as a display screen 25, touchscreen or not, one or more speakers 26 and/or other peripherals 27 (projection system) via output interfaces 28, 29 and 30 respectively. According to a variant, one or the other of the external devices is integrated into the device 2.
Dans une première étape 31, des premières données représentatives d’un niveau de risque statique de la portion de route sont reçues depuis un système de navigation embarqué dans le véhicule.In a first step 31, first data representative of a static risk level of the road portion are received from a navigation system onboard the vehicle.
Dans une deuxième étape 32, des deuxièmes données représentatives d’un niveau de risque dynamique de l’environnement routier sont reçues depuis au moins un système embarqué dans le véhicule.In a second step 32, second data representative of a dynamic risk level of the road environment are received from at least one system embedded in the vehicle.
Dans une troisième étape 33, une alerte est rendue en fonction des premières et deuxièmes données.In a third step 33, an alert is issued based on the first and second data.
Selon une variante, les variantes et exemples des opérations décrits en relation avec la
Bien entendu, la présente invention ne se limite pas aux exemples de réalisation décrits ci-avant mais s’étend à un procédé d’alerte d’un conducteur d’un véhicule dans une pluralité de situations et/ou qui inclurait des étapes supplémentaires sans pour cela sortir de la portée de la présente invention. Il en serait de même d’un dispositif configuré pour la mise en œuvre d’un tel procédé.Of course, the present invention is not limited to the exemplary embodiments described above but extends to a method of alerting a driver of a vehicle in a plurality of situations and/or which would include additional steps without for this to go beyond the scope of the present invention. The same would apply to a device configured to implement such a process.
La présente invention concerne également un véhicule, par exemple automobile ou plus généralement un véhicule autonome à moteur terrestre, comprenant le dispositif 2 de la
Claims (15)
- première réception (31) de premières données représentatives d’un niveau de risque statique de ladite portion de route (1000), depuis un système de navigation ;
- deuxième réception (32) de deuxièmes données représentatives d’un niveau de risque dynamique dudit environnement routier (1) ; et
- rendu (33) d’une alerte en fonction desdites premières et deuxièmes données,viaune interface homme-machine.Method of alerting a vehicle (10) traveling on a portion of road (1000) of a road environment (1), said method being implemented by at least one processor, said method comprising the following steps:
- first reception (31) of first data representative of a static risk level of said portion of road (1000), from a navigation system;
- second reception (32) of second data representative of a dynamic risk level of said road environment (1); And
- rendering (33) of an alert based on said first and second data, via a man-machine interface.
- une information représentative d’une hauteur d’assise dudit véhicule (10) ; et/ou
- une information représentative d’une typologie dudit véhicule (10).A method according to claim 2, wherein said first data further comprises:
- information representative of a seat height of said vehicle (10); and or
- information representative of a typology of said vehicle (10).
- une information représentative d’un risque d’éboulement ; et/ou
- une information représentative d’un passage d’animaux ; et/ou
- une information représentative d’un niveau de pente ; et/ou
- une information représentative d’une variation de pente ; et/ou
- une information représentative de présence d’un virage ; et/ou
- une information représentative de présence d’une intersection ; et/ou
- une information représentative de présence d’une zone d’arrêts fréquents ; et/ou
- une information représentative de présence d’un feu de signalisation ; et/ou
- une information représentative de présence d’un ralentisseur ; et/ou
- une information représentative de présence de travaux ; et/ou
- une information représentative de présence d’une congestion de circulation.Method according to claim 2 or 3, wherein said representative mapping information comprises:
- information representative of a risk of landslide; and or
- information representative of animal passage; and or
- information representative of a slope level; and or
- information representative of a variation in slope; and or
- information representative of the presence of a turn; and or
- information representative of the presence of an intersection; and or
- information representative of the presence of a frequent stopping zone; and or
- information representative of the presence of a traffic light; and or
- information representative of the presence of a speed bump; and or
- information representative of the presence of works; and or
- information representative of the presence of traffic congestion.
- une information représentative d’un niveau de visibilité associé audit environnement routier (1) ; et/ou
- une information représentative d’un niveau d’adhérence associé audit environnement routier (1) ; et/ou
- une information représentative de conditions météorologiques ; et/ou
- une information représentative de présence d’autres véhicules à proximité dudit véhicule (10) ; et/ou
- une information représentative d’une alerte de circulation reçue depuis un dispositif distant (110) ; et/ou
- une information représentative d’une vitesse dudit véhicule (10) ; et/ou
- une information représentative d’un déclenchement d’un système d’aide à la conduite dudit véhicule (10),
ladite deuxième réception (32) comprenant une détermination dudit niveau de risque dynamique en fonction desdites deuxièmes données.Method according to one of claims 1 to 4, in which said second data comprises:
- information representative of a level of visibility associated with said road environment (1); and or
- information representative of a level of grip associated with said road environment (1); and or
- information representative of weather conditions; and or
- information representative of the presence of other vehicles near said vehicle (10); and or
- information representative of a traffic alert received from a remote device (110); and or
- information representative of a speed of said vehicle (10); and or
- information representative of a triggering of a driving assistance system of said vehicle (10),
said second reception (32) comprising a determination of said dynamic risk level based on said second data.
- un système d’aide au freinage d’urgence dudit véhicule (10) ;
- un système d’antiblocage de roues dudit véhicule (10) ;
- un système de freinage automatique d’urgence dudit véhicule (10) ;
- un système d’aide au maintien dudit véhicule (10) dans une file de circulation ;
- un système de correction électronique de trajectoire ; et
- un système de détection de conditions d’adhérence.Method according to claim 5, in which said second data comprises at least one piece of information representative of a triggering of a driving assistance system of said vehicle (10), said driving assistance system belonging to a set of driving assistance systems including:
- an emergency braking assistance system for said vehicle (10);
- an anti-lock system for the wheels of said vehicle (10);
- an automatic emergency braking system for said vehicle (10);
- a system for helping to keep said vehicle (10) in a traffic lane;
- an electronic trajectory correction system; And
- a system for detecting adhesion conditions.
- troisième réception de troisièmes données représentatives d’un état d’attention dudit conducteur depuis au moins un capteur embarqué dans ledit véhicule (10) ; et
- comparaison desdits niveaux de risques statique et dynamique avec un niveau d’attention issu desdites troisièmes informations,
ladite alerte étant rendue (33) en fonction d’un résultat de ladite comparaison.Method according to one of claims 1 to 6, which further comprises the following steps:
- third reception of third data representative of a state of attention of said driver from at least one sensor embedded in said vehicle (10); And
- comparison of said static and dynamic risk levels with a level of attention resulting from said third information,
said alert being issued (33) based on a result of said comparison.
- une information représentative d’une direction d’un regard dudit conducteur ; et/ou
- une information représentative d’interactions avec des éléments embarqués dudit véhicule (10) ; et/ou
- une information représentative d’une durée de conduite dudit véhicule (10) ; et/ou
- une information représentative d’un horaire local.Method according to claim 7, wherein said third data comprises:
- information representative of a direction of gaze of said driver; and or
- information representative of interactions with on-board elements of said vehicle (10); and or
- information representative of a driving time of said vehicle (10); and or
- information representative of a local timetable.
- une information représentative de présence d’un obstacle sur ladite portion de route (1000) ; et/ou
- une information représentative de présence d’un dispositif de sécurité sur ladite portion de route (1000) ; et/ou
- une information représentative d’une vitesse associée à ladite portion de route (1000) ; et/ou
- une information représentative d’une qualité de chaussée associée à ladite portion de route (1000) ; et/ou
- une information représentative de présence d’un virage associé à ladite portion de route (1000),
ladite quatrième réception comprenant une détermination dudit niveau de gravité en fonction desdites quatrièmes données.Method according to claim 9, wherein said fourth data comprises:
- information representative of the presence of an obstacle on said portion of road (1000); and or
- information representative of the presence of a safety device on said portion of road (1000); and or
- information representative of a speed associated with said portion of road (1000); and or
- information representative of a road quality associated with said portion of road (1000); and or
- information representative of the presence of a bend associated with said portion of road (1000),
said fourth reception comprising a determination of said severity level based on said fourth data.
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